Actionari Hidraulice Si Pneumatice Curs Univ DS

Universitatea Tehnic a Moldovei
Facultatea Inginerie i Management in Construcia de Maini

Catedra Maini i Sisteme de Producie

Vasile JAVGUREANU

ACIONRI
HIDRAULICE I PNEUMATICE
N MAINI I SISTEME DE
PRODUCIE

Curs universitar

CHIINU
U.T.M.
2011
Digitally signed by
Library TUM
Reason: I attest to the
accuracy and integrity
of this document

CZU 532+62-82+62-85(075.8)
J32
V. Javgureanu. ,,Acionri hidraulice i pneumatice n maini i
sisteme de producie. Editura UTM Chiinu, 2011.460 p.
Cursul universitar este alctuit din 7 capitole n care: este
descris structura sistemelor de acionare hidraulic; sisteme
hidraulice pentru realizarea sincronizrii deplasrilor mai multor
mecanisme acionate hidraulic; sisteme hidraulice de urmrire
manual i automat; sisteme hidraulice de acionare i
automatizare utilizate pentru realizarea unor operaiuni auxiliare;
sisteme hidraulice ale mainilor - unelte de diferit destinaie;
hidraulica mainilor - unelte agregat, a liniilor automate, a
sistemelor de maini i a centrelor de prelucrare.
Lucrarea este destinat studenilor i masteranzilor facultilor
tehnice i specialitilor n domeniul acionrii hidraulice i
pneumatice.
Editarea computerizat:conf.univ.,dr.ing. Pavel GORDELENCO
Victor ROSCA
Andrian CASIAN
Copert: dr. ing. Maxim VACULENCO
Descrierea CIP a Camerei Naionale a Crii
Acionri hidraulice i pneumatice n maini i sisteme de producie.
V.Javgureanu_Ch.:UTM. 2011, 460 p.
ISBN 978-9975-45-095-9
100 ex.
532+62-82+62-85 (076.5)

Hrtie ofset. Tipar RISO Formatul hrtiei 60x84 1/16.
Bun de tipar 20.06.11. Comanda nr. 61

ISBN 978-9975-45-095-9 U.T.M., 2011

PREFA

Nimic nu trebuie inclus n programul analitic
dac nu are o justificare temeinic din punct
de vedere al viitorului.

Alvin TOFFLEA

Acionrile hidraulice i pneumatice, n ar i peste hotare,
beneficiind din plin de progresele remarcabile nregistrate de
tiin, tehnic i tehnologia contemporan, au ajuns s ating
performane de excepie sub aspect cinematic i dinamic al
puterii, preciziei i fiabilitii.
Aceast lucrare are ca scop principal de ai sprijini pe cei
care nva acionrile hidraulice i pneumatice pentru a le
utiliza n soluionarea problemelor tehnice i tiinifice. Prin
coninutul i modul de expunere, lucrarea este adresat
studenilor, masteranzilor si doctoranzilor, dar poate fi folosit
i de specialiti care vin n contact cu problemele acionrilor
hidraulice i pneumatice, pentru aprofundarea i lrgirea
cunotinelor n acest domeniu.
Lucrarea este structurat n 7 capitole, n care este descris
structura sistemelor de acionare hidraulic i pneumatic;
sisteme hidraulice pentru realizarea sincronizrii deplasrilor
mai multor mecanisme acionate hidraulic; sisteme hidraulice
de urmrire manual i automat; sisteme hidraulice de
acionare i automatizare utilizate pentru realizarea unor
operaiuni auxiliare; sisteme hidraulice ale mainilor-unelte de
diferit destinaie; hidraulica mainilor-unelte agregat, a liniilor
automate, a sistemelor de maini i a centrelor de prelucrare.
La elaborarea acestei lucrari a fost utilizat att experiena

acumulat n domeniul respectiv, ct i rezultatele activitii
tiinifice.
Mulumesc tuturor celor care au sprijinit sub diverse forme,
att moral ct i material n elaborarea i apariia acestei lucrri.

Autorul

ACIONRI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MAINI I SISTEME DE PRODUCIE

5
CUPRINS

1. Structura sistemelor de acionare hidraulic.

1.1. Caracteristicile generale ale acionarilor hidraulice.................10
1.2. Definirea sistemelor de acionare hidraulic............................13
1.3. Clasificarea sistemelor de acionare hidraulic........................15
1.4. Compararea sistemelor de acionare hidraulic cu
acionrile mecanice i electrice...............................................23
1.5. Avantajele i dezavantajele sistemelor de
acionare hidraulice...................................................................25
1.6. Reprezentarea simbolic a componentelor sistemelor
de acionare hidraulic..............................................................31

2. Sisteme i circuite de acionare hidraulic.
Structur, funcii i tipologii.

2.1. Structura schemelor de acionare hidraulic.............................42
2.2. Circuite hidraulice de descrcare sau
scurtcircuitare a pompelor........................................................50
2.3. Circuite hidraulice de inversare................................................53
2.4. Circuite hidraulice pentru ridicarea sarcinilor..........................57
2.5. Circuite hidraulice pentru reglarea vitezelor (debitelor)..........59
2.5.1 Circuite hidraulice deschise cu reglare rezistiv
n trepte sau continuu a vitezelor.........................................60
2.5.2 Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu
pompe cu debit reglabil.......................................................70
2.5.3 Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu
combinaii de pompe cu debit fix i reglabil.......................76
2.6.Circuite hidraulice pentru reglarea forelor i cuplelor.............80
2.7. Circuite hidraulice cu acumulatoare.........................................87


6
2.7.1 Circuite hidraulice cu dou acumulatoare care
asigur un debit momentan mare.........................................87
2.7.2 Circuit hidraulic cu acumulator pentru realizarea
micrilor de avans..............................................................89
2.7.3 Circuit hidraulic cu acumulator cu funcii de
strngere a pieselor n dispozitive........................................90
2.7.4 Circuit hidraulic cu acumulator pentru
funcionarea de rezerv a instalaiei.....................................92
2.8 Circuite hidraulice cu comand manual................................92
2.9 Circuite hidraulice cu comand automat dup program.......95
2.9.1 Circuite hidraulice dup program
dependente de drum (spaiu)................................................95
2.9.2 Circuite hidraulice dup program
dependente de presiune......................................................102
2.9.3 Comenzi dup program dependente de timp.....................107
2.10 Sistem de acionare hidraulic n circuit nchis.....................108
2.10.1 Circuite hidraulice tipice....................................................108
2.10.2 Structuri i curbe caracteristice..........................................117
2.11 Circuite hidraulice pentru mecanisme de direcie..................128
2.12 Circuite hidraulice cu grupuri de ulei sub presiune...............132

3. Sisteme hidraulice pentru realizarea sincronizrii
deplasrilor mai multor mecanisme acionate hidraulic.

3.1. Noiuni generale despre sincronizarea micrii
organelor de lucru.Esena i clasificarea sistemelor
de sincronizare a organelor de lucru.......................................137
3.2. Reglarea rezistiv a vitezei sistemelor sincrone de
sincronizare.............................................................................145
3.3. Reglarea sistemelor de sincronizare cu ajutorul
divizoarelor de debit...............................................................152


7
3.3.1 Eroarea de divizare, factori care
condiioneaz eroarea de divizare......................................154
3.4. Reglarea volumic a vitezei n sistemele sincrone de
sincronizare.............................................................................164
3.5. Reglarea volumic a vitezei n sistemele sinfaze de
sincronizare.............................................................................170
3.6. Sincronizarea hidromotoarelor folosite n construcia
echipamentelor hidraulice......................................................174
3.7. Calculul sistemelor de sincronizare sinfaze...........................177

4. Sisteme hidraulice de urmrire automat.

4.1 Generaliti, clasificarea i caracteristicile de
baz a sistemelor hidraulice de urmrire...............................192
4.2 Amplificatoarele hidraulice.....................................................214
4.2.1 Amplificator hidraulic cu sertar.........................................215
4.2.2 Amplificator hidraulic cu distribuitor de tipul
ajustaj-clapet....................................................................230
4.2.3 Amplificator hidraulic cu ac de droselare..........................242
4.2.4 Amplificator hidraulic cu jet tubular.................................248
4.3 Sisteme hidraulice de urmrire dup o coordonat.................253
4.3.1 Sistem hidraulic de urmrire cu sertar cu o
muchie activ.....................................................................255
4.3.2 Sistem hidraulic de urmrire cu sertar
cu dou muchii active........................................................258
4.3.3 Sistem hidraulic de urmrire cu sertar cu
patru muchii active............................................................261
4.3.4 Sistem electrohidraulic de urmrire...................................263
4.4 Companarea sistemelor hidraulice de urmrire
pe maini- unelte....................................................................265
4.5. Calculul static al SHU............................................................269
4.5.1.Calculul static.......................................................................269

8
4.5.2. Calculul dinamic al sistemelor hidraulice de urmarire........295
4.6. Dispozitive de corecie a sistemelor
hidraulice de urmrire.............................................................314
4.6.1. Dispozitive de corecie pentru asigurarea
vitezei constante pe contur......................................................315
4.6.2. Dispozitive de corecie pentru compensarea greelii
de urmrire dup efort.........................................................319
4.6.3.Dispozitive de corecie a greelei de vitez de urmrire......324
4.7. Sisteme hidraulice de urmrire dup
dou i mai multe coordonate.................................................326

5. Sisteme hidraulice de acionare i automatizare
utilizate pentru realizarea unor operaiuni auxiliare.

5.1. Sisteme hidraulice de transport si alimentarea cu
semifabricate i scule.........................................................332
5.1.1. Sisteme hidraulice de alimentare cu
semifabricate individuale...................................................332
5.1.2. Sisteme hidraulice de alimentare cu semifabricate
prin transfer linear sau circular..........................................346
5.1.3. Sistem hidraulic de alimentare cu bare i colaci................350
5.1.4. Sisteme hidraulice de alimentare cu scule.........................352
5.2. Unele calcule a mecanismelor de alimentare de tipul
manipulatoarelor i roboilor industriali.................................361
5.3. Sisteme hidraulice de comutare..............................................370
5.4. Sisteme hidraulice de poziionare...........................................375
5.5. Sisteme hidraulice de echilibrare i blocare............................378

6. Sisteme hidraulice ale mainilor-unelte de
diferit destinaie.

6.1. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de strunjit..............381

9
6.2. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de gurit i
universale destinate prelucrrii interioare.............................384
6.3. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de rectificat...........386
6.4. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de frezat................391
6.5. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de rabotat
i de mortezat..........................................................................393
6.6. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de broat................398
6.7. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de honuit................402
6.8. Acionarea hidraulic a dispozitivelor supraprecise...............405
6.9. Acionarea hidraulic a roboilor industriali...........................408

7. Hidraulica mainilor-unelte agregat, a liniilor automate,
a sistemelor de maini i centrelor de prelucrare.

7.1. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte agregat...................411
7.2. Acionarea hidraulic a liniilor automate i a
sistemelor de maini...............................................................431
7.3. Acionarea hidraulic a centrelor de prelucrare......................445

Bibliografia............................................................................ 459

10
1. STRUCTURA SISTEMELOR DE ACIONARE
HIDRAULIC

1.1 Caracteristicile generale ale acionrilor hidraulice

Acionrile hidraulice formeaz o disciplin tehnic veche,
primele utilizri fiind reprezentate de presele si elevatoarele care
folosesc energia hidraulic a apei. Originea mainilor moderne
comportnd sistemele hidraulice este asociata la doua mari nume:
fizicianul si matematicianul francez B. Pascal (1623 -1662), care a
definit si legea hidrostaticii creia i poarta numele si inginerul
britanic J. Bramah (1749 -1814) care realizeaz in 1795 prima presa
hidraulica, presa care a fost imaginata de B. Pascal cu 150 ani mai
nainte.
Echipamentele hidraulice de acionare, utilizate astzi sunt
rezultatul unei ntregi evoluii de la primele aplicaii industriale din
sec XIX. Epoca de pionerat se considera ntre anii 1896 si 1914
cnd apar transmisii hidrostatice formale dintr-o pompa si un motor
hidraulic, transmisii care astzi au devenit foarte competitive in
raport cu alte transmisii bazate pe sistemele mecanice sau electrice.
Practica industrial a ultimelor decenii a consacrat definitiv
acionrile hidraulice ca mijloace eficace de transformare a energiei
hidraulice in energie mecanica, pentru deplasarea liniara sau
rotativa, continua sau discontinua, cu viteza constanta sau variabila
a unei sarcini. Mai mult, gratie sistemelor hidraulice recente s-au
putut realiza numeroase instalaii pentru care performantele de
fiabilitate si robustele le fac superioare. Se asista actualmente la o
buna combinaie, chiar benefica intre hidraulica si microelectronica.
Fiind o ramura relativ tnra n raport cu acionrile mecanice
sau electrice, s-a dezvoltat ntr-un timp relativ scurt i s-a impus n
concuren cu acestea prin avantajele pe care le prezint: densitate
mare de putere, spaiu de instalare redus, reglabilitate buna a
Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic
11
presiunilor si debitelor volumice, comportare dinamic bun,
posibilitatea transmiterii de puteri mari la distante medii indiferent
de amplasarea n spaiu a consumatorului, dezvoltarea unor fore
sau momente mari la viteze sau turaii reduse, transformarea
comoda a puterii hidraulice n putere mecanica prin cilindrii
hidraulici, evacuarea cldurii dezvoltate n componentele
instalaiilor prin intermediul fluidului de lucru, defectare treptata. n
ultimele decenii acionrile hidraulice au cunoscut o dezvoltare
considerabil, acestea avnd aplicaii in toate sectoarele industriale
pe plan mondial, datorit unor avantaje pe care acestea le au n
comparaie cu cele mecanice i chiar cu cele electrice n unele
privine.
Aria de dezvoltare a echipamentelor si sistemelor de acionare si
automatizare hidraulice este practic nelimitata. Astzi nu se mai
concepe proces sau utilaj tehnologic fr nglobarea in construcia
acestuia a unui sistem de acionare sau automatizare hidraulica.
Viitorul tehnicii acionarilor cu fluide se poate anticipa simplu: in
orice domeniu unde este necesara transmiterea de forte sau de
momente prin micri de translaie sau de rotaie se vor gsi mereu
aplicaii si soluii de acionare hidraulica sau pneumatica.
Meninerea si creterea competitivitii acestora in raport cu
celelalte tipuri de acionari se poate obine numai prin inovare i
dezvoltare permanent.
n Europa i n lume au aprut i s-au dezvoltat, mai ales n
ultimile 3-4 decenii sute de ntreprinderi i fabrici care produc
componente i sisteme de acionare i automatizare
hidropneumatice. Numai n suplimentul anual al revistei
"Olhydraulik und Pneumatik - Konstruktions Jahrbuch 1994/1995"
sunt prezentate 560 de firme de prestigiu din lume specializate in
fabricaia echipamentelor i sistemelor hidropneumatice. Printre
acestea se pot meniona firme ca: Denisson H, Vickers,
Mannesmann - REXROTH, Festo KG, MOOG, Oilgear, Hydak,
12
ATOSS, Parker Hannifin, Simrit, Merkel, etc, cu care colaboreaz
de muli ani ntreprinderile specializate.
S-au obinut rezultate de prestigiu n cercetarea, proiectarea,
executarea si exploatarea componentelor i sistemelor
hidropneumatice de acionare sau automatizare, datorit unei
activiti susinute desfurate de specialitii din nvmntul
superior tehnic, institute de cercetare i proiectare, ntreprinderi
constructoare de profil i alte colective. Pot fi citate cercetrile
efectuate de institutele de specialitate din Romania: IHP Bucureti,
ICSIT "TTTAN" Bucureti, ICSITMFS Bucureti, INCREST
Bucureti, UCM Resita, HIDROTIM Timioara, ICSITUCD Brila
i PROMPT Timioara ct i de ctre laboratoarele de profil ale
ntreprinderilor specializate in fabricarea echipamentelor i
sistemelor hidraulice de acionare de la: IM Plopeni, HIDROSlB
Sibiu, IUG Brila, HESPER Bucureti, IEH Rm. Vlcea, ROMSEH
Focani, IEHP Bistria, IEPAM Brlad, MEFIN Sinaia, etc.
Parametrii funcionali ai componentelor au fost mbuntii
mereu n ultimele decenii. Turaiile si presiunile de lucru au crescut,
masa i volumul componentelor au fost reduse, precizia i calitile
dinamice au crescut. Progresele tehnice au fost realizate prin: soluii
constructive noi, introducerea de senzori electrici sau electronici,
cartele electronice de reglare, convertoare electromecanice de
ultima tehnologie, utilizarea de materiale sintetice i ceramice,
precizie de prelucrare mrita i mbuntirea performantelor
funcionale ale mediului fluid prin mrirea duratei de exploatare la
temperaturi ridicate.
Se efectueaz n aa fel, ca n etapa actuala, sistemele de
acionare hidraulic sunt ncorporate n sistemul de acionare sau
comanda a mainilor-unelte, a liniilor automate, a preselor, n
componena mainilor de construcii, de ridicat si transportat, a
motostivuitoarelor si excavatoarelor, a echipamentelor
hidromecanice a centralelor hidroelectrice, a autovehiculelor,
13
tractoarelor i mainilor agricole, a utilajelor siderurgice si
metalurgice, a utilajelor miniere, n industria lemnului, industria
chimica, petroliera i a materialelor plastice, ct i n domeniile de
vrf, construcii navale i n tehnica aerospaial, a rachetelor i
tehnica spaiala, a tehnicii militare de vrf, robotica industriala ct i
n construcia calculatoarelor electronice. Asociate cu mecanica,
electrotehnica i electronica, hidraulica permite obinerea unor
cicluri tehnologice sau utilaje complexe. Dar, n afar de sistemele
de acionare hidraulic, se utilizeaz cu succes sistemele combinate:
hidromecanice, electrohidraulice, pneumohidraulice, contribuind
din plin la creterea productivitii, supleii, securitii i
manevrabilitii utilajului deservit.
In domeniul cercetrii tiinifice exist n prezent importante
interferene ale acionarilor hidraulice cu alte ramuri ale tiinei:
multe cercetri biologice abordeaz sistemul circulator privit ca un
sistem hidraulic a crui pompa centrala este inima, iar in domeniul
bionicii sunt analizate in prezent sistemele locomotorii ale unor
organisme vii la care membrele lipsite de esuturi musculare sunt
puse n micare cu lichid sub presiune, domeniu ce poate avea
aplicaii importante n construcia roboilor industriali.
De unde rezult c exist o mare diversitate de maini, utilaje i
sisteme la care se aplica acionrile i automatizrile hidraulice.
Dar, problemele generale privind construcia, procesele de lucru i
calculul acestora se pot trata unitar, existnd elemente specifice
fiecrui domeniu de aplicaie.

1.2 Definirea sistemelor de acionare hidraulic

Acionarea hidraulic este un ansamblu de funciuni tehnice prin
care se realizeaz transmiterea energiei mecanice de la un element
conductor la unul condus prin intermediul unui fluid de lucru sub
presiune. Cadrul material de echipamente i conducte care permite
14
realizarea acionarii hidraulice formeaz sistemul de acionare
hidraulic. De regul fluxul energetic ntr-un sistem de acionare
pleac de la maina de fora (electrica, termica, eoliana, etc.) care
produce energia stereomecamc n alte forme de energie. Aceast
energie se transmite direct cu parametrii de baza nemodificai
mainilor de lucru de uz general sau indirect prin intermediul unei
legaturi sau puni, care s adapteze valorile mrimilor de ieire ale
mainii de fora la valorile cerute de maina de lucru, legtura care
se numete transmisie care poate fi; mecanica, electrica, sau cu
fluide sub presiune (hidraulica sau pneumatica,fig. 1.1).
Transmisiile mecanice sunt cele mai vechi si cele mai
rspndite, fiind practice si economice in unele cazuri; cu toate
acestea ele pot devenii greoaie, complexe si chiar costisitoare in alte
cazuri. Permit transferuri de puteri mari cu randamente
considerabile dar limitate in cazul transmiterii energiei la distanta
sau, cu reglare continua sau in limite largi.
Transmisiile electrice, destul de recente, sunt mult mai simple si
suple dect cele mecanice, ceea ce le favorizeaz dezvoltarea lor
rapida n numeroase domenii de aplicaii. Posibiliti de transfer
energetic la mare distanta, reglaj de precizie a vitezei sau forei,
recuperare de energie, caliti superioare a materialelor utilizate, fac
ca aceste transmisii s aib o aplicabilitate extins.
Transmisiile cu fluid sub presiune aprute totui anterior
transmisiilor electrice au beneficiat de o dezvoltare industrial mai
lent; ele si-au impus totui dezvoltarea mai ales din considerentele
"densitii de fora", a comportrii sub sarcina si al reglabilitii.
Flexibilitatea constituie un avantaj esenial al transmisiilor
hidraulice fa de cele mecanice sau electrice, conferindu-le o larg
utilizare, dei principiul lor de funcionare implica disiprii
energetice relativ mari.

15

Fig.1.1. Transmisii: a) mecanice; b) electrice;
c), d), e) hidraulice (hidrostatice, pneumatice).

1.3. Clasificarea sistemelor de acionare hidraulice

Acionrile hidraulice se clasific dup mai multe criterii, dup
cum urmeaz:
a) Dup criteriul energetic, sistemele de acionare hidraulice
pot fi:
16
- de tip cinetic (hidrodinamic), care utilizeaz n special
energia cinetica a lichidului (V2/2g), sunt denumite n mod curent
turbocuplaje (fig. 1.2.a) sau turbotransformatoare (fig. 1.2.b), pe
baza funciei pe care o indeplinesc, sau cu termenul general de
turbomaini.
Sistemele de acionare hidrodinamice se compun dintr-o pomp
centrifug i o turbin hidraulic, prima montata pe arborele
conductor, cea de - a doua pe arborele condus (fig. 1.2), asigurnd
o dubla transformare de energie si anume: energia mecanica in
energie hidraulica si apoi transformarea acesteia din urma in energie
mecanica.
Sistemele de acionare hidrodinamice pot ndeplini in acionarea
mainilor doua funciuni principale. Prima este cea de cuplare a
arborelui conductor la cel condus (turboambreiaj); cea de - a doua
funcie, de variaie a turaiei arborelui condus, se obine prin
intercalarea intre pompa si turbina a unei coroane de palete, reactor,
obinndu-se astfel convertizoarele hidrodinamice denumite si
turbotransformatoare.
Caracteristica importanta a acestui sistem este lipsa contactelor
ntre suprafeele active, ceea ce permite o alunecare intre organul
conductor si cel condus, eliminndu-se astfel pericolul
deteriorrilor in cazul unor suprapresiuni i mpiedicndu-se
transmiterea ocurilor si a vibraiilor.
Sistemele de acionare hidrodinamice pot ndeplini in acionarea
mainilor doua funcii : de cuplare a arborelui conductor la cel
condus (turboambreiaj); de variaie a turaiei arborelui condus, prin
intercalarea intre pompa si turbina a unei coroane de palete,
obinndu-se astfel convertizoarele hidrodinamice denumite
turbotransformatoare:
- de tip alternativ (hidrosonic). La care transmiterea energiei
se face prin impulsuri. Au fost inventate de inginerul roman George
Constantinescu. Constau dintr-un generator sonic de impulsuri
17

a) b)

Fig.1.2. Transmisii hidrodinamice
(pompa centrifuga i o turbin centrifug):
a) montat pe arborele conductor;
b) montat pe arborele condus.

(sincron sau asincron), monofazat sau trifazat, magistrala hidraulica
si un receptor (motor) sonic, mono sau trifazat (fig.1.3). Legtura
energetica dintre generator si receptor o realizeaz un sistem de
unde incidente si reflectate, programul de funcionare putnd fi
controlat de aparatajul aferent. Aceste tipuri de maini nu au cptat
o rspndire ca sisteme de acionare, datorita unor dificulti n
transmiterea energiei hidrosonice la distanta, devenind ne
economice.
18

Fig.1.3. Transmisii hidrosonice.

- de tip hidrostatic (volumic). Au la baz n special, folosirea
energiei poteniale a fluidului vehiculat, sub forma de presiune
hidrostatica.

Fig.1.4. Transmisii (sisteme de acionare) hidrostatice.

Rolul sistemelor de acionare hidrostatice (fig. 1.4) const n
transformarea energiei stereomecanice in energie hidraulica in
generatorul de presiune hidrostatica (GH-pompa volumica),
reglarea energiei sub forma hidraulica prin adaptarea ei la nevoile
utilajului acionat (in echipamentul de distribuie, reglaj si auxiliar
EDRA), transmiterea ei in sistem si ne convertirea in energie"
stereomecanica motorul hidraulic rotativ (MHR ), liniar (MHL) sau
oscilant (MHO);ca urmare a variaiei volumelor camerelor
purttoare de energie. Forma principala de energie care circula intre
pompa si motorul sistemului este energia poteniala de presiune
(hidrostatica), lichidul de lucru refulat de ctre pompa prezentnd in
19
acest caz valori relativ reduse ale debitului Q si respectiv ridicate
ale presiunii p; dup cedarea energiei motorului hidrostatic, lichidul
de lucru se rentoarce la pompa sau la rezervorul acesteia. Desprinse
ca funcie din sistemele de transmisie hidraulic, n structura
acestora intra:
x componentele active care permit transformarea sau
modularea energiei (sau ambele) si care cuprind generatoarele,
modulatoarele si motoarele hidraulice;
x componentele de legtura care permit transportul energiei si
care cuprind, fluidul propriu-zis ca purttor de energie,
conductele, armaturile si racordurile, plcile si blocurile
hidraulice modulare;
x componentele pasive ce nu joaca un rol direct in funciile
primare, participnd la susinerea si pregtirea mediului
hidraulic si cuprinde rezervoarele, filtrele, acumulatoarele,
schimbtoarele de cldura si lubrificatoarele, etc.
ntercalarea sistemului hidrostatic intre motorul primar ME si
maina de lucru acionat OL (fig. 1.4) este justificata prin
avantajele si posibilitile deosebite de reglaj si automatizare pe
care le au aceste sisteme.
Avnd deci in vedere avantajele deosebite ale acestor sisteme
din care se evideniaz: stabilitatea vitezei, posibilitatea simpla si
rapida de reglare si inversare a micrii, posibilitatea larga de
tipizare, normalizare, unificare, miniaturizare si modularizare a
elementelor si sistemelor, simplitate constructiva, etc., transmisiile
hidraulice au cptat o larga extindere in acionarea si
automatizarea mainilor si utilajelor tehnologice fixe si mobile.
b) Dup criteriul cinematic, (se are in vedere tipul de micare
generat de maina de lucru), vom avea (fig. 1.4):
x Sisteme de acionare hidraulice cu micare de rotaie ;
x Sisteme de acionare hidraulice cu micare de translaie
x Sisteme de acionare hidraulice cu micare oscilanta.
20

c) Dupa componenta sistemului (n raport cu natura fizica a
elementelor componente si a formelor de energie cu care se
opereaz) vor fi:
x Sisteme de acionare pur hidraulice;
x Sisteme de acionare electrohidraulice;
x Sisteme de acionare pneumohidraulice;
x Sisteme de acionare electropneuniohidraulice.
Ultimele variante valorifica la maximum avantajele specifice pe
care fiecare etaj (hidraulic, electric, pneumatic) ii aduce in
combinaia complexa a sistemului de acionare.

d) Dupa funcia ndeplinita:
x Sisteme de acionare hidraulica (transmisii hidraulice) (fig.
1.5) - servesc la transmiterea energiei de la motorul primar la
organul activ al mainii acionate.
Sunt caracterizate prin energii transferate relativ mari (energii
de lucru) si lan deschis de comanda (bucla deschisa), in sensul ca
sistemul de acionare este sensibil numai la comenzile de intrare Xi
(programatoare), rmnnd independent la efectele aciunii sale
(mrimea de reacie Xr = 0). Pentru corectarea abaterii ( AXe) a
mrimii de ieire la valoarea prescrisa, este necesar aplicarea de
ctre operator a unei noi mrimi de intrare Xi AXi, care trebuie sa
acioneze in sensul minimalizrii abaterii (erorii).
x Sisteme de tip comanda (fig. 1.6 ) - ndeplinesc funcia de
transmitere dup o anumita lege a unui impuls (energii) de comanda
de la un element conductor la unul condus. Sunt caracterizate prin
energii transferate, relativ reduse (pentru semnale de comanda) si
lan deschis de comanda.
21

Fig.1.5. Transmisie de tip acionare.

Fig.1.6. Transmisie de tip comand.
22

Fig.1.7. Transmisie de tip reglare.

