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2 Congreso Internacional de Ingeniera Mecatrnica UNAB

Bucaramanga, Colombia. Septiembre 30, Octubre 1 y 2 de 2009

ESTUDIO Y MODELAMIENTO DEL ROBOT KUKA KR 6


John Faber Archila Diaz1*, Max Suell Dutra2
1

Universidad Industrial de Santander, Grupo de Investigacin en Robtica y Diseo GIROD, Ciudad Universitaria, Cr 27 Cll 9, Edificio de Diseo Industrial ofc 319, Bucaramanga, Colombia. jfarchid@uis.edu.co John.faber@ufrj.br Laboratrio de Robtica, Universidad Federal de Rio de Janeiro COPPE/UFRJ, Postal Box 68.503 CEP 21.945-970 Rio de Janeiro, RJ, Brasil.
ecuacin cuadrtica, en el modelo dinmico son usadas las ecuaciones de Euler Lagrange, empleando matrices homogneas y teniendo en cuenta los efectos inerciales por medio del tensor de inercias, el cual se determino con la ayuda de herramientas CAD, tambin es presentado el jacobiano del manipulador, necesario para el control cinemtico. El trabajo se plantea como la primera etapa, para el control del robot KUKA KR 6, figura 2, y propone la implementacin del modelo cimemtico inverso en un DSP de la familia Texas Instruments, analizando su desempeo.

Resumen Este trabajo despliega el estudio y modelamiento del robot KUKA KR 6, del laboratorio de robtica de la Universidad Federal de Rio de Janeiro UFRJ, presenta el modelo CAD, los modelos cinemticos directo e inverso y el modelo dinmico, en el modelo cinemtico directo se utilizan matrices homogneas para su obtencin, en el modelo cinemtico inverso es utilizado el mtodo de la ecuacin cuadrtica, en el modelo dinmico son usadas las ecuaciones de Euler Lagrange, empleando matrices homogneas y teniendo en cuenta los efectos inerciales por medio del tensor de inercias, el cual se determino con la ayuda de herramientas CAD, tambin es presentado el jacobiano del manipulador, necesario para el control cinemtico. El trabajo se plantea como la primera etapa, para el control del robot KUKA KR 6, y propone la implementacin del modelo cimemtico inverso en un DSP de la familia Texas Instruments, analizando su desempeo. Palabras Clave Robtica, Cinemtica Directa, Cinemtica Inversa, Tensor de Inercia, Modelo Dinmico, Jacobiano, KUKA KR 6, DSP.

STE trabajo despliega el estudio y modelamiento del robot KUKA KR 6, del laboratorio de robtica de la Universidad Federal de Rio de Janeiro UFRJ, ver figura 1, presenta el modelo CAD, los modelos cinemticos directo e inverso y el modelo dinmico, en el modelo cinemtico directo se utilizan matrices homogneas para su obtencin, en el modelo cinemtico inverso es utilizado el mtodo de la
Manuscript received August 22, 2009. This work was supported in part by the UFRJ Mechanical Engineering Department, Robotics laboratory and CNPq Brazil. 1 Universidad Industrial de Santander, Grupo de Investigacin en Robtica y Diseo GIROD, Ciudad Universitaria, Cr 27 Cll 9, Edificio de Diseo Industrial ofc 319, Bucaramanga, Colombia. jfarchid@uis.edu.co John.faber@ufrj.br 2 Laboratrio de Robtica, Universidad Federal de Rio de Janeiro COPPE/UFRJ, Postal Box 68.503 CEP 21.945-970 Rio de Janeiro, RJ, Brasil.

I. INTRODUCCION

Figura 1 Robot KUKA KR 6, Laboratrio de Robtica Universidad Federal de Rio de Janeiro UFRJ.

