TRABAJO COLABORATIVO N2

SISTEMAS DINMICOS



POR
PEDRO ENRIQUE QUINTERO RAMREZ
JULIAN ANDRES MORENO FONSECA
CDIGOS
80.495.793
74.380.108
GRUPO N 201527_140

TUTOR
DIEGO FERNANDO SENDOYA







UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD-
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
MAYO DE 2013

INTRODUCCION


Este trabajo se basa en la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario
de un sistema de control practico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas
antes de alcanzar el estado estable, estas especificaciones se darn al desarrollar
esta actividad.
Una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema, disponemos de varios
mtodos para analizar el comportamiento del sistema. Los sistemas de control se
disean para conseguir un determinado comportamiento, tanto en rgimen
permanente como transitorio.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente en dos
partes: respuesta transitoria y respuesta estacionaria (permanente o en estado
estable). En sistemas de control, la respuesta transitoria est definida como la
parte de la respuesta temporal que tiende a cero cuando el tiempo se hace muy
grande. Por el contrario, la respuesta estacionaria es la parte de la respuesta
temporal que permanece, una vez quela transitoria ha desaparecido. Entre los
muchos tipos de especificaciones de desempeo utilizadas para el diseo de un
sistema de control, el requerimiento ms importante es que el sistema sea estable;
por lo general, un sistema inestable se considera intil.

OBJETIVOS



Lograr que el estudiante comprenda la manera de representar los mtodos
de anlisis que le permitan interpretar el comportamiento y la respuesta de
los diferentes sistemas.

Identificar y solucionar problemas de control y sus aplicaciones.

Manejo de herramientas de software como SCILAB o MATLAB.

ACTIVIDAD TEORICA.

Ejercicio 1:
0(s) =
S61
s
2
+ 16s + S61

Hallar , wn, Ts, Tp, Tr y %SI.
Un sistema de segundo orden esta dado por la siguiente frmula:
0(s) =
wn
2
s
2
+ 2wns + wn
2

Por lo que se puede decir que:
2wn = 16
wn
2
= S61
Despejando:
wn = S61 = 19
=
16
2(19)
= u.421
Por tanto:
wJ = wn1 -
2
= 19

1 - u.421
2
= 17.2S4
Como:
= cos(0) 0 = cos
-1
() = cos
-1
(u.421) = 72.SS
El tiempo de subida, Tr, se calcula como:
Ir =
tan
-1
_-
1 -
2

_
wJ
=
1.1S6
17.2S4
= u.u6S9
El tiempo pico, Tp:
Ip =
n
wJ
= u.1822

El tiempo de establecimiento para un 2% del valor final:

Is =
4
wn
= u.S
El mximo sobreimpulso es:
Hp = c
-
n
1-
2
= u.2S26
El porcentaje de sobreimpulso es:
%SI = 2S.26%



Ejercicio 2:
0(s) =
k(s + 2u)
s(s + 2)(s +S)

En lazo cerrado con realimentacin unitaria, la ecuacin caracterstica es:
k(s + 2u) +s(s + 2)(s + S) = u
ks + 2uk + s
3
+Ss
2
+ 6s = u
Ordenando:
s
3
+ Ss
2
+ (6 + k)s + 2uk = u
El criterio de Routh-Hurwitz:
s
3
s
2

1 6 + k
S 2uk

s
1
s
0

Su - 1Sk
S
u
2uk u

Arreglando:
s
3
s
2

1 6 + k
S 2uk

s
1
s
0

6 - Sk u
2uk u

Se tiene que:
6 - Sk > u y 2uk > u
Por tanto:
-Sk > -6 y k > u
Sk < 6
k < 2
Es decir que el rango de valores de k para los cuales el sistema es estable es:
u < k < 2



Ejercicio 3:
a)
0B(s) =
1u(s + 2u)(s + Su)
s(s + 2S)(s + SS)

Donde la seal de error es:
E(s) =
R(s)
1 + 0
LA
(s)

El error en estado estacionario es:
css = lim
s0
sE(s) = lim
s0
sR(s)
1 + 0
LA
(s)

Para:
r(t) = 1Su(t)
R(s) =
1S
s

El error es:
css = lim
s0
sR(s)
1 + 0
LA
(s)
= lim
s0
1S
1 +
1u(s + 2u)(s +Su)
s(s + 2S)(s + SS)
= u

Para:
r(t) = 1Stu(t)
R(s) =
1S
s
2

El error es:
css = lim
s0
sR(s)
1 + 0
LA
(s)
= lim
s0
1S
s
1 +
1u(s + 2u)(s +Su)
s(s + 2S)(s + SS)
=
SS
16
= 2.187S

Para:
r(t) = 1St
2
u(t)
R(s) =
1S
s
3

El error es:
css = lim
s0
sR(s)
1 +0
LA
(s)
= lim
s0
1S
s
2
1 +
1u(s +2u)(s + Su)
s(s + 2S)(s + SS)
=



b)
0B(s) =
1u(s + 2u)(s + Su)
s
2
(s + 2S)(s + SS)(s + Su)

Para:
r(t) = 1Su(t)
R(s) =
1S
s

El error es:
css = lim
s0
sR(s)
1 + 0
LA
(s)
= lim
s0
1S
1 +
1u(s + 2u)(s +Su)
s
2
(s + 2S)(s + SS)(s + Su)
= u

Para:
r(t) = 1Stu(t)
R(s) =
1S
s
2

El error es:
css = lim
s0
sR(s)
1 + 0
LA
(s)
= lim
s0
1S
s
1 +
1u(s + 2u)(s +Su)
s
2
(s + 2S)(s + SS)(s + Su)
= u

Para:
r(t) = 1St
2
u(t)
R(s) =
1S
s
3

El error es:
css = lim
s0
sR(s)
1 + 0
LA
(s)
= lim
s0
1S
s
2
1 +
1u(s +2u)(s + Su)
s
2
(s + 2S)(s + SS)(s + Su)
=
87S
8
= 1u9.S7S

Ejercicio 4:
0(s) =
k(s + 2)
s
2
- 4s + 1S

a) Dibujar el LGR.
k(s + 2)
s
2
- 4s +1S
= -1
Los polos son:
s =
4 _ 16 - 4(1S)
2
= 2 _Si
La grafica es:

Las asntotas:
aig{s] =
_18u(2z + 1)
n - m
=
_18u(2z +1)
1
= _18u z = u
Finalmente el lugar geomtrico es:

b) El punto de cruce con el eje imaginario es:
0(]w) =
k(]w + 2)
(]w)
2
-4]w +1S

La ecuacin caracterstica con jw es:
k(]w + 2) + (]w)
2
-4]w +1S = u
]wk + 2k -(w)
2
- 4]w + 1S = u
Igualando la parte real a cero se tiene:
2k - w
2
+ 1S = u w
2
= 8 + 1S = 21 w = 21 = 4.S82S
Donde el punto de corte con el eje imaginario es:
s = u _ ]w = _]4.S82S

c) Ganancia K en el cruce imaginario.
2k - (w)
2
+ 1S + ](wk - 4w) = u
Se halla igualando la parte imaginaria a cero:
wk - 4w = u k = 4
d) Los puntos de ruptura.

k(s + 2) + (s)
2
- 4s +1S = u
s
2
+ (k - 4)s + (2k + 1S) = u
k(s + 2)
s
2
- 4s +1S
= -1 k = -
s
2
- 4s + 1S
s + 2

J(k)
Js
= u (2s -4)(s + 2) - (1)(s
2
- 4s + 1S) = u

e) El angulo de partida de los polos complejos:
Los polos estn ubicados en:
s
2
- 4s + 1S
s = 2 _ S]
Encontrando el ngulo de uno de los polos, se encuentra el ngulo del otro polo ya que son
polos complejos conjugados:
0 = tan
-1
_
S
2
] = S6.S1


Ejercicio 5:
0(s) =
k
(s + 2)(s +4)(s + 6)

El margen de ganancia para k=100, es:
1uu + (s + 2)(s + 4)(s + 6) = u
s
3
+ 12s
2
+ 44s +148 = -]w
3
-12w
2
+]44w + 148 = u
148 - 12w
2
= u w =
_
148
12
=
_
S7
S
= S.S119
44w -w
3
= u w = u w
2
= 44

H0 =
1
|0
LA
(]w)|
=
1
_
1uu
(]w + 2)(]w + 4)(]w + 6)
_
=
1
|1uu|
|4 - w
2
16 -w
2
S6 - w
2
|


H0 =
|-]w
3
- 12w
2
+ ]w44 + 48|
|1uu|
=
(48 - 12w
2
)
2
- (44w - w
3
)
2
1uu


H0 =
2Su4
1uu
= u.48


ACTIVIDAD PRCTICA.
Ejercicio 1:
0(s) =
b
s
2
+os + b

a) El programa utilizado es el siguiente:

Donde la respuesta del sistema es:

Donde se observa que el tiempo de subida es 0.296 segundos, el tiempo pico es 0.689
segundos, el tiempo de establecimiento es 1.68 segundos y el sobreimpulso es del 25.4%
La posicin de los polos es la siguiente:

Donde la posicin de los polos es:

s = -2 _ 4.S826]

b) Calcular a y b para incrementar la parte real:

s = -
o
2
_
o
2
- 4b
2

4.S826] =
o
2
- 4b
2
4.S826 =
4b -o
2
2

4 =
o
2
o = 8
4.S826 =
4b - 8
2
2
b - 16 = 4.S826
b - 16 = 21 b = 21 +16 = S7
0(s) =
b
s
2
+os + b
=
S7
s
2
+ 8s + S7

Hallando los tiempos y la ubicacin de los polos se tiene:

La respuesta al paso es:

La ubicacin de polos es:

El tiempo de estabilidad disminuyo y el sobrepico tambin.

c) Reduciendo la parte real a la mitad.

s = -
o
2
_
o
2
- 4b
2

o
2
= 1 o = 2
4.S826 =
4b - 4
2
b - 1 = 4.S826
b - 1 = 21 b = 22
0(s) =
b
s
2
+os + b
=
22
s
2
+ 2s + 22

El programa en matlab es el siguiente:

El resultado es:

La ubicacin de los polos es:

Se observa que aument el tiempo de establecimiento y el sobreimpulso.

d) Respuesta escalon y valores de tiempo y sobreimpulso.
Las respuestas de cada uno de los incisos a, b y c respectivamente son:

e) Tabla con los valores:
INCISO TIEMPODESUBIDATr TIEMPOPICOTp TIEMPOESTABLECIMIENTOTs SOBREIMPULSOSI
a 0.296 0.689 1.68 25.40%
b 0.33 0.689 0.988 6.44%
c 0.265 0.67 3.63 50.20%

CONCLUSIONES



Del anterior trabajo se puede concluir que el sistema dinmico y de control nos
permite visualizar la importancia que tienen las herramientas matemticas en la
solucin de problemas que de otra manera seran muy difciles. Adems del
manejo las tcnicas ingenieriles para comprender y determinar la relacin
existente entre los anlisis de respuesta de tiempo, frecuencia y de espacio de
estados, todo esto con el fin de solucionar grandes interrogantes a respecto de la
realimentacin y transferencia y que es un aspecto vital que facilita mucho la
solucin de un problema y nos garantiza obtener un resultado altamente confiable.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS


GLYN, J ames. Matemticas Avanzadas Para Ingeniera. Editorial Prentice
Hall. Segunda Edicin. Mxico, 2002.
ERONINI, Umez- Eronini. Dinmica de sistemas y control. Editorial
ThompsonLearnig. Mxico 2001.
DURBIN, Stiven M y Otros. Anlisis de Circuitos en Ingeniera. Editorial
McGraw-Hill. Sptima Edicin. Mxico 2007.
RODRIGUEZ AVILA, J ess E. Introduccin a la Ingeniera del Control
Automtico. Editorial McGraw-Hill Interamericana Editores. Mexico, D. F.
1998.
RESNICK, Robert y Otros. Fsica Avanzada. Editorial CECSA. Quinta
Edicin.
Mexico 2007.