MARCO TEORICO La implementacin de un sistema de riego automatizado por medio de subsistemas elctricos y electrnicos tiene como objetivo principal

el ahorro de agua, puesto que es un recurso natural muy valioso debe ser suministrado y reciclado de tal forma que se aproveche al mximo, y el consumo no sea excesivo ya que en la actualidad el abuso de dicho recurso natural tendr un impacto ambiental que podra llegar a la desnutricin de los mantos acuferos. Para la solucin de esta problemtica ya planteada se hace uso de toda la tecnologa que se tiene hoy en dia, implementando un sistema de riego automatizado. Se entiende por automatizacin a todo control con muy poca intervencin humana. El sistema de riego automatizado cuenta con algunas etapas como son: Etapas de entrada: esta etapa esta dada por estmulos de excitacin o conmutacin que son provenientes de distintos dispositivos elctricos y electrnicos como son sensores pulsadores o push button estos elementos provocaran una seal de respuesta para el sistema. Etapa de control: este tipo de sistema son aquellos en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Estos sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de control y en base a estas acciones se obtendr una seal se respuesta correcta que actuara directamente en los dispositivos electrnicos denominados drivers o controlaodres de dispositivos finales. Etapas de salida: las seales de respuesta de los dispositivos de entrada son enviados a un sistema de control para ser procesadas y tener efecto sobre los dispositivos electrnicos de control o drivers asi como las etapas de potencia dada por elementos electronicos llamados optoacopladores y elemtos elctricos como son relevadores ya que todo en conjunto actuaran sobre los dispositivos finales como son motores (bomba hidrulica), electrovlvulas, encendido de luces atomatico asi como algunos circuitos resistivos e inductivos. Actuadores o elementos finales de control: estos dispositivos son todos aquellos que son comandos por las seales de salida y tienen una tarea en especifica que es directamente enfocada al proceso de riego del sistema automatizado implementado .

NANO ROBOT SIGUE LINEAS SIMPLIFICADO

Una constante entre las consultas de los lectores es la preocupacin de que, al construir su mini robot, no tengan los conocimientos suficientes para lograrlo y dar los ajustes finales, tambin que los componentes sean de fcil obtencin junto con un funcionamiento ptimo. Suena a pedir demasiado pero no lo lo es, y como consecuencia de ello, es este sigue lneas simplificado que rene todas las caractersticas y lo podemos construir en unos cuantos pasos. TEORIA DE FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT (MESSIAH) Me da gusto que aquellos que me consultan estn tomando la mini robtica como un trampoln para aprender electrnica, es ms, algunos me han comentado que estn partiendo de cero y que desean aprender electrnica armando su mvil, y si, la electrnica es un aprendizaje progresivo y deseamos incursionar de una manera sencilla y sobre todo que sea entendible, es por ello que recurr en mi diseo, al empleo de Lgica Digital. Si el lector desea ampliar el conocimiento en esta rea, puede adquirir alguno de los especiales de la revista donde pueda estudiar los fundamentos bsicos de sta, de esa manera este artculo ser mucho ms sencillo y dar la pauta para probar con temas ms avanzados, incluyendo

FIGURA 1 FIGURA 2

FIGURA 3

microcontroladores. Usemos una metodologa simple y ordenada, primero debemos definir las funciones que realizar nuestro mvil para establecer las condiciones de funcionamiento, as ser mucho ms sencillo llegar al circuito idneo. Nuestro mvil de las ediciones anteriores slo segua una lnea negra sobre fondo blanco, en caso de que el mvil se saliera de la linea, simplemente dejaba de funcionar y no tena la posibilidad de rastrearla de nuevo. Entonces establezcamos esa condicin como parte del comportamiento del mvil, cuando salgan de la lnea TOTALMENTE los sensores que viren hasta que la encuentre de nuevo. Quiero decir que si los sensores salen hacia la derecha o izquierda, que tan slo detenga el movimiento de la rueda respectiva y as retornar al camino a seguir de manera normal, esta funcin es

