UNIVERSIDADE TECNICA DE LISBOA INSTITUTO SUPERIOR TECNICO

Controlo de Caudal e N vel numa Rede de Canais e Reservat orios - II

Carlos Madeira, N 46497, Ramo de Sistemas de Decis ao e Controlo Miguel Torrado, N 46613, Ramo de Energia

LICENCIATURA EM ENGENHARIA ELECTROTECNICA E DE COMPUTADORES Relat orio de Trabalho Final de Curso 75/2004/L

Prof. Orientador: Carlos Filipe Gomes Bispo

Setembro de 2005

Agradecimentos
As palavras que se seguem servem como um agradecimento sentido a todos que, directa ou indirectamente, tenham contribu do para a realiza ca o deste trabalho. Ao Prof. Carlos Bispo, orientador deste trabalho, agradecemos pela oportunidade concedida, permitindo a realiza c ao do mesmo com total conan ca e apoio demonstrado. ` Universidade de Evora, A mais concretamente, ao N ucleo de Hidr aulica do P olo da Mitra coordenado pelo Prof. Manuel Rijo, agradecemos a total disponibilidade que sempre demons` Carina Arranja pelo traram, permitindo o canal experimental ` a nossa inteira disposi c ao. A aux lio prestado na nossa familiriza ca o com os aspectos t ecnicos inerentes ao canal. Ao Eng. Jo ao Serralha pela sua disponibilidade e ajuda e por todos os momentos de boa disposic ao.

Carlos
Por algum lado se tem de come car, pelo que gostaria de agradecer aos amigos e colegas com quem partilhei todo este percurso acad emico, suavizando esta tortuosa e interessante viajem. Em particular ao meu caro colega de trabalho, Miguel, pela horas de dedica ca o e paci encia aquando nem tudo corria como previsto. Um especial agradecimento ` a minha fam lia que sempre me apoiou e encorajou nas opc c oes tomadas, e igualmente importante, me abriu os olhos para aquelas n ao t ao boas.

Miguel
Em primeiro lugar, e como n ao poderia deixar de ser, agrade co ` a minha fam lia pelo carinho, apoio e interesse sempre demonstrado. A todos os meus colegas que sempre me acompanharam no decorrer da licenciatura, ca aqui expressado o meu agradecimento pelas horas e horas de boa disposi c ao, companhia e companheirismo que tornaram a conclus ao da mesma mais facilitada. Ao Carlos, meu prezado colega deste trabalho e de tantos outros ao longo do curso, Nuno, Lu s, Filipe, Ricardo, Elvas, Castro o meu muito obrigado.

Resumo
A optimiza c ao dos recursos hidr cos tem extrema import ancia nos tempos que correm. A agua e cada vez mais um bem precioso que e urgente preservar. As redes de distribui ca o de agua em canais de superf cie livre s ao sistemas onde e indispens avel um controlo ecaz de modo a assegurar uma plena satisfa ca o a todos os seus consumidores e tamb em reduzindo ao m nimo os desperd cios de agua inerentes. Este trabalho foi realizado tendo em conta esses princ pios, adoptando t ecnicas modernas de controlo optimo ajustadas a sistemas de controlo em estruturas hidr aulicas. Pretende-se conseguir implementar um controlador que estabilize os n veis de agua num canal numa altura previamente estabelecida atrav es de actua co es na v alvula que controla a entrada de agua no canal, e na abertura das comportas dispon veis. Foi realizado um estudo sobre o desempenho deste controlador relativamente a outros esquemas de controlo existentes no canal experimental da Universidade de Evora, entre os quais o controlo por montante e o controlo por jusante, de modo a vericar qual o modo de controlo mais eciente e indicado para este tipo de sistemas hidr aulicos.

Palavras-Chave
Controlo de n vel e caudal, Controlo Optimo, Canais de rega, Canal Experimental da Uni versidade de Evora, Automa c ao.

ii

Abstract
The optimization of hydric resources has great importance nowadays. Water is a precious good that is urgent to preserve. In Irrigation systems in open channels is indispensable an ecient control in order to assure a full satisfaction to all its consumers and also reducing to a minimum of inherent water wastefulness. This work was made by those principles, with moderns technics of optimal control adjusted to control systems with hydraulic structures. It is intended to achieve the implementation of a controller that stabilize water depth levels in irrigation channels at one height previously established through actuations in the valve that controls the water entrance to the channel, and the opening of the available oodgates. It was carried through a study of the performance of this controller relatively to other existing projects of control in the experimental channel of Evora University, like the control by upstream and the control by downstream, in order to verify which control is of more ecient and indicated for this type of hydraulical systems.

Keywords
Level and torrent control, Optimal Control, Irrigation Channels, Experimental Channel of Evora University, Automation.

iii

Conte udo
Agradecimentos Resumo Abstract Lista de Siglas e S mbolos 1 Introdu c ao 1.1 1.2 1.3 1.4 Considera c oes Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controlo em Redes de Distribui ca o de Agua . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objectivos do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conte udo e Estrutura do Relat orio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i ii iii x 1 1 2 4 4 6 6 6 9 9 12 12 13 13 14 15 15 15 17 17 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Aspectos Te oricos de Modela c ao e Controlo de Canais 2.1 Modela c ao Matem atica de um Canal com Escoamento em Superf cie Livre . 2.1.1 Modela ca o do Escoamento da Agua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Modela ca o das Tomadas de Agua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3 2.1.4 2.1.5 2.2 Modela ca o das Comportas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estimador de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estrat egia de Controlo em Espa co de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Controlo Optimo com Horizonte Innito . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Inclus ao do Efeito Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fronteira a Montante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fronteira a Jusante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condi c oes de Fronteira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2

2.3

3 Canal Experimental de Evora 3.1 3.2 Descri c ao dos Aspectos F sicos do Canal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descri c ao da Automa c ao do Canal

iv

4 Implementa c ao do Controlador 4.1 Estrat egia para a Integra ca o do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 4.1.2 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 Ferramentas Utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requisitos Auxiliares de Controlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Main (program plc.pro ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface (WizPLCdriver.dll ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controlador (ctrl.dll ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programa ca o do Modelo Matem atico do Canal . . . . . . . . . . . . . Programa Main . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programa Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programa Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22 22 23 23 24 24 25 26 27 27 28 28 29 33 33 34 36 36 38 40 41 42 43 45 45 46 46 47 48 48 49 51 51 52

Estrutura c ao da Solu c ao de Controlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programa c ao do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 An alise dos Resultados Experimentais 5.1 5.2 5.3 Frequ encia de Controlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resultados do Controlador Optimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compara c ao com os Controladores Existentes . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.4 5.5 Controlo por Montante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controlo por Jusante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compara ca o das Oscila co es Registradas . . . . . . . . . . . . . . . . . Consumo de Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Minimiza c ao do N umero de Sensores por Tro co . . . . . . . . . . . . . . . . Varia ca o dos Comprimentos dos Tro cos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Diculdades Encontradas 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Calibra c ao dos Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Filtragem dos Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Adequa c ao do Modelo Matem atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Par ametros F sicos do Canal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas T ecnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Perdas de Agua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Conclus oes A Manual de Utiliza c ao do Software A.1 Organiza ca o e Localiza ca o dos Ficheiros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2 Execu ca o do Programa do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Interfaces Gr acas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3.1 Interface no SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3.2 Painel de Controlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B Resultados Experimentais (dt = 30s) Bibliograa

52 53 53 56 58

vi

Lista de Figuras
1.1 2.1 2.2 2.3 2.4 3.1 3.2 3.3 3.4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 O presente contra o futuro. Comportas: hidr aulicas (AMIL) Vs motorizadas Perl Longitudinal e Sec c ao transversal de um canal . . . . . . . . . . . . . . Comporta com escoamento afogado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comporta com descarga de superf cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Din amica do Sistema, controlo em Espa co de Estados . . . . . . . . . . . . . 3 7 10 11 13

Aspecto do canal experimental de Evora, de montante para jusante e vice-versa 17 Diagrama de segmentos do canal experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama da rede de automa ca o do canal experimental . . . . . . . . . . . . Interface gr aca do sistema SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Integra c ao do controlador no sistema de automa c ao . . . . . . . . . . . . . . Blocos de fun c oes do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fluxograma das fun co es do programa Main . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fluxograma das fun co es do programa Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . Fluxograma e c odigo das fun c oes do programa Controlador . . . . . . . . . . Pertuba c oes nas tomadas e controlo da Monovar - Todos os sensores, dt = 10s Tro co de canal com controlo de n vel por montante . . . . . . . . . . . . . . Pertuba c oes nas tomadas e controlo da Monovar - Controlo por Montante . . N veis a montante das comporta C1, C2, C3 e C4 - Controlo por Montante . Tro co de canal com controlo de n vel por jusante . . . . . . . . . . . . . . . . Pertuba c oes nas tomadas e controlo da Monovar - Controlo por Jusante . . . N veis a montante das comporta C1, C2, C3 e C4 - Controlo por Jusante . . Pertuba c oes nas tomadas e controlo da Monovar - Sensores a montante . . . 18 19 20 23 25 30 31 32 34 36 37 38 39 39 40 42 43 44 44

N veis a montante das comporta C1, C2, C3 e C4 - Todos os sensores, dt = 10s 35

5.10 N veis a montante das comportas C1, C2, C3 e C4 - Sensores a montante . . 5.11 Pertuba co es nas tomadas e controlo da Monovar - 2 tro cos de canal . . . . . 5.12 N veis a montante das comportas C2 e C4 - 2 tro cos de canal . . . . . . . . .

vii

6.1

Sensores de n vel dispon veis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45 51 53 54 55 55 56

A.1 Organiza ca o e Localiza ca o dos Ficheiros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2 Interface gr aca no SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3 Painel de Controlo - Par ametros de Controlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.4 Painel de Controlo - Par ametros F sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.5 Painel de Controlo - Planeamento de Ensaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1 Pertuba c oes nas tomadas e controlo da Monovar - Todos os sensores, dt = 30s

B.2 N veis a montante das comportas C1, C2, C3 e C4 - Todos os sensores, dt = 30s 57

viii

Lista de Tabelas
1.1 3.1 4.1 4.2 4.3 4.4 5.1 5.2 6.1 6.2 Utiliza c ao da agua em Portugal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimens oes do canal experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limites de actua ca o dos sensores e actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . Descri c ao das fun c oes do programa Main . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descri c ao das fun c oes do programa Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descri c ao das fun c oes do programa Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . Oscila c oes m aximas registradas nos n veis controlados . . . . . . . . . . . . . Dist ancias percorridas por cada comporta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Coecientes de Convers ao dos valores lidos para os reais . . . . . . . . . . . 2 18 26 28 28 29 40 41 46 47

Coecientes utilizados para cada comporta . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ix

Lista de Siglas e S mbolos

Sigla
IHERA PI PLC SCADA ST TFC

Descri c ao

Instituto de Hidr aulica, Engenharia Rural e Ambiente NUHCC N ucleo de Hidr aulica da Universidade de Evora Proporcional e Integrativo Programmable Logic Controller Supervisory Control And Data Acquisition Structured Test Trabalho Final de Curso

S mbolo Descri c ao
a A Ad B Bc Bp b0 C cv D g I J Kd Altura de abertura da comporta Area l quida da sec ca o transversal Matriz da din amica do modelo de estado Largura supercial da sec c ao transversal l quida Matriz do controlo do modelo de estado Matriz das pertuba co es do modelo de estado Largura da base do canal Matriz da sa da do modelo de estado Coeciente de vaz ao da comporta Matriz Q e de pondera ca o de estado Acelara ca o da gravidade Declive do canal Perda de carga unitria Vari avel booleana

Unidades SI
m m2 m m m/s2 -

S mbolo Descri c ao
l m Q q Uc Up x X y yc yj ym Y x vx Largura da comporta Inclina ca o dos bordos laterais da comporta Caudal Caudal que sai lateralmente do canal Vector de controlo Vector das pertuba c oes Vari avel independente de comprimento Vector das vari aveis de estado N vel da agua Altura de crista da comporta Profundidade da superf cie livre a jusante Profundidade da superf cie livre a montante Vector de sa da do modelo de estado Coeciente de quantidade de movimento Coeciente de quantidade de movimento do escoamento lateral Componente em x da velocidade

