Presentacion Fotogrametra Digital

LONGITUD DE ONDA ESPECTRO ELECTROMAGNETICO
Fotogrametra Digital
Profesor Luis Jauregui
lar o S z Lu
Dispersin por prisma de la luz solar
400 nm
500 nm
600 nm
700 nm
Espectro de la luz visible
SINTESIS ADITIVA
SINTESIS SUSTRACTIVA
COLORES COMPLEMENTARIOS
NEGRO
BLANCO
AZUL
VERDE
ROJO
AMARILLO
MAGENTA
CIAN
Reflexin de los colores
Espectro visible Sol
Espectro reflejado Ojo
Objeto
Fuente de energa Sensor
Formacin del amarillo en el monitor
Formacin del magenta en el monitor
Formacin del cian en el monitor
Formacin del blanco en el monitor
Detalle de la formacin del blanco en el monitor
Filtro Bayer para captar el color en los sensores CCD y CMOS
ojo el r d da Ban
Banda del verde
Imagen original
Ba nd ad el a zul
Tonos
EFECTO DE LA COMBINACIN DE BANDAS EN LA VISUALIZACIN ( = banda del rojo; = banda del verde; = banda del azul.)
+ + + + + +
+ + + + + +

Plano del azul
= = = = = =
IMAGEN ORIGINAL
Plano del rojo
Plano del verde
TOMA DE FOTOGRAFIA
Pixel
255 245 230 227 192 154 255 230 215 145 123 87
Fila
235 215 203 176 152 120 220 180 191 183 169 145 197 162 174 167 148 123 175 158 142 134 115 97 Valor radiomtrico del pixel
Columna
Adaptado de: esa ESRIN
Resolucin Geomtrica
Imagen original
Imagen captada
Resolucin al suelo
Pixels de imagen digital
FILTROS
Columnas
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C
Filas
I I I I I I I I I
Imagen original
Imagen resultante
K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K9
Filtro kernel
Esquema de la aplicacin de un filtro
C(m.n) = K1 I(m-1, n-1) + K2 I(m-1, n) + K3 I(m-1, n+1) + K4 I(m,n-1) + K5 I(m,n) + K6 I(m, n+1) + K7 I(m+1, n-1) + K8 I(m+1, n) + K9 I(m+1, n+1)
Ecuacin de la aplicacin de un filtro
Filtro de Sobel
Filtro de Laplace
Transformacin de Fourier
ORIGINAL
Euclidea
Conforme
Afn
Perspectiva
Transformacin 2D
ORIGINAL
Euclidea
Conforme
Afn
Perspectiva
Transformacin 3D Transformacin de Coordenadas
L y a O x Y YA YL XL X XA A ZA
Principio de colinealidad
x x 0 X X 0 y y = kM Y Y 0 0 f Z Z0
x X y = M Y z Z
La matriz M puede ser expresada en trminos de sus elementos:

x x0 m11 y y = k m 0 21 f m31 m12 m 22 m32 m13 X X 0 m 23 Y Y0 m33 Z Z0
Al eliminar el factor de escala mediante divisin de las dos primeras ecuacione s por la tercera obtenemos la expresin clsica de la colinealidad:
x x 0 = f m11 (X X 0 ) + m12 (Y Y0 ) + m13 (Z Z0 ) m31 (X X 0 ) + m 32 (Y Y0 ) + m33 (Z Z0 ) m 21 (X X 0 ) + m 22 (Y Y0 ) + m 23 (Z Z0 ) m 31 (X X 0 ) + m32 (Y Y0 ) + m33 (Z Z0 )
y y 0 = f
Principio de colinealidad