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muy til cuando las curvas son muy cerradas o que alguno de los motores sea un poco rpido y se salga del camino, como comnmente pasa en un mvil de este tipo por su sencillez. Lo anterior nos indica que si salen hacia la izquierda o hacia la derecha, el mvil intentar buscar la lnea hacia el lado contrario de donde se sali, es decir que si sale a la derecha totalmente que vire hacia la izquierda, si lo hace hacia la izquierda que vire a la derecha, esto depender del orden en los cuales los sensores, en este caso dos, salgan de la lnea. Como condicin inicial es que inicie el recorrido con los sensores sobre la lnea, de esa manera nuestro simple circuito estar en condiciones de operar, de lo anterior deducimos que deb e tener memoria para recordar cul de los dos sensores sali de la lnea primero, de esa manera si el mvil sale de la lnea y los dos sensores no lo detectan, recuerde hacia dnde debe ir. Como es simple y con dos entradas, podemos implementar nuestro circuito con un Flip-Flop R-S, y para que nuestro circuito sea an ms sencillo, lo armaremos con dos compuertas NAND, de acuerdo a la tabla de verdad que implementamos. El estado de memoria se dar solo cuando las entradas sean un 1 lgico, si ambas entradas son 0 lgico las dos salidas del Flip Flop sern uno, (a este estado se le puede llamar estado prohibido) si SET lo llevamos primero a 1 Q ser 0 y Q` ser 1, si a continuacin Reset se lleva a 1 la salida se conservar y por lo tanto, el estado de memoria se dar. Si realizamos lo anterior pero empezando por RESET y luego pasamos por SET los estados de salida sern invertidos, por lo tanto el estado de memoria depender de cul sensor salga primero de la lnea. Un Flip Flop implementado con dos NAND tiene la peculiaridad de que la activacin se da por los niveles bajos, razn por la cual el estado inicial permitido a las entradas deba ser 1 lgico, esto para no causar confusin en el anlisis de la tabla de la figura 1. Por lo tanto para que se d la condicin para que avance hacia delante, es que las entradas R y S deben ser 0, que es cuando los sensores estn detectando la lnea, que en este caso ahora ser blanca sobre fondo negro, y usando el circuito de la figura 2 tendremos en el resistor de 10 kohm (R2 y R5) que est como salida del fotodiodo infrarrojo una cada de voltaje que interpretaremos como 1 lgico, y tenemos que invertir el estado colocando un simple inversor. Ahora las salidas del Flip Flor sern 1 lgico con lo cual podemos llevar a saturacin a un transistor y as poner en marcha cada motor. Si alguno de los sensores sale de la lnea, el resistor de 10 kohm entregar un 0 lgico que pasando por el inversor ser 1 y el funcionamiento ser como el descrito para el Flip Flop. De esa manera se detendr el motor respectivo para que nuestro mvil pueda regresar a la lnea recordando hacia donde podr virar. La colocacin de los sensores con respecto a los motores en nuestro pequeo mvil, debe ser que el sensor 1 est del lado opuesto del motor 1 y el sensor 2 del lado contrario al motor 2, esto es similar al siguelneas de los primeros artculos, ver figura 3. Los emisores deben colocarse al centro y los receptores a los lados, los sensores deben ser colocados de tal manera que no sobresalgan del ancho de una cinta de aislar plstica. Por qu en vez de un Flip Flop integrado se usaron dos compuertas NAND? Primero porque algunos Flip Flor establecen algunos estados prohibidos al aplicar el mismo estado lgico a las entradas, y el implementarlo con dos NAND me facilit el establecer la lgica de funcionamiento de acuerdo a mis necesidades, y porque necesito tambin dos inversores y puedo implementarlos fcilmente al cortocircuitar las dos entradas de una NAND. Adems, de esa manera uso UN SOLO INTEGRADO, de otra forma tendra la necesidad de usar dos C.I., con lo anterior obtuvimos la simplicidad de circuito. Entonces puedo usar Lgica TTL para este diseo?

