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UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHO

CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS


CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA
CONTROLE I








ANDERSON DA SILVA SERRA EE06131-67












PROJETO DE CONTROLE DE POSIO DO MOTOR DE CORRENTE CONTNUA
Uma abordagem baseada em controladores PID






















So Lus
2010




ANDERSON DA SILVA SERRA EE06131-67







PROJETO DE CONTROLE DE POSIO DO MOTOR DE CORRENTE CONTNUA
Uma abordagem baseada em controladores PID



Trabalho apresentado disciplina de controle I do
curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal
do Maranho como pr-requisito para obteno da
terceira nota.





























So Lus
2010


RESUMO

Um dos aspectos importantes na anlise da teoria de controle clssico, baseado em
elementos integrais, proporcionais e derivativos a possibilidade de aplicao direta dessas
ferramentas em Engenharia nas mais diversas formas. De fato, a teoria de controle de
extrema utilidade em inmeras aplicaes do ramo da eletricidade, onde quer que se exija um
melhor ajuste dos parmetros de resposta de uma planta para atingir um dado objetivo. Tendo
isso em mente, a seguir projetaremos um controlador para realizar esse ajuste de resposta a
um motor de corrente contnua (motor CC). Isso ser feito, como citado, com base na teoria
clssica de controle, abordando o uso comparativo de controladores P, PI e PID. Para fazer
essa anlise, usaremos uma ferramenta muito til disponvel para engenheiros, estudantes e
outros profissionais, o MATLAB.






ABSTRACT

One of the most important aspects in the analysis of classic control, based on
derivative, proportional and integral elements, is the possibility of direct application of these
tools in Engineering in the most different forms. Indeed, the theory of control is extremely
useful in uncountable applications in the area of electricity, wherever is needed a better
adjustment of the response parameters of a plant in order to reach a given objective. Based on
this, we will design in the following pages a controller to make this response adjustment of a
direct current motor (DC motor). This will be done, as said before, applying the classic
control theory and using comparatively P, PI and PID controllers. To make this analysis, we
will use a very useful tool available for engineers, students and other professionals,
MATLAB.






















1. INTRODUO

Um motor CC, motor de corrente contnua, possui diversas aplicaes na indstria e
em inmeros dispositivos que usamos diariamente. Os coolers de um computador, os motores
de drives de CD e DVD, em diversos aparelhos de som e vdeo, so exemplos de motores CC.
Devido a essa importncia, o motor de corrente contnua largamente estudado em livros de
motores e mquinas eltricas, e faremos aqui um estudo resumido de suas principais
caractersticas e equaes de projeto.


2. MODELAGEM MATEMTICA DO MOTOR CC

O esquema de um motor de corrente contnua mostrado abaixo
1
:


Figura 1 - modelo do circuito eltrico do motor CC.

Aplicando a lei de Kirchhoff ao circuito da armadura, obtemos:

a a a
a
a
U i R
dt
di
L E = + + (1)

Onde E a fora contra-eletromotriz, dada pela lei de Faraday. necessrio notar-se
que, h uma relao eletromecnica estabelecida para um motor que possibilita a obteno de
uma equao que relacione a parte eltrica e mecnica do sistema do motor. Essa relao pode
ser sumarizada a partir das seguintes expresses:

a
i K T
1
= (2)

e
2
K E = (3)

As expresses acima mostram que existe uma relao de proporcionalidade entre as
principais grandezas fsicas e eltricas do sistema do motor. Ou seja, o torque ou conjugado
aplicado sobre o eixo do rotor diretamente proporcional corrente do circuito da armadura,
e tambm que a velocidade angular do rotor diretamente proporcional tenso aplicada ao

1
Tal desenvolvimento detalhadamente discutido tambm em [1].
motor, E. Com base nisso, podemos elaborar uma equao para o movimento do motor. Esta
:

a m
i K b
dt
d
J
1
= + e
e
(4)