Sisteme de tip reglare (servocomenzi-sisteme hidraulice de
reglare automat, fig.1.7). Funciunile sistemului sunt afectate de
evoluia mecanismului acionat sau de alte mecanisme ale mainii,
n vederea asigurrii unei legi de lucru impuse. Sunt caracterizate
prin energii transferate relativ mari i lan nchis de comand, n
sensul ca sistemul de acionare este de data aceasta, sensibil nu
numai la comanda de intrare (programatoare)-Xi ci i la efectele
sale, adic la evoluia mrimii de ieire -Xe, sesizata i transmisa
spre blocul de distribuie, reglare si control prin mrimea de reacie
Xr 0. Parametrii reglai sunt; poziia, viteza unghiular sau
liniar, momentul sau fora la arborele sau tija motorului hidraulic
rotativ sau liniar, puterea consumat de maina de for, etc. n
multe aplicaii sistemele cu bucla nchis au n componena lor
blocuri electrice, electronice, magnetice sau pneumatice.
23
1.4. Compararea sistemelor de acionare hidraulica cu
acionrile mecanice si electrice

Transmiterea micrii de la elementul de antrenare (motorul
electric, termic, etc.) la elementul condus (mecanismul acionat)
poate fi realizata printr-o acionare mecanic, electric,
hidrodinamic, hidrostatic, pneumatic., etc. Alegerea tipului de
acionare constituie o problem complex, care trebuie s in
seama de: condiiile constructive i funcionale ale mecanismului i
utilajului acionat, parametrii funcionali ai acionarii; mijloacele de
acionare si experiena existenta ntr-un domeniu sau altul al
acionarii, la un moment dat, etc.
Sistemele de acionare hidrostatice s-au impus din urmtoarele
considerente:
a) Dup criteriul "densitii" de fora", transmisiile
hidrostatice necesit pentru transmiterea aceluiai moment sau for
- un volum considerabil mai mic dect cel solicitat de transmisiile
electrice i un volum similar cu cel al transmisiilor mecanice cu lan
sau roti dinate, etc. La aceiai putere un motor hidraulic are o
greutate de cel puin zece ori mai redus i un volum de douzeci de
ori mai mic. n acelai timp, raportul greutate (volum) i puterea
dezvoltat de motoarele hidraulice este cu unu - dou ordine de
mrime mai redus cu acela al motoarelor electrice. n timp ce la
motoarele electrice, datorita saturrii magnetice a materialelor din
construcia rotorului i statorului nu se poate obine o densitate de
for (presiune) mai mare de 1,5 MPa (echivalent), la cele
hidraulice presiunea (densitatea de foita) poate atinge 60 Mpa.
Aceasta diferena de densitate de for este cea care determin o
reducere pronunat a raportului dintre greutate si putere n cazul
motoarelor hidrostatice fa de cele electrice;
b) Dup criteriul comportrii sub sarcina, n domeniul
transmisiilor de puteri mari, cel mai bine se comport transmisiile
24
hidrodinamice i electrice, cu motor de curent continuu, cu excitaie
n serie, care constituie, de aceea, transmisiile cele mai avantajoase
n cazul traciunii. O capacitate asemntoare de autoadaptibilitate
la sarcin o au transmisiile hidrostatice cu dispozitiv de reglaj de
putere, adoptate n cazul traciunii pentru puteri pn la 100 - 150
Kw;
c) Dup modul in care transmisiile analizate acoper
domeniul de puteri , peste 1500 Kw, zona de folosire a
transmisiilor electrice i hidrodinamice; ntre 250 - 1000 Kw,
domeniul aproape exclusiv al transmisiilor hidrodinamice; ntre 75 -
250 Kw, domeniul comun transmisiilor hidrodinamice i
hidrostatice; pentru puteri pn la 75-100 Kw, domeniul comun
transmisiilor hidrostatice i mecanice;
d) Dup criteriul reglabilitii, transmisiile hidrostatice i
cele electrice au posibilitile cele mai largi de reglaj manual sau
automat, in funcie de sarcina sau oricare alt parametru al utilajului
deservit; Mrimile hidraulice, care se comanda si se regleaz, sunt
debitul si presiunea fluidului care participa la sistemul de transfer
energetic.
e) Dup criteriul transmiterii puterii la distanta, avantajele
sunt de partea sistemelor electrice si folosindu-se avantajul specific
fiecrei forme de energie la locul potrivit, pentru acionarea la
distanta s-au ntrodus sistemele electrohidraulice.
f) Dup modul de comportare optima in timp, sistemele
hidraulice sunt superioare cu doua-trei ordine de mrime fa de
cele electrice. Capacitatea de accelerare este determinat de raportul
dintre momentul motor i momentul de inerie,

2
M
j = Nm / Nms
I
, i influeneaz n mare msura precizia
de lucru a instalaiilor echipate cu sisteme hidraulice de acionare;
n raport cu sistemele de acionare mecanice sau electrice
sistemele de acionare hidraulice sunt caracterizate prin:
25
x protecie simpl la suprasarcini, cu ajutorul supapelor
hidraulice de presiune;
x control simplu al funcionrii, chiar pentru instalaiile
complexe, al forelor i momentelor cu ajutorul manometrelor;
x realizarea uoar a sistemelor hidraulice, prin ntroducerea
modularizrii i standardizrii componentelor, existnd tendina de
dezvoltare a circuitelor integrate (aparatura hidrologistica);
x cldura dezvoltata in funcionare este deprtat prin
curgerea fluidului spre deosebire de acionarea electric si
mecanic. Cldura poate fi cedat n afar utilajului acionat n
schimbtoare de cldura.

1.5. Avantajele si dezavantajele sistemelor de acionare
hidraulice

Dac n ceea ce privete transportul la distant, energia
hidraulic a cedat locul energiei electrice, care este mult mai
economic i mai eficace, n schimb, n ceea ce privete utilizarea n
acionarea diverselor utilaje si maini, aceasta prezint o serie de
avantaje fa de acionarea electric. Avantajele acionarilor
hidraulice fa de alte tipuri de acionari sunt multiple, n anumite
situaii utilizndu-se aproape n exclusivitate n cele mai diverse
domenii ale tehnicii.
Performantele dinamice deosebite, precum si greutatea i
gabaritul deosebit de redus, constituie cteva avantaje de baza ale
sistemelor de acionare hidrostatica. Prin realizarea unor sisteme
combinate de acionare electrohidraulice, aceste avantaje sunt mai
deplin puse n valoare, n prezent generalizndu-se n toate ramurile
construciilor de maini principiul "nervi electrici-muchi
hidraulici"; cu alte cuvinte, elementele de transmitere i prelucrare a
semnalelor de reglare sau comanda sunt electrice/ electronice,
utilizndu-se largile posibiliti ale electronicii, inclusiv
26
echipamente de calcul cu microprocesoare; elemente de execuie
(de putere) simt hidraulice, valorificndu-se n aceasta zona marile
avantaje ale acestora, dintre care se pot enumera:
x gabarit i mas redus pe unitate de putere;
x posibilitatea realizrii unor fore, momente i puteri mari
(pana la 3500 Kw pe unitate) cu energii mici de comanda si
mecanisme relativ simple din punct de vedere constructiv, de
gabarit mic, precum si comanda si controlul eficient asupra acestor
parametrii;
x largi posibiliti de automatizare parial sau total a
poziiilor, vitezelor sau forelor, respectiv schimbarea uoara a
sensului de funcionare al elementului de execuie, conform
programului de lucru stabilit anterior;
x funcionarea linitita, fr ocuri si vibraii, cu efecte
neglijabile la inversarea micrii, ceea ce favorizeaz creterea
fiabilitii utilajului.
x majoritatea mainilor rotative pot funciona att n regim de
pompa cat si de motor;
x obinerea unor micri silenioase i stabile i uzura mica,
datorita prezentei n circuit a lichidului de lucru cu aciune lubrifiat
n regim de autoungere (pn la 10000 ore sub sarcina pentru
pompe si motoare hidrostatice);
x posibilitatea plasrii comode a elementelor de acionare i
comand independent de poziia organului de execuie, lucru ce
duce la simplificarea constructiv ale utilajelor acionate;
x posibilitatea larga de tipizare, normalizare, unificare,
miniaturizare de modularizare a elementelor i sistemelor hidraulice
conduce la execuia acestora n producia de serie mare i de mas
n ntreprinderi specializate cu reducerea preului de cost i
creterea calitii acestora;
x posibilitatea introducerii uoare a comenzilor locale sau
27
centralizate, automatizrii sau telecomenzilor;
x protecie uoara i sigur la suprasarcini, controlul permanent
al sarcinii, ca urmare a folosirii mediului hidraulic ca agent motor;
x posibilitatea funcionarii n combinaie cu alte sisteme
(electronice, electrice, pneumatice, etc.);
x cu toat compresibilitatea agentului transmitor de energie
(lichidul de lucru), acionrile hidrostatice pot fi considerate ca
sisteme rigide din punct de vedere mecanic (practic legtura piston-
cilindru cu lichid sub presiune se poate considera perfect rigid);
x permit alimentarea centralizata a unui grup de utilaje sau linii
automate, prin construirea unor staii de pompare i acumulatoare
hidraulice cu doua sau mai multe pompe i acumulatoare hidraulice,
etc.;
Acionrile hidraulice comport ns i unele dezavantaje, ale
cror arie de manifestare poate fi sensibil redusa prin cunoaterea
cauzelor care le produc i luarea unor masuri constructive i de
exploatare corespunztoare:
x pericolul de foc i de explozie datorit pierderilor volumice,
legate n special de tendinele actuale de cretere a presiunilor;
Scprile de lichid prin fantele mici duc la formarea de cea de
ulei, inflamabila i explozibila datorit prezentei substanelor
volatile;
x pericolul autoaprinderi lichidului sau pierderii calitilor sale
lubrifiante limiteaz superior temperatura de funcionare a
acionarilor hidrostatice; Acest dezavantaj poate fi evitat prin
utilizarea lichidelor de nalt temperatur sau a celor ignifuge,
concepute relativ recent;
x contaminarea lichidului constituie principala cauza a ieirii
din funciune a acionarilor hidraulice; Dac contaminantul este
braziv, performantele sistemului se reduc continuu. nfundarea
orificiilor de comand ale elementelor de reglare furnizeaz
semnale de comanda false care pot provoca accidente grave;
28
x sensibilitatea la cavitaie, determinat de circulaia n seciuni
nguste unde viteza creste, nsoit de scderea presiunii sub
presiunea de saturaie a gazelor din lichid (cavitaia gazoasa)
respectiv sub presiunea de vaporizare a lichidului (cavitaie
vaporoas). Ptrunderea aerului n lichidul sub presiune amplifica
fenomenul de cavitate gazoasa, genereaz oscilaii care limiteaz
sever performantele dinamice ale sistemului;
x poluarea atmosferei si murdrirea locurilor din preajma
acionarilor hidraulice, care nu poate fi evitata complet datorita
pierderilor volumice inerente; pierderile de presiune locale si
distribuite, proporionale cu ptratul vitezei lichidului de lucru
(aceasta fiind limitata la 5,5 - 8 m / sec) si cu densitatea acestuia;
x pierderi de presiune locale si distribuite, proporionale cu
ptratul vitezei lichidului de lucru (acestea fiind limitat la 5,5 - 8 m
/ sec) i cu densitatea acestuia; Pierderile de presiune sunt
aproximativ duble fa de cderile de tensiune n circuitele electrice.
Acest fapt impune evitarea transportului de energie hidrostatica pe
distane mari;
x tehnologia de fabricaie pretenioasa datorita tolerantelor
strnse, a tinetei deosebite necesare pentru unele suprafee si a
complexitii formelor geometrice, majoritatea componentelor
hidraulice solicita o precizie de execuie ridicata, specifice
mecanicii fine, materiale si tehnologii neconventionale necesare
asigurrii etaneitii, preciziei, randamentului si siguranei
funcionale impuse;
x ntreinerea, depanarea i repararea acionarilor hidrostatice
solicita personal cu o calificare superioara celei necesare altor tipuri
de transmisii, complexitatea metodelor de analiza a acionarilor
hidrostatice nu permite elaborarea unei tehnologii de proiectare
accesibile fr o pregtire superioara, limitnd astfel complexitatea
acestor sisteme; Localizarea defeciunilor se face mult mai greu
dect in circuitele electrice la care parametrii funcionali pot fi uor
29
msurai prin desfacerea circuitului. Din acest motiv, sistemele
hidrostatice necesita in exploatare un personal bine calificat, care sa
cunoasc in detaliu particularitile constructive si funcionale ale
elementelor si sistemelor.
Deficientele menionate pot fi remediate, in mare msura, prin
alegerea raionala a schemelor hidraulice si alegerea sau proiectarea
raionala a echipamentului de distribuie, reglare si auxiliar, astfel
ca acesta sa nu influeneze dect in msura destul de mica folosirea
pe scara larga a sistemelor de acionare si comanda hidraulica, in
construcia mainilor sau utilajelor acionate hidraulic.
Manifestarea tuturor acestor dezavantaje poate fi limitat sau
eliminata prin masuri adecvate, iar perfecionrile ulterioare vor
restrnge si mai mult aria lor de aciune. Alegerea sistemului optim
de acionare hidraulica pentru condiii concrete date, reprezint in
general o problema de natura tehnico-economica, a crei soluionare
corecta presupune cunoaterea detaliata a tuturor soluiilor posibile
si multa experiena n acest domeniu.
Principalele tendine n dezvoltarea tehnicilor de acionare
hidrostatic pot fi definite astfel:
x proiectarea instalaiilor pentru funcionarea cu un randament
cat mai ridicat; aceasta presupune att ridicarea randamentelor
individuale ale elementelor de producere, reglare si transformare a
energiilor cat si asigurarea unor masuri privind nzestrarea
instalaiilor cu elemente acumulatoare care nmagazineaz energia
in fazele cnd exista un excedent intre energia furnizata si cea
consumata si o cedeaz n fazele cu necesar de energie superior
celui furnizat de sursa;
x cunoaterea caracteristicilor staionare pentru elemente si
subsisteme ale instalaiilor sau instalaii in ansamblu, in general
familii de suprafee parametrice cu o utilitate extrem de importanta
pentru ameliorarea performantelor staionare ale acestora. Acest
ansamblu de caracteristici are implicaii si asupra caracteristicilor
30
dinamice; sunt necesare in special in cazul instalaiilor cu
funcionare prioritara n regim staionar. Cunoaterea acestor
caracteristici servete si la rezolvarea condiiilor necesare pentru a
evita instabilitatea staionara;
x cunoaterea caracteristicilor dinamice ale elementelor,
subsistemelor i instalaiilor n ansamblu n scopul folosirii acestora
mai raional din punct de vedere dinamic, a cuplrii dinamice a
elementelor si instalaiilor, pentru evitarea supraperformantelor
dinamice inutile sau a subperformantelor.
x cunoaterea i mbuntirea caracteristicilor de fiabilitate
ale elementelor i instalaiilor de acionare n ansamblu;
x elaborarea unor metode de optimizare a proiectrii
elementelor, subsistemelor i instalaiilor n ansamblu prin prisma
unor criterii de optimizare care sa conduc la instalaii tot mai
perfecionate si mai fiabile. Aceasta etapa presupune in primul rnd
cunotine matematice ridicate precum si ample testri de simulare
si experimentare pe instalaii fizice confirmative;
x reproiectarea elementelor si instalaiilor astfel nct acestea
sa aib un ansamblu de performante staionare sau dinamice dup
criterii de optim. n mare, se poate afirma ca instalaiile cu
funcionare prioritara in regim staionar trebuie cunoscute in primul
rnd sub acest aspect in timp ce instalaiile cu funcionare
preponderenta in regim dinamic trebuie cunoscute mai ales sub
aspect dinamic.
x reproiectarea elementelor n scopul reducerii cantitilor de
material incorporate, a simplificrii constructive, fr alterarea
celorlalte performante.
Este evident ca fiecare sistem, electric, hidraulic, pneumatic,
etc., prezint avantaje si dezavantaje, astfel ca pentru fiecare
aplicaie curenta se vor alege acele sisteme de acionare si elemente
care fac cel mai bine fata la cerinele impuse procesului tehnologic
respectiv, n scopul obinerii unor acionari sigure, precise i cu
31
performante ct mai bune.

1.6. Reprezentarea simbolic a componentelor sistemelor
de acionare hidraulic

Normele internaionale ISQ 1219/1-98 respectiv Acionri
Hidraulice i Pneumatice, Culegere de standarde comentate, Editat
de Oficiul pentru Informare Documentar pentru Construcia de
Maini, Bucureti, vol. I, vol II, 1997.
Semne convenionale - precizeaz simbolurile convenionale
utilizate n reprezentarea n scheme a elementelor de acionare
hidrostatica si pneumostatica. unui circuit hidraulic. Schemele
convenionale prevzute in prezentul standard nu sunt limitative. In
cazul in care este necesar sa se utilizeze semne convenionale
suplimentare fata de cele prevzute in standard, acestea trebuie sa
fie explicate printr-o legenda pe desen.
Semnele convenionale ale elementelor de acionare hidrostatica
i pneumostatica se compun din combinarea semnelor
convenionale funcionale.
Schema hidraulica este o asociaie de diferite simboluri care
stabilesc clar relaiile funcionale existente intre diferitele
componente ale aceluiai sistem. Rolul lor este multiplu:
x a ajuta la nivelul de concepie, prin simplificarea
reprezentrii, la o analiza rapida a soluiilor puse in discuie si
alegerea celei optime;
x este un limbaj universal care permite tehnicienilor de aceeai
formaie profesionala sau de formaii diverse sa se neleag i sa
colaboreze in domeniul proiectrii, fabricaiei si montajului,
ntreinerii si exploatrii utilajelor diverse.
Evidenierea tipului, rolului, locului si funciei pe care o
ndeplinete fiecare element de acionare, distribuie, comanda,
reglaj si auxiliare in cadrul schemelor hidraulice de acionare este
32
asigurata prin simboluri sau semne convenionale stabilite prin
standarde si norme naionale sau internaionale.
Semnele convenionale pentru elementele sistemelor hidraulice
sunt obinute prin combinarea unor semne convenionale de baz,
semne convenionale funcionale i semne convenionale pentru
elemente de comanda.
In schema de acionare hidraulica:
x echipamentul este reprezentat n poziie de repaos;
x fiecare element este in evidenta printr-un cod potrivit (cifre,
litere sau combinaii ale acestora) permind identificarea precisa i
lectura comoda a condiiilor funcionale;
x fiecare element este reprezentat prin simboluri normalizate,
destul de simple, iar in cazul unor elemente speciale, prin asocierea
simbolurilor elementare;
x exceptnd supapele de sens unic si robinetele de nchidere -
deschidere, reprezentarea se realizeaz printr-o csu; n interiorul
csuei se reprezint orificiile si caile aparatului iar in exteriorul ei
conductele de legtura a aparatului in instalaie;
x fiecrui element din circuit ii corespunde un simbol si
reciproc;
x notaii suplimentare nscrise in schema scot in evidenta:
puterea, viteza de rotaie sau translaie, natura curentului electric de
comanda, debitul pentru fiecare pomp la presiunea de lucru i
turaia de antrenare, caracteristicile geometrice ale motoarelor
hidraulice liniare, rotative sau oscilante, capacitatea rezervorului si
tipul lichidului utilizat, fineea de filtrare, dimensiunile
canalizaiilor (conductelor rigide sau flexibile), presiunile de reglaj
si protecie etc. Aceste date permit stabilirea rapida a unor concluzii
primare privind proiectarea, punerea in exploatare, intervenia
rapida pentru sau n cazul modificrii condiiilor de exploatare,
reglaj sau la avarii.
33
n tabelul 1.1 sunt prezentate (selectiv) simbolurile grafice ale
elementelor ce intra in structura sistemelor de acionare.
La stabilirea terminologiei se va consulta Acionri Hidraulice
i Pneumatice, Culegere de standarde comentate, Editat de Oficiul
pentru Informare Documentar pentru Construcia de Maini,
Bucureti, vol. I, vol II, 1997.

34
Tabelul 1.1 SEMNE CONVENTIONALE ACTIONARI HIDRAULICE SI PNEUMATICE
35
Continuare
36
Continuare
37
Continuare
38
Continuare
39
Continuare
40
Continuare
41
Continuare

42
2. SISTEME I CIRCUITE DE ACIONARE
HIDRAULIC STRUCTURA, PRINCIPII SI TIPOLOGIE.

2.1. Structura schemelor de acionare hidraulic.

Transmiterea, transformarea i utilizarea energiei i informaiei
n cadrul unui sistem de acionare hidraulic se realizeaz cu
ajutorul celor trei tipuri de componente, prezentate pe larg n
capitolele anterioare: elemente hidraulice de for (pompe volumice
i motoare hidraulice liniare, rotative sau oscilante), elemente
hidraulice de comanda (distribuitoare, elemente pentru reglarea
presiunii si debitului) si elemente auxiliare (conducte, filtre,
rezervoare, acumulatoare, aparate de msura si control, etc).
Dac din punct de vedere al transformrilor energetice,
sistemele de acionare hidraulic au trasaturi comune, din punct de
vedere structural exist o foarte mare diversitate de scheme
hidraulice, rezultate din modalitile de combinare ale
echipamentelor hidraulice.
Aceste scheme se obin, n cea mai mare parte, pornind de la
unul sau mai multe circuite de baz, cu funcii bine definite.
Diversitatea schemelor de acionare hidraulica este legat de
urmtoarele aspecte:
- complexitatea si diversitatea proceselor tehnologice pe care
trebuie sa le realizeze maina sau mecanismul acionat hidraulic
(maini sau utilaje tehnologice fixe sau mobile, maini unelte,
utilaje de construcii, utilaje minere, nave si instalaii portuare,
maini de ridicat si transportat, tehnica militar, aeronave, rachete,
tehnica nucleara, domeniul de aplicaie al acionarilor hidraulice
fiind practic nelimitat;
- condiii funcionale impuse motorului hidraulic - liniar, rotativ
sau oscilant de ctre mecanismul acionat, legate de posibilitile de
Cap. 2. Sisteme i circuite de acionare hidraulic

43
reglare a debitului si presiunii,adic a variabilelor de micare V ,
Z ,de efort F si M, precum si regimul de solicitare;
- condiiile impuse de mediul ambiant (maini ce funcioneaz n
subteran, la sol, maritime, spaiul cosmic, nucleare, in zone
geografice nordice sau tropicale), acesta determinnd condiii de
temperatura, presiune, umiditate, praf abraziv, salinitate, radiaie,
etc.
- condiii de solicitare mecanica externa ale elementelor
componente si ale sistemului in ansamblu , ca: vibraii tehnologice,
regimuri de ocuri si vibraii; direcia si valoarea dup care se aplica
acceleraiile maxime, etc.
Sistemele de acionare hidraulic complexe utilizate pentru
acionarea mainilor si utilajelor tehnologice, dei sunt confruntate
cu o mare diversitate de procese tehnologice, in condiii de
solicitare si mediu, exista elemente si trasaturi comune, acestea
fiind:
- unicitatea proceselor energetice - dubla transformare a
energiilor, mecanica-hidraulica-mecanica , cu reglarea parametrilor
hidraulici: debit - presiune;
- caracterul structural al circulaiei mediului purttor de energie
ntre pomp i motor: sisteme de acionare n circuit deschis ;
sisteme de acionare n circuit nchis i sisteme de acionare n
circuit semideschis;
- caracterul variaiei n timp a parametrilor hidraulici, sistemul
de reglare a variabilelor de efort sau de micare, gradul de
complexitate i de automatizare ai instalaiei (comanda manuala si
automata); numrul pompelor sau motoarelor, legarea acestora in
serie sau paralel, etc.
n prezentarea instalaiilor de acionare hidraulic se folosesc
trei tipuri de scheme:
a) scheme de principiu (fig.2.1. a, b), care redau
succesiunea operaiilor ce compun ciclul de lucru,

44

Fig.2.1a. Scheme de principiu n acionarea hidraulica.


45

b)
E
1
- E
7
Relee de
contact;
t
1
t
6
timpi de
programare;
D
1
-Tasta START,,;
5, 6 Cilindrii fixare
axial;
7 Cilindru fixare
vertical
Fig.2.1 b. Scheme de principiu care red succesiunea operaiilor
ce compun ciclul de lucru.

b) scheme funcionale (fig.2.2.), care cuprind totalitatea
elementelor ce compun instalaia cu conexiunea dintre ele, acestea
cuprind:
- circuitele de acionare (de alimentare a motoarelor), se
reprezint cu linie groas:
- circuite de comand, se reprezint cu linie subire;
- circuite de semnalizare, care emit semnalele de avertizare.

46
c) scheme de montai, (planul de dispunere) (fig.2.3) care
cuprind amplasamentul elementelor componente i de legtura
dintre ele n cadrul utilajului.
Schema de montaj (fig. 2.3), este foarte importanta (n special la
maini mari i cu multe motoare) pentru a realiza trasee de conducte
ct mai scurte. O optimizare reala fr acest plan nu este posibil.
Aceasta trebuie s cuprind i deplasrile necesare (de lucru, rapide,
revenire, etc).

Fig.2.2. Schema funcionala n acionarea hidraulic.


47
n cadrul instalaiilor complexe (cu mai mult-de doua motoare),
pentru o mai buna nelegere a funcionarii, in afara de schema
funcionala si de montaj se executa i ciclograma elementelor
componente, n care se reprezint succesiunea n timp a strilor de
funcionare ale fiecrui element component. De asemenea se
proiecteaz si planul de amplasare al conductelor.
Ciclograma elementelor componente (planul de funcionare)
cuprinde urmtoarele date: numrul de identificare al motoarelor
(care trebuie s corespund cu cel din planul de dispunere),
denumirea acestor motoare i dimensiunile lor, indicatorul poziiei
motorului, forele si vitezele pe care trebuie sa le realizeze
motoarele (avans tehnologic - avans rapid - retragere rapida),
comenzile si felul controlului diferitelor deplasri, numerotarea
deplasrilor (identica cu cea din planul de dispuner,fig.2.4). Spaiul
(deplasarea) este indicat pe orizontal iar timpul pe abscisa.
Sistemele hidraulice complexe utilizate pentru acionarea
mainilor si utilajelor tehnologice fixe sau mobile sunt alctuite de
regula din circuite hidraulice tipice, fiecare circuit fiind destinat
soluionrii uneia din sarcinile funcionale ale acionarii hidraulice.
Evideniind modul de definire a unui sistem hidraulic de
acionare, in continuare ncadrate n clasificri funcionale, sunt
prezentate cteva structuri caracteristice, determinate de funcia
concreta pe care trebuie s o realizeze n conformitate cu ciclul sau
programul de lucru. Astfel se vor defini circuite pentru reglarea
debitelor (vitezelor); circuite pentru reglarea presiunilor; circuite cu
acumulatoare; circuite cu comand dup program; circuite pentru
asigurarea succesivitii micrilor, circuite pentru deplasarea
sincron a motoarelor hidraulice; circuite hidraulice deschise,
semideschise i nchise.


48
F
i
g
.
2
.
3
.

S
c
h
e
m
a

d
e

m
o
n
t
a
j
.


49

Fig.2.4. Planul de dispunere (de funcionare).

50
2.2. Circuite hidraulice de descrcare sau scurtcircuitarea
pompelor.

n sistemele de acionare hidraulice, frecvent apar situaii n care
este necesar descrcarea automat sau scurtcircuitarea pompelor de
debit fix sau reglabil, ntre cursele active, n cazul creterii sau
reducerii brute a sarcinii la motor, etc. Un sistem simplu l
constituie descrcarea pompei prin supapa de siguran
(fig.2.5.a,b),care se deschide la valori ale presiunii mai mari dect
cea nominala (p
sig
>p
n
). Difirena dintre debitul pompei i debitul
solicitat de motor Q=Qp-Q
M
, se elimin continuu din instalaie
prin supapa de siguran (SP) care imprim fluidului din amonte la
ea o presiune constanta, p
sih
, sistemul funcionnd la presiune
constant. Procesul de funcionare este, nsoit de pierderi
inevitabile N=p
sig
Q (fig.2.5.a). Aceste pierderi sunt i mai mari
n perioadele n care din motive funcionale ale instalaiei,
distribuitorul este pus pe poziie de mijloc (2.5b.poz2) motorul fiind
neacionat.
ntregul debit Q
p
al pompei este trimis la rezervor, iar pierderea
de putere este
sig p
N = p Q ' ;din acest motiv se evit ca
distribuitoarele din acest tip de instalaie sa aib poziia de mijloc de
tip 2 (fig. 2.5.b), n cazul n care pompa deverseaz liber spre
rezervor.
n unele cazuri, este necesar s se droselizeze prin supapa de
siguran o mare cantitate de lichid spre rezervor. n astfel de
situaii, precum i n altele n care supapa lucreaz cu intermitena,
scurtcircuitarea pompei se realizeaz prin distribuitorul cu doua cai
D 2/2 (fig. 2.6, a, b). Utilizarea unei pompe cu debit reglabil
(fig.2.6.a), duce la diminuarea pierderilor de putere ntruct debitele
asigurate
max
pmin
Q sunt apropiate de debitele solicitate de motor, Q
M
.