FIGURA 5

FIGURA 6 PROMOCIONES

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No, el diseo es para implementarlo con CMOS ya que as tendremos la libertad de usar voltajes de alimentacin desde 3 a 6 Volt con el mismo circuito, as no tendremos sorpresas al disminuir un poco el nivel de bateras y podremos usar cualquiera entre ese rango, adems que los niveles lgicos en esta tecnologa se adecan a los niveles de voltaje de alimentacin, y podemos activar con relativa facilidad la etapa de transistores. Por qu aqu no se usan amplificadores operacionales para el ajuste de umbral? Para acoplar la salida de los sensores con el Flip Flop se us un inversor implementado con una NAND. Al usar el C.I. 4093 tiene la caracterstica de ser con entrada Schmitt Trigger, lo cual internamente establece umbrales de cambio, y a su vez minimiza errores de funcionamiento por ruido, adems de que al tener a la entrada un resistor de 10 kohm aterrizado, lo interpreta como un 0 lgico al no haber prcticamente corriente circulante a travs de l. Intenten hacer lo mismo con un inversor TTL y se darn cuenta que la corriente saliente de la entrada provoca una cada de tensin en el resistor que produce casi un 1 lgico y por consecuencia no funciona. Es posible cambiar la etapa de potencia del motor por algo de mayor capacidad? Si us transistores 2N2222, es porque los mecanismos que utilic tienen motores muy eficientes que no consumen gran corriente y son pequeitos, lo cual pueden apreciar en la foto, si desean usar motores de juguete de mayor capacidad tendrn que usar una etapa Darlington, adems puntualizo que aun a pesar de la simplicidad, los motores deben llevar forzosamente reduccin mecnica. Y los sensores deben ser CNY70? Para este diseo y para su tranquilidad no los us, tan slo consegu dos sensores infrarrojos interruptivos (figura 4) que se pueden conseguir con mayor facilidad, el emisor y receptor estn pareados, y los coloqu uno al lado del otro emulando al CNY70, claro que deben respetar la distancia con la superficie para que no sea mayor a 3 milmetros y los polarice como el circuito mostrado. Con las hojas de especificaciones del sensor interruptivo podemos determinar la configuracin de sus componentes y podemos usar algunos que sean descontinuados que cuestan muy poco dinero. No usen emisores y receptores de otro tipo (encapsulado tipo led) ya que la dispersin del encapsulado no permite un correcto funcionamiento. En caso de que consigan los CNY70 o algn equivalente, pueden probar y el funcionamiento ser prcticamente el mismo. Por qu ahora usa lnea blanca en fondo negro? Mas que nada es por cuestin tcnica, ya que algunos eventos establecen como pista para la prueba esas caractersticas, si desean que funcione sobre una pista blanca con lnea negra es sencillo, slo adicionen otro inversor antes de cada entrada del Flip Flop. Tambin podran simplemente, eliminar el inversor y usar solo el Flip Flop, lo cual no aconsejo por la posibilidad de errores ya que el primer inversor es para acoplar el sensor de la etapa lgica. Originalmente por la sencillez, no est proyectado un circuito impreso y el prototipo se arm sin ste en unos cuantos minutos, usando bases DIP para no daar el C.I. y usando otros dos a manera de Protoboard y montar los sensores y el cableado, el armar el circuito de esta manera permite compactar el prototipo y reducir peso, esta es una tcnica comnmente usada en robtica BEAM y robots de reducidas dimensiones (figura 5), as el lector podr armarlo en poco tiempo y verlo funcionar, si desea armarlo en impreso recomiendo una tableta universal de muy reducidas dimensiones. Prcticamente todos los elementos los encontr en mi mesa de trabajo y los motores con mecanismo de reduccin los recicl de unos pequeos carros de control inalmbrico. Como consejo final insisto, busquen entre sus cosas y seguramente entre juguetes en desuso, pequeos walkman y uno que otro aparato inservible, tienen una fuente vasta de elementos para crear un robot. Quiz este

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proyecto a pesar de ser muy sencillo electrnicamente, tenga el inconveniente mecnico que es difcil a veces implementar, usen su imaginacin y estoy seguro que podrn lograr un buen proyecto. En la figura 6 tenemos un par de imgenes del mvil, ntese la sencillez y la ausencia de circuito impreso y el montaje en bases DIP.

Autor: Ing. Juan Carlos Tllez Barrera E-Mail: jctellez@saberinternacional.com.mx