Tema 3 Diseño de Filtros

FILTROS DIGITALES
Msc. Luis Omar Sarmiento Alvarez

Filtros Digitales
FIR: respuesta finita al impulso, solo ceros,
media mvil, no recursivos.
IIR AR (autoregresivo) respuesta infinita al
impulso, solo polos, recursivo.
IIR ARMA (autoregresivo y media mvil),
respuesta infinita al impulso, polos y ceros,
recursivo.
N
N
M
M
N
N
M
M
z a z a
z b z b b
z H ARMA IIR
z a z a
b
z H AR IIR
z b z b b z H FIR

+ + +
=

=
+ + + =
... 1
...
) ( :
... 1
) ( :
... ) ( :
1
1
1
1 0
1
1
0
1
1 0
Consideraciones
Todos los sistemas estables son filtros. Todos
los sistemas que tengan transformada de
Fourier son filtros. Los sistemas descritos por
ec. en diferencias, con coeficientes constantes
son filtros.
Los filtros FIR son de fase lineal.
Los filtros FIR son siempre estables.
Los filtros IIR producen en general distorsin
de fase, es decir la fase no es lineal con la
frecuencia.
El orden de un filtro IIR es mucho menor que
el de un filtro FIR para una misma aplicacin.
DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS Y
RESPUESTA EN FRECUENCIA
Recordemos que el diagrama de polos y ceros se muestra
en el plano z complejo delimitado por el crculo de radio
unidad.
Sobre este crculo se hallan los valores en frecuencia
entre cero y 2. Observe que la mxima frecuencia
(w=pi) se corresponde con la mitad de la frecuencia de
muestreo. De esta forma se puede relacionar la
frecuencia digital con la frecuencia en Hz.
Representacin 3D
El plano Z puede interpretarse como una
superficie elstica, que es elevada por los polos y
aterrizada por los ceros.
Observe que en la
posicin de cada polo se
obtiene un pico elevado
indicando que los polos
elevan la respuesta en
frecuencia del sistema.
2 1
2 1
1958 . 0 3695 . 0 1
2066 . 0 4131 . 0 2066 . 0
) (

+
+ +
=
Z Z
Z Z
z H
Representacin 2D
B= [0.2066, 0.4131, 0.20661];
A= [1, -0.3695, 0.1958]; [H,w]=freqz(B,A);
Subplot(212),plot(w,abs(H)), title('MAGNITUD')
subplot(211),zplane(B,A)
El diagrama de polos y
Ceros y el de respuesta
en frecuencia de
magnitud son
proyecciones en dos
dimensiones del diagrama
tridimensional anterior.
Operacin como filtro
Observe que los ceros estn ubicados sobre la alta
frecuencia haciendo que estas se eliminen. Los
polos estn apuntando en la direccin de 65
grados w=1.14 radianes, haciendo que las bajas
frecuencias se acenten. Se obtiene un filtro
pasa-bajas.
Metodologa de diseo por ubicacin
de polos y ceros
Consiste en ubicar los polos en direccin a los
puntos de la circunferencia unidad que se
corresponden con las frecuencias que se desean
acentuar, y ubicar ceros cerca o sobre aquellos
puntos de la circunferencia unidad
correspondientes a las frecuencias que desean
ser atenuadas.
Por ejemplo un cero en z=1 elimina las bajas
frecuencias y se obtiene un FHP. Por el contrario
un cero en z=pi elimina las altas frecuencias y se
obtiene un FLP. En ambos casos la posicin del
polo correspondiente afecta la frecuencia de corte
y el factor de calidad.
Recomendaciones
1. Para sistemas causales todos los polos deben
estar en el interior de la circunferencia unidad
para que sean estables.
2. Todos los polos y ceros complejos deben tener
su respectivo conjugado de manera que los
coeficientes del filtro sean reales.
3. Elegir sistemas propios # de polos mayor que
el # de ceros o cuando mucho, sistemas con
M=N.
4. Para propsitos de comparacin, normalizar el
filtro, es decir la magnitud mxima del filtro
debe ser unitaria.
Ejemplo
Disee un filtro de primer orden normalizado pasa
altas con frecuencia de corte en . Entregar la
ec. en diferencias del filtro.
Si es de primer orden 1 polo y un cero
Si es H.P para eliminar las bajas frecuencias
se ubica un cero en z=1. El polo debe ser real
cercano a la frecuencia de corte.
Si es normalizado Ganancia mx.=1
Se consigue introduciendo una ganancia G.
Frecuencia de corte
1 ) ( = t H
2
t
2
1
) (
2
2
= =
t t
H w
c
Ejemplo
Con el diagrama de polos y ceros se plantea la
funcin de transferencia:
a z
z
a z
z
G z H z H
a z
G z
z H
+
=
+
1
1
2 1
) 1 ( ) 1 (
) ( ) (
) 1 (
) (
) ( 1
)) ( 2 (
1
) 1 1 (
) ( ) (
1 2
1
2
2 1
1
2 1
+ + +
+
=
+ + +
+
=
z z a a
z z
G
a az az
z z
G z H z H
2 / 1 2
2 / 1
) cos 2 1 (
) cos 2 2 (
) (
w a a
w G
w H
+ +

