327

17. DOMINIO FRECUENCIA CRITERIO DE BODE

17.1 INTRODUCCION
Las tcnicas para analizar la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia son las ms populares para el anlisis y diseo del control de sistemas lineales. Se fundamentan en que cuando un sistema es perturbado con una entrada sinusoidal, la respuesta del sistema alcanza una estabilidad tambin sinusoidal con igual frecuencia pero diferente amplitud y existiendo una fase entre ellas. A continuacin se introducen algunos conceptos derivados de la respuesta seno de un sistema lineal de primer orden y posteriormente se generalizan a otras dinmicas

Respuesta sinusoidal de un sistema de primer orden

Si la variable de entrada de un sistema con atraso de primer orden es perturbada con un cambio sinusoidal de la forma

x (t ) = X o sin wt

(17.1)

La respuesta del sistema en el dominio del tiempo corresponde a la siguiente expresin

KX o w t / KX o e + sin(wt + ) 2 2 1 + w 2 2 1+ w

Y (t ) =

(17.2)

Siendo

= tan 1 ( w ) = tan 1 ( w )

(17.3)

Para un sistema de primer orden con ganancia 5 y constante de tiempo uno, con perturbacin sinusoidal en la variable de entrada de amplitud 3 y frecuencia igual a 2 rad/sec se obtiene una respuesta como la que se observa en la Figura 17.1. Despus de un tiempo la contribucin a la respuesta del trmino exponencial se anula y la respuesta se mantiene en una estabilidad oscilatoria de tipo sinusoidal correspondiente al segundo trmino de la ecuacin (17.2), es decir,

328

Figura 17.1. Respuesta Seno de un sistema de primer orden

KX

Y ( t ) t muy

grande

o 2

1 + w 2

sin( wt + )

(17.4)

La amplitud de esta seal de salida corresponde a la expresin factor del trmino sinusoidal, es decir,
KX

Yo =

o 2

1 + w 2

(17.5)

La Relacin entre las amplitudes o AR, entre las seales de salida y entrada es un factor de la amplitud de la seal de entrada que permite calcular la amplitud de la seal de salida. Para un sistema de primer orden, la relacin de amplitudes se expresa como
Yo K = Xo 1 + w 2 2

AR =

(17.6)

Mach

329

La Relacin de magnitudes o MR es la relacin entre las amplitudes dividida por la ganancia en estado estacionario, es decir,
AR K

MR =

(17.7)

El Angulo fase es la cantidad de radianes o grados de atraso o adelanto de la seal de salida con respecto a la seal de entrada. Cuando el ngulo fase es positivo expresa un adelanto mientras que cuando es negativo corresponde a un atraso. El ngulo fase se calcula con la ecuacin (17.3) Las ecuaciones (17.3), (17.6) y (17.7) muestran que los tres trminos, AR, MR y , son funciones de la frecuencia de la seal de entrada y dependen de la dinmica del sistema

17.2 DINAMICA DE UN SISTEMA - DOMINIO FRECUENCIA

El anlisis dinmico de un sistema en el dominio de la frecuencia consiste esencialmente en el estudio de la variacin del AR o MR y con el cambio en la frecuencia en la seal de entrada Mediante la evaluacin de la funcin de transferencia de un sistema para s = jw , se pueden demostrar las siguientes ecuaciones para AR y .
Yo = G ( jw ) Xo = G ( jw ) AR =

(17.8) (17.9)

Siendo G ( jw) , la expresin compleja que resulta al evaluar la funcin de transferencia del sistema para s = jw y que se denomina la Funcin de Transferencia Sinusoidal del sistema. Las ecuaciones (17.8) y (17.9) expresan que la magnitud de la funcin de transferencia sinusoidal es igual al AR y su argumento es igual a La Tabla 17.1 muestra, para algunas dinmicas de sistemas su funcin de transferencia y las ecuaciones que calculan sus respectivas razones de amplitudes y ngulos fase
Mach

330

Tabla 17.1 Relacin de Amplitudes y Fase para Sistemas

Sistema Ganancia Pura Atraso de Primer Orden
G (s)

AR

1
K 1+ w
2 2

0
tan 1 ( w )

K s + 1
K s + 2 s + 1
2 2

Atraso de Segundo Orden

K (1 w 2 2 ) 2 + ( 2 w ) 2
K 1 + w2 2

2 w tan 2 2 1 w

Adelanto de Primer Orden Sistema Tiempo Muerto Sistema Integrador

K (1 + s )