Usando a equao (3) pode-se tambm reescrever a equao (1) da seguinte forma:

e
2
K U i R
dt
di
L
a a a
a
a
= + (5)

Como desejamos obter uma expresso que relacione a entrada eltrica padro do
circuito, a tenso U
a
, e a sada mecnica do circuito, ou seja, a posio do eixo do rotor do
motor, u , faz-se a seguinte substituio:

e
u
=
dt
d
(6)

Aplicando (6) s equaes (4) e (5), obtemos:

a m
i K
dt
d
b
dt
d
J
1

= +
u u
(7)

dt
d
K U i R
dt
di
L
a a a
a
a
u
2
= + (8)

As equaes (7) e (8) representam a interao eletromecnica existente no interior do
motor CC e mostram de que maneira isso ocorre. Na anlise que se faz a seguir, para fins de
projeto, deve-se considerar as constantes de proporcionalidade eletromecnicas como sendo
iguais, ou seja: K K K = =
2 1
. No se perde em generalidade ao realizar isso, uma vez que
durante o projeto de construo do motor, essa caracterstica pode ser facilmente moldada.
Alm disso, para simplificar a notao, sero omitidos os subscritos a para indicar as
grandezas presentes no circuito da armadura, uma vez que isso no prover confuso alguma
na identificao dos parmetros do sistema a esta altura da anlise.

3. FUNO DE TRANSFERNCIA DO MOTOR CC

importante notar que h uma relao de fluxo de energia ocorrendo da entrada para a
sada do sistema, ou seja, a energia eltrica de entrada converte-se em energia mecnica na
sada na forma de movimento do motor. importante, portanto, que se obtenha uma equao,
ou funo de transferncia, que expresse com preciso de que maneira isso acontece. Essa a
chamada funo de transferncia do sistema e ir relacionar a tenso na entrada fornecida
pela fonte com a posio do rotor na sada mecnica do sistema. Para isso, usa-se uma
abordagem bastante prtica, usando as transformadas de Laplace. Essas transformadas, que
so de extrema importncia para a Engenharia Eltrica em seus diversos ramos, iro facilitar
de forma significativa o trato das equaes (7) e (8), e permitir obter, de forma simples, a
funo de transferncia desejada. Tal teoria no ser explicada aqui, uma vez que
considerado que o leitor possua conhecimentos suficientes da teoria bsica de anlise de
sistemas lineares e, portanto, esteja familiarizado com a teoria das transformadas.
Aplicando a transformada de Laplace s equaes (7) e (8), e considerando-se
condies iniciais nulas (o que de se esperar, uma vez que antes de a fonte ser ligada, no
havia movimento no sistema do motor, nem tenses ou correntes, ou seja, energia
acumulada), obtemos:
) ( ) ( ) ( s KI s bs s s J
m
= + u u (9)

) ( ) ( ) ( ) ( s Ks s U s RI s LsI u = + (10)

Agora, as equaes (9) e (10) encontram-se no domnio da freqncia onde so de
forma puramente algbrica. Substituindo I(s) da expresso (9) na expresso (10), temos:

) ( ) ( ) (
) ( ) (
s Ks s U R Ls
K
s bs s s J
m
u
u u
= +
(

+
(11)

Que :

) ( ) (
) )( (
s U s Ks
K
R Ls bs s J
m
=
(

+
+ +
u (12)

A equao (12) nos permite obter a funo de transferncia que relaciona tenso de
entrada do circuito a posio do eixo do rotor. Aps a simplificao algbrica da equao (12)
apresentamos esta como sendo:

s K bR s bL R J Ls J
K
Ks
K
R Ls bs s J
s U
s
m m
m
) ( ) (
) )( (
) (
) (
3
1
+ + + +
=
(

+
+ +
=

u
(13)

Esta a expresso que se quer obter. Ela descreve de maneira direta o fluxo de energia
que ocorre no motor e a partir dela faz-se uma anlise qualitativa e quantitativa da resposta do
motor em termos de um sinal degrau aplicado entrada de tenso, ou seja, a fonte. Espera-se
que a posio do motor responda de maneira semelhante ao sinal, acompanhando-o,
entretanto, como ser observado, para as especificaes das constantes da equao (13) isso
no ocorre, restando ao sistema de controle realizar esse ajuste.