51

Fig.2.5.Sistem hidraulic de descarcare a pompelor:
a) cu pompa cu debit constant;

b)
Fig.2.5. Sistem hidraulic de descrcare a pompelor:
b) pomp cu debit variabil.


52

a)
Fig.2.6 Sistem hidraulic de descarcare a pompelor:
a) pompa cu debit variabil.

b)
Fig.2.6. Sistem hidraulic de descrcare a pompelor:
b) cu pomp cu debit constant.

53
Descrcarea pompei se poate face la o anumita valoare a
presiunii din magistrala de presiune, prin intermediul unui releu de
presiune (fig. 2.6. b). Un sistem eficient de descrcare este prevzut
n elementul de circuit pentru conectarea n paralel a dou pompe
(fig. 2.7.), pentru care una din pompe PH2 este de debit mic i
presiunea mai mica iar cealalt PH1 este de debit mic i presiune
mai ridicat, pentru cursele active. La cursele n gol n motorul
hidraulic MH debiteaz ambele pompe, iar la cele de lucru, supapa
SSU nchide accesul pompei PH2 al crui debit se descarc, prin
supapa de joasa presiune S
SIG
.

Fig.2.7. Sistem hidraulic de descrcare a pompelor cu
conectarea n paralel a dou pompe
2.3. Circuite hidraulice de inversare.

Inversarea sensului de funcionare a motoarelor liniare sau
rotative se poate realiza cu ajutorul distribuitoarelor sau a pompelor
cu volum geometric reglabil. n fig. 2.8. se reprezint un circuit de
inversare cu un distribuitor D 4/3. Acelai circuit se poate realiza cu

54
un motor cu tija unilateral, comandat cu un distribuitor D 4/3 cu o
ieire blocata D 3/3 (fig. 2.8.c). n cazul n care S
1
=2.S
2
, vitezele de
deplasare n ambele sensuri vor fi egale.
O alt posibilitate, pentru aceeai funcie se poate realiza printr-
un distribuitor D 4/2 cu dou legaturi blocate sau printr-un
distribuitor D 2/2 i o rezisten DR reglabila(fig. 2.8. d). Inversarea
cu ajutorul pompelor reglabile se realizeaz prin inversarea
excentricitii pompelor cu palete, sau cu pistoane radiale, sau a
nclinrii pompelor cu pistoane axiale. (fig. 2.9). Instalaia mai
cuprinde dou supape de sens SSU1, SSU2. Pentru controlul
aspiraiei mediului hidraulic si doua supape de sigurana SP1 si
SP2.

a)
b)


55

Fig.2.8 a,b,c. Circuite hidraulice de inversare a sensului de micare
a motoarelor hidraulice liniare.

Fig.2.8, d. Circuit hidraulic de inversare a sensului de
micare a motorului hidraulic liniar.

56

Fig.2.9 Circuit hidraulic de inversare a sensului de micare a
MHL cu ajutorul pompei hidraulice reglabile.

2.4. Circuite hidraulice pentru ridicarea sarcinilor.

Sistemele de acionare hidraulica permit ridicarea unor sarcini
pe verticala in construcia elevatoarelor, ascensoarelor , montaj,
aparatura de manevra diversa, etc. Cilindrul hidraulic este n general
cu simplu efect cu piston plonjor. Viteza de deplasare este definit
prin debitul pompei, intrarea n cilindru asigurnd simultan
acionarea sarcinii. Imobilizarea sarcinii constituie un imperativ
principal, aceasta asigurndu-se prin supapa de sens deblocabil
care garanteaz o etaneitate corespunztoare prin montarea
acestuia direct la cilindru.
n fig. 2.10. a se prezint un sistem de ridicare simplu pentru
care meninerea n poziia superioar este asigurat la poziia
nchis a distribuitorului D2/2. Coborrea controlat a motorului

57
este asigurat prin droselul DR (fig. 2.10, b, c) la poziia deschis a
distribuitorului D 2/2. Coborrea sarcinii cu controlul forei de
coborre se realizeaz prin supapa de deversare care controleaz
deblocarea supapei de sens deblocabil SSD (fig. 2.10, d, e). n fig
2.10 f, schema de acionare permite att ridicarea i meninerea
sarcinii n poziia superioar cat i coborrea controlat prin
controlul presiunii de pilotare p
x
. Dac sarcina F acioneaz
permanent asupra unui cilindru de lucru, acesta trebuie sa fie
protejat mpotriva cderii datorit scurgerilor n circuitul de
distribuie, aceasta prin supapa de sens deblocabil SSD. Supapa de
descrcare SDev este reglat la o presiune de deschidere cu cca 10
% peste valoarea echivalenta sarcinii F. Droselul Dr asigur
reglarea vitezei de coborre (fig.2.10.g).

a)

b)
Fig.2.10 a,b. Sisteme hidraulice pentru ridicarea sarcinilor.

58

c) d)
e) f)

59

g)
Fig.2.10 c, d, e, f, g. Sisteme hidraulice pentru ridicarea
sarcinilor.

2.5. Circuite hidraulice pentru reglarea vitezelor (debitelor).

Reglarea fr trepte a vitezei motoarelor hidraulice se poate
obine conform relaiilor:

M
1 2
Q
V = ;
F F
M
Q
n =
q

(2.1)
prin modificarea debitului de fluid Q
M
- Pentru aceasta exist dou
posibiliti: pompe cu debit reglabil i pompe cu debit constant i
reglare rezistiv (cu drosele i regulatoare de debit).

60
2.5.1 Circuite hidraulice deschise cu reglarea rezistiv n
trepte sau continuu a vitezelor.

n construcia unor utilaje tehnologice procesul tehnologic
impune asigurarea unor viteze de avans i retragerea rapid, cu
viteza mare i a vitezelor de avans tehnologic cu viteze de lucru
relativ mici, de obicei reglabile continuu. n instalaiile automate
programate trecerea de la avans rapid la mers normal i de la
aceasta la retragerea rapid se face dup o anumit curs a
pistonului (dependent de drum), sau la atingerea unei anumite forte
de reacie la pistonul cilindrului de lucru (dependent de presiune).
Circuitele hidraulice cu drosele sau regulatoare de debit cu doua sau
trei cai montate pe circuitul de intrare, ieire sau in derivaie cu
motorul hidraulic, sunt folosite frecvent datorita preului de cost
sczut, simplitii constructive i promptitudinii ridicate a
sistemului de reglare.

a) Avans rapid cu ajutorul cilindrului de lucru diferenial.

Datorit ariilor diferite ale pistonului la ieirea i intrarea
acestuia se realizeaz o viteza de retragere rapid, dac debitul
asigurat de pomp pentru ambele sensuri de micare este constant.
La avansul rapid amndou conducte de legtur a cilindrului sunt
legate mpreun (fig.2.11.a). Raportul ntre viteza de avans rapid i
cea de lucru (tehnologic) este dependent de raportul ariilor
pistonului. Pentru circuitul din fig.2.11.a, oprirea pistonului este
posibil numai la capt de cursa a cilindrului sau prin elemente de
blocare mecanica (pe lungimea cursei). Condiia de funcionare a
acestui circuit este ca la ieirea rapida a pistonului sarcina trebuie sa
fie redusa. Viteza de lucru, tehnologic, se realizeaz prin
comutarea n poziia 1 a distribuitorului D1 (fig.2.11.a) iar viteza de
retragere rapid, prin conectarea distribuitorului n poziia 2.
Diagramele de spaiu i vitez sunt prezentate n fig. 2.11.d,e.

61

a)

Pentru cele 4 tipuri de stri de conectare avans rapid, avans
tehnologic, retragere rapid i oprire pe lungimea cursei se
necesit un al doilea distribuitor D2 (fig.2.11.b). Viteza ncetinit
(tehnologic) a pistonului se poate regla n limite largi daca pe
ramura de ieire din motor se introduce un drosel sau regulator de
debit cuplat prin distribuitorului D2 (fig.2.11.c).


62

b) c)

d) e)
Fig.2.11, a, b, c, d, e. Sisteme hidraulice cu conectarea
difirenial a MHL pentru obinerea avansului rapid.

63
b). Avans rapid-avans tehnologic n circuite cu regulatoare
de debit.

Debitul de fluid este dirijat n timpul avansului rapid pe o
conduct de ocolire paralel (by-pass) cu droselul sau regulatorul
de debit, cuplat cu ajutorul unei supape de sens sau distribuitor. n
circuitele cu avans rapid, att pe intrarea ct i pe ieirea motorului
se necesit dou distribuitoare. n fig.2.12.a, este prezentat circuitul
cu desfurarea automat cu program cu comutare dependent de
cursa de la avans rapid la avans tehnologic i apoi retragere rapid.
Comutarea automat la capt de cursa ct i condiii suplimentare
de vitez pe traseu sunt realizate prin intermediul comutatoarelor b
3
,
b
1
, b
2
de comand a electromagneilor distribuitorului D1 i D2.
Comutarea automat dependent de presiune (de for) este realizat
de releul de presiune DRP (fig.2.12.b). n ambele circuite raportul
dintre vitezele de avans rapid i tehnologic este stabilit prin raportul
debitelor reglate prin droselul sau regulatorul de debit DR (fig.2.12)
i raportul al seciunilor cilindrului hidraulic.


64

a)

65

b)
Fig.2.12, a, b. Circuite hidraulice cu regulatoare de debit.


66
c) Circuite hidraulice cu drosel sau regulatoare de debit.

Permit realizarea a trei viteze distincte ale motorului hidraulic
(avans de deplasare rapida si doua avansuri tehnologice).
Rezistentele hidraulice pot fi legate in serie (fg.2.13.a) sau n
paralel (fig.2.13.b ). Cele doua distribuitoare de cuplare D 2/2 pot fi
nlocuite cu un distribuitor D 3/4(fg.2.13.c).

a)

67

b)

c)
Fig.2.13, a, b, c. Circuite hidraulice cu drosele
sau regulatoare de debit.

68
d). Circuite hidraulice cu drosel sau regulator de debit
introdus n puncte redresoare.

Fig.2.14. Circuit hidraulic cu regulator de debit
inclus n punte redresoare.

Aceste circuite permit reglarea debitului n ambele sensuri de
deplasare (fig.2.14). Puntea redresoare (circuit Graetz),format din

69
supap de sens, dirijeaz astfel curgerea lichidului pentru ca
droselul sau regulatorul de debit sa fie parcurs ntotdeauna n acelai
sens. Pentru ieirea lichidului din camera pistonului din motor
regulatorul va lucra ntre motor i rezervor iar la intrarea acestuia
intre pompa i motor. Prin cuplarea sau decuplarea distribuitorului
principal sunt dou viteze: nainte i napoi ale cursei folosind
puntea redresoare n cuplarea Graetz sau scurcircuitare prin
distribuitorul D 2/2.

Fig.2.15. Circuit hidraulic de reglare a
vitezelor cu pompe reglabile.


70
2.5.2.Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu pompe cu
debit reglabil.

n fig.2.15. se prezint circuitul cu un distribuitor D 5/2 pentru
poziiile de avans, retragere rapid i oprire. Supapa limitatoare de
presiune, de tip normal nchis, deschizndu-se doar la depirea
presiunii maxime admisibile, ndeplinete funcia de supap de
presiune maxim sau de siguran. Debitul furnizat de pompa Q
P
,
micorat cu pierderile de debit Q
pp
asigur deplasarea pistonului
servomotor cu vitezele:

p pp
1,2
1 2
Q - Q
V
F F
'

(2.2)
Presiunea la ieirea din pompa p
p
este mai mare dect presiunea
p
1
, la care se adaug pierderile de presiune n conducte i aparate
p
i
; astfel:
2 2
1 i
P1
F + p F
p = + p
S

(2.3)
Domeniul de reglare ntre vitezele maxime i minime (S
v
) este
limitat de viteza constructiv admis de motorul hidraulic i de
debitul maxim i minim asigurat de pomp.
Max MPax Maxteor
V
Min PMin Minteor
V Q V
S = = <
V Q V

(2.4)
n acest circuit nu apar pierderi legate de anumit conectare,
ntregul debit dat de pomp fiind transmis motorului hidraulic,
randamentului sistemului fiind maxim.
n condiiile n care viteza pistonului trebuie sa scad continuu
cu creterea forei de rezistent la tija cilindrului hidraulic, se

71
introduce sistemul de acionare cu pompa autoreglabil (fig.2.16, a,
b) n funcie de presiune, cu cilindre variabile.

a)

72

b)
Fig.2.16, a, b. Circuit de reglare a vitezelor
cu pompa autoreglabil.


73
a) b) c)
Fig.2.17, a, b, c. Legile de reglare n funcie de structura
regulatorului pompei, [v = f(F)].

Supapa de limitare a presiunii ndeplinete funcia de supap de
siguran, la funcionarea normal fiind nchis, astfel ca n
permanen pompa asigura debitul i presiunea solicitate de motorul
hidraulic,

P
1 2
Q
V = ;
F F

M
1
1 2
P
p =
F F

(2.5)
randamentele sistemului fiind superioare cazurilor anterioare.
Funcie de structura regulatorului pompei aceasta asigura diferite
legi de reglare V=f(P) n domeniul de reglare F
Min
-F
Max
(fig.2.17, a,
b, c).
Soluia cu pompa cu debit reglabil se aplic pentru reglarea
vitezelor la puteri mari de acionare, asigurndu-se randamente
energetice ridicate. Cuplarea n circuitul hidraulic a unor pompe cu
debit reglabil ofer posibilitatea de a comuta automat viteza
motorului hidraulic de la avans rapid la avans tehnologic, att
dependent de cursa ct i de presiune n cadrul unui program de
lucru.

74
Comanda de comutare la capt de curs ct i reglarea debitului
pentru avans rapid la avans tehnologic se face prin intermediul
distribuitorului D1 (fig.2.18, a) sau ntr-un circuit cu dispozitiv de
reglare automat a pompei cu distribuitor proporional (fig.2.18. b).

a)


75

b)

Fig.2.18, a, b. Circuit hidraulic cu pompe autoreglabile


76
2.5.3. Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu combinaii de
pompe cu debit fix sau reglabil.
Reglarea vitezelor n acionrile hidraulice se realizeaz prin
utilizarea mai multor pompe cu debit constant, cuplate ntre ele,
combinaii a acestora sau a unei singure pompe cu debit reglabil.

Fig.2.19. Circuit hidraulic de reglare a vitezelor
cu trei pompe nereglabile

77
n fig.2.19. este prezentat un circuit cu trei pompe cu debit
constant, cuplate ntre ele, a cror debite se pot deversa individual,
fr sarcin, la rezervor cu ajutorul a trei distribuitoare D 2/2 (D1,
D2, D3).
Supapele de sens SS1...SS3, realizeaz izolarea hidraulic a
pompelor care deverseaz la rezervor fa de circuit. Diversele
combinaii de cuplri a distribuitoarelor D1, D2, D3, permit
obinerea a apte viteze diferite de deplasare a motorului.

Pentru un ciclu de lucru foarte des ntlnit la diferitele maini
unelte agregat: apropiere rapida, avans tehnologic, retragere rapid,
se utilizeaz doua pompe de debit constant, una de debit mare si
presiune mica P1 i a doua de debit mic si presiune mare P2
(fig.2.20). n faza de apropiere rapid, sarcina fiind mic la motor,
vor debita ambele pompe. La creterea sarcinii, presiunea din circuit
creste, comandind supapa de decuplare SP2, debitul pompei P1
fiind deversat la rezervor fr sarcin. Reglarea vitezei de avans
tehnologic se asigur numai de debitul furnizat de pompa P2.
Reglarea ntr-un domeniu mai larg a vitezei de avans tehnologic se
poate obine prin introducerea n circuit a unui regulator de debit
RD si a distribuitorului de ocolire D2. Debitele i presiunile
necesare fiecrei faze rezult din fig.2.20.C.
La apropierea i retragerea rapid, debitul necesar este mare iar
presiunile de lucru mici, iar la avansul tehnologic debitul este mic
iar presiunea este mare. Soluia permite obinerea unor randamente
energetice superioare. n circuitele cu pompe cu debit reglabil,
raportul dintre vitezele de avans rapid i avans tehnologic poate fi
mbuntit, dac pe lng pompa cu debit reglabil, relativ scumpa
se utilizeaz suplimentar o pomp cu debit constant i relativ
ridicat.

78

Fig.2.20, a, b, c. Circuit hidraulic cu reglarea vitezelor cu dou
pompe nereglabile.

79
n fig.2.21. a, comutarea de la avans rapid la avans tehnologic,
funcie de presiune se face cu ajutorul unei supape de deconectare
cu comand exterioar. n timpul avansului rapid lucreaz ambele
pompe. La creterea forei rezistente la tija cilindrului presiunea p
1

crete comandnd deschiderea supapei SP2 i deci deversarea
pompei PH2 la rezervor. Comutarea dependent de cursa se poate
realiza prin intermediul unui distribuitor D1 cu comand electric
(fig.2.21.b). n ambele cazuri raportul vitezelor este determinat de
debitele asigurate de cele dou pompe PH1 i PH2 (fig.2.21).

a)

80

b)
Fig.2.21, a, b. Circuit hidraulic de reglare a vitezelor cu dou
pompe cu debit reglabil i nereglabil.

2.6. Circuite hidraulice pentru reglarea forelor i cuplurilor.

Utilizarea unei supape de siguran n combinaie cu o pompa cu
debit constant permite funcionarea motorului hidraulic la presiune
constant. Prin modificarea pretensionrii arcului supapei se
regleaz presiunea de lucru i totodat fora la tija pistonului (fig.
2.22.a). Reglarea n trepte a presiunii pe parcursul unui cilindru de

81
lucru necesit introducerea pe ramura de comand a supapei
limitatoare de presiune pe lng supapa pilot SP. i a nc doua
supape pilot SP2 i SP3 reglate n limitele p
1
>p
2
>p
3
(fig.2.22 .b).
Cuplarea supapelor pilot SP3 si SP4 prin intermediul
distribuitorului D2 extinde domeniul de reglare in trepte a
presiunilor. Distribuitorul D1 permite deversarea liber la reversor a
pompei cilindrului hidraulic. Se obin astfel trei presiuni distincte in
circuitul de acionare.
n fig.2.23. se prezint un circuit cu presiuni de lucru diferite la
naintarea i retragerea pistonului. Supapa de deversare SP2 avnd
presiunea de deschidere reglata la o valoare mai mica dect
presiunea la supapa SP1 acioneaz numai pe cursa de retragere a
tijei.
Pentru acionarea a doua motoare liniare legate in paralel,
fiecare motor lucrnd la o alt presiune, se introduce n circuitul
hidraulic o supap de reducie SR1. Motorul MH1 lucreaz la o
presiune p
1
, prin supapa de siguran SP1. Celui de al doilea i se
asigur o presiune p
2cons
< p
1
. Presiunea p
2
se menine chiar dac
motorul MH2 nu se deplaseaz, deci nu consum debit (fig. 2.24).

a)

82
b)
Fig.2.22. a, b. Circuit hidraulic pentru reglarea forelor i cuplelor.

Fig.2.23. Circuit hidraulic pentru reglarea forelor

83

Fig.2.24. Circuit hidraulic pentru reglarea forelor

Motoarele tandem se utilizeaz cnd cerinele de lucru ale
mainii impun o vitez mare de deplasare a tijei motoarelor la o
sarcin mic, deoarece sarcina creste la o valoare mare, viteza de
deplasare reducndu-se corespunztor. Asemenea cerine se pot
realiza utiliznd n circuit o supap de cuplare autocomandat SP2
(fig.2.25). n faza sarcinilor mici la tija motoarelor hidraulice,
motorul MH1, tras de motorul MH2, va aspira lichidul de lucru
direct din rezervor prin supapa de sens SSU2. La creterea presiunii
n circuit la nivelul de deschidere a supapei de cuplare SP2,
determinata de creterea sarcinii, aceasta se deschide complet si
permite lichidului de comand accesul la supapa sens deblocabil
SSD pe care o deblocheaz, permind accesul lichidului furnizat de
pompa PH1 ctre motorul MH1.
Se mrete astfel suprafaa pe care acioneaz presiunea p data
de pompa si creterea forei la tija motoarelor MH1 si MH2, in

84
condiiile unei viteze reduse de deplasare . Supapa de sens SSU1 are
rolul de a permite descrcarea circuitului la scderea presiunii din
circuitul pentru sensul de retur (fig.2.25).
Circuitul din fig.2.26 permite realizarea att a avansului rapid la
forte mici cat si a avansului tehnologic la forte de presiune mari,
aceasta prin cuplarea in sistemul de acionare a trei motoare
hidraulice liniare. n timpul avansului rapid activeaz numai
cilindrul MH2, motoarele MH1 si MH3 fiind antrenai prin
intermediul cadrului de legtura. La nceputul procesului de presare
fora rezistenta creste pana la deschiderea supapei de comanda SC2
acionndu-se simultan cele trei motoare i crescnd astfel fora
efectiva de acionare. n faza de retragere acioneaz numai motorul
MH2, evacuarea lichidului din motoarele MH1 si MH3 realizndu-
se prin supapa de sens SSU2. n circuitul din fig.2.27. creterea
forei efective de presare se obine prin intermediul unui cilindru de
dimensiuni mari.

Fig.2.25. Circuit hidraulic pentru reglarea forelor.

85


Pentru avansul rapid reducerea dimensiunilor pompelor de
umplere se face prin alimentarea cilindrului de fora de la un
rezervor suplimentar prin intermediul supapei de umplere SSD.
Coborrea motorului de fora se produce cu ajutorul motoarelor
laterale, rapide. MH1 si MH2. La atingerea piesei, care va fi
deformata, presiunea in sistem creste, supapa de umplere SP2 se
deschide si lichidul ptrunde in cilindrul principal MH3, toate
fiind acionate la presiunea crescut, generata de pompa PH. La

86
comanda de ridicare, presiunea acioneaz decuplarea supapei SSD,
uleiul ptrunznd n rezervorul suplimentar R2.



87
2.7 Circuite hidraulice cu acumulatoare.

Rolul acumulatoarelor in cazul circuitelor hidraulice, de a
furniza energia hidrostatica acumulata atunci sint necesare debite
momentane mari, la decuplarea accidentala sau intenionata a
pompei si de a amortiza pulsaiile de presiune provocate de pulsaia
debitului, comutarea distribuitoarelor sau variaia sarcinii
motoarelor.

2.7.1. Circuit hidraulic cu doua acumulatoare, care asigur un
debit momentan mare.

Se asigur deplasarea rapid a motorului hidraulic, ridicarea
presiunilor n motor i meninerea acestuia la valori mari. Pentru
deplasarea rapida a tijei motorului hidraulic MHL se folosete
pompa PH1 care asigura un debit mare la o presiune joasa si
acumulatorul AH1, viteza de deplasare rapida putndu-se regla cu
ajutorul droselului DR1 (fig.2.28). La creterea sarcinii la tija
motorului supapa de sens SSU1 separ ramura din stnga a
circuitului de motor, pompa PH1 debitnd n continuare n
acumulatorul AH1.
La atingerea unei anumite presiuni limit, aceasta va determina
comutarea distribuitorului D2 pe poziia 1 i ca urmare, alimentarea
motorului hidraulic de la pompa PH2 care asigur un debit relativ
mic la o presiune nalta. Dup un interval de timp mic de la cuplarea
distribuitorului D2,supapa de decuplare SP1 se deschide iar pompa
PH1 va debita la rezervor sub o sarcina foarte mica. Supapa de
decupare SP1 se regleaz la o presiune ceva mai mare dect
presiunea de deschidere a distribuitorului D2. n perioada cnd
sarcina la tija motorului este mare, debitul necesar este foarte mic
iar acumulatorului AH2 menine constant presiunea de lucru.


88

Fig.2.28. Circuit hidraulic cu dou acumulatoare.

Scderea presiunii de lucru (presiunea nalt) sub o anumita
valoare determina prin intermediul supapei SP2 cuplarea la sistem a
pompei de nalt presiune PH2 . Pentru retragerea rapid a
pistonului motorului hidraulic distribuitorul D1 se cupleaz pe
poziia 2, acumulatorul AH1 contribuind la asigurarea debitului
necesar. Protecia la suprasarcini a circuitului se realizeaz cu
supapa de sigurana SP1.


89
2.7.2. Circuit hidraulic cu acumulator pentru realizarea
micrilor de avans.

Ciclograma de lucru a utilajului cuprinde: apropierea rapida-
avansul tehnologic-retragerea rapid a unei uniti acionate de
motorul hidraulic MHL (fig.2.29). Folosirea acumulatorului AH
duce la creterea randamentului energetic al acionarii prin faptul c
este posibila utilizarea unei pompe cu debit constant dimensionata
la un debit mediu, urmnd ca debitul maxim necesar apropierii si
retragerii rapide sa fie realizat prin cumularea debitului pompei cu
cel furnizat de acumulator.

a)

b)
Fig.2.29. Circuit hidraulic cu acumulator.

90
La realizarea avansului tehnologic, debitul necesar fiind mai mic
dect cel furnizat de pompa., surplusul de debit intra in acumulator
pana in momentul cnd se atinge presiunea nominala reglata prin
supapa de sigurana. Debitul pompei se alege astfel ca volumul de
fluid acumulat n cursul unui ciclu (suprafaa F2 din fig.2.29.a). sa
fie egal cu cel returnat sistemului cnd pompa nu satisface cerinele
motoarelor (suprafaa F1 si F3). Acumulatorul montat pe conducta
de refulare a pompei are si rolul de atenuator de pulsaii de
presiune, respectiv de debit al pompei. Viteza de avans tehnologic
se regleaz cu ajutorul regulatorului de debit DR2 care este
scurtcircuitat n fazele de apropiere i retragere rapid de ctre
distribuitorul D2. (fig.2.29, a, b). Acumulatoarele sunt mai puin
costisitoare ca i pompele volumice reglabile, deci costul instalaiei
este mai mic in cazul utilizrii pompelor reglabile.

2.7.3. Circuit hidraulic cu acumulator cu funcii de strngere
a pieselor in dispozitive.

ntr-un asemenea circuit (fig.2.30.a) pompa cu debit constant
PH asigura debitul necesar apropierii rapide a tijei motorului
hidraulic MHL care poarta elementul de strngere (blocare). La
atingerea piesei ncepe procesul de strngere , pompa debiteaz in
acumulatorul AH iar presiunea din circuit creste continuu pana la
valoarea reglata prin supapa de decuplare SP2, care atingnd
aceasta valoare se deschide si permite trecerea lichidului de lucru
direct la rezervor. In perioada cat dureaz strngerea, acumulatorul
compenseaz pierderile volumice de lichid, ceea ce face ca
strngerea sa se fac la fora constanta. Droselul DR1 limiteaz
viteza de retragere a motorului hidraulic, retragere care are loc sub o
sarcina foarte mica.


91

a)

b)
Fig.2.30 a,b. Circuit hidraulic cu acumulator cu funcie de
strngere a pieselor n dispozitive.

92
2.7.4. Circuit hidraulic cu acumulator pentru funcionare de
rezerv a instalaiei.

In circuitul din fig.2.30.b, acionarea hidraulica a unei ui
(nchis-deschis) trebuie s fie asigurat chiar i n cazul unei pane
de curent. Volumul util al acumulatorului depinde de volumul
cilindrului de lucru care trebuie alimentat.
t
AC P1 P2
V H(S + S )n
(2.6)
unde: n-numrul curselor necesare cilindrului dup pana de curent.
Deoarece ua nu este deschisa un timp ndelungat, manometrul cu
contact MC
1
deconecteaz pompa la atingerea presiunii minime.