II. MARCO TEORICO A. Representacin de movimientos en el espacio Para la representacin de movimientos en el espacio existen diversos mtodos tales como: Matrices de rotacin, Vectores, Cuaternios, RPY, ngulos de Euler, Matrices homogneas, entre otros [1], el mtodo empleado para desarrollar el modelo cinemtico directo en este trabajo es el de matrices

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homogneas base para desarrollar los modelos matemticos. Matrices Homogneas Las matrices homogneas son matrices de 4X4, que pueden representar rotaciones, translaciones, escalas y perspectivas [2]. En trminos generales las matrices homogneas representan transformaciones lineales. La forma general se presenta en la ecuacin (1)

Translacin Px, Py, Pz, figura 4

1 0 0 0

Px 1 0 Py 0 1 Pz 0 0 1 0 0
Figura 4 Traslacin espacial

Un movimiento en el espacio es representado por una serie de rotaciones y translaciones, dichas rotaciones y translaciones, se pueden representar como una multiplicacin de matrices homogneas. Cinemtica Directa La cinemtica directa corresponde al modelo cinemtico del robot, en este modelo son conocidos los movimientos de los grados de libertad del robot y se desea encontrar la posicin final del robot figura 5

Figura 2 Robot KUKA KR 6, en operacin.

R ( 3 3) A = P (1 3)

T ( 3 1) (1) E (1 1)

Figura 5 Cinemtica directa.

R ( 3 3) Corresponde a una matriz de tres filas por tres


columnas que representa rotacin.

Para encontrar el modelo cinemtico directo se utiliza el mtodo de matrices homogneas. El cual consiste en hacer los movimientos necesarios desde la base fija hasta el ltimo link, para cada movimiento se obtienen las matrices homogneas y el resultado final es el producto de las matrices. Cinemtica Inversa La cinemtica inversa busca obtener los movimientos de cada grado de libertad partiendo de la posicin final Del robot. Figura 6

T ( 3 1) Corresponde a un vector de tres filas por una

columna que representa translacin.

P (1 3) Corresponde a un vector de una fila por tres

columnas que representa la perspectiva. escala de la transformacin.

E (1 1) Corresponde a un escalar que representa la

Para el presente caso P = 0 y Matrices homogneas principales

u r

E =1 .
Figura 6 Cinemtica Inversa

Rotacin en torno al eje Z, figura 3.

Cos ( ) Seno( ) Seno( ) Cos ( ) 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 0 1

Los mtodos que se utilizaran son: El mtodo geomtrico por medio de la ecuacin cuadrtica [3] y el mtodo de gradiente. Generacin de trayectoria Parta la operacin del robot es necesario determinar las diferentes posiciones de trabajo, movimientos y trayectorias que le permitan realizar una tarea especfica.

Figura 3 Rotacin en torno a un eje

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Dinmica Para el control del robot es necesario conocer el modelo dinmico del mismo, y con el formular las estrategias de control dinmico, en este trabajo fue utilizado el modelo de Euler Lagrange [4].

III. MODELAMENTO DEL ROBOT Para la etapa de modelamiento del Robot se desarrollaron modelos CAD, y modelos matemticos para la cinemtica y dinmica del manipulador que se presentan continuacin. Modelo CAD La figura 7 presenta el modelo CAD desarrollado en Solid Edge, tomando como base el KUKA KR6 del laboratorio de robtica de la UFRJ, teniendo en cuenta sus principales caractersticas geomtricas.

Figura 8 Sistemas de Referencia para el robot KUKA KR6

Modelo Matemtico para la cinemtica Directa Los movimientos generados para ir de un sistema de referencia a otro, representados matemticamente por matrices de transformacin, se realizan de forma tal que muestren la geometra particular del robot: 1 R(Zo,o)*T(Zo,L1) 2 T(Xo,L2)*R(Xo,/2)*R(Zo, /2) 3 R(Z1,1)*T(X1,L3) *R(Z1, -/2) 4 R(Z2,2)*T(X2,L4) El modelo cinemtico completo es presentado en la ecuacin (2):

T = R ( Z o , 0 ) T ( Z o , L1 ) T ( X 'o , L2 )

Figura 7 Modelo CAD del Robot KUKA KR6

Cinemtica Directa El modelo cinemtico del manipulador esta basado en la utilizacin de Matrices Homogneas para tal fin se ubican los sistemas coordenados con una convencin propuesta por los autores, apoyada en recomendaciones del algoritmo de Denavit- Hartenberg [5], la convencin adoptada es la siguiente: Sobre el eje de giro de cada articulacin ubique el eje z, en direccin tal que las rotaciones positivas sean en sentido contrario a las manecillas del reloj. Ver Figura 8. El eje x se ubica paralelo a cada link orientado hacia el siguiente sistema de coordenadas. Ver Figura 8. La convencin propuesta busca definir todas las rotaciones de las articulaciones positivas cuando el sentido de giro sea en contra de las manecillas del reloj y realizar las traslaciones siempre sobre el eje x y en sentido positivo.