4. CONTROLADORES PID

A famlia de controladores PID (Proporcional Integral Derivativo) pode ser dividida em
controle proporcional (P), proporcional-integral (PI), proporcional-derivativo (PD) e
proporcional-integral-derivativo (PID). A Equao (14) representa o controlador PID em
funo do tempo.

(14)

- Ao proporcional: proporcional ao erro e(t) e quando c(t) = 0 a ao deste se anula;
- Ao integral: assegurar que a sada do processo atinja o valor da referencia em
regime permanente;
- Ao diferencial: o aumento da estabilidade em malha fechada.

As Equaes (15), (16) e (17) mostram, respectivamente, em tempo continuo, as expresses
para o controlador Proporcional, PD e PI.

(15)

(16)

(17)





A Tabela 1 mostra como os controladores atuam nas caractersticas de um sistema.


Tabela 1 - Influncia dos controladores PID
Ao Tempo de subida Valor mximo Tempo de acomodao Erro de regime

Reduz Aumenta P. semsibilidade Reduz

Reduz Aumenta Aumenta Elimina

P. sensibilidade Reduz Reduz P. sensibilidade






5. PROJETO DE CONTROLE

Para a funo de transferncia da equao (13), deseja-se projetar um controlador que
ajuste a resposta do motor CC em termos da posio do eixo de seu rotor. Inicialmente, foram
dadas especificaes de projeto as quais figuram como:

(Parmetros fsicos do motor CC)

J = 0.01; % momento de inrcia do rotor
b = 0.1; % atrito viscoso
K = 0.01; % constante de proporcionalidade
R = 1; % resistncia do bobinado
L = 0.5; % indutncia do bobinado






Substituindo-se as constantes fsicas na funo de transferncia, equao (13), resulta-
se na seguinte forma:




De posse da funo de transferncia, e agora com os dados especificados j
substitudos, sero expostas algumas informaes sobre a funo de transferncia:

a) Os zeros encontram-se no infinito
b) Plos:
0
-9.9975
-2.0025
c) Localizao dos plos e zeros no plano s:


Figura 2 - Localizao dos plos e zeros da planta


d) Resposta do sistema a um impulso mostrada na figura 3.


Figura 3 - Resposta da planta ao impulso.



Observa-se, pela figura 3, que o sistema no possui capacidade de retornar ao seu
estado inicial aps ser aplicada a ele uma entrada impulso. Isso uma caracterstica
indesejvel, uma vez que a segurana do sistema requer que isso no ocorra.

e) Resposta do sistema a um sinal degrau. O resultado mostrado na figura 4.


Figura 4 - A resposta da planta ao degrau unitrio.


Assim, observa-se que o sistema no s no acompanha a entrada de referncia como
diverge completamente, tendendo a mudar de posio continuamente enquanto o sinal degrau
for aplicado.

f) Diagrama de BODE do sistema.

Figura 5 - Diagrama de BODE do sistema

Na figura 5, vemos que para pequenas variaes de freqncia a fase sofre uma
variao muito alta, logo mostrando a instabilidade do sistema. Esse fato mostrado na
anlise do grfico, quando a freqncia tende ao infinito o mdulo tende a zero e a fase tende
a -270.
O mtodo proposto por Bode constitudo por dois grficos. O primeiro grfico,
relacionado a magnitude da funo de transferncia , traado em funo da freqncia
em escala logartmica.
O segundo grfico, relacionado a fase de G(j), tambm traado em funo da
freqncia, porm em escala linear-log. Esta estratgia permite-nos traar diagramas de
resposta em freqncia sistemas de ordem elevada, adicionando-se separadamente os grficos
relativos a cada um termos de primeira e segunda ordem que compe G(j). Bem como a
analise de ganho do sistema.