2.8. Circuite hidraulice cu comand manual.

Circuitele cu comand manual sunt frecvent utilizate n cadrul
sistemelor de acionare ale mainilor i utilajelor tehnologice fixe
sau mobile. Conform schemei hidraulice prezentate n fig.2.31. a, se
observa ca lichidul aspirat de pompa din rezervorul instalaiei si
filtrat in filtrul de aspiraie, este apoi refulat in circuitul motorului
hidraulic liniar. Direcia de micare a pistonului cilindrului hidraulic
este comandat manual de la distribuitorul D 4/3 si cu poziiile de
lucru laterale nereinute. n cazul poziiei mediane (neutre) a
distribuitorului pistonul rmne pe poziia comandat, orificiile
cilindrului fiind blocate de supapa deblocabil dublu (zvor
hidraulic). Circuitul tip, prezentat n fig.2.31.a, este realizat n
diferite variante, funcie de numrul de cilindrii hidraulici acionai,
de numrul de distribuitoare folosite pentru comanda acestora, de
posibilitatea de reglare si sincronizare a vitezelor, etc.
Circuitul cu motor hidraulic rotativ (fig.2.31.b), utilizeaz
pentru comanda sensului de micare distribuitorul D1 4/3, cu poziie
de lucru reinuta. Funcionarea n ambele sensuri a motorului

93
hidraulic rotativ este supravegheata de supapa de sigurana, SP, care
rmne tot timpul racordata la linia de nalt presiune prin una
dintre supapele de sens unic SSU1 sau SSU2. Pentru poziia
mediana a distribuitorului traseele de legtura cu motorul hidraulic
se obtureaz, iar pompa refuleaz lichidul ncrcat cu un nivel
minim de presiune napoi n rezervor. n aceast poziie motorul
hidraulic este blocat.

a)

94

b)
Fig.2.31a,b.Circuit hidraulic cu comand manual.

95
Comanda manual a distribuitoarelor hidraulice utilizate pentru
punerea in funciune a motoarelor poate fi direct, atunci cnd
operatorul uman acioneaz nemijlocit asupra distribuitorului sau
indirecta, atunci cnd aciunea operatorului asupra distribuitorului
este mijlocita prin intermediul unui aparat de comanda de regula tot
un distribuitor, numit pilot. Acest tip de comanda micoreaz
efortul muscular depus de operator pentru realizarea comutrii
distribuitorului principal pe poziiile de lucru si permite realizarea
unui organ compact de comand a micrii cilindrului, organ ce
poate fi amplasat n locul cel mai convenabil.

2.9. Circuite hidraulice cu comanda automata dup
program.

Circuitele de acionare hidraulic, cu micare continu, liniar
sau rotativ a organelor mobile ale motoarelor hidraulice sunt
utilizate n cadrul diverselor mecanisme ale mainilor i utilajelor,
pentru asigurarea micrii alternative a mecanismelor de execuie.
Comenzile automate dup program servesc la desfurarea
automat a fazelor tehnologice si a celor auxiliare intr-o instalaie
conform unui program dat. Dup amorsarea programului fiecare
micare este determinat de cea anterioar. Succesiunea
informaiilor se poate obine dup realizarea unui anumit spaiu
parcurs, dup atingerea unei anumite presiuni, dup scurgerea unui
anumit timp, etc.

2.9.1. Circuite dup program dependente de drum (spaiu).

n cazul comenzilor electromagnetice, atingerea valorii
programate a spaiului parcurs se realizeaz electric, cu ajutorul
unor came si limitatoare sau hidraulic.

96
Funcionarea analog a unui circuit de acionare hidraulic se
poate obine cu ajutorul unor contacte electrice de poziionare la
capetele de curs i a distribuitoarelor cu comand electrica. Pentru
obinerea unei micri oscilante, n locul cilindrului hidraulic se
utilizeaz un motor hidraulic oscilant.
Tabelul 2.1
Tabel cu succesiunea comutrilor pentru comand dup program
Pas
pro
g.

Micarea
Semn
al
De la
Pa
s
D
1
Pa
s
D
2
Electromagnei
EM
1
EM
2
EM
3
EM
4
0
1
3
4
5
6
Poziia de pornire
Iese piston cil MH1
Iese piston cil MH2
Intr piston cil.
MH1
Intr piston cil.
MH2
Staionare n poz.
final
D1
E1
E2
E4
E3
0
1
0
2
0
0
0
0
1
0
2
0
0
L
0
0
0
0
0
0
0
L
0
0
0
0
L
0
0
0
0
0
0
0
L
0
7

8
Staionare ntr-o
poziie oarecare pt.
Avarie
Blocare
D2

D0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0

n fig.2.32, se prezint schema de principiu pentru obinerea
unei micri liniare alternative. Comanda mecanic se realizeaz
prin intermediul unui distribuitor pilot cu poziie de lucru reinut,
acionat mecanic la capetele de curs ale pistonului de ctre tacheii
4 si 5 fixai la tija cilindrului.
Cursa pistonului se poate modifica prin reglarea distantei 1
dintre cei doi tachei.

97

Fig.2.32. Circuit hidraulic automat dup program dependent de
drum.

Viteza de micare a pistonului la capt de cursa poate fi reglata
cu droselele montate pe circuitul de pilotare al distribuitorului.
Alimentarea circuitului de comanda se poate realiza de la un circuit
hidraulic auxiliar. Circuitele hidraulice automate cu comanda
electromagnetic sunt utilizate de asemenea in acionarea utilajelor
tehnologice.
Semnalele dependente de drum a comutatoarelor de capt, se
prelucreaz logic conform unui program dat de aceste semnale, iar
mrimea de ieire a comenzii asigura comutarea electromagneilor
distribuitoarelor pentru urmtorul pas al programului.
Comenzile electrohidraulice sunt foarte variate i fac posibila
realizarea unor circuite din elemente standard pentru diverse
programe.
Circuitul pentru comenzile electrice, conform scopului sunt ntr-
un tabel de comutri din care rezulta care electromagnet este
acionat pentru fiecare pas al programului.
Tabelul de comutri se completeaz cu condiii suplimentare, ca:

98
- condiii pentru pornirea programului;
- comportarea n condiiile unei cderi de tensiune;
- comanda manuala pentru reglare i reparaii.
n fig.2.33. se prezint ciclograma pentru o comanda dup
program n circuitul hidraulic cu cele dou motoare hidraulice
liniare MH1 i MH2, a crei funcionare este dat prin tabelul de
comutri aferente (tab.2.1).
Pentru circuitul de comand dup program din fig.2.34. motorul
MH1 este oprit de un limitator dup comutarea distribuitorului D2.

a)

99

b)

Fig.2.33. Circuit hidraulic automat dup program dependent de
drum.

Daca motorul MH1 trebuie s deplaseze mase mari n scopul
atenurii ocurilor de comutare, se folosesc drosele de frnare care
asigur acceleraii i decceleraii mici. Viteza motorului hidraulic
este reglat n ambele sensuri prin regulatoarele de debit DR1 i
DR2 (fig.2.35 ).


100

Fig.2.34. Circuit hidraulic de comanda dup program.


101

Fig.2.35. Circuit hidraulic de comanda dup program.

102
2.9.2. Circuite dup program dependente de presiune.

Se bazeaz pe semnale electrice date de comutatoare
hidroelectrice (relee de presiune, manometre de contact) sau
hidraulice, n acest ultim caz utilizndu-se supape hidraulice de
presiune sau drosel.

Fig.2.36. Circuit hidraulic dup program dependent de presiune.

103
n circuitul din fig.2.36. releul de presiune RP1 conecteaz
electromagnetul EM3, astfel nct dup creterea forei P
a1
pana la
valoarea fixata pe ntreruptor pistonul cilindrului MHL1 se oprete
si pistonul cilindrului MHL2 iese. Dup creterea forei P
a2
pn la
valoarea limita fixata, semnalul dat de releul de presiune RP2
determina retragerea simultana a ambelor pistoane.
n fig.2.37, se prezint schema de principiu a unui circuit
hidraulic cu un motor liniar pentru care comanda sensului de
micare a pistonului cilindrului se realizeaz automat prin
intermediul unui distribuitor comandat hidraulic prin intermediul
supapelor de succesiune SP1 si SP2, comandate de supapele de
deconectare SP3 i SP4.

Fig.2.37. Circuit hidraulic automat dup program.

104


n cazul comenzilor dup program cu supape de succesiune
(fig.2.38) cele trei motoare funcioneaz secvenial in ordinea
creterii forelor, P
a1
< P
a2
< P
a3
. Retragerea tuturor pistoanelor
motoarelor hidraulice se realizeaz simultan, ns cu viteze diferite,
n funcie de seciunile de lucru ale acestora.
Un circuit cu supape de presiune folosit in construcia
multiplelor utilaje tehnologice de prelucrat este prezentat n
fig.2.39.


105


106


Succesiunea operaiilor, strngerea semifabricat - avans
tehnologic la forta constant, este asigurat de supapele de reducie
SR 1 si de succesiune SP2. Dup ncheierea operaiilor, motoarele
revin n poziiile iniiale n ordine invers, eliberarea


107
semifabricatelor avnd loc numai dup ce sculele au ieit complet
din alezajele sale.
Circuitele cu comanda dup program cu supape de succesiune
sunt destul de sigure insa o cretere accidental a presiunii sau o
piedica accidentala in calea unui motor provoac perturbarea
ciclului de lucru. Pentru ciclul din fig.2.40. pistoanele cilindrilor ies
simultan, droselele DRl, DR2, DR3 reglnd doar viteza i prin
aceasta ordinea de atingere a poziiei finale.

2.9.3. Comenzi dup program dependente de timp.

Se realizeaz n majoritatea cazurilor pe cale electric cu relee
de timp. Aceeai funcii se poate realiza pe cale mecanico -
hidraulic cu ajutorul unui motor liniar, cu tija unilateral, cu simpl
aciune un distribuitor de frnare (fig.2.41).
Motorul de comanda MHL1 deplaseaz spre dreapta cama C
care acioneaz distribuitorul D1, trecnd pe poziia 1 i permind
astfel alimentarea motorului hidraulic MHL2. Timpul dup care are
loc acionarea motorului MHL1 se poate regla prin reglarea cursei
motorului de comand sau prin reglarea vitezei de deplasare a
acestuia cu ajutorul droselului.

108

Fig.2.41. Circuit hidraulic dup program dependent de timp
2.10. Sisteme de acionare hidraulica in circuit inchis.

2.10.1. Circuite hidraulice tipice

Sunt caracterizate prin legarea directa pe tur-retur a pompei la
motor, lichidul de lucru deplasndu-se n circuit nchis ntre pompa-
motor, ntre care se transmite energia. Transmisia hidrostatic
rezulta prin legarea a dou sau mai multe maini volumice, cu
volum geometric constant sau reglabil, ntr-un circuit. Deosebim
transmisii n construcie compacta n care mainile volumice,
aparatajul de comand i servocomanda pompei sunt montate ntr-o
carcas monobloc i transmisii n construcie separat, la care
fiecare unitate este ncadrat ntr-un spaiu propriu specific mainii
deservite, separat de alte uniti, legtura ntre ele fcndu-se prin
conducte. Circuitele hidraulice nchise conin, de regul, pompe cu
debit reglabil prin modificarea volumului geometric i permit
reglarea turaiilor i a vitezelor elementelor acionate n domenii
largi, fiind denumite variatoare hidraulice sau transmisii hidraulice.

109
n fig.2.42. si fig.2.43 sunt prezentate dou transmisii n circuit
nchis, cu motor cu volum geometric fix sau reglabil. Transmiterea
micrii de la motorul hidraulic cu volum geometric fix sau reglabil
la rotilele mecanismului de propulsie a vehicolului se poate realiza
prin intermediul unei transmisii mecanice (fig.2.42) sau cu motorul
amplasat in apropierea sau in janta roii, cu legarea in paralel a celor
doua sau patru motoare.

Fig.2.42. Sistem hidraulic cu circuit nchis.


110

Fig.2.43. Sistem hidraulic cu circuit nchis.
Raportul turaiilor transmisiilor hidrostatice rezulta din faptul ca
debitul aspirat de pomp, Q
P
este egal cu debitul absorbit de motor.
innd cont de randamentele volumice
VP
al pompei i
VM
al
motorului, rezult pentru raportul real al transmisiei:
rp rm
Q = Q
(2.7)
de unde:
p P VP m m
VM
1
q n = q n
(2.8)
rezultnd pentru:
p
m
tr VP VM
p m
q
n
i = =
n q
(2.9)

111
Modificarea turaiei n
m
al motorului, pentru turaia n
p
constant
i funcionare sistem la presiune constant, este posibil prin
modificarea volumului geometric (unghiul de oscilaie,
excentricitatea, etc) al pompei q
p
i al motorului q
m
.
Schimbarea sensului de rotaie al motorului pentru acelai sens
al pompei se face n circuitul nchis prin schimbarea sensului de
aspiraie al pompei (basculare n direcie opus) (fig. 2.42, fig.2.43,
fig.2.44 a, b, c), sau n circuit deschis prin schimbarea sensului
debitului prin motor cu ajutorul unui distribuitor (fig.2.44, a, b, c).

a)

b)

112
c)
Fig.2.44, a, b, c. Sisteme hidraulice cu circuit deschis.
Utilizate cu precdere la acionarea motoarelor hidraulice
rotative aceste sisteme i gsesc uneori aplicaii i n cazul
motoarelor liniare cu sau fr tija bilateral. Transmisiile
hidrostatice n circuit deschis se utilizeaz n general ca i circuite
secundare ntr-o instalaie hidraulic complex, la care pompa
lucreaz pentru alimentarea unor consumatori asimetrici, cum ar fi
motorul hidraulic liniar, in timp ce motorul hidraulic rotativ nu
lucreaz.
In fig.2.44, a, se prezint schema hidraulica de principiu a unei
transmisii in circuit deschis pentru care se asigura un singur sens de
rotaie al motorului hidraulic rotativ. In cazul in care asupra
motorului hidraulic se acioneaz cu un moment n sensul rotaiei,
coborrea este necontrolata. In schema de acionare din fg.2.44, b,
(acionarea unui troliu) inversarea sensului de rotaie a motorului
MHR se face cu ajutorul distribuitorului D1. Coborrea frnata a
sarcinii se asigura de supapa de deversare SP2 si supapa de
sigurana SP1.In fg.2.44.c, este prezentata schema de acionare
pentru un mecanism de rulare, in care cele doua supape de frnare
SP4, SP5 legate in opoziie asigura frnarea motorului MHR in

113
ambele sensuri. Limitarea primara la suprasarcina este asigurata de
supapa de sigurana SP1 iar cea secundara de blocul de supape SP2
SP3. Daca pompa nu trebuie sa alimenteze si ali consumatori,
atunci este avantajoasa realizarea transmisiilor in circuit nchis
(fig.2.45) la care toat cantitatea de lichid din sistem se gsete ntr-
o continu circulaie din care cauza lichidul se nclzete i se
degradeaz relativ repede.
Pentru meninerea lichidului la temperatura normal se introduc
n circuit sisteme de rcire.Caracteristica circuitelor nchise o
constituie faptul c n timpul funcionrii lor aerul ptrunde foarte
greu n circuit ntruct toate conductele se afl sub presiune.
n timpul staionrii ns din cauza rcirii lichidului, aerul poate
ptrunde n sistem prin neetanieti, ceea ce conduce la un mers
nelinitit i neuniform al motorului hidraulic.
Aerul ptrunde n circuit datorit pierderilor de lichid spre
exterior. Introducerea unor supape de sens de reinere sau a unei
pompe suplimentare de compensare evit aceste inconveniente.

Fig.2.45a.Sisteme hidraulice cu circuite inchise


114
Circuitele hidraulice nchise conin de regula pompe cu volum
geometric unitar constant sau reglabil si permit reglarea turaiilor si
a vitezelor elementelor acionate in domenii largi, fiind denumite si
variatoare hidraulice.
Introducerea transmisiilor hidrostatice in circuit nchis in
sistemele de acionare a mecanismelor de deplasare impun:
asigurarea unui reglaj continuu, fr ocuri in zona de funcionare a
sistemului; asigurarea unui moment de demarare ridicat la pornirea
vehiculului; funcionarea sigura si la parametrii optimi in panta si in
rampa; manevrare simpla, sigura, fr efort fizic ridicat din partea
operatorului; randament ridicat, fiabilitate ridicata si ntreinere
uoara, etc.

2.45b.Sisteme hidraulice cu circuite inchise

n fig.2.45, a, b, sunt prezentate dou tipuri de transmisii n

115
circuit nchis pentru care pierderile din circuitul pompa - motor sunt
compensate de o pomp suplimentar P2, dimensionat la un debit
care s acopere scurgerile interioare cauzate de calitatea elementelor
componente i compresibilitatea mediului hidraulic. Supapa de
siguran SP1 este reglat la presiune prescris de preumplere (p
min

= 0,5...2,5 Mpa) i funcioneaz ca supap de descrcare. Supapele
de sens din cadrul blocului de protecie i reglaj BPR (fig.2.45, b)
permit compensarea pierderilor de debit ntotdeauna pe partea de
joas presiune. Supapele de sigurana SP2 i SP3 servesc la
asigurarea, protecia circuitelor de presiune nalta la suprasarcin.

116

F
i
g
.
2
.
4
5
,

a
,

b
,

c
.

S
i
s
t
e
m
e

h
i
d
r
a
u
l
i
c
e

c
u

c
i
r
c
u
i
t
e

n
c
h
i
s
e
.


117
F
i
g
.
2
.
4
5
,

d
.

S
i
s
t
e
m

h
i
d
r
a
u
l
i
c

c
u

c
i
r
c
u
i
t

n
c
h
i
s
.


118
Un caz tipic de utilizare al transmisiilor hidrostatice l constituie
mecanismele de traciune din construcia tractoarelor, mainilor
agricole, mainilor de construcie, locomotivelor Diesel,
transmisiile principale i auxiliare ale navelor, mainilor terasiere,
buldozerelor, macaralelor, instalaiilor de foraj i intervenie, etc.
n principiu transmisia hidrostatica in circuit nchis specifica
sistemelor de propulsie a crei structura este prezentata n fig.2.45,
c, d, are n componena sa: pomp cu reglare servohidraulic PH1
i motorul cu sau fr sistem de reglare MHR; pompa de
preumplere si eventual de alimentare a circuitului de comand a
crei presiune este limitata de o supapa proprie SP3 reglata la
presiunea de 1,5 ... 2,5 Mpa; blocul de protecie anticavitaional i
la suprasarcini BPC, avnd in componenta sa supapele de sens
anticavitaionale SP1 i SP2, supapele de protecie la suprasarcina
pe ambele sensuri SP1 i SP2. i eventual un distribuitor de
descrcare a supraplinului, cu comand hidraulic Dl.

2.10.2. Structuri i curbe caracteristice

Structura din fig.2.45, a, b poate fi diversificata dup cum
pompa PH1 i motorul MHR, sunt cu volum geometric constant
sau variabil n soluiile:
a) pompa i motorul nereglabil (numit i ax hidraulic) la care
reglarea turaiei motorului hidraulic se realizeaz rezistiv (drosel
sau regulator de debit). Raportul de transmitere va fi dat de raportul
volumelor geometrice (rel.2.8). Presiunea care se stabilete n
circuit este dictat de momentul rezistent ce trebuie limitat de
blocul de protecie BPR (fig.2.45, b). Viteza este constant pentru
condiii date de reglaj.
b) pompa nereglabil - motor reglabil (reglarea secundarului).
Se consider ca presiunea este constant, q
p
=ct, q
m
, reglabil n

119
funcie de unghiul de basculare
2m
al mecanismului de reglare,
(fig.2.46).
m
O
gmmax
m
m max m m
mmax nmax
q
sin
q = q = = k
sin
(2.10)
n care: q
mmax
-cilindre maxime corespunztoare unghiului
mmax
de
basculare. Turaia motorului, din (2.8) devine:
p p
m p VP VM p VP VM
m m m
q q
n = n = n
q k
(2.11)
se observ c q
m
0, adic secundarul nu poate funciona cu
unghiul de basculare
m
= 0, deoarece, teoretic, ar nsemna ca turaia
n
m
sa devin infinit.

a)

120

b)
Fig.2.46. a, b. Caracteristica reglrii volumice pentru micarea
rotativ cu motor reglabil i pomp nereglabil.

Momentul de rotaie al secundarului M
m
va fi:
p
m m m
m p m m
m
p p VP VM
p
M
q k 1
M = M = M =
n
q q
n

(2.12)
ceea ce demonstreaz ca n tot domeniul de reglaj se asigur
transmiterea unei puteri constante cu momentul variabil M
m
.
Schimbarea sensului de rotaie se face n acelai mod ca n cazul
axului hidraulic.


121
Inversarea poziiei discului nclinat al motorului nu este posibil n
zona zero a motorului hidraulic,deoarece aceasta presupune trecerea
printr-un punct pentru care q=0, aprnd fenomenul de ambalare
(n
m
=>00).

Cu astfel de transmisii se pot obine viteze mari de rotaie dar nu se
recomand n cazul unor porniri i frnri brute.

b) pompa reglabil-motor nereglabil (reglarea primarului) deci
q
m
=ct, q
p
-variabil (q
pmin
<q
p
<q
pmax
). De unde se pot scrie
relaiile:

p P p
m p VP VM VP VM
m m
q k
n = n =
q q
(2.13)

Funcionarea poate avea loc n sistemul:
- reglarea primarului la presiune constanta (fig.2.47, a, b).
Turaia secundarului n
m
variaz proporional cu cilindrele primarului
q
p
. Ea nu poate fi redus la zero atta timp ct trebuie meninut
presiunea constant. Nu se realizeaz o variaie a momentului de
rotaie n secundar, n schimb variaz momentul de rotaie al n
m

primarului proporional cu cilindrele i deci cu n
m
/n
p
. Pentru valori
mici ale raportului n
m
/n
p
, sistemul reglaj nu este economic, deci nu
se utilizeaz ntreaga putere instalat.


122

Fig.2.47. Caracteristica reglrii volumice pentru micarea rotativ
cu pomp reglabil motor nereglabil.

123

cu pomp reglabil i motor nereglabil (p-var).

124
- reglarea primarului la presiune variabila (fig.2.48, a, b). Pentru
a se utiliza puterea, instalat, tot timpul, presiunea variaz
hiperbolic, n funcie de n
m
/n
p
.
Zona notata cu A , definete presiunea p
max
limiteaz la colt de
sarcina, iar presiunea p
max
este limitata la randamentul
min

acceptat. n secundar se realizeaz o variaie de moment
proporional cu presiunea, ntruct cilindrele acestuia sint constante,
iar sensul de rotaie al secundarului poate fi schimbat prin
micorarea unghiului de basculare
p
pn la zero i prin mrirea lui
n sens invers.
d) pompa reglabil-motor reglabil (reglarea combinat a
primarului q
p
si secundarului q
m
). Se mrete domeniul de
funcionare. Se pot admite doua cazuri:
- reglarea combinat la presiune constanta (fig.2.49, a, b).
Turaia n
m
crete continuu, mai nti prin mrirea unghiului de
basculare al pompei
p
i apoi prin micorarea unghiului de
basculare al motorului
m
. Momentul la arborele de ieire M
m
este
constant n timpul reglrii pompei i apoi scade pe msura ce se
micoreaz unghiul de basculare al motorului.
- reglarea combinat la presiune variabil (fig.2.50). n partea de
reglare a unghiului de basculare al pompei, la nceput se utilizeaz
presiunea maxim admisibil (zona A), apoi scade hiperbolic pentru
a funciona la putere constanta. n partea de reglare a secundarului,
presiunea se menine constant. Turaia, n
m
, variaz liniar i
momentul M
m
se menine constant pn n zona de presiune
maxim (funcionare de col). Puterea se menine constant n zona
presiunilor maxime, controlate de supapa de siguran a pompei.
Folosirea reglajului primar i a celui secundar se realizeaz
astfel: pn la turaia corespunztoare punctului B (fig.2.50) reglajul
sa se realizeze cu ajutorul pompei (aceasta deoarece reglajul prin
motor este puin stabil); de la turaia corespunztoare punctului B se

125
va regla prin motorul hidraulic, care la aceasta turaie da creteri
mult mai rapide dect reglajul pompei.
Expresia turaiei motorului hidraulic devine:
p p
m p
m m
q k
n = n
q k
(2.14)
Inversarea sensului turaiei motorului este indicat s se fac cu
ajutorul pompei, aceasta pentru a evita ocurile puternice de la
trecerea +n
m
la -n
m
. Acest sistem asigura o utilizare ct mai
raional a puterii i o amplificare a momentului la secundar.
La reglarea motorului trebuie avut n vedere ca datorit unei
scderi considerabile a randamentului i a frnrii care apare, nu se
va depi un volum geometric q
max
. La transmisiile n construcie
separat reglarea continu a motorului se realizeaz relativ greu. de
aceea n cele mai multe cazuri transmisiile sunt constituite cu
motoare cu q
m
=const, sau cu motoare reglabile n dou trepte, adic
la q
mmax
i q
mmin
. Sistemul se caracterizeaz prin cuplu constant la
putere variabila, i o gama de reglaj maxim.

126
cu pomp i motor reglabili.

127

Fig.2.50. Caracteristica reglrii volumice pentru micarea
rotativ cu pomp i motor reglabili (p-var).

Transmisiile hidrostatice, comparativ cu alte tipuri de transmisii
mecanice, electrice sau hidrodinamice, prezint urmtoarele
avantaje:
- variaia continu a raportului de transmitere ntre motorul de
antrenare i organul acionat;
- transmiterea de fore mari la gabarite relativ mici ale
transmisiei;
- necesit rezervoare mult mai mici de lichid, permind n
cazul n care una sau ambele hidromaini sunt reglabile;
- reglarea volumic n limite largi a regimului funcional al
motorului;

128
- modificarea turaiei de antrenare fr ntreruperea
momentului de traciune (elimina ambreiajele si cutiile de
viteza);
- posibilitatea amplasrii motoarelor hidraulice la orice
distanta fata de pompa;
- uurina inversrii raportului de transmitere i realizarea
aceleiai viteze n ambele sensuri;
- obinerea unor turaii orict de mici la sarcini mari pana la
starea de repaus fr frnare mecanica;
- utilizarea motoarelor de antrenare a pompelor in zonele sale
economice;
- posibilitatea de automatizare, degajare uoara a cldurii,
protejare la suprasarcini, suprareglare uoar, comanda
simpl i centralizata ntr-un singur loc, ales dup dorina.
Unele dezavantaje ale transmisiilor hidrostatice:
- condiii mai dificile de rcire, fapt care impune un atent
bilan termic la proiectare;
- randament mai sczut dect la transmisiile mecanice i
comparabil cu al transmisiilor electrice;
- greuti de etanare a fluidului de lucru i condiii
tehnologice de execuie mai deosebite;
- modificarea parametrilor lichidului, pericol de incendiu i
explozie, necesitatea a se utiliza uleiuri neinflamabile;
Transmisiile hidrostatice funcioneaz curent cu un randament
global de n=80...90 % la presiuni de 25...40 Mpa.

2.11. Circuite hidraulice pentru mecanisme de direcie.

n scopul uurrii conducerii autovehiculelor, de construcie
moderna, acestea sunt prevzute cu sisteme hidraulice de direcie
care trebuie sa ndeplineasc urmtoarele cerine:

129
- asigurarea stabilitii automobilului la deplasarea n linie
dreapta;
- acionarea volanului cu fore minime;
- asigurarea unei legturi de proporionalitate ntre fora de
acionare a volanului i momentul existent la virarea roilor
de direcie;
- redresarea roilor de direcie a autovehiculului, dup
deplasarea n viraj a acestuia;
- evitarea transmiterii ocurilor, de la roile de direcie la
volan.
- conducerea vehiculului direct de la volan n cazul cnd
pompa instalaiei de acionare nu funcioneaz.
Sistemul de direcie se compune din:
- mecanismul de direcie, care servete la transmiterea
micrii de rotaie de la volan la axul levierului de direcie;
- mecanismul de comand a direciei, care transmite micarea
de la levierul de direcie la fuzetele roilor de direcie.
Servomecanismul de direcie reduce efortul la volan,
amortizeaz ocurile transmise de la roile de direcie i sporete
manevrabilitatea. Servomecanismul de direcie se compune dintr-o
pomp hidraulic acionat de motorul autovehiculului un
distribuitor comandat de ctre volan i motorul hidrostatic care
realizeaz rotirea roilor de ctre direcie.
Ansamblul distribuitor-motor hidrostatic (unitatea de direcie)
formeaz orbitrolul a crei schema constructiv este prezentat n
fg.2.51.a. Orbitroalele pot fi cu reacie (LS) i fr reacie
Posibilitatea realizrii reaciei poate fi exploatat prin utilizarea
raional a debitului i deci, a puterii motorului termic ce deservete
maina respectiv. Caseta orbitrolului este prevzuta i cu supape de
oc, anticavitaionale sau de limitare a presiunii reaciei (fig.2.51.b).