= tan(w )
= t o w

eto s
1 s
I s +1 Kc s I

1
1 w

2
<0

Controlador PI

Kc 1 +

1 ( I w) 2
2

1 tan 1 w I

Controlador PID

I D s 2 + I s + 1 Kc s I

Kc

1 1+ D w w I

1 tan 1 D w w I

331

Algunas anotaciones sobre los diferentes sistemas son: Sistema de segundo orden: La respuesta de un sistema de segundo orden en el dominio de la frecuencia depende de la constante de tiempo y del factor de amortiguamiento del sistema, adems de la frecuencia de la funcin sinusoidal de entrada Sistema adelanto de primer orden: Para este sistema, el signo de la ecuacin para la fase confirma el adelanto del sistema y la ecuacin para la relacin de amplitudes explica el por qu no pueden existir sistemas de solo adelantos puros. Se deduce de dicha ecuacin que la relacin de amplitudes aumenta con la frecuencia de la seal de entrada lo que significa que un ruido de alta frecuencia, que est siempre presente en las seales naturales, sera amplificado infinitamente Sistema de tiempo muerto puro: Para este sistema, es importante observar que la fase aumenta negativamente con el aumento en la frecuencia. La rapidez de disminucin de depende de to, a mayor tiempo muerto mas rpido disminuye la fase. Este hecho es importante en el anlisis de sistemas de control. La relacin entre las amplitudes y la relacin de magnitudes son independientes de la frecuencia cuando la funcin de transferencia es un tiempo muerto puro. Sistema integrador: En un sistema integrador, la relacin entre las amplitudes es inversamente proporcional a la frecuencia mientras que el ngulo fase se mantiene constante a -90. Es decir, el integrador suministra un atraso de fase constante Controlador PID: En este sistema, el valor de puede ser positivo (adelanto de fase) o negativo (atraso de fase) dependiendo de los valores D, I y w

Ecuaciones generales para el AR y el de un sistema

Para un sistema con funcin de transferencia OLTF de la forma
m

OLTF =

K ( i s + 1)e to s
i =1 k

(
n i =1

j s + 1)

(n + k) > m

(17.10)

Las ecuaciones para AR y son las siguientes,

332

AR =

K ( i w) + 1
2

wk ( j w) + 1
2 i=1
n

i =1 n

(17.11)

= tan1 ( i w) to w tan1 (( j w) k( )
m i=1 j =1

(17.12)

El anlisis dinmico de sistemas en el dominio de la frecuencia se realiza valindose de las caractersticas que se derivan de las variaciones de sus relaciones de amplitudes y fases con el cambio en la frecuencia. Son varios los recursos o criterios establecidos y entre ellos encontramos el de Bode, Nyquist y Nichols. A continuacin se explican los denominados Diagramas de Bode para los sistemas incluidos en la Tabla 17.1 y seguidamente el Criterio de Bode que define la estabilidad de un sistema.

17.3 DIAGRAMAS DE BODE

Los diagramas de Bode son grficos de AR o MR y en funcin de la frecuencia. Una representacin de Bode consiste de dos grficos: (1) log AR (o log MR) vs. Log w y (2) vs. Log w. Frecuentemente, el trmino 20 Log AR se expresa en decibeles y se grafica en vez de Log AR

Grficos de Bode de un elemento de ganancia pura

Los grficos de Bode correspondientes a un elemento de ganancia pura se observan en la Figura 17.2. El valor de AR es constante e igual al valor de la ganancia y el ngulo fase es constante e igual a 0

Grficos de Bode de un sistema con atraso de primer orden

Los grficos de Bode correspondientes a un sistema con atraso de primer orden se observan en la Figura 17.3. El grfico de AR vs w se caracteriza por mostrar una asntota de baja frecuencia de pendiente cero y una asntota de alta frecuencia de pendiente menos uno. La frecuencia de esquina, es decir la interseccin entre las dos asntotas se localiza en 1/ . En el grfico del ngulo fase se nota que a bajas

Mach

333

frecuencias la fase es 0, mientras que a altas frecuencias se aproxima a -90. En la frecuencia de esquina, el ngulo fase es de -45.