g) Diagrama de Nyquist


Figura 6 - Diagrama de Nyquist do sistema
Observa-se na figura 6, a resposta de freqncia de Nyquist do sistema. O diagrama de
Nyquist usado para analisar as propriedades do sistema, incluindo margem de ganho,
margem de fase e estabilidade.
De modo a evitar isso, aplicaremos as teorias de controle clssico inicialmente
projetando um controlador proporcional em malha fechada (ou seja, realimentando o sistema
com sua prpria sada) para fazer com que a posio do eixo do rotor acompanhe a referncia.
O resultado disso mostrado na figura 7, para um ganho proporcional de 8.

Figura 7 - Resposta do sistema ao degrau sob a ao de um controlador proporcional de ganho 8.


Figura 8 - resposta do sistema ao impulso sob ao de um controlador proporcional de ganho 8.

Vemos que agora, sob a ao do controlador, o sistema passa a voltar ao seu estado
inicial quando submetido a um impulso, de acordo com o que mostra a figura 8 e a
acompanhar a referncia, tendendo a uma estabilizao em regime permanente, como mostra
a figura 7. Isso est sendo feito comparativamente, relembrando que o objetivo deste trabalho
obter um controlador PID que atenda s seguintes especificaes de projeto:
- Erros de regime e distrbios devem ser nulos.
- Tempo de acomodao de 0,4 segundos.
- Overshoot menor que 16% da resposta de regime permanente.




Para um controle PI com K
i
= 0.005 e K
p
= 10 a seguinte resposta mostrada no
prximo grfico obtida. Vemos novamente que a condio de regime obtida depois de
algum tempo, apesar de que essa resposta no atende s condies de regime estabelecidas
anteriormente. Alm disso, sua resposta ao degrau permanece praticamente igual quela
mostrada na figura 7.
A escolha do melhor controle, que costuma ser o mais simples, depende
essencialmente dessas especificaes e, portanto, fazer com que a resposta obedea a elas o
principal objetivo de um projeto de controle. Para tornar isso possvel, necessrio fazermos
uma anlise qualitativa da funo de transferncia do sistema de modo a obter um ajuste que
seja satisfatrio e assim, obtermos as constantes

, para o controlador PID, por


exemplo. H diversos modos de se fazer essa anlise, entre elas podemos citar o Critrio de
Estabilidade de Routh-Houwitz que fornece um conjunto de equaes que nos permitem
estimar para quais valores das constantes do controlador o sistema ser estvel. bvio que
para o sistema em questo, para o qual a funo de transferncia para uma resposta degrau e
em malha fechada de quarta ordem, essa anlise se torna um tanto quanto complicada de ser
demonstrada.

Figura 9 - Resposta do sistema ao degrau sob a ao de um controlador PI.







Tal anlise foi feita para o sistema em questo, e, baseado nas equaes obtidas pelo
critrio de estabilidade, obtemos a seguinte resposta:


Figura 10 - Resposta do sistema ao degrau sob a ao de um controlador PID.

Apresentamos acima, na figura 10, o grfico da resposta do sistema para o
controlador PID, para ganhos proporcional, integral e derivativo de respectivamente: 39.1,
0.34 e 21.2. Este sem dvida o controlador mais adequado ao uso no controle do motor CC,
uma vez que sua resposta a que apresenta melhor desempenho em ralao aos demais
controladores. A resposta ao impulso no mostrada uma vez que sofre pouca alterao
daquela mostrada na figura 7. Como o principal objetivo deste estudo elaborar um
controlador que adqe a resposta do sistema a uma entrada degrau, no devemos nos
preocupar demasiadamente com isso. O cdigo usado para tal anlise consta no Anexo 1, ao
final deste texto.
6. ANLISE DO SISTEMA COM CONTROLE PID.

