Egomez M.Sc.

SEALES Y SISTEMAS





TEORIA DE LAPLACE (Cap. 5)
Extrado del documento Directriz de la asignatura Seales y Sistemas









Eduardo Gmez Vsquez M.Sc. .S.
















Cartagena de Indias

Universidad Tecnolgica de Bolvar
Egomez M.Sc.
TRANSFORMADA DE LAPLACE



5.1 DEFINICION

Normalmente, en el momento de aplicar una seal a un sistema determinado,
ocurre un transiente que se atena progresivamente hasta desaparecer, quedando
luego de un tiempo, una respuesta del sistema denominada de estado estable.
Cuando se resuelve una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes, la
solucin general es la suma de una solucin Homognea, ms la de una solucin
Particular:
P H G
y y y + =

La solucin Homognea corresponde a la respuesta transitoria y siempre es de la
forma
t
Ae

, siendo A y valores reales, mientras que la respuesta particular
(que existe solo si existe x(t), es decir si hay excitacin) corresponde a la
respuesta de estado estable del sistema.

Por conveniencia recordemos la definicin de la Transformada de Fourier:

{ }

= dt e ) t ( x ) t ( x TF
jwt


Observamos que la Transformada de Fourier no incluye seales exponenciales
decrecientes de la forma
t
Ae

, solo exponenciales complejas (es decir senos y
cosenos), las cuales son estables en el tiempo. De donde se deduce que la
Transformada de Fourier solo puede darnos la respuesta de estado estable del
sistema (la cual es la ms importante en la mayora de los casos).

Con el fin de obtener la respuesta completa de un sistema (transitoria y de estado
estable) se define la Transformada de Laplace:

{ }

+
= = = dt e ) t ( x dt e ) t ( x ) s ( X ) t ( x TL
st t ) jw (


Donde es claro, que la Transformada de Laplace, corresponde a una
generalizacin de la Transformada de Fourier, para incluir el trmino
t
e

; si =0,
la Transformada de Laplace se reduce a la Transformada de Fourier.




Egomez M.Sc.
Retomando convenientemente la definicin de la Transformada de Laplace:

[ ]

+
= = dt e e ) t ( x dt e ) t ( x ) s ( X
jwt t t ) jw (

Resulta claro que la Transformada de Laplace, es la Transformada de Fourier de
la seal x(t) multiplicada por la funcin e
-t
. Aplicando la Transformada inversa de
Fourier a ambos miembros de la ecuacin:

= dw e s X e t x
jwt t
) (
2
1
) (

Despejando x(t) y haciendo el cambio de variable s=+jw, resulta que ds=jdw, si
mantenemos fija a :
{ }

+

= =
j
j
st
ds e s X
j
s X TL t x

) (
2
1
) ( ) (
1


Se obtiene la definicin de Transformada inversa de Laplace.

En este curso no ser necesario emplear la definicin de la Transformada de
Laplace, ni de su Transformada Inversa, bastar con utilizar un conjunto bsico de
Transformadas y una tabla de propiedades.

No obstante, y debido a la existencia del trmino , la Transformada de Laplace
existe en una determinada Regin de Convergencia (ROC). Con el fin de ilustrar el
origen de la ROC, se hallar la Transformada de Laplace de la seal:

) ( ) ( t U e t x
at
=

+
+

+
= = =

0
) (
0
) (
) ( ) (
a s
e
dt e dt e t U e s X
t a s
t a s st at


La anterior transformada existe, si Re{s+a}>0 (de lo contrario diverge cuando
t). Entonces:

{ } { } a s
a s
t U e TL
at
>
+
=

Re
1
) (

Es la Transformada de Laplace, de la seal dada tal como figura en tablas, con su
correspondiente ROC.


