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Modelado de sistemas dinámicos y Función
de Transferencia
2.1 Introducción al análisis de Laplace.
El siguiente paso es crear modelos matemáticos a partir de diagramas esquemáticos de sistemas físicos.
Estudiaremos 1) Funciones de transferencia en el dominio de la frecuencia. A medida que avancemos, veremos
que en cada caso el primer paso en la creación de un modelo matemático consiste en aplicar las leyes físicas
fundamentales de la ciencia e ingeniería. Por ejemplo, cuando realizamos un modelo de redes eléctricas, se
aplican inicialmente la ley de ohm y las leyes de Kirchhoff, que son las leyes básicas de las redes eléctricas.
2.2 Transformada de Laplace

La Transformada de Laplace es una de las herramientas matemáticas utilizadas parala solución de ecuaciones
diferenciales ordinarias lineales. La transformada de Laplace tiene dos características que son importantes
de mencionar: 1) La solución de la ecuación homogénea y la solución particular se obtienen en una sola
operación. 2) Convierte la ecuación diferencial en una ecuación en . De esta forma es posible manipular la
ecuación utilizando reglas algebraicas sencillas, para obtener la solución en el dominio .
A continuación ponemos los cimientos para la transformada de Laplace, con la que podemos representar
la entrada, la salida y los sistemas como entidades separadas. Además, las relaciones entre estos elementos
serán solo algebraicas. Definamos primero la transformada de Laplace y luego demostremos la forma en que
se simplifica la representación de sistemas físicos. La transformada de Laplace se define como
Z ∞
L[ ()] =  () =  ( )−  (2.1)
−
Donde  =  +  es una variable compleja. Entonces, al conocer  () y saber que existe la integral en
la ecuación (21), podemos hallar una función,  (), que se llama transformada de Laplace unilateral de
 (). La notación para el límite inferior significa que incluso si  () es discontinua en  = 0, podemos iniciar
la integración antes de la discontinuidad, mientras la integral sea convergente. Entonces, podemos hallar la
transformada de Laplace de funciones de impulsos. Con el uso de la transformada de Laplace solo necesitamos
conocer las condiciones iniciales antes de la discontinuidad. Para un análisis más detallado, vea la obra de
kailath (1980). La transformada inversa de Laplace, que nos permite encontrar  () dada  (), es
Z +
1
L−1 [ ()] =  ()  (2.2)
2 −
=  ()()
24 MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS
Donde
() = 1 0
= 0 0
es la función escalón unitario. La multiplicación de f(t) por u(t) da una función de tiempo que es cero
para t0. Si usamos la ecuación (21) es posible deducir una tabla que relacione f(t) con F(s) para casos
específicos. La tabla 2.1 muestra los resultados para una muestra representativa de funciones. Si usamos las
tablas, no tenemos que usar la ecuación (22), que requiere integración compleja, para hallar f(t) dada F(s).
En el siguiente ejemplo demostramos el uso de la ecuación (21) para hallar la transformada de Laplace de
una función del tiempo.
Tabla 2.1Transformada de Laplace [3]
Ejemplo 2.1.
Transformada de Laplace de una función del tiempo. Problema Encuentre la transformada de
Laplace de  () = − ()
Solución Como la función de tiempo no contiene una función impulso, podemos sustituir el límite inferior
de la ecuación (21) con 0. Por lo tanto,
Z ∞ Z ∞ Z ∞
 () =  ()−  = − −  =  −(+) 
0 0 0
 −(+) ∞ 
=−  |=0 = (2.3)
+ +
MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS 25
2.3 Teoremas de la transformada de Laplace.

2.3.1 Multiplicación por una constante
Sea  una constante y  () es la transformada de Laplace de  (). Entonces:
L[ ()] =  ()
2.3.2 Suma y Resta

Sean 1 () y 2 () Las transformadas de Laplace de 1 () y 2 (), respectivamente. Entonces:
L[1 () ± 2 ()] = 1 () ± 2 ()
2.3.3 Diferenciación
Sea  () la transformada de Laplace de  () y  (0) es el limite de  (), cuando  tiende a 0. La transformada
de Laplace de la derivada con respecto al tiempo es de  () es:
∙ ¸
 ()
L =  () − lim  () =  () −  (0)
 →0
2.3.4 Integración
La transformada de Laplace de la primera integral de  () con respecto al tiempo, es la transformada de
Laplace de  () dividida entre , esto es:
∙Z 1 ¸
 ()
L  () = 
0 
2.3.5 Teorema de Valor Inicial

Dada una señal () con transformada (), los valores iniciales (0) y (0) pueden calcularse mediante las
expresiones
(0) == lim () (2.4)
→∞
(0) = lim [2 () − (0)] (2.5)

→∞
En el caso general, para cualquier entero positivo  ,
( ) (0) = lim [ +1 () −  (0) −  −1 (0) −  − ( −1) (0)] (2.6)
→∞
Es necesario observar que la relación (2.6) no es válida si  -esima derivada () contiene un impulso en
el tiempo  = 0.
2.3.6 Teorema del Valor Final

Dada una señal () con transformada (), el valor final  (∞) calcularse mediante las expresiones
(∞) = lim ()

→0
2.4 Transformada inversa de Laplace

Dada una señal () con transformada de Laplace (), podemos calcular x(t) a partir de () si tomamos
la transformada inversa Laplace de (). La operación de la transfromada inversa está dada por
Z +∞
1
() = ()  (2.7)
2 −∞
La integral en (2.7) se evalúa en el plano complejo a lo largo de las ruta  = +, desde −∞ hasta +∞,
donde c es cualquier número real para que la ruta  =  +  se encuentra en la región de convergencia ().
En general es difícil evaluar la integral en (2.7), y por lo tanto es aconsejable evitar su uso para calcular
la transformada inversa.
2.4.1 Cálculo de la Transformada Inversa Laplace con Fracciones Parciales

Una manera más sencilla de evaluar la transformada inversa de Laplace de una señal X(s) es con la técnica
de fracciones parciales.
()
sea: () = donde:
()
() =    + −1  −1 +  + 2  2 + 1  + 0 (2.8)
() =    + −1  −1 +  + 2  2 + 1  + 0 (2.9)

Si () y () se pueden descomponer en factores de tal modo que:
() = ( −  )( − −1 )( − 1 )( − 0 ) (2.10)
() = ( −  )( − −1 )( − 1 )( − 0 ) (2.11)

donde  y  son las soluciones de las ecuaciones (2.10) y (2.11) y dado que la transformada inversa de
Laplace cumple con el principio de linealidad entonces la transformada inversa de la señal () se puede
calcular como: ½ ¾ ½ ¾
−1 () −1 Π( −  )
() =  =
() Π( −  )
½ ¾
Π( −  )
−1 = −1 {1 } + −1 {2 }−1 { } (2.12)
Π( −  )
donde  son las funciones generadas al descomponer () en sus fracciones parciales, existen 3 casos de
descomposición de fracciones parciales, los cuales se listan a continuación
Caso 1.- Raíces Reales Distintas (Polos Distintos)

Sea la solución de la ecuación () = 0 del tipo { =  ¼ } y 1 6= 2 6=  entonces la señal () se
puede descomponer en fracciones parciales del siguiente modo:
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
−1 () −1 1 −1 2 −1 0
() =  = + 
() ( −  ) ( − −1 ) ( − 0 )
∞
X
() = 1 1  + 1 2  +    =    (2.13)
=0
Donde los valores de los coeficientes  se calculan como:

µ ¶
Π( −  )
 = ( −  ) (2.14)
Π( −  ) =
Ejemplo 2.2.
Transformada inversa de Laplace. Problema Encuentra la transformada inversa de Laplace de 1 () =
1( + 3)2
Solución Para este ejemplo, usamos el teorema de corrimiento de frecuencia (renglón 4 de la tabla de la
figura2.1), y la transformada de Laplace de  () = () (renglón 3 de la tabla 2.1)Si la transformada inversa
FIGURE 2.1. Teorema de la transformada de Laplace
de Laplace de  () = 12 es (), la transformada inversa de  ( + ) = 1( + )2 es − ()Por lo
tanto, 1 = −3 ()
2.5 Expansión en fracciones parciales