=
Condicin 1:
Condicin 2:
( ) 1
2
) 1 (
1
) 1 2 (
2
) (
1 ) (
2
1
2
=
=
+
=
=
a
G
a a
G H
H
t
t
( ) 2
2
) 1 (
) 1 (
2
) (
) (
2
1
2
1
2
2
1
2
2
2
1
2
a
G
a
G H
H
+
=
=
+
=
=
t
t
Ejemplo
Igualando (1) y (2)
Elevando al cuadrado
Reemplazando en (1): G=1/2 y en H(z):
2
) 1 (
2
) 1 (
2
1
2
a a +
=
0 0 2 1 1 2
2 2
= = + = + a a a a a
| | ) 1 ( ) (
2
1
) (
) 1 (
2
1
) (
) 1 (
.
2
1
) (
1
=
=
n x n x n y
z z H
z
z
z H
Ejemplo
Ejemplo
Ejercicios
Analice el filtro . Dibuje
curva de respuesta en frecuencia y diagrama
de polos y ceros, indique tipo de filtro y Wc.
Disee un filtro pasa-bajos de primer orden
con frecuencia de corte en pi/3.
Se desea convertir de analgico a digital la
velocidad de un motor a 3600 rpm de tal forma
que pueda obtenerse informacin hasta el 10
armnico. (a) Disee el filtro analgico anti
aliasing necesario. (b) Determine la frecuencia
de muestreo a emplear. (c) Disee un FHP
digital de un polo con frecuencia de corte de 5
Hz.
| | ) 1 ( ) (
2
1
) ( + = n x n x n y
Ejemplo 2.
Disee un FPB de segundo orden con frecuencia
de resonancia en pi/2, respuesta en frecuencia
cero en w=0, y w=pi, y wc en 5pi/11.
Como es un FBP para eliminar las altas y las
bajas frecuencias se ubican ceros en Z=1 y Z=-1.
Los polos deben apuntar a pi/2, por lo tanto se
sabe la fase pero no la distancia r al origen:
Las condiciones son:
jr re p
j
= =

2
2 , 1
t
) ( ; ) (
) ( ; 1 ) 2 / (
2
1
11
5
corte de frecuencia H
in Normalizac H
=
=
t
t
Ejemplo 2
El diagrama y la funcin de transferencia son:
La respuesta de magnitud es:
( )( )
( )( )
2 2
2
1 1 1
) (
r z
z
G
jr z jr z
z z
G z H
+
=
+
+
=
( )
( )
( )
( ) w r r
w
G w H
z z r r
z z
G z H z H
r z
z
G
r z
z
G z H z H
2 cos 2 1
2 cos 2 2
) (
1
2
) ( ) (
1 1
) ( ) (
2 4
2
2
2 2 2 4
2 2
2 1
2 2
2
2 2
2
1
+ +

=
(
+ + +
+
=
+

Ejemplo 2.
La ganancia mxima se debe presentar en pi/2:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
: ) 1 (
92 , 1 1
92 , 3
11 / 5 * 2 cos 2 1
11 / 5 * 2 cos 2 2
) 11 / 5 (
:
) 1 ( ,
2
) 1 (
1
) 1 (
2
2 /
1
) 4 (
2 1
) 4 (
2 / 2 cos 2 1
2 / 2 cos 2 2
) 2 / (
2 4
2
2 4
2
2
2
2
2
2
2
4 2
2
2 4
2
2
igualando e ecuacin la de G o remplazand
r r
G
r r
G H
tiene se corte de frecuencia la para
r
G
r
G H
do normalizan y cuadrada raiz sacando
r
G
r r
G
r r
G H
+
=
+ +