Egomez M.Sc.
5.2 PARES BASICOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE


SEAL TRANSFORMADA
DE LAPLACE
ROC
(t) 1 Toda s
U(t)
s
1

Re{s}>0
-U(-t)
s
1

Re{s}<0
) (
)! 1 (
1
t U
n
t
n

n
s
1

Re{s}>0
) (
)! 1 (
1
t U
n
t
n

n
s
1

Re{s}<0
) (t U e
at

a s +
1

Re{s}>-a
) ( t U e
at



a s +
1

Re{s}<-a
) (
)! 1 (
1
t U e
n
t
at
n

( )
n
a s +
1

Re{s}>-a
) (
)! 1 (
1
t U e
n
t
at
n

( )
n
a s +
1

Re{s}<-a
Cos(w
o
t)U(t)
2
0
2
w s
s
+

Re{s}>0
Sen(w
o
t)U(t)
2
0
2
0
w s
w
+

Re{s}>0
) ( ) (
0
t U e t w Cos
at

2
0
2
) ( w a s
a s
+ +
+

Re{s}>-a
) ( ) (
0
t U e t w Sen
at

2
0
2
0
) ( w a s
w
+ +

Re{s}>-a










Egomez M.Sc.
5.3 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE


PROPIEDAD SEAL TRANSFORMADA
DE LAPLACE
ROC
Linealidad ax
1
(t)+bx
2
(t) aX
1
(s)+bX
2
(s) R
1
R
2

Desplazamiento
en el tiempo
x(t-to)
) (s X e
sto

R
Desplazamiento
en s
) (t x e
t s
o

X(s-s
o
) Cambiar s
por s-s
o

Escalamiento
en el tiempo
x(at)

a
s
X
a
1

Cambiar s
Por s/a
Convolucin x
1
(t)*x
2
(t) X
1
(s)X
2
(s) R
1
R
2

Derivacin en el
tiempo
n
n
dt
t x d )) ( (

) 0 ( ) 0 ( ...
) 0 ( ' ) 0 ( ) (
) 1 ( ) 2 (
2 1




n n
n n n
x sx
x s x s s X s

R
Derivacin en s
) (t x t
n

n
n
n
ds
s X d )) ( (
) 1 (
R
Integracin en
el tiempo

t
dt t x ) (
s
s X ) (

RRe{s}>0
Integracin en s
t
t x ) (

s
ds s X ) (
R
Teorema del
valor inicial
{ } ) 0 ( ... ) 0 ( ) ( ) 0 (
) 1 ( 1 ) (
x x s s X s Lm x
n n n
s
n
=
+


Teorema del
valor final
{ } { } ) ( ) (
0
s sX Lm t x Lm
s t
=














Egomez M.Sc.
Ejemplos:

a) Hallar la
{ }
t a
e TL



) ( ) ( t U e t U e e
at at t a
+ =



Entonces, por la propiedad de linealidad:

{ } { } { } ) ( ) ( t U e TL t U e TL e TL
at at t a
+ =



De tablas:

{ } { } a s
a s
t U e TL
at
>
+
=

Re
1
) (


Por la propiedad de escalamiento en el tiempo:

{ } { } a s
a s
t U e TL
at
>
+
= Re
1
) (

Es decir:

{ } { } a s
a s
t U e TL
at
<
+
= Re
1
) (


En resumen:

{ } { } { } a s a s
a s a s
e TL
t a
< >
+
+
+
=

Re Re
1 1

Reduciendo:

{ } { } a s a
s a
a
e TL
t a
< <

Re
2
2 2


b) Hallar la { }

< <
< <
=
valor otro
t t
t t
t x con t x TL
0
2 1 2
1 0
) ( ) (

Es ms conveniente expresar x(t) como:

[ ] [ ] ) 2 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) ( ) ( + = t U t U t t U t U t t x

Egomez M.Sc.
Por linealidad:

{ } { } { } { } { } { } ) 2 ( ) 2 ( 2 ) 1 ( 2 ) 1 ( 2 ) ( ) ( + + t tU TL t U TL t U TL t tU TL t tU TL t x TL

En las transformadas anteriores existen solo dos tipos diferentes de funciones,
que se pueden resumir como:

{ } { } ) ( ) ( to t tU TL y to t U TL

La primera se obtiene de tablas y por la propiedad de desplazamiento en el
tiempo:
{ } { } 0 Re ) ( >

s
s
e
to t U TL
sto


La segunda se obtiene a partir de la anterior, por la propiedad de diferenciacin en
frecuencia:
{ } { } 0 Re
) 1 (
) (
2
>
+

,
_

s
s
sto e
ds
s
e
d
to t tU TL
sto
sto


Aplicando estos resultados:

{ } { } 0 Re
) 2 1 (
2 2
) 1 (
2
1
) (
2
2 2
2 2
>
+
+ +
+


s
s
s e
s
e
s
e
s
s e
s
t x TL
s s s s


Reduciendo:

{ } { } 0 Re ) 2 1 (
1
) (
2
2
> +

s e e
s
t x TL
s s


c) Hallar la { } 2 Re 3
6 5
1
2 3
1
< <

'

+ +
+

s
s s s
s
TL

Factorizando el denominador y expandiendo en fracciones parciales:

) 3 ( ) 2 ( ) 3 )( 2 (
1
+
+
+
+
+ +
+
s
C
s
B
s
A
s s s
s


3
2
) 2 (
1
;
2
1
) 3 (
1
;
6
1
) 3 )( 2 (
1
3 2 0

+
+

+
+

+ +
+

s s s
s s
s
C
s s
s
B
s s
s
A
Egomez M.Sc.
Por linealidad:

{ } 2 Re 3
3
1
3
2
2
1
2
1 1
6
1
6 5
1
1 1 1
2 3
1
< <

'

'

+
+

'

'

+ +
+

s
s
TL
s
TL
s
TL
s s s
s
TL

De tablas y teniendo en cuenta que se debe cumplir la condicin impuesta por la
ROC:

{ }
{ }
{ } 3 Re ) (
3
1
; 2 Re ) (
2
1
; 0 Re ) (
1
3 1
2 1
1
>

'

+
<

'

+
<

'

s t u e
s
TL
s t u e
s
TL
s t u
s
TL
t
t


Resumiendo:

{ } 2 Re 3 ) (
3
2
) (
2
1
6
1
6 5
1
3 2
2 3
1
< <

,
_

+
,
_

'

+ +
+

s t U e t U e
s s s
s
TL
t t



5.4 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA

Todo sistema LTI, est descrito por una ecuacin diferencial lineal con coeficientes
constantes, de forma general:

m
k
k
k
k
n
k
k
k
k
dt
t x d
b
dt
t y d
a
0 0
) ( ) (


Si aplicamos la Transformada de Laplace a la ecuacin anterior, en general:

( )
( )
( )
( )

m
k
k k k
k
n
k
k k k
k
x x s s X s b y y s s Y s a
0
1 1
0
1 1
) 0 ( ... ) 0 ( ) ( ) 0 ( ... ) 0 ( ) (

( ) ( )
( )
( )
( )
( )

+ + + + +
n
k
k k
k
m
k
k k
k
m
k
k
k
n
k
k
k
y y s a x x s b s X s b s Y s a
0
1 1
0
1 1
0 0
) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ... ) 0 ( ) ( ) (

( )
( )
( )
( )

+ + + + +
n
k
k k
k
m
k
k k
k
m
k
k
k
n
k
k
k
y y s a x x s b s b s X s a s Y
0
1 1
0
1 1
0 0
) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ... ) 0 ( ) ( ) (


Egomez M.Sc.
( )
( )
( )
( )

=
= =

=
=
+ + + +
+ =
n
k
k
k
n
k
m
k
k k
k
k k
k
n
k
k
k
m
k
k
k
s a
x x s b y y s a
s a
s b
s X
s Y
0
0 0
1 1 1 1
0
0
) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ... ) 0 (
) (
) (


Donde se observa que en general la funcin de transferencia del sistema
Y(s)/X(s), depende de los coeficientes de la ecuacin diferencial y de las
condiciones iniciales del sistema.

Si la seal de entrada fuera la funcin Delta - Dirac x(t)=(t), claramente su
respuesta sera y(t)=h(t) y X(s)=1, Y(s)=H(s). Ahora, si las condiciones iniciales del
sistema son cero, entonces:
( )
( )

=
=
=
n
k
k
k
m
k
k
k
s a
s b
s H
0
0
) (

Que es la funcin de transferencia del sistema en el dominio de s, con condiciones
iniciales cero.

Ejemplo:

Cul es la respuesta del sistema descrito por la ecuacin diferencial:

) ( 3
) (
) ( 2
) (
3
) (
2
2
t x
dt
t dx
t y
dt
t dy
dt
t y d
+ = + +

A la entrada ) ( ) ( t U e t x
t
= con condiciones iniciales cero.

De tablas { } 1 Re
1
1
) ( >
+
= s
s
s X .La funcin de transferencia del sistema ser:

2 3
3
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s H

El sistema en forma de diagrama de bloques es:








H(s)
X(s) Y(s)
Egomez M.Sc.
Luego:

{ } 1 Re
) 2 ( ) 1 (
3
) 2 3 )( 1 (
3
) ( ) ( ) (
2 2
>
+ +
+

+ + +
+
s
s s
s
s s s
s
s H s X s Y

Aplicando fracciones parciales:

2 1 ) 1 (
) (
2
+
+
+
+
+

s
C
s
B
s
A
s Y
1
) 1 (
3
1
) 2 (
1
2
3
; 2
2
3
2
2
1
2
1
1

+
+

,
_

+
+

+
+

s
s s
s
s
s
C
s s
s
ds
d
B
s
s
A


Aplicando Transformada Inversa de Laplace:

{ } { } 1 Re
2
1
1
1
) 1 (
1
2 ) ( ) (
1 1
2
1 1
>

'

+
+

'

'

+


s
s
TL
s
TL
s
TL s Y TL t y

( ) ) ( 2 ) (
2
t U e e te t y
t t t
+

No obstante si las condiciones iniciales no son cero, debemos aplicar la ecuacin
general:

( )
( )
( )
( )

+ + + +
+
n
k
k
k
n
k
m
k
k k
k
k k
k
s a
x x s b y y s a
s H
s X
s Y
0
0 0
1 1 1 1
) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ... ) 0 (
) (
) (
) (













Egomez M.Sc.
5.4.1 Representacin en diagramas de bloques

Como ejemplo, un sistema integrador se representa por diagramas de bloques as:





Aplicando la Transformada de Laplace, al sistema Integrador:






Es claro que la funcin de transferencia, en el dominio de s, del sistema integrador
es: 1/s.

Ejemplo: Cul es la Respuesta al impulso del siguiente sistema:



















Para obtener la funcin de transferencia del sistema, hay que hallar la relacin
Y(s)/X(s). Para ello planteamos las siguientes ecuaciones, donde se ha llamado
U(s) a la salida del primer integrador:

x(t)

t
dt t x ) (
H(s)
X(s)
s
s X ) (



Egomez M.Sc.


















Luego:

) (
) (
2
) (
3 ) (
2
s U
s
s U
s
s U
s X =

+

De donde se despeja U(s):

2 3
) ( ) (
2
2
+ +
=
s s
s
s X s U

Para la salida:

2 3
6 4 2
) (
6 4 2
) (
) (
6
) (
4 ) ( 2 ) (
2
2
2
2
2
+ +
+
=

+
= + =
s s
s s
s X
s
s s
s U
s
s U
s
s U
s U s Y

Entonces:

1
8
2
6
2
) 1 )( 2 (
8 2
2
2 3
6 4 2
) (
) (
) (
2
2
+

+
+ =
+ +
+
=
+ +
+
= =
s s s s
s
s s
s s
s H
s X
s Y


Aplicando Transformada Inversa de Laplace, se obtiene:

( ) ) ( 8 6 ) ( 2 ) (
2
t U e e t t h
t t
+ =










Egomez M.Sc.


5.4.2 Criterio de Estabilidad de los Polos


En general la funcin de Transferencia de un sistema, puede expresarse en
fracciones parciales de la forma:

=

= =
n
k k
k
p s
A
s X
s Y
s H
1
) (
) (
) (

Donde n es el nmero de races del denominador de la funcin de transferencia.
Estas races (p
k
) se denominan los polos de la funcin de transferencia, ya que si
s=p
k
entonces H(s) .

Aplicando Transformada inversa de Laplace:

=
=
n
k
t p
k
t U e A t h
k
1
) ( ) (


Para que un sistema sea estable, a medida que t , el sistema debe tender a
cero o un valor constante. De la ecuacin anterior es claro que un sistema siempre
ser estable si se cumple que:

0 : 0
k
p a iguales o menores son polos los Todos


La anterior condicin se conoce como el criterio de estabilidad de los polos.

Ejemplo: Determinar si el sistema del ejemplo anterior es estable

) 1 )( 2 (
6 4 2
2 3
6 4 2
) (
2
2
2
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s s
s s
s s
s H

Los polos de la funcin de transferencia del sistema son {-1,-2}, ambos menores
que cero, luego el sistema es estable.