130

Fig.2.51.a.Schema orbitrolului

Pentru vehiculule mari ct i pentru servodireciile vapoarelor,
pe lng unitatea de direcie se mai folosesc amplificatoarele de
debit care accelereaz curgerea lichidului de la unitatea de direcie
la cilindrul de lucru. n circuit se introduce amplificatorul de debit ,
comanda acestuia fiind preluat de la legtura LS de la orbitrol.
Practic amplificatorul de debit este un distribuitor proporional cu
comanda hidraulica, comanda luat de la caseta de direcie. Efortul
necesar la volan este numai cel necesar pentru nvingerea rezistentei
arcurilor de readucere a sertarului distribuitor.

131

Fig.2.51. b.Schema hidraulica reprezentativa a servodirectiei.

132
2.12. Circuite hidraulice cu grupuri de ulei sub presiune.

Grupurile centrale de ulei sub presiune prezint variante de
proiectare economic, pentru aceleai programe de lucru, deoarece
costul unei astfel de grup este mai sczut dect costurile pentru
pomp, rezervor, supap de sigurana i filtru, care apar la maini cu
instalaii hidraulice separate. Pe de alt parte grupul de ulei poate fi
montat intr-o ncpere separata astfel nct zgomotul pompei sa nu
deranjeze in ncperea de lucru.
In fig.2.52, se prezint schema de acionare a unei instalaii
hidraulice cu pompa cu debit constant i supap de siguran ca i
sursa de presiune pentru trei consumatori.
Dimensionarea grupului de ulei sub presiune (GUP) are la baza
diagrama debit - timp Q = f(t) care rezult din vitezele sau turaiile
prescrise pentru fiecare faz de lucru din ciclograma de lucru a
instalaiei.
Pentru GUP conform fig.2.52, pompa cu debit constant P este
determinat de cererea maxim de debit (fig.2.53).
n intervalele cu cerina mic de lichid o mare parte a debitului
pompat fiind rezervat la rezervor prin supapa de siguran ceea ce
duce la pierderi de energie i la o nclzire pronunat a lichidului
sub presiune:
Pentru reducerea pierderilor globale de energie se utilizeaz
urmtoarele sisteme de conexiuni pentru grupurile de ulei sub
presiune.
- combinaii de pompe cu debit constant cu dispunerea n trepte
a debitului generat (fig.2.54. a, fr acumulator). La creterea
presiunii de lucru, pompele PH1 i PH2 sunt decuplate prin
supapele de deconectare SP1 i SP2 cu comand extern.
- combinaii de pompe cu debit constant cu dispunerea n trepte
a debitului aspirat i acumulator (fig.2.54. a). Acumulatorul acoper

133
F
i
g
.
2
.
5
2
.
C
i
r
c
u
i
t

h
i
d
r
a
u
l
i
c

c
u

g
r
u
p
u
r
i

d
e

u
l
e
i

s
u
b

p
r
e
s
i
u
n
e
.


134

Fig.2.53.Diagrama de debit-timp Q=f(t)s care rezult din
ciclogramele de lucru.

(suplimenteaz) n special cerinele mari de debit pentru durate
foarte scurte.
- pompa cu debit reglabil i acumulator (fig.2.54, b). Pompei cu
debit reglabil de o construcie oarecare, cu pistoane axiale, cu palete
culisante, etc, i se poate varia volumul geometric, fie printr-o
comand local (de exemplu: o roat manuala plasat direct pe
dispozitivul de reglare a pompei), fie printr-o comand (electric,
hidraulic, etectrohidraulic) dat de la distana (prin intermediul
unui servodistribuitor montat pe dispozitivul de reglare, n locul
rotii manuale).


135
F
i
g
.
2
.
5
4
,

a
.

S
i
s
t
e
m

h
i
d
r
a
u
l
i
c

c
u

c
o
m
b
i
n
a
i
i

d
e

p
o
m
p
e

c
u

d
e
b
i
t

c
o
n
s
t
a
n
t
.


136

F
i
g
.
2
.
5
4
,

b
.

S
i
s
t
e
m

h
i
d
r
a
u
l
i
c

c
u

p
o
m
p

a
u
t
o
r
e
g
l
a
b
i
l
i

a
c
u
m
u
l
a
t
o
r
.

Cap. 3. Sisteme hidraulice pentru realizarea sincronizrii deplasrilor
mai multor mecanisme acionate hidraulic

137
3. SISTEME HIDRAULICE PENTRU REALIZAREA
SINCRONIZRII DEPLASRILOR MAI MULTOR
MECANIZME ACIONATE HIDRAULIC.

3.1 Noiuni generale despre sincronizarea micrii organelor
de lucru. Esena i clasificarea sistemelor de sincronizare
a organelor de lucru.

Datorita unor avantaje cunoscute sistemele hidraulice snt
utilizate tot mai mult n mainile - unelte i complexele din ultimii
ani. ntruct mainile-unelte i complexele actuale prezinta
complexe automatizate complicate cu multiple organe de lucru care
snt acionate de motoare hidraulice, apare necesitatea sincronizarii
deplasrilor mai multor mecanisme acionate hidraulic.
Termenul "sincronizare" este alctuit din dou cuvinte: sin-
asemantor i chron-timp. Ca urmare sincronizarea micrii mai
multor organe de lucru const n asigurarea strictei coordonri n
timp a deplasrilor, vitezelor sau acceleraiilor i a.m.d. a organelor
de lucru. ntruct examinm acionrile hidraulice a organelor de
lucru, de fapt vom examina sincronizarea micrii motoarelor
hidraulice.
Coordonatele micrii (gradul de sincronizare) a motoarelor
hidraulice depinde de mai multi factori : diferene de sarcini pe
motoarele hidraulice, diferenele dintre forele de frecare, forele de
inerie i rezistenele hidraulice ale magistralelor de alimentare,
compresibilitatea lichidului de lucru, prezena pierderilor de lichid
prin neetansitai i impurificarea acestuia, lungimea cursei i timpul
micrii, rigiditatea organelor din mecanisme, schimbarea
temperaturii n mecanisme, abaterea de la dimensiunile nominale i
schimbarea dimensiunilor, i caracteristicele organelor de lucru i a
aparatajului de reglare i control. Scopul sincronizrii este
asigurarea valorilor admisibile a dezechilibrrii. n dependen de

138
destinaia (mainii) utilajului, companarea ei i gradul ei de
dezechilibrare pe parcursul lucrului n acelai timp a mai multor
organe de lucru se utilizeaz un numr mare i divers de dispozitive
de sincronizare.
n practic snt utilizate sincronizarea deplasrilor n: maini
unelte, prese, foarfece mecanice, utilaje din industria grea i uoar,
utilaje din construcie i drumuri, utilaje miniere i n aviaie.

Esena i clasificarea sistemelor de sincronizare a organelor
de lucru

Condiiile sincronizrii absolute snt pstrarea proporionalitii
micrii motoarelor hidraulice (liniare, rotative,3.1) i toate
derivatele lor n timp(3.2). Pentru sincronizarea micrii a doua
motoare hidraulice aceasta condiie poate fi scris n forma unei
egaliti infinite:
L
1
=kL
2
(3.1)
=
2 2 3 3
1 2 1 2 1 2
2 2 3 3
2 2 3 3 n n
2 1 2 1 2 1 2
2 2 3 3 n n
dL dL d L d L d L d L
= k ; = k ; = k ;
dt dt dt dt dt dt
dL d L d L d L d L d L d L
k ; = k ; = k = k
dt dt dt dt dt dt dt
(3.2)
unde:
L
1
,L
2
- cursele liniare sau rotative a motoarelor hidraulice
sincronizate;
k-coeficient de proporionalitate.
n majoritatea cazurilor k=1, dar nu este obligatoriu. k poate avea i
alta valoare, ca exemplu k=0,1; k=0,01 .a. coeficientul k poate
avea valoarea, n procesul sincronizrii, dup o lege cunoscut.

139
Ca regula sincronizarea micrii organelor de lucru se
efectueaz pentru micri de acelai tip (liniar sau rotativ) dar poate
fi sincronizat micarea liniar a unui motor hidraulic cu micare
rotativ la al doilea motor hidraulic. n fig.3.1 este un exemplu de
micare liniar a sculei 1 (piatra abraziv) cu micarea rotativ V i
rotirea piesei prelucrate 2 cu viteza unghiular pentru prelucrarea
prin copiere a suprafeei profilate. Pentru meninerea avansului
constant al sculei pe parcursul prelucrrii profilate pe tot profilul
poate fi asigurat sincronizarea micrii ntre piesa prelucrat i
micarea sculei cu coeficientul de proporionalitate variabil k:
V = k;
| |
|
\ .
2
2
k
k u
R dR
k = R + ;
R R d

unde:
R
k
- raza curburii conturului concret;
R
u
raza sculei
R - raza-vector momentan a echidistanei 3 a centrului sculei;
Evident e c sincronizarea micrii poate fi efectuat numai
pentru viteza unghiular variabil a piesei (conform legii de schimb
a coeficientului k).
Examinm caracteristica general a schemelor de sincronizare
care este i baza clasificrii tuturor acionrilor hidraulice pentru
realizarea sincronizrii micrii.
Fiecare dintre sistemele de sincronizare reprezint o egalitate
concret din egalitatea (3.2). Presupunem c sistemul de
sincronizare reprezint realizarea egalitii 1 din egalitatea (3.2). n
acest caz construcia real a sistemului de sincronizare poate fi
realizat cu o anumit precizie,
(cu o anumit greeal) :

140
1 2
L = kL

(3.3)
unde: diferena dintre cursele sau unghiul de rotire a motoarelor
hidraulice sincronizate.

Fig.3.1. Schema sincronizrii micrilor de rectificare a steluei.

Evident c n regim permanent (stabil), greeala dup poziie
va fi o mrime constant (mai mic sau mai mare n dependen de
construcia sistemului):
1 2
= L - kL = const

Dac vom diferenia multiplu egalitatea (3.3) n timp, vom
constata c toate egalitatile urmtoare din irul egalitii (3.2) se
realizeaz absolut precis, ca urmare la acest sistem de sincronizare

141
greeala de sincronizare dup vitez, acceleraie i dup derivata a
treia snt egale cu zero.
..... .
2 2 n n
1 2 1 2 1 2
2 n n n
dL dL d L d L d L d L
= k ; = ; = k
dt dt dt dt dt dt

Sistemele de sincronizare la care se realizeaz egalitatea 1 din
irul egalitii (3.2) se numesc sincrone dup poziie sau sinfaze.
Ele se caracterizeaz cu greeal constant dup poziie i greeli
nule dup vitez, acceleraie i derivatele urmtoare:
const ; V 0; 0 o A Ao = = =

Dac sistemul de sincronizare reprezint realizarea egalitii a
doua din irul egalitii (3.2), atunci sistemul se numete sincron
dup vitez. Aceast egalitate n construcie real se realizeaz cu o
greeal dup viteza V:
1 2
dL dL
k V
dt dt
A =

(3.4)

Dac vom diferenia multiplu egalitatea (3.4), vom constata c
toate urmtoarele egaliti din irul (3.2) se realizez absolut precis,
ca urmare la cest sistem de sincronizare greeala de sincronizare
dup acceleraie i dup derivata a treia snt egale cu zero:
2 2 3 3 n n
1 2 1 2 1 2
2 2 3 3 n n
d L d L d L d L d L d L
= k ; = k ; ....; = k .
dt dt dt dt dt dt

Dac vom lua integralul egalitii (3.4), constatm c pentru aa
tip de sistem egalitatea 1 a irului egalitii (3.2) se realizeaz cu o
greeal care depinde de timpul sincronizrii:

142
0 1
= Vdt = Vt + = f (t) = var.
)

unde:
0
greeala iniial de poziie a motoarelor hidraulice;
t timpul procesului de sincronizare.

Sistemele de sincronizare dup viteza (V) n regim permanent
se caracterizeaz cu o greeal constant dup vitez. Aceasta
nseamn c pe parcursul timpului se acumuleaz greeala dup
poziie , ea este proporional timpului de sincronizare a motorului
hidraulic.
( ); - ; ;
1 2
0 1
dL dL
Vt f t V k const 0
dt dt
o A o A Ao = + = = = =
Dac sistemul de sincronizare reprezint realizarea egalitii a treia
din irul egalitii (3.2), atunci sistemul se numete sincron dup
acceleraie. Aceast egalitate n construcia real se realizeaz cu o
greeal dup acceleraie o A :
2 2
1 2
2 2
d L d L
= k .
dt dt
o

(3.5)
unde: o greeala dup acceleraie a motoarelor hidraulice;

Sistemele de sincronizare dup acceleraie se caracterizeaz cu o
greeal constant dup acceleraie.
2 2
1 2
2 2
d L d L
= - k = const.
dt dt
o


143
Dac vom diferenia multiplu egalitatea (3.5), vom constata c
toate urmtoarele egaliti din irul (3.2) se realizeaz absolut
precis.
Dac lum integralul egalitii (3.4) o singur dat, determinm
relaia greelii dup viteza V de timpul sincronizrii t :
0 2
V dt t V f ( t ) var . A Ao Ao A = = + = =
)

unde: V
0
greeala iniial dup vitez a motoarelor
hidraulice.
Dac lum integralul egalitii (3.5) a doua oar, determinm
relaia greelii dup poziia de timpul sincronizrii t :
2 2
0 0 3
1
= V dt = dt = t + V t + = f (t , t) = var.
2
o o
) ))
Sistemele de sincronizare dup acceleraie o n regim
permanent se caracterizez cu o greeal constant dup acceleraie.
Aceasta nseamn c pe parcursul timpului se acumuleaz o
greeal dup viteza V proporional cu timpul de sincronizare t .
Greeala dup pozitie n acest sistem de sincronizare se mrete
foarte rapid din motivul c este proporional timpului de
sincronizare la patrat.

2 2
1 2
2 2
0 2
2 2
0 0 3
d L d L
= - k = const
dt dt
V = t + V = f (t) = var
1
= t + V t + = f (t , t) = var
2
o
o
o


144
Teoretic se poate realiza oricare egalitate a irului egalitii (3.2)
n sisteme de sincronizare, dar practic sisteme de sincronizare cu
egaliti dup egalitatea a treia nu exist.
Clasificarea sistemelor de sincronizare dup caracterul de
schimbare a greelilor statice snt n tabelul 3.1.
Tabelul 3.1

Sisteme de
sincronizare
Greelile statice
Dup
poziie
()
Dup
vitez
V()
Dup
acceleraie
o ()
Sinfare const 0 0
Sincrone dup vitez f(t) const 0
Sincrone dup
acceleraie
f(t
2
) f(t) const

Fig. 3.2. Dependena greelei de sincronizare dup poziie () n
dependen de timpul sincronizrii (t).


145
Pentru sistemele hidraulice de sincronizare, care snt utilizate n
construcia de maini i n particular n maini- unelte i complexe
de maini, de baz se consider greeala dup poziie (), n
afara de unele sisteme speciale, din motive c ea determin
utilitatea folosirii practice.
n sistemele sinfaze de sincronizare greeala dup poziie este
o marime constant n timp (fig. 3.2, dreapta 1), n sistemele
sincrone dup vitez, greeala dup poziie se schimb liniar n
timp (fig. 3.2, dreapta 2) i n sistemele sincroane dup acceleraie
greeala dup poziia se schimba dup o lege parabolic (fig. 3.2,
curba 3). Reieind din aceasta n construcia de maini i maini
unelte snt folosite sistemele sinfaze i sincrone dup vitez, din
motivul c se primesc greeli de poziie n limitele admisibile (
1

pentru sisteme sinfaze,
1
pentru sisteme sincrone dup viteze).

3.2. Reglarea rezistiv a vitezei sistemelor sincrone de
sincronizare.

Perturbanii a sincronizrii, n urma solicitrilor difereniale se
regleaz prin intermediul droselor, regulatoarelor de debit sau
divizoare de debit. Regulatoarele de debit (drosele) pot fi amplasate
pe circuitul hidraulic att pe intrare ct i pe ieirea motoarelor
hidraulice.
Egalitatea vitezelor de micare a motoarelor hidraulice este
aproximativ, precizia sincronizrii depinznd de caracteristica
droselelor, regulatoarelor de debit i condiiile acestora de lucru.
Mai mult ca att sistemul de sincronizare este sensibil la
variaiile de presiune, temperatur, regim de lucru ceea ce l face
insuficient de precis.
Divizoarele de debit cu raport constant al rapoartelor divizate i
gasesc utilizarea n schemele de acionare a diverselor utilaje.

146
Indiferent de particularitile constructive, divizarea cu sertar
de divizare se bazeaz pe ntroducerea automat a unei rezistene
hidraulice suplimentare n ramura mai puin ncrcat, rezistena
care micoreaz debitul n aceast ramur.

Precizia sincronizrii este influenat de elasticitatea sistemului,
compresibilitatea fluidului, pierderile volumice i deformarea
conductelor de legtur.

Pentru micorarea acestor factori se recomand ca divizorul s
se monteze ct mai aproape de cele dou motoare hidraulice
deservite.
Pentru sincronizarea micrii a dou motoare hidraulice n
ambele direcii de micare va fi necesar de patru drosele reglabile.
Precizia sincronizrii micrii cu ajutorul droselelor reglabile
este joas, precizia sincronizrii este de 10 - 20%.

Precizie mai nalt a sincronizrii poate fi primit cu ajutorul
regulatoarelor de debit de tipul PG55, care snt mai puin sensibile
la schimbarea presiunii i a sarcinii.

Motoarele hidraulice liniare 6 i 9 snt acionate de fore diferite
P
a1
, P
a2
iar organele de lucru acionate snt lipsite de legturi
(fig.3.3).

Regulatoarele de debit DR1, DR2 (de tip PG55) snt conectate
n punte format de clapetele nereversibile (de tip PG51) SSU1-
SSU4,SSU5-SSU8 din acest motiv indiferent de direcia de micare
a motoarelor hidraulice liniare MHL1,MHL2 lichidul se va mica
ntr-o singur direcie.


147

Fig.3.3. Schema principal hidraulic care asigur micarea
sincron a motoarelor hidraulice lineare cu ajutorul
regulatoarelor de debit.


148
Condiiile necesare pentru sincronizarea micrii motoarelor
hidraulice MHL1,MHL2 snt urmatoarele:
1 2
1 2
1 2
d = d
D = D
Q = Q

' '
6 9
6 9
6 9
F = F
F = F
V =V

Viteza de micare a motoarelor hidraulice lineare snt:
1 2
1 2
1 1 2 2
,
Q Q
V = ;V = ;
F (F ) F (F )

Mrirea sau micorarea vitezei de sincronizare a motoarelor
hidraulice liniare MHL1,MHL2 se efectueaz cu ajutorul
regulatoarelor de debit DR1,DR2.
Pentru micarea organelor de lucru (motoarelor hidraulice
liniare de jos n sus) distribuitorul hidraulic 1 va fi n poziia 1.
Lichidul n sistemul hidraulic se va mica de la o pompa prin
distribuitorul 1 n poziia b, prin supapa de siguran SP1 n
motoarele hidraulice MHL1,MHL2 (partea pistonului). Evacuarea
lichidului din motoarele hidraulice liniare MHL1,MHL2 (partea
tijei) se mica prin clapetele nereversibile SSU1,SSU8,
regulatoarele de debit DR1,DR2, clapetele nereversibile
SSU3,SSU6 distribuitorul tripoziional 1 (poziia b) i n rezervor.
Viteza sincronizat de micare a motoarelor MHL1,MHL2 va fi
urmatoarea:


149

Pentru sincronizarea micrii motoarelor hidraulice
MHL1,MHL2 de sus n jos distribuitorul hidraulic 1 va fi n poziia
1. Lichidul n sistemul hidraulic se va mica de la pompa hidraulic
prin distribuitorul 1 (1), prin clapetele nereversibile SSU2,SSU6,
regulatorul de flux DR1,DR2, clapetele nereversibile SSU4,SSU5 i
motoarele hidraulice liniare MHL1,MHL2 (partea tijei).
Evacuarea lichidului din motoarele hidraulice liniare
MHL1,MHL2 (partea pistonului) se va mica prin supapa de
siguran SP1, distribuitorul hidraulic 1 (1) n rezervor. Viteza
sincronizat de micarea motoarelor hidraulice liniare
MHL1,MHL2 va fi urmatoarea:
~
' '
1 2
1 2
' '
1 2
' '
1 2
Q Q
V = ;V = ;
F F
V V

Ecuaia de micare a lichidului n sistemul de sincronizare:
Pentru acest sistem de sincronizare (cu reglarea rezistiv a vitezei
de sincronizare) cu sincronizarea dup viteza, greelile de
sincronizare vor fi urmatoarele:

150
1 1 01 1
1 2
2 2 02 2
= V t + = f (t) = var
dL dL
= V t + = f (t); V = - k = const; = 0
dt dt
o

Fig. 3.4. Schema hidraulic de sincronizare n care cderea de
presiune constant n drosel este asigurat cu aparatul de reducie.

151
Pentru mrirea preciziei de sincronizare n cazul reglrii
rezistive este propus schema din Fig. 3.4. n aceast schem
regulatoarele de flux DR1,DR2 snt nlocuite cu aparatele de
reducie 4, 5 i drosele reglabile 3, 6. n aparatele de reducie 4, 5
snt nlturate arcurile rigide, iar n camera unde au fost nlturate
arcurile prin magistrala 7 lichidul sub presiune este adus de la
supapa de reducie SR. Presiunea n faa droselelor reglabile 3, 6
vor fi egale i va corespunde presiunii reglat de supapa de reducie
SR. ntrucit presiunea la ieirea din droselele reglabile 3, 6 este
egal cu presiunea n linia de evacuare, cderea de presiune n
droselele 3 i 6 vor fi egale i constante. n legtur cu aceste
modificri putem afirma c debitul prin aparatele 4, 3 i 5, 6 vor fi
egale i ca urmare vitezele de sincronizare a motoarelor hidraulice
MHL1 i MHL2 vor fi egale:
1 2
1 2 1 2
1 2
' ' ' '
1 2
1 2 1 2
' '
1 2
Q Q
V = ;V = V =V
F F
Q Q
V = ;V = V =V
F F

Ecuaia de micare a lichidului n sistemul de sincronizare:


152
Pentru acest sistem de sincronizare cu sincronizarea dup vitez,
greelele de sincronizare vor fi urmtoarele:
1,2 0 1
2
= V t + = f (t) = var
dL dL
V = - k = const
dt dt
= 0 o

3.3. Reglarea sistemelor de sincronizare cu ajutorul
divizoarelor de debit.

Divizoarele de debit snt elemente hidraulice destinate divizrii
sau nsumrii unor cureni de lichid de lucru n proporii
prestabilite. Divizoarele de debit cu raport constant a debitelor
divizate i gsesc utilizarea n schemele de acionare n regim de
sincronizare a diverselor utilaje de construcii (ncrctoare,
excavatoare) prese etc. Indiferent de particularitile constructive,
divizarea cu sertar se bazeaz pe introducerea automat a unei
rezistene hidraulice suplimentare n ramura mai puin ncrcat,
care micoreaz debitul din aceast ramur pn la mrirea debitului
din ramura suprancrcat, asigurnd n final deplasarea sincronizat
a motoarelor hidraulice.
Referitor la divizarea de debit, trebuie de facut precizarea c, pe
lng reglajul mpririi debitului 1:1, aparatul are i capacitatea
meninerii acestui raport, indiferent de variaia sarcinii pe cele dou
ramuri controlate.
Divizorul de debit a rezultat din reunirea a dou regulatoare de
debit cu dou ci, ceea ce a determinat dispariia arcurilor de
compresiune.

153
Comparatorul 1 (sertarul divizor) se gsete n echilibru sub
aciunea presiunilor p
1
i p
2
(fig.3.5. a). n acest mod poziia
comparatorului i n final reglarea sunt determinate de diferena
perturbaiilor din cele dou ramuri variaia sarcinilor celor dou
motoare hidraulice.(Pa1
;
Pa2). Droselele regulatoarelor de debit
componente au fost nlocuite cu rezistenele fixe R
1
i R
2
, iar
rezistenele reglabile R
3
i R
4
snt determinate de fantele de
droselizare ale elementului mobil (fig.3.5. b).

a) b)
Fig.3.5. a,b Schema principal a divizorului de debit.

154
3.3.1. Eroarea de divizare, factori care condiioneaz
eroarea de divizare.

Egalitatea debitelor n cele dou ramificaii este determinat de
o egalizare a cderilor de presiune in rezistentele fixe R
l
i R
2
i
reglabile, R
3
i R
4
, adica :
p
34
=(p
0
p
3
) = (p
3
p
4
)
respectiv
p
12
= (p
3
p
1
) = (p
4
p
2
)
(3.6)
Sertarul divizor se gasete sub aciunea presiunii lichidului din
camerele de comanda p
1
si p
2
a forelor hidrodinamice F
h1
si F
h2
, a
curenilor de lichid care trece prin ferestrele R
3
si R
4
i a forelor de
frecare F
fr
dintre sertar si corpul divizor. Valorile componentelor
axiale ale forelor hidrodinamice (F
h1
=F
h2
) sunt proporionate cu
debitele de lichid ce trec prin seciunile de droselizare.
Ecuaiile de continuitate a debitului i de echilibru staionar a
elementului mobil sunt urmatoarele:
( ) ( ) (
( ) ( ) ( )
( )
1 2
1 1 1 0 3 2 3 1
2 1 2 0 4 2 4 2
2
3 4 1 2
2 2
- -
2 2
- - -
- -
4
d d S SO S
d d S SO S
S
h h fr
Q Q Q
Q C f p p C D Y Y p p
Q C f p p C D Y Y p p
D
p p F F F
t

t

t
= +
= = +
= =

(3.7)

155
Aici s-au notat: C
dl
i C
d2
, coeficienii de debit corespunztori
rezistenelor hidraulice, R
1
i R
2
respectiv R
3
i R
4
; Y
so
-
deschiderea iniial a fantelor de droselizare pentru poziia simetric
a sertarului in corpul divizor; Y
s
- deplasarea sertarului in raport cu
poziia iniial .
Forele hidrodinamice de impuls se calculeaz cu relaiile:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
3 4 2 0 3 1
2 0 4 2
- 2 - -
4
-2 - -
S
d S S S
d S S S fr
D
p p C D Y Y p p
C D Y Y p p F
t t
t
= +
+

(3.8)
n condiii de echilibru, F
h1
= F
h2
i avem:
3 4 2
4
-
fr
S
F
p p
D t

(3.9)
ceea ce arat c eroarea de divizare a debitului depinde de forele
de frecare.
Pentru sarcini diferite de ncrcare F
1
F
2
, rezult p
1
p
2
i
prezena diferenelor de debit are ca efect apariia componentelor
axiale ale forelor hidrodinamice F
h1
F
h2
= F
h
i obinem:
3 4 2 2
4
4
-
fr
h
S S
F
F
p p
D D t t
=

(3.10)
n figura 3.6. sunt prezentate dou variante constructive de
divizoare de debit: cu divizare n diafragme inelare (fig. 3.6.a) i
diafragme nglobate n sertarul divizor (fig. 3.6.b). Debitul de
divizat, avnd presiunea constant, trece de la racordul (1) prin
obruratoarele (6) i (7) (rezistenele R
1
i R
2
fig.3.5a,b, fig.3.5. a)
la droselele de reglare (5) i (9) (rezistenele R
3
i R
4
fig.3.5b) ale
sertarului divizor spre liniile I i II care duc spre cele dou motoare
hidraulice. Camerele (15) i (16) sunt puse n legtur cu camerele
de presiune (13) i (14) prin canale prevzute n sertarul divizor
(10).

156

Fig. 3.6. Variante constructive de divizare de debit.

