DESARROLLO DE UNA METODOLOGIA PARA EL MODELAMIENTO DE LA DINAMICA DE VUELO DE UNA AERONAVE DE ALA FIJA EN REGIMEN SUBSONICO BAJO

Anteproyecto de tesis para optar al ttulo de ingeniero en electrnica

SAMITH SNEIDER OATE MANZANO ALEXANDER GOMEZ MOLINA

Director

Ing. MARIO ANDRES CORDOBA

CORPORACION UNIVERSITARIA AUTONOMA DEL CAUCA FACULTAD DE INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA ROBOTICA Y CONTROL MAYO DE 2013

TABLA DE CONTENIDO

1. Planteamiento del problema 2. Estado actual del conocimiento 2.1. 2.2. 2.3. Trabajos relacionados Resumen Aportes esperados

3. Hiptesis de solucin 4. Justificacin 5. Objetivos 5.1. 5.2. Objetivo general Objetivos especficos

6. Metodologa, Actividades y Cronograma 6.1. 6.2. Metodologa Cronograma

7. Recursos y presupuesto 7.1. Recursos humanos 8. Financiacin 9. Condiciones de entrega 10. Referencias Bibliogrficas

1. Planteamiento del problema Con el primer vuelo de una aeronave de ala fija, realizado en 1903 por Wilbur Wright, se increment el inters por la investigacin y mejoramiento en el rea. [1] Por sus caractersticas aerodinmicas, el avin es utilizado en distintos campos de aplicacin, como lo son reconocimiento y observacin de conflictos blicos, incendios, catstrofes naturales, agricultura, fotogrametra, entre otras. [2],[3],[4],[5].El conocimiento de la dinmica de vuelo es fundamental para la realizacin de simuladores, sistemas de control y diseo de aeronaves, ya que permite predecir su comportamiento en vuelo y contribuye a aumentar los niveles de seguridad y rendimiento, sin este modelo matemtico se dificulta la realizacin de maniobras en vuelo.[4],[6],[7],[8]. Distintos trabajos relacionados con control de estabilidad y anlisis de vuelo en aeronaves de ala fija emplean modelos matemticos obtenidos de varios autores, como Bernard Etkin [24], Jan Roskam [27] y John Anderson [28], ya que no es posible encontrar en la literatura, un esquema o procedimiento nico que permita obtener el modelo de la dinmica en vuelo para aeronaves de ala fija.[7],[8] Es posible crear una metodologa para hallar el modelo de la dinmica de vuelo correspondiente a aeronaves de ala fija?

2. Estado actual del conocimiento Contexto general. Una aeronave de ala fija, tiene por caracterstica principal, la generacin de sustentacin y de fuerza de propulsin como sistemas independientes. El sistema de propulsin se encarga del empuje hacia adelante y las alas tienen como objetivo la fuerza de sustentacin, adems existe la fuerza de arrastre, la cual se opone al movimiento del avin y por ltimo se tiene en cuenta la aceleracin de la gravedad la cual es provocada por el campo gravitacional de la tierra. Adems de las fuerzas mencionadas anteriormente, estn presentes los momentos del avin, que se producen por la accin de las fuerzas en torno a un punto, estos momentos se generan en torno a los tres ejes del avin, y provocan el giro del avin en cabeceo, guiada y alabeo; los cuales son explicados a continuacin.[1] Cabeceo (Pitch):Es el giro realizado en torno al eje Y del avin, y su movimiento se puede observar como un ascenso o descenso de la nariz. [1] Guiada (Yaw):Es el giro realizado en torno al eje Z del avin, y su movimiento se puede observar en el cambio de la direccin horizontal de su vuelo. [1] Alabeo (Roll):Es el giro realizado en torno al eje X del avin, y su movimiento se puede observar como una inclinacin lateral del mismo. [1] El estudio de la dinmica de vuelo, estabilidad y control; se hace necesaria para analizar el comportamiento y funcionamiento de una aeronave de ala fija. Para el estudio de la estabilidad se requiere el anlisis del equilibrio, el cual se refiere al movimiento uniforme y sin rotacin presente en la aeronave; respecto al rea del control de la aeronave, se estudia el cambio de las condicionesde equilibrio.[24] El modelo matemtico de la aeronave representa tericamente su funcionamiento y es esencial para conocer el comportamiento en vuelo del avin. Clsicamente, el modelo dinmico es hallado a partir de fuerzas y momentos presentes en la aeronave y con caractersticas propias de ella, como lo es el caso de los coeficientes aerodinmicos, los cuales se calculan por mtodos clsicos empleando metodologa experimental.[4], [9],[24]. El estudio de aeronaves de ala fija, emplea distintas temticas o reas de conocimiento entre ellas la dinmica de vuelo, la cual se subdivide en las siguientes disciplinas: Diseo Aerodinmico, mecnica de cuerpo rgido, mecnica de estructuras elsticas, dinmica del piloto humano, matemticas aplicadas. De acuerdo a la finalidad del proyecto, no se har nfasis en la mecnica de estructuras elsticas y dinmica del piloto humano.[24]