R X 'o , R Z 'o , R ( Z1 , 1 ) 2 2 (2) ' T ( X 1 , L3 ) R Z 1 , R ( Z 2 , 2 ) 2 T ( X 2 , L4 )


Representando grficamente la ecuacin (2) en Matlab obtenemos la siguiente figura, figura 9.

Figura 9 Modelo cinemtico del Robot.

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Cinemtica Inversa Para obtener el modelo cinemtico inverso se recurri al mtodo geomtrico, utilizando el mtodo de la ecuacin cuadrtica [3], por medio del cual obtenemos la solucin para las diferentes configuraciones del robot en forma cerrada, el primer paso es representar el robot de forma vectorial en una posicin cualquiera ver figura 10.

Modelo numrico para el clculo de la cinemtica inversa. Para la implementacin del modelo cinemtico inverso en el DSP, se plantea el mtodo del gradiente con el fin de observar la potencialidad del DSP para su aplicacin en el control del manipulador. La ecuacin general del mtodo es la ecuacin (7) :

n +1 = n J 1 ( n ) f ( n )
Donde J
1

(7)

( n ) corresponde al jacobiano inverso del robot,

que se puede apreciar en la ecuacin (8) y las funciones f ( n ) dependen del modelo de la cinemtica directa ecuaciones (9)

Figura 10 modelo vectorial para la cinemateca inversa

Realizando la suma vectorial y los despejes algebraicos tenemos: Para la articulacin : ecuacin (3)

f1 ( ) 1 f ( ) f 2 ( ) J ( n ) = i = j 1 f 3 ( ) 1

f1 ( ) 2 f 2 ( ) 2 f 3 ( ) 2

f1 ( ) 3 f 2 ( ) (8) 3 f 3 ( ) 3

1 = aSeno
Donde:
2

B B 4 AC 2A
2

(3)

f1 (1 , 2 ,3 ) = a1 f 2 (1 , 2 , 3 ) = a2 (9) f 3 (1 , 2 , 3 ) = a3
Como se aprecia es necesario determinar el Jacobiano del robot y desarrollar el algoritmo para encontrar los ngulos correspondientes a una posicin dada del manipulador, las funciones de las ecuaciones (9) se explicitan en el conjunto de ecuaciones (10):

D = L4 L3 X Z
2 2

A = 4 X 2 L3 2 + 4 Z 2 L3 2 B = 4 ZL3 D C = D 4 X L3
2 2 2

(4)

f1 = L2 Cos ( 0 )

+ L3 Cos (1 ) Cos ( 0 ) + L4 (Cos (1 + 2 ) Cos ( 0 ) X o f 2 = L2 Seno( 0 ) + L3 Cos (1 ) Seno ( 0 ) + L4Cos (1 + 2 ) Seno( 0 ) Yo f 3 = L1 + L3 Seno(1 ) + L4 Seno(1 + 2 ) Z o
(6) Las ecuaciones (10) como se haba mencionado, corresponden a la solucin de la cinemtica directa del robot. Dinmica El modelo dinmico esta basado en las ecuaciones de Euler Lagrange (11) especficamente en el Modelo presentado por Fu [6], el modelo considera los efectos inerciales del manipulador por medio del tensor de inercias, utiliza las matrices de transformacin y aprovecha que sus derivadas pueden ser obtenidas como una combinacin lineal de una matriz de constantes por la matriz de transformacin original, (10)

Para

ecuacin (5)

b b 2 4ac 2 = aSeno 1 (5) 2a


Donde:

d = L3 2 L4 2 X 2 Z 2 a = 4 X 2 L4 2 + 4 Z 2 L4 2 b = 4 ZL4 D c = d 2 4 X 2 L4 2
Las ecuaciones anteriores, ecuacin (3) a la ecuacin (6), representan el modelo cinemtico inverso en forma cerrada, brindando las soluciones para las diferentes configuraciones del robot KUKA KR 6 dentro de su rea de trabajo.

