Tema 2.

4 Acciones Bsicas de Control

Acciones bsicas de control

Control Todo-Nada Accin Proporcional Accin Derivativa Accin Integral Accin de Control Prop+Integral+Derivativa

Mtodo de ajuste de Ziegler-Nichols

Control Todo-Nada

Todo-nada (On-Off o Bang-Bang o por Rel)

Todo/Nada
R(t)

e(t) -

U(t)

Planta

Y(t)

Ley de control (acciones limitadas, no lineal)

u(t)=umax, si e(t)>0 u(t)=umin, si e(t)<0

Ejemplo: Sistema de control de temperatura mediante termostato Evoluciona hacia el punto deseado pero presenta oscilaciones en la salida, provocando un envejecimiento prematuro de los componentes debido al desgaste.

Rel con histresis (no conmuta cuando el error cambia de signo)

Reduce las oscilaciones Menor precisin en torno a la referencia A mayor anchura de zona muerta, reduce la frecuencia de oscilacin

umax

umin

Dpto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Tel. ESI.US.

Ejemplo control todo-nada: Control de un depsito

0.9
0.9 Histresis de anchura 0.04

0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

10

10

Histresis de anchura 0.08 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

10

Dpto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Tel. ESI.US.

Accin proporcional (P)

Ley de control

Se evitan las oscilaciones. Relacin lineal entre e(t) y u(t) Saturacin de la seal de control debido a limitaciones fsicas. En general, si Kp aumenta

Erp decrece (Tipo 0) Mayor rapidez SO aumenta Riesgo de saturacin

u
R(t)

umax e

e(t)
Kp

u(t) G(s)

y(t)

umin
Zona Lineal

Dpto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Tel. ESI.US.

Control P de un depsito

Kp=10 0.7

Kp=100 0.7

0.6

0.6

0.5

0.5

0.4

0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

10

10

Dpto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Tel. ESI.US.

Accin Derivativa (D)

Accin de control Derivativa, No se usa de forma independiente

e(t)=cte -> de(t)/dt=0 -> u(t)=0!!!

R(t)

Ley de control PD

e(t)
PD

u(t) G(s)

y(t)

Td, tiempo derivativo

Accin predictiva

Anticipa el error futuro (no depende slo del error sino tambin de cmo vara ste) Mejora el comportamiento (ms rpida y menos oscilaciones) Amplifica las seales de ruido -> Introduccin de filtro

Dpto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Tel. ESI.US.

Accin Derivativa (D)

Bode Diagram 40

30 Magnitude (dB) Phase (deg)

Bajas frecuencias

20

Ganancia como un P Fase aprox. igual Ganancia aumenta a razn de 20 dB/dec Fase sube 90

10

0 90

Altas frecuencias

45

0 10
-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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Accin Integral (I)

La accin integral aumenta el tipo de sistema -> Mejora del Erp Ley de control integral Normalmente se aplica junto con control proporcional (PI)

R(t)

e(t) -

PI

U(t)

Planta

Y(t)

Garantiza error nulo en r.p. Peor transitorio (SO) (e incluso inestabilidad)

Dpto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Tel. ESI.US.

Control PI del depsito

Kp=100 Ti=1 0.8 0.7 0.6
0.6 Kp=100, Ti=0.1 0.9 0.8 0.7

0.5
0.5

0.4
0.4

0.3 0.2 0.1 0

0.3 0.2 0.1 0 0

10

10

Dpto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Tel. ESI.US.

Controlador PID

Toma las ventajas de los anteriores

M d u loa s in t tic o

I: Aade un polo al origen, cambiando el tipo del sistema (mejor Erp) D: Reduce la SO en transitorio (aumento de fase ) P: Menor tiempo de subida

dB

-2 0d B /d e c 2 0d B /d e c

F a s e

grados

2 TT 1 i d s + Ti s + 1 C ( s ) = K c 1 + Td s + = Kc Ti s Ti s

9 0 6 0 3 0 0

-3 0 -6 0 -9 0 d /s ) (ra

Dpto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Tel. ESI.US.

Controlador PID: diseo Mtodo de Ziegler-Nichols en b.a.

Mtodo experimental para sintonizar P, PI, PID en base a la respuesta temporal Se suele conseguir una SO del 25 % (primera aproximacin) tiles cuando no se tiene buen modelo de la planta PRIMER METODO: RESPUESTA ANTE ESCALON EN B.A

La salida se debe asemejar a una respuesta de primer orden de la forma:

G ( s) =

K Ls e s +1

Kp P PI PID
/(KL) 0.9 /(KL) 1.2 /(KL)

Ti
3.33 L 2L

Td
0 0 0.5 L

Dpto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Tel. ESI.US.

Controlador PID: diseo Mtodo de Ziegler-Nichols en b.c.

SEGUNDO MTODO: RESPUESTA ANTE ESCALON EN B.C

Anulamos accin integral (Ti=) y derivativo (Td=0), aumentando Kp desde O hasta Kcr, donde la salida presente oscilaciones mantenidas (GANANCIA CRTICA) Determinamos PERIODO CRTICO (Pcr=2/wcr) En Bode, Kcr=Mg, Pcr=2/w180)

y(t)

P cr

Kp P PI PID
0.5 Kcr 0.45 Kcr 0.6 Kcr

Ti
0.833 Pcr 0.5 Pcr

Td
0 0 0.125 Pcr

Dpto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Tel. ESI.US.