157
La sarcini egale pe cele dou motoare hidraulice, presiunile n
camerele (15) si (16) vor fi egale si ca atare sertarul divizor (10) se
va afla in poziia de mijloc. La diferenele de sarcin pe cele dou
ramuri, datorit diferenelor de presiune, sertarul divizor (10) se
deplaseaza pn ce se compenseaza diferena de presiune astfel c n
derivaiile I i II va exista acelasi debit, eroarea de divizare
1 2
0
Q - Q
=
Q
,
far s depeasc valoarea de 3% - 4 %.
Precizia divizrii este influenata de elasticitate a
hidrosistemului, compresibilitatea fluidului, pierderile volumetrice
i deformarea conductelor de legatur. Pentru micorarea influenei
acestor factori se recomand ca divizorul s se monteze ct mai
aproape de cele dou motoare hidraulice deservite.
Divizoarele de debit se folosesc n diferite combinaii de
funcionare sincron i nesincron a celor dou motoare hidraulice,
pentru funcionarea sincron ntr-un sens i funcionarea nesincron
n sens invers.
Supapele de sens (2) i (12) (fig.3.5) montate n divizorul de
debit permit recircularea rapid a fluidului n sens invers, fr
rezistene pe cale. uruburile (3) i (11) limiteaz deschiderile
maxime ale rezistenelor variabile dar i cursa sertarului,i ne
arat c eroarea de divizare a debitului este determinat de forele
hidrodinamice i de forele de frecare n perechea sertar corp
divizor.
Eroarea de sincronizare a celor dou metode se definete ca
fiind:
1 2
0
Q - Q
=
Q

(3.11)

158
sau scris sub forma:
1 2 12
1 2
M M
Q - Q Q
V =V -V = =
F F

(3.12)
Din analiza efectuat asupra divizoarelor de debit se constata
urmatoarele:
- eroarea de divizare este parametrul principal ce caracterizeaz
performanele unui divizor de debit;
- indiferent de sistemul de divizare, prin diafragme inelare sau
diafragme nglobate n sertarul de divizare, pentru reducerea erorii
de divizare este necesar o compensare a cderilor de presiune din
sistemul de sincronizare, respectiv a forelor de reaciune asupra
sertarului divizor;
- sincronizarea a doua motoare hidraulice cu aceiai sectiune utila
F
M
sau aceleasi cilindre qm, si in aceleai condiii de ncrcare
Pa
1
=Pa
2
, presupune utilizarea a dou rezistene egale R
1
=R
2
=R pe
cele dou ramuri ale circuitului;
- sincronizarea a dou motoare hidraulice diferite ca dimensiuni
sau / i n condiii diferite de ncarcare se poate asigura prin
utilizarea de rezistene diferite R
1
R
2
;
- eroarea de divizare este afectat n mod direct de prezena
componentelor axiale a forelor hidrodinamice, a forelor de frecare
i a scurgerilor interne de lichid;
- reducerea erorii de sincronizare se realizeaza prin
scurtcircuitarea ramurii de alimentare a motoarelor prin intermediul
unei rezistene de compensare dimensional corespunzator;
- micorarea erorii de sincronizare se poate face prin micorarea
suprafeei de aplicare a presiunilor de reacie i a suprafeei utile
F
M
a motoarelor;
- tehnologie adecvat a ansamblului sertar - corp divizor,
respectiv o alegere corespunztoare a jocurilor i a calitaii
suprafeelor pentru piesele care intr n contact direct, c aduce n
final la reducerea erorii de divizare n limitele valorilor = (2
5) %, recomadate de literatura de specialitate.


159

a)

b)

Fig.3.7. Simbolizarea divizorului (a) i sumatorului (b) de debit.

Schema principal hidraulic pentru sincronizarea a dou
motoare hidraulice liniare cu aciune simpl (fig.3.8. a) cu
coordonarea micrii stocurilor MHL1,MHL2 numai ntr-o singur
direcie (ridicarea). Cu deschiderea concomitent a distribuitorului
D
1
i D
2
stocurile motoarelor hidraulice (sub greutate) MHL1 i
MHL2 se deplaseaz n jos sub aciunea greutilor Pa
1
i Pa
2
.
Dac n schema electric este prevzut conectarea i deconectarea
magneilor electrici ai distribuitoarelor D1, D2 este posibil ridicarea
i coborrea unui stoc(MHL1 sau MHL2).n timpul micrii
stocurilor motoarelor hidraulice MHL1 i MHL2 n jos, din
cilindrele hidraulice i pomp lichidul se mic prin divizorul de
debit DD, distribuitoarele hidraulice D1, D2 , prin supapa de
presiune SP2 n rezervor.

160

161

Fig. 3.8. Sisteme hidraulice pentru sincronizarea micrii a dou
motoare hidraulice lineare cu aciune simpl.


162
Ecuaia de micare a lichidului:

Caracteristicele de debit ale distribuitorului D1 i D2 i a
supapei de presiune SP2 sunt primite reieind din viteza de coborre
a motoarelor hidraulice. Pentru schimbarea vitezei este prevzut
droselul reglabil DR (sau droselul cu regulator). Supapa de sens
unic SSU1 prentmpin cderea stocului motorului hidraulic
MHL1, MHL2 n cazul opririi pompei hidraulice.
Ecuaia micrii lichidului:

1 2
1 2
1 2
p p
Q Q
2 2
V = ;V =
F F
V V ~

Pentru sincronizarea micrii a dou motoare hidraulice MHL1
i MHL2 n ambele sensuri de micare (fig.3.8.b) sunt folosite dou
divizoare de debit DD i SD. Divizorul de debit DD divizeaz n
dou debituri egale (debitul pompei) i prin clapetele ireversibile
SSU1 transmite lichidul n motoarele hidraulice MHL1 i MHL2
care asigur micarea sincron a platformei n sus.

163
Ecuaia de micare a lichidului n sistem:
21 2
4 5 1 2
1 2
;
2
Qd Qd
V V V V
F F
= = ~

Cu ajutorul sumatorului SD se asigur micarea sincron a
platformei n jos. Din motoarele hidraulice MHL1 i MHL1
lichidul trece prin clapetele nereversibile SSU2, sumatorul SD,
distribuitorul D1(1), supapa de siguran i n rezervor.


1 1 1 1
1 2
1 2 1 2
1 2
Q Q
V = ;V = V V
F F
~

Coborrea se efectueaz sub greutatea proprie a platformei cnd
distribuitorul D1 este n poziia 2 , din motoarele hidraulice MHL1
i MHL2 lichidul este distribuit prin aparatele hidraulice SSU2, SD,
D1 i supapa de siguran n rezervor. Droselul DR montat la
intrarea n cilindrele hidraulice permite reglarea vitezei motoarelor
hidraulice liniare MHL1 i MHL2 numai la ridicarea lor.
Pentru sistemele de sincronizare examinate, cu sincronizarea
dup vitez, greelile de sincronizare vor fi urmtoarele:

164
1,2 0
1 2
V t f ( t ) var
dL dL
V - k const
dt dt
0
o A o
A
Ao
= + = =
= =
=

3.4. Reglarea volumic a vitezei n sistemele sincrone de
sincronizare.

Reglare volumic a vitezei n sistemele sincrone de sincronizare
se efectueaz cu ajutorul pompelor reglabile, iar sincronizarea
micrii organelor de lucru se efectueaz cu ajutorul dozatoarelor
liniare sau rotative.
Reglarea volumic a vitezei n sistemele de sincronizare se
folosete cnd puterea dezvoltat de organele de lucru este mai mare
de 3 kw.
Divizoarele de debit volumice (fig. 3.9) sunt de obicei dou
motoare hidraulice cu pistoane axiale, cu palete sau cu roi dinate
de acelai volum geometric acionate de un arbore comun, fiecare
debitnd ntr-unul din cele dou motoare un debit Q/2 (fig. 3.9).
Condiiile necesare pentru realizarea sincronizrii sunt:
1 1
MHL1 MHL2
MHL1 MHL2 MHL1 MHL2
MHL1 MHL2
MHR1 MHR2
d = d
F = F ; F = F
D = D
q = q


165

Fig. 3.9. Schema sistemului hidraulic de sincronizare cu reglarea
volumic a vitezei.

Viteza de micare a MHL1 i MHL2 va fi:
1 1 1 1
1 1
MHR1 MHR2
1 2 1 2
MHL1 MHL2
MHR1 MHR2
1 2 1 2
MHL1 MHL2
Q Q
V = ; V = ;V V
F F
Q Q
V = ; V = ;V V
F F
~
~

Pentru a nltura greeala iniial de poziie (
0
) care se
acumulez la sfritul cursei din motivul diferenei de fore care

166
acioneaz asupra motoarelor hidraulice liniare n scheme sunt
folosite supape de presiune (SP1, SP2). n cazul cnd unul din
motoarele hidraulice liniare rmne n urm, din cauza forei mai
mari care este aplicat la sfritul cursei se d posibilitatea
nlturrii greelei de poziie iniial (
0
).
Ecuaiile de micare a lichidului n sistem:

Pentru sistemele hidraulice examinate greelile de sincronizare vor
fi:
1,2 0
1 2
V t f ( t ) var
dL dL
V - k const
dt dt
0
o A o
A
Ao
= + = =
= =
=

n circuitul din fig. 3.10, debitele aspirate de dou pompe cu
caracteristici aproximativ egale i antrenate pe un arbore comun
sunt conduse separat la fiecare motor prin intermediul a dou
distribuitoare cuplate mecanic. Compensarea debitelor este realizat

167
volumic prin intermediul celor dou pompe volumice ct i rezistiv
prin cele dou distribuitoare.

Fig.3.10. Schema sistemului hidraulic de sincronizare cu
reglarea volumic a vitezei.

Condiiile de sincronizare snt:
1 2
1 1
1 2 1 2
1 2
1 2
;
MHL MHL
MHL MHL MHL MHL
MHL MHL
PH PH
d d
F F F F
D D
q q
=
= =
=
=


168
Viteza de micare sincron a motoarelor hidraulice liniare vor
fi:
1 1 1 1
1 1
P1 P2
1 2 1 2
MHL1 MHL2
P1 P2
1 2 1 2
MHL1 MHL2
Q Q
V = ;V = ;V V
F F
Q Q
V = ;V = ;V V
F F
~
~


Pentru sistemul hidraulic examinat greelile de sincronizare vor fi:
1,2 0
1 2
V t f ( t ) var
dL dL
V - k const
dt dt
0
o A o
A
Ao
= + = =
= =
=

n circuitul hidraulic din fig.3.11, fluidul sub presiune se
transmite din ramura de ieire a motorului MHL1 n motorul

169
MHL2. Motoarele hidraulice trebuie s fie de aceeai mrime
nominal ca aria F
MHL1
i F
MHL2
s fie egale.
Dac tija motorului MHL1 ajunge n avans la capt de curs,
datorit unor diferene mari de sarcin sau n urma unor scurgeri n
circuitul hidraulic ntre cele dou motoare hidraulice, atunci prin
intermediul supapei de descrcare SP1 se aduce debitul necesar
echilibrrii cursei la motorul hidraulic MHL2.

Fig.3.11. Schema sistemului hidraulic de sincronizare cu
reglarea volumic a vitezei (conectarea n serie a motoarelor
hidraulice lineare).

170
Pentru cazul examinat ecuaii de micare a lichidului pentru
sincronizarea micrii motoarelor hidraulice liniare (MHL1 i
MHL2) n ambele pri i greelile de sincronizare (,V,W) vor
fi analogic cu cazul precedent.

3.5. Reglarea volumic a vitezei n sistemele sinfaze de
sincronizare.

n sistemele sinfaze de sincronizare, sincronizarea motoarelor
hidraulice se efectueaz cu ajutorul dozatoarelor care depinde de
poziia relativ a motoarelor hidraulice. Dozarea se poate efectua
cu ajutorul diferitor dispozitive care reacioneaz la poziia relativ
n sistemul sinfaz examinat (fig. 3.12) sincronizarea se
efectueaz suplimentar cu o legtur mecanic a organelor de lucru
(RD
1
, RD
2
) care egaleaz poziia de micare a celor dou organe de
lucru (MHR1, MHR2). Aceast sistem se caracterizeaz cu
redistribuirea volumic a lichidului ntre motoarele hidraulice, care
se efectueaz automat cu ajutorul legturilor mecanice (RD
1
, RD
2
).
Precizia sincronizrii acestei sisteme depinde de deformarea
sistemei de legtur macanic, de asemenea depinde i de jocul
legturii mecanice. Din acest motiv elementele legturii mecanice
trebuie calculate pentru puterea maximal a sistemului.
Condiiile necesare pentru sincronizarea micrii motoarelor
hidraulice liniare MHL1, MHL2:

171
1 2
1 2
1 1
1 2 1 2
1 2
1 2
1 2
1 2 1 2
1 2
1 1 1 1 1 2
1 2 1 2 1 1
1 2
;
;
;
RD RD
MHR MHR
MHR MHR
MHR MHR
Z Z
d d
F F F F
D D
q q
Q Q
V V V V
F F
Q Q
V V V V
F F
=
=
= =
`
=
)
=
= = ~
= = ~

Ecuaiile de micare a lichidului n sistem:


172

Fig. 3.12. Sistem sinfaz de sincronizare cu legtur mecanic.


173
Pentru sistemul hidraulic examinat greelile de sincronizare vor fi:
1 2
-
0
0
MHL MHL
L k L const
V
o
o
= =
A =
A =

In fig.3.13. sunt prezentate legturi mecanice utilizate n
sistemele i n fazele de sincronizare.

Fig. 3.13. Scheme hidraulice sinfaze de sincronizare cu legturi
mecanice: a) roi dinate cremaliere ; b) legtur cu articulaie;
c) legtur cu ambreiaj.


174
3.6. Sincronizarea hidromotoarelor utilizate n construcia
echipamentelor hidromecanice.

Fig. 3.14. Sistem de sincronizare.

n construcia amenajrilor hidromecanice n funcie de
specificul i destinaia acestora apare un numr relativ mare de
echipamente hidromecanice cu acionare hidraulic unde trebuie
asigurat sincronizarea micrii servomotoarelor, n aceast
categorie fiind cuprinse: sistemele de acionare a porilor plane,
porilor bucate, porilor clapet, stavile dublu crlig i atavilele
segment cu sau fr clapet.

175
Controlul micrii sincrone a celor doua servomotoare se
realizeaz cu un mecanism de sincronizare cu selsine de tip
diferenial, astfel dac servomotorul condus urmarete legea de
micare a servomotorului conductor, acionnd n final asupra
pompei de mprosptare din sistemul de alimentare. Fiecare
echipament hidromecanic prezint un aspect particular n raport cu
alte echipamente acionate bilateral n ceea ce privete
sincronizarea.

Fig. 3.15. Sistem hidraulic de sincronizare.

176
Complexitatea instalaiei hidraulice de acionare cu sincronizare
depinde de dimensiunile, tipul i importana echipamentului
deservit. Pentru inelegerea mecanismului in fig.3.14 i fig.3.15.
sunt prezentate schemele de acionare ce umeaz s asigure
sincronizarea n cazurile n care, din cauza forelor rezistente
simetrice, una din extremitai rmne n urma celeilalte. Pentru
realizarea acestei funcionri este ns necesar un sistem de urmrire
a deplasrilor celor dou extremitai de-a lungul ntregii curse i un
dispozitiv diferenial de comparare a deplasrilor, care s comunice
automat o suplimentare a debitului n servomotorul cuplat la captul
ramas n urma, pn la restabilrrea micrii sincrone.
Schema de sincronizare prezentat n fig.3.14 (folosit la
acionarea stavilelor segment de la baraj), contine un singur bloc de
distribuie, avnd un distribuitor suplimentar D2 care poate s
nchid accesul uleiului spre unul din servomotoare (MHL1,
MHL2), situaiile cnd apar denivelri pronunate. Se realizeaz
astfel, o sincronizare discontinu satisfctoare, nsa neadecvat la
stavilele cu deschiderea mare, unde se pot nate oscilaii mari de
presiune i funcionarea devine instabil. Schema din fig.3.15 cu
blocuri de distribuie separate (1 i 2) ataate fiecrui servomotor a
stavilei segment i cu grupuri de pompare separate este astfel
realizat ncat sincronizarea se asigur printr-un grup de
distribuitoare (D1, D2) comandate electric, care permit descrcarea
controlat a unui anumit debit de pe o ramur sau cealalt la retur,
cnd desincronizarea depaete anumita valoare critic, sau permit
n condiii normale de exploatare, egalizarea presiunilor din cele
doua servomotoare (MHL1, MHL2) prin legtura electric.
Sistemul de urmrire a micrii trebuie sa funcioneze nentrerupt.
Din compararea schemelor de acionare prezentate se desprinde
n primul rnd, concluzia c asigurarea micrii sincrone de catre
instalaia de acionare presupune un echipament mult mai costisitor,
avnd n vedere c sunt indinspensabile dispozitivele de urmrire

177
continu a deplasrilor i de comand automat a elementelor de
distribuie, precum i un numr sporit de pompe i aparate
hidraulice. Prin urmare schemele prezentate au o justificare
economic numai la utilajele de mari proporii sau a caror
funcionare incorect sau avarie duce la implicaii nefaste asupra
altor utilaje ce echipeaz barajul.

3.7. Calculul sistemelor de sincronizare sinfaze.

n cazul sistemelor sinfaze de sincronizare se determin
coraportul parametrilor sistemului i a regimului de lucru, influena
parametrilor la precizia sincronizrii i ali parametri calitativi n
regim permanent i dinamic. Cum a fost menionat dezacordarea
sistemelor sinfaze, construite n baza sistemelor de urmrire se
determin greelile statice i dinamice de urmrire. Din acest motiv
calculul sistemelor de urmrire n regimuri permanente i dinamice
sunt valabile pentru calculul sistemelor sinfaze de sincronizare.
Examinm calculul sistemelor sinfaze de sincronizare cu
divizoare de debit a lichidului dirijate n funcie de poziiile relative
Caracteristicele statice pot fi primite rezolvnd ecuaiile de
curgere a lichidului prin fantele droselelor divizorului sau
sumatorului de debit i echilibrul static al motoarelor hidraulice
sincronizate. Dac neglijm cu jocul radial dintre pistona (sertar) i
buc, debiturile 2 i 7(fig.3.16.) printre divizorul de debit pot fi
exprimate n felul urmtor:
1 1
0
2 2
0
1- - ;
1- - ;
H
H
Q G sign p p
Q G sign p p
o
o
o
o
o
o
| |
=
|
\ .
| |
=
|
\ .

(3.13)


178
unde:
G conductivitatea fontei de droselare n poziie de echilibru.
0
2
; G d t o
=
d diametrul sertarului divizorului,
0
deschiderea iniial a fantei sertarului,
p
1
, p
2
presiunea n camerele motorului hidraulic linear,
deplasarea axial a sertarului (deschiztorului).

Condiiile echilibrului static a motoarelor hidraulice liniare
MHL1 i MHL2 snt:
1
1
1 1 1 2
2 2 2 2
p F = P + R + p F ;
p F = P + R + p F ;

(3.14)
unde:
F
1
, F
2
suprafeele camerelor pistonului i a tijei motoarelor
hidraulice liniare,
Pa
1
, Pa
2
sarcina cilindrilor,
R
1
, R
2
forele de frecare, care snt nfruntate de motoarele
hidraulice liniare,
p
2
presiunea n camera de evacuare a motoarelor hidraulice
liniare.
Soluia comun a ecuaiilor (4.13) i (4.14) lund n calcul
egalitatea debiturilor n ramurile staionare Q
1
=Q
2
=Q d egalitatea
caracteristicei statice:
( )
2 3
0
2
2 2 2
0
4 sin
-
Q P P
F
G
o o
o o
A A
=

(3.15)


179

Fig. 3.16. Schema hidraulic a sistemului sinfaz de sincronizare
cu divizor separat de debit al echilibrului.

Caracteristica static (3.15) a sistemului reprezint o ecuaie de
ordinul patru, rezolvarea creia este dificil. Pentru calcule
inginereti pentru valori mici n rapor cu
0
putem folosi soluia
aproximativ a ecuaiei (3.15) :


180
2
3 2 3 2
0 0 0
2 2
-
2
F V F V
G P G P
o o o
o
| |
A
~ +
|
A A
\ .

(3.16)
unde: P diferena de sarcin a motoarelor hidraulice
(P=P
2
-P
1
).

Fig. 3.17. Caracteristica static a sistemului sinfaz.

Analiza caracteristicelor statice ale sistemului conform ecuaiei
(3.16) pentru parametrii =0,65; d=10 mm; F=510
3
mm
2
;
0
=0,3
mm (fig. 3.17) demonstreaz, c dezechilibrul n aceste sisteme
crete cu mrirea diferenei de sarcin P i deschiderea iniial
0
a
divizorului (sumator) pentru debitul lichidului i se micoreaz cu

181
creterea vitezei V i suprafaa efectiv F a motoarelor hidraulice
lineare.
Coeficienii de baz, care influeneaz sensibilitatea i ca
urmare precizia sincronizrii sunt: cderea de presiune iniial n
fantele droselrii a sertarului divizorului de debit (sumator)
determinat ca raportul vitezei (debitului) motoarelor hidraulice
sincronizate i conductivitatea fantelor droselate a divizorului
(sumator), deci cu creterea vitezei motoarelor hidraulice crete
precizia sincronizrii (se micoreaz greeala dup poziie ), dar
randamentul sistemului se micoreaz. Reieind din aceasta este
evident unul din neajunsurile de baz a sistemelor examinate de
sincronizare-un interval mic de reglare a vitezelor organelor de
lucru, din motivul c cu schimbarea vitezei se schimb cderea de
presiune iniial n fantele divizorului de debit (sumator).

Caracteristicele energetice

Randamentul sistemului poate fi determinat ca raportul puterii
efective i consumate:
( )
( )
1 2
1 2
2
H
H H
Q P P
p p
p F
P Q
q
+
= + =

(3.17)
n cazul droselrii la ieirea (regulatorul de debit este instalat la
ieire) sistemului funcioneaz cu p
H
=const i Q
H
=const, presiunea
la intrare p
H
se determin reieind din sarcinile maximale
P
1
=P
2
=P
max
. Debitul prin una din fantele droselrii n acest caz va
fi:
max
0
-
H
P
Q G p G p
F
| |
= = A
|
\ .


182
Deci:
max
0 H
P
p p
F
| |
= + A
|
\ .

unde: p
0
cderea de presiune n fanta droselizrii n poziia
iniial:
( )
2
0
VF
p
G
A =
.
nlocuind valoarea p
H
n ecuaia (3.17) primim egalitatea pentru
determinarea randamentului () sistemului sinfaz cu droselare la
ieire:
( )
( )
1 2
max 0
2
P P
P p F
q
+
=
+ A

(3.18)

a) b)

Fig.3.18. Dependenele randamentului sistemelor sinfaze:
a) droselare la ieire; b)droselare la intrare.

183

Dependenele randamentului () construite a sistemului dup
sarcina p
2
pentru un motor hidraulic linear pentru diferite sarcini
P
1
=const pentru alt motor hidraulic linear sunt indicai pentru
parametrii: P
max
=20kH (fig.3.18a).
Dup cum se vede randamentul mai mare au sistemele n care
sarcina are valoare aproape de P
max
.
n cazul droselrii la intrare sistemul funcioneaz cu
Qp
1
=const presiunea P
H
este funcie de sarcinile aplicate la
motoarele hidraulice lineare.
Fie c P
2
=P
M2
i P
1
=P
MC
, unde P
M2
, P
MC
sarcinile mari i
mici ale motoarelor hidraulice lineare. Dac egalm debitele Q
1
i
Q
2
prin fantele divizorului (3.13) i lund n consideraie c n acest
caz P
1
=P
MC
/F i P
2
=P
M2
/F, primim relaia pentru calculul presiunii
la intrare:
( ) ( )
2 2
0 2 0
0
-
4
M MC
H
P P
p
F
o o o o
o o
+ +
=

,
Dac vom nlocui valoarea lui p
H
din egalitatea (3.17) primim
egalitatea randamentului () sistemului de sincronizare cu droselare
la intrare (P
M2
P
MC
):
( )
( ) ( )
0 2
2 2
0 2 0
2
-
M MC
M MC
P P
P P
o o
q
o o o o
+
=
+ +
(3.19)
Dac sarcinile snt egale P
1
=P
2
=P, presiunea la intrare se
determin din egalitatea debitului prin fanta divizorului de debit n
poziia iniial:

184
( )
0
-
H
P
Q G p G p
F
= = A (3.20)
Deci:
( )
H 0
P
p = + p
F

Dac vom nlocui valoarea presiunii p
H
n egalitatea (3.17)
primim valoarea randamentului () pentru sarcini egale la motoarele
hidraulice sincronizate:
( )
0
P
=
P + p F

(3.21)
Dependena randamentului sistemului sincronizare cu droselare
la intrare de sarcina mare P
M2
pentru diferite valori P
MC
=const este
n (fig. 3.18.b). Curba 1 este construit dup egalitatea (3.21) pentru
sarcini egale la motoarele hidraulice, iar curba 2 dup egalitatea
(3.20) pentru P
MR
P
MC
. Acest sistem de sincronizare are un
randament mai ridicat, dect sistemul cu droselare la ieire, dar
aceasta este valabil numai atunci cnd presiunea la intrare a
sistemului se dirijeaz de sarcinile exterioare (pompe reglabile sau
pomp nereglabil cu regulator de vitez de tipul G55-1).

Caracteristici dinamice

Dinamica procesului de reglare se determin prin rezolvarea
comun a ecuaiilor de debit prin fantele droselrii a divizorului
(sumator) de debit i echilibrul dinamic al motoarelor hidraulice.
Pentru sistemul examinat ecuaiile debitului prin fonte au
urmtoarea form:

185
' ' ' '' '' ''
1 cp sc 2 cp sc
Q = Q +Q +Q ;Q = Q +Q +Q ; (3.22)
unde:
Q
, Q

debitul motoarelor hidraulice fr scurgerile de lichid.
| | | |
| |
\ . \ .
' ''
1 2
dy dy
Q = F ;Q = F ;
dt dt

Q
, Q
debituri de mrirea vitezei sistemului i de

comprimarea lichidului.
| | | |
| |
\ . \ .
' ''
1 2
cp 1 cp 2
dp dp
Q =V ;Q =V ;
dt dt

Q
cp
, Q
cp
scurgeri de lichid dintr-o camer a motorului
hidraulic n alta.
( ) ( )
' ''
1 1 2 2
- ; -
sc sc
Q C p p Q C p p = =

V
1
, V
2
volumele raportate a lichidelor, ca regula V
1
=V
2
=V
C
1
, C
2
coeficientele de scurgere a lichidului, ca regul
C
1
=C
2
=C.

Dac vom nlocui valoarea debitelor n egalitatea (3.18), vom
primi:
( )
( )
1 1
1 1
2 2
2 2
- ;
- ;
dy dp
Q F V C p p
dt dt
dy dp
Q F V C p p
dt dt
|
|
| | | |
= + +
| |
\ . \ .
| | | |
= + +
| |
\ . \ .
(3.23)

186
y
1
, y
2
cursa motoarelor hidraulice lineare.

Dependena Q
1
i Q
2
de presiune (3.13) este nelinear.
Lineariznd aceste egaliti prin descompunerea lor ntr-un ir
Taylor dup dou variabile primim:
( )
( )
1 0 0 1 0
0
0
2 0 0 1 0
0
0
- - -
2
- -
2
G
Q G p G p p p
p
G
Q G p G p p p
p
o
o
o
o
= A A
A
= A + A
A

(3.24)
Ecuaia echilibrului dinamic al motoarelor hidraulice este
urmtoarea:
2
'
1 1
1 1 1 1 2
2
'
2 2
2 2 2 2 2
-
-
d y dy
p F pF M f P R
dt dt
d y dy
p F pF M f P R
dt dt
| |
| |
= + + +
|
|
\ .
\ .
| |
| |
= + + +
|
|
\ .
\ .

(3.25)
unde: M
1
, M
2
masele raportate a motoarelor hidraulice, ca regul
M
1
=M
2
=M.
Dac vom scdea una din alta, din egalitile (3.23), (3.24) i
(3.25) primim un sistem de ecuaii care reprezint modelul
matematic al procesului de sincronizare:

187
( )
( )
1 2
1 2 1 2
1 2 0 1 2
0
0
2
1 2 2
- - -
- -2 - -
2
1
- -
dP dP d
Q Q F V C P P
dt dt dt
G
Q Q G P P P
P
d d
P P M f P
F dt dt
o
|
o
o
o o
| |
= + +
|
\ .
= A
A
| |
= + A
|
\ .

(3.26)

unde:
| | | |
| |
\ . \ .
| | | |
| |
\ . \ .
1 2
1 2
2 2 2
1 2
2 2 2
y - y = ;
dy dy d
- = ;
dt dt dt
d y d y d
- = ;
dt dt dt

n baza modelului matematic al procesului de sincronizare
(3.26) este construit schema structural a sistemului (fig.3.19).

188

Fig. 3.19. Schema structural al sistemului sinfaz.


189

Fig. 3.20. Zonele de lucru stabil al sistemului sinfaz.