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es decir substituye una derivada por un producto de matrices.

Ti =

d L & dt i

L i

& & hi = hikm k m


k =1 m =1 T

i = 1, 2,...., n
de fuerzas de

(11)

Donde: L corresponde al Lagrangiano (energa cintica menos energa potencial) ecuacin (12)

c( ) = [ c1 c2 ...... cn ] Vector
gravedad tamao n*1

&(t ) = K (t ), &(t ) -U ( (t) ) (12) L (t ),

ci = ( m j gU ji j rj )
n j =i

i = 1, 2,...., n

El modelo planteado por Fu [6] es presentado en la ecuacin (13)

&& + Ti = Dik hikm&k&m + ci (13) k


k =1 k =1 m =1

Expresado en forma matricial se pude apreciar en la ecuacin (14)

&&(t ) + h( (t ), &(t )) + c( (t ))(14) T (t ) = D( (t ))


Donde:

Modelo Dinmico para el robot KUKA KR6 A partir del modelo cinemtico directo presentado en la ecuacin (2) se aplica el modelo de Fu, para el cual debemos determinar las matrices Ujk, el tensor de inercia para cada link, las matrices de efectos inerciales D, las matrices hi y hijk de coriolis y aceleracin centrfuga los vectores posicin R y los vectores de fuerzas gravitacionales C. Para el clculo de las matrices Us es utilizada la siguiente ecuacin cannica, ecuacin (16):

T (t ) = [T1 (t ) T2 (t ) ...... Tn (t ) ] Vector de torques,


T

Tamao n*1.

U jk =

0 Aj k

= 0 Aj 1Qi

j 1

Ak (16)

(t ) = [1 (t ) 2 (t ) ...... n (t )]
posiciones articulares, Tamao n*1.

Vector

de Determinacin de los tensores de inrcia para el robot KUKA Para determinar el tensor de inercias de cada link se utilizo el modelo CAD, con el cual se obtienen los momentos de inercia respecto al sistema de referencia de la primera pieza utilizada en el modulo de ensamble del software CAD. Como ejemplo presentamos el caso del link 2, el software presenta las inercias, de la forma en que se muestra en la figura 11

&(t ) = & & & 1 (t ) 2 (t ) ...... n (t )

Vector de

&(t ) = & & & 1 (t ) 2 (t ) ...... n (t )


aceleraciones angulares, Tamao n*1.

Vector

de

Dik =

j = max( i , k )

Tr (U jk J jU T ji )

i, k = 1, 2,...., n

Matriz de inercias, Tamao n*n.


I xx + I yy + I zz 2 I xy Ji = I xz mi xi I xy I xx I yy + I zz 2 I yz mi yi
T

I xz I yz I xx + I yy I zz 2 mi zi

mi xi mi yi (15) mi zi mi

Figura 11 Inercias obtenidas en Solid Edge.

Tensor de Inercias ecuacin (15).

&) = [ h h( , 1
n n

h2 ...... hn ] Vector de Coriolis e


i = 1, 2,...., n

fuerza centrifuga, Tamao n*1

Con los datos del software se elabora la tabla 1, donde se muestran los datos correspondientes a las inercias y centroides.
TABLA 1 DATOS INERCIALES PARA EL LINK DOS

& & hi = hikm k m


k =1 m =1

hikm =

j = max( i , k , m )

Tr (U jkm J jU T ji ) i, k , m = 1, 2,...., n

m2 Ixx2 Iyy2 Izz2 Ixy2

38,767 112,0126 107,2872 16 7,1702

Kg Kg-m2 Kg-m2 Kg-m2 Kg-m2

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Ixz2 Iyz2 Xc Yc Zc

-22,7151 -30,4911 -0,3661 -0,505 1,55

Kg-m2 Kg-m2 m m m

T T T D11 = Tr (U11 J1U11 ) + Tr (U 21 J 2U 21 ) + Tr (U 31 J 3U 31 )

D11 D( ) = D21 D31

D12 D22 D34

D13 (17) D23 D33

Para obtener el tensor de inercias, ecuacin (15), es necesario realizar dos transformaciones al tensor de inercias obtenido con los datos de solid edge, la primera una traslacin del sistema de referencia de la base al sistema de referencia de la articulacin y otro para orientar el sistema de referencia de la base de acuerdo con el sistema de referencia seleccionado en el modelo cinemtico. Figura 12

Determinacin del vector h, vector de coriolis y fuerzas centrifugas. Para efecto del calculo y simulacin se dejan las velocidades angulares independientes por medio de la matriz Hi,v, ecuacin 18

&T H & (18) hi = i ,v


Donde

H i ,v

hi11 = hi 21 hi 31

hi12 hi 22 hi 32

hi13 hi 23 hi 22

hikm = Tr (U jkm J jU T ji )

j = max(i, k , m)

As el vector h de fuerzas centrifugas y de coriolis es:

Figura 12 distancias y sistemas de referencia para el link dos.

Las distancias para aplicar el teorema de Steiner [7] son presentadas en la tabla 2
TABLA 2 DISTANCIAS PARA LA APLICACIN AL TEOREMA DE STEINER

Xeixo2 Yeixo2 Zeixo2

0 -0,505 1,35

m m m

h111 & & & 1 2 2 h121 h131 h1 h211 h = & & & 2 1 2 2 h221 h3 h231 h311 h &1 &2 &2 321 h331

h112 h122 h132 h212 h222 h232 h312 h322 h332

& h113 1 & h123 2 & h122 2 & h213 1 & h223 2 & h222 2 & h313 1 & h323 2 & h322 2

El tensor de inercia para el link dos luego de hacer las transformaciones y basado en la ecuacin (15) es presentado en la tabla 3
TABLA 3 TENSOR DE INERCIA PARA EL LINK DOS

Determinacin del vector de fuerzas de gravedad C

c( ) = [ c1 c2
3 j =i

c3 ]

2,295 4,062 7,170 0

4,062 53,840 22,715 7,753

7,170 0 22,715 7,753 1,111 14,195 14,195 38,767

ci = ( m j gU ji j rj )

i = 1, 2,3

Determinacin de las matrices D (matriz de efectos inerciales). Ecuacin (17)

1 2 3 c1 m1 gU11 r1 m2 gU 21 r2 m3 gU 31 r3 c = m2 gU 22 2 r2 m3 gU 32 3 r3 2 3 c m gU r 3 33 3

El sistema total tiene entonces la siguiente forma:

&&(t ) + h( (t ), &(t )) + c( (t )) T (t ) = D ( (t ))

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espacio dada al robot.

T1 D11 T = D 2 21 T3 D31

D12 D22 D34

&& D13 1 && D23 2 && D33 3 h112 h122 h132 h212 h222 h232 h312 h322 h332 & h113 1 & h123 2 & h122 2 & h213 1 & h223 2 & h222 2 & h313 1 & h323 2 & h322 2

IV. RESULTADOS OBTENIDOS Para la validacin de los modelos cinemticos y dinmicos se empleo matlab 7.0 donde se evalu el comportamiento de cada modelo matemtico a ser aplicado en el control del robot KUKA. Para la validacin de los modelos se decidi trabajar con trayectorias oblicuas pasando por dos singularidades del robot.

h111 & & & 1 2 2 h121 h131 h211 & & & + 1 2 2 h221 h231 h311 & & & 1 2 2 h321 h331

m1 gU11 1r1 m2 gU 21 2 r2 m3 gU 31 3 r3 + m2 gU 22 2 r2 m3 gU 32 3 r3 3 r m gU 3 33
Modelo Cinemtico Inverso aplicado en DSP. Para la implementacin del modelo cinemtica inversa se empleo un algoritmo basado en el mtodo del gradiente o mtodo de Newton [8], para este caso el algoritmo calcula el error de posicin y el numero de iteraciones necesarias para obtener el resultado, cabe resaltar que entre mayor sea el numero de iteraciones, mayor va a ser el tiempo de calculo para el sistema de control [9] el cual tiene como limite la velocidad de respuesta permitida por el manipulador y/o la tarea a realizar por el mismo, un esquema general del algoritmo es presentado en la figura 13.

Modelo Computacional para validar el modelo cinemtico directo En la validacin de este modelo de dan como datos de entrada posiciones angulares para cada articulacin y se obtienen las posiciones del elemento terminal, figura 14.

Figura 14 Modelo cinemtico directo.

Modelo Computacional para validar el modelo cinemtico inverso En la validacin de este modelo es necesario conocer las posiciones espaciales para el robot, para su validacin se trabajo con una trayectoria oblicua obteniendo los siguientes resultados figura 15.
'

Figura 13 algoritmo para el clculo de la cinemtica inversa

El algoritmo fue implementado en Matlab 7.0, en C y VisualDSP++ 4.5 [10], obteniendo los tiempos de cmputo, la posicin, el error y el nmero de iteraciones necesarias para encontrar las posiciones angulares para una posicin en el

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Figura 17 Velocidades angulares Figura 15 Modelo cinemtico inverso.

En la figura 15 se aprecia que el robot sigue la trayectoria solicitada, brindando las posiciones angulares necesarias para alcanzar la posicin deseada incluso para posiciones singulares dentro del rea de trabajo del manipulador. Modelo Computacional para validar el modelo dinmico Para la validacin del modelo dinmico se trabajo con trayectorias oblicuas y tareas que exigen movimiento del elemento terminal con velocidad constante, trabajando con carga de 16 Kg que corresponde a la mxima carga recomendada por KUKA Roboter [11]. Para la trayectoria oblicua solicitada por medio del algoritmo de la cinemtica inversa ya validado se obtienen las posiciones angulares presentadas en la figura 16.

Son calculadas tambin las aceleraciones angulares necesarias para realizar la trayectoria solicitada los valores se presentan en la figura 18.

Figura 18 Aceleraciones angulares.

Con los datos de posiciones angulares, velocidades angulares, aceleraciones angulares y carga aplicamos el modelo dinmico de la ecuacin (14) obteniendo los siguientes valores para torque de los actuadores del robot, figura 19.

Figura 16 posiciones angulares solicitadas

Una vez obtenidas las posiciones angulares calculamos las velocidades angulares por medio del jacobiano inverso, obteniendo las siguientes velocidades articulares figura 17.

Figura 19 Torques solicitado al robot.

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Datos del fabricante Los datos ofrecidos por KUKA Roboter [11] son presentados en las figuras 20, 21 y 22, donde muestra los limites operacionales del robot.

Resultados del DSP El algoritmo de la cinemtica inversa fue implementado VisualDSP++4.5, en Matlab 7 y en C, para observar su desempeo, evaluando el tiempo de procesamiento y el error de posicin. Tiempo de procesamiento Para evaluar el tiempo de procesamiento se trabajo con trayectorias oblicuas as como en la validacin del modelo dinmico, con los datos de trayectoria se obtuvieron los tiempos de procesamiento presentados en la figura 23 donde claramente se aprecia que el DSP tiene el menor tiempo de procesamiento.
Tempo do Porcessamento 0,15 tempo 0,1
Visual Matlab C

0,05 0 1

Figura 20 Capacidad de carga del Robot.

Figura 23 Comparacin de los tiempos de procesamiento.

Figura 21 Peso del Robot.

Evaluacin del tiempo de procesamiento En la figura 23 se aprecia que el tiempo de procesamiento del DSP es menor, sin embargo debemos evaluar si es adecuado para implementarlo como posible controlador. Para tal fin es necesario revisar los datos tcnicos del robot para conocer su velocidad de respuesta estos datos se pueden apreciar en la tabla 4, donde las principales informaciones son: pulsos del encoder y velocidad angular mxima a la cual se puede mover el robot debido a las caractersticas tcnicas de los servomotores empleados para su funcionamiento.
TABLA 4 DATOS PARA EL CALCULO DE LA VELOCIDAD DE RESPUESTA DEL ROBOT.

encoder W Max Freqncia Perodo

512 1,422 600 853,33 0,00117 0,703 0,0123

Pulsos/rev Pulsos/grad grad/seg Pulsos/seg seg/pulso gr/puls Rad/pulso

Figura 22 Velocidades y limites para el movimiento del Robot.