Cuando la solución mediante la transformada de Laplace de una ecuación diferencial es una función racional
en  se puede escribir como:
()
 () =
 ()
en donde  () y () son polinomios en . Se supone que el grado de  () en  es mayor que el de ().
El polinomio  () se puede escribir como:
 () =  + −1 −1 + · · · + 1  + 0
en donde 0 ,1 ,· · ·,−1 son coeficientes reales Los métodos de la expansión en fracciones serán dados para
los casos de raices de denominadores reales y distintivos, denominadores reales y repetidos y denominadores
complejos o imaginarios.
Caso 1. Las raíces del denominador de F(s) son reales y distintivas. Un ejemplo de una F(s)
con raíces reales y distintas en el denominador es
2
 () = (2.15)
( + 1)( + 2)
Las raíces del denominador son distintas, puesto que cada factor se eleva sólo a una potencia unitaria.
Podemos escribir la expansión en fracciones parciales como una suma de términos donde cada factor del
denominador original forma el denominador de cada término, y constantes, llamadas residuos, forman los
numeradores. Por lo tanto,
2 1 2
 () = = + (2.16)
( + 1)( + 2) +1 +2
para hallar K1 , primero multiplicamos la ecuación (216) por (s+1), lo cual aísla a K1 entonces,
2 ( + 1)2
= 1 + (2.17)
( + 2) ( + 2)
La aproximación de s a -1 elimina el último término y da K1 =2. Del mismo modo, K2 se puede hallar
si multiplicamos la ecuación (216) por (s+2) y luego aproximamos s a -2; por lo tanto, K2 =-2. Cada
parte componente de la ecuación (216) es una F(s) en la tabla 2.1. En consecuencia, f(t) es la suma de la
transformada inversa de Laplace de cada término, o sea
 () = (2− − 2−2 )() (2.18)
En general, entonces, dada una F(s) cuyo denominador tiene raíces reales y distintas, una expansión en
fracciones parciales
 ()  ()
 () = =
() ( + 1 )( + 2 )( +  )( +  )
1 2  
= + +  + +  + (2.19)
( + 1 ) ( + 2 ) ( +  ) ( +  )
se puede hacer si el grado de N(s) es menor que el grado de D(s). Para evaluar cada residuo, K multiplicamos
la ecuación (219) por el denominador de la fracción parcial correspondiente. Así, si deseamos hallar Km multiplicamos
la ecuación (219) por (s+p ) y obtenemos
( +  ) ()
( +  ) () =
( + 1 )( + 2 )( +  )( +  )
1 2 
= ( +  ) + ( +  ) +  +  +  + ( +  ) (2.20)
( + 1 ) ( + 2 ) ( +  )
Si  se aproxima a −  todos los términos del segundo miembro de la ecuación (220) se van a cero, excepto
el término  , dejando
( +  ) ()
|−− =  (2.21)
( + 1 )( + ( +  )( +  )
El siguiente ejemplo demuestra el uso de la expansión en fracciones parciales para resolver una ecuación
diferencial. Veremos que la transformada de Laplace reduce el trabajo de hallar la solución a simple álgebra.
Caso 2. Las raíces del denominador de F(s) son reales y repetidas Un ejemplo de una F(s) con
raíces reales y repetidas en el denominador es
2
 () = (2.22)
( + 1)( + 2)2
Las raíces de ( + 2)2 en el denominador están repetidas, ya que el factor esta elevado a una potencia entera
mayor que 1. En este caso,la raíz del denominador en -2 es raíz múltiple de multiplicidad 2. Podemos escribir
la expansión en fracciones parciales como una suma de términos, donde cada factor del denominador forma
el denominador de cada término. Además, la raíz de cada múltiplo genere términos formados por factores
denominadores de multiplicidad reducida. Por ejemplo, si
2 1 2 3
 () = = + + (2.23)
( + 1)( + 2)2  + 1 ( + 2)2 ( + 2)
entonces K1 =2, que se puede hallar como lo describimos lineas antes,K2 se puede aislar si multiplicamos la
ecuación (223) por (s+2)2  resultando
2 1
= ( + 2)2 + 2 + ( + 2)3 (2.24)
+1 ( + 1)
Si  se aproxima a -2, K2 = −2Para hallar K3 , vemos que si derivamos la ecuación (224) con respecto a 
−2 ( + 2)
= ´1 + 3 (2.25)
( + 1)2 ( + 1)2
K3 se aísla y se puede hallar si hacemos que  se aproxime a -2. Por lo tanto, K3 = −2. Cada parte componente
de la ecuación (223) es una F(s) en la tabla 2.1; en consecuencia, f(t) es la suma de la transformada inversa
de Laplace de cada término, o sea
 () = 2− − 2−2 − 2−2 (2.26)
Caso 3. Las raíces del denominador de F(s) son complejas o imaginarias

Un ejemplo de F(s) con raíces complejas en el denominador es
3
 () = (2.27)
(2 + 2 + 5)
Esta función se puede expandir en la siguiente forma:
3 1 2  + 3
= + 2 (2.28)
(2 + 2 + 5)   + 2 + 5
En la forma acostumbrada se encuentra que K1 es 3/5. K2 y K3 se pueden hallar al multiplicar primero la

ecuación (228) por el denominador común más bajo, (2 + 2 + 5), y desbaratando los quebrados. Después
de la simplificación, con K1 =3/5, obtenemos
3 6
3 = (2 + )2 + (3 + ) + 3 (2.29)
5 5
Al balancear los coeficientes, (K2 +3/5)=0, y (K3 +6/5)=0. Por lo tanto, K2 =-3/5 y K3 =-6/5. Entonces,
3 35 3 +2
 () = = − (2.30)
(2 + 2 + 5)  5 2 + 2 + 5
Se puede demostrar que el último término es la suma de las transformadas de Laplace de un seno y coseno
amortiguados exponencialmente. Al usar el renglón 7 de la tabla 2.1 y los renglones 2 y 4 de la tabla de la
figura 2.1, obtenemos
( + )
L[− cos ] = (2.31)
( + )2 +  2
Análogamente,

L[− sin ] = (2.32)
( + )2 +  2
Si se suman las ecuaciones (231) y (232), obtenemos
( + ) + 
L[− cos  + − sin ] = (2.33)
( + )2 +  2
Ahora convertimos el último término de la ecuación (230) a la forma sugerida por la ecuación (233) al
completar los cuadrados del denominador y al ajustar los términos del numerador sin cambiar su valor. Por
lo tanto,
35 3 ( + 1) + (12)(2)
 () = − (2.34)
 5 ( + 1)2 + 22
Al comparar la ecuación (234) con la tabla 2.1 y la ecuación (233) encontramos
3 3 − 1
 () = −  (cos 2 + sin 2) (2.35)
5 5 2
2.6 La función de transferencia

En la sección previa definimos la transformada de Laplace y su inversa. Presentamos la idea de la expansión
en fracciones parciales y aplicamos los conceptos a la solución de ecuaciones diferenciales. Estamos listos
ya para formular la representación de un sistema, al establecer una definición viable para una función que
algebraicamente relaciona la salida de un sistema con su entrada.
Un primer paso importante en el análisis y diseño de sistemas de control es el modelado matemático de
los procesos controlados. En general, dado un proceso controlado, primero se debe definir el conjunto de
variables que describen las características dinámicas de dicho proceso.
Por ejemplo, considere un motor utilizado para fines de control. Las variables del sistema se pueden
identificar como el voltaje aplicado, la corriente en el embobinado de la armadura, el par desarrollado en el
eje del rotor, y el desplazamiento angular y la velocidad del rotor. Estas variables están interrelacionadas a
través de leyes físicas establecidas, que conllevan a ecuaciones matemáticas que describen la dinámica del
motor. Dependiendo de la condición de operación del motor, así como del énfasis del modelado, las ecuaciones
del sistema pueden ser lineales o no lineales, variantes o invariantes con el tiempo.
Las leyes físicas que gobiernan los principios de operación de sistemas en la vida real pueden resultar
bastante complejas, por lo que una caracterización realista del sistema puede requerir ecuaciones no lineales
y/o variantes en el tiempo de difícil solución. Por razones prácticas, para establecer una clase de análisis
aplicable y diseñar herramientas para sistemas de control, se hacen suposiciones y aproximaciones a los
sistemas físicos cuando es posible, de tal forma que estos sistemas puedan ser estudiados utilizando la teoría
de sistemas lineales. Existen dos formas de justificar la aproximación de sistemas lineales. Una es que el
sistema es básicamente lineal, o que es operado en la región lineal, por lo que la mayoría de las condiciones
de linealidad se cumplen. La segunda es que el sistema es básicamente no lineal u operado en una región
no lineal, pero para aplicar herramientas de análisis y diseño lineal, el sistema se linealiza con respecto a un
punto de operación nominal. Debe mantenerse en mente que el análisis es aplicable solamente para el rango
de variables en donde la linealización es válida.
La función de transferencia de un sistema lineal invariante con el tiempo se define como la tranformada
de Laplace de la respuesta al impulso con todas las condiciones iniciales igualadas a cero. Esta función
permitirá la separación de la entrada, el sistema y la salida en tres partes separadas y distintas, a diferencia
de la ecuación diferencial. La función también nos permitirá algebraicamente combinar representaciones
matemáticas de los subsistemas para obtener una representación total del sistema. Empecemos por escribir
una ecuación diferencial general de orden n, lineal e invariante en el tiempo,
 () −1 ()
 + −1 +  + 0 ()
 −1
 () −1 ()
 