A continuacin se da una introduccin acerca de las temticas ms relevantes a utilizar en el desarrollo del proyecto: Aerodinmica Es una rama de la mecnica de fluidos que estudia el movimiento del aire y otros fluidos gaseosos, adems de las fuerzas que actan sobre los cuerpos que se mueven en estos fluidos [1]. El estudio de esta rea es fundamental para entender la estabilidad y control de la aeronave. Existen parmetros que son muy importantes, ya que estos afectan las caractersticas aerodinmicas de la superficie sustentadora, estos son la mxima razn de grosor, forma de la lnea principal, forma de borde de ataque o parmetro , radio del borde de ataque (l.e.r) y ngulo de borde de salida ; estos parmetros son mostrados en la figura 1. [27]

Fig. 1 Definicin de importantes parmetros geomtricos de la superficie sustentadora. [27]

Adems existen otros parmetros como lo son el centro aerodinmico (A.C), el cual es definido como aquel punto en la cuerda principal alrededor del cual el coeficiente de momento de cabeceo ( ) es invariante con el ngulo de ataque (); el otro parmetro es el centro de presin (C.P), el cual es el punto de la cuerda donde acta la resultante de la distribucin de presin (fuerza aerodinmica resultante). Las fuerzas y momentos se nombran a continuacin. Sustentacin (Lift): Es necesaria para mantener en vuelo a la aeronave. La diferencia de presiones existente entre la zona de alta y baja presin de las superficies expuestas a fluidos en movimiento (en el caso de las aeronaves, dicho fluido corresponde al aire) genera un efecto de succin que provoca la sustentacin del elemento.[7],[17]

Donde

es la sustentacin,

es la presin dinmica,

es la densidad del y es el

aire expresado en

, es el rea del ala expresado en

coeficiente de sustentacin el cual es un trmino adimensional. A continuacin se presenta la figura 2. En la cual se grafica el y , este ltimo es ngulo de ataque el cual est formado por la cuerda principal del ala y el viento relativo.

Fig. 2 Curva genrica de sustentacin. [28]

Arrastre (Drag): Esta fuerza es la que se opone al movimiento de la aeronave y lo ideal es que sea pequea. [1],[24]

Donde es la fuerza de arrastre y un trmino adimensional.

es el coeficiente de arrastreel cual es

En la figura 3. Se observa las fuerzas de , ( ) y .

adems del viento relativo

Fig. 3 Fuerzas de sustentacin, arrastre y resultante. [28]

Momento de cabeceo: La sustentacin total y momento de cabeceo de una aeronave son funciones del ngulo de ataque, ngulo de la superficie de control, numero Mach, numero de Reynolds, coeficiente de empuje y presin dinmica. Un correcto calculo de de la sustentacin y momento de cabeceo es uno de las mayores tareas en un anlisis de estabilidad esttico. [24] Se representa con la siguiente formula. Donde es el momento de cabeceo, coeficiente del momento de cabeceo el cual es un trmino adimensional y es la longitud de la cuerda aerodinmica principal expresado en metros . Velocidad en vuelo: La velocidad de las aeronaves es clasificada segn su nmero de mach, el cual es el cociente entre la velocidad local y la velocidad del sonido. De acuerdo al nmero de mach, se presenta la siguiente clasificacin, la cual toma como referencia el nmero de mach 1 (uno). [24]. Rgimen incompresible: El nmero de mach es altamente inferior a uno. Rgimen subsnico: El nmero de mach es cercano a la unidad. Rgimen transnico: El nmero de mach es altamente cercano a la unidad por encima o por debajo. Rgimen supersnico: El nmero de mach es superior a uno. Rgimen hiperpersnico El numero de mach es altamente superior a la unidad.

En la siguiente figura, se observan los diferentes regmenes de vuelo:

Fig. 4 Regmenes de vuelo. [24]

Ecuaciones de movimiento y ejes del sistema: Las ecuaciones de movimiento de un avin rgido, estn generalmente referenciadas a los sistemas de coordenadas cuerpo y tierra. [27] El sistema de referencia cuerpo ( ), tiene su origen en el centro de gravedad de la aeronave, su eje apunta paralelamente hacia el morro de la aeronave, el eje hacia el ala derecha y el eje hacia abajo. En este marco de referencia son definidos los momentos de cabeceo ( ), alabeo ( ) y guiada ( ) del avin. [7],[27] El sistema de coordenadas tierra ( ), tiene su origen en cualquier punto definido de la tierra. Este sistema es relacionado con la aeronave mediante los vectores y . En la siguiente figura, se observa la posicin de las diferentes coordenadas para los ejes cuerpo y tierra. [7],[27]

Fig. 5 sistema de coordenadas ejes cuerpo y ejes tierra.[27]

Las ecuaciones de movimiento de la aeronave son obtenidas a partir de fuerzas y momentos aplicados mediante la segunda ley de newton.[27]

Las siguientes ecuaciones pertenecen a las ecuaciones de movimiento y estn relacionadas con los sistemas de referencia observados en la fig.5: Las siguientes ecuaciones pertenecen a las ecuaciones de movimiento y estn relacionadas con los sistemas de referencia observados en la fig.5:

(5) (6)

() Donde:

Representa el volumen de la aeronave.