Figura 17.2. Grficos de Bode para un sistema de Ganancia Pura ( ( K = 10)

Figura 17.3. Grficos de Bode de un sistema con atraso de primer orden ( K = 5, = 1)

Mach

334

Grficos de Bode de un sistema de segundo orden

Los grficos de Bode para un sistema de segundo orden dependen del valor del factor de amortiguamiento y se observan en la Figura 17.4. En el grfico de AR se nota una asntota de baja frecuencia de pendiente cero y una asntota de alta frecuencia de pendiente -2. La frecuencia de esquina se localiza en 1/ . La transicin del AR desde baja a alta frecuencia depende del valor de . A bajas frecuencias el ngulo fase se aproxima a 0, mientras que a altas frecuencias se aproxima a -180. En la frecuencia de esquina, el ngulo fase es de -90.

Figura 17.4. Grficos de Bode para un sistema de segundo orden ( K = 1, = 1)

Grficos de Bode de un sistema adelanto de primer orden

Los grficos de Bode correspondientes a un sistema adelanto de primer orden se observan en la Figura 17.5. El grfico de AR vs w se caracteriza por mostrar una asntota de baja frecuencia de pendiente cero y una asntota de alta frecuencia de pendiente +1. En el grfico del ngulo fase se nota que a bajas frecuencias la fase es 0, mientras que a altas frecuencias se aproxima a +90. En la frecuencia de esquina,
Mach

335

el ngulo fase es de +45. Por lo tanto, un sistema con adelanto de primer orden proporciona un adelanto de fase.

Figura 17.5. Diagramas de Bode de un sistema con adelanto de primer orden ( K = 5, = 1)

Grficos de Bode de un sistema de tiempo muerto puro

Los grficos de Bode correspondientes a un sistema de tiempo muerto puro se observan en la Figura 17.6. Cuando la frecuencia aumenta, el ngulo fase se hace ms negativo. Entre mayor es el valor del tiempo muerto, mas rpido disminuye el ngulo fase (se vuelve mas rpidamente negativo) sin lmite

Grficos de Bode de un sistema integrador

Los grficos de Bode correspondientes a un sistema integrador se observan en la Figura 17.7. Se observa un grfico de AR o MR que es una lnea recta con pendiente -1 y se cumple que a una frecuencia de 1 radian/unidad de tiempo, la AR o MR es igual a uno

Mach

336

Figura 17.6. Diagramas de Bode de un sistema de tiempo muerto puro

(t o = 0.1)

Figura 17.7. Grficos de Bode para un sistema integrador ( K = 1, = 1)

Mach

337

Grfico de Bode de un controlador PI

Los grficos de Bode correspondientes a un controlador proporcional integral se observan en la Figura 17.8. Se nota un grfico de AR o MR que es una lnea recta con pendiente El grfico de AR versus w, para un controlador PI, se caracteriza por mostrar una asntota de baja frecuencia de pendiente -1 y una asntota de alta frecuencia de pendiente cero en el valor de AR/Kc = 1.0. La frecuencia de esquina, es decir la interseccin entre las dos asntotas se localiza en w I . En el grfico del ngulo fase se nota que a bajas frecuencias la fase es -90, mientras que a altas frecuencias se aproxima a 0. En la frecuencia de esquina, el ngulo fase es de -45.

Figura 17.8. Diagrama de Bode Controlador PI ( K = 5, = 2)

Grfico de Bode de un controlador PID

Los grficos de Bode correspondientes a un controlador proporcional integral derivativo se observan en la Figura 17.9. El grfico de AR versus w, muestra una asntota de baja frecuencia de pendiente -1, otra de alta frecuencia de pendiente 1 y otra entre las dos de pendiente cero para una ordenada de AR/Kc igual a uno. . Se observan dos frecuencias de esquina localizadas en 1/I y en 1/D

Mach

338

Figura 17.9. Diagrama de Bode Controlador PID ( K = 5, I = 10, D = 2)

Grficos de Bode de sistemas complejos

Las ecuaciones (17.11) y (17.12) permiten la construccin de los grficos de Bode para sistemas complejos con funciones de transferencia que incluyen tiempo muerto, adems de zeros y polos como la siguiente:

G(s) =

10(s + 1)e s s(2s + 1)(3s + 1)

Los comandos disponibles en Matlab permiten la construccin del diagrama de Bode con mucha facilidad y que se muestra en la Figura 17.10. A bajas frecuencias, w < 0.33, la pendiente es -1 a causa del trmino integrador. A una frecuencia w = 0.33, uno de los atrasos de primer orden comienza a contribuir al grfico y, por lo tanto, la pendiente de la grfica cambia a -2 a esta frecuencia. A una frecuencia w = 0.5, el otro atraso de primer orden comienza a contribuir cambiando la pendiente de la asntota a -3. Finalmente, a una frecuencia w = 1, el adelanto de primer orden entra con una pendiente de +1 y la pendiente de la asntota cambia nuevamente a -2.
Mach

339

En forma similar, el grfico del ngulo fase se obtiene mediante la suma algebraica de los ngulos individuales.