A analise dos resultados foi feita considerando um sistema de controle PID com
realimentao unitria negativa, observou-se que em malha aberta a adio de um estgio
PID no controle do sistema quase no surgiu efeito, pois a resposta do sistema, tanto para
entradas degrau e impulso, no acompanhavam estas funes, ou seja, o sistema se
comportava de maneira indesejada, a instabilidade. De posse dessas consideraes, sero
mostrados os resultados obtidos e alguns grficos do controle PID de malha fechada, que
permitiro uma melhor observao dos fatos explanados anteriormente.

a) Funo de transferncia PID malha fechada:



b) Parmetros KP, KI, KD, estes valores foram calculados por tentativa de erro:

Kp = 39.1;
Ki = 0.34;
Kd = 21.28;

c) Resposta ao degrau unitrio:

Figura 11 - Resposta Degrau unitrio


Tabela 2 - Informaes da resposta degrau unitrio do controle PID
RiseTime: 0.3771
SettlingTime: 0.5869
SettlingMin: 0.9047
SettlingMax: 1.0043
Overshoot: 0.4292
Undershoot: 0
Peak: 1.0043
PeakTime: 0.7778

d) Resposta ao impulso:

Figura 12 - resposta ao impulso PID malha fechada




e) Diagrama de Bode (margens de ganhos e fase)

Gm=inf dB(at inf rad/sec), Pm=175deg (at 0.343 rad/sec)

Figura 13 - resposta em freqncia para o sistema do motor sob a ao de um controlador PID.

Vemos claramente que o sistema comporta-se como esperado at freqncias na
ordem de unidades de radianos por segundo. Acima disso, o sistema apresenta ganho em
magnitude diferente de zero, o que quer dizer que, e escalas de tempo, a entrada no igual
sada, ou seja, o sistema no acompanha referncias. Note ainda que o sistema do motor
constitui um filtro passa-baixas, que recusa sinais com freqncias elevadas, na ordem das
dezenas e centenas de radianos por segundo.
Outra forma de analisar um sistema e sua resposta no domnio da freqncia atravs
do diagrama de Nyquist. Esse diagrama especifica o comportamento de um sistema quando
sujeito a uma entrada senoidal em funo do mdulo e da fase da funo de transferncia em
malha fechada. Em diagrama tpico, plota-se o mdulo e a fase da funo de transferncia do
sistema em forma complexa (obtida quando se faz a substituio de s por ), e ento, ao
variarmos a freqncia observamos como esse ponto varia no plano complexo.
A condio de estabilidade de Nyquist diz que, se esse ponto descrever uma
curva que envolve o ponto (-1, 0) complexo, ento o sistema ser instvel. A seguir
analisamos a funo de transferncia obtida para o controle de posio do motor CC sob
esse aspecto. O grfico de resultado mostrado na figura 14.


Figura 14 - Diagrama de Nyquist para a funo de transferncia da posio do motor CC.

Note na figura 14 acima que a curva descrita no envolve o ponto marcado com o x
vermelho, e na verdade est bem distante dele, o que indica que o sistema apresenta grande
estabilidade.
7. ANLISE DE PLOS

A anlise de plos que ser feita agora tem o intuito de identificar de maneira
quantitativa os plos e zeros da funo de transferncia para o sistema controlado pelo PID
apresentado anteriormente. De fato, esses parmetros constituem uma das partes principais do
projeto, uma vez que mostram de maneira clara a influncia de cada raiz no comportamento
do sistema ao degrau unitrio. Inicialmente vamos avaliar as caractersticas da funo de
transferncia obtida com o acoplamento do controlador ao motor. Um mapa de plos e zeros
desta funo de transferncia visto na figura 8.