Representa la superficie de la aeronave.

La relacin

describe el momento lineal, mientras que

() La relacin

describe el momento angular. describe las fuerzas aplicadas y la relacin

describe los momentos aplicados.

En las siguientes figuras, estn representados las fuerzas y momentos que actan en la dinmica de vuelo de la aeronave: [27]

Fig. 6. (a) Fuerzas aerodinmicas y de empuje (b) aceleracin de la gravedad.

En la figura 6.a, estn representadas la fuerzas aerodinmicas ( ) y de empuje ( ) presentes, respecto a las tres coordenadas de referencia ( ). Su relacin matemtica es expresada en las ecuaciones (7) y (8) respectivamente.

+ + (8)

Donde ( ), corresponden a los vectores ortogonales asociados a las fuerzas en el sistema de referencia. En la figura 6.b, estn representadas las componentes de aceleracin gravitacional, su relacin matemtica esta descrita por la ecuacin (9). +

Los momentos aerodinmicos y de empuje, estn representados en la fig. 7.a, donde : ( ) y ( ) corresponden a los momentos aerodinmicos y de empuje respectivamente, sobre el eje . ( ) y ( ) corresponden a los momentos aerodinmicos y de empuje respectivamente, sobre el eje . ( ) y ( ) corresponden a los momentos aerodinmicos y de empuje respectivamente, sobre el eje . Las expresiones matemticas para los momentos son las descritas en las ecuaciones (10) y (11).

Fig. 7. (a) Fuerzas aerodinmicas y de empuje (b) aceleracin de la gravedad.

+ +

En la figura 7.b, estn representadas las velocidades lineales y angulares, respecto a las tres coordenadas . Las componentes de velocidad angular () y lineal ( ) respecto a los tres ejes, estn definidas por , y respectivamente. Y sus relaciones matemticas estn descritas por las ecuaciones (12) y (13). + +

Dinmica de vuelo: Para la estabilidad y control durante un vuelo en estado estable, una aeronave debe cumplir con ciertos caractersticas como las siguientes: suficiente potencia de control para mantener un estado estable y vuelo en lnea recta, posibilidad de ser maniobrado de un estado estable a otro en modo seguro, el avin debe ser ajustado en ciertas condiciones de vuelo y por ltimo, las fuerzas de control en la cabina del piloto deben estar en el mximo y mnimo rango aceptable, esto incluye cambios en la configuracin del avin como: flaps arriba/abajo, tren de aterrizaje arriba/abajo etc. [27] La estabilidad esttica, la cual es la tendencia de un avin a desarrollar fuerzas y momentos en los cuales se opone una perturbacin instantnea de un movimiento variable desde una condicin de vuelo en estado estable. A partir de este concepto se desarrolla un criterio muy importante para separar las condiciones de un vuelo en estado estable, en categoras de estable, inestable y neutralmente estable.

Fig. 8 Ejemplo de equilibrio estable, inestable y neutralmente estable. [27]

El criterio de estabilidad es aplicado en el anlisis de perturbaciones de velocidad lateral y vertical, perturbaciones en el ngulo de ataque y deslizamiento, tambin

se hace necesario para el estudio en las perturbaciones en las velocidades angulares. Los movimientos de una aeronave pueden ser separados en dos partes, que se nombran a continuacin. Movimiento longitudinal o simtrico: Se caracteriza porque el ala permanece en nivel y el centro de gravedad se mueve nicamente en el plano vertical. Este movimiento puede ser alterado por controles aerodinmicos que posee la aeronave, los cuales son: elevadores, flaps del ala, spoilers y rotacin de cola horizontal; estos controles tienen efecto sobre el movimiento de cabeceo (pitch). En la figura 9 se observa la cola de un avin con el ngulo elevador ( ), acompaado de dos graficas que muestran el cambio de los coeficientes de y con respecto al ngulo de ataque. [24]

Fig. 9 Efecto del ngulo elevador en la curva Curva . (c)

. Angulo elevador. (a) Curva

. (b)

Movimiento lateral - direccional: En este se ejecutan los movimientos de alabeo, guiada y deslizamiento; el ngulo de ataque, velocidad y ngulo de elevacin del eje x permanece constante [24]. Este movimiento puede ser alterado por controles aerodinmicos como lo son: alerones y timn de direccin, los cuales producen los momentos de alabeo (L) y guiada (N), respectivamente.