Figura 17.10. Grficos de Bode para un sistema complejo

17.4 DIAGRAMAS DE BODE CONSTRUCCION CON MATLAB

Matlab dispone del comando bode para calcular las magnitudes y los ngulos de fase de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia en tiempo continuo, lineal e invariante con el tiempo. Cuando se introduce el comando sin argumentos en el lado izquierdo, se producen las representaciones de Bode en la pantalla definiendo el numerador y el denominador de la funcin de transferencia ya sea previamente o directamente como argumentos, es decir en la forma de bode(num, den) Si se define la funcin de transferencia en el sistema LTI con un nombre, por ejemplo, sys, entonces el comando bode solo incluye como argumento el nombre de la funcin de transferencia, es decir

Mach

340

bode(sys) En forma similar a lo anterior, tambin se puede introducir la funcin de transferencia en el sistema LTI directamente como argumento del comando. Con el comando bode se representan repuestas de varios sistemas LTI sobre una misma figura. Todos los sistemas deben tener el mismo nmero de entradas y salidas. La sintaxis es de la forma bode(sys1, sys2,, sysN) Se pueden especificar los estilos de las representaciones para cada uno de los sistemas con la siguiente sintaxis bode(sys1,PlotStyle,, sysN, PlotStyleN) Cuando se invoca el comando bode con argumentos en el lado izquierdo en la forma [mag, fase, w] = bode(sys, w) Matlab retorna la respuesta del sistema en el dominio de la frecuencia en las matrices mag, fase y w. No aparece una grfica en la pantalla. Las matrices mag y fase contienen las magnitudes y los ngulos de fase de respuesta del sistema en el dominio de la frecuencia evaluado en los puntos de frecuencia especificados por el usuario, w = {wmin, wmax}. El ngulo de fase se retorna en grados. La magnitud se convierte en decibeles con el enunciado magdb = 20 Log10(mag)

17.5. CASOS DE ESTUDIO

Construya los diagramas de Bode para las siguientes funciones de transferencia

Mach

341

a. G ( s ) =

K ( s + 1)(2 s + 1)(10 s + 1)

b. G ( s ) =

K ( 3 s + 1) ( s + 1) (2 s + 1)(10 s + 1)

Ke s c. G ( s ) = ( s + 1) (2 s + 1 )(10 s + 1) K ( 3 s + 1) e s d. G ( s ) = ( s + 1) (2 s + 1)(10 s + 1)
17.6 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE
El criterio de estabilidad de Bode para la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia, puede determinar los lmites de estabilidad para lazos de control por retroalimentacin an cuando se incluya un tiempo muerto en el lazo. El criterio consiste en determinar la frecuencia a la cual el ngulo fase de la funcin de transferencia de lazo abierto es -180 (- radianes) y la Relacin entre las Amplitudes para dicha frecuencia. El criterio de estabilidad de Bode determinado sobre la base de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia se puede establecer de la siguiente manera: Para que un sistema sea estable, la Relacin entre las Amplitudes debe ser menor que la unidad cuando el ngulo fase es -180 (- radianes). Es decir, Si AR < 1 a un = - 180, el sistema es estable Si AR > 1 a un = - 180, el sistema es inestable Para un AR = 1 a un = - 180, los diagramas de Bode de una lazo de control por retroalimentacin permiten determinar la ganancia ltima del controlador, Kcu. La frecuencia a la que se alcanza esta condicin es la frecuencia ltima, n. El perodo ltimo se puede calcular a partir de esta frecuencia, mediante la frmula Tu = 2/n

Mach

342

Anlisis de estabilidad de un lazo de control proporcional mediante el Diagrama de Bode

Considere un lazo de control con las siguientes funciones de transferencia para cada uno de sus elementos.

Controlador: Vlvula de control:

Gc ( s) = K c

(17.13) (17.14)

Gc ( s ) =

0.016 3s + 1

Proceso:

Gc ( s ) =

50 30 s + 1

(17.15)

Sensor/Transmisor:

Gc ( s ) =

1 10s + 1

(17.16)

La funcin de transferencia en lazo abierto (OLTF) es por lo tanto:

OLTF =

0 .8 K c (10 s + 1)(30 s + 1)(3s + 1)

(17.17)

El diagrama de bode correspondiente a la funcin de transferencia de lazo abierto (17.17) se muestra en la Figura 17.11 Construya el diagrama de bode de la Figura 17.11 y haga un clic izquierdo en la interseccin de la grfica inferior con la lnea correspondiente a una fase de -180 y en el cuadro desplegado observe la correspondiente frecuencia. A continuacin haga un clic izquierdo sobre el grfico superior para determinar la magnitud o Relacin de magnitudes a la frecuencia obtenida anteriormente. Observe los valores encontrados en la Figura 17.11 Cunto es el valor de la ganancia ltima? _________________________________ Cunto es el valor del perodo ltimo? ___________________________________

Mach

343

Figura 17.11. Diagrama de bode para el lazo de control proporcional Para observar la respuesta paso unitario del lazo cerrado de control con diferentes valores asignados a la ganancia del controlador, construya el siguiente archivo con nombre bodeultimo.m % Respuesta paso unitario de un lazo cerrado de control Kc = input('Ganancia del controlador, Kc = '); % Funciones de Transferencia hc = Kc; % Controlador hv = tf([0.016],[3 1]); % Vlvula de Control hp = tf([50],[30 1]); % Proceso ht = tf([1],[10 1]); % Sensor/Transmisor h1 = hc*hv*hp; % Serie controlador vlvula - proceso hf = feedback(h1,ht); % Lazo de retroalimentacin negativo step(hf) % Respuesta paso unitario Ejecute el archivo asignando un valor para la ganancia del controlador igual al determinado como ganancia ltima. Observe la inestabilidad de la respuesta. Repita la observacin anterior, ejecutando el archivo para ganancias menores que la ltima. Qu observa en la respuesta obtenida para una ganancia con un valor
Mach

344

de la mitad del valor ltimo?. La respuesta obtenida para una ganancia de 11.9 se observa en la Figura 17.12

Figura 17.12. Respuesta paso unitario para el lazo cerrado de control proporcional

Anlisis del efecto del tiempo muerto en la estabilidad de un lazo de control proporcional mediante el Diagrama de Bode
Agrguele un tiempo muerto de 2 segundos al lazo de control con la OLTF de la ecuacin (17.17) y construya el diagrama de Bode correspondiente como se muestra en la Figura 17.13 Cunto es el valor de la nueva ganancia ltima? ____________________________ Cunto es el valor del nuevo perodo ltimo? ______________________________ Qu significan estas disminuciones con respecto a la inestabilidad del proceso y la rapidez de la respuesta del lazo cerrado?

Mach

345

Figura 17.13. Diagrama de Bode para lazo de control proporcional con tiempo muerto

Anlisis del efecto de la accin integral en la estabilidad de un lazo de control proporcional integral mediante el Diagrama de Bode
Considere que el controlador del lazo considerado en la OLTF de la ecuacin (17.17) es de acciones proporcional e integral y no incluye tiempo muerto. La Figura 17.14 muestra el diagrama de Bode para un controlador proporcional integral con un tiempo integral de 1 segundo Construya el diagrama de bode de la Figura 17.14 (Tiempo integral = 1 segundo) y determine la frecuencia y la relacin de magnitudes para una fase de -180. Cunto es el valor de la nueva ganancia ltima? ____________________________ Cunto es el valor del nuevo perodo ltimo? ______________________________ Qu significan estas disminuciones con respecto a la inestabilidad del proceso y la rapidez de la respuesta del lazo cerrado con controlador proporcional?

Mach

346

Sobre la misma Figura 17.14, construya otro diagrama de Bode cambiando el tiempo integral a 10 segundos. Qu efecto se observa al aumentar considerablemente el tiempo integral?

