ISSN: 1692-7257 - Volumen 1 - Nmero 15 - Ao 2010 Revista Colombiana de Tecnologas de Avanzada

Recibido: 17 de agosto de 2009 Aceptado: 10 de octubre de 2009

DEVELOPMENT AND CONTROL OF AN INVERTED PENDULUM WITH HYDRAULIC ACTUATORS DESARROLLO Y CONTROL DE UN PENDULO INVERTIDO DE ACCIONAMIENTO HIDRAULICO

Ing. Reagan Archila Torres*, MSc. Katty Mara Cantero Vergara** MSc. John Faber Archila Daz* * Universidad Industrial de Santander (UIS) Grupo de Investigacin en Robtica de Diseo Industrial, GIROD Cr. 27 con Cll. 9, Ciudadela Universitaria, Bucaramanga, Tel.: (7) 634 4000, Ext.2496. E-mail: reaganarbey@gmail.com, jfarchid@uis.edu.co ** Universidad Autnoma de Bucaramanga (UNAB) Facultad de Ingenieras Fsicomecnicas Calle 48, No. 39-234, Telef. (57) (7) 643 6111 /643 6261. E-mail: kcantero@unab.edu.co

Abstract: This article presents the design, construction and control of an inverted pendulum hydraulic driven. The main purpose of this system is to generate and control mechatronic fluctuating loads in any angular position, the work was developed in two stages the first of design and the second of implementation; for stage design tools were used CAD (Computer Aided Design) and CAE (Computer - Aided-Engineering) in the implementation stage is developing the physical-mechanical model, together with the installation of an electrohydraulic system accompanied by a power stage, responsible for amplifying the control signal of the pendulum position and finally This set is automated, from an acquisition system, control and data monitoring (SCADA), the validation system begin from a set-point given by the user through the graphical interface of SCADA, acting on the hydraulic system and this operate the pendulum. Keywords : Inverted pendulum, mechatronic system, mechanical design, hydraulics, electronics, industrial automation. Resumen: En el presente artculo se presenta el diseo, construccin y control de un pndulo invertido de accionamiento hidrulico. El propsito principal de este sistema mecatrnico es generar y controlar cargas fluctuantes en cualquier posicin angular; el trabajo se desarrollo en dos etapas: la primera de diseo y la segunda de implementacin; para la etapa de diseo se utilizaron herramientas CAD (Computer Aided Design) y CAE (Computer - Aided- Engineering), en la etapa de implementacin se construyo el modelo fsico-mecnico, junto con el montaje de un sistema electrohidrulico acompaado de una etapa de potencia, encargada de amplificar la seal de control de posicin del pndulo; finalmente ste conjunto se automatiza, a partir de un sistema de adquisicin, control y supervisin de datos (SCADA), el cual posiciona el sistema validando un set-point dado por el usuario a travs de la interfaz grafica del SCADA, actuando sobre el sistema hidrulico y ste a su vez sobre el pndulo. Palabras clave: Pndulo invertido, sistema mecatrnico, diseo mecnico, hidrulica, electrnica, automatizacin industrial.
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1.

INTRODUCCION

Desde la creacin el hombre ha pretendido optimizar y minimizar el uso de su fuerza fsica, motivado por esta idea, inicialmente se asocio con otros para aplicar cada uno su fuerza individual a un solo objeto. Posteriormente un ilustre desconocido invent la rueda y otros la palanca y la cua. Estos medios mecnicos facilitaron enormemente sus labores, pero an no eran suficientes los medios disponibles para realizar algunas tareas que requeran de mayor esfuerzo, a mediados del siglo XVII nace la hidrulica, la cual otorga la facultad de transmitir una elevada energa mediante fluidos a presin, por lo tanto en el presente texto se describe el desarrollo de un elemento tangible, que permite ver fsicamente la potencia generada. El pndulo invertido es un mecanismo utilizado para la generacin de cargas en diferentes tipos de ngulo, estas cargas son controladas hidrulicamente por medio de la implementacin de unas vlvulas, que son las encargadas de controlar el comportamiento del fluido permitiendo asegurar una posicin angular, dichas cargas no slo son controladas por estas vlvulas sino adems por la implementacin de un sistema de control, que tiene como fin la determinacin de captar la posicin angular de pndulo y su ubicacin en la posicin deseada por un operario.

exacta es improbable, porque hasta hoy da no ha sido posible integrar la respectiva ecuacin diferencial no lineal. A raz de este problema del pndulo se desarrollo una gran cantidad de mtodos analticos para la aproximacin de la solucin exacta de ecuaciones diferenciales no lineales, debido a la fcil comprobacin de dichas soluciones. Aun la ingeniera moderna encuentra nuevos problemas dinmicos relacionados con vibraciones paramtricas, es decir, el tema es todava campo de la actividad cientfica e investigativa, especialmente con el desarrollo de sistemas de computacin. 2.2 Sistemas de adquisicin de datos En la actualidad el vertiginoso desarrollo de la electrnica y la microelectrnica han motivado que todas las esferas de la vida humana se estn automatizando, por ejemplo: la industria, el hogar, los comercios, la agricultura, la ganadera, el transporte, las comunicaciones, etc. En todo ese proceso de automatizacin el microprocesador y el microcontrolador juegan un papel de suma importancia. Ellos han permitido el desarrollo de sistemas inteligentes que resuelven los ms diversos problemas, son los llamados Sistemas de Adquisicin de Datos. Un Sistema de Adquisicin de Datos no es mas que un equipo electrnico cuya funcin es el control o simplemente el registro de una o varias variables de un proceso cualquiera, de forma general es la integracin de los diferentes recursos que lo integran: Tranductores de diferentes tipos y naturaleza, multiplexores, amplificadores, sample and hold, conversores A/D y D/A, adems el uso del microcontrolador 8051 como CPU del SAD diseado, utilizando de este microcontrolador todas sus prestaciones : interrupciones, temporizadores, comunicacin serie as como hacer uso de memorias y puertos externos y creando con todo ello un sistema que se encargue de una aplicacin especifica como es chequear una variables (PH, humedad relativa, temperatura, iluminacin, concentracin, etc.) para una posterior utilizacin de la misma ya sea con fines docentes, cientficos, de almacenamiento o control y utilizacin de la misma. 3. METODOLOGA

2. 2.1 Pndulo

MARCO TE RICO

Desde los tiempos de Galileo Galilei (1564-1642) se conocen estudios sobre el pndulo. Siendo utilizado como medidor del ritmo en fenmenos de periodo relativamente corto. El primer anlisis cientfico del pndulo fue hecho por Cristian Huygen (1629 1695); l contribuy con la determinacin del centro de masa del pndulo real, el cual tiene una masa distribuida demostrando la dualidad entre el pndulo fsico y el matemtico (pndulo ideal de masa concentrada). Con esto, el problema tcnico del pndulo se convirti en un problema matemtico, es decir, fueron los matemticos quienes estudiaron este tema. El pndulo llamo la atencin del matemtico especialmente por una aparente curiosidad: es un elemento mecnico bastante simple y relativamente fcil para realizar experimentos de medicin como desplazamiento angular en funcin del tiempo, B(t), pero obtener esta solucin matemticamente
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El diseo mecatrnico del pndulo invertido es realizado en tres etapas importantes: el diseo mecnico, el modulo de control y el modulo de 97

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electrnica. Estas fases se enlazan para desarrollar el prototipo final, el cual consta de una estructura mecnica, una fase de potencia y un sistema adquisicin y procesamiento de datos. Estas etapas se muestran en la Fig. 1.

Fig. 3. Distancias y longitudes del pndulo (Archila, 2006) El diseo del pndulo se realiza partiendo del anlisis de los ngulos de inclinacin que son de 37 a 153, y a su vez teniendo en cuenta la distancia que proyecta el actuador. La posicin del pndulo, se obtiene en relacin al tringulo formado por la distancia del actuador extendido y retrado con la barra del pndulo.
2 2 la lp d2 l p sen p 2 2 a 2 = asen p 2 = a cos 2 dl p l a2

Fig. 1. Etapas del Diseo Mecatrnico. (Archila, 2006) El diagrama de bloques del diseo realizado se detalla paso a paso en la Figura 2 , el cual consta de un sistema de adquisicin de datos controlado con un software, el cual esta acoplado a una etapa de amplificacin y a un sistema hidrulico. La interaccin de todos los elementos permite controlar la posicin angular del pndulo invertido.

Posteriormente se plantea y se resuelven las ecuaciones de la cinemtica tomando las longitudes correspondientes al pndulo y los ngulos que se forman entre si, mediante la aplicacin del mtodo de suma de vectores. ra d La derivacin de dicha expresin permite la obtencin de las velocidades . Fig. 2. Diagrama de bloques. (Archila, 2006) Velocidad angular del actuador: & cos( ) l a p wa = a la sen( a p ) Velocidad angular del pndulo: rp

r r r d + rp = ra

4.

DISEO MECNICO

En el desarrollo del diseo mecnico del pndulo invertido se realizan los anlisis correspondientes de movimiento de la geometra del mecanismo (CINEMTICA) y fuerzas (CINTICA) necesarias para generar el movimiento angular. 4.1 Cinemtica del pndulo En la fase del Anlisis cinemtico, comprende el estudio del movimiento de la geometra, a partir de estos conceptos se construyen las ecuaciones relacionadas con el desplazamiento, la velocidad angular y la aceleracin angular del pndulo invertido, figura 3.
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wp =

l&a l p sen ( p a )

Tomando la ecuacin de la velocidad angular del pndulo y realizando su derivada se obtiene la aceleracin angular.

p =

la wa wp l p cos( p a )
2 2

l p sen( p a )

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4.2 Cintica del pndulo En la fase del anlisis dinmico, se estudia la relacin existente entre las fuerzas aplicadas al pndulo, su masa y movimiento (Beer y Russell, 2000). Despus del anlisis de cinemtica se procede a calcular la carga dinmica creada como consecuencia a las inercias. Esta carga es mayor en magnitud de las cargas estticas o cargas en estado de reposo Se plantea la ecuacin que rige el sistema con base en figura 5, determinando la carga mediante la utilizacin de momentos en el eje del pndulo y la inercia de las piezas que componen el prototipo virtual.

Fig. 6. Pndulo invertido con base en perfil c150 x 15.6 (Archila, 2006) El diseo de la figura 6 se fundamenta en el anlisis de impacto producido por el choque de la barra en el soporte; de acuerdo a datos calculados se observa la necesidad de unos soportes tipo torre de seguridad soldados sobre la base maciza y rgida, los cuales soportan las fuerzas y momentos generados por dicha prueba. La mayor ventaja del prototipo de la figura 17 es su rigidez, pues gran parte de los materiales utilizados tanto en la base como en los soportes son macizos y robustos, adicionalmente posee dos barras de seguridad, lo cual le permite al diseo resistir cargas mayores; el prototipo se destaca en el campo de la esttica. En consecuencia de lo anterior se presentan desventajas relacionadas con su elevado precio (el maquinado de las piezas, base y los materiales utilizados), su incremento en peso y su construccin como una estructura monoltica, lo cual no permite un desensambl total.

Fig. 5. Distribucin de cargas del pndulo. (Archila, 2006)

m =I m = F
o
o

totalpend

actud

cos( ) LFa +L

L+ Wb cos( ) ( Lb ) + Wd cos() (Ld )

4.3 Modelamiento virtual del sistema mecnico Mediante un software CAD se disean varios prototipos virtuales teniendo en cuenta el anlisis cinemtico y cintico, estas variables son validadas en el programa Solid Edge . 4.3.1 Modelos CAD Se realizaron 6 modelos CAD que se evaluaron con la metodologa del prototipo virtual, debido a las falencias que se encontraban en algunos de ellos se sometieron a modificaciones y restauraciones de las piezas de los mismos, con base en ello se opt por un prototipo mecnico fiable tanto en la parte de costos como en la resistencia de materiales y peso (Mott, 1992). 99

Fig. 7. Pndulo invertido con base en perfil c150 x 15.6 (Archila, 2006) El diseo de la figura 7 fue el escogido, por presentar una alta resistencia al impacto, adems tiene un tamao moderado y cuenta con una serie de ventajas tales como; el maquinado de las piezas, el empotramiento con la superficie terrestre, el acople, el desensamble de los elementos, el peso de la base 150 kg la cual es liviana con respecto de los anteriores prototipos, El costo de los materiales y su presentacin esttica.

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4.4 Resistencia de materiales Los anlisis de resistencia de las piezas se evaluaron de dos maneras, mediante la simulacin con el software de elementos finitos ( ANSYS ), y con base en los clculos tericos, estos resultados se comparan para estimar el grado de certeza. (Beer y Russell, 1993). 4.4.1 Anlisis terico Diseo por carga de compresin (fig. 8). La barra del pndulo sostiene la masa de los discos, la mxima carga de compresin se presenta cuando el pndulo se detiene en su posicin vertical.

Mc I

0,040 = 0,020 2 I = (1/ 2 r 4 ) = 2,51 107 m 4 M = 50,4 Nm = 4,010,704,56 pa c = D/2 =

Para Acero 1020: Sy = 31Kg / mm 2 31, 000,000 pa 31 ,000 ,000 Ns = =7 4 ,010 ,704 .56 Cortante doble de los pernos (figura 11) . Los pernos estn cargados a cortante doble y en los orificios se generan fuerzas de abollamiento debido al peso de los discos.

Fig. 8 Carga de compresin en el pndulo. (Archila, 2006)

WCOMP = WD + W FactorSg = Sy COM ;

COM = F A

Carga flexin en el eje del pndulo (figura 9). La mxima carga se da cuando el pndulo esta en posicin vertical.

Fig. 11. Diagrama de Cortante de los pernos de los discos. (Archila, 2006)

+ Fy = WD + W D F = 0
F = 2WD WD = F 2

Fig. 9. Diagrama de cargas del eje del pndulo (Archila, 2006)

med =

F 2WD (33, 65 ) = = 2A 2A (12 , 7 10 3 ) 2 4

m2d = 2610184 , 4 pa

Se utilizan tornillos grado 8 cuyas caractersticas son: Sy=33000psi entre ? ( -1) Cortante Adm. Sy = = 16500 psi = 113 .757 .827 ,51 pa 2 113. 757.827 Ns = = = 43 2 .610.184,4 100

Fig. 10. Diagrama de Cortante y momento flector del eje. (Archila, 2006)
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4.4.2 Anlisis CAE En la fase de la Anlisis CAE, se determinan virtualmente los esfuerzos, deformaciones y factores de seguridad que intervienen en cada una de las piezas utilizadas en el pndulo invertido, y con base en esa informacin se realiza la seleccin de los materiales.

4.5 Circuito hidrulico El movimiento rotacional del pndulo se ubica entre los 37 y 153, para la generacin de este movimiento se implemento un circuito hidrulico (figura 14), el cual facilita el manejo de la carga, transformando el movimiento lineal del actuador en un movimiento angular del pndulo, durante la rotacin del mismo se presentan cargas que se oponen al movimiento o cargas que acompaan el movimiento, la direccin de dichas cargas depende del ngulo formado por el pndulo, para contrarrestar este comportamiento se implementaron dos vlvulas contrabalance que controlan el sostenimiento de carga en cualquier direccin.

Fig. 12. Simulacin soporte de seguridad (Archila, 2006) Como parte del diseo del pndulo invertido se simulo el soporte (figura 12) de seguridad capas de resistir una carga de impacto de 40 Toneladas recibida por la barra del pndulo, dicha carga puede ser generada por una falla del sistema hidrulico o por el sistema mecnico; el cabezal utilizado en la construccin final fue realizado con un cilindro macizo de 4 de dimetro, el cual descansa sobres unas barras diagonales que sirven de soporte; el ngulo del cabezal del primer soporte es de 53, el segundo soporte consta de un cabezal maquinado a 37, con la misma configuracin de apoyos que el primero.

Fig. 14. Circuito hidrulico (Archila, 2006) Un factor importante a considerar en la estimacin de la resistencia de los elementos del modelo mecnico, fue la velocidad del actuador la cual se ve afectada por la oscilacin del pndulo, pues para ngulos mayores a 90 se generan cargas que incrementan la celeridad del vstago, las cuales a su vez crean vacos que originan el fenmeno de la cavitacin en los elementos del circuito, a fin de minimizar dicho problema se utilizaron las vlvulas reguladoras de caudal encargadas de retener el fluido hidrulico, ocasionando una disminucin en la velocidad axial del actuador. 4.6 Construccin de piezas Con el prototipo virtual puesto a punto se procede a finiquitar la etapa del diseo mecnico (figura 15), teniendo en cuenta los siguientes pasos para su elaboracin: Se escogieron los materiales segn los esfuerzos mecnicos a los cuales estn sometidos, gran parte de las piezas del pndulo se elaboraron 101

Fig. 13. Simulacin de la base de seguridad (Archila, 2006) La base es la estructura donde se apoya el pndulo y los soportes de seguridad, su funcin es: resistir la carga de impacto y el peso de los mecanismos que lo componen (figura 13). La base esta diseada en un perfil estructural tipo C, de dimensiones 152mmx54mmx8.7mm que se encuentra reforzado por 8 cajuelas empotradas de acero estructural.

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en acero 1020 a fin de disminuir costos, sin afectar la resistencia del prototipo, adems algunas piezas estn sometidas a esfuerzos considerables por lo tanto se utiliza acero 1045, dichas piezas son el anclaje del pndulo, el cubo que liga el actuador con el eje de la base y los soportes de seguridad que absorben y resisten la carga de impacto. La base del pndulo es de acero estructural y esta recubierta de un galvanizado a fin de minimizar los efectos del proceso de la corrosin.

6.

MODULO DE CONTROL

El mdulo de control tiene como funcin posicionar el pndulo en la ubicacin deseada por el usuario, siendo posible al cuantificar el error, esto es posible comparando los valores de la variable sensada con la deseada, si dicho error no se encuentra en el setpoint1 , se toma las medidas correctivas para llevarlo hasta el umbral deseado, (Romeo y Vela, 1998) , ( M ills , 1980), (Lewis y Yang, 1999). El mdulo control est comprendido por una fase de adquisicin con un modulo Field Point2 y una unidad de procesamiento de datos que es este caso es un PC. (Lundberg y Roberge, 2003), (Gordillo y Aracil, 2005), (Romeo y Vela, 1998). 6.1 LABVIEW

Fig. 15. Prototipo del pndulo invertido (Archila, 2006)

5.

DISEO ELECTRONICO

El Labview es un software utilizado para el diseo de interfases visuales (figura 17) y estructuras de programacin, con el cual es posible presentar y procesar los datos recibidos por el sensor del pndulo, y a su vez tomar las decisiones de acuerdo a los datos obtenidos.

5.1 Circuito de potencia. La etapa de control del pndulo requiere la implementacin de un circuito de potencia (figura 16), encargado de la alimentacin de las bobinas de la vlvula direccional; dichas bobinas constan de una resistencia de 19? , requiriendo de una tensin de 24V y corriente de 1.26 Amp. Esta etapa de potencia funciona como acople elctrico y proteccin para las tarjetas de adquisicin de datos, por consiguiente se implementa un circuito de potencia mediante la cual se asegura la provisin de corriente requerida por las bobinas.

Fig. 17. Interfase visual en Labview (Archila, 2006) En el control del pndulo se implementa un programa que realiza el control en su totalidad; el PC es el encargado de la toma de decisiones y el procesamiento datos a travs de la interfase visual, el acondicionamiento de la seal se realiza mediante los mdulos de field point, (Oliver, et.al., 1999). 6.2 Construccin de interfase visual La interfase visual de Labview (figura 18) consta de una ventana en la cual se grafica: la seal del Sensor que corresponde a la escalera blanca, el
1

Fig. 16. Organigrama del modulo de potencia (Archila, 2006)

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Setpoint: posicionamiento angular del pndulo deseado por el usuario 2 Field point: modulo de adquisicin de datos de National Instruments

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setpoint que es la lnea roja y dos franjas paralelas al setpoint que corresponden a la tolerancia del error, en el panel de control se encuentra un visualizador digital encargado de mostrar el ngulo final o los valores que se van obteniendo del ngulo sensado en tiempo real, asimismo la ventana grafica esta compuesta por un rango de valores en el eje vertical de 30 a 127, en el eje horizontal estn el tiempo de muestreo de datos y por ultimo un trazado horizontal paralelo al setpoint . Fig. 19. Circuito de comprobacin de datos (Archila, 2006) El circuito hidrulico requerido para la lectura de la presin se presenta en la fig. 19, constituido de una vlvula de alivio, con la cual se permite tarar gradualmente la presin del sistema, hasta el punto en el cual se que sea necesario vencer la inercia, momento en el cual se realiza la lectura de presin en el manmetro de la bomba y en el actuador. Debido al anlisis practico, se comprob que la presin necesaria para generar un movimiento en un extremo del pndulo a 37, fue de 45 bar en el manmetro de la bomba del sistema y 42.3 bar en el manmetro montado en el actuador (lado vstago), la lectura de la presin de bomba incluye las perdidas, siendo estas aproximadamente de 2.5 bar, siendo ocasionadas por los acoples rpidos de los conectores, la vlvula de alivio y las mangueras. En conclusin se comprueba que el dato de la presin del actuador no difiere considerablemente al valor terico. 7.2 Seales de respuesta de Labview con los field point Para el posicionamiento del pndulo se implemento un sistema de control, dicho sistema esta compuesto por una interfase grfica en Labview, y un modulo field poin t usado como elemento de adquisicin de datos, el PC procesa los datos a travs de una estructura de programacin y genera una seal de salida con la cual se afecta la posicin del pndulo mediante los actuadores hidrulicos. En la implementacin del sistema de control se observa en la figura 20 como la respuesta sobrepasa el umbral, es decir que el pndulo supera la posicin angular deseada, ocasionando el giro en sentido contrario del pndulo para estabilizar rpidamente el sistema, esto se debe a la latencia en el envi de la seal de control como se observa en el circulo rojo de la figura. 103

Fig. 18. Caractersticas de la interfase grfica de Labview (Archila, 2006) El panel de control presenta la opcin de fijar el setpoint por parte del usuario mediante un botn de edicin (edit button), este valor no debe exceder ni aminorar el rango permitido para el ngulo del pndulo, lo cual es controlado mediante programacin a fin de brindar seguridad a las bobinas de la vlvula direccional y el vstago del actuador. Para finalizar se presentan dos indicadores los cuales representan el estado de las bobinas encendidas o apagadas, es decir la salida activa o desactiva del field point, el indicador encender mostrando que la bobina de la vlvula direccional esta activa. 7. PRUEBAS

7.1 Comprobacin de datos tericos con los prcticos Uno de los objetivos planteados es la comparacin del valor terico de la fuerza del actuador, la cual resulta de las ecuaciones de momento que rigen el pndulo, esto se puede comprobar, con los valores prcticos o reales determinados en el montaje del sistema hidrulico que permite observar la presin manomtrica en el actuador requerida para romper el estado de reposo del pndulo.
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Se concluy que los programas CAD-CAE utilizados para el diseo y la simulacin de estructuras, son la base para construir un modelo mecnico, teniendo presente que estos software permiten la elaboracin de prototipos virtuales cuantas veces sea necesario, por lo cual es mas fcil elegir una estructura fiable y adems cuantificar el costo del proyecto.

AGRADECIMIENTOS Fig. 20. Respuesta de control con Labview (Archila, 2006) Se concluye que la etapa tiene un retardo en el envi de la seal de control como se observa en el circulo rojo de la figura, ocasionando por consiguiente que el ngulo des eado del pndulo no se estabilice rpidamente, 7.3 Cuantificacin de la respuesta del sistema de control Con el prototipo fsico se realizaron las correspondientes pruebas, analizando la respuesta del sistema de control del pndulo invertido, obteniendo como resultado un margen de error angular de 0.78, debido a las caractersticas del conversor anlogo digital del las tarjetas del field point , el cual presenta una resolucin 12 bits, es decir que en el sistema tiene una precisin de 0.060 /vd (grado por valor digitalizado). Los autores expresan su agradecimiento a la VIE de la UIS, por el apoyo y financiacin brindado al proyecto titulado Estudio y diseo conceptual de una ayuda tcnica exoesqueleto cdigo 5546, de donde surge el presente artculo de investigacin.

REFERENCIAS Beer F., Russell E. Mecnica de Materiales. McGraw Hill, 1993. Beer F., Russell E. Mecnica Vectorial para Ingenieros. Dinmica. McGraw Hill, 2000. Archila, R. A. T. Diseo y Construccin de un Pndulo Invertido. Trabajo de Grado, 2006. Beer F., Russell E. Mecnica Vectorial para Ingenieros. Esttica. Mc Graw Hill, 1999. Mills D. S. The physical pendulum: A computeraugmented laboratory exercise. Am. J. Phys. 48 (4) April 1980, pp. 314-316 Lewis P H., Yang C. Sistemas de Control en Ingeniera. Editorial Prentice Hall, 1999. Mott R. Diseo de Elementos de Maquinas. 2 Edicin. Editorial Prentice Hall, 1992. Gordillo F., Aracil Jos. El pndulo invertido: un desafo para el control no lineal. RIAI, ISSN 1697-7912, Vol. 2, N. 2, 2005. Oliver J. P., Fonseca A., Prez J., Canetti R. Sntesis hardware de redes ALN para aplicaciones en control. Reunin de Trabajo en Procesamiento de la Informacin, 8. VIII RPIC. Memorias. Argentina - 23-25 sep 1999. Romeo A., Vela A. Control de la posicin de una bola sobre una barra basculante. Seminario Anual de Automtica, Electrnica Industrial e Instrumentacin, SAAEI-98. Pamplona, Espaa, Sep. 1998. Kent H. Lundberg and James K. Roberge. Classical Dual-Inverted-Pendulum Control. In Proceedings of the IEEE CDC 2003, Maui, Hawaii, December 9 -12, 2003, pages 43994404. 104

8.

CONCLUSIONES

El prototipo final funciona en los ngulos para los que fue diseado sin ninguna interferencia. Se comprobaron los valores obtenidos por las ecuaciones dinmicas con la lectura del manmetro de presin, que difieren en 0.02 bar. Se determin la utilidad de Labview como un software de alta tecnologa en el diseo de las interfaces graficas, el cual en conjunto con los field point conforman un adecuado sistema de supervisin. Siempre se debe tener en cuenta el desarrollo de una Metodologa, que es de gran importancia a la hora de elaborar un proyecto, en el presente texto se llevo a cabo una metodologa del diseo Mectronico, por que se tuvo en cuenta factores como movimiento rotacional, resistencia de las piezas, control angular y reduccin de costos del mismo, por lo tanto fue muy til en el momento de plasmar el pndulo.

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