Fig. 10 Angulo de deslizamiento y momento de guiada

. [24]

Actitud de la aeronave: La actitud de la aeronave es su orientacin respecto al sistema de referencia de navegacin; clsicamente la actitud es descrita mediante ngulos de Euler, sin embargo existen otros mtodos para su representacin como lo son MCD (Matriz de Cosenos Directores) y Cuaterniones. A continuacin se da una breve descripcin de las metodologas nombradas: ngulos de Euler: La orientacin o posicin angular es una descripcin de su posible colocacin dentro de un sistema de referencia local. Un mtodo para especificar la orientacin angular de un sistema de coordenadas respecto a otro, se realiza a travs de tres ngulos llamados ngulos de Euler, con estos se puede realizar una sucesin ordenada de giros para definir el cambio de un sistema de coordenadas a otro. Los ngulos de Euler coinciden con los ngulos de navegacin convencionales: roll (alabeo), yaw (guiada), pitch (cabeceo). [1] ,[24]. La actitud de la aeronave, se puede describir mediante tres rotaciones. [24] En la siguiente figura, se observan las rotaciones respecto a dos sistemas de referencia.

Fig.11 Rotacin bsicas en los ejes (

), (

)y(

) respectivamente.

La matriz de cambio de coordenadas ( ) es obtenida a partir de las ecuaciones (14), (15) y (16). Las cuales representan los giros para cada coordenada y se presentan a continuacin. Estas ecuaciones representan el cambio de coordenadas de navegacin a coordenadas cuerpo (avin).[24] 1. Giro en yaw

2. Giro en Pitch

3. Giro en Roll

Al realizar la multiplicacin de las tres matrices anteriores, se obtiene la matriz de cambio de coordenadas ( ):

 Matriz de cosenos directores (MCD): La orientacin de un sistema de referencia respecto a otro haciendo uso del mtodo MCD, est determinada por el cambio de sus bases. A continuacin se tiene la matriz de cosenos directores ( [ ] ).

La anterior matriz est dada para definir la orientacin del sistema de referencia , respecto al sistema de referencia , donde est determinado por la base de vectores unitarios ( ) y por la base de vectores unitarios ( ) Cuaterniones: Los Cuaterniones son un mtodo para representar la actitud de la aeronave, y corresponden a una extensin de los nmeros reales a cuatro dimensiones.[25],[26] Un cuaternion es descrito de la siguiente forma:

Donde: , , , : Corresponden a la parte real del cuaternion. : Corresponden a la parte imaginaria del cuaternion. La actitud de una aeronave se puede representar haciendo uso de Cuaterniones mediante las siguientes ecuaciones, las cuales estn dadas en trminos de eje () y ngulo de Euler ( ):

2.1.

Trabajos relacionados

mbito Internacional En 2012, la Universidad de Zaragoza, Espaa; como proyecto final de carrera realiza el modelo dinmico para un avin aeromodelo de 3 grados de libertad; este modelo analtico tiene sus bases conceptuales a partir de fuerzas y momentos presentes en el movimiento en un solo plano. Posteriormente, el modelo es simulado y analizado mediante el software Matlab simulink. Este proyecto es finalizado en su totalidad obteniendo buenos resultados. [6] En la Universidad de Concepcin en el ao 2003, se realiz el anlisis numrico de la estabilidad y control de una aeronave no tripulada, en este proyecto obtienen el modelo del movimiento longitudinal a partir de las ecuaciones de movimiento, tomando como referencia las derivadas de control y estabilidad, ya que de esta forma es posible obtener la geometra, aerodinmica y condiciones de vuelo del avin. Este proyecto es finalizado con en su totalidad [18] En 2007, el CID MECATRONICS, Centro de Investigacin y Desarrollo se desarrolla un modelo matemtico para el perfil del ala de una aeronave, a partir de mtodos analticos y computacionales. Este proyecto es finalizado en su totalidad obteniendo buenos resultados. [13] En el 2010, en la universidad de Crdoba Argentina, se realiza el modelo dinmico y construccin de una aeronave de ala fija, presentando como principal caracterstica el modelo matemtico, el cual es generado a partir del estudio de cada componente de la aeronave en desarrollo. Este proyecto es finalizado con en su totalidad [17] En la Universidad Nacional de Crdoba, Argentina; en el ao 2009 son desarrollados los modelos de dinmica y aerodinmica para ser implementados en un simulador de vuelo de seis grados de libertad. Estos modelos son obtenidos a partir del uso de quaterniones y fundamentacin terica de fuerzas y momentos presentes en aeronaves de ala fija. Este proyecto fue concluido en su totalidad [7] En el ao 2011, en la universidad de ciencia y tecnologa de Norwegian, se realizan dos modelos matemticos que describen la dinmica de aeronaves y satlites. El modelo correspondiente a aeronaves de ala fija es descrito para los movimientos lateral y longitudinal expresados en espacio de estados y es realizada la linealizacin del modelo incluyendo perturbaciones. Este proyecto es finalizado en su totalidad. [14] En La Universidad Catlica de Chile en el ao 2000, como proyecto de grado para optar el titulo de magister en ciencias de la ingeniera, se realiza el control difuso