Figura 17.14. Diagrama de Bode para el lazo de control proporcional integral

Anlisis del efecto de la accin derivativa en la estabilidad de un lazo de control proporcional derivativo mediante el Diagrama de Bode
Considere que el controlador del lazo considerado en la OLTF de la ecuacin (17.17) es de acciones proporcional derivativa y no incluye tiempo muerto. La Figura 17.15 muestra el diagrama de Bode para un controlador proporcional derivado con un tiempo derivativo de 15 segundos y una funcin de transferencia dada por la siguiente expresin:
1 + 15s Gc (s) = K c 1 + 1.5s

(17.18)

Mach

347

Figura 17.15. Diagrama de Bode para el lazo de control proporcional derivativo Construya el diagrama de bode de la Figura 17.15 y determine la frecuencia y la relacin de magnitudes para una fase de -180. Cunto es el valor de la nueva ganancia ltima? ____________________________ Cunto es el valor del nuevo perodo ltimo? ______________________________ Qu significan estos aumentos con respecto a la inestabilidad del proceso y la rapidez de la respuesta del lazo cerrado con controlador proporcional?

17.7 DESEMPEO DE UN CONTROLADOR CRITERIO DE BODE

La respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia constituye un procedimiento para obtener la ganancia ltima y la frecuencia ltima de un lazo de control. Despus de estimadas estas dos especificaciones se pueden aplicar las ecuaciones de Ziegler-Nichols para ajustar los parmetros de accin del controlador. Las tcnicas basadas en la respuesta en el dominio de la frecuencia incluyen otras

Mach

348

tres especificaciones para la sintonizacin de controladores como son: el margen de ganancia, el margen de fase y la respuesta en lazo cerrado.

Respuesta en Lazo Abierto

El margen de ganancia y el margen de fase se basan en la respuesta en el dominio de la frecuencia de la funcin de transferencia de lazo abierto, mientras que la respuesta en lazo cerrado se basa en la respuesta en el dominio de la frecuencia de la funcin de transferencia del lazo cerrado

Margen de ganancia
El margen de ganancia, GM, es una especificacin tpica del desempeo de un controlador asociada con la tcnica en el dominio de la frecuencia. El margen de ganancia representa el factor mediante el cual la ganancia total del lazo debe aumentarse para hacer que el sistema se vuelva inestable. La ganancia del controlador que produce un margen de ganancia determinado se calcula de la siguiente manera:

Kc =

K cu K cu = GM K ( GM ) MR | = 180

(17.19)

Siendo K, el producto de las ganancias de todos los otros elementos en el lazo. Una especificacin tpica es que GM 2 . Obsrvese que la sintonizacin de un controlador proporcional con GM = 2 es la misma regla de sintonizacin de ZieglerNichols para una razn de decaimiento de un cuarto

Margen de fase
El margen de fase, PM, es otra especificacin comnmente asociada con el procedimiento de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia. El margen de fase es la diferencia entre 180 y el ngulo fase a la frecuencia a la cual la Relacin entre las amplitudes, AR, es uno. Es decir,

PM = 180 + | AR=1

(17.20)

Mach

349

PM representa la cantidad adicional requerida de atraso de fase para hacer que el sistema sea inestable. Una especificacin tpica es PM > 45.

Determinacin de Margen de Ganancia y de Fase: Matlab

El comando margin calcula el margen de ganancia (Gm), el margen de fase (Pm) y las correspondientes frecuencias de cruce (Wcg, Wcp) de sistemas SISO en lazo abierto. Cuando se introduce el comando margin a la computadora (sin argumentos en el lado izquierdo), Matlab produce las representaciones de Bode con los mrgenes de ganancia y de fase marcados con lineas verticales. Los argumentos requeridos para el comando margin son el numerador y denominador de la funcin de transferencia, es decir en la forma de margin(num, den) Si se define la funcin de transferencia en el sistema LTI con un nombre, por ejemplo, sys, entonces el comando margin solo incluye como argumento el nombre de la funcin de transferencia, es decir margin(sys) Cuando se invoca el comando margin con argumentos en el lado izquierdo en la forma [Gm, Pm. Wcg, Wcp] = margin (sys) Matlab calcula el margen de ganancia, el margen de fase y las correspondientes frecuencias de cruce para el sistema SISO de nombre sys de lazo abierto. La Figura 17.16 muestra el Diagrama de Bode para la funcin de transferencia de lazo abierto correspondiente a la ecuacin (17.17), para un controlador proporcional con una ganancia de 10