Conform acestei scheme, neglijm cu mrimea C din motivul
scurgerilor mici deoarece pistonul este etanat foarte bine, primim
funcia de transmitere al sistemului nchis de sincronizare cu
mrimea de execuie P:
( )
( )
( )
0
0
2
0
0
0
2
2
2
G
V s
P s
W s
P
G G
Ms fs V s F Fs P
P
|
o
|
o
+
A
= =
A | |
| |
+ + + + A |
|
|
A
\ .
\ .
(3.27)

190

nlocuim rdcina ecuaiei caracteristice S numitorul
funciei de transfer (3.20) cu j dup metoda de D divizare i
egalnd egalitatea primit cu zero, primim ecuaia limitei de sus a
stabilitii n form parametric:
( )
( ) ( )
2 2 2 2 0
2
2 2 2 2 2 0
- -
2
- - -
V M V M F V f
F f
G V M F M V M F V f
f F
o
| e | e
o e
| e | e |
(
= +
(
= +

)

(3.28)
nlocuind valori diferite al n ecuaiile (3.28) s-a construit
limita de sus al stabilitii, pentru care valorile primite ale
parametrilor este prezentat n fig 3.20. curba 1. Probabil c linia
de sus variabil a stabilitii se determin cu perioada iniial a
presiunii n faa droselrii a divizorului (sumator), deci cu
coraportul vitezei motorului hidraulic (debitul) i conductivitatea
fantei droselate. Creterea vitezei motoarelor hidraulice aduce la
mrirea cderii ale presiunii iniiale n fantele reglabile ale
divizorului de debit (sumator) i ca urmare la creterea sensibilitii
i preciziei de sincronizare, tot aceasta apropie sistemul ctre limita
superioar a stabilitii, dup care se ncepe procesul de pulsaie
continu.
Cu micorarea vitezei motoarelor hidraulice cderea de presiune
iniial n fantele divizorului (sumator) se micoreaz, ntruct
conductivitatea fantelor rmne constant. Ca urmare cnd avem
viteze mici, sertarul divizorului primete mers n gol. Prezena
mersului n gol al sertarului aduce la micarea neuniform a
motoarelor hidraulice din motivul forelor de frecare variabile n

191
timpul micrii motoarelor. Mersul teoretic n gol al sertarului, i
deci micarea nepermanent a motoarelor hidraulice trebuie s
nceap cu micorarea cderii de presiune iniial, determinat de
oscilaia forelor de frecare a motoarelor hidraulice. Cercetrile au
demonstrat c micarea nepermanent pentru parametrii indicai
mai sus ai sistemului se ncepeau cu micorarea cderii de presiune
iniial pn la
P0=510
-3
MPa.
Expresia analitic a limitei de jos al stabilitii, presupunnd c
micarea nepermanent se ncepe cu P
0
=const, s-a obinut din
ecuaia debitului lichidului prin fanta sertarului.
0
Q vF G P
G
V P
F
= = A
| |
= A
|
\ .

(3.29)
Hotarul de jos al stabilitii a fost construit dup egalitatea
(3.29) [fig. 2.20, linia2]. Cercetrile efectuate a stabilitii
sistemelor sinfaze examinate demonstreaz, c stabilitatea este ntr-
o zon limitat de parametri (zona haurat ntre liniile 1 i 2, fig.
3.20). pentru a mri diapazonul de reglare a vitezei este necesar a
utiliza sisteme sinfaze de sincronizare cu schimb n dependen de
vitez a conductivitii fantelor droselate a divizoarelor (sumator)
de debit a lichidului.


192
4. SISTEME HIDRAULICE DE URMRIRE AUTOMAT

4.1. Generaliti. Clasificarea i caracteristicile de baz a
sistemelor hidraulice de urmrire.

Sistemele hidraulice de urmrire sunt folosite sistematic n
construcia de maini ca o metod efectiv de automatizare a
proceselor tehnologice . n maini-unelte i complexe sistemele
hidraulice de urmrire (SHU) sunt utilizate dispozitivele de copiere
al diferitor maini-unelte care funcioneaz de la ablon sau alte
pogramatoare pentru a efectua operaiuni de divizare precis sau
operaiuni de fixare n mainile-unelte agregat i linii automate care
sunt baza sistemelor de comand numeric a mainilor-unelte.
Sistemele hidraulice de urmrire tot mai mult snt utilizate in utilaje
de tanat i presat.
Destinaia SHU este a deplasa organele de lucru sub sarcin
dup o lege cunoscut i cu viteza determinat care asigur un efort
necesar al organului de lucru.
Dup structura SHU se refer la sistemele de dirijare automat
n care caracteristicile necesare pot fi asigurate cu ajutorul
sistemelor de dirijare nchise sau deschise.
Dezavantajul sistemelor automate cu sistem de dirijare deschis
este imposibilitatea de a primi o micare coordonat ntre intrare i
ieire din motivul existenei aciunilor perturbatoare. Caracteristica
necesar de urmrire sau corespunderea strict ntre intrare i ieire,
poate fi realizat cu ajutorul sistemului de dirijare nchis (schema
de compensare) n care rezultatul reglrii automate se compar
(legtura invers) cu semnalul de dirijare (program) iar discordarea
primit creeaz o aciune care automat compenseaz aceast
discordare.

Cap. 4. Sisteme hidraulice de urmrire automat

193

Fig 4.1 Schema funcional a sistemului hidraulic de urmarire.

n schema funcional a sistemului hidraulic de urmrire (fig
4.1) elementul sensibil ES prin intermediul palpatorului primete
informaia, ca exemplu de la programator (ablon) despre marimea
X de deplasare, se transmite aceast informaie n sensorul de
dezacord SD. Tot aici prin intermediul legturii inverse se primete
mrimea semnalului de deplasare Y la ieire msurat cu ajutorul
dispozitivului de masurare. n sensorul de dezacord SD se compar
mrimile semnalelor X si Y n rezultat se transmite semnalul =x-y
care este greeala de descordare i transmis la intrarea
amplificatorului hidraulic. Ca urmare SHU examinat ntodeauna i
este caracteristic o greeal de (dezacord) urmrire. Mrimea acestei
greeli depinde de muli factori, care vor fi examinai mai trziu, dar
greeala de urmrire exist totdeauna, ceea ce formeaz o deosebire
ntre profilul prelucrat i profilul ablonului (programatorului).
Constructiv sistemul hidraulic de urmarire (SHU) este compus din
trei subansamble (fig.4.1):
- de intrare a informaiei;
- amplificatorul hidraulic;
- mecanismul de execuie;

194
Subansamblul de intrare a informaiei conine programator
(ablon) ce prelucreaz informaia cu ajutorul palpatorului i
sistemului de dezacord transmite informaia la intrare n
subansamblul amplificatorului hidraulic a SHU. Semnalul X este
primit nu n motorul hidraulic direct, dar prin amplificator ce are
surs de amplificare a puterii. n amplificatorul hidraulic, ce
prezint un dispozitiv hidraulic de dirijare, puterea semnalului la
intrarea X se amplific din contul energiei sursei de alimentare
exterioare. Constructiv amplificatorul hidraulic poate fi executat n
form de element separat sau poate fi executat mpreun cu sensorul
de dezacord SD i motorul hidraulic. Mecanismul de execuie
conine motorul hidraulic rotativ (hidromotor) sau linear (cilindru
hidraulic) de micare i organul de lucru conectat cu el.
Sistemele hidraulice de urmarire care snt utilizate n maini-
unelte i complexe se deosebesc: dup principiul de funcionare;
dup structura i construcia sistemului i elementelor lui; dup
caracterul de lucru; dup numrul de micri de urmrire; metoda
de reglare a vitezei de urmrire dup numrul de cascale de
amplificare e.t.c.

Caracteristicile de baz a sistemelor hidraulice de urmarire:

a) precizia de urmrire se caracterizeaz prin greeala cu
care organul de lucru execut programul dat de programator;
b) sensibilitatea se caracterizeaz prin capacitatea organului
de lucru de a reaciona la semnalul programatorului;
c) rapiditatea de acionare se caracterizeaz prin timpul n
care organul de lucru reacioneaz la semnalul
programatorului;
d) stabilitatea se caracterizeaz prin capacitatea organului de
lucru a reveni n poziia iniial dup terminarea aciunii;

195
e) coeficientul de amplificare se determin ca raportul
dintre fora dezvoltat de organul de lucru la fora aplicat la
intrarea n sistem.
n cadrul analizei sistemelor automate este important a cunoate
rspunsul acestora la o serie de semnale de intrare sau perturbaii.
Principalele tipuri de semnale, intrri sau perturbaii aplicate n
cadrul acestui studiu snt: impulsul unitar, treapta unitar, rampa
unitar i semnalul sinusoidal.
a) Impulsul unilar (fig 4.2a) se exprim in general prin relaia:
+
i
-
x (t)dt = (t)
f
f

(4.1)
Fiind de durat mic i amplitudine mare, acesta fiind nul n
afara momentului apariiei i cnd t = 0. Cnd expresia:
+
-
(t)dt = 1
f
f

(4.2)
Semnalul se numete impuls unitar sau funcia lui Dirac.Funcia
impuls unitar (t) (fig.4.2b) poate fi definit i prin expresia:
0 0
t 0
x (t) - x (t - t)
(t) = lim
t
' o

(4.3)
Unde Xo(t) reprezint treapta unitar, iar t0+ indic faptul
c t tinde spre zero din dreapta. Se vede c la limit aceast
funcie tinde a avea o ordonat i o lime (abscis) ce tinde spre
zero. Aria de sub curb este egal cu unitatea pentru toate valorile
lui t expresia matematic fiind dat de relaia (4.2)

196

Fig. 4.2 Forma impulsului unitar.

b) Treapta unitar (fig.4.2c). Dac x
i
=1 , deci valoarea
constantei k =1, funcia se numete treapt unitar sau
semnal treapt unitar i se noteaz cu U(t), n care caz
poate fi definit altfel:
0 pentru t 0
U(t) =
pentru t > 0
d

(4.4)
c) Rampa unitar (fig.4.2d) poate porni din momentul t=t
0
sau
din origine t
0
=0 i se definete prin relaia
t
0, 0
0
0 -
t - t pentru, t > t
V(t) = u( - t )d =
0, pentru, t t
f

(4.5)
d) Intrarea armonic sau semnalul sinusoidal se utilizeaz la
excitaia armonic cu pulsaie variabil pentru testarea
performanelor dinamice ale sistemului, aceast intrare fiind
descris de expresia
M
i i0 i
x (t) = x sin(t + )
(4.6)
Un exemplu de aplicare a unei astfel de excitaii armonice se
poate vedea n relaia urmtoare, n care s-a considerat un sistem de
ordinul doi.

197
2
e e
2 1 0 e 0
2
d x dx
a + a + a x = b cost
dt dt
(4.7)
Orice mecanism sau sistem automat este caracterizat de un
raport, care stabilete corelaia dintre fenomenele sau mrimile de
ieire i de intrare,
e
i
x
K =
x

(4.8)
care, n teoria mecanismelor, poart denumirea de raport de
transmitere sau transfer, pe baza cruia se poate scrie ecuaia de
transfer.
e i
X = Kx ,
(4.9)
Ecuaia ce reprezint o funcie Xe=f(Xi) i care n automatic
poart denumirea de caracteristic static. Aceast caracteristic
reprezint dependena funcional dintre mrimile sau fenomenele
fizice, ce au loc n sistem. Cu alte cuvinte, aceast ecuaie reprezint
legtura dintre cauz i efect, iar k port denumirea de coeficient de
transfer static.
Caracteristicile statice pot fi lineare (fig.4.3a) . ca de exemplu,
legea lui Ohm (u=Ri), sau nelineare ca n figura (fig.4.3b). Unde
este prezentat o caracteristic nelinear simetric tip saturaie. Un
alt exemplu de caracteristic static nelinear este prezentat n
figura 4.4a reprezentnd o nelinearitate simetric de tip releu,
elemental funcionnd n dou poziii stabile. Caracteristica static a
unui astfel de element se exprim prin ecuaia:
e i
x M sin x u
(4.10)


198
n regim tranzitoriu variaia n timp a mrimii de ieire are, de
regul, o rmnere n urm fa de variaia mrimii de intrare,
aceast comportare inerial a sistemului determin performanele
acestuia, n regim dinamic.

Fig 4.3 Caracteristicile statice ale sistemului hidraulic de urmarire

Pentru comportarea sistemului n regim dinamic este necesar a
scrie ecuaia diferenial care leag mrimea de ieire de mrimea
de intrare i care reprezint expresia matematic a proceselor fizice
care au loc n elemente i instalaie.
Ordinul ecuaiei difereniale a sistemului depinde de numrul de
elemente acumulatoare de energie (mase, arcuri, capaciti,
inductante,volume de fluid nchis etc.).
Astfel pentru un element de ordinal I sau aperiodic, ecuaia
diferenial are forma:
x
e
1 0 e 0 i
dx
b + b = a x
dt

(4.11)
sau:
e
e i
dx
T + x = Kx
dt

unde:

1 0
T = b / a -reprezint constanta de timp a elementului;

199

0 0
K = a / b -factorul de amplificare a elementului.
Soluia general a ecuaiei (4.11), pentru condiii iniiale nule (la
o variaie treapt unitar a intrrii). este de forma:
0
t
-
T
e i
x = x (1 - e )
(4.12)
a crei reprezentare grafic se demonsreaz n fig 4.3a
Dac ecuaia (4.11) are rdcin pozitiv, mrimea de ieire nu
ajunge ntr-un regim staionar.

Fig. 4.4 Reprezentarea grafic a soluiei generale a ecuaiei 4.12.

Elementele dinamice de ordinul II pot fi descrise de ecuaii
difereniale, avnd formule:
2
e e
2 1 0 x 0 i
2
d x dx
b + b + b x = a x
dt dt

2
2
e e
e i
2
d x dx
T + 2T + x = Kx
dt dt
(4.13)

200
2
e
2
d x
2 2
e
n n e n i
dt
dx
+ 2 + x = Kx
dt

n care s-au notat:
=
2
2 1
0
0 2
b b
T ; =
b
2 b b
coeficientul relativ de
amortizare sau atenuare.
0 0
n
0 2
a b 1
K = ; =
b T b

frecvena oscilaiilor proprii
ale elementului sau pulsaia
natural.
Partea natural a rspunsului este demonstrat de rdcinile
ecuaiei algebrice, nscris pe baza ultimei ecuaii (4.13)
2 2
n n
s + 2 s + = 0
(4.14)
2
1, 2 n n
r = - + - 1 (4.15)
iar
1 2
r t r t
e 1 2
x = C e + C e
(4.16)

Dac rdcinile sunt reale i negative, componena liber se
amortizeaz, adic se anuleaz cu timpul i micarea sistemului este
stabil; dac rdcinile snt reale i pozitive, mrimea de ieire nu
ajunge ntrun regim staionar.
n funcie de coeficientul de amortizare, se deosebesc trei cazuri
pentru soluia ecuaiei difereniale (fig.4.4b) : 1) <1- caz
subamortizat; 2) =1, caz amortizat la limit; 3) >1, caz
supraamortizat.

201
Ecuaia diferenial care leag mrimea de ieire de variaia
mrimii de intrare sub forma cea mai general se poate scrie astfel:

n m
e e i i
n 1 0 e m 1 0 i
n m
d x dx d x dx
a + ... + a + a x = b + + b + b x
dt dt dt dt

(4.17)
Soluia acestei ecuaii are o component tranzitorie i una
staionar
e et es
x (t) = x (t) + x (t)
(4.18)
La ecuaia (4.18) se mai adaug, n cazul unui circuit nchis, o
ecuaie a elementului de comparaie
i e
= x (t) - x (t)
(4.19)
Ecuaiile difereniale se pot scrie i sub forma vectorial-
matriceal cu ajutorul unor variabile suplimentare denumite
variabile de stare. Astfel, pentru o ecuaie diferenial de ordinul II
de forma:
2
e e
i
2
d x dx
ax = + b
dt dt
(4.20)
fcndu-se nlocuirile:
e 1 1 2
x = x ; x = x ; iar
2 2 i
x = -bx + ax
(4.21)
variabilele x
1
i x
2
fiind variabile de stare, cu care se pot scrie
ecuaiile de stare sub form matriceal

( ( ( (
( ( ( (

1
1
i
2 2
x 0 ...1 0
x
= + x
0 - b x a x

(4.22)

202
sau ecuaia vectorial- matriceal sub form nestrns
x = Cx + Rf ;
e = Ex +Tf ;
(4.23)
n care: x-este vectorul de stare; e-vectorul de ieire; f -vectorul de
intrare; C-matricea coeficienilor; R-materialul de comanda; E -
materialul de iesire; T-matricea de transfer (C-este matrice ptrat,
care depinde de coeficienii ecuaiei difereniale, T-este matrice
dreptunghiular).
n cazul general, un sistem avnd ecuaia diferenial de forma
n n - 1
e e
n - 1 0 e i
n n - 1
d x d x
+ + + x = x
dt dt

(4.24)
va avea ecuaia vectorial- matriceal pentru o singur intrare i
ieire care, sub form restrins, are o scriere identic cu cea din
relaia (4.23).
0
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (

1 1
2 2
i
1 2 n - 1 n n
x x 0 1 0 0 0
x 0 0 1 0 x M
= + x
- - - x x

(4.25)
Studiul sistemelor automate const de fapt n analiza acestor
sisteme ce comport o serie de etape, dintre care se menioneaz:
stabilirea schemei funcionale, stabilirea mrimilor principale care
intervin n funcionarea sistemului, stabilirea ecuaiilor de
funcionare a elementelor componente apoi a sistemului n
ntregime, respectiv raportul ntre mrimea de ieire i cea de
intrare. n continuare, folosindu-se metodica teoriei sistemelor

203
automate, se trece la analiza propriu-zis a funcionrii sistemului n
regim staionar i tranzitoriu. O alt etap o constituie sinteza
sistemelor automate, care cuprinde metodele realizrii unui sistem
automat, conform cerinelor impuse n forma de proiectare, deci
proiectarea propriu-zis a sistemului automat.
Din toate etapele, pe care le comport studiul sistemelor
automate, cea mai dificil i important n acelai timp este
stabilirea ecuaiilor difereniale, prinderea n aceste ecuaii a
proceselor fizice fundamentale, a tuturor parametrilor, care, ntr-un
fel sau altul, influeneaz funcionarea sistemului automat. n cazul
unei mari complexiti a acestor ecuaii, se admit anumite ipoteze
simplificatoare. La baza scrierii ecuaiilor de funcionare a
sistemelor automate hidraulice, de exemplu, stau legile curgerii
lichidelor viscoase ale lui Newton, Navier-Stokes, Reynolds,
Torricelli, ecuaiile lui Lagrange, Laplace etc. Prin analogia
fenomenelor fizice dintre sistemele hidraulice si cele electrice se
poate trece la modelarea electrohidraulic, adic la alegerea unui
model electric, corespunztor sistemului hidraulic i analizarea lui
cu acelai aparat matematic, cu aceleai ecuaii difereniale i mai
ales realizarea studiului acestuia i pe cale experimental n
laborator sau cu ajutorul mainilor de calcul.
Pe baza ecuaiilor de debit, de echilibru dinamic al forelor sau
momentelor se ntocmete modelul matematic, iar pe baza acestuia
se poate elabora apoi schema bloc funcional i schema analogic
de calculator pe care se pot face ample studii prin simulare pe
calculator.
O larg utilizare o au n studiu n analiza i sinteza sistemelor
automate, funciile de transfer, care se obin prin transformarea
Laplace a ecuaiilor difereniale i studierea performanelor n regim
dinamic cu ajutorul unor poliniame algebrice, funcii exprimate prin
raportul

204
e
i
x (s)
Y(s) =
x (s)

(4.26)
Pentru exemplificare se vor scrie funciile de transfer pentru un
element de ordinul I , pentru unul de ordinul II i pentru cazul
general.
Ecuaia de funcionare pentru primul element (ordinul I) are
forma:
e
e i
dx
T + x = Kx
dt

care n scriere algebric devine:
| |
(
(

e
e i
dx
T + x = Kx
dt

(4.27)
iar dup aplicarea teoremei derivrii:
s e e i
T X (s) + X (s) = KX (s)
(4.28)
sau:
s e i
(T + 1)X (s) = KX (s)
(4.29)
iar funcia de transfer, n condiii iniiale nule,
e
i
x (s) K
Y(s) = =
x (s) Ts + 1

(4.30)
Ecuaia de funcionare pentru cel de al doilea element (ordinul
II) n cele dou forme (relaia 4.13).
2
2
e e
e i
2
d x dx
T + 2T + x = Kx
dt dt


205
2
2 2
e e
n n e n i
2
d x dx
+ 2 + x = Kx
dt dt

dup aplicarea teoremei derivrii devin:
2 2
e i
(T s + 2Ts + 1)X (s) = KX (s)
(4.31)
2 2 2
n e n i
(s + 2 s + )X (s) = K X (s)
iar funciile de transfer vor fi, n aceleai condiii iniiale nule.
e
2 2
i
X (s) K
Y(s) = =
X (s) T s + 2Ts + 1

(4.32)
2
e n
2 2
i n n
X (s) K
Y(s) = =
X (s) s + 2 s +

Pentru cazul general, s-a considerat ecuaia diferenial
n
e e
n 1 0 e
n
m
i i
m 1 0 i
m
d x dx
a + ... + a + a x =
dt dt
d x dx
= b + + b = b x
dt dt

care, dup aplicarea teoremei derivrii, devine:

n
n 1 0 e
m
m 1 0 i
(a s + ... + a s + a )X (s) =
= (b s + + b s + b )X (s)

(4.33)
iar dup raportul celor dou imagini

206
m
e m 1 0
n
i n 1 0
X (s) b s + + b s + b
Y(s) = =
X (s) a s + + a s + a

(4.3
4)

Considerndu-se c sistemul automat are n componena sa mai
multe elemente legate n serie, fiecare fiind descris de o funcie de
transfer parial Yi (fig.4.5a), pe baza algebrei schemelor
funcionale se poate scrie:
[
n
e
1 2 n i
1
i
X (s)
H(s) = = Y (s)Y (s) Y (s) = Y (s)
X (s)

(4.35)
La asocierea n paralel (fig.4.5b)
_
n
e
1 2 n i
1
i
X (s)
H(s) = = Y (s)Y (s) + + Y (s) = Y (s)
X (s)

(4.36)

La un sistem cu legtur de reacie (Y
Ln
) (fig.4.5c)
e 1 2
i 1 2 Ln
X (s) Y (s)Y (s)
H(s) = =
X (s) 1 Y (s)Y (s)Y (s)

(4.37)
i la alt sistem cu dou legturi de reacie
1 2
( ; )
Ln Ln
Y Y (fig.5.5,d)
| |
1 2 3 4
1 2 LR1 1 2 3 4 LR2
Y(s)Y (s) Y (s)+Y (s)
H(s)=
1-Y (s)Y (s)Y (s)+Y (s)Y (s)[Y (s)+Y (s)]Y (s)

(4.38)

n capitolele precedente s-au artat unele proprieti ale
funciilor de transfer, privind determinarea unor caracteristici ale

207
elementului sau sistemului studiat. Se vor prezenta n continuare i
alte faciliti de calcul pe care le prezint funcia de transfer,cum
sunt: unele din performanele sistemului i anume stabilitatea i
eroarea staionar. Pentru uurina calculelor, intrarea sistemului se
va nota cu.x..i ieirea cu y.

Fig.4.5. Componena sistemului hidraulic de urmrire automat cu
mai multe elemente legate n serie.


208
n teoria sistemelor automate se demonstreaz c, pornindu-se
de la ecuaia diferenial general a unui sistem automat scris sub
forma:
_ _
i
j
m m
y
i j
i j
i = 0 j = 0
d
d x
a = b
dt dt

(4.39)
la care se aplic transformarea Laplace i se explic funcia de ieire
Y(s) se poate aplica acesteia transformarea invers Laplace,
obinndu-se astfel raspunsul sistemului sub forma :
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

_
_ _
_ _
_ _
_
m
m i - 1
j
j - 1 - k
j
j (0)
j = 0 -1
i = 0 k = 0
m n
i i
i i
i = 0 i = 0
n i - 1
i - 1 - k
i (0)
-1
i = 0 k = 0
n
i
i
i = 0
b s
b s x
Y(t ) = X(s) - +
a s a s
a s y
+
a s

(4.40)
n care primul termen reprezint rspunsul forat, iar al doilea
termen, care depinde numai de condiiile iniiale ale lui Y(t) i
derivatelor sale i de coeficienii a
i
reprezint rspunsul liber al
sistemului. Deci, pentru obinerea rspunsului, este necesar
cunoaterea condiiilor iniiale asupra funciei y(t) i x(t) i asupra
derivatelor acestora.
Dac condiiile iniiale ale celor dou funcii i derivatelor
acestora snt nule, atunci expresia general a ieirii unui sistem de
ordinul n este:

209
_
_
m
j
j
j = 0
n
i
i
i = 0
b s
Y(s) = X(s)
a s
(4.41)
De unde, prin definiie, rezult funcia de transfer se
menioneaz c numitorul acesteia, egalat cu zero, reprezint
ecuaia caracteristic a sistemului, rdcinile numitorului snt polii
sistemului i rdcinile numrtorului snt zerourile lui. Deci, aceste
singulariti care determin rspunsul sistemului se obin prin
rezolvarea ecuaiilor.
_ _
n m
i j
i j
0 0
a s = 0; b s = 0
(4.42)
Datorit unor dificulti n obinerea transformatei inverse
Laplace a unei funcii n domeniul s s-a gsit posibilitatea ca
aprecierea unor performane ale sistemului s se fac direct cu
funcia de transfer. n continuare se vor face referiri la stabilitatea i
eroarea sistemului n regim staionar pe baza funciei de transfer.
Stabilitatea unui sistem se poate defini n funcie de rspunsul
liber al sistemului, acesta considerndu-se stabil dac rspunsul liber
sau rspunsul la intrare impuls unitar, tinde spre zero cind t tinde
spre infinit.
( )
lim
t
y t = 0

(4.43)
Deoarece raspunsul liber este alcatuit dintr-o sum de
exponentiale, rezult ca un sistem este stabil dac radcina ecuaiei
caracteristice snt negative sau s aib partea real negativ, conditii
n care rspunsul liber va tinde spre zero exponenial cu timpul.

210
Condiia necesar i suficient ca un sistem s fie stabil este ca
toi polii funciei de transfer (rdcinile ecuaiei caracteristice) s fie
situate n semiplanul stng al planului complex.
Considerndu-se ecuaia caracteristcii un polinom, n s, de forma
( )
n n-1
n n-1 1 0
P s = a s + a s + ...+ a s + a = 0
(4.44)
nseamn c rezolvarea acestei ecuaii permite determinarea
valorilor rdcinilor i, deci, starea de stabilitate a sistemului.
Aprecierea dac rdcinile ecuaiei caracteristice au sau nu partea
real negativ se poate face i fr rezolvarea ecuaiei caracteristice,
folosindu-se aa zisul criteriu algebric de stabilitate sau criteriul de
stabilitate Hurwitz.
Pentru determinarea stabilitii dup acest criteriu se ntocmete
matricea Hurwitz MH pe baza coeficienilor ai ai ecuaiei
caracteristice.
(
n - 3 n - 5
n - 1
n - 2 n - 4
n
n - 1; ... n - 3
H
n....... n - 2
0
a ; a 0
a
a ; a 0
a
a a 0
0
M =
0 a a 0
.. .....
0... ..... a

(4.45)
Condiia necesar i suficient ca toate rdcinile ecuaiei
caracteristice s aib partea real negativ este ca matricea
H
M i
toi determinanii minori i dup diagonala principal s fie pozitivi
deci

211
1 n-1
n-1 n- 3
2 n-1 n- 2 n n- 3
n .. n- 2
n- 1 n- 3 n- 5
2
3 n ... n- 2 n- 4 n- 1 n- 2 n- 3 n n-1 n- 5 n n- 3 n- 4
..... n-1 n- 3
a 0 ;
a a
a a - a a 0 ;
a a
a a a
a a a a a a a a a - a a - a a
0 a a
A
A
A
= >
= = >
= = +

i aa mai departe.
Eroarea sistemului n regim staionar
t o
c
(vezi fig.4.4b) se
poate obine direct cu ajutorul funciei de transfer a sistemului
deschis Hd(s)

Fig.4.6. Funciile de transfer al sistemului deschis

Considerndu-se aceast funcie (fig.4.5a) ca raport a dou
polinoame, n s, cu punerea n eviden a zerourilor
i
z i polilor
i
p
ai acesteia, se poate scrie:
1
1
( )
( ) ( )
( )
m
i
d n
i
k s z
H s G s
s p
H +
=
H +

(4.46)

212
K fiind o constant dat de raportul coeficienilor puterilor celor mai
mari, n s, ai celor dou polinoame, de la numrtor i numitorul
funciei de transfer. Pentru a zerouri i b poli, n origine, relaia
( 4.46) capt forma.
a m - a
1 i
d
b n - b
1 i
ks (s + z )
H (s)G(s) =
s (s + p )

(4.47)

sau:
m - a
1 i i
d
a n - b a
1 i z
(s + z ) P (s) k k
H (s)G(s) = =
s (s + p ) s P (s)

(4.48)
unde 0 ; iar
i
z i
i
p snt diferite de zero.
Valoarea definete sistemul, dup cum se vede din figurile
4.6b, c i d, n care: a = 0 i respectiv, =1 i =2 pentru sistemele
de tip 0,1 i 2.
Pe baza tipului sistemului i tipului funciei de intrare, avndu-se
n vedere expresia (4.48) a funciei de transfer a sistemului deschis,
se pot defini coeficienii de eroare i eroarea n regim staionar a
sistemului. Astfel, pentru intrarea treapt unitar , se definete
coeficientul de eroare de poziie kp, n forma
i
i
z p
a
z
kP (0)
, pentru = 0
P (s) k
P (0)
k = lim =
s P (s)
, pentru > 0

(4.49)
dar eroarea n regim staionar

213
( )
st st
= = 1 - Y = 1 - Y

sau:
( ) ( )
lim lim
t s
t c

st
= = s s
(4.50)
unde (s) reprezint transformata Laplace a erorii sistemului,
putndu-se calcula cu relaia
i
d
a
Z
1 1
E(s) = X(s) = X(s)
kP (s)
1 - H (s)
1 +
s P (s)

(4.51)
iar pentru un sistem cu reacie unitar G(s)=1, eroarea n regim
staionar rezult:
0
lim
s
(
(
(
(
(

st
i
p
a
z
1 1 1
= s =
kP (s)
s 1 + k
1 +
s P (s)

(4.52)
n mod similar se poate determina coeficientul de eroare de
vitez i eroare n regim staionar pentru un sistem cu reacie unitar
i intrare rampa.