Figura 15 - Diagrama de polos e zeros

Da figura 15, possvel notar-se claramente que a funo de transferncia possui
quatro plos, ou seja, o polinmio de seu denominador de quarta ordem, e dois zeros, ou
seja, o polinmio de seu numerador de segunda ordem. Nota-se tambm que dois plos tm
sua ao prontamente anulada pelos dois zeros, ficando a dominncia do comportamento do
sistema de responsabilidade dos plos mais esquerda. Os plos direita sero
desconsiderados em nossa anlise, uma vez que contribuem de maneira pouco significativa
para as oscilaes do sistema quando responde ao degrau. De fato, na ausncia dos plos
dominantes, o sistema se comportaria de maneira praticamente ideal.

8. PARMETROS OBTIDOS COM CONTROLADOR PID


Esta seo lida com a parte mais significativa do projeto de desenvolvimento de um
controlador PID para um motor CC. De fato, a determinao dos parmetros chamados de
figuras de mrito do controle de fundamental importncia prtica, uma vez que deixa claro
se o compromisso de projeto, que foi sumarizado na seo 4 como sendo as suas
especificaes, foi ou no alcanado.
Usaremos uma abordagem grfica para tal, uma vez que, partindo de equaes
bsicas, seria um esforo hercleo e dispensvel a determinao de frmulas que nos
fornecessem esses parmetros baseando-se apenas nos dados da funo de transferncia. Tal
s poderia ser feito mediante a reduo da ordem do polinmio de quarta ordem do
denominador da funo de transferncia para um de segunda ordem o que sem dvida,
demanda um trabalho imenso. Assim, de modo a simplificar nossa anlise, podemos avaliar
nosso sistema com base apenas em sua resposta final ao degrau dado na figura 7.



Elaborou-se a seguinte tabela com as figuras de mrito do controlado PID malha
fechada:
Tabela 3 - Informaes da resposta degrau unitrio do controle PID malha fechada
RiseTime: 0.3771
SettlingTime: 0.5869
SettlingMin: 0.9047
SettlingMax: 1.0043
Overshoot: 0.4292
Undershoot: 0
Peak: 1.0043
PeakTime: 0.7778

Como se v, os parmetros obtidos vo de acordo com as especificaes, mas, uma
vez que a prpria planta imutvel, em tese impossvel se atingir o tempo de acomodao
requerido, ficando nossa melhor aproximao esta apresentada acima.


















9. CONCLUSO

Viu-se nitidamente que a melhor adequao em termos de resposta ao degrau obtida
com o controlador PID, ficando o erro de regime nulo, o overshoot bem abaixo do limite
permitido e o tempo de acomodao bem prximo do exigido. Ainda que o mtodo usado
neste trabalho para determinao dos ganhos do controlador no nos fornea diretamente
esses valores, vemos que o resultado foi bastante satisfatrio. Alm disso, para aplicaes
comuns como o caso do controle de posio do motor de corrente contnua apresentada aqui,
esta teoria mostrou-se bastante til, apesar de trabalhosa. Usando essa teoria, puderam-se
encontrar condies de estabilidade para o sistema sob a ao do controlador PID com as
quais foram determinados atravs de mtodos de tentativa e erro, os ganhos que foram ento
inseridos no controlador. Outro fator importante no desenvolvimento de todo o estudo foi o
uso do MATLAB, que se mostrou uma potente ferramenta para anlise de sistemas de
controle. Dessa forma, este exemplo simples demonstra a validade da teoria de controladores
PID como os mais aptos a contornar erros e adequar um sistema a uma referncia a ser
seguida.



































10. REFERNCIAS

[1] OGATA, K. Modern Control Engineering. 3 Edio. Prentice Hall. New Jersey. 1997.
[2] FRANKLIN, G. F. Powell J. D. Feedback Control of Engineering Systems. 5 Edio.
Pearson Education. Upper Saddle River, NJ. 2006.
[3] FITZGERALD, A. N. Umans, S. F. Electrical Machines. 3 Edio. Bookman. New
Jersey, 1999.
[4] BOLTON, W. Engenharia de Controle. 1 Edio. Traduo: Valcere Vieira Rocha e
Silva. Makron Books. 1995.










