=
= =
=
+
=
+ +

=
t
t
t
t
t
t
t
Ejemplo 2
( )
( )
( )
86 , 0 ; 16 , 1 ;
:
75 , 0 ; 33 , 1 ; 0 2 96 , 0 96 , 0
var
; 0 2 96 , 0 96 , 0
92 , 1 1 96 , 1 * 2 1
2
1
92 , 1 1 4
96 , 1 * 2 1
2
1
92 , 1 1
92 , 3
2
) 1 (
) 11 / 5 (
2 1
2 1
2
2
2 4
2 4 4 2
2 4
4 2
2
2 4
2
2
2
= = =
= = = +
=
= +
+ = + =
+
+
|
.
|
\
|
=
+
|
|
.
|
\
|

=
r r x r
r despejando
x x x x
r x iable de cambio haciendo
r r
r r r r
r r
r r
r r
r
H t
Ejemplo 2
75 , 0
1
126 , 0 ) (
126 , 0
86 , 0
2
2
+
=
=
=
z
z
z H
G
r
unitario circulo del dentro raiz la Tomando
Ejercicios
Un filtro FIR elimina banda se consigue
ubicando ceros sobre la frecuencia que se
desea eliminar. Determine la funcin de
transferencia si la frecuencia que se desea
eliminar es wo.
Grafique la respuesta en frecuencia del filtro
normalizado para wo=pi/2.
El filtro anterior no tiene control sobre la
frecuencia de corte, y por ende, sobre el ancho
de banda. Como alternativa, introduzca un par
de polos en la misma direccin de los ceros
pero a una distancia r del origen. Grafique para
wo=pi/2 y r=0,9. Compare los resultados.
Ejercicios.
Disee un filtro elimina banda para la
frecuencia de pi/2, cuya frecuencia de corte
sea pi/7.
El filtro debe ser de primero o segundo
orden? FIR o IIR?
Un filtro de media mvil promedia tres
muestras consecutivas de la secuencia de
entrada. Dibuje la respuesta en frecuencia del
filtro.
Que tipo de filtro representan los sistemas
y(n)=x(n-1); y h(n)={1, 2, 1}. Grafique H(w)
en cada caso.
Ejercicios.
Cual es el efecto de reflejar el diagrama de
polos y ceros respecto al eje vertical (eje
imaginario)? Compruebe graficando H(w) en un
filtro de segundo orden.
Cual es el efecto de cambiar el signo de los
coeficientes impares de la ecuacin en
diferencias de un filtro? Compruebe graficando
H(w) en un filtro de segundo orden.
Diseo de Filtros IIR
1. Basados en prototipos analgicos:
Basados en prototipos analgicos
Butterworh: No tiene rizado ni en la banda
pasante ni en la banda rechazada; tienen la
banda de transicin mas ancha.
Chebychev I: Tiene rizado en la banda pasante
y no en la banda rechazada. la banda de
transicin es intermedia.
Chebychev II: Tiene rizado en la banda
rechazada y no en la banda pasante. la banda
de transicin es intermedia.
Elpticos : Tiene rizado en la banda pasante y
en la banda rechazada. La banda de transicin
es la mas angosta de todos los anteriores.
Procedimiento de diseo
a. Determinar el orden del filtro(si no se conoce).
[N, Wn] = BUTTORD(Wp, Ws, Rp, Rs) Calcula el
orden de un filtro digital de Butterworth. Rp y Rs
son las atenuaciones en la banda pasante y en la
banda rechazada en dB respectivamente. Las
frecuencias lmites son Ws en la banda pasante y
Wp en la banda rechazada. Wp y Ws deben estar
entre (0,1), siendo 1 la frecuencia de Nyquist
(Fs/2) correspondiente a pi radians/muestra.
Wn es la frecuencia natural o frecuencia de 3 dB.
Ejemplos:
Determinar coeficientes del filtro
Lowpass: Wp = .1, Ws = .2
Highpass: Wp = .2, Ws = .1
Bandpass: Wp = [.2 .7], Ws = [.1 .8]
Bandstop: Wp = [.1 .8], Ws = [.2 .7]
b. Calcular los coeficientes del filtro.
[B,A] = BUTTER(N,Wn) designs an Nth order
lowpass digital Butterworth filter and returns the
filter coefficients in length N+1 vectors B
(numerator) and A (denominator). The
coefficients are listed in descending powers of z.
The cutoff frequency Wn must be 0.0 < Wn < 1.0,
with 1.0 corresponding to half the sample rate.
Filtro de butterworth
If Wn is a two-element vector, Wn = [W1 W2],
BUTTER returns an order 2N bandpass filter with
passband W1 < W < W2.
[B,A]=BUTTER(N,Wn,'high') designs a highpass
filter.
[B,A]=BUTTER(N,Wn,'low') designs a lowpass
filter.
[B,A]=BUTTER(N,Wn,'stop') is a bandstop filter
if Wn = [W1 W2].
[Z,P,K] = BUTTER(...), the zeros and poles are
returned in length N column vectors Z and P, and
the gain in scalar K.
Filtros de chebyshev y elpticos
[N, Wn] = cheb1ord(Wp, Ws, Rp, Rs)
Calcula el orden de un filtro digital Chebyshev I
[N, Wn] = cheb2ord(Wp, Ws, Rp, Rs)
Filtro digital de Chebyshev II
[N, Wn] = ellipord(Wp, Ws, Rp, Rs)
Filtro digital elptico
[B,A] = cheby1(N,R,Wn)
[B,A] = cheby2(N,R,Wn)
[B,A] = ellip(N,Rp,Rs,Wn)
Rp es el rizado de la banda pasante y Rs es la
atenuacin de la banda rechazada.
Diseo de filtros IIR
Filtro de Yule-Walker: Emplea mtodos recursivos.
[B,A]=yulewalk(N,F,M), N es el orden del filtro y,
F y M son dos vectores de igual longitud. F es la
frecuencia normalizada con respecto a la
frecuencia de Nyquist (0-1), en orden creciente y
el primer y ltimo elemento del vector deben ser
0 y 1 respectivamente. M es el vector que
contiene la magnitud de la respuesta para cada
elemento de F.
Filtrado de una seal.
Para aplicar el filtro a una seal:
y = filter(B,A,x) donde B y A son los coeficientes
del filtro, x es el vector de la entrada y el vector y
es la salida filtrada.
Si se desea evitar la distorsin de fase propia
de los filtros IIR puede emplearse:
y = filtfilt(B,A,x) que funciona de la misma
manera que filter, pero hace dos filtrados.
Primero filtra el vector x, y su respuesta la rota y
le vuelve a aplicar el mismo filtro.
Diseo de filtros FIR
Son siempre estables y su respuesta de fase es
lineal. Para unas especificaciones dadas requieren
un filtro de orden mucho mayor que los filtros IIR.
k k
M k
M
M
M
M k
M
h b to lo Por
b b b h
son impulso al respuesta la de es coeficient Los
M n b n b n b n h
z b z b b z H
b b b b sern filtro del es coeficient los
M n x b n x b b n y
=
=
+ + + =
+ + + =
=
+ + + =