de un vehculo areo no tripulado, para el cual se describe la dinmica de vuelo longitudinal basada en fuerzas y momentos relacionados con el avin. Los objetivos planteados para el proyecto, fueron cumplidos satisfactoriamente. Es posible la continuidad del proyecto mediante trabajos futuros como el estudio ms a fondo del modelo matemtico e implementacin de otros tipos de sensores [1] En el ao 2008, Girish Chowdhary y Ravindra Jategaonkar realizan una comparacin entre distintos tipos de filtros kalman para la estimacin de los parmetros aerodinmicos de vuelo en aeronaves de ala fija y ala rotatoria. Este proyecto es finalizado correctamente y con resultados favorables para cada prueba[16] En la universidad Simn Bolvar de Venezuela en el ao 2011, como proyecto de investigacin, se realiza el clculo de los coeficientes aerodinmicos de una aeronave de ala fija, empleando un mtodo que permite obtener fuerzas aerodinmicas no viscosas, este mtodo es conocido como Pneles y es posible la utilizacin del software de cdigo abierto Pan Air . Este proyecto es finalizado en su totalidad.[5] Para el ao 2011, en la Universidad de Sevilla Espaa, como proyecto de fin de carrera, se presenta un estudio detallado de la dinmica de vuelo para aeronaves de ala fija y ala rotatoria. En este proyecto de investigacin se destaca la utilizacin del software CIFER para la identificacin de los parmetros aerodinmicos en los dos tipos de aeronaves. Este proyecto es finalizado con en su totalidad [3] En Mxico, para el congreso anual de la asociacin de control automtico 2010, se presenta un proyecto de investigacin, el cual aborda la temtica de bsqueda de coeficientes aerodinmicos de una aeronave de ala fija, a partir de tcnicas de inmersin e invarianza. Se propone como trabajo futuro el clculo del nmero de Reynolds y determinar los coeficientes aerodinmicos que conforman las reacciones aerodinmicas. [8] En el ao 2012 en la Universidad Central de las Villas se realiza la identificacin de un vehculo areo no tripulado mediante cuatro tcnicas; modelo analtico, identificacin clsica, modelo neuro-borroso y un modelo borroso evolutivo. Este proyecto es finalizado con en su totalidad [9]. En [19], el Instituto de Tecnologa Royal Melbourne en el ao 1996, realiza la identificacin del modelo dinmico de una aeronave usando pruebas de vuelo; para el desarrollo de este modelo utilizan tcnicas de identificacin de parmetros como el mtodo MLM (Maximum Likelihood Method) y se realiza la simulacin del

modelo utilizando la herramienta computacional matlab-simulink. Este proyecto es finalizado en su totalidad.

Ambito Nacional Dentro del proyecto denominado AURA desarrollado en 2009, de la universidad Pontifica Bolivariana, se desarrolla el modelo dinmico para un avin no tripulado, apartir de fuerzas y momentos presentes en la dinmica de la aeronave. Este modelo es generado en trminos de los coeficientes aerodinmicos, los cuales dependen de las caractersticas tcnicas del avin. Para el clculo de los coeficientes, es usado un filtro de kalman extendido. Este proyecto es finalizado en su totalidad, obteniendo resultados favorables. [4]

Ambito Local En el ao 2011, Fernando Aparicio Urbano realiza el proyecto Dinmica de vuelo y simulacin de los parmetros de diseo de una aeronave no tripulada, en este proyecto se desarrolla un sistema de adquisicin de datos para analizar la dinmica de vuelo y se realiza todo el proceso de diseo de la aeronave, posteriormente se lleva a cabo la simulacin del prototipo para su respectivo anlisis. Este proyecto es finalizado en su totalidad y se recomienda realizar un mejor procesamiento de los datos obtenidos para el desarrollo de un modelo dinmico de la aeronave. [20] En 2007, Mario Andrs Crdoba realiza el proyecto Efigenia EJ-1B Mozart S/VTOL el cual es un prototipo de aeronave de ala fija y rotatoria, en este trabajo se realiza el anlisis, diseo, Modelamiento, implementacin y simulacin de los sistemas de una aeronave no tripulada de despegue y aterrizaje vertical. En la actualidad el autor contina con la investigacin en el rea de la aeronutica y UAVs. [21] 2.2. Resumen