m1 m1 R1
l 1
l1
R2 e2
l2 l2
m2 m2
O1
e1
Imagen 1 epipolos
Imagen 2
O2
Teora Epipolar
y"
Y
cos
y'p
y' p
y'
Yp
TX TY
xp
x', x"
Xp X
Transformacin Afn
x" = x y' y" = x' tan() cos() Rotacin En este caso se realiza la rotacin en la misma forma que en la transformacin lineal conforme. X' = x" cos() y" sen() Y' = x" sen() y" cos()
Traslacin En este caso se realiza la traslacin en la misma forma que en la transformacin lineal conforme.
X = X' + TX Y = Y' + TY
Transformacin Afn
syy X = s x x cos( ) cos( ) s x xtan ( ) sen ( ) + TX syy Y = s x x sen ( ) cos( ) s x xtan ( ) cos( ) + TY
X = TX + s x x
cos( ) sen ( ) syy cos( ) cos( ) sen ( ) cos( ) Y = TY + s x x syy cos( ) cos( )
Transformacin Afn
a0 = TX
a1 = s x cos( ) cos( ) sen ( ) cos( ) sen ( ) cos( )
b0 = TY
b1 = s x
a 2 = s y
b2 = s y
cos( ) cos( )
Quedando finalmente de la forma: X = a0 + a1x + a2y Y = b0 +b1x + b2y
Transformacin Afn
2 1
Transformacin Proyectiva
x3
y (x,y) x2 1 x3
x x1
x2
x1
x y 1 : : x1 x 2 x 3
Luego,
x=
x1 x3
y=
x2 x3
' x1 h X + h12 Y + h13 x = ' = 11 x 3 h 31X + h 32 Y + h 33
x '2 h 21X + h 22 Y + h 23 y= ' = x 3 h 31X + h 32 Y + h 33

x(h 31 X + h 32 Y + h 33 ) = h 11 X + h 12 Y + h 13 y(h 31 X + h 32 Y + h 33 ) = h 21 X + h 22 Y + h 23
xh 33 = h11X + h12 Y + h13 xh 31X xh 32 Y yh33 = h 21X + h 22 Y + h 23 - yh31X - yh32 Y
Dividiendo todo por h33:
x = g11X + g12 Y + g13 xg 31X xg 32 Y y = g 21X + g 22 Y + g 23 - yg31X - yg32 Y

X x Y = 0
G11 G 12 G13 y 1 0 0 0 Xx Xy G 21 0 0 x y 1 Yx Yy G 22 G 23 G 31 G 32
RECTIFICACIN DE IMAGEN MEDIANTE TRANSFORMACIN PROYECTIVA
Imagen original Imagen rectificada
Imagen alineada con las coordenadas
Pixeles alineados con las coordenadas (imagen georreferenciada)
Imagen sin georreferenciar
ND C, j = (C x i, j )(ND i +1, j ND i, j ) + ND i, j ND C, j+1 = (C x i, j+1 )(ND i +1, j+1 ND i, j+1 ) + ND i, j+1
ND C,L = (L y i, j )(ND C, j+1 NDC C, j ) + ND C, j
f1(x) = (a + 2)x3 - (a + 3)x2 + 1 para 0 x 1 f2(x) = ax3 - 5ax2 + 8ax - 4a para 1 x 2 f3(x) = 0 para x 2 Donde a = -0,5, parmetro igual a la pendiente de los pesos a x = 1. x = diferencia absoluta de filas y columnas.
d11 d 21 FDC = [F1 F2 F3 F4] d 31 d 41
d12 d 22 d 32 d 42
d13 d 23 d 33 d 43
d14 C1 C2 d 24 d 34 C3 d 44 C4

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Reflexin de los colores

Espectro visible Sol

Espectro reflejado Ojo

Fuente de energa Sensor

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Formacin del amarillo en el monitor

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Formacin del magenta en el monitor

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Formacin del cian en el monitor

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Formacin del blanco en el monitor

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Detalle de la formacin del blanco en el monitor

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Filtro Bayer para captar el color en los sensores CCD y CMOS

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Banda del verde

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Plano del rojo

Plano del verde

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Pixels de imagen digital

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Esquema de la aplicacin de un filtro

Profesor Luis Jauregui

Ecuacin de la aplicacin de un filtro

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Transformacin 3D Transformacin de Coordenadas

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La matriz M puede ser expresada en trminos de sus elementos:

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Quedando finalmente de la forma: X = a0 + a1x + a2y Y = b0 +b1x + b2y

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' x1 h X + h12 Y + h13 x = ' = 11 x 3 h 31X + h 32 Y + h 33

x '2 h 21X + h 22 Y + h 23 y= ' = x 3 h 31X + h 32 Y + h 33

xh 33 = h11X + h12 Y + h13 xh 31X xh 32 Y yh33 = h 21X + h 22 Y + h 23 - yh31X - yh32 Y