Unidades SI
m m /s m3 /s m m m m m m/s
3

xi

Cap tulo 1 Introdu c ao

1.1 Considera c oes Gerais

O aumento demogr aco da popula ca o mundial, que duplicou no decorrer dos u ltimos 50 anos, em conjuga ca o com o cont nuo crescimento da actividade econ omica, que implicou a procura crescente de alimentos, bens, servi cos e espa co, induziram um grave impacto nas pertuba co es ambientais que actualmente assolam o planeta Terra. Em 1992, a confer encia do Rio originou importantes movimentos pol ticos em que a principal linha de orienta c ao estrat egica de crescimento e diversica c ao das actividades econ omicas tenha sempre presente uma losoa de desenvolvimento sustent avel. Por desenvolvimento sustent avel entende-se a satisfa c ao das necessidades do presente sem comprometer a capacidade das futuras gera co es satisfazerem as suas pr oprias necessidades. Para continua ca o de tal pol tica, o planeamento e gest ao integrada dos recursos h dricos constituem, necessariamente, exig encias imprescind veis ` a preserva c ao de um recurso fundamental e escasso - a AGUA . O desenvolvimento das sociedades nas economias modernas provoca grandes press oes e necessidades sobre os recursos h dricos geradas, quer pelas popula co es e a sua expans ao urban stica, quer pelas actividades produtivas (desenvolvimento da ind ustria, da agricultura, da pecu aria, o aumento da produ c ao de energia el ectrica). Perante este cen ario, num primeiro momento, tornou-se necess ario investir fortemente em infra-estruturas que possibilitassem o aumento da oferta, sem preocupa c oes de utiliza ca o racional, impactos no ambiente, sustentabilidade econ omica ou nanceira. Num segundo momento, face aos problemas provocados nos recursos h dricos por determinado modelo social e econ omico, come cou-se a dar mais aten ca o ` a agua numa perspectiva econ omica e ambiental mais abrangente. Surge assim, a necessidade de encarar a agua como

um bem econ omico, cuja gest ao dever a ser orientada por princ pios de eci encia econ omica, satisfazendo a procura numa optica de sustentabilidade.

1.2

Controlo em Redes de Distribui c ao de Agua

segundo esta losoa que se enquadra o crescente interesse mundial na automa E ca o de sistemas de distribrui ca o de agua em superf cie livre por parte dos projectistas e das entidades gestoras dos referidos sistemas. Pretende-se que tal evolu ca o incida tanto na racionaliza ca o da gest ao da agua, como tamb em num servi co mais avel e eciente para o consumidor. Como se pode constatar na tabela 1.1 a rega constitui a principal fonte de consumo de agua em Portugal (tal como no resto o mundo), o que torna a eci encia nos per metros de rega de import ancia vital.

Tabela 1.1: Utiliza ca o da agua em Portugal Utiliza c ao 106 [m3 /ano] % Abastecimento Municipal 360 6.8 Rega 3 800 71.4 Ind ustria Transformadora 730 13.7 Ind ustria Extractiva 50 0.9 Aquacultura 290 5.5 Energia Termoel ectrica 90 1.7 Total 5 320 100.0

Surgiu assim naturalmente a necessidade de adequar sistemas de controlo de canais nos sistemas de distribrui c ao de agua. Este controlo destina-se a manter est avel a profundidade do escoamento de agua (y ) previamente estabelecida num determinado trecho de canal, tornando assim poss vel responder rapidamente ` as solicita co es nas tomadas de agua existentes ao longo do canal. Segundo Rijo [11], o controlo do escoamento em canais visa fundamentalmente: A economia da agua; ca o do investimento global; A diminui A diminui ca o dos custos de explora ca o e a sua simplica c ao; ca o do custo da agua u til. A diminui Os m etodos normais de operar numa rede distribui ca o de agua resultam de t ecnicas onde e necess aria uma interac ca o entre o utilizador e o operador do canal de modo a serem

programadas situa co es de deriva ca o de agua em hor arios previamente estabelecidos. Qualquer deriva ca o de agua tem de ser devidamente comunicada da parte do utilizador para o operador do canal com um tempo de anteced encia de 24-48 horas. N ao e poss vel a um consumidor efectuar uma rega espor adica e n ao agendada sem haver qualquer tipo de problemas no canal. Nos sistemas de distribui ca o de agua actuais em geral, os m etodos de controlo utilizados s ao ainda um pouco arcaicos. Os n veis de agua s ao controlados com t ecnicas tradicionais recorrendo a comportas hidr aulicas, do tipo AMIL (controlo por montante) ou AVIS (controlo por jusante), e a descarregadores do tipo bico de pato, que s ao estruturas cl assicas que n ao necessitam de qualquer tipo de interven c ao humana para o seu funcionamento. Estas estruturas baseiam-se numa ac c ao de controlo proporcional, baseado no equil brio de um sistema com utuador e contrapeso.

Figura 1.1: O presente contra o futuro. Comportas: hidr aulicas (AMIL) Vs motorizadas

Nestas redes de distribui ca o de agua, tal como j a foi referido, existe sempre uma quantidade consider avel de agua que se desperdi ca. Tal acontece devido ao facto do operador da rede admitir sempre agua em excesso de modo a nunca faltar agua aos utilizadores, e como estes normalmente n ao utilizam a agua toda que solicitam, existem sempre bastantes perdas a jusante do canal. Este e um factor que e inaceit avel no tempo actual em que vivemos, onde existem per odos de seca de longa dura c ao e que t em consequ encias t ao graves em Portugal, sobretudo na zona do Alentejo. Foi neste contexto que foi criado o canal experimental da Universidade de Evora, cujo funcionamento e semelhante a uma usual rede de distribui c ao de agua de superf cie livre, onde podem ser estudadas novas e diferentes t ecnicas de controlo de modo a aperfei coar os

sistemas de rega actuais. O controlo digital representa assim uma contribui c ao decisiva para a moderniza ca o dos sistemas de distribui ca o de agua. Em Portugal, com o projecto de sistema de distribui ca o de agua no Alqueva, come ca-se a recorrer a este tipo de tecnologia.

1.3

Objectivos do Trabalho

Com este Trabalho Final de Curso (TFC), pretende-se dar continuidade a um TFC anterior realizado por alunos do Instituto Superior T ecnico conclu do em Junho de 2003, onde foram aplicadas t ecnicas de controlo modernas de modo a criar um controlador para o caudal e n vel de agua segundo princ pios de controlo optimo, obtendo-se a sua simula ca o em ambiente Matlab. A m de tornar real este controlador foram desenvolvidos esfor cos de modo a ser poss vel a sua implenta ca o no sistema de monitoriza ca o existente no canal de Evora. Este sistema disp oe de aut omatos para o funcionamento do canal que possuem uma linguagem pr opria, sendo por isso necess aria uma convers ao do c odigo do controlador existente (em Matlab) para um c odigo fonte utiliz avel. Neste canal existem sensores que medem o n vel e o caudal da agua, e actuadores sobre a abertura das comportas e das v alvulas que controlam o escoamento da agua no canal. Pretende-se por isso fazer uso de um controlo MIMO (Multiple Input, Multiple Output ) fazendo usufruto das vari aveis que mais interessam. Estudou-se a possibilidade de minimiza c ao do n umero de sensores utiliz aveis por tro co, de modo a que o controlador n ao degrade o seu funcionamento. Tendo em conta a possibilidade duma futura implementa ca o de um sistema de supervis ao e controlo numa rede de distribui ca o de agua para rega no contexto da barragem do Alqueva, com mais de 300 Km de extens ao de canais, esta e uma etapa fundamental em factores econ omicos.

1.4

Conte udo e Estrutura do Relat orio

O relat orio desenvolve-se em 7 cap tulos e 2 ap endices. Em seguida, s ao descritos de forma sum aria todos os cap tulos e seu conte udo: Cap tulo 1 - Introdu ca o - descreve a import ancia da gest ao dos recursos h dricos, e consequentemente, da eci encia necess aria em redes de distribui c ao de agua. Neste

cap tulo s ao tamb em referidos os principais objectivos deste trabalho. Cap tulo 2 - Aspectos Te oricos de Modela ca o e Controlo de Canais - descreve os passos mais importantes do modelo matem atico, constru do por Pl acido e Magalh aes [8], que representa um sistema de distribui ca o de agua; Cap tulo 3 - Canal Experimental de Evora - apresenta-se o canal experimental onde se implementou o controlador optimo. Descreve-se as suas caracter sticas f sicas e os aspectos relevantes da sua automa ca o; Cap tulo 4 - Implementa c ao do Controlador - descreve o modo como o controlador foi implementado no sistema de controlo e monitoriza ca o utilizado no canal experimental; Cap tulo 5 - An alise dos Resultados Experimentais - apresenta-se os testes experimentais realizados sobre o controlador optimo desenvolvido sobre os quais podem feitas valida c oes. O desempennho do controlador e comparado com outros modos de controlo utilizados no canal da Universidade de Evora (controlo por montante e controlo por jusante). Apresenta-se alguns modos de funcionamento que o controlador permite, tais como, a minimiza c ao do n umero de sensores a 1 por tro co e a varia c ao dos comprimentos de tro co; Cap tulo 6 - Diculdades Encontradas - s ao descritos alguns dos principais problemas encontrados na resolu c ao deste trabalho, em aspectos ligados ao canal experimental; tulo 7 - Conclus oes - apresentam-se as conclus oes nais e indicam-se algumas Cap perspectivas futuras de prosseguimento deste trabalho. Ap endice A e B - Ap endices - apresenta-se o manual de sof tware, onde e dado ao utilizador a informa ca o necess aria para uma correcta interac c ao com o programa do controlador. Demonstram-se alguns testes realizados com p arametros de controlo diferentes.

Cap tulo 2 Aspectos Te oricos de Modela c ao e Controlo de Canais

2.1
2.1.1

Modela c ao Matem atica de um Canal com Escoamento em Superf cie Livre

Modela c ao do Escoamento da Agua

Por forma a construir um controlador optimo para o caudal e n vel de agua foi preciso criar um modelo matem atico que representasse um sistema de distribui ca o de agua considerando todos os tipos de estruturas hidr aulicas existentes nestas infra-estruturas, tais como s ao as tomadas de agua e as comportas. Este modelo foi elaborado por Pl acido e Magalh aes [8], e apresenta-se em seguida um resumo simplicado dos passos mais importantes na constru ca o do modelo. Para modelar o comportamento do escoamento da agua no canal e necess ario recorrer ` as equa co es de Saint-Venant, que asseguram a continuidade e a din amica da agua no sistema. Estas equa c oes s ao deriva co es de leis de s ntese mais geral da F sica Newtoniana: a Lei da Conserva ca o da Massa e a Lei da Conserva c ao da Quantidade de Movimento. Equa ca o da Continuidade: B y Q + +q =0 t t (2.1)

Equa ca o da Din amica: Q2 y Q + ( ) + gA + gA(J I ) Kd x vx q = 0 t t A x (2.2)

Figura 2.1: Perl Longitudinal e Sec ca o transversal de um canal Algumas das vari aveis mais utilizadas em canais com escoamento em superf cie livre podem ser visualizadas na gura 2.1. Para resolver as equa co es de Saint-Venant, que n ao s ao de solu c ao trivial torna-se necess ario recorrer ` a lineariza ca o e discretiza ca o das mesmas, onde foi adoptado um esquema de diferen cas nitas de quatro pontos, discretizando assim tanto no espa co como no tempo. Este m etodo foi o escolhido devido ao tipo de regime considerado, o escoamento no canal experimental de Evora tem um escoamento rapidamente vari avel. Neste canal a velocidade da propaga ca o das ondas varia entre regime r apido e regime lento. Na lineariza ca o das equa co es e preciso considerar um regime de refer encia, normalmente o regime permanente. Neste regime o caudal (Q ) e o n vel (y ) da agua s ao duas grandezas que se mant em constantes, n ao variando por isso ao longo do tempo. Tem-se ent ao a seguinte equa ca o da Continuidade discretizada:
+1 k+1 +1 k+1 k k k a11 Qk + a12 yi + a13 Qk + a14 yj = b11 Qk i + b12 yi + b13 Qj + b14 yj (2.3) i j

Os ndices i e j s ao relativos ` as sec co es adjacentes a um trecho, e os coecientes referidos s ao dados por: a11 = b11 = xi 1 xi a12 = b12 = k+1 )r (B i 2t k+1 )r (B
i

a13 = b13 =

xi 1 xi

a14 = a12 b14 = b12

2t

Para a equa c ao da Din amica discretizada, obteve-se:

+1 k+1 +1 k+1 k k k a21 Qk + a22 yi + a23 Qk + a24 yj = b21 Qk i + b22 yi + b23 Qj + b24 yj (2.4) i j

em que os coecientes referidos s ao dados por:

a21 =

k+1 )r g (A k+1 i )r 1 2(V i i + 2t xi 4 2B k+1 )r g (A k+1 )r g (A k+1 i )r (V i i i + xi xi 4

a22 =

a23

k+1 )r g (A k+1 j )r 1 2(V i i = + + 2t xi 4 2B k+1 )r g (A k+1 )r g (A k+1 j )r (V i i i + + xi xi 4

a24 =

b21 =

k+1 )r g (A k+1 i )r 1 2(1 )(V i i + + 2t xi 4 2B k+1 )r (1 ) g (A k+1 )r (1 ) g (A k+1 i )r (V i i i + + xi xi 4 k+1 )r g (A k+1 j )r 2( 1)(V 1 i i + + 2t xi 4

b22 =

b23 =

b24

2B k+1 )r ( 1) g (A k+1 )r ( 1) g (A k+1 j )r (V i i i = + + xi xi 4

Para um trecho de canal, o sistema pode ser representado pela seguinte forma matricial: A1 .X k+1 = B1 .X k A1 = a11 a12 a14 a13 a21 a22 a24 a23 B1 = b11 b12 b14 b13 b21 b22 b24 b23

(2.5)

+1 k+1 +1 k+1 ]T X k+1 = [ Qk yi Qk yj i j k T k X k = [ Qk Qk yi j yj ] i

Existem no entanto dois tipos de estruturas hidr aulicas que tiveram de ser consideradas na modela c ao do canal: as tomadas de agua e as comportas. Estas estruturas originam perturba c oes no regime de escoamento livre da agua.

2.1.2

Modela c ao das Tomadas de Agua

As tomadas de Agua servem para retirar agua de um tro co de canal (existe uma por cada tro co). Num sistema real representam a agua retirada para ns de rega. A sua actua ca o origina assim perturba co es no n vel da agua em cada tro co, estabelecido pelo regime de refer encia. S ao perturba c oes que se pretendem ser aleat orias, em que ` a partida n ao se sabe qual o momento em que poder ao ocorrer, nem durante quanto tempo. Num trecho de canal em que exista uma tomada de agua, o sistema de equa c oes representado em (2.5), ter a a seguinte forma:
k A1 .X k+1 = B1 .X k + B2 .Up

(2.6)

k em que Up constitui o vector de pertuba co es externas causadas pelas deriva co es de caudal

de agua nas tomadas (Qt ) no instante k e k + 1:

k +1 ]T Up = [ Qk Qk t t

e a matriz B2 representa a inu encia das pertuba co es no estado do sistema e que afecta o
k vector Up :

B2 =

b11 a11 b21 a21

2.1.3

Modela c ao das Comportas

As comportas s ao estruturas hidr aulicas que servem para regular o n vel de agua em cada tro co de canal, de modo a conseguir-se manter est avel as profundidades de escoamento junto de cada tomada de agua. No canal experimental de Evora existem do tipo de escoamento afogado, gura 2.2, em que a agua escoa por baixo das comportas, e de descarga de superf cie (ou descarregador), gura 2.3, em que a agua escoa por cima das comportas. S ao em geral estruturas que servem como actuadores, mas que possuem uma velocidade muito lenta pois s ao estruturas de elevada in ercia. Com vista a implementar sistemas de regula ca o, que usufruem de controlo digital, tal como o controlo optimo desenvolvido neste trabalho, estas estruturas dever ao passar a dispor de integra c ao electr onica.

No caso de comportas do tipo de escoamento afogado, o caudal que num certo instante de tempo k ui pela comporta e dado por (ver por exemplo Quintela [10]): Qk = cv Ab
k yk ) 2g (ym j

(2.7)

cv - Coeciente de vaz ao da comporta; Ab - Area de abertura da comporta; ym - Altura do escoamento a montante da comporta; yj - Altura do escoamento a jusante da comporta; g - Acelara c ao da gravidade.

Figura 2.2: Comporta com escoamento afogado No canal experimental de Evora o segmento a jusante a cada comporta deste tipo tem uma sec c ao trapezoidal. A area de abertura da comporta (Ab ) ser a ent ao uma fun c ao da altura da abertura da comporta (a): (b0 + b(a))a 2

Ab =

b(a) = b0 + 2ma

10

Ab = b0 a + 2ma2

(2.8)

Como pode ser observado na gura 2.2, b0 e a largura da base, m e a inclina c ao dos bordos laterais da comporta, e a representa a altura de abertura da comporta. A determina c ao destes coecientes f sicos ser a explicitada no cap tulo 6. Para as comportas do tipo de descarga de superf cie, o caudal que num certo instante de tempo k ui pela comporta e dado por: Qk = c v l
k k 3/2 2g (ym yc )

(2.9)

l - Largura da comporta; yc - Altura de crista da comporta.

Figura 2.3: Comporta com descarga de superf cie Num trecho de canal em que exista uma comporta, o sistema de equa co es que modela a comporta, apresenta o seguinte formato: A1 .X k+1 = B1 .X k + B3 .Uik em que
k+1 +1 k+1 ]T k+1 +1 X k+1 = [ Qk yi Qk yj yh j h k T k k X k = [ Qk Qk j yj ] h yh yi

(2.10)

11

B1 = b21 b22 A1 = b24 b23 0 a24 a23 0 a21 a22 Qj Qj Qi Qi 0 0 ( yi )r 1 ( yj )r 0 0 ( yi )r 1 ( yi )r B2 =

i 0 0 ( Q ) ai r

a11 a12

a14

a13

b11 b12

b14

b13

k+1 uk ak i = (ai i ).

2.1.4

Modelo de Estado

O modelo de estados que representa o sistema experimental de distribui c ao de agua existente em Evora desenvolvido, teve como base fundamenta c oes te oricas de natureza hidr aulica, relativamente ao escoamento de agua em superf cie livre, e foram consideradas todas as estruturas hidr aulicas que fazem parte do canal. Foram adoptadas t ecnicas de controlo optimo segundo os princ pios de controlo em espa co de estados (Lemos [5] e [6]). O modelo de estados, contando com as estruturas hidr aulicas existentes, obtido para um trecho de canal e representado pelas seguintes equa co es:
k k k X k+1 = AX k + Bc Uc + Bp Up

Y k = CX k

(2.11)

1 1 em que A (A = A e a matriz da din amica do sistema, Bc (Bc = A e a matriz 1 B1 ) 1 B3 ) 1 de controlo que est a relacionada com a modela c ao das comportas e Bp (Bp = A 1 B2 ) corre-

sponde ` as perturba co es que est a relacionada com as tomadas de agua. A sa da do sistema Y k representa as vari aveis medidas pelos sensores dispon veis. A din amica do sistema e assim constru da pelo modelo de estado descrito na equa ca o (2.11), que e uma fun c ao tal que
k k X k+1 = f (X k , Uc , Up ).

2.1.5

Estimador de Estado

De modo a que seja poss vel controlar em espa co de estados, e necess ario aceder ao vector de estado X k , mas na pr atica torna-se muito dispendioso obter os n veis de agua e caudal usando sensores aplicados a cada trecho de canal, sendo por isso necess ario, tal como foi descrito no TFC antecedente [8], recorrer a um estimador do estado. O controlo aplicado ter a uma din amica tal como est a representado na gura 2.4. A estima c ao foi feita recorrendo a um observador optimo (Filtro de Kalman) com ganhos de Kalman estacion arios no tempo, ou seja, estima ca o optima com horizonte innito. O

12

Figura 2.4: Din amica do Sistema, controlo em Espa co de Estados

estado estimado ser a dado por: k+1 = AX k + Bc U k + Bp U k + Ke (y k C X k) X c p onde, Ke = AP C T (R + CP C T )1 P = Q + AP AT AP C T (R + CP C T )1 CP AT (2.13) (2.14) (2.12)

A matriz Q e de pondera ca o de estado e e sim etrica semi-denida positiva e a matriz R que corresponde ` as entradas tem de ser sim etrica denida positiva. O c alculo de Ke foi feito recorrendo ` a fun c ao dlqe do Matlab.

2.2
2.2.1

Estrat egia de Controlo em Espa co de Estados

Controlo Optimo com Horizonte Innito

Tal como foi referido, o controlador utilizado foi um controlador optimo, i.e., tem como objectivo minimizar uma fun c ao de custo que depende do vector de estado e das entradas do sistema. Tal e feito de forma a conseguir-se um ganho de rectroac ca o que apresenta a seguinte forma:
k Uc = KX k

(2.15)

13

Por forma a minimizar os c alculos efectuados, calculando o vector de ganhos apenas uma vez, utiliza-se uma lei de controlo com horizonte innito. A fun ca o de custo que se pretende optimizar e dada por: 1 J= 2

xT (k )Qx(k ) + uT (k )Ru(k )
k=0

(2.16)

Para implementar uma lei de controlo optimo com horizonte innito, e necess ario resolver a equa c ao de Riccati. Esta e representada por: P = Q + AT P A AT P B (R + B T P B )1 B T P A Para a resolu c ao da equa c ao de Riccati utilizou-se a fun c ao dlqr do Matlab. (2.17)

2.2.2

Inclus ao do Efeito Integral

Em sistemas de natureza hidr aulica costuma acontecer erros est aticos na resposta do controlo devido ao facto das pertuba co es externas (tomadas de agua) n ao terem valor m edio nulo. Tal implica desvios ao regime de refer encia. necess E ario introduzir no controlador um efeito integral que adicione um valor de desvio entre os valores medidos e os de refer encia no instante k , com o instante k + 1. A equa ca o que representa a correc ca o ao efeito integral e dada por:
k+1 k XI = XI + D(Y k Yrk )

(2.18)

A matriz D e de pondera c ao, pois permite denir quais as sa das em que ser a introduzida o efeito integral. Assim, o controlador de caudal e n vel desenvolvido para o canal experimental, tem como vector de rectroac ca o:
k Uc = [ K0 KI ].

Xk
k XI

(2.19)

em que K0 corresponde ao vector de ganhos do sistema e KI ao vector de ganhos do intek tem dimens ao 1 (2...5). O primeiro comando corresponde grador. O vector de comando Uc

` a actua ca o no caudal de entrada, e os restantes na posi c ao das comportas utilizadas no controlo.

14

2.3

Condi c oes de Fronteira

Um factor que se revelou muito importante na adop ca o do modelo matem atico ao modelo real, foi a forma como as condi c oes de fronteira condicionam o sistema. Estas t em impacto na forma como o controlador comanda os actuadores dispon veis, que s ao as comportas e a v alvula que controla a entrada de caudal no sistema (Monovar).