tan
] , ... , , [
) ( ... ) 1 ( ) ( ) (
... ) (
] , ... , , [ :
) ( ... ) 1 ( ) (
1 0
1 0
1
1 0
1 0
1 0
o o o
Mtodos de diseo
Mtodo de enventanado.
Muestreo en frecuencia
1. Mtodo de enventanado. La respuesta al
impulso de un filtro ideal es una funcin sinc la
cual debe ser truncada hasta una longitud N. Este
truncamiento introduce el fenmeno de Gibbs en
el dominio de la frecuencia, lo que hace necesario
el empleo de ventanas de suavizado. Idealmente
el espectro de una ventana debe estar confinado
en el lbulo principal, sin casi energa en los
lbulos laterales. Algunas ventanas son: (N=21)
Tipos de ventanas
Rectangular Hamming Hanning
Tipos de ventanas
Blackman Bartlett Kaiser
Mtodo de enventanado en Matlab
B = fir1(N,Wn,type,window)
Disea un filtro FIR pasa baja de orden N
(longitud N+1) y frecuencia de corte Wn (0 < Wn
< 1). La ganancia normalizada del filtro en Wn es
-6 dB.
Con el parmetro type pueden especificarse otros
tipos de filtros. Por ejemplo, para un filtro elimina
banda: B = fir1(N,[W1 W2],'stop');
Por defecto la funcin FIR1 usa la ventana de
Hamming. Con el parmetro window pueden
especificarse otro tipo de ventanas. Las ventanas
mas utilizadas son hanning, hamming y kaiser.
Diseo de Filtros FIR
2. Mtodo de muestreo en frecuencia. Consiste en
especificar la respuesta en frecuencia deseada en
un conjunto de frecuencias equiespaciadas y
calcular mediante la transformada inversa de
Fourier discreta la respuesta al impulso del filtro.
B = fir2(N,F,M,window); Disea un filtro FIR
utilizando el mtodo de muestreo en frecuencia. N
es el orden del filtro, F es la frecuencia
normalizada iniciando en cero y terminando en 1.
M es el vector que contiene la magnitud de la
respuesta para cada elemento de F. Si window no
se especifica se emplea la ventana de hamming.

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