En la tabla 1. se presenta un resumen o recopilacin de los trabajos ms relevantes encontrados en la revisin del estado del arte, incluyendo para cada referencia su aporte y destacando las diferencias encontradas con el proyecto a realizar. Referencia Aportes Diferencias Detectadas Modelo dinmico de Se realiza el modelo Para hallar el modelo una aeronave con tres dinmico para una aeronave dinmico, se tendrn grados de libertad de ala fija, teniendo en en cuenta los tres cuenta un solo eje de ejes de rotacin X, Y,

rotacin. Para la obtencin de los coeficientes aerodinmicos, se realizan simulaciones de maniobras en vuelo, a travs de la herramienta MatlabSimulink.

Modelo matemtico para un vehculo no tripulado de ala fija, usando un estimador de parmetros filtro de kalman

Se realiza elmodelo dinmico de un avin, para el cual, los coeficientes aerodinmicos fueron estimados a partir de software, ya que no realizaron pruebas en vuelo.

Modelos de dinmica del vuelo y aerodinmico de Aeronaves para un simulador de vuelo 6dof en tiempo Real Analisis numrico de la estabilidad y control de una aeronave no tripulada.

Identification of model aircraft dynamic using flight testing.

Se realiza un modelo dinmico para ser implementado en un simulador de vuelo de 6 grados de libertad. El clculo de la actitud de la aeronave est basado en el uso de cuaterniones. Se obtiene el modelo del movimiento longitudinal a partir de las ecuaciones de movimiento, tomando como referencia las derivadas de control y estabilidad, de esta forma es posible obtener la geometra, aerodinmica y condiciones de vuelo del avin. Obtienen las derivativas de control y estabilidad del prototipo de aeronave no tripulada T240 utilizando el mtodo MLM (MaximumLikelihoodMethod).

Z. Los coeficientes aerodinmicos sern calculados a partir de datos experimentales obtenidos de sensores inerciales y de posicionamiento global, los cuales ya fueron adquiridos por parte de los estudiantes. Como se menciono anteriormente, los coeficientes aerodinmicos dependientes de cada aeronave, son estimados a partir de pruebas en vuelo. El modelo dinmico a obtener,no est regido a una aplicacin en especfico, ya que puede ser implementado en diferentes campos de la aeronutica. Se realizara el Modelamiento de la aeronave en movimiento longitudinal y lateral de seis grados de libertad.

Se obtendrn medidas de los sensores inerciales y gps para la estimacin de parmetros. No se utilizar el tnel de viento, ya que es un equipo costoso y no se

Dinmica de vuelo y simulacin de los parmetros de diseo de una aeronave radio controlada.

THE EFIGENIA EJ-1B MOZART An S/VTOL Autonomous UAV Unmanned Aircraft Autocontrolled with an Intelligent Adaptive Digital Reconfigurable Guidance, Navigation and Flight Control System

tiene en el departamento del Cauca. Se desarrolla un sistema de Se hallara el modelo adquisicin de datos para matemtico de la analizar la dinmica de vuelo aeronave. y se realiza el proceso de diseo de la aeronave, posteriormente se lleva a cabo la simulacin del prototipo para su respectivo anlisis. No hallan el modelo matemtico de la aeronave ya que utilizan herramientas computacionales para analizar el comportamiento de esta. En este trabajo se realiza el Se hallara el modelo anlisis, diseo, matemtico del avin de Modelamiento, ala fija. implementacin y simulacin de los sistemas de una aeronave no tripulada de despegue y aterrizaje vertical corto de ala fija y rotatoria.

Tabla 1. Matriz resumen, estado actual de conocimiento.

2.3.

Aportes esperados Obtener una metodologa general para hallar el modelo de la dinmica de vuelo para aeronaves de ala fija. Generar en la herramienta software, la simulacin del modelo de la dinmica de vuelo correspondiente a la aeronave. Este trabajo permitir la creacin de una nueva lnea de investigacin en el programa, la cual ser la robtica area.