2.3.1

Fronteira a Montante

A montante do canal tem-se como fronteira o caudal admitido na entrada do sistema. O valor deste caudal e dado por: Qk+1 = Qk + uk 1 (2.20)

sendo que uk 1 corresponde ao comando do controlador sobre o caudal de entrada, i.e. o caudal que ser a adicionado ao caudal actual. Como em regime permanente (que e o de refer encia) o caudal n ao varia no tempo, a seguinte rela c ao tamb em e correcta: Qk+1 = Qk + uk 1 (2.21)

Tal como foi conclu do no TFC precedente [8], por forma a fazer com que o estimador de estado seja convergente, e necess ario utilizar um coeciente de pondera ca o m , i.e.: Qk+1 = m Qk + uk 1 (2.22)

2.3.2

Fronteira a Jusante

A condi c ao de fronteira e imposta pela exist encia de uma comporta a jusante de cada tro co de canal. Em cada tro co a condi ca o de fronteira de jusante e equivalente ` a condi ca o de fronteira de montante do tro co seguinte. Nos casos em que existe a jusante do tro co uma comporta do tipo de escoamento afogado, o comando do controlador para os actuadores e dado por: P Cik+1 = P Cik + uk i a posi ca o de cada comporta no instante de tempo k . em que P Cik corresponde ` Para a u ltima comporta (do tipo de descarga por superf cie), o mesmo j a n ao se aplica, pois o controlo devolvido e um caudal, ao inv es de uma posi ca o de comporta. Utilizando um (2.23)

15

coeciente de pondera ca o m tal como na fronteira a montante do canal, o valor do caudal na sa da do canal ser a dado por: Qk+1 = m Qk + uk f (2.24)

onde uk avel de controlo para a u ltima comporta. Este eou ltimo valor da f representa a vari
k matriz de controlo Uc , uma vez que esta comporta ter a que ser sempre utilizada no sistema.

De modo a adequar este controlo ao u nico poss vel, uma convers ao de caudal para uma posi c ao de comporta tem de ser imposta. Tal e feito recorrendo ` a equa ca o (2.9).

16

Cap tulo 3 Canal Experimental de Evora

3.1 Descri c ao dos Aspectos F sicos do Canal

O canal experimental onde foi implementado o controlador de caudal e n vel de agua pertence ao N ucleo de Hidr aulica da Universidade de Evora (NUHCC ), e encontra-se situado no p olo da Mitra a cerca de 10 km a sudoeste da cidade de Evora. Com a construa c ao deste canal (nanciado pelo IHERA - Instituto de Hidr aulica, Engenharia Rural e Ambiente ) pretendeuse fomentar a cria ca o de projectos de investiga ca o, forma ca o e divulaga c ao na area de controlo de sistemas de distribui c ao de agua em superf cie livre.

Figura 3.1: Aspecto do canal experimental de Evora, de montante para jusante e vice-versa

A constitui ca o do canal experimental resume-se aos seguintes elementos: Posto central;

17

 Canal autom atico; Canal tradicional; Dois reservat orios de armazenamento e controlo. O canal foi projectado para um caudal nominal de cerca de 90 l/s, e uma altura de escoamento nominal de cerca de 70 cm. Este est a dividido em 4 tro cos, num total de 150 m de comprimento, e e alimentado por um reservat orio de agua, que se encontra a montante do canal, atrav es de uma v alvula control avel (Monovar). Cada tro co possui a jusante uma comporta, que permite controlar o escoamento, e uma v alvula que permite controlar o caudal que e retirado do canal. Em cada v alvula existe um medidor de caudal, e ao longo de cada tro co existem 3 medidores de n vel, a montante, a meio e a jusante. Existe assim um total de 5 medidores de caudal e 12 medidores de n vel. Na gura 3.2 pode-se ver um tro co de canal completo, uma por ca o do primeiro e tro co nal, com os elementos que os constituem.

Figura 3.2: Diagrama de segmentos do canal experimental Na tabela 3.1 est ao apresentadas as dimens oes e os declives de cada tro co. Com a possibilidade de escolha nas comportas que entrem para o sistema de controlo, consegue-se alterar o n umero de tro cos no canal cando estes com comprimentos diferentes.

Tabela 3.1: Dimens oes do canal experimental Comprimento [m] Declive [m] Tro co 1 40.37 0.0016 Tro co 2 34.87 0.0014 Tro co 3 35.14 0.0019 Tro co 4 26.55 0.0004

18

Para mais informa co es sobre o canal experimental do p olo da Mitra consultar o seguinte endere co: http://canais.nuhcc.uevora.pt.

3.2

Descri c ao da Automa c ao do Canal

A automa ca o do canal experimental e feita atrav es de uma rede de controladores de l ogica program avel (PLC - Programmable Logic Controller) distribu dos no canal, e um sistema de supervis ao e controlo (SCADA - Supervisory Control And Data Acquisition) instalado num PC na esta ca o de controlo. A rede, como mostra a gura 3.3, e constituda por 6 PLCs. Existe 1 situado a montante do canal (A1 - slave), que exerce fun c oes de controlo de n vel do reservat orio, e do caudal que e admitido ao canal. Existem outros 4 (A2 a A5 - slaves), um em cada tro co, utilizados no controlo da respectiva v alvula de adju ca o de agua e da comporta. Por u ltimo existe um outro (A0 - master) situado na sala de controlo, onde est ao ligados os PLCs existentes no canal. Este u ltimo assegura a comunica ca o entre os PLCs instalados no canal e o sistema SCADA instalado no PC, atrav es de uma rede modbus. A comunica ca o e apenas feita entre o PLC A0 e o sistema SCADA, e entre o PLC A0 e cada um dos PLCs existentes no canal.

Figura 3.3: Diagrama da rede de automa ca o do canal experimental

Cada PLC est a associado a um conjunto de actuadores e sensores, estando programado para executar v arios modos de controlo sobre esse sub-sistema. A t tulo de exemplo, os PLCs A1 a A5 possuem um controlador de posi c ao que permite impor uma abertura da comporta

19

em que actuam. Outro exemplo, o PLC A0 possui um controlador PI que permite seguir um caudal de refer encia que se deseja admitir ao canal, actuando na v alvula de entrada. A selec ca o entre os v arios modos de controlo instalados nos PLCs e feita atrav es de uma interface gr aca implementada no sistema SCADA. Uma janela dessa interface e apresentada na gura 3.4. Para mais informa c ao sobre os modos de controlo implementado nos PLC consultar o Manual de Software do canal experimental [1]. No entanto, cada PLC funciona de forma aut onoma e isolada sobre o sub-sistema que controla, desconhecendo por vias directas o que se passa no restante sistema. O u nico sistema que tem vis ao global sobre todo o canal e o SCADA, em execu ca o na esta ca o de controlo.

Figura 3.4: Interface gr aca do sistema SCADA

O sistema SCADA e uma aplica ca o que se encontra em execu ca o num PC em ambiente Windows NT/XP na esta ca o de controlo. Este sistema permite ter acesso a todas as vari aveis existentes em cada PLC e guard a-las em mem oria. Isto possibilita a visualiza c ao do estado actual do sistema e a sua evolu ca o, assim como a altera c ao de alguns par ametros dos programas que se encontram em execu ca o nos PLCs, como por exemplo ler e registar os valores lidos pelos sensores, comutar o modo de controlo, ou alterar as refer encias a seguir pelos

20

controladores implementados nos PLCs (valor da abertura de uma comporta ou do caudal admitido ao canal). Para permitir esta interactividade o sistema SCADA e dotado de uma interface gr aca, onde podem ser visualizadas v arias grandezas, ou alterados par ametros do sistema. Este sistema permite tamb em a cria c ao de alarmes, utilizados num controlo de supervis ao sobre o sistema. Pequenos programas podem ser associados a estes alarmes, de forma a que seja executado o procedimento desejado perante um determinado acontecimento. Esta ideia de pegar nas vari aveis lidas pelos sensores (que determinam o estado do sistema), executar fun c oes sobre elas, e em fun c ao dos resultados alterar par ametros nos PLCs, exercendo controlo sobre o seu funcionamento, cria a possibilidade de programar controladores avan cados que permitam o controlo sobre todo o sistema. nesta ideia e, aproveitando estas potencialidades que concentr E amos o nosso esfor co, a m de programar o controlador desenvolvido e analisado em ambiente de simula ca o. Confrontando os resultados, torna-se ent ao poss vel aperfei coar os modelos considerados, os par ametros de controlo e as estrat egias adoptadas. Embora os sistemas SCADA n ao sejam usados para programar controladores avan cados, existem ferramentas computacionais que s ao executadas em paralelo com o SCADA, comunicam com este, e possibilitam a programa ca o desses controladores. De seguida e dada uma vis ao global sobre as ferramentas utilizadas na constru ca o do sistema SCADA, na programa ca o dos controladores, e sobre a sua interconex ao. O software onde foi desenvolvido o sistema SCADA tem o nome de Wizcon [3] e pertence a um conjunto de ferramentas de supervis ao, controlo e informa c ao designado Wizfactory, sobre esta aplica produto da Axeda Supervisor. E c ao (Wizcon) que o sistema SCADA se encontra em execu ca o. O WizPLC [2] e outro componente que integra o Wizfactory, e e um sotware (tamb em executado em ambiente Windows NT/XP) que permite desenvolver programas de controlo discreto. Este software permite uma completa integra ca o com o Wizcon, existindo uma total partilha de informa ca o. Os programas podem ser desenvolvidos utilizando as linguagens inserida no 6 IEC 61131-3 (standard de linguagens para PLCs), e fazer recurso de blocos de fun co es programados em linguagem C [4]. O WizPLC e assim uma programa dotado de um elevado desempenho e precis ao, dado que suporta true real-time , e por isso torna-se a ferramenta ideal na qual se pode desenvolver a solu ca o de controlo pretendida.

21

Cap tulo 4 Implementa c ao do Controlador no Sistema de Automa c ao do Canal

4.1 Estrat egia para a Integra c ao do Controlador

O controlador implementado assenta numa estrat egia de controlo centralizado, pelo que, na perspectiva do controlador, e necess ario conhecer todo o estado do canal num determinado instante. Outro dos requisitos necess arios adv em da necessidade de executar c alculos matem aticos complexos, que envolvem grande quantidade de vari aveis (c alculo matricial). E ent ao necess ario procurar uma solu c ao que cumpra com estes requisitos Visto que cada PLC (Slave) actua de forma aut onoma e isolada sobre o sub-sistema que controla, desconhecendo por vias directas o estado global do canal, a implementa c ao do controlo em cada PLC e por assim dizer invi avel. Ou nico aut omato que possui informa ca o de estado de todo o canal e o PLC A0 (Master), o qual, como j a foi referido, partilha essa informa ca o com o sistema SCADA. A restri ca o ` a implementa ca o desta solu c ao de controlo no PLC A0 adv em da necessidade de executar c alculos matem aticos algo complexos, que envolvem grande quantidade de vari aveis. N ao dispondo o PLC A0 de registos sucientes para este m, torna-se tamb em esta, uma solu c ao invi avel. A melhor solu c ao passa por implementar o controlador sob a forma de uma aplica c ao instalada num PC. Desta forma, a aplica ca o pode ser executada em paralelo com o sistema SCADA, comunicando com este. Com esta solu ca o e poss vel tirar partido do potencial de um PC a n vel de c alculo computacional e armazenamento de dados, n ao abdicando do acesso ` a informa ca o de estado de todo o canal, podendo ser gerado o controlo pretendido actuando de forma aut onoma sobre o SCADA.

22

Na gura 4.1 e ilustrada a integra ca o desta solu c ao de controlo no sistema de automa c ao do canal.

Figura 4.1: Integra ca o do controlador no sistema de automa c ao A escolha desta solu ca o assentou tamb em num princ pio de abstrac ca o, fazendo-a depender apenas da forma como o SCADA interpreta as vari aveis necess arias ao controlo (sensores e actuadores). Desta forma o controlador continuar a funcional mesmo que o sistema de automa ca o seja alterado, desde que o princ pio de funcionamento e a interface entre esse sistema de automa c ao e o SCADA se mantenham inalteradas.

4.1.1

Ferramentas Utilizadas para a Integra c ao do Controlador

Como foi referido no cap tulo 3, o WizPLC Run-Time e uma aplica ca o com um funcionamento semelhante ` a de um PLC. Este componente e executado em paralelo com o SCADA comunicando com este, permitindo uma total partilha de informa c ao. O WizPLC Development e uma ferramenta de desenvolvimento para a cria ca o de programas execut aveis em WizPLC Run-Time. Estes programas podem ser desenvolvidos usando linguagens standard de PLCs (6 IEC 61131-3), possibilitando tamb em a integra ca o de bibliotecas de fun co es programadas em C (DLLs). Para mais informa co es consultar a documenta ca o destas aplica co es [3] e [2]. Recorrendo a estas ferramentas, consegue-se aliar o completo acesso ao sistema de automa ca o do canal, ` a potencialidade e versatilidade de uma linguagem de programa c ao como a linguagem C.

4.1.2

Requisitos Auxiliares de Controlo

A solu ca o de controlo implementada recebe como par ametros de entrada a leitura dos sensores (caudal da v alvula de entrada, n veis de altura do canal, posi ca o das comportas e caudal das tomadas de adjun ca o de agua), e devolve como par ametros de sa da os valores

23

de actua c ao (caudal da v alvula de entrada e posi c oes das comportas). Quer-se ent ao receber no controlador os valores dos sensores, e como resultado enviar para os actuadores o valor desejado para a sua posi ca o naquele instante. Dados os requisitos, ser a ent ao necess ario a exist encia de um controlador de posi ca o auxiliar, implementado em cada PLC, que garanta a imposi ca o na pr atica destes valores aos respectivos actuadores. Como visto anteriormente no cap tulo 3, existe implementado em cada PLC (A2-A5) um controlador de posi ca o. Este imp oe na pr atica a abertura da respectiva comporta, tendo como refer encia um valor pr e-estabelecido. Existe um controlador semelhante no PLC A1 aplicado ao caudal que e admitido ` a entrada do canal. Estes controladores auxiliares de posi ca o e caudal s ao utilizados para complementar o controlador implementado.

4.2

Estrutura c ao da Solu c ao de Controlo

O controlador de n vel e caudal desenvolvido por Pl acido e Magalh aes [8] foi implementado sob um modelo de blocos em ambiente Matlab, pelo que foi necess ario traduzir e adaptar o algoritmo existente para uma l ogica de programa c ao compat vel com as ferramentas dispon veis. Como esquematizado na gura 4.2, o programa est a dividido em tr es blocos principais. Esta estrutura ca o teve por base a necessidade de adaptar as diferentes linguagens de programa ca o utilizadas, como tamb em a convers ao e adapta c ao das grandezas entre o sistema de automa ca o do canal e o controlador. Esta divis ao assentou tamb em num princ pio de separa ca o por fun c oes base, criando uma abstrac ca o entre blocos, permitindo de forma r apida e simples o seu teste e modica c ao. De seguida e descrita de forma generalizada as principais fun co es programadas em cada bloco.

4.2.1

Main (program plc.pro )

Este bloco est a programado em ST (Structured-Text) e garante a integra ca o e comunica ca o do controlador (programado em C) com o sistema SCADA, e consequentemente com o restante sistema de automa ca o do canal. O controlador e activado e desactivado por interm edio de um utilizador, necessitando ser este bloco (Main) que mant incializado antes de correr, e nalizado ao terminar. E em essa

24

Figura 4.2: Blocos de fun co es do controlador informa ca o de estado, garantindo a execu ca o correcta e sequ encial destas instru co es. Este programa e tamb em respons avel por aceder ` as vari aveis que determinam o estado do canal (sensores), envi a-las como par ametros de entrada para a interface do controlador, e actualizar o valor de cada actuador com base no resultado proveniente dessa mesma interface.

4.2.2

Interface (WizPLCdriver.dll )

Uma vez que o controlador trabalha com valores relativos ao regime de refer encia, em oposi ca o ao canal que trabalha com estes valores em absoluto, este bloco tem um papel fundamental na convers ao e adapta c ao dessas grandezas. Uma particularidade que requer especial aten c ao adv em do facto de a u ltima comporta representar uma regi ao fronteira, pelo que, o controlo gerado para esta vem sob a forma de assim necess caudal (ver cap tulo 2.3.2). E ario uma convers ao entre abertura e caudal na leitura do sensor de posi ca o da comporta, e o inverso quando se pretende enviar um valor de controlo para a esta. Outra das funcionalidades deste bloco e manter os valores dentro dos limites esperados feito assim um condicionamento de valores, evitando um erro pontual (ver tabela 4.1). E na leitura dos sensores (quando este sai fora da regi ao de funcionamento), ou um controlo gerado fora do alcance dos actuadores.

25

Tabela 4.1: Limites de actua c ao dos sensores e actuadores M nimo M aximo Unidades Monovar 0 130 l/s Sensores de N vel 0 900 m Comportas 0 800 m Ultima Comporta 0 700 m Tomadas 0 31 l/s

Visto que se est a a aplicar um controlo discreto no tempo, e necess ario que seja feita uma temporiza c ao do tempo de actua ca o do controlador. Apesar de n ao estar perfeitamente explicitado no diagrama, existe neste bloco um temporizador que contabiliza o instante no qual devem ser amostrados os sensores e gerado o controlo para o canal. Por u ltimo, todas as vari aveis de entrada e sa da s ao registadas com uma etiqueta temporal num cheiro. Deste modo e criado um hist orico dos acontecimentos para posterior an alise e compara c ao de resultados.

4.2.3

Controlador (ctrl.dll )

Uma das op c oes dispon veis no controlador permite seleccionar quais os sensores utilizados na estima ca o do estado do canal, assim como quais os actuadores a utilizar no seu controlo. Deste modo, e poss vel testar a resposta do controlador em diferentes situa co es, e obter assim uma an alise pr atica e comparativa das vantagens ou desvantagens para os v arios casos. Os m odulos de entrada e sa da deste bloco t em essa mesma funcionalidade, de seleccionar quais os sensores que entram para o modelo e quais os actuadores usados no controlo, com base numa op ca o inserida pelo utilizador (ver ap endice A - Manual de Utiliza ca o do Software ). O m odulo Estimador tem, como o nome indica, a nalidade de estimar o estado do canal a partir dos valores dos sensores seleccionados para esse m. O m odulo Controlador tem como fun ca o gerar o controlo necess ario baseado no estado estimado do canal. Por u ltimo, este bloco tamb em possui um registo onde s ao armazenadas todas as vari aveis que caracterizam o estado do canal, s ao estas: os valores dos sensores, o controlo gerado e o estado estimado do canal. Ao contr ario do registo do bloco Interface, no qual os valores registados s ao os valores em absoluto, estes s ao relativos ao regime de refer encia.

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4.3

Programa c ao do Controlador

Na sec ca o anterior foi descrita a forma como foi estruturada a solu ca o implementada, assim como as principais funcionalidades de cada m odulo. Nesta sec ca o pretende-se esquematizar a descri c ao feita, tendo em considera c ao a sua concep ca o para linguagem de programa c ao. Como visto, optou-se por recorrer ` a linguagem C para a sua implementa ca o. No entanto n ao deixou de ser necess ario o recurso a uma linguagem de programa c ao standard de PLCs, de forma a poder integrar os blocos de fun co es desenvolvidos em C num modelo que fosse execut avel em WizPLC Run-Time. A Linguagem standard de PLCs escolhida foi ST pela sua semelhan ca ` a da linguagem C ao n vel de sintaxe e l ogica de programa c ao. Foi ainda utilizada a linguagem Visual Basic a m de programar uma interface gr aca com o utilizador (ver Ap endice A). Esta linguagem foi escolhida pela sua adequa ca o ` a programa ca o de aplica co es ao estilo Windows. De seguida ser a descrita a concep c ao desta solu c ao de controlo na respectiva linguagem de programa c ao.

4.3.1

Programa c ao do Modelo Matem atico do Canal

A interface gr aca atr as referida permite ao utilizador modicar alguns par ametros que inuenciam tanto o modelo matem atico do canal, como o controlo sobre este. Como exemplo pode-se denir o n umero de sensores considerados no controlo, ou a divis ao em trechos de um tro co de canal. Ap os denidas estas opc c oes, e por interm edio de um bot ao pressionado pelo utilizador, esta interface grava num cheiro (canalv4nfo.dfn ) as deni co es inseridas. Na sequ encia deste evento e executa automaticamente uma outra aplica ca o (programada em C), que ir a retirar a informa ca o necess aria deste cheiro, a m de calcular as matrizes que representam o modelo matem atico do canal em espa co de estados. S ao estas as matrizes: A, BC , BP , C e Ke , usadas na equa ca o do estimador (2.11); D, usada na equa c ao de integra c ao do erro (2.18); Ko e KI , usadas de equa ca o de c alculo do vector de controlo (2.19). Calculadas as matrizes, estas s ao guardadas num cheiro (ssmcanal.dat ) pela mesma aplica c ao que as gerou, juntamente com toda a informa ca o lida do cheiro canalv4nfo.dfn. O cheiro criado possui assim toda a informa ca o necess aria ` a execuss ao do controlador. De todas as vezes que o controlador for inicializado, ir a buscar o modelo do canal ao cheiro ssmcanal.dat, n ao sendo necess ario efectuar o c alculo destas matrizes sempre que que

27

inicia um novo ensaio, poupando tempo e recursos computacioanis na incializa ca o.

4.3.2

Programa Main

O cheiro que possui este programa tem o nome de program plc.pro e encontra-se programado em ST(Structured-Text) como j a foi referido atr as na sec c ao 4.2.1. Na tabela 4.2 est ao apresentadas as principais fun co es que constituem este programa, e na gura 4.3 o uxograma representativo da forma sequ encial como s ao executadas. Tabela 4.2: Descri ca o das fun co es do programa Main Interface com o utilizador. Vari aveis utilizadas no controlo de execu ca o do programa. Altera os modos de controlo correntes do SCADA para os modos de controlo requeridos pelo controlador. Altera os modos de controlo correntes do SCADA para os modos de controlo anteriores ` a inicializao do controlador. L e os valores actuais dos sensores. Actualiza o valor dos actuadores. Executa as rotinas de inicializa ca o da interface (WizPLCdriver.dll ). Executa a rotina da interface que chama o controlador. Executa as rotinas de naliza ca o da interface (WizPLCdriver.dll ).

Start CTRLstart, CTRLrunning, CTRLstop setMode 1 setMode 2 getSen setAct CTRLInit runCTRL CTRLFin

4.3.3

Programa Interface

Este bloco est a programado no cheiro WizPLCdriver.dll, e como j a foi referido na sec ca o anterior, garante a liga ca o de dados entre o programa Main e o programa Controlador. Na tabela 4.3 est ao apresentadas as principais fun co es que constituem este programa, e na gura 4.4 o uxograma representativo da forma sequ encial como s ao executadas. Tabela 4.3: Descri c ao das fun c oes do programa Interface canalv4INIT Executa a inicializa ca o do controlador (ctrl.dll ). canalv4FIN Executa a naliza ca o do controlador (ctrl.dll ). Convert2Inputs Converte os valores lidos dos sensores para valores em torno do regime de refer encia. Limita os valores a um intervalo v alido. Convert2Outputs Converte os valores gerados pelo controlador (regime de referencia) em valores absolutos. Limita os valores a um intervalo v alido.

28

4.3.4

Programa Controlador

Este programa e por assim dizer o n ucleo do controlador, e est a contido no cheiro ctrl.dll. A inicializa c ao deste programa e extremamente importante na medida em que, a partir da informa ca o continda no cheiro ssmcanal.dat, e alocada a mem oria necess aria, e l a guardada, toda a informa ca o relativa ao modelo matem atico do canal. Ser a a partir desta informa ca o, juntamente com o valor dos sensores fornecido pelo bloco de interface, que ir a ser poss vel estimar o vector de estados e gerado o respectivo vector de controlo. Na naliza ca o toda esta mem oria e libertada. A reten ca o desta informa ca o em mem oria, durante a execu ca o do controlador durante um per odo de ensaio, permite poupar tempo de computa ca o a cada iterac c ao, seja no c alculo das matrizes que denem o modelo matem atico, como na leitura do cheiro com esta informa ca o. A comunica c ao deste bloco controlador e feita apenas com o bloco de interface. Este bloco controlador recebe os valores de todos os sensores j a adaptados ao regime de refer encia, e limitados aos valores normais de funcionamento de cada sensor. No entanto nem todos os sensores podem estar a ser considerados no controlo, pelo que existe um fun c ao de adapta c ao entre estruturas de dados, denominada readInputs, que elimina as entradas n ao desejadas. Da mesma forma existe uma fun c ao id entica, writeOutputs, para os valores produzidos pelos actuadores. De seguida e apresentada uma tabela com as principais fun c oes deste bloco, assim como um uxograma. Tabela 4.4: Descri ca o das fun co es do programa Controlador estmv4 Executa estimador de estado. ctrlv4 Executa controlador. readInputs Selecciona os sensores que entram para o modelo de controlo. writeOutputs Selecciona os actuadores que s ao utilizados no controlo. Na gura 4.5 pode ser observado o uxograma representativo da forma sequ encial como as fun co es do programa do controlador s ao executadas. Pode-se ser igualmente observado o c odigo das principais fun co es deste programa de modo a se perceber como e que as equa co es te oricas foram adequadas ` a pr atica.

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Figura 4.3: Fluxograma das fun co es do programa Main

30

Figura 4.4: Fluxograma das fun co es do programa Interface

31

Figura 4.5: Fluxograma e c odigo das fun co es do programa Controlador

32

Cap tulo 5 An alise dos Resultados Experimentais

Implementou-se no canal experimental da Universidade de Evora um controlador optimo de caudal e n vel de agua, sobre o qual tiveram que ser feitas valida co es baseadas em resultados experimentais, tal como e apresentado de seguida.

5.1

Frequ encia de Controlo

Uma quest ao importante na optimiza ca o do controlador prende-se com a escolha de uma constante de tempo de controlo. Esta constante de tempo representa o intervalo usado na discretiza ca o do modelo matem atico do canal (dt ), i.e., o intervalo de tempo no qual s ao amostrados os sensores de forma a estimar um novo estado. Os intervalos de controlo s ao tamb em espa cados com base nesta constante, pelo que o seu valor e um factor importante na resposta do sistema em malha fechada. Valores elevados desta constante de tempo conduzem a uma degrada c ao do controlo, que em caso limite leva ` a instabilidade do sistema, pois a actua c ao ir a ser mais lenta face ` as oscila co es do n vel da agua. Ao inv es, constantes de tempo menores tornam a resposta do controlador mais r apida e suave, aproximando-se da resposta de um controlador cont nuo no tempo, aumentando assim a eci encia deste. Existe no entanto um limite inferior para este tempo de controlo, devido sobretudo a: Tempo de reex ao das ondas De acordo com M. Prado [9], o tempo m nimo de reex ao das ondas ao longo do canal TR est a relacionado com o comprimento de um tro co L, com a velocidade m edia de escoamento V e com a celeridade das ondas c atrav es da express ao: TR = L L + V + c |V c | 33 (5.1)

E, para o caso de canais com escoamento lento e perda de carga reduzida, o per odo de controlo TC deve-se encontrar no intervalo: TR TR TC 9 4 que o per odo de controlo se deve inserir no intervalo 5 Tempo de actua c ao das comportas. O sistema de controlo de posi ca o de cada comporta tem implementado um tempo min mo de paragem entre arranques ( 4s) como requisito de seguran ca dos actuadores el ectricos. Existe tamb em um outro crit erio de paragem das comportas que se deve ` a sua sobreutiliza c ao, pois esta provoca um sobreaquecimento nos circuitos o que faz disparar um alarme de avaria, que se traduz numa paragem da comporta que pode chegar aos 3 minutos, que implica graves consequ encias no desempenho do controlador. TC 10.

(5.2)

Segundo T. Oliveira [7], para o canal experimental de Evora TR = 38, 63s, o implica

5.2

Resultados do Controlador Optimo

Com base no que foi dito, e depois de realizados v arios testes experimentais, concluiu-se que o comportamento do sistema tem melhor desempenho usando uma constante de tempo dt = 10s. Com uma constante menor, vericam-se avarias nas comportas devido ao uso excessivo das mesmas, e para valores superiores, os resultados de controlo tendem a deteriorarse (ver o Ap endice B onde se utilizou dt = 30s).

Figura 5.1: Pertuba c oes nas tomadas e controlo da Monovar - Todos os sensores, dt = 10s Em seguida e apresentado um teste que demonstra o comportamento do controlador com um dt = 10s. O teste consistiu em manter est aveis os n veis de profundidade de agua a

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montante de todas as comportas, adicionando-se pertuba co es no sistema sobre a forma de deriva co es nas tomadas de agua T1, T2 e T4 (a T3 encontrava-se avariada). Os valores de refer encia utilizados foram: para o caudal de entrada, Qp = 30l/s e para a altura de refer encia de cada comporta, Y m = 600mm.

Figura 5.2: N veis a montante das comporta C1, C2, C3 e C4 - Todos os sensores, dt = 10s Analisando as guras 5.1 e 5.2, pode ser observado o comportamento do controlo na Monovar e os n veis a montante de cada comporta. Verica-se a estabilidade do sistema em regime permanente, e a r apida resposta ` as pertuba co es geradas pelas tomadas de agua. Quando se retira agua das tomadas, os n veis a montante das comportas mais pr oximas diminuem quase de imediato. O inverso acontece nas situa co es em que se fecham as tomadas. Constata-se a presen ca duma desfasagem de jusante para montante do canal na forma como estas pertuba co es afectam os n veis a montante das comportas. O controlo da Monovar e o adequado, pois quando se retira agua do canal, atrav es das tomadas de agua, o caudal de entrada tende a acompanhar o caudal que e retirado. De notar que o caudal adicionado ao caudal de refer encia n ao e totalmente id entico ao caudal retirado. Isto deve-se ao controlo efectuar uma diminui ca o na abertura da u ltima comporta, por forma a estabilizar os n veis com maior eci encia.

35

Nas guras 5.1 e 5.2 est ao apresentados os resultados da simula ca o te orica nas mesmas condi co es do teste pr atico, e comprova-se a boa aproxima ca o do modelo te orico ao modelo real. O simulador matem atico desenvolvido apresenta uma boa modela ca o dos aspectos f sicos inerentes ao canal, pois o seu comportamento encontra-se bastante pr oximo da pr atica face ` as pertuba co es geradas.

5.3

Compara c ao com os Controladores Existentes

Por forma a ser poss vel uma melhor conclus ao sobre o desempenho do controlador optimo desenvolvido, torna-se necess ario uma compara c ao com os m etodos de controlo de n vel utilizados no sistema de distribui c ao com superf cie livre do canal experimental. Os m etodos mais utilizados s ao o controlo por montante e o controlo por jusante, recorrendo a um modo de controlo tipo proporcional e integral (PI) para estabilizar os n veis de profundidade de agua.

5.3.1

Controlo por Montante

Este controlo tem como principal objectivo manter constante o n vel de profundidade de agua a montante de cada comporta num determinado valor refer encia. Em cada comporta est a implementado um controlo do tipo PI.

Figura 5.3: Tro co de canal com controlo de n vel por montante Este tipo de controlo est a baseado numa l ogica de distribui c ao a rota c ao, que e a situa ca o mais utilizada nos sistemas de rega em Portugal. Neste modo de distribui ca o, sempre que os consumidores pretenderem usufruir de deriva c oes de agua, tem de ser feito um pedido ` a entidade gestora do sistema, com uma anteced encia tipicamente de 24-48 horas, dependendo da dimens ao do canal.

36

Tal pedido e fundamental porque o controlo a montante n ao permite o controlo de caudais, e consequentemente se fossem feitas deriva c oes em tomadas de agua, o canal de rega a jusante por correria o risco de car sem agua se o caudal retirado fosse maior que o de entrada. E isso necess ario que a entidade gestora aumente o caudal de entrada conforme os pedidos efectuados em cada deriva ca o de agua. Esta adu ca o de caudal ao sistema e feita de uma forma semi-emp rica, normalmente em excesso de forma a n ao faltar agua aos consumidores, o que faz com que existam perdas substanciais de agua. Estes valores de perdas de agua dependem da dimens ao do sistema de distribui c ao de agua e podem chegar a valores de 50%. Com este modo de distribui ca o a rota c ao os consumidores cam assim bastantes condicionados ao uso de agua, n ao podendo usufruir deste recurso se ocorrer algum factor imprevisto, tal como mudan cas clim aticas s ubitas.

Figura 5.4: Pertuba co es nas tomadas e controlo da Monovar - Controlo por Montante Nas guras 5.4 e 5.5, podem ser observados os resultados do teste efectuado com as mesma carater sticas utilizadas na sec ca o anterior. Como nesta situa c ao n ao existe controlo de caudal, o caudal aduzido na Monovar foi imposto com base nos resultados obtidos com o controlador optimo. Na presen ca duma pertuba ca o no sistema o caudal de entrada foi adicionado ou reduzido manualmente, simulando assim o controlo duma entidade gestora. Verica-se igualmente a estabilidade do sistema em regime permanente e tamb em uma r apida resposta ` as pertuba co es geradas pelas tomadas de agua. Constata-se que a generalidade dos desvios dos n veis a montante das comportas ao regime de refer encia e superior ao registado com o controlador optimo. Uma conclus ao importante a retirar da compara c ao entre os dois modos de controlo, e que o controlo por montante e muito mais localizado que o controlo optimo. No controlo

37

Figura 5.5: N veis a montante das comporta C1, C2, C3 e C4 - Controlo por Montante por montante cada controlador olha apenas para o n vel a montante da sua comporta, o que implica que, quando existe uma pertuba c ao junto duma comporta, os n veis a montante das restantes comportas a jusante da pertuba ca o tamb em s ao afectados. Recorrendo ao controlo optimo tal n ao se sucede pois o controlador observa o sistema como um todo.

5.3.2

Controlo por Jusante

O princ pio de funcionamento do controlo por jusante consiste em manter constante o n vel de profundidade de agua a jusante de cada comporta num determinado valor refer encia. O n vel de profundidade de agua considerado corresponde ao valor a jusante de cada tro co, pois e onde se encontram as tomadas de agua. Tal como no controlo por montante, este tamb em recorre a um controlo do tipo PI. Este modo de controlo apresenta algumas semelhan cas com o controlador optimo desenvolvido pois neste caso existe controlo sobre os caudais de forma que, quando existir pertuba co es resultantes de deriva c oes nas tomadas de agua, o controlo aduz caudal na entrada do sistema. Tal facto implica que, com este modo de controlo pode ser feita uma distribui c ao a

38

Figura 5.6: Tro co de canal com controlo de n vel por jusante pedido em que e permitido aos consumidores uma maior liberdade no consumo de agua, podendo estes efectuarem regas espor adicas e n ao agendadas quando melhor entenderem. Realizou-se um teste com as mesmas carater sticas que os anteriores. Os resultados obtidos, tal como se pode constatar nas guras 5.7 e 5.8, s ao os menos est aveis. Em regime permanente os n veis de agua ainda se mant em constantes numa certa refer encia, mas quando come cam as pertuba co es, o sistema apresenta elevadas oscila c oes.

Figura 5.7: Pertuba co es nas tomadas e controlo da Monovar - Controlo por Jusante Com este tipo de controlo, cada tro co de canal e servido como se um reservat orio se tratasse. Quando n ao existe consumo de agua, a entrada de caudal no sistema tende a ser zero. Na pr atica constatou-se que o controlo da Monovar e muito sens vel, o que implica maiores oscila c oes nos n veis de agua, sobretudo no primeiros tro cos. Tal como no controlo por montante, este controlo tamb em e localizado, sendo que neste as pertuba c oes se propagam para montante do canal, ao contr ario do primeiro em que se propagam para jusante.

39

Conclui-se que este modo de controlo n ao e o mais adequado para canais com dimens oes reduzidas. Os n veis de agua controlados situam-se a montante de cada tro co, i.e., a jusante de cada comporta, que s ao as zonas do canal que mais oscilam devido ` a constante movimenta ca o das mesmas.

Figura 5.8: N veis a montante das comporta C1, C2, C3 e C4 - Controlo por Jusante

5.3.3

Compara c ao das Oscila co es Registradas

Apresenta-se em seguida uma tabela que cont em o m aximo das oscila co es, em valor absoluto, provocadas nos n veis controlados de cada tro co nos testes descritos nas sec co es anteriores.

Tabela 5.1: Oscila co es m aximas registradas nos n veis controlados Controlo Tro co 1 [cm] Tro co 2 [cm] Tro co 3 [cm] Tro co 4 [cm] Optimo (dt = 10s) 1.4 1.5 1.3 1.4 Optimo (dt = 30s) 2.9 2.4 2.4 2.1 Montante 1.4 2.2 2.4 1.6 Jusante 11.5 5.4 3.5 5.5

40

Constata-se que os resultados que t em menores oscila c oes s ao os do controlo optimo quando se utiliza uma constante de tempo dt = 10s. Com constantes de tempo maiores, apesar dos picos de oscila c ao serem aceit aveis, estes revelaram-se mais dilatados no tempo, porque o sistema demora assim mais tempo a estabilizar. O controlo por montante tamb em apresenta oscila co es reduzidas, e percebe-se a raz ao pela qual, at e` a data, ser o modo de controlo preferido pelas entidades gestoras das redes de distribui ca o de agua, apesar do inconveni encia do caudal de entrada do sistema ter que ser aumentado manualmente. O controlo por jusante por sua vez, demonstrou-se desajustado para o canal experimental. Situa co es de consumo de agua elevadas originam grandes oscila c oes no sistema.

5.3.4

Consumo de Energia

O consumo de energia associado ao controlo em redes de distribui c ao de agua tamb em e um aspecto importante para a entidade gestora de rede ter em conta. Como n ao foi poss vel determinar qual a pot encia el ectrica consumida, apresentam-se na tabela 5.2 as dist ancias percorridas pelas comportas durante a dura c ao durante os ensaios. Esta avalia ca o permite n ao s o ter uma ideia dos gastos energ eticos, como tamb em do desgaste do equipamento.

Tabela 5.2: Dist ancias percorridas por cada comporta Controlo Comp. 1 [m] Comp. 2 [m] Comp. 3 [m] Comp. 4 [m] Optimo (dt = 10s) 0.7930 0.7120 0.9740 1.7553 Optimo (dt = 30s) 0.3460 0.3290 0.6910 0.3696 Montante 0.3560 0.3330 0.4680 0.1505 Jusante 3.9950 1.6660 1.5890 0.0240

O controlo por montante e o que apresenta melhores resultados, mas na generalidade, os consumos s ao semelhantes. A u nica situa ca o an omala acontece na comporta descarregadora quando se utiliza o controlo optimo. Tal deve-se ao facto do controlo nesta comporta necessitar duma convers ao de caudal para um valor de posi c ao, o que implica uma maior oscila c ao do controlo. Uma maneira de contornar este facto e utilizar-se uma constante de tempo para dt = 30s, mas tal afecta a velocidade de estabiliza ca o do sistema, como j a foi referido. Com o controlo por jusante, tal como j a foi referido, o sistema tornou-se pouco est avel, devido ao constante funcionamento das comportas e da Monovar. Na tabela 5.2 constatase que este modo de controlo e demasiado sens vel o que fez com que as comportas fossem

41

sobreutilizadas, levando por isso ao aparecimento de algumas avarias nestas derivado aos seus sobreaquecimentos.

5.4

Minimiza c ao do N umero de Sensores por Tro co

Num futuro projecto duma rede de distribui c ao de agua, a escolha de um controlador passa tamb em pelo que apresentar um menor custo de investimento. A redu ca o da quantidade do n umero de sensores por tro co e um bom passo nessa direc c ao. Na pr atica, as entidades gestoras preferem ter acesso aos valores de n veis em todo o canal, de modo a ter um melhor controlo sobre este, pelo que se costuma usar tr es sensores por tro co.

Figura 5.9: Pertuba co es nas tomadas e controlo da Monovar - Sensores a montante No controlo por montante e por jusante s o e utilizado um sensor a montante de cada comporta. Foi assim efectuado um teste com o controlador optimo em igualdade de recursos com os restantes controladores, i.e., utilizando apenas um sensor por tro co. Os valores de refer encia utilizados foram iguais aos dos testes anteriores, de modo a comparar resultados (Qp = 30l/s, Y m = 600mm, dt = 10s). As pertuba co es nas tomadas tamb em foram iguais. Analisando os dados obtidos, conclui-se que o desempenho do controlador n ao e afectado. Atrav es das experi encias efectuadas conclui-se que e fundamental que o sensor utilizado em cada tro co seja sempre o que ca a montante de cada comporta, pois estas s ao as zonas do canal com maior susceptibilidade a oscila co es, e onde interessa manter o n vel de refer encia, devido ` a localiza ca o das tomadas de agua nesses pontos. Os restantes n veis de agua s ao calculados pelo estimador de estado, tal como e feito para os outros trechos de canal.

42

Figura 5.10: N veis a montante das comportas C1, C2, C3 e C4 - Sensores a montante Constata-se o bom funcionamento do controlador optimo nestas condi co es, como se pode observar nas guras 5.9 e 5.10. Os resultados obtidos s ao semelhantes ao que obtivemos no caso em que se utilizam todos os sensores. O que signica uma boa estima ca o do estado. Verica-se ainda que o modelo te orico nesta simula ca o apresenta uma melhor aproxima ca o ao modelo real. Como ser a referido no Cap tulo 6.1 os sensores utilizados no canal experimental descalibram por isso prefer se muito facilmente, o que induz erro na estima ca o do vector de estados. E vel esta solu c ao, onde se utiliza apenas um sensor por tro co, pois existe menor probabilidade de se adicionar erros de estima ca o, visto que, com base em resultados pr aticos, o modelo matem atico exerce uma boa estima c ao de todo os estado do canal.

5.5

Varia c ao dos Comprimentos dos Tro cos

De forma a avaliar o desempenho do controlador optimo em tro cos de maior comprimento, realizou-se um teste que consistiu em utilizar apenas dois tro cos no canal. Reduziu-se assim o controlo a tr es actuadores: a Monovar, e as comportas C2 e C4. Os comprimentos do

43

primeiro e do segundo tro co s ao assim de 75.24m e 61.69m, respectivamente. Numa sistema de distribui ca o de agua existe apenas uma tomada de agua por tro co. Como neste teste pretendeu-se tamb em estudar a robustez do controlador otpimo, as condi c oes do ensaio foram equivalentes ` as anteriores. Assim o primeiro tro co cou sujeito a deriva co es a meio e no m do mesmo.

Figura 5.11: Pertuba co es nas tomadas e controlo da Monovar - 2 tro cos de canal

Figura 5.12: N veis a montante das comportas C2 e C4 - 2 tro cos de canal Analisando as guras 5.11 e 5.12 constata-se a estabilidade do sistema em regime permanente e o bom desempenho do controlador face ` as pertuba c oes geradas nas tomadas. Apesar dos comprimentos dos tro cos terem duplicado, o estimador de estado continua a assegurar uma boa aproxima ca o aos valores reais dos n veis de profundidade de agua.

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Cap tulo 6 Diculdades Encontradas

Neste cap tulo pretende-se caracterizar alguns dos principais problemas encontrados na adequa ca o do modelo matem atico ao modelo real. Tal e feito de modo a proporcionar um aux lio a futuros desenvolvimentos de projectos, associados ao controlo deste tipo de sistemas hidr aulicos.

6.1

Calibra c ao dos Sensores

Os sensores de n vel utilizados no canal experimental s ao do tipo roldana, com utuador e contrapeso, unidos atrav es duma ta met alica perfurada, com uma sensibilidade de 0.0005m. A transmiss ao ao aut omato, dos sinais anal ogicos correspondentes ao n vel de agua, e feita atrav es dum potenci ometro, que converte o movimento da roldana num sinal el ectrico.

Figura 6.1: Sensores de n vel dispon veis

Esta solu ca o encontrada para medir os n veis de profundidade de agua, embora seja mais barata do que sensores ultras onicos, torna-se pouco eciente. Tal deve-se ao facto dos sensores

45

se descalibrarem facilmente devido ` a ta saltar da roldana, o que traduz valores errados de n veis de profundidade. Tabela 6.1: Coecientes de Convers ao dos valores lidos para os reais Montante Meio Jusante Tro co 1 0.9911 0.9844 1.0000 Tro co 2 0.9896 0.9985 1,0000 Tro co 3 0.9900 0.9922 1.0000 Tro co 4 0.9844 0.9844 1.0000 Devido a esta descalibra c ao, torna-se necess ario um ajuste regular dos sensores de modo a n ao inuenciar os resultados de controlo. A calibra c ao e feita comparando o valor medido na r egua situada junto a cada sensor (multiplicado pelo coeciente de convers ao - tabela 6.1), com o valor lido no aut omato, ajustando a ta met alica at e os dois valores coincidirem.

6.2

Filtragem dos Sensores

A comunica c ao de dados entre cada PLC e o SCADA implica um atraso de 700ms. De uma forma similar pode dizer-se que o sistema SCADA executa uma amostragem dos sensores com uma constante de tempo equival ente a esse tempo de atraso. Isto apresenta um problema na medida em que a leitura dos sensores e inu enciada por oscila co es de alta frequ encia no n vel de agua, podendo originar valores errados aquando da amostragem por parte do SCADA, resultando numa resposta de controlo desadequada. A solu ca o passa pela implementa c ao matem atica de ltros Passa-Baixo nos PLCs de cada tamb aut omato, desde que haja mem oria dispon vel em cada PLC. E em necess ario um acesso ao c odigo do aut omato A0 (o qual n ao nos foi acedido), pois este e o aut omato que estabelece a comunica c ao entre os restantes aut omatos e o SCADA, tal como foi descrito no cap tulo 3.

6.3

Adequa c ao do Modelo Matem atico

Tal como foi descrito no cap tulo 2, de modo a desenvolver um controlador optimo para um sistema de distribui ca o de agua, teve que se construir o seu modelo matem atico. Quando este foi adequado ao sistema real, foram encontradas diculdades quando se aplicava um controlo em situa c oes de refer encia com n veis de profundidade de agua abaixo dos 600mm. Tal acontece devido ao canal experimental ser demasiado estreito e afunilado, de modo que, para n veis menores, quando se originam pertuba c oes, o volume de agua retirado e muito

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maior em termos percentuais em rela ca o ao volume de agua no tro co de canal, o que implica maiores oscila co es que atrasam a estabilidade do sistema. O controlo do canal e facilitado em torno dos seus valores nominais, i.e., com n veis de profundidade na ordem dos 700mm, e para caudais de entrada superiores a 30l/s. Outro aspecto que foi necess ario regular, foram os ganhos de rectroac c ao do sistema. Com os ganhos obtidos no modelo te orico, o sistema real tornava-se demasiado sens vel, e por isso, o controlo era desadequado. Como os sensores, mesmo quando calibrados, adicionam erros na entrada do controlador, o efeito Integral, descrito no cap tulo 2.2.2, tendia a aumentar. Com base em resultados experimentais, optou-se por reduzir para metade os ganhos inerentes ao integrador.

6.4

Par ametros F sicos do Canal

Por forma a tornar poss vel a implementa c ao do controlador, alguns par ametros utilizados no modelo matem atico tiveram que ser adequados ao canal experimental de Evora. Os valores considerados est ao apresentados na tabela 6.2. Tabela 6.2: Coecientes utilizados para cada comporta Comporta cv b0 [m] m [m] l [m] 1 0.65 0.15 0.15 2 0.65 0.15 0.15 3 0.65 0.15 0.15 4 0.8 0.15 0.15 0.4 Os valores de largura da comporta 4 (l), largura da base (b0 ) e inclina ca o dos bordos laterais da comporta (m) encontram-se documentados nos relat orios e desenhos do projecto de constru c ao do canal. Os coecientes de vaz ao (cv ) de cada comporta tiveram de ser calculados com base em resultados experimentais. Para regimes permanentes, com diferentes caudais de entrada, foram medidas as alturas das comportas e dos n veis a montante e a jusante destas. Recorrendo ` a equa ca o (2.7) para as tr es primeiras comportas, e ` a equa ca o (2.9) para a u ltima, foram c alculados esses coeci entes. A diculdade encontrada deriva da elevada sensibilidade do modelo a estes par ametros. Em particular, foram necess arios testes exaustivos a m de ajustar o valor dos coeci entes de vaz ao ao modelo matem atico utilizado.

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6.5

Problemas T ecnicos

Durante a realiza ca o deste trabalho foram encontrados diversos problemas t ecnicos associados ` as instala co es do canal experimental, que implicaram sucessivos atrasos na conclus ao do mesmo. Entre eles destacam-se: Avaria nos aut omatos A4 e A5 que resultou num tempo de um m es e meio de indisponibilidade do canal. A avaria consistiu num problema no cabo de comunica ca o entre os dois aut omatos; Avaria no computador onde funciona o servidor SCADA, que impedia a inicializa c ao do mesmo. A avaria deveu-se ` a presen ca de um v rus, sendo reparado pelos servi cos computacionais; Avaria no controlador de posi ca o no PLC do aut omato A5. Sempre que se impunha uma posi ca o para a comporta 4, a resposta do controlador era oscilat oria e nunca estabilizava. A resolu c ao da avaria consistiu em carregar de novo o c odigo de controlo no PLC; Avaria na terceira tomada do canal at e` a conclus ao deste trabalho. A avaria n ao foi resolvida; Avarias nas comportas devido ao uso excessivo das mesmas. Este problema foi descrito no cap tulo 5.1.

6.6

Perdas de Agua

Embora o canal experimental seja uma construc ca o recente (2001), a estrutura deste apresenta n veis elevados de inltra ca o, devido ` a exist encia de p oros de ar no bet ao. Estas inltra co es reectem-se nas enormes perdas de carga que se vericam, originando grandes desperd cios de agua. Torna-se necess ario a abertura cont nua da torneira que adiciona agua no canal, quando se efectuam ensaios com n veis de refer encia elevados, e com frequentes solita co es das tomadas de agua. Deste modo, e como se trata dum sistema relativamente grande, e o reserva torio de baixo n ao armazena agua suciente, torna-se dif cil manter o canal em n veis nominais de carga, pelo que, na maior parte das vezes os testes realizados fossem com valores reduzidos de n veis de profundidade como refer encia, que tal como j a foi dito, n ao e o mais adequado.

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Cap tulo 7 Conclus oes

Para realiza ca o deste trabalho foram desenvolvidos esfor cos de modo a tornar poss vel a implenta ca o de um controlador optimo para o caudal e n vel de agua, no sistema de moni toriza ca o existente no canal experimental da Universidade de Evora. Utilizou-se um controlo do tipo MIMO, em que as entradas do controlador correspondem aos valores de n veis de profundidade de agua e caudal, lidos nos sensores dispon veis, e as sa das correspondem ` a actua c ao na v alvula que regula a entrada de caudal no canal (Monovar) e` as posi c oes das comportas utilizadas no controlo. Como se trata dum sistema centralizado, foi utilizado um estimador de estado que permite o acesso a todas as vari aveis do vector de estado, pois estas n ao se encontram totalmente dispon veis. O modelo matem atico desenvolvido, que representa o funcionamento de uma sistema de distribui ca o de agua em superf cie livre, utilizado na constru c ao do controlador optimo, revelou-se robusto e dotado de bastante precis ao. Os resultados obtidos nos testes experimentais realizados com o controlador implementado no canal experimental foram bem previstos pelo modelo te orico. Estudou-se o desempenho do controlador optimo relativamente a outros esquemas de controlo existentes no canal experimental, entre os quais, o controlo por montante e o controlo por jusante, e constatou-se a maior eci encia do primeiro sobre os restantes. O controlo por montante, embora est avel, tem o grande inconveniente de ser necess ario adicionar e retirar manualmente agua do canal. O controlo por jusante mostrou-se desajustado ` a utiliza ca o de frequentes solita c oes de agua no canal, pois demora muito tempo a estabilizar no regime de refer encia. Constatou-se que o controlador n ao degrada o seu funcionamento quando usa apenas um

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sensor por tro co, desde que este seja a montante de cada comporta. Consegue-se ainda uma maior estabilidade devido ao facto de se reduzir erro no controlo, derivado das descalibra co es dos sensores. O modelo demonstrou-se est avel quando se utiliza modos diferentes de funcionamento do canal, por exemplo, utilizando dois tro cos por canal. Deste modo concluiu-se sobre um poss vel bom desempenho do controlador noutros canais de rega, com par ametros f sicos diferentes do canal experimental. Apresentou-se, com alguns exemplos pr aticos, o tipo de problemas que podem ocorrer nestes sistemas com estruturas hidr aulicas, de modo a preparar futuros trabalhos de desenvolvimento nesta area.

Perspectivas de Prosseguimento
Este trabalho insere-se num protocolo entre o Instituto Superior T ecnico e a Universidade de Evora, associado ` a investiga ca o de projectos na area de controlo em redes de distribui ca o de agua. Como primeiro objectivo, pretendeu-se criar um controlador optimo de caudal e n vel implementado no canal experimental do p olo da Mitra. Por forma a tornar poss vel adequar este controlador em redes de maiores dimens oes, ser ao necess arios ajustes no controlador. Como o controlador optimo desenvolvido e centralizado, num canal de dimens ao reduzida, como e o canal experimental, usando 4 tro cos com 10 trechos cada, obt em-se assim um vector de estado com 65 vari aveis. Numa rede de dimens oes maiores, como e por exemplo, o projecto de rede de distribui ca o de agua em constru ca o no Alqueva, a dimens ao do vector de estado aumentaria exponencialmente. Assim, pretende-se estudar a viabilidade de desenhar controladores distribu dos assentes nos princ pios dos controladores optimos, mas que tenham acesso apenas a informa c ao de vizinhan ca, dispensando assim a informa ca o global que o controlador desenvolvido neste trabalho exige. Com este formato ser a poss vel transformar um super-controlador num conjunto de pequenos controladores modulares e semelhantes em estrutura. Um dos desaos que se coloca e a determina c ao do di ametrode vari aveis de estado necess arias para que a perda de informa ca o total n ao se traduza em perda signicativa de desempenho.

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Ap endice A Manual de Utiliza c ao do Software

Neste cap tulo ser a dado ao utilizador a informa ca o necess aria para uma correcta interac ca o com o programa do controlador, implementado no canal experimental de Evora. Ser a descrita a organiza c ao e localiza ca o dos cheiros imprescind veis ao seu funcionamento, os requisitos necess arios ` a sua execu c ao, e de como utilizar as interfaces gr acas utilizadas na interac c ao com o programa.

A.1

Organiza c ao e Localiza c ao dos Ficheiros

Os cheiros necess arios ao correcto funcionamento do programa, e sua localiza ca o, est ao fundamental que a localiza apresentados na gura A.1. E ca o dos cheiros esteja de acordo com a estrutura apresentada no esquema de directorias.

Figura A.1: Organiza c ao e Localiza c ao dos Ficheiros

Em C:\Canalv4\ encontram-se os cheiros das deni c oes inseridas pelo utilizador atrav es de uma interface gr aca (canalv4.dfn e canalv4nfo.dfn ). Estas caracterizam o canal em termos de dimens oes e par ametros hidr aulicos, assim como especicam par ametros vari aveis

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do controlo. Todas estas especica co es ser ao explicitadas quando for apresentada a interface gr aca que as permite alterar (painel de controlo). Em C:\Canalv4\bin\ encontra-se a biblioteca onde est a programado o controlador ( ctrlv4.dll ), o execut avel que permite correr o painel de controlo (pnlcontrolo.exe ), e o execut avel que permite calcular o modelo matem atico do canal e as matrizes de controlo (canalmodel.exe ). Este u ltimo e parte integrante do painel de controlo, pelo que n ao dever a ser executado isoladamente. Em C:\Canalv4\modelos\ encontra-se o cheiro que possui todas as deni ces necess arias ` a execu ca o do controlador (ssmcanal.dat ). Este cheiro e gerado aquando um utilizador dene os par ametros desejados, atrav es do painel de controlo, e pede para serem gerados os par ametros de controlo. Em C:\Canalv4\registos\ encontram-se os cheiros de registo relativo a cada ensaio.

A.2

Execu c ao do Programa do Controlador

O controlador implementado no canal experimental de Evora foi desenvolvido sob a forma de assim necess um programa que corre em WizPLC Run-Time. E ario que esta aplica ca o esteja em execu ca o aquando se pretende correr o controlador, de modo a permitir a sua execu ca o necess e interac ca o com o SCADA. E ario ter em aten ca o de que n ao basta apenas que a aplica ca o WizPLC Run-Time esteja a correr em paralelo com o SCADA, mas tamb em que esteja a executar o programa nela carregado. Para mais informa co es acerca da inicializa ca o autom atica do WizPLC Run-Time com a inicializa ca o do SCADA consultar os manuais [3] e [2].

A.3

Interfaces Gr acas

A interac c ao com este programa e feita atrav es do sistema SCADA, que permite activar e a desactivar o controlador, e atrav es de uma interface gr aca que permite alterar diversos paramentos tanto f sicos, como as dimens oes do canal, como de controlo, como o n umero de sensores a utilizar.

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Figura A.2: Interface gr aca no SCADA

A.3.1

Interface no SCADA

A interface gr aca em SCADA e bastante simples, uma vez que permite apenas a activa ca o do controlador e a sua desactiva ca o. Como se pode ver na gura A.2, a interface apenas possui dois bot oes (Controlador IST - ON e Controlador IST - OFF). Esta interface encontra-se inserida no menu das Receitas (ver gura 3.4).

A.3.2

Painel de Controlo

Para abrir o painel de controlo basta executar o cheiro C:\Canalv4\bin\pnlcontrolo.exe. Na gura A.5 pode visualizar-se sua apar encia. Esta interface e bastante intuitiva, mesmo para quem n ao est a familiarizado com o tipo de controlador desenvolvido. Ser a no entanto explicado o signicado dos par ametros de controlo, localizados no primeiro separador. Par ametros de Controlo Este separador permite modicar algumas das vari aveis de congura ca o do controlador. Como foi referido, o controlo e feito seguindo um regime de refer encia pr e-estabelecido. Os elementos que caracterizam esse regime s ao: Qp hp caudal admitido ao canal; altura de refer encia a jusante de cada um dos respectivos tro cos.

A discretiza ca o do controlador no espa co e no tempo e denido por:

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Figura A.3: Painel de Controlo - Par ametros de Controlo

dt dx -

tempo, em segundos, no qual s ao amostrados os sensores e gerado um sinal de controlo para os actuadores; n umero de segmentos no qual e dividido o respectivo tro co.

Neste separador e poss vel ainda determinar quais os sensores e actuadores utilizados no controlo. Par ametros F sicos De modo a possibilitar o ajuste de determinadas caracter sticas f sicas do canal ex perimental de Evora, e a m de avaliar a sua inu encia, foi inserida na interface gr aca um separador que agrupa esses elementos. Cada par ametro pass vel de altera ca o apresenta um label relativo ao que representa, pelo que o utilizador n ao ter a diculdade em compreender o seu signicado. Planeamento de Ensaio Neste separador, o utilizador pode programar um hidrograma de pedidos de agua para cada tomada, permitindo simular uma situa ca o real de distribui ca o a pedido. Isto possibilita a realiza c ao de teste id enticos modicando as caracter sticas do ensaio, para uma posterior an alise comparativa. O hidrograma est a organizada por tomadas de agua, permitindo dois agendamentos

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para cada, denindo tempo de in cio, m e caudal nesse intervalo de tempo. Os tempos denem-se em minutos e o caudal em metros c ubicos por segundo. O hidrograma tamb em e caracterizado por um tempo total de dura c ao da simula c ao, o qual tamb em se encontram em minutos.

Figura A.4: Painel de Controlo - Par ametros F sicos

Figura A.5: Painel de Controlo - Planeamento de Ensaio

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Ap endice B Resultados Experimentais (dt = 30s)

Os resultados do controlador optimo obtidos com uma constante de tempo dt = 30s encontramse em seguida (nos resultados obtidos no relat orio utlizou-se dt = 10s). Constata-se o atraso da estabilidade do sistema, pelo que se conclui que existe um melhor controlo usando um tempo de controlo reduzido, mesmo que assim o consumo de energia seja maior, tal como foi visto no Cap tulo 5.3.4.

Figura B.1: Pertuba co es nas tomadas e controlo da Monovar - Todos os sensores, dt = 30s O modelo te orico do controlador previa com alguma precis ao o atraso na estabilidade no sistema. Os valores obtidos experimentalmente divergem ligeiramente dos te oricos.

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Figura B.2: N veis a montante das comportas C1, C2, C3 e C4 - Todos os sensores, dt = 30s

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Bibliograa
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