ANEXO I

% UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHO
% DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA
% DISCENTE: ANDERSON DA SILVA SERRA - EE06131-67

% PROJETO DE CONTROLE DE POSICAO DE MOTORES DC
% Uma abordagem baseada em controladores PID

close all
clear all
clc
%---------------------------------------------------------------------
% Parametros fsicos do motor CC:
J = 0.01; % momento de inrcia
b = 0.1; % atrito viscoso
K = 0.01; % constante de proporcionalidade
R = 1; % resistencia do bobinado
L = 0.5; % indutancia do bobinado
%---------------------------------------------------------------------
% algoritmo
syms 's'
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];

% funcao de transferencia
plant = tf(num,den)
t = 0:100;

% resultados: polos
pole(plant)

% resultados: zeros
roots(num)

% localizacao polos e zeros
figure;
pzmap(plant);grid on;

% resposta ao impulso
figure;
impulse(plant);grid on;
title('Resposta da planta ao impulso');


% resposta ao degrau
figure;
step(plant,t); grid on;
xlabel('Tempo (s)'); ylabel('Posio (radianos)'); grid on;
title('Resposta da planta ao degrau unitrio');


% % diagrama lugar das razes
figure;
rlocus(plant);grid on;

% %diagrama de bode
figure;
margin(plant);grid on;

% % diagrama de nyquist
figure; nyquist(plant);grid on;

% Primeira parte: Controle Proporcional (P)
Kp = 8;
nump = num*Kp;
denp = den;
plant_prop = tf(nump,denp);
mf_prof = feedback(plant_prop,1,-1);
figure; impulse(mf_prop); grid on;
figure; step(mf_prop); grid on;
xlabel('Tempo (s)'); ylabel('Posio (radianos)'); grid on;
title('Resposta da planta ao degrau unitrio com controle P');

% ------------------------------------
% controle PI - malha fechada

Kp = 10;
Ki = 0.005;

% controle PI - malha fechada
numpi = [Kp*Ki Kp];
denpi = [Ki 0]; title('')
gc_pi = tf(numpi,denpi)
gs_pi = gc_pi*plant
mf_pi = feedback(gs_pi,1,-1)
figure; step(mf_pi); grid on; title('Resposta degrau PI malha fechada');
% resposta ao impulso gs_pid
figure; impulse(mf_pi); grid on; title('Resposta impulso PI malha fechada');


% controle PID - malha aberta
% ------------------------------------
% constante proporcional kp, integral ki e derivativo kd
Kp = 39.1;
Ki = 0.34;
Kd = 21.28;
%algoritmo
numcpid = [Kd Kp Ki];
dencpid = [1 0];
gc_pid = tf(numcpid,dencpid);
gs_pid = gc_pid*plant
figure, impulse(gs_pid);title('Resposta impulso PID malha aberta')
figure, margin(gs_pid);title('diagrama de bode com margens de fase e ganho')
grid on;
title('Resposta em frequencia do sistema com controle PID malha aberta');
resp_pid = step(gs_pid,t);
figure, pzmap(gs_pid);
grid on;
figure, plot(t, resp_pid);
xlabel('Tempo (s)'); ylabel('Posio (radianos)');grid on;
title('Resposta da planta ao degrau unitrio com controle PID malha aberta');

% controle pid malha fechada

% realimentacao unitaria negativa
sys = feedback(gs_pid,1,-1)
% resposta ao degrau gs_pid
figure;step(sys,t);grid on;title('Resposta ao degrau PID malha fechada')
% resposta ao impulso gs_pid
figure, impulse(sys);grid on;title('Resposta ao impulso PID malha fechada')
% diagrama de bode
figure, margin(sys);grid on;
figure, pzmap(sys);title('Diagrama de polos e zeros PID malha fechada')
grid on;
figure;nyquist(sys);grid on;
title('Diagrama de Nyquist')

% informaes
stepinfo(plant)
stepinfo(mf_pi)
stepinfo(gs_pid)
stepinfo(sys)