ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO LATACUNGA CARRERA DE ELECTRNICA CONTROL DIGITAL

PREGUNTAS DE REPASO 1. Mencione dos funciones que la computadora digital puede realizar cuando se utilice con sistemas de control realimentados. 1) Supervisin, externa al lazo de realimentacin 2) Control, interno al lazo de realimentacin. 1) Modernizar el sistema. 2) Control, interno al lazo de realimentacin. 1) Supervisin, externa al lazo de realimentacin. 2) Usar conversin analgica digital y viceversa.

2. Chansusig 3. Chiliquinga 4. Endara 5. Qu es la transformada Z? La transformada z es la transformada que contiene la informacin de datos de la cual se puede modelar los sistemas de datos muestreados con funciones de transferencia, analizadas y diseadas con la factibilidad y conocimiento de la transformada de Laplace. La transformada z es la transformada que contiene la informacin de datos de la cual se puede modelar los sistemas de datos muestreados con funciones algebraicas, analizadas y diseadas con la factibilidad y conocimiento de la transformada de Laplace. La transformada z es la transformada que contiene la informacin de muestreo de la cual se puede modelar los sistemas de datos muestreados con funciones de transferencia, analizadas y diseadas con la factibilidad y conocimiento de la transformada de Laplace. La transformada z es la transformada que contiene la informacin de datos de la cual se puede modelar los sistemas de datos muestreados con funciones de transferencia, analizadas y diseadas con la factibilidad y conocimiento de la transformada de fourier.

6. Qu da realmente la transformada z inversa de una onda de tiempo? El valor de tiempo de la forma de onda de slo en los instantes de muestreo. El valor de tiempo de la forma de onda de slo en los instantes para

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valores de K. El valor de tiempo discreto de la forma de onda de slo en los instantes para valores de K

7. Herrera 8. Qu mtodo para hallar la transformada Z inversa, inmediatamente da los valores de la onda de tiempo en instantes de muestreo? Expansin en fracciones parciales Mtodo de series de potencias Todas las anteriores

9. Moreno Mnica 10. Moreno Carlos 11. Si la entrada R(z) al sistema G(s) da la salida C(z). Cul es la naturaleza de c(t)? es , es decir, la salida slo en los instantes de muestreo. es continua en el tiempo, es decir existe en todo momento es cero para cualquier valor de entrada no tiene transitorios

12. Si una onda de tiempo, c(t) a la salida del sistema G(z), se grafica con el uso de la transformada z inversa y resulta una respuesta tpica de segundo orden con factor de amortiguamiento relativo = 0.5, podemos decir que el sistema es estable? No; la forma de onda slo es vlida en los instantes de muestreo. La inestabilidad puede ser aparente si slo se puede ver entre los instantes de muestreo. Las races del denominador de G(z) deben revisarse para que estn dentro del crculo de la unidad. Si Depende del factor de amortiguamiento.

13. Panchi 14. Paredes 15. Quevedo W. 16. Para llevar a cero errores en estado estable en los sistemas analgicos, un polo se puede colocar en el origen del plano s. En qu lugar, en el plano z, debe colocarse un polo para llevar a cero el error en estado estable de un sistema muestreado?

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Colocacion multiple de polos en z=0 Colocacin mltiple de polos en z=1 Colocacion multiple de ceros en Colocacion multiple de polos en

17. Cmo difieren las reglas para trazar el lugar geomtrico de las races en el plano Z con respecto a las reglas para trazar el lugar geomtrico de las races en el plano S? No hay diferencia La simetra del LGR en el plano Z es simtrico al eje imaginario. La diferencia radica en que; en el plano z hay que variar T y la ganancia K al mismo tiempo para trazar el lugar geomtrico.

18. Sinchiguano 19. Tovar 20. Describa la forma en que los compensadores digitales se pueden disear en el plano S. A) Con los siguientes pasos:
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Si las especicaciones de diseo incluyen una constante de error esttico, entonces se debe proceder a calcular la constate K del compensador. Se dibuja la respuesta de frecuencia de KG(jw). Se determina el MF del sistema sin compensar ya sea por un mtodo analtico, grco o numrico. Se determina la fase que debe proporcionar el compensador ( c) aadiendo entre 5 y 12 grados adicionales para compensar el corrimiento de frecuencia debido al compensador. Se calcular: = 1-sin(c) 1+sin(c) Se calcula: 20 log y se encuentra la frecuencia correspondiente (wm) para esta magnitud en el diagrama de bode de magnitud. Se calcula: Se verica si el sistema en lazo cerrado cumple con las especicaciones de diseo. Se dibuja la respuesta de frecuencia de KG(jw). Si las especicaciones de diseo incluyen una constante de error esttico, entonces se debe proceder a calcular la constate K del compensador. Se determina el MF del sistema sin compensar ya sea por un mtodo analtico, grco o numrico. Se calcula: 20 log y se encuentra la frecuencia correspondiente (wm) para esta magnitud en el diagrama de bode de magnitud. Se verica si el sistema en lazo cerrado cumple con las especicaciones de diseo. Si las especicaciones de diseo incluyen una constante de error esttico, entonces se debe proceder a calcular la constate K del compensador.

B) Con los siguientes pasos:

1. 2. 3. 4. 5. 6.

C) Con los siguientes pasos:

1.

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2. 3. 4. 5. 6. 7.

Se determina el MF del sistema sin compensar ya sea por un mtodo analtico, grco o numrico. Se determina la fase que debe proporcionar el compensador ( c) aadiendo entre 5 y 12 grados adicionales para compensar el corrimiento de frecuencia debido al compensador. Se calcular: Se calcula: 20 log y se encuentra la frecuencia correspondiente (wm) para esta magnitud en el diagrama de bode de magnitud. Se calcula: Se verica si el sistema en lazo cerrado cumple con las especicaciones de diseo.

21. Qu caracterstica es comn entre un compensador en cascada diseado en el plano s y en el compensador digital en que se convierte? Ambos compensadores dan el mismo resultado en los instantes de muestreo. La ubicacin de los polos es similar. Los dos compensadores son alterados por la velocidad de muestreo.

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PROBLEMAS 1. Deduzca las transformadas para las funciones de tiempo que aparecen a continuacin. No utilice ninguna tabla de transformada z, sino el plano , seguido de la conversin de F(z) en forma cerrada haciendo uso del hecho de que Suponga muestreo ideal. a) Justificacin ,

b)

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Justificacin

c) Justificacin

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 ( )

[ [

] ]

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2. Repita todas las partes del problema 1 usando MATLAB y las rutinas de matemtica simblica de MATLAB.

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3. Encuentre muestran en la figura

para cada uno de los siguientes sistemas que se

a) . Justificacin Multiplicamos estos y desplazamos a la derecha ya que no existe muestreador entre

Aadimos muestreadores a la entrada, salida y en la realimentacin antes de

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b) . Justificacin Aadimos muestreadores a la entrada, salida y a la salida de Desplazamos a la derecha. .

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