3. Hiptesis de solucin

La solucin propuesta es obtener la metodologa para el clculo del modelo de la dinmica en vuelo de una aeronave de ala fija a partir de teora aerodinmica y datos obtenidos de la unidad de medida inercial (IMU) y del sistema de posicionamiento global (GPS). Este proyecto de investigacin permitir la obtencin de un modelo genrico aplicable al estudio de la dinmica de aeronaves de ala fija. Para hallar y verificar el modelo de la dinmica en vuelo de la aeronave de ala fija, es necesario conocer informacin de los movimientos traslacionales y rotacionales, los cuales sern obtenidos por medio de la IMU y el GPS respectivamente. Los movimientos rotacionales corresponden a los giros sobre eje x (roll) eje y (pitch) y giro sobre eje z (yaw). Entre las variables de traslacin debidas al movimiento de la aeronave se tienen la posicin y rumbo en cada instante. En el desarrollo del proyecto, se hace uso de sistemas hardware para calcular variables de los dos tipos de movimiento, estos sistemas corresponden a la IMU y al GPS. La IMU est constituida por acelermetros, giroscopios y magnetmetros, los cuales miden aceleraciones lineales, velocidades angulares y la magnitud del campo magntico respectivamente. El GPS permite obtener datos de latitud, longitud, rumbo, velocidad, entre otras. En el presente documento no son mencionados procesos matemticos que podran ser tiles en el desarrollo del proyecto, ya que de acuerdo a las necesidades que se vayan presentando se realizar una investigacin para cada mtodo, con posibilidades de ser cambiado por otro que se incorpore mejor al proyecto.

4. Justificacin

El modelo dinmico de una aeronave de ala fija describe su comportamiento, expresado en formulaciones matemticas que en su mayora tienen base fundamentada en teora de fuerzas y momentos. [4],[12] El modelo dinmico de la aeronave es necesario para el desarrollo de diversos sistemas de control, simulacin para validar modelos, software para simuladores de vuelo y diseo de aeronaves. [5],[7],[8],[13],[18] En la actualidad existen distintos modelos que describen la dinmica de vuelo para aeronaves de ala fija tripuladas y de tipo UAV.[2],[4],[6],[12],[13]. Estos modelos son calculados para cada avin en particular, de acuerdo a caractersticas de diseo y funcionamiento, con lo cual se hace necesario el desarrollo de un modelo dinmico genrico.[4] El clculo del modelo de la dinmica en vuelo de una aeronave de ala fija, implica el completo conocimiento de teora aerodinmica y el empleo de diversos trabajos relacionados con el rea.[2],[4] El tiempo destinado para el clculo del modelo de la dinmica en vuelo de una aeronave en especfico partiendo desde cero, es mayor, en comparacin con el modelamiento a partir de una base genrica como modelo matemtico. [4] El crear un modelo dinmico genrico, aumenta el inters hacia el estudio con ms profundidad de aeronaves de ala fija, ya que se cuenta con informacin y datos necesarios para predecir caractersticas de vuelo correspondiente a cada avin.[4],[13] De acuerdo a lo anterior, este proyecto contribuir en el proceso de aprendizaje de los estudiantes de la Corporacin Universitaria Autnoma Del Cauca interesados en temticas que incluyen aeronaves de ala fija, como sistemas de control, estudio detallado de la dinmica de vuelo para un avin en especfico, simuladores de vuelo, entre otras.

5. Objetivos 5.1. General

Definir una metodologa para el modelamiento de la dinmica en vuelo para aeronaves de ala fija, con su respectiva simulacin mediante herramientas computacionales. 5.2. Objetivos Especficos Implementar la instrumentacin requerida en la aeronave. Generar un procedimiento para calcular el modelo aproximado de la dinmica en vuelo de la aeronave. Verificar el modelo de la dinmica en vuelo de la aeronave mediante herramientas computacionales.

6. Metodologa, Actividades y Cronograma

6.1.

Metodologa

La metodologa a emplear para el desarrollo del proyecto estar enfocada en las fases y sus respectivas actividades, las cuales sern ejecutadas de forma secuencial: Fases 1. Estudio de la dinmica de vuelo del avin, e Identificacin ycaracterizacin de la instrumentacin requerida en la aeronave. Actividad 1: Estudio correspondiente a la dinmica de vuelo de la aeronave de ala fija. Actividad 2: Obtener los sensores apropiados para ser implementados en el avin. Actividad 3: Caracterizacin de la unidad de medida inercial IMU. Actividad 4: Caracterizacin del sistema de posicionamiento global GPS. Actividad 5: Caracterizacin modulo transmisin por radiofrecuencia. Actividad 6: Realizar pruebas de funcionamiento de IMU y GPS. Actividad 7: Realizar pruebas de funcionamiento para la transmisin y recepcin de datos. 2. Iidentificacin del modelo de la dinmica en vuelo correspondiente a la aeronave de ala fija. Actividad 8: hallar tericamente el modelo de la dinmica en vuelo de la aeronave. Actividad 9: obtener informacin de los sensores para estimar parmetros desconocidos dentro del modelo de la dinmica en vuelo. Actividad 10: obtener el modelo final, mediante las actividades 8 y 9. 3. Validacin del modelo de la dinmica en vuelo de la aeronave. Actividad 11: Definir la herramienta computacional para realizar la simulacin respectiva. Actividad 12: anlisis y simulacin del modelo de la dinmica en vuelo de la aeronave.

6.2.

Cronograma El cronograma para la realizacin del proyecto, esta divido segn las actividades a realizar y es descrito en la siguiente tabla:

2013 Mes1 Mes2 Mes3 Mes4 Mes5 Mes6 Mes7 Mes8 Mes9 Mes10 ACTIVIDAD Actividad 1 Actividad 2 Actividad 3 Actividad 4 Actividad 5 Actividad 6 Actividad 7 Actividad 8 Actividad 9 Actividad 10 Actividad 11 Actividad 12
Tabla 2. Cronograma de actividades.

7. Recursos y Presupuesto

7.1.

Recursos humanos
DIRECTOR DEL TRABAJO DE GRADO

valor referencia Nmero de horas semanales Duracin del trabajo de grado nmero total de horas Costo total director del proyecto
Tabla 3.Director del trabajo de grado

$ 20.000/hora 2 36 semanas 72 $1.440.000

DESARROLLADOR DEL TRABAJO DE GRADO

valor referencia Nmero de horas semanales Duracin del trabajo de grado nmero total de horas Costo total Individual Costo total
Tabla 4. Desarrollador del trabajo de grado

ESTUDIANTE 1 ESTUDIANTE 2 $ 20.000/hora $ 20.000/hora 40 40 36 semanas 36 semanas 1440 1440 $ 16.000.000 $ 16.000.000 $ 32.000000

8. Financiacin VALOR TOTAL ITEM Personal Director de Tesis Estudiantes CANTIDAD VALOR UNITARIO Estudiante Universidad

1 $ 1.440.000 1 $ 32.000.000 SUBTOTAL PAGOS DE SERVICIOS EXTERNOS presupuesto aproximado de 1 $ 50.000 envos externos SUBTOTAL EQUIPOS LABORATORIO Y CAMPO Protoboard wish 1 $ 79.500 SUBTOTAL INSUMOS LABORATORIO Y CAMPO IMU ARDUIMU 9 1 $ 120.000 ejes V2 GPS Trimble Copernicus II DIP 1 $162.000 Module Arduino Leonardo 1 $54.000 withHeaders Arduino xbee 1 $ 45.000 shield XBee Pro 63mW Wire Antenna 2 $90.000 Series 2B (ZigBee Mesh) Antenna GPS 3V Magnetic Mount 1 $30.000 SMA Xbee USB 1 $52.000 Explorer SUBTOTAL IMPRESOS Y PUBLICACIONES Impresiones 1 $70.000 SUBTOTAL TOTAL PROYECTO
Tabla 5. Financiacin

$1.440.000 $ 32.000.000 $ 33.590.000

$ 50.000 $ 50.000 $ 79.500 $ 79.500 $ 120.000 $162.000 $54.000 $45.000

$180.000

$30.000 $52.000 $ 643.000

$70.000 $ 70.000 $ 34.432.500

El sistema hardware de adquisicin de datos necesario para el desarrollo del proyecto, es financiado por los estudiantes a cargo. Dicho hardware corresponde a los siguientes elementos electrnicos: Unidad de medida inercial 9 grados de libertad (IMU) Sistema de Posicionamiento Global (GPS) con su respectiva antena receptora. Tarjeta de desarrollo Arduino Leonardo. Mdulos de comunicacin XBEE con sus respectivos shield. Fuente de alimentacin externa empleada en la avinica de la aeronave. La aeronave empleada para la realizacin del proyecto, es facilitada por su director, Ing. Mario Andrs Crdoba, quien es la persona encargada de realizar y conducir los vuelos de prueba para la toma de datos pertinentes. El aeromodelo candidato a utilizar es un Cessna 162. Las herramientas software a utilizar en el proyecto, no son definidas en este documento, ya que su uso es realizado en fases posteriores y durante el desarrollo se podran conocer nuevas herramientas que se adapten mejor al proyecto.

9. Condiciones de Entrega Monografa Metodologa para el clculo de la dinmica en vuelo de aeronaves de ala fija. Gua de manejo y prcticas en la herramienta computacional. Simulacin del modelo de la dinmica en vuelo de la aeronave en herramienta software. Publicacin Observacin: Los dispositivos electrnicos, la aeronave y dems elementos empleados en el proyecto, no harn parte de las condiciones de entrega, por lo tanto no quedaran en propiedad de la Corporacin Universitaria Autnoma Del Cauca.

10. Referencias Bibliogrficas [1] A. C. A. HOFFMAN, CONTROL DIFUSO DE VEHCULO VOLADOR NO TRIPULADO, 2000. [En lnea]. Available: http://web.ing.puc.cl/~aabuslem/iee/files/Control%20Difuso%20de%20Vehiculo%20Vola dor%20no%20Tripulado.pdf. [ltimo acceso: 13 Febrero 2013]. [2 ] H. V. Ruiz, Sistema de Control y Navegacin para MAV, 10 Junio 2010. [En lnea]. Available:
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