Mach

350

Utilice el comando margin para la funcin de transferencia de la ecuacin (17.17) con ganancia de 10 y verifique los valores que se observan en la Figura 17.16 para el margen de ganancia, el margen de fase y las correspondientes frecuencias de cruce Utilice las funciones de transferencia utilizadas anteriormente para los controladores proporcional integral y proporcional integral derivativo, asgneles ganancias menores que la ltima y determine los valores correspondientes a sus mrgenes de ganancia, mrgenes de fase y frecuencias de cruce. Trate de conseguir, en lo posible, los valores recomendados para los mrgenes de ganancia y de fase

Figura 17.16. Diagrama de Bode con mrgenes de ganancia y de fase y frecuencias de cruce

Respuesta en lazo cerrado

La respuesta en lazo cerrado, CLR, es otra especificacin del desempeo de un controlador asociada con las tcnicas de la respuesta en el dominio de la frecuencia y se basa en la funcin de transferencia de lazo cerrado.

Mach

351

Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado con respecto al valor deseado de la variable de proceso

0 .8 K c T (s) = set 3 2 T ( s ) 900 s + 420 s + 43 s + (1 + 0 .8 K c )

(17.21)

El diagrama de Bode correspondiente a la funcin de transferencia (17.21) para diferentes valores de Kc se muestra en la Figura 17.17.

Figura 17.17. Diagrama de Bode de la funcin de transferencia de lazo cerrado (17.21) Lo ms significativo que muestra la figura es que cuando Kc aumenta la frecuencia de esquina se desplaza a la derecha y tambin aumenta la altura del pico. Al igual que para la funcin de transferencia de lazo abierto, la frecuencia de esquina para la funcin de transferencia de lazo cerrado, cCL , es el inverso de la constante de tiempo del lazo cerrado, CL . Por lo tanto, el desplazamiento a la derecha de cCL es

Mach

352

deseable porque a mayor valor de cCL menor es el valor del CL y, en consecuencia, ms rpida es la respuesta del proceso en lazo cerrado Sin embargo, cuando Kc aumenta, la altura del pico tambin aumenta. Este pico, denominado Pico de Resonancia, se relaciona con la razn de amortiguamiento del lazo cerrado, CL . Entre mayor es el pico mas pequeo es la razn de amortiguamiento y, por consiguiente, mas subamortiguada (oscilatoria) es la respuesta en lazo cerrado. Esta razn de amortiguamiento es equivalente a la razn de amortiguamiento de lazo abierto de un sistema de segundo orden. Por lo tanto, cuando Kc aumenta, resultan dos efectos conflictivos porque el proceso controlado es ms rpido pero ms oscilatorio Una especificacin comn para CLR es la de sintonizar el controlador para obtener una Altura de pico mxima, MPH, de 1.26, que corresponde a una razn de amortiguamiento, CL de aproximadamente 0.4

Determinacin del Pico y Frecuencia de Resonancia: Matlab

El pico de resonancia es el valor mximo de la magnitud (en decibeles) de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado. La frecuencia de resonancia es la frecuencia a la cual se encuentra la mxima magnitud. Las rdenes de Matlab que se pueden utilizar para obtener el pico de resonancia y la frecuencia de resonancia se muestran en el siguiente archivo de nombre picoderesonancia.m. Mediante este archivo se contruye el Diagrama de Bode para el sistema en lazo cerrado con una ganancia con un valor de 15 para el controlador: % Pico de resonancia y Frecuencia resonante w = logspace(-1,1); h = tf([12],[900 420 43 13]); bode(h,w) [mag,phase,w] = bode(h,w); frecuencia [Mp,k] = max(mag); pico_resonante = Mp frecuencia_resonante = w(k) % Limites del eje de las frecuencias % Funcin de transferencia % Diagrama de Bode % Datos de la respuesta en % Magnitud mxima % Pico resonante % Frecuencia resonante

Al ejecutar el archivo en la ventana de Matlab se observan las siguientes respuestas:

Mach

353

pico_resonante = 4.4917e+000 frecuencia_resonante = 1.7575e-001 Los anteriores resultados se pueden verificar en el diagrama de bode obtenido con el mismo archivo y que se observa en la Figura 17.18

Figura 17.18. Diagrama de Bode en lazo cerrado

17.8

CASOS DE ESTUDIO

1. Construya el Diagrama de Bode para la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto

25 s ( s + 1)( s + 10)

G (s) =

Mach

354

Determine el margen de fase y el margen de ganancia 2. Construya el Diagrama de Bode para la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto
20( s + 1) s ( s + 2 s + 10)( s + 5)
2

G (s) =

Determine el margen de fase y el margen de ganancia

Mach