214
0 0
0
lim lim
lim
s s
s

(
(
(
(
(

i
v d
a - 1
z
st
2
i
i
a
z
kP (s)
k = sH (s) = ; si.
s P (s)
1 1 1
= s =
kP (s)
s k
1 +
s P (s)

(4.53)
precum i pentru alte forme ale funciei de intrare.

4.2 Amplificatoarele hidraulice

Unul din elementele da baz a sistemelor hidraulice de urmrire
(SHU) este amplificatorul hidraulic, care asigur o putere
amplificat la ieire din contul energiei folosite a lichidului din
sistemul hidraulic. Pentru SHU amplificatorul hidraulic reprezint
un distribuitor hidraulic cu sarcin n form de motor hidraulic de
baz sau ca exemplu, sertarul la al doilea cascad de amplificare. Ca
urmare cele mai simple sisteme hidraulice de urmrire, care au n
componen distribuitor i motor hidraulic , pot fi examinate ca
amplificatoare hidraulice cu reacie invers. ntruct canalele
amplificatorului hidraulic de intrare a semnalului i cele ale puterii
snt separate (fig.4.1) putem primi practic amplificarea puterii
nelimitat pentru semnale de intrare foarte nesemnificative
(~0.51wt). Semnalul de la intrare impune deplasarea sertarului
elementului sensibil de la intrare, care dirijez cu mrimea i
direcia debitului de lichid n motorul hidraulic.
n dependen de tipul distribuitorului deosebesc diferite tipuri
de amplificatoare hidraulice: cu sertar, de tip ajutaj-clapet, cu tub
ejector, cu ac de droselare.


215
4.2.1 Amplificatoare hidraulice cu sertar.

Elementul de baz ale acestor amplificatoare hidraulice sunt
distribuitoarele cu sertar. El este dirijat prin deplasarea sertarului n
corp n direcia axial (al sertarului) cu numrul necesar de canale
inelare.
Avantajul de baz al distribuitorilor cu sertar const n aceia c
el este maximal echilibrat de forele statice de presiune a lichidului
i prin interpretarea constructiv corespunztoare are fore de
frecare mici.
Elementul reglabil al distribuitorului cu sertar este fant de
droselare format ntre muchia sertarului i canalul corpului. n
construcia de maini se utilizeaz distribuitoare cu deschidere:
pozitiv (fig.4.7a), nul (fig.4.7.b) i negativ (fig.4.7.c). n cazul
acoperirii pozitive limea sertarului acoper canalul circular din
corpul distribuitorului din fiecare parte cu mrimea
c=( a-b)/2, pentru acoperire negativ, cu mrimea c=( b-a)/2 .
Varianta cu acoperire nul (a=b) este teoretic din motivul c
distribuitoarele reale din cauza jocurilor au acoperire ori pozitive,
ori negative.
Oprirea garantat a organului de lucru poate s asigure numai
amplificatorul hidraulic cu acoperire pozitiv, din motivul c n
cazul acoperirii negative de instalat sertarul strict n poziie nul
care asigur presiuni egale n camerele motorului hidraulic(P1=P2),
fr dispozitive suplimentare este imposibil. Zona nesensibilitii, n
limita creia semnalul de intrare, nu impune micarea organului de
lucru (ieirea) este o caracteristic important a SHU. Zona
nesensibilitii pentru amplificatorul hidraulic cu acoperire pozitiv
depinde n primul de mrimea c=( a-b)/2 i este cu mult mai mare
dect pentru acoperire negativ.
Amplificatoarele cu acoperire pozitiv au o caracteristic mai
rigid, din motivul c cu deschiderea fantei de droselare viteza

216
deplasrii este mare, iar amplificatoarele cu acoperire negativ au o
caracteristic mai moale, din motivul c deschiderea se ncepe
practic de la viteza zero a deplasrii sertarului. Din acest motiv
amplificatoarele hidraulice cu acoperire negativ sunt utilizate mai
mult n SHU. Unul din dezavantajele amplificatoarelor hidraulice
cu acoperire negativ este randamentul mic din motivul pierderilor
volumice de lichid care trec prin amplificator n poziia nul i
poziii apropiate de nul.
Caracteristica static a amplificatorului cu sertar reprezint
dependena debitului prin amplificatorul hidraulic n funcie de
deschiderea fantei de droselare i presiunea n amplificator.
Examinm carateristicele statice ale distribuitorului cu sertar cu
patru muchii active, care are o sarcin, deci a amplificatorului
hidraulic (fig.4.8a).
Dup analogie cu circuitul electric schema poate fi prezentat ca
punte patrulater cu rezistene hidraulice (fig.4.8b). n dependen
de semnalul de intrare x se vor schimba rezistenele hidraulice ale
celor patru fante din drosele, care va provoca schimbarea debitelor
Q1; Q2; Q3; Q4; i a presiunilor P1 i P2 a amplificatorului
hidraulic.

Fig. 4.7 Schemele de acoperire a amplificatorului cu sertar

217

4.2.1.1 Caracteristica static a amplificatorului cu sertar

Dac neglijm pierderile de presiune n canale i conducte i
examinnd amplificatorul hidraulic ca nite rezistene conectate n
serie, putem scrie ecuaia presiunii n forma urmtoare:


218

Fig 4.8 Schema de calcul a amplificatorului cu sertar cu patru
muchii: a-schema constructiva; b-punte analogica;
p 1 2 3
P P P P P A A = + + +
(4.54)
unde:
P
p
-presiunea de alimentare;
P
1
;P
2
-cderea de presiune respectiv n fantele de
droselare(debitele Q
1
si Q
4
)
1 1 p
P P - P A = ;
2 2 3
P P - P A =
P-sarcina distribuitorului(cderea de presiune n camerele de
lucru ale motorului hidraulic);
1 2
P = P - P
P
3
- presiune n camera de evacuare.

219
Este de menionat aa o determinare a sarcinii P a distrbuitorului
este valabil numai pentru motor hidraulic cu caracteristice de
viteze simetrice n ambele sensuri de micare. Reieind din cele
expuse mai sus i din legea pstrrii masei debitului pe parcursul
curgerii lichidului prin amplificatorul hidraulic se poate confirma
c:
1 3 P
Q = Q + Q ;
1 2
Q = Q - Q
2 4 P
Q = Q + Q ;
2 3
Q = Q - Q
n baza egalitii debiturilor puntea rezistenilor va fi n
totalitate simetric i se poate afirma, c:
1 2
P P P A A = =
Considernd pentru majoritatea cazurilor practice Ps=0, vom
primi:
P
P 2 P P A = + ca urmare
P
P 1 / 2( P - P ) A =
(4.55)
Pierderile de presiune n fantele de droselare pot fi exprimate n
modul urmtor:
2
P ( / 2 )v A =
unde:
v-viteza medie de curgere a lichidului n fant (V = Q / S)
-densitatea micarii a lichidului
-coeficientul pierderilor hidraulice.
s-suprafaa fantei de droselare, (S = dx)
d-diametrul sertarului
Din formula pentru determinarea debitului prin drosel primim.

220
2 P 2 P
Q s dx
P P
A A
t

= =
unde:
-coeficientul debitului:
( )
= 1
Lund n consideraie sarcina distribuitorului putem scrie:
p
Q = dx (1 / )(p - p).
(4.56)
Dac sarcina lipsete (p=0) debitul prin distribuitor va fi:
P
Q = dx (1 / )P = kx (4.57)
unde:
k-coeficientul de amplificare dup debit:
(1/ )
P
K d P t =
Ca urmare n distribuitor ideal dependena debitului Q de
semnalul de dirijare (deplasarea sertarului) x este linear. Aceast
proprietate a distribuitoarelor cu sertar are o nsemntate practic
mare, care determin utilizarea lor larg, n deosebi n sistemele
hidraulice de urmrire i sistemele de automatizare . n sertarul real
al distribuitorului debitul Q, n cazul deplasrii permanente x a
ditribuitorului, depinde de sarcina P (egalitatea 4.56). n cazul
sarcinii constante dependena debitului de deplasarea sertarului
rmne practic linear.
Ecuaia (4.56) poate fi reprezentat n mrimi relative:
* * 1- * Q x p = (4.58)
unde:
Q*- debit relativ;
P
Q* = Q / Q

P
Qp = dxo (1 / )P


221
x*-deplasarea relativ a sertarului
0
x* = x / x ;

0
x
-deschiderea fantei n poziia neutral.
p*-sarcina relativ
p
p* = p / p

Caracteristica generalizat (4.58) reprezint dependena
debiturilor relative de sarcina relativ pentru mrimi fixate ale
deschiderilor relative a fantelor droselate (fig.4.9). Cu mrirea
sarcinii relative p* debitul prin distrbuitor se micoreaz (pentru
P
P const = ) i cu atingerea sarcinii p* = 1 devine egal cu zero.
Acest fenomen se numete efectul droselrii amplificatorului cu
sertar. El negativ influeneaz asupra funcionrii sistemului
hidraulic pentru c micoreaz viteza lui i (nrutete) agraveaz
dinamica.

Fig. 4.9. Caracteristica generalizat a amplificatorului hidraulic
cu sertar.

222
Esena efectului droselrii const n micorarea debitului prin
fanta droselrii din motivul micorrii cderii de presiune
1
p1
P
P P A = sau p=(1/2)
( )
P
P
P pentru sertarul cu patru
muchii active), pentru mrirea sarcinii. Esena efectului droselrii se
ilustreaz bine n fig. 4.10 care reprezint.

Fig.4.10 Schema efectului droselrii amplificatorului hidraulic cu
sertar.

Interpretarea grafic a ecuaiei (5.54). ca urmare, cu mrirea
sarcinii relative p* se micorez cderile de presiuni
1
p A i
2
p A .
Ele se schimb de la valori maximale.
max p p
p ( 1 / 2 )( p - p ) A =
pentru p* = 0 , pn la p 0 A = pentru p* = 1
Probabil c sensibilitatea amplificatorului se micoreaz de la
valoarea maximal cnd sarcina lipsete (p* = 0) pn la oprirea
deplin a amplificatorului pentru p* = 1. Ca urmare de lucrat cu

223
sarcini apropiate de zero, economic este neconvinabil, iar cu sarcini
apropiate de maximale ( p* = 1) este imposibil. Din acest motiv
este necesar a determina mrimea optimal p* pentru care
amplificatorul este folosit mai efectiv.
Este cunoscut, c randamentul amplificatorului hidraulic
(fig.4.11) se determin prin expresia:
p p
= pQ / p Q = p* Q* = x* p* 1 - p* .
Pentru sertarul cu patru muchii active i motorul hidraulic cu
caracteristic de vitez simetric ( cilindrul hidraulic nediferenial )
este valabil graficul cu scara lui...de la 0 pn la 1. Pentru
determinarea valorii lui p*, pentru care amplificatorului este
maximal , egalm cu zero derivata de la pn la p*

Fig.4.11 Dependena randamentului de sarcin

224
d / dp* = x* 1- p* - x* p* /2 1- p* = 0.
Ca urmare:
p* = 2 / 3 sau
P
p = 2 / 3P
Aceasta nseamn, c amplificatorul hidraulic are randament
maximal i puterea maximal efectiv pentru o sarcin p=2/3Pp.
Observm c este util a mri deschiderea distribuitorului pn la
x*=1.41, pentru care randamentul respectiv se va mri de 1.41 ori.

4.2.1.2 Forele care acioneaz asupra sertarului.

Una din cele mai importante caracteristici ale amplificatorului
hidraulic este fora care dirijeaz cu sertarul, care permite a
determina fora minimal a dispozitivului dirijat, mai ales pentru
amplificatoarele cu mai multe cascade.
Asupra sertarului n timpul dirijrii acioneaz: fora de inerie
R
i
fora de frecare R
f
i fora hidrodinamic a fluxului de lichid
H
R
:
T
R+ R + R + R
i H
;
Este evident c pentru a mri sensibilitatea i precizia de lucru a
amplificatorului aceast for trebuie s fie ct mai mic posibil.
Fora de inerie a sertarului depinde de masa lui m
s
i a
acceleraiei:
2
i s
2
d x
R = m ( )
dt

Pentru a micora aceast for este necesar a micora masa
sertarului. Forele lichidului care acioneaz asupra sertarului se
echilibreaz att n direcie axial ct i n direcie radial. Ca
urmare, teoretic fora de frecare a sertarului trebuie s depind

225
numai de viteza de deplasare i viscozitatea lichidului. Dar n
realitate fora de frecare a sertarului depinde de presiunea lichidului
i calitatea de fabricare. Frecare n sertar apare n rezultatul aciunii
neuniforme a presiunii n jocul radial inelar care apas sertarul ntr-
o parte a corpului. n rezultatul acestei strngeri pot aprea fore de
frecare care depesc forele minimale de zeci i sute de ori.
Forele de frecare pot fi micorate, prin tierea pe suprafaa
sertarului sau a corpului a canalelor radiale (fig. 4.12a).

Fig 4.12. Schema de descrcare a sertarului de fortele
radiale ale presiunii lichidului

a prin tierea canalurilor radiale
b prin centrarea hidrostatic care echilibreaz presiunea n joc pe
circumferin i cu aceasta micorarea forelor radiale neechilibrate
a presiunii lichidului pe sertar. Prin aceasta sertarul plutete i
frecarea se micoreaz de multe ori. Pe larg se utilizeaz centrarea
hidrodinamic a sertarului (fig. 4.7 b). Pe brul sertarului se execut
4-6 guri de droselare 1, plasate diametral opuse i conectate cu
camera presiunii de lucru. n acest caz presiunea n camerele
orificiilor droselate 1 i n suprafaa interioar a corpului depinde de
jocul radial. Ca exemplu, dac sertarul se deplaseaz n sus dup

226
schem, atunci jocul
1
va fi mai mic ca
2
Ca urmare P
1
>P
2
ceia ce
aduce la centrarea sertarului.
n cazul debiturilor mari de lichid deseori mai mare este fora
axial hidrodinamic, care reprezint componenta forei reactive a
lichidului. Fora reactiv a lichidului, care se deplaseaz prin fant
sub un unghi (fig.4.13), poate fi exprimat dup anologie cu fora
de traciune a motorului reactiv:
R
R = mv ;
unde:
m-masa debitului de o secund a lichidului.
v-viteza de micare a lichidului.
ntrucit m = Q atunci:
R
R = Qv
unde:
Q-debitul volumic al lichidului prin fant.

Fig.4.13. Schema de calcul a forei
hidrodinamice a distribuitorului cu sertar.


227
Componena axial al acestei fore este:
T R
R R cos Qv cos o o = =
Lund n consideraie viteza lichidului v = Q / s = Q / dx
2
T
R = (PQ / dx)cos
(4.59)
Fora R
T
este indreptat tot timpul n partea nchiderii sertarului,
deci acionarea ei este analogic cu acionarea arcului, care se
struie s ntoarc sertarul n poziia iniial.
Formula (4.59) este comod a fi folosit pentru un debit
constant (fig.4.14a), deci n calculele sistemelor cu debit constant
(ca exemplu divizor sau sumator de lichid). n sisteme
hidrodinamice cu presiune constant, debitul Q amplificatorului
depinde de deplasarea X a sertarului.
Q dx ( 2 / ) p t A =
Dac vom nlocui aceast expresie n formula (4.6) vom primi o
relaie pentru determinarea forei axiale hidrodinamice n sistemele
cu presiune constant la intrare (4.14b).
2
T
R 2 dx cos t A o =
(4.60)
Fora axial hidrodinamic poate atinge valori importante pn
la 5H, pentru fiecare chilovat putere, care se pierde pentru
droselare, mai ales pentru debituri mari ai lichidului . Una din
metodele de micorare a forei hidrodinamice profilarea pragurilor
n sertar i a canalurilor n corpul distribuitorului.


228

Fig 4.14. Dependenta fortei axiale hidrodinamice de deplasarea
sertarului:
a-Q
p
=const; b-P
p
=const

4.2.1.3 Specificul construciei amplificatoarelor hidraulice
cu sertar.

O importan mare pentru sistemele hidraulice de urmrire are
linearitatea dependenei debitului, de semnalul de dirijare.
Caracterul schimbrii debitului n amplificator depinde de legitatea
schimbrii suprafeei a fantei de droselare, care ca urmare depinde
de semnalul de dirijare i execuia constructiv ai elementelor fantei
de droselare.
Cu dependena (linearitatea) schimbrii suprafeelor de trecere a
fantelor de droselare, depinde de semnalul de dirijare pentru diferite
variante constructive a elemntelor sertarului, pot fi consultate n
sursa [5] .
Linearitatea caracteristicii de debit se ncalc de pierderile de
lichid n jocurile radiale ntre sertar i corp. Pentru a primi
emertizare bun jocul radial nu trebuie s depeasc 5-10 km .

229
Pentru a asigura durata de funcionare a cuplei cu sertar pentru o
precizie nalt, durabilitatea suprafeei perechei sertar-corp trebuie
s fie nalt (61- 63 HRc). n afar de aceasta pentru a asigura
acoperirea canalelor, sertarul i corpul terbuie executat cu o
precizie mare a dimensiunilor lineare (1- 5mm), ce nu este posibil
pentru executarea corpului monobloc. Pentru ndeplinirea acestor
cerine se folosesc buce sertizate 1,2-care sunt compuse din inele
separate cu dimensiuni lineare nalte (fig.4.15)

Fig.4.15 Schema constructiv a distribuitorului cu sertar.

Bucele se preseaz n corpul distribuitorului pn la prelucrarea
definitiv a suprafeei interioare de lucru. Diametrul d
1
a sertarului
este ales n aa fel ca suprafaa de trecere S=(d-d
1
)l. Pentru
coeficieni de amplificare mici dup debit, sertarele terbuie s aib
lungimi mici a canalelor de droselare, deci diametre mici. n acest
caz nu este posibil a primi o suprafa de trecere a ferestrelor

230
sertarului. Rezolv aceast problem prin acoperirea parial a
lungimii de droselare a muchiei seratarului ca exemplu se frezeaz
n corpul distribuitorului un canal cu limea l (fig. 4.16).

Fig. 4.16. Executia constructiva a ferestrelor distribuitorului.

Schimbnd limea l al canalului (unghiul ) se poate obine
coeficientul de amplificare folosind sertar de orice diametru D:
( )
(

l = Dsin 90 d / D
unde:

( )
a = 180 d / D
d-diametrul calculat al sertarului

4.2.2 Amplificator hidraulic cu distribuitor de
tipul ajustaj clapet.

n sistemele hidraulice de urmrire (SHU) se folosesc pe larg
amplificatoare hidraulice de tipul ajutajclapet (fig.4.17).

231

Fig 4.17 Schema constructiva (a) si hidraulica (b,c) a
distribuitorului de tip ajustaj-clapet

Ce prezint conectarea n serie a rezistenelor hidraulice
reglabile i nereglabile. La intrare se instaleaz droselul 1 cu
rezisten constant, la ieire drosel reglabil, care se formeaz
ntre captul ajutajului 2 i clapetei mobile 3. Deplasarea clapetei 3,
schimb rezistena hidraulic a droselului reglabil, la rndul su
aceasta schimb debitul Q
2
prin droselul reglabil i presiunea P
2
camera dintre drosele 4.
Construcia foarte simpl i lipsa de suprafee n contact n
distribuitorul de tip ajutaj-clapet au determinat folosirea lor pe larg

232
n amplificatoare hidraulice i n sistemele de dirijare automat. n
aceast construcie lipsete frecarea uscat i pericolul de blocare a
elementelor de dirijare. Aa amplificatoare au dimensiuni de gabarit
mic i mas mic, dispun de sensibilitate, i precizie nalt i durata
de funcionare care se asigur datorit acionrii fr contact .
n amplificatoarele cu distribuitor de tipul ajutajclapet
folosesc schema cu dou ajutaje (fig. 4.18). Sarcina amplificatorului
prezint cderea de presiune n camerele de lucru a motorului
hidraulic P=P
1
-P
2
, deci cderea de presiuni ntre camerele
droselelor 2 i 3 folosite pentru acionarea distribuitorului 1 a
cascadului 2 al altui motor hidraulic. Se modific presiunile P
1
i P
2

cu deplasarea clapetei n dreapta presiunea P
2
se mrete iar P
1
se
micoreaz. Cderea de presiune format P
=P
2
-P
1
, infrunt
sarcina (efortul arcului din distribuitor) i deplaseaz distribuitorul
n stnga. Reiese c fiecrei poziii a clapetei corespunde o poziie a
distribuitorului, deci cderea de presiune n diagonala punii este
proporional n acelai timp deplasrii distribuitorului i deplasrii
clapetei.
Amplificatoarele cu sarcin de poziie (arcurile distribuitorului)
sunt statice. Pentru a primi amplificator hidraulic static este
suficient ca n aceast schem de nlturat arcurile distribuitorului,
deci de nlturat reacia invers. Ca regul clapeta o ntresc pe o
prghie oscilant la o distan suficient de mare 4. Aceasta permite
s constatm deplasarea ei fa de ajutaj (nclinarea) practic micare
de translaie, iar jocul dintre ajutaj i clapet paralele. Frecarea de
alunecare se schimb cu frecarea de rostogolire n loc de oscilaie a
clapetei. Ca rezultat pentru dirijarea clapetei (deplasarea), este
necesar de un efort mic, care poate fi efectuat de programator cu o
putere mic; cu manometru, electromagnete de putere mic,
traductoare de presiune etc.

233

Fig 4.18 Schema amplificatorului de tip ajutaj-clapet.

Dezavantajele amplificatorului hidraulic de tip ajutaj-clapet
const n pierderile de lichid i un randament relativ mic (<12.5%)
Din acest motiv acest amplificator hidraulic este folosit pentru
sistemul hidraulic de putere mic.

4.2.2.1 Caracteristicile statice ale amplificatorului.

n prima aproximaie amplificatorul de tip ajutaj clapet
reprezint o conectare n serie a dou rezistene hidraulice (fig. 4.17
a, b). Rezistena hidraulic reglabil este n forma de ajutajul 2 i
clapeta 3, deci aceasta este jocul dintre partea lateral a ajutajului 2

234
i clapetei 3. Ca regul, ajutajul este fabricat cu duz cilindric cu
diametrul d
c
.n dependen de debit i puterea de dirijare folosesc
ajutaje cu diametru de 0,4 1,5 mm. Pentru micorarea pierderilor
de frecare n droselul ajutajclapet i ca urmare micorarea
influenrii temperaturii la stabilitatea caracteristicilor droselului,
partea exterioar a ajutajului l execut dup posibilitate de
diametru mai mic. Practic
( )
H c
d = 1.2 1.5 d diametrul clapetei este
egal cu
( )
C
3 4 d .
Amplificatorul hidraulic cu dou clapete putem s-l egalm cu
puntea de rezisten deplin (fig.4.8) cu diferena c dou drosele de
la intrare sunt nereglabile. Construcia droselului ajutajclapet
permite ca lichidul obligatoriu trebuie s treac prin ajutaj (canal cu
diametrul dc.). ntruct sunt folosite ajutaje cu diametre mici dc a
canalurilor, deci acest canal reprezint un drosel suplimentar.
Comparativ dispozitivul de droselare de tip ajutaj clapet
reprezint conectarea n serie a trei rezistene hidraulice: a
droselului la intrare G
dr
, rezistena local a ajutajului G
H
i a
droselului reglabil ajutaj- calapet Gc (fig.4.17 a, b ). Caracteristica
static a dispozitivului ajutajclapet (fig.5.20 a) reprezint relaia
presiunii P
1
n camera dintre drosele i deplasarea Z a clapetei. Pe
parcursul funcionrii dispozitivului lichidul consecutiv trece prin
droselul nereglabil (canalul cu diametrul dc a dozei ajutajului)
conductivitatea cruia este:
2
H H H H c
G = S 2 / = (d / 4) 2 /
i droselul reglabil de tipul ajutaj clapet, conductivitatea cruia
este:
c c c c c
G S 2 / d z ) 2 / t = =


235
unde:
S
H
,S
c
suprafaa seciunii de trecere respectiv al canalului duz
i droselului de tip ajutaj clapet.

H
;
c
- coeficientul de debit respectiv al canalului duz i
droselului de tip ajutaj clapet.
Dac conductivitatea G
H
a duzei este permanent constant,
atunci conductivitatea droselului ajutaj clapet depinde de
semnalul de dirijare Z. Probabil c eficiena reglrii va fi
acceptabil n tot diapazonul reglrii Z, unde conductivitatea
droselului ajutajclapet este mai mic ca conductivitatea duzei:
s
C H
G G ; s
C C H H
S S
Cazul extrem de reglare va fi egalitatea conductivitilor.
Mrirea n continuare a Z este neraional, din motivul c
droselarea are loc ca regul n duz. nlocuind n egalitile primite
mai sus valorile lor, determinm poriunea de deschidere a
droselului ajutajclapet:
s s
H c c
0 z ( / )(d / 4);
~
max H c c c
z = ( / )(d / 4) d / 4
Jocul dintre ajutaj i clapet n poziie neutr va fi:
s
0 H c c
z ( / )(d / 8)
Caracteristica static a dispozitivului ajutajclapet n cazul cnd
motorul hidraulic staioneaz, poate fi obinut prin soluie comun
a ecuaiei debitului consecutiv prin trei rezistene.
Debitul lichidului prin droselul de la intrare care este nereglabil:
1 dr P 1
Q = G p - p ,
unde: G
dr
conductivitatea droselului de la intrare.

236

2
dr dr dr dr dr
G = S 2 / = ( / 4)d 2 / ;
unde:

dr
coeficientul debitului droselului de la intrare:

P
P
presiunea la intrare (de alimentare)
n cazul motorului hidraulic nemicat (fix) tot debitul Q
1
trece prin
duz, iar pe urm prin ajutajclapet.
Debitul prin duz va fi:
'
1
'
2 1 H p 1
Q = Q = G p - p
unde:
P
1
presiunea n faa droselului ajutajclapet.
Debitul prin drosel ajutajclapet:
'
1 c 0 1 c c 1 c
Q = G (z / z ) p - p = G z* p - p
unde:
Z
*
- deschiderea relativ a droselului ajutaj clapet: z*=z/z
0

Soluia comun tuturor trei ecuaii (pentru majoritatea cazurilor
de utilizare practic primim P
c
=0) d ecuaia caracteristicei statice a
amplificatorului ajutaj clapet cu o clapet:
2 2
*
1
2 2 * 2
1+ z*
p =
1+ ( + )z ,

(4.61)
unde:
, raportul respectiv a conductivitii.
c / dr
= G G ;
c / p
= G G ;
P
1
*
presiunea relativ n camera dintre drosele;

237
p
*
1 1
p = p / p
Caracteristica static (4.61) este nelinear, n tot diapazonul
deschiderii droselului ajutajclapet.
n unele cazuri de utilizare practic a amplificatorului hidraulic,
cnd se poate considera Gp >> Gc, se neglijeaz cu pierderile de
presiune n duz. Atunci simplificat (cnd =0) caracteristica
static va fi:
*
1
2 *2
1
p =
1+ z ,

Cel mai mare interes reprezint coeficientul de amplificare dup
presiune k
p
-(rigiditatea amplificatorului) n poