Sciences de lingnieur

Systme du second ordre a<1 Recherche de la rponse un chelon unitaire.

Michel Huguet

Prambule : La forme canonique dun systme du second ordre est de la forme :

H ( p) = 1+

K 2a

p+

1
2 n

p2

Le systme tant sollicit par un chelon unitaire de type

e(t ) = 1 u (t ) , limage de cette entre 1 dans le domaine de Laplace est note E(p) et vaut : E ( p ) = . Limage de la rponse du systme p
S ( p) = H ( p) E ( p) 1 K S ( p) = 2a 1 p 1+ p + 2 p2

note S(p) vaut alors :

n
1

1) Dcomposition de S(p) en lments simples : 1.1)Recherche des racines de complexes :

1+

2a

p+

2 n

p 2 = 0 . Pour a<1 on trouve deux racines

p1 = a n + j n 1 a 2 p 2 = a n j n 1 a 2 1 ( p p1 ) ( p p2 ) = 0

Une fois factorise lquation se met sous la forme :

Ou

1
2 n

p + a n j n 1 a 2 ( p + a n + j n 1 a 2 ) = 0
2 1 2 =0 2 2 2 p + a p + a + a 2 1 n n 2 n n 2 2 1 p + a n + n 1 a 2 =0 2 n

n2

En dveloppant on trouve :

( )

finalement on met S(p) sous la forme :

S ( p) =

1 2 ( p + a n ) + n 1 a 2 2 n
2 K n

1 p

S ( p) =

( p + a ) + 1 a2 n n
2

1 p
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Lyce Jacques Amyot Auxerre

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Qui aprs mise en forme , scrit :

S ( p) =

K n 1 a2

( p + a n )2 + ( n
S1 ( p )

n 1 a 2
1 a2

1 p

Pour la suite on posera : S ( p ) =

K n 1 a2

1.2)Dcomposition de S1(p) :

S1 ( p ) =

( p + a n )2 + (n

n 1 a 2
1 a2

B ( p + a n ) + C 1 A = + p p ( p + a )2 + 1 a 2
n

Recherche de A : On forme :

p S1 ( p ) =

( p + a n )2 + (n
1 a2

n 1 a 2
1 a2

= p

B ( p + a n ) + C A + p p ( p + a )2 + 1 a 2
n

Et on pose p = 0 , il vient alors :

(a n )2 + (n
Finalement :

n 1 a 2

= A

n 1 a 2 =A 2 2 a 2 n + n (1 a 2 )
A= 1 a2

Recherche de B et de C : On forme :

( p + a )2 + 1 a 2 2 S ( p ) 1 n n Il vient :

n 1 a 2
p

2 2 B ( p + a n ) + C 2 2 A 2 2 = ( p + a n ) + n 1 a + ( p + a n ) + n 1 a ( p + a )2 + 1 a 2 p n n

Et on pose p=p1 ou p=p2 :

p = p2

p2 = n a + j 1 a 2
Il vient alors :

)
) = B ( (a + j
n

n 1 a 2
n a + j 1 a 2

1 a 2 + a n + C

En multipliant le numrateur et le dnominateur due premier terme de lgalit par le complexe conjugu, on peut crire :

n 1 a 2 n a j 1 a 2 = B n a + j 1 a 2 + a n + C 2 n
1 a 2 a j 1 a 2 = j B n 1 a 2 + C
En identifiant les parties relle et imaginaire, on obtient le systme :

)) ( (

n 1 a 2 n a j 1 a 2 = B n a + j 1 a 2 + a n + C 2 n
1 a 2 a j 1 a 2 = j B n 1 a 2 + C
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)) (

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a 1 a2 = C 2 2 1 a = B n 1 a
Finalement on obtient :

a 1 a2 = C 2 1 a =B 1 a2 n

C = a 1 a 2 1 a2 B= n
Donc S(p) dcompose scrit :

1 a2 ( p + a n ) n K n 1 a 2 1 S ( p) = p ( p + a )2 + 1 a 2 1 a 2 n n n

a 1 a 2 ( p + a n )2 + n 1 a 2
2

Aprs simplification on obtient :

1 ( p + a n ) S ( p) = K p ( p + a n )2 + n 1 a 2

2 2 2 2 1 a ( p + a n ) + n 1 a a

n 1 a 2

2) Transforme inverse : En posant :

= a n et = n 1 a 2

( p + a n ) (p + ) = 2 2 2 ( p + a n )2 + (n 1 a 2 ) ( p + ) + ( p + a n )2 + (n
n 1 a 2
1 a2

et

( p + ) t L-1 ( p + )2 + 2 = e cos( t ) t L-1 ( p + )2 + 2 = e sin ( t )

( p + )2 + 2

et

Finalement on obtient aprs transformation inverse :

a n 1 a 2 t n 1 a 2 t 2 2 L-1 ( S ( p )) = s (t ) = K 1 e cos 1 a t e sin 1 a t n n 2 1 a 2 e n 1a t s (t ) = K 1 1 a 2 cos n 1 a 2 t + a sin n 1 a 2 t 1 a2

))

En posant :

cos = a et sin = 1 a 2 on peut crire :

e n 1a 2 t sin cos n 1 a 2 t + cos sin n 1 a 2 t s (t ) = K 1 2 1 a

soit :

))

e n 1 a 2 t s (t ) = K 1 sin n 1 a 2 t + 2 1 a

avec

= Arc tan

1 a 2 a

Lyce Jacques Amyot Auxerre

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