En la figura 24 podemos apreciar que el tiempo de procesamiento del DSP es adecuado para ser implementado como controlador ya que este ofrece una respuesta en mximo

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0,55 ms y el requerido por el robot es de 1,17 ms.


Tempo Visual 0,0006 0,0005 Tempo Seg 0,0004 0,0003 0,0002 0,0001 0 1 Visual

Es importante resaltar que el tensor de inercias obtenido necesita ser entendido y trasladado al sistema de referencia apropiado para el modelo dinmico. El modelo dinmico fue evaluado obteniendo valores de torque de 1250 N-m para la trayectoria oblicua a velocidad de trabajo constante, dada al robot, obteniendo como velocidad mxima en la articulacin dos 12,7 RPM, trabajando as dentro de los parmetros del fabricante. La evaluacin del desempeo del DSP para la tarea dada al robot fue adecuada obteniendo un tiempo de procesamiento de 0,55 ms apropiado para la operacin dada. El error de posicin encontrado corresponde al mtodo de calculo y al error de cuantizacin, el valor de error mximo encontrado fue de 0,08 mm que esta por debajo del valor de repetibilidad dado por KUKA Roboter.

Figura 24 tiempos de procesamiento para el DSP.

Error de posicin Otra caracterstica importante a evaluar es el error de posicin el cual corresponde a dos factores principales: el primero es el error de cuantizacin y el segundo el error debido al mtodo de clculo en la figura 25 se muestran los errores de posicin. El parmetro de comparacin corresponde a la repetibilidad del robot, que para el presente caso es de 0.1 mm de acuerdo con la figura 22.
Erro de posio
1 0,8 Erro*10^4 0,6 0,4 0,2 0 -0,2 1 visual Matlab C

REFERENCIAS
A. Barrientos, Fundamentos de robtica, McGraw Hill, 2001. pp 15 - 38 A Ollero. Robtica, Manipuladores y robots mviles, Primera edicin, Alfaomega, Barcelona 2001. pp 43 - 80 [3] M. S. Dutra,. Notas de Aula Mecanismos, Universidad Federal de Rio de Janeiro UFRJ, 2006. [4] T Kurfles, Robotics and Automation Handbook. CRC Press, 2005. pp 26 - 84 [5] J. Denavit, & R. S. Hartenberg, A Kinematic Notation for Lower- Pair Mechanism Based on Matrices, Journal of Applied Mechanics 22: 215 221, june 1955. [6] K. S. Fu, Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw H, 1987. pp 82 102. [7] F. Beer, Mecnica Vetorial para Engenheros, McGraw H, 1980. pp 399 447. [8] Lung Wen Tsai. Robot Anlisis. The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. Editorial John Wiley & Sons, Inc. 1999. pp 55 72. [9] J. F Archila, M. S. Dutra, Design and construction of a SCARA Type Manipulator, implementing a control system, International Congress of Mechanical Engineering COBEM 2007. Brasilia, November 2007. [10] Visual DSP ++ 4.5, C/C++ Compiler and library Manual for sharc, Analog Device. [11] KUKA Roboter. Technical specifications Manual, 2005. [1] [2]

Figura 25 Errores de posicin

En la figura 25 apreciamos que el error de posicin mximo para VisualDSP es de 0,08 mm.

V. CONCLUSIONES El trabajo presenta el modelo cinemtico directo para el robot KUKA KR 6, el cual fue evaluado obteniendo resultados adecuados para ser implementado en el control cinemtico. El modelo cinemtico inverso mediante la ecuacin cuadrtica mostr ser un mtodo adecuado ya que presenta las posibles configuraciones del robot para alcanzar la posicin deseada consiguiendo seguir una trayectoria deseada. El calculo del tensor de inercias, se realizo con la ayuda del software CAD, el cual nos brinda los momentos de inercia principales, los productos de inercia, y la ubicacin del centroide de cada articulacin del robot.

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