+ −1 +  + 0 () (2.36)
 −1
Donde c(t) es la salida, r(t) es la entrada y ai, si, bi, s y la forma de la ecuación diferencial representan al
sistema. Tomando la transformada de Laplace de ambos miembros,
  () + −1 −1 () +  + 0 () (2.37)
La ecuación (237) es una expresión puramente algebraica. Si suponemos que todas las condiciones iniciales
son cero, la ecuación (237) se reduce a
(+  + −1 −1 +  + 0 )() = (  + −1 −1 +  + 0 )() (2.38)
Ahora formamos el cociente de la transformada de salida, C(s), dividido entre la transformada de entrada,
R(s):
() (  + −1 −1 +  + 0 )
= () = (2.39)
() (  + −1 −1 +  + 0 )
Nótese que la ecuación (239) separa la salida, C(s), la entrada, R(s), y el sistema (el cociente entre los
polinomios en s en el segundo miembro). A este cociente, G(s), le llamamos Función de transferencia y
la evaluamos con condiciones iniciales de cero. La función de transferencia se puede representar como un
diagrama de bloques, con la entrada en la izquierda, la salida a la derecha, y la función de transferencia del
sistema dentro del bloque.Del mismo modo, podemos hallar la salida, C(s), usando
() = ()() (2.40)
Ejemplo 2.3 Función de transferencia para una ecuación diferencial. Problema Encuentra la
función de transferencia representada por
()
+ 2() = () (2.41)

Solución Tomando la transformada de Laplace de ambos miembros, suponiendo condiciones iniciales de
cero, tenemos
() + 2() = () (2.42)
La función de transferencia; G(s), es
() 1
() = = (2.43)
() +2
Ejemplo 2.4 Respuesta de un sistema a partir de la función de transferencia. Problema Utilice
el resultado del ejemplo 2.3 para hallar la respuesta, c(t), a una entrada, r(t)=u(t), un escalón unitario,
suponiendo condiciones iniciales cero.
Solución Para resolver el problema usamos la ecuación (240), donde G(s)=1/(s+2) encontrado en el
ejemplo 2.3. Como r(t)=u(t), R(s)=1/s. Como las condiciones iniciales son cero,
1
() = ()() = (2.44)
( + 2)
Expandiendo por fracciones parciales, obtenemos
12 12
() = − (2.45)
 +2
Por último, tomando la transformada inversa de Laplace de cada término resulta
1 1 −2
() = −  (2.46)
2 2
Algunas notas sobre la función de tranferencia:
1) La función de transferencia esta definida solamente para un sistema lineal invariante con el tiempo. No
esta definida para sistemas no lineales.
2) La función de transferencia entre una variable de entrada y una variable de salida de un sistema esta
definida como la transformada de Laplace a un impulso.
3) Todas las condiciones iniciales del sistema son iguales a cero.
4) La función de trtansferencia es independiente de la entrada del sistema.
5) La función de transferencia de un sistema en tiempo continuo se expresa sólo como una función de
variable compleja . Para sistemas en tiempo discreto modelado en ecuaciones de diferencia, la función de
transferencia es una función de  cuando se emplea la tranformada .
2.7 Modelado en espacio de estados.

El estado de un sistema se refiere a las condiciones pasadas, presentes y futuras del sistema. Desde un
sentido matemático es conveniente definir un conjunto de variables de estado y ecuaciones de estado
para modelar sistemas dinámicos.
Combinación lineal. Una combinación de n variables, x , para i= 1 a n, aparece en la siguiente suma,
S:
 =   + −1 −1 +  + 1 1 (2.47)
Donde cada  , es una constante.
Independencia lineal. Se dice que un conjunto de variantes es linealmente independiente, si no se puede
escribir ninguna de las variantes como una combinación lineal de las otras.
Variable de sistema. Cualquier variable que responda a una entrada o condiciones iniciales de un sistema.
Variables de estado. El conjunto más pequeño de variables de un sistema linealmente independiente,
tales que los valores de los miembros del conjunto en el tiempo t0 , junto con funciones de excitación, deter-
minan por completo el valor de todas las variantes del sistema para toda t ≥ t0 .
Vector de estado. Un vector cuyos elementos son las variables de estado.
Espacio de estados. Un espacio n dimensional cuyos ejes son las variables de estado. Este es un nuevo
término y se ilustra en la figura 2.2, donde se supone que las variables de estado son el voltaje de un resistor,
V´ y el voltaje de capacitor,  . Estas variables forman los ejes del espacio de estados. Se puede considerar
que una trayectoria está trazada por el vector de estado, x(t), para un intervalo de t.
Ecuaciones de estado. Un conjunto de  ecuaciones diferenciales simultáneas de primer orden con 
variables de estado.
Ecuaciones de salida. La ecuación algebraica que expresa las variantes de salida de un sistema como
combinaciones lineales de las variantes de estado y las entradas. Una salida de un sistema es una variable que
puede ser medida. En general, una variable de salida se puede expresar como una combinación algebraica de
las variables de estado.
Ahora que se han expresado formalmente los conceptos, definimos la representación en el espacio de estados
de un sistema. Un sistema está representado en el espacio de estados por las siguientes ecuaciones:
̇ =  +  (2.48)
 =  +  (2.49)
Para  ≥ 0 y las condiciones iniciales, (0 ), donde
 =vector de estado
̇ =derivada del vector de estado con respecto al tiempo
FIGURE 2.2. Representación gráfica en el espacio de estados y un vector de estado. [3]
 =vector de salida
 =vector de entrada de control
 =matriz del sistema
 =matriz de la entrada
 =matriz de la salida
 =matriz de la prealimentacion
La ecuación (248) se llama ecuación de estado, y el vector , el vector de estado, contiene las variables de
estado. De la ecuación (248) se pueden despejar las variables de estado. La ecuación (249) se llama ecuación
de salida. Se emplea esta ecuación para calcular cualesquiera otras variantes del sistema. Esta representación
de un sistema da un conocimiento completo de todas las variables del sistema en cualquier  ≥ 0 .
Ejemplo de modelado en el espacio de estados. Actuador de torsión.. Esta aplicación consiste de dos motores
de DC indepentientes con excitación constante y dos resortes de torsión como se muestra en la Figura 2.3.
donde  es la corriente de armadura,  es el voltaje de armadura y  el voltaje de excitación. Los
desplazamientos angulares son 1  2  3 y sus velocidades correpondientes  1   2   3 . Los parámetros son
la resistencia de armadura  , la inductancia de armadura  , constante del motor  , inercias 1  2  3 ,
coeficientes de resorte 1  2  y los coeficientes de amortiguamiento 1  2 . La entrada al sistema es el voltaje
de armadura  y la salida la velocidad angular  3 .
El objetivo de control es diseñar un sistema que regule la velocidad angular 3 () .
Motor de DC
La mayoría de los motores DC pueden modelarse como se muestra en la Figura 2.4. Existen dos circuitos
eléctricos, el de campo y el de armadura. Sea  la corriente de campo e  la corriente de armadura. El
iA RA LA
 1 , 1  2, 2    
uA uE
c1 c2
J1 J2 J3
DC-drive torsion springs
FIGURE 2.3. Actuador DC con resortes de torsión
RA LA iA
RE LE iE M
uA Load
uE 
FIGURE 2.4. Motor DC
torque  producido por el motor está dado por
 () =  ()  ()  (2.50)
donde  es una constante. La ecuación de Torque mecánico está dada por
d ()
 () =  +  ()  (2.51)
d
donde  es el momento de iniercia de la carga conectada al eje del motor,  es la velocidad angular del ejer y
el torque de carga se denota por . La corriente de campo  se supone constantey el voltaje de armadura
 es la entrada. La ecuación (2.50) se reescribe como
 () =   ()   =   (2.52)
Cuando el motor mueve la carga, se genera un voltaje debido a la fuerza contraelectromotriz que es propor-
cional a la velocidad de giro  1 ,
emf =   1 ()  (2.53)
Entonces, el circuito de armadura está descrito por
d ()
 +   () +   1 () =  ()  (2.54)
d
Sistema de Torsión resorte-masa

El sistema masa-resorte actúa como carga del motor DC. Entonces se tiene el conjunto de ecuaciones
diferenciales de primer orden
d 1 ()
1 − 1 ( 2 () −  1 ()) − 1 (2 () − 1 ()) −   () = 0
d
d 2 ()
2 + 1 ( 2 () −  1 ()) − 2 (3 () − 2 ()) − 2 ( 3 () −  2 ()) = 0 (2.55)
d
d 3 ()
3 + 2 ( 3 () −  2 ()) + 2 (3 () − 2 ()) = 0
d
Elementos de medición.
La medición disponible es la velocidad angular  3 y será denominada la señal de salida. Se utiliza para esto
un tacómetro como transductor. Cuando el eje del motor mueve el tacómetro se genera un voltaje
RA LA iA
RL uA u
FIGURE 2.5. Diagrama del tacómetro.
 () =   ()
con  constante. Suponiendo una resistencia de carga  , el circuito de armadura está descrito por
d ()
 +   () +   () =  ()
d
 ()
 () =

Si la carga eléctrica es pequeña se tiene
 () =   ()
Con las ecuaciones (2.54), (2.55) y la relación
d
 () =   ()   = 1     3
d 
se tiene un sistema de siete ecuaciones diferenciales lineales con entrada  () y salida 3 (). Este modelo
representa un espacio de estados con la forma
d
x () = Ax () + Bu ()
d
y = Cx ()
resultando como
⎡ ⎤
−


−
0 0 0 0 0 0
⎡ ⎤ ⎢ ⎥⎡ ⎤ ⎡ ⎤
̇ () ⎢
⎢

1 − 11 1
1 0 0 − 11 1
1 0 ⎥
⎥  () 1

⎢ ̇ 1 () ⎥ ⎢ ⎥⎢  1 () ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 0 1
− 1+ 2 2 1
− 1+ 2 2
0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ̇ 2 () ⎥ ⎢ 2 2 2 2 2 2 ⎥⎢  2 () ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ̇ 3 () ⎥ = ⎢ 0 0 2
− 23 0 2
− 23 0 ⎥ ⎢  3 () ⎥+⎢ 0 ⎥  ()
⎢ ⎥ ⎢ 3 3 ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ̇1 () ⎥ ⎢ ⎥⎢ 1 () ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 0 1 0 0 0 0 0 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ̇2 () ⎦ ⎢ ⎥⎣ 2 () ⎦ ⎣ 0 ⎦
⎢ ⎥
̇3 () ⎢
⎣ 0 0 1 0 0 0 0 0 ⎥
⎦ 3 () 0
0 0 0 1 0 0 0 0
⎡ ⎤
 ()
⎢  1 () ⎥
⎢ ⎥
⎢  2 () ⎥
£ ¤⎢ ⎥
 = 0 0 0 1 0 0 0 ⎢
⎢  3 () ⎥
⎥
⎢ 1 () ⎥
⎢ ⎥
⎣ 2 () ⎦
3 ()
2.8 Sistemas eléctricos

En esta sección aplicamos formalmente la función de transferencia al modelado matemático de circuitos
eléctricos, que incluye redes pasivas y circuitos con amplificadores operacionales. Los circuitos equivalentes
para las redes eléctricas con las que trabajamos primero están formados por tres componentes lineales pasivos:
resistores, capacitores e inductores. Un método moderno pra escribir las ecuaciones de redes es el método de
las variables de estado. A continuación combinamos los componentes eléctricos en circuitos, determinamos la
entrada y la salida y hallamos la función de transferencia. Nuestros principios guía son las leyes de Kirchoff.
Sumamos los voltajes alrededor de las mallas o sumamos corrientes en nodos, dependiendo de cual técnica
sea menos difícil de manipular con algebra, y luego igualamos el resultado a cero. A partir de estas relaciones,
escribimos las ecuaciones diferenciales para el circuito. Entonces tomamos la trasformada de Laplace de las
ecuaciones diferenciales y finalmente despejamos la función de transferencia. La tabla de la figura 2.6 es un
resumen de los componentes y las relaciones entre voltaje y corriente y entre voltaje y carga bajo condiciones
iniciales de cero.
2.8.1 Análisis de mallas

Las funciones de transferencia se pueden obtener si se usa la ley de voltajes de Kirchhoff y se suman voltajes
alrededor de las mallas. Este método se denomina de análisis de mallas y se demuestra en el siguiente ejemplo:
Ejemplo 2.5 Función de transferencia; una sola malla por medio de la ecuación diferencial.
Problema Encuentre la función de transferencia que relacione el voltaje del capacitor,  (), con el voltaje
de entrada,  (), de la figura 2.7
FIGURE 2.6. Relaciones de voltaje-corriente, voltaje-carga e impedancia para capacitores, resistores, resistores e
inductores
FIGURE 2.7. Red RLC
Solución Si sumamos los voltajes alrededor de la malla, suponiendo condiciones iniciales de cero resulta
la ecuación integral diferencial para esta red como
Z 
() 1
 + () + ( ) = () (2.56)
  0
El cambio de variables de corriente de carga, usando i(t)= dq(t)/dt, da por resultado
2 () () 1
 2
+ + () (2.57)
  
De la relación entre el voltaje y carga para un capacitor tenemos,
() =  () (2.58)
Al sustituir la ecuación (258) en la ecuación (257) tendremos
2  ()  ()

 2
+  +  () = () (2.59)
 
SI se toma la transformada de Laplace suponiendo condiciones iniciales de cero, reacomodando términos y

simplificando, resulta
(2 +  + 1) () =  () (2.60)
Al despejar la función de transferencia  () (), obtenemos
 () 1
= 2  1
(2.61)
 ()  +  + 
Circuitos complejos por medio de análisis de mallas. Para resolver con análisis de mallas las redes
eléctricas complejas utilizamos los siguientes pasos:
1. Sustituimos los valores de los elementos pasivos con sus impedancias.
2. Sustituimos todas las fuentes y variables del tiempo con su transformada de Laplace.
3. Suponemos una corriente de transformada y una dirección de corriente en cada malla.
4. Escribimos la ley de voltajes de Kirchhoff alrededor de cada malla.
5. De las ecuaciones simultáneas despejamos la salida.
6. Formamos la función de transferencia.
Ejemplo 2.6 Función de transferencia y lazos múltiples . Problema Dada la red de la figura 2.8(a),
encuentre la función de transferencia, 2 () ().
Solución El primer paso en la solución es convertir la red en transformadas de Laplace para impedancias
y variables de circuito, suponiendo condiciones iniciales cero. El resultado se ilustra en la figura 2.8(b).
El circuito con el que estamos trabajando requiere dos ecuaciones simultáneas para despejar la función de
transferencia. Estas ecuaciones se pueden hallar si se suman los voltajes alrededor de cada malla a través de
la cual circulan las corrientes supuestas, 1 () e 2 (). Alrededor de la malla 1, donde circula 1 (),
1 1 () + 1 () − 2 () =  () (2.62)
Alrededor de la malla 2,donde circula 2 (),
1
2 () + 2 2 () + 2 () − 1 () = 0 (2.63)

Combinando los términos, las ecuaciones (262) y (263) se convierten en ecuaciones simultáneas en 1 () e
2 ():
(1 + )1 () − 2 () =  () (2.64)
1
−1 () + ( + 2 + )2 () = 0 (2.65)

Mediante la regla de Cramer es posible despejar 2 ()4 de las ecuaciones (264)y (265) Por lo tanto,
¯ ¯
¯ (1 + )  () ¯
¯ ¯
¯ − 0 ¯ ( ()
2 () = = (2.66)
∆ ∆
Donde ¯ ¯
¯ (1 + ) −  ¯¯
∆=¯ ¯
− ( + 2 +  1
) ¯
Formando la función de transferencia, G(s), tendremos
2 ()  2
() = = = 2
(2.67)
 () ∆ (1 + 2 ) + (1 2  + ) + 1
FIGURE 2.8. a) Red eléctrica de dos mallas; b) red eléctrica transformada de dos mallas; c) diagrama de bloques,
combinando los términos, las ecuaciones (2.78) y (2.79) se convierten en ecuaciones simultáneas en 1 () e 2 () [4]
2.9 Funciones de transferencia de sistemas mecánicos

Los sistemas mecánicos son redes eléctricas en paralelo a tal punto que hay una analogías entre los compo-
nentes eléctricos y mecánicos y variables. Los sistemas mecánicos, al igual que las redes eléctricas, tienen
tres componentes lineales pasivos. Dos de ellos, el resorte y la masa, son elementos que almacenan energía;
el inductor y el capacitor. El disipador de energía es análogo a la resistencia eléctrica.
Una de las variables que se utilizaran para estos sistemas son, , y  se llaman constantes de resorte,
coeficiente de fricción viscosa y masa, respectivamente. A continuación creamos analogías entre sistemas
eléctricos y mecánicos, podemos ver que el resorte es análogo al capacitor; el amortiguador viscoso es análogo
al resistor, y la masa es análoga al inductor. En consecuencia, sumar fuerza escritas en términos de velocidad
es análogo a sumar voltajes escritos en términos de corriente. Ya estamos listos para hallar funciones de
transferencia para sistemas mecánicos de traslación.
Ejemplo 2.7 Función de transferencia y una ecuación en movimiento. Problema Encuentre la
función de transferencia, X(s)/F(s), para el sistema de la figura 2.10 (a).
Solución Empiece por dibujar el diagrama de cuerpo libre que se ve en la figura 2.11(a). Coloque sobre la
masa todas las fuerzas detectadas por la masa. Suponemos que la masa está viajando hacia la derecha. Así,
solo la fuerza aplicada apunta hacia la derecha; todas las otras fuerzas se oponen al movimiento y actúan en
oposición. Por lo tanto, el resorte, el amortiguamiento viscoso y la fuerza debido a la aceleración apuntan
hacia la izquierda.
Ahora escribimos la ecuación diferencial de movimiento, usando la ley de Newton para sumar a cero todas
FIGURE 2.9. Relaciones de fuerza-velocidad, fuerza-desplazamiento e impedancia para resortes, amortiguadores

viscosos y masa traslacionales [4]
las fuerzas que se ilustran sobre la masa de la figura 2.11(a):
2 () ()
 +  + () =  () (2.68)
2 
Al tomar la transformada de Laplace, suponiendo las condiciones iniciales cero,
( 2 +   + )() =  () (2.69)
Al despejar la función de transferencia resulta

() 1
() = = (2.70)
 ()  2   + 
Que está representada en la figura 2.10(b)
2.9.1 Funciones de transferencia de un sistema electromecánico

En esta sección analizamos los sistemas que son híbridos de variables eléctricas y mecánicas, los sistemas
electromecánicos. Otras aplicaciones para los sistemas con componentes electromecánicos son los controles
de robots, seguidores del sol y las estrellas, y controles de posición de cinta de computadoras y de unidades
de disco. Un motor es una componente electromecánico que produce una salida de desplazamiento para una
entrada de voltaje, es decir, una salida mecánica generada por una entrada eléctrica. Deduciremos la función
FIGURE 2.10. Sistema de masa, resorte y amortiguador [4]
FIGURE 2.11. Diagrama de cuerpo libre de un sistema de masa,resorte y amortiguador [4]
de trasferencia para una clase particular de sistema electromecánico, que es el servomotor de CD controlado
por armadura. Un circuito giratorio llamado armadura, por el que circula una corriente ia(t), pasa por este
campo magnético a ángulos rectos y detecta una fuerza,  =  (), donde  es la intensidad de campo
magnético y l, la longitud del conductor. El par resultante hace girar al rotor, que es el elemento giratorio
del motor. Hay otro fenómeno que ocurre en el motor: un conductor que se mueve a ángulos rectos respecto
de un campo magnético genera un voltaje, en los terminales del conductor, igual a  = , donde  es el
voltaje y , la velocidad del conductor normal al campo magnético. Puesto que la armadura portadora de
corriente está girando en un campo magnético, su voltaje es proporcional a la velocidad. Entonces,
 ()
 () =  (2.71)

A  () se le da el nombre de fuerza contraelectromotriz (contra fem);  es una constante de proporcional-
idad llamada constante de contra fem; y  () =  es la velocidad angular del motor. Tomando la
transformada de Laplace, obtenemos
 () =   () (2.72)
La relación entre la corriente de armadura,  (), el voltaje de armadura aplicado,  () y la fuerza con-
traelectromotriz,  (), se encuentra al escribir una ecuación de malla alrededor del circuito de armadura
transformada de Laplace (Figura ??(a)):
FIGURE 2.12. a) motor DC esquemático; b) diagrama de bloques
  () +   () +  () =  () (2.73)
El par creado por el motor es proporcional a la corriente de armadura; así,
 () =  () (2.74)
Donde  es el par creado por el motor y , una constante de proporcionalidad, llamada constante de par
del motor, que depende de las características del motor y del campo magnético. En un conjunto de unidades
consistente, el valor de  es igual al valor de  . Un reacomodo de la ecuación (274) da por resultado
1
 () =  () (2.75)

Para hallar la función de transferencia del motor, primero sustituimos las ecuaciones (272) y (275) en la
(273), obteniendo
( +  ) ()
+   () =  () (2.76)

Ahora debemos hallar  () en términos de  () si hemos de separar las variables de entrada y salida
y obtener la función de transferencia,  () (). La figura 2.13 muestra una carga mecánica equivalente
representativa sobre un motor. La Jm es la inercia equivalente en la armadura e incluye inercia de armadura
y, como veremos más adelante, la inercia de carga reflejada por armadura. El Dm es el amortiguamiento
viscoso equivalente en la armadura e incluye el amortiguamiento viscoso de la armadura y, como veremos
más adelante, el amortiguamiento viscoso de la carga reflejada por la armadura. De la figura 2.13
 () = ( 2 +  ) () (2.77)
Al sustituir la ecuación (277) en la (276), resulta
( +  )( 2 +  )
+   () =  () (2.78)

FIGURE 2.13. Carga mecánica equivalente representativa en un motor
Si suponemos que la inductancia de armadura, La, es pequeña en comparación con la resistencia de armadura,
R´, lo que es usual para un motor de cd, la ecuación (278) se convierte en

[ (  +  ) +  ] () =  () (2.79)

Después de simplificar, se encuentra que la función de transferencia deseada, () (), es
 ()  (  )
= (2.80)
 () 1
[ +  ( +  


)]
Aun cuando la forma de la ecuación (280) es relativamente sencilla, es decir,
 () 
= (2.81)
 () ( + )
2.9.2 Relación entre función de transferencia y el espacio de estados.

En esta sección empleamos la transformada de Laplace para despejar, de las ecuaciones de estado los vectores
de estado y de salida. Considere la ecuación de estado
ẋ = Ax + Bu (2.82)
Y la ecuación de salida
y = Cx + Du (2.83)
El toma la transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuación de estado, resulta
X() − x(0) = AX() + BU() (2.84)
Para separar X(s), sustituimos sX(s) con sIK(s), donde I es una matriz identidad de n x n y n, el orden del
sistema. Combinando todos los términos de X(s), obtenemos
(I − A)X() = x(0) + BU() (2.85)
Al despejar X(s) al premultiplicar por ( s I-A)−1 ambos miembros de la ecuación (285), la solución final
para X(s) es
X() = (I − A)−1 x(0) + (I − A)−1 BU() (2.86)
(I − A)
= [x(0) + BU()]
det(I − A)
Al tomar la transformada de Laplace de la ecuación de salida tendremos
Y() = CX() + DU() (2.87)
2.9.3 Valores característicos y polos de la función de transferencia

Formalmente definimos que las raíces de (I − A) = 0 (vea el denominador de la ecuación (286) son
los valores característicos de la matriz del sistema, A. Demostremos que los valores característicos son
iguales a los polos de la función de transferencia del sistema. Sean la salida, Y(s), y la entrada, U(s),
cantidades escalares, Y(s) y U(s), respectivamente. Además, para conformarse a la definición de una función
de transferencia, sea x(0), el vector de estado inicial, igual a 0, el vector nulo. Al sustituir la ecuación (286)
en la (287) y despejando la función de transferencia, Y(s)/U(s), tendremos
 () adj( − )
= [ ] +  (2.88)
 () det( − )
adj( − ) +  det( − )
=
det( − )
Las raíces del denominador de la ecuación (288) son los polos del sistema. Como los denominadores de las
ecuación (286) y (288) son idénticos, los polos del sistema son iguales a los valores característicos. Por lo
tanto, si un sistema esta representado en el espacio de estados, podemos hallar los polos a partir de det(sI-A)
= 0.
Algunas propiedades importantes de los valores característicos se dan como sigue:
1) Si los coeficientes de A son todos reales, sus valores característicos son, ya sea reales o pares complejos
conjugados.
2) si 1  2    son valores característicos de A, entonces:

X
() = 
=1
Esto es la traza de A es la suma de todos los valores característicos de A.

3) Si  ,  = 1,2„...,, es un valor característico de A, también es un valor característico de A’ .
4) Si A es no singular, con valores característicos  ,  = 1,2„...,, entonces 1 ,  = 1,2„...,, son los valores
característicos de A-1 .
2.9.4 Solución de ecuaciones de estado en el dominio del tiempo

Resolvemos las ecuaciones directamente en el dominio del tiempo usando un método estrechamente unido
a la solución clásica de ecuaciones diferenciales. Encontraremos que la solución final está formada por dos
partes que son diferentes de las respuestas forzada y libre. Primero, suponemos una ecuación de estado
homogéneo de la forma
ẋ() = Ax() (2.89)
Como deseamos despejar x, suponemos una solución por medio de series, igual que como hicimos en las
ecuaciones diferenciales escalares elementales. Entonces,
() = 0 + 1  + 2 2 +  +   + +1 +1 +  (2.90)
Al sustituir la ecuación (290) en la (289) obtenemos
1 + 22  +  +  −1 + ( + 1)+1  +  (2.91)

= (0 + 1  + 2 2 +  +   + +1 +1 + )
Al igualar los coeficientes en la ecuación, resulta
1 =  (2.92)
1 1
2 =  = 2 0 (2.93)
2 2


 (2.94)
1 
 =  0 (2.95)
!
1
+1 = +1 0 (2.96)
( + 1)!
Al sustituir estos valores en la ecuación (290) resulta
1 1 1
() = 0 +   + 2 0 2 +  +  0  + +1 0 +1 +  (2.97)
2 ! ( + 1)!
1 1 1
= ( +  + 2 2 +  +   + +1 +1 + )0 (2.98)
2 ! ( + 1)!
Pero, de la ecuación (290),

(0) = 0 (2.99)
Por lo tanto,
1 1 1
() = ( +  + 2 2 +  +   + +1 +1 + )(0) (2.100)
2 ! ( + 1)!
Sea
1 1 1
 = ( +  + 2 2 +  +   + +1 +1 + ) (2.101)
2 ! ( + 1)!
Donde e ala At es simplemente una notación para la matriz formada por el segundo miembro de la ecuación
(2101). Empleamos esta definición porque el segundo miembro de la ecuación (2101) se asemeja a una
expansión en series de potencias de  , ósea
1 1 1
 = (1 +  + 2 2 +  +   + +1 +1 + ) (2.102)
2 ! ( + 1)!
Al usar la ecuación (2100), tenemos

() =  (0) (2.103)

Damos un nombre especial a  ; se llama matriz de transición de estados, porque realiza una transformación
en X(0), tomando x del estado inicial, x(0), al estado x(t) en cualquier tiempo, t. El símbolo,(), se usa
para denotar  . Entonces,
φ() =  (2.104)
Y
x() = φ()x(0) (2.105)

Existen algunas propiedades de () que usaremos más adelante cuando despejemos x(t). De la ecuación
(2105),
x(0) = φ(0)x(0) (2.106)
En consecuencia, la primera propiedad de () es
φ(0) =  (2.107)
Donde I es la matriz identidad. También, derivando la ecuación (2105) y haciendo esta igual a la ecuación
(289) resulta
ẋ() = φ̇()x(0) = Ax() (2.108)
Que en  = 0, produce
φ̇(0)x(0) = Ax(0) (2.109)
Entonces, la segunda propiedad de () se deriva de la ecuación(2109)
φ̇(0) =  (2.110)
En resumen, la solución al sistema homogéneo, o no forzado, es
x() = φ()x(0) (2.111)
Donde
φ(0) = I (2.112)
Y
φ̇(0) = A (2.113)
Resolvemos a continuación el problema forzado, o no homogéneo. Dada la ecuación de estado
ẋ() = Ax() + Bu() (2.114)
Reacomodamos y multiplicamos ambos miembros por − :
− [ẋ() − Ax()] = − Bu() (2.115)
Al ver que el primer miembro es igual a la derivada del producto − (), obtenemos
 −
[ x()] = − Bu() (2.116)

Al integrar ambos miembros resulta

Z 
[− x()]|0 = − x() − x(0) = − Bu( ) (2.117)
0
Ya que − está evaluada en  = 0 es la matriz identidad (de la ecuación (2101). Al despejar x(t) en la
ecuación (2118) obtenemos
Z 
x() =  x(0) + − Bu( ) (2.118)
0
Z 
= φ()x(0) + φ( −  )Bu( )
0
Donde () =  por definición.
2.9.5 Conversión de una función de transferencia en el espacio de estados

En esta sección aprenderemos a convertir una representación de función de transferencia en una repre-
sentación en el espacio de estados es que se puede usar parra la simulación de sistemas físicos en una
computadora digital. Así, si buscamos simular un sistema que sea representado por una función de transfer-
encia, debemos primero convertir la representación de función de transferencia en el espacio de estados. Al
principio, seleccionamos un conjunto de variantes de estado, llamadas variantes de fase, donde cada variante
de estado subsiguiente está definida para ser la derivada de la variable de estado anterior. En el capítulo
5 vemos como hacer otras selecciones para las variantes de estado. Empecemos por mostrar la forma de
representa una ecuación diferencia lineal general, de orden n, con coeficientes constantes en el espacio de
estados en la forma de variante de fase. A continuación veremos cómo aplicar esta representación a funciones
de transferencia.
Consideremos la ecuación diferencial
  −1  
+ −1 +  + 1 + 0  = 0  (2.119)
 −1 
Un forma cómoda de seleccionar variantes de estado es escoger la salida, y(t), y sus (n-1) derivadas como
las variantes de estado. Esta selección se llama selección de las variantes de fase. Estas variantes de estado se
definen por mera inspección de las dos ecuaciones diferenciales, ya que no existe razón particular para estas
definiciones, que aquella que sea la más conveniente. Al escoger las variantes de estado,  , obtenemos
1 =  (2.120)

2 = (2.121)

2 
3 = (2.122)
2
Y derivando ambos lados resulta


̇1 = (2.123)

2 
̇2 = (2.124)
2
3 
̇3 = (2.125)
3
.
.
.
 
̇ = (2.126)

Donde el punto sobre la x significa derivación con respecto al tiempo.
Al sustituir las definiciones de las ecuaciones (2120)a las ecuaciones (2123), se evalúan las ecuaciones de
estado como
̇1 = 2 (2.127)
̇2 = 3 (2.128)
.
.
̇−1 =  (2.129)
̇ = −0 1 − 1 2  − −1  + 0  (2.130)

donde se obtuvo la ecuación (2131) de la ecuación (2119) al despejar   y al usar las ecuaciones
(2120). En forma matricial, las ecuaciones (2127) se convierten en
⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞
01 0 1 0 0 0 0 0 1 0
⎜ 02 ⎟ ⎜ 0 0 1 0 0 0 0 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 03 ⎟ = ⎜ 0 0 0 1 0 0 0 ⎟ ⎜ 3 ⎟ + ⎜ 0 ⎟  (2.131)
⎜ 0 ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ −1 ⎠ ⎝ 0 0 0 0 0 0 1 ⎠ ⎝ −1 ⎠ ⎝ 0 ⎠
0 −0 −1 −2 −3 −4 −5 −−1  0
La ecuación (2131) es la forma de las variantes de fase de las ecuaciones de estado. Se reconoce esta
fácilmente por la forma única de las 1 y 0, y el negativo de los coeficientes de la ecuación diferencial, escrita
en orden inverso en el último renglón de la matriz del sistema. Por último, como la solución a la ecuación
diferencial es y(t), o 1 , la ecuación de salida es
⎛ ⎞
1
⎜ ⎟
¡ ¢ ⎜ 2 ⎟
= 1 0 0 0 ⎜ ⎜ 3
⎟
⎟ (2.132)
⎝ −1 ⎠

Ejemplo 2.8 Conversión de una función de transferencia con término constante en el

numerador
Problema Encuentre la representación en el espacio de estados en forma de las variantes de fase para la
función de transferencia que se muestra en la figura 2.14(a).
Solución Encuentre la ecuación diferencial asociada. Puesto que
() 24
= 3 2
(2.133)
() ( + 9 + 26 + 24)
Al multiplicarse en cruz resulta
(3 + 92 + 26 + 24)() = 24() (2.134)
FIGURE 2.14. a) función de transferencia; b) diagrama de bloques equivalente que muestra las variables de fase.
La ecuación diferencial correspondiente se encuentra al tomar la transformada inversa de Laplace, suponiendo

que las condiciones iniciales son cero:
000 + 900 + 260 + 24 = 24 (2.135)

Paso 2 seleccione las variantes de estado.

Al escoger las variantes de estado como derivadas sucesivas obtenemos
1 =  (2.136)
2 = 0 (2.137)
3 = 00 (2.138)
Al derivar ambos miembros y al usar las ecuaciones (2138) para hallar ̇1 y ̇2 y la ecuación (2135) para
...
encontrar  = ̇3 , obtenemos las ecuaciones de estado. Como la salida es  = 1 , las ecuaciones de estado
combinadas y salida son
̇1 = 2 (2.139)
̇2 = 3 (2.140)
̇3 = −241 − 262 − 93 + 24 (2.141)
 =  = 1 (2.142)
En forma matricial ⎡ ⎤ ⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞
̇1 0 1 0 1 0
⎣ ̇2 ⎦ = ⎝ 0 0 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠ + ⎝ 0 ⎠  (2.143)
̇3 −24 −26 −9 3 24
⎛ ⎞
¡ ¢ 1
 = 1 0 0 ⎝ 2 ⎠ (2.144)
3
Nótese que el tercer renglón de la matriz del sistema tiene los mismos coeficientes que el denominador de
la función de transferencia, pero negativos y en orden inverso. En este punto podemos crear un diagrama
de bloques equivalente al sistema de la figura 2.14(a), para ayudar a visualizar las variantes de estado.
Trazamos tres bloques de integradores como se muestra en la figura 2.14 (b) y marcamos cada salida como
una de las variantes de estado,  (), como se muestra. Debido a que la entrada de cada integrador es ̇ (),
utilizamos las ecuaciones (2139), (2140), y (2141) para determinar la combinación de señales de entrada a
cada integrador. Formamos y marcamos cada entrada. Por último, usamos la ecuación (2142) para formar
y marcar la salida, y(t)= c(t). El resultado final de la figura 2.14 (b) es un sistema equivalente a la figura
2.2(a) que explícitamente muestra las variantes de estado y da una imagen vivida de la representación en el
espacio de estados.
2.9.6 Conversión en el espacio de estados a una función de transferencia

Haremos lo inverso, es decir, convertimos la representación en el espacio de estados en una función de
transferencia. Dadas las ecuaciones de estado y salida
x0 = Ax + Bu (2.145)
y = Cx + Du (2.146)
Tome la transformada de Laplace, suponiendo condiciones iniciales cero.
X() = AX() + BU() (2.147)
Y() = CX() + DU() (2.148)

Despejando X(s) de la ecuación (2148),
(I − A)X() = BU() (2.149)
O bien,
X() = (I − A)−1 BU() (2.150)
donde I es la matriz de identidad.
Al sustituir la ecuación (2150) en la (2148) resulta
Y() = C(I − A)−1 BU() + DU()
= [C(I − A)−1 B + D]U() (2.151)

La matriz [C(sI-A)−1 B+D] se llama matriz de funciones de transferencia, puesto que relaciona el vector
de salida, Y(s), con el vector de entrada, U(s). Sin embargo, si U(s)=U(s) y además Y(s)=Y(s) son escalares,
podemos hallar la función de transferencia,
 ()
 () = = ( − )−1  +  (2.152)
 ()
2.10 Sistema de Nivel de Líquido.

Considere el sistema de control de nivel de líquido mostrado en la figura 2.15.Se desea controlar los niveles
1 () 2 () de cada uno de los tanques por medio de dos válvulas de control lineales activadas por voltaje
que varían la apertura 1 () 2 () de cada válvula. La bomba proporciona al tanque 1 un flujo constante
  Ambos tanques cuentan con la misma sección transversal 0 
De acuerdo con la Ecuación de Bernoulli se tiene que para el primer tanque el flujo de salida tiene una
velocidad 1 dada por p
1 () = 21 ()
y por balance de masa
1 ()
0 =  − 1 ()1 ()

de donde para el tanque 1 se tiene el modelo no lineal
1 () 1 1 p
=  − 1 () 21 ()
 0 0
FIGURE 2.15. Sistema de control de nivel de líquido
De manera análoga se puede demostrar que la dinámica no lineal del segundo tanque está dada por
2 () 1 p 1 p
= 1 () 21 () − 2 () 22 ()
 0 0
Ambas ecuaciones son no lineales y requieren un proceso de linealización para poder ser estudiadas mediante
las técnicas de control clásico. Las ecuaciones que rigen el comportamiento de la válvula son de primer orden
de la forma
1 () 1 
= − 1 () + 1
  
2 () 1 
= − 2 () + 2
  
donde 1 y 2 son los voltajes aplicados,   son las ganancias y constantes de tiempo de la válvula. Estos
últimos parámetros serán estudiados a detalle en el siguiente capítulo.
2.11 Linealización de modelos matemáticos no lineales.

Para poder linealizar un sistema no lineal  () usualmente se utiliza la técnica de expansión de series de
Taylor alrededor de un punto de operación 0 de la forma
µ ¶

 () ≈  (0 ) + (0 ) ( − 0 )

si el punto selecccionado es un punto de equilibrio del sistema dinámico se tiene que  (0 ) = 0
Aplicando la linealización al sistema de nivel de líquido, considerando un punto de equilibrio 0 =

(10  10  20  20 )se tiene
√ √
1 () 1 1 2 10 2p
=  − √ (1 − 10 ) − 10 (1 − 10 )
 0 2 0 10 0
√ √
1 () 1 2 10 2p
= √ (1 − 10 ) + 10 (1 − 10 )
 2 0 10 0
√ √
1 2 20 2p
− √ (2 − 20 ) − 20 (2 − 20 )
2 0 20 0
lo cual junto con las ecuaciones de control de las válvulas constituyen un sistema lineal que ya puede ser
analizado por técnicas clásicas.
2.12 Diagramas de bloque.

Un sistema de control puede tener varios componentes. Por lo general en la ingeniería, para mostrar las
funciones que lleva a cabo cada uno de estos componentes se usa una representación denominada diagrama
de bloques. Los diagramas de bloque son altamente útiles para visualizar fácilmente el funcionamiento de un
sistema, en vez de tener el sistema físico en sí.
Un diagrama de bloques se puede utilizar para representar las conexiones que existen en un sistema, o se
puede emplear junto con funciones de transferencia para describir las relaciones de causa y efecto entre a
través de todo el sistema.
En un diagrama de bloques el enlazan una con otra todas las variables del sistema mediante bloques fun-
cionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo para representar la operación matemática
que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir una salida. Las funciones de transferencia de
los componentes por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante
flechas para indicar la dirección del flujo de señales. Si se conoce l relación matemática y funcional de todos
los elementos del sistema, el diagrama de bloques se puede emplear con una herramienta para obtener la
solución analítica de o por computadora del sistema.
Las ventajas de la representación mediante diagramas de bloques de un sistema estriban en que es fácil
formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con solo conectar los bloques de los componentes de
acuerdo con el flujo de señales y en que es posible evaluar la contribución de cada componente al desempeño
general del sistema.
Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en serie, solo si la entrada de un bloque no se ve
afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los componentes es necesario combinarlos en
un bloque único.
2.12.1 Función de Transferencia de Diagramas de Bloques

2.12.2 Diagrama de bloques
Como ya sabe el estudiante, se representa un subsistema como un bloque con una entrada, salida y función
de transferencia. Cuando se interconectan los subsistemas múltiples deben agregarse algunos elementos es-
quemáticos más al diagrama de bloques. Estos nuevos elementos son los puntos sumas y puntos de unión o
derivación. Se muestran todos los componentes de un diagrama de bloques para un sistema lineal invariante
con el tiempo en la figura 2.16. La característica del punto suma que se ilustra en la fig. 2.16(c) es que la
señal de salida, C(s), es la suma algebraica de las señales de entrada, 1 (), 2 () y 3 (). La figura muestra
tres entradas, pero se puede representar cualquier número. Un punto de derivación como se ve en la figura
2.16(d), distribuye la señal de entrada, R(S), sin reducción, a varios puntos de salida.
FIGURE 2.16. Componentes de un diagrama de bloques para un sistema lineal invariante con el tiempo [4]
Forma en cascada
La figura 2.17(a) muestra un ejemplo de subsistemas en cascada. Se muestran los valores de señal intermedios
a la salida de cada subsistema. Se deduce cada señal de producto de la entrada por la función de transferencia.
La función de transferencia equivalente, Ge(s), que se ve e la figura 2.17(b), es la transformada de Laplace
de salida dividida entre la transformada de Laplace de entrada de la figura 2.17(a), o sea
 () = 3 ()2 ()3 () (2.153)
que es el producto de las funciones de transferencia de los subsistemas.

Se dedujo la ecuación (2153) de la suposición de que los subsistemas interconectados no cargan subsistemas
adyacentes. Esto es, la salida de un subsistema permanece igual ya sea que este o no conectado el subsistema
subsiguiente. Si hay un cambio en la salida, el subsistema subsiguiente carga al subsistema previo, y la
función de transferencia equivalente no es el producto de las funciones de transferencia individuales. La red
de la figura 2.18(a) demuestra este concepto. Su función de transferencia es
1
1 ()
1 ()] = = 1 11 (2.154)
 ()  + 1 1
Análogamente, la red de la figura 2.18(b) tiene la siguiente función de trasferencia:

1
2 ()
2 () = = 2 21 (2.155)
1 ()  + 2 2
FIGURE 2.17. a)Subsistemas en cascada; b) funcion de transferencia equivalente [4]
SI las redes están colocadas en cascada, como en la figura 2.18(c), es posible verificar que la función de
transferencia encontrada usando ecuaciones de malas o nodos sea
1
2 () 1 1 2 2
() = = 2 (2.156)
 ()  + ( 111 + 1 1
2 2 + 2 1 ) + 1
1 1 2 2
Pero, al usar la ecuación (2153),

1
1 1 2 2
() = 2 ()1 () = (2.157)
2 + ( 111 + 212 ) + 1 112 2
Las ecuaciones (2156) y (2157) no son iguales: la ecuación (2156) tiene un término más para el coeficiente
de s en el denominador y es correcto. Una forma de evitar el cargado es usar un amplificador entre las dos
redes, como se ve en la figura 2.18(d). El amplificador tiene una elevada impedancia de entrada, de modo
que no carga la red previa. Al mismo tiempo, tiene baja impedancia de entrada, de modo que no carga
la red previa. Al mismo tiempo, tiene baja impedancia de salida, por lo que es vista como una fuente de
voltaje pura por la red subsiguiente. Con el amplificador incluido, la función de transferencia equivalente es
el producto de las funciones de transferencia y la ganancia, K, del amplificador.
Forma en paralelo
La figura 2.19 muestra un ejemplo de subsistemas en paralelo. De nueva cuenta, al escribir la salida de cada
subsistema, podemos hallar la función de transferencia equivalente. Los subsistemas en paralelo tienen una
entrada común y una salida formada por la suma algebraica de las salidas para todos los subsistemas. La
función de transferencia equivalente, G (s), es la transformada de salida dividida entre la transformada de
entrada desde la figura 2.19(a), o sea
 () = ±1 () ± 2 () ± 3 () (2.158)
que es la suma algebraica de las funciones de transferencia de los subsistemas; esto aparece en la figura
2.19(b).
FIGURE 2.18. Cargas en sistemas en cascada [4]
Forma realimentada
La tercera topología es la forma retroalimentada; esta se verá repetidamente en los capítulos subsiguientes.
El sistema retroalimentado es la base para nuestro estudio de ingeniería en sistemas de control. En el capítulo
1 definimos los sistemas en lazo abierto y en lazo cerrado y señalamos la ventaja de los sistemas en lazo
cerrado, o de control realimentados, sobre los sistemas en lazo abierto. Deduzcamos la función de transferencia
que representa el sistema desde su entrada hasta su salida. En la figura 2.20(a) se ilustra el sistema típico
realimentado, descrito en detalle en el capítulo 1; en la figura 2.20(b) se ve un modelo simplificado. Al dirigir
nuestra atención en el modelo simplificado
() = () ± ()() (2.159)
Pero como C(s)= E(s) G(s),
()
() = (2.160)
()
Al sustituir la ecuación (2160) en la ecuación (2159) y al despejar la función de transferencia, C(s)/R(s)=
G (s), obtenemos la función de trasferencia equivalente, o en lazo cerrado, que se ilustra en la figura 2.20(c),
()
 () = (2.161)
1 ± ()()
el producto G(s)H(s) de la ecuación (2161) se llama función de transferencia en lazo abierto, o de ganancia
de lazo.
FIGURE 2.19. a)Subsistemas en paralelo; b) Funcion de transferencia equivalente [4]
Movimiento de bloques para crear formas conocidas

Antes de empezar a reducir diagramas de bloques, debemos explicar que las formas conocidas (en cascada,
en paralelo y realimentada) no son siempre evidentes en un diagrama de bloques. Por ejemplo, en la forma
realimentada, si hay un punto de derivación después del punto suma, es imposible usar la formula de re-
alimentación para reducir el sistema realimentado a un solo bloque. Esa señal desaparece, y no hay lugar
para restablecer el punto de derivación. La figura 2.21 muestra diagramas de bloques equivalentes, formados
cuando unas funciones de transferencia se mueven a la izquierda o derecha más allá del punto suma, y la
figura 2.22 muestra diagramas de bloques equivalentes formados cuando unas funciones de transferencia se
mueven a la izquierda o derecha más allá de un punto de derivación. En los diagramas, el símbolo significa
“equivalente a”. Se pueden usar estas equivalencias, junto con las formas estudiadas antes en esta sección,
para reducir un diagrama de bloques a una sola función de transferencia. En cada caso de las figuras 2.21 y
2.22, se puede verificar la equivalencia al rastrear las señales en la entrada, seguirlas hasta la salida y recono-
cer que las señales de salida son idénticas. Por ejemplo, en la figura 2.21(a), las señales R(s) y X(s) están
multiplicadas por G(s) antes de llegar a la salida. Por lo tanto, ambos diagramas de bloques son equivalentes,
con C(s)=R(s)G(s) ± X(s)G(s). En la figura 2.21(b), se multiplica R(s) por G(s) antes de llegar a la salida,
pero X(s) no está multiplicada. En consecuencia, ambos diagramas de la figura 2.21(b) son equivalentes, con
C(s)=R(s)G(s) ±X(s). Para los puntos de derivación, un razonamiento similar produce resultados similares
para los diagramas de bloques de la figura 2.22(a) y (b). Pongamos todo esto junto en algunos ejemplos de
reducción de diagrama de bloques
Ejemplo 2.9. Reducción de diagramas de bloques por medio de formas conocidas.

Problema Reduzca el diagrama de bloques que se muestra en la figura 2.23 a una sola función de transfer-
encia
FIGURE 2.20. a) Sistemas de control realimentado; b) modelo simplificado; c) función de transferencia equivalente
[4]
Solución Resolvemos el problema al seguir los pasos que se ven en la figura 2.24. Primero, juntamos
los tres puntos suma en un solo punto suma, como se ve en la figura 2.24(a) Segundo, reconocemos que
las tres funciones en realimentación, H1 (s), H2 (s) y H3 (s), están conectadas en paralelo. Están alimentadas
desde una fuente de señales común, y sus salidas están sumadas. La función equivalente es H1 (s)-H2 (s)+H3 (s).
También reconocemos que G2 (s) y G3 (s) esta conectados en cascada. Por lo tanto, la función de transferencia
equivalente es el producto G3 (s) G2 (s). En la figura 2.24(b) se muestran los resultados de estos pasos.
Tercero, reducimos el sistema realimentado y multiplicamos por G1 (s) para obtener la función de transferencia
equivalente que se muestra en la figura 2.24(c)
Ejemplo 2.10. Reducción de un diagrama de bloques por medio de movimiento de bloques

Problema Reduzca el sistema que se muestra en la figura 2.25 a una sola función de transferencia.
Solución En este ejemplo usamos las formas equivalentes que se muestran en las figuras 2.21 y 2.22.
Primero, movemos G2 (s) a la izquierda más allá del punto de derivación para crear subsistemas en paralelo,
y para reducir el sistema realimentado formado por G3 (s) y H3 (s). Este resultado se suma, ilustra en la figura
2.26(a) Segundo, reducimos el par en paralelo formado por 1/G2 (s) a la unidad, y empujamos G1 (s) a la
derecha, mas allá del punto suma, creando así subsistemas paralelos en la realimentación. Estos resultados
se ilustran en la figura 2.26(b)
Tercero, colapsamos los puntos suma, sumamos los dos elementos de realimentación y combinamos los
FIGURE 2.21. Algebra de diagrama de bloques para puntos suma; formas equivales para mover un bloque a) a la
izquierda más allá de un punto suma; b) a la derecha más allá de un punto suma [4]
últimos dos bloques en cascada. La figura 2.26(c) muestra estos resultados. Cuarto, utilizamos la formula de
realimentación para obtener la figura 2.26(d). Quinto, multiplicamos los dos bloques en cascada y obtenemos
el resultado final que se ilustra en la figura 2.26(e).
FIGURE 2.22. Algebra de diagrama de bloques para puntos suma; formas equivales para mover un bloque a) a la
izquierda más allá de un punto suma; b) a la derecha más allá de un punto suma [4]
FIGURE 2.23. Diagrama de bloques para el ejemplo 2.9 [4]

FIGURE 2.24. Pasos para resolver el ejemplo 2.1: a) eliminar los puntos suma; b) formar sistema equivalente en
cascada en la trayectoria directa y sistema equivalente en paralelo en la trayectoria de realimentación; c) formar
sistema equivalente de realimentación y multiplicar por el sistema en cascada [4]
FIGURE 2.25. Diagrama de bloques para el ejemplo 2.10 [4]

FIGURE 2.26. Pasos para resolver el ejemplo 2.10 [4]


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2.2 Transformada de Laplace

Tabla 2.1Transformada de Laplace [3]

2.3 Teoremas de la transformada de Laplace.

L[ ()] =  ()

2.3.2 Suma y Resta

L[1 () ± 2 ()] = 1 () ± 2 ()

2.3.5 Teorema de Valor Inicial

(0) = lim [2 () − (0)] (2.5)

En el caso general, para cualquier entero positivo  ,

2.3.6 Teorema del Valor Final

(∞) = lim ()

2.4 Transformada inversa de Laplace

2.4.1 Cálculo de la Transformada Inversa Laplace con Fracciones Parciales

() =    + −1  −1 +  + 2  2 + 1  + 0 (2.8)

() =    + −1  −1 +  + 2  2 + 1  + 0 (2.9)

() = ( −  )( − −1 )( − 1 )( − 0 ) (2.10)

() = ( −  )( − −1 )( − 1 )( − 0 ) (2.11)

Caso 1.- Raíces Reales Distintas (Polos Distintos)

Donde los valores de los coeficientes  se calculan como:

FIGURE 2.1. Teorema de la transformada de Laplace

2.5 Expansión en fracciones parciales

 () =  + −1 −1 + · · · + 1  + 0

 () = (2− − 2−2 )() (2.18)

Caso 3. Las raíces del denominador de F(s) son complejas o imaginarias

Esta función se puede expandir en la siguiente forma:

En la forma acostumbrada se encuentra que K1 es 3/5. K2 y K3 se pueden hallar al multiplicar primero la

2.6 La función de transferencia

() = ()() (2.40)

Expandiendo por fracciones parciales, obtenemos

2.7 Modelado en espacio de estados.

FIGURE 2.2. Representación gráfica en el espacio de estados y un vector de estado. [3]

FIGURE 2.3. Actuador DC con resortes de torsión

FIGURE 2.4. Motor DC

torque  producido por el motor está dado por

 () =  ()  ()  (2.50)

donde  es una constante. La ecuación de Torque mecánico está dada por

 () =   ()   =   (2.52)

Sistema de Torsión resorte-masa

FIGURE 2.5. Diagrama del tacómetro.

2.8 Sistemas eléctricos

2.8.1 Análisis de mallas

FIGURE 2.7. Red RLC

El cambio de variables de corriente de carga, usando i(t)= dq(t)/dt, da por resultado

() =  () (2.58)

Al sustituir la ecuación (258) en la ecuación (257) tendremos

2  ()  ()

SI se toma la transformada de Laplace suponiendo condiciones iniciales de cero, reacomodando términos y

2.9 Funciones de transferencia de sistemas mecánicos

FIGURE 2.9. Relaciones de fuerza-velocidad, fuerza-desplazamiento e impedancia para resortes, amortiguadores

las fuerzas que se ilustran sobre la masa de la figura 2.11(a):

( 2 +   + )() =  () (2.69)

Al despejar la función de transferencia resulta

Que está representada en la figura 2.10(b)

2.9.1 Funciones de transferencia de un sistema electromecánico

FIGURE 2.10. Sistema de masa, resorte y amortiguador [4]

FIGURE 2.11. Diagrama de cuerpo libre de un sistema de masa,resorte y amortiguador [4]

FIGURE 2.12. a) motor DC esquemático; b) diagrama de bloques

  () +   () +  () =  () (2.73)

El par creado por el motor es proporcional a la corriente de armadura; así,

 () =  () (2.74)

 () = ( 2 +  ) () (2.77)

Al sustituir la ecuación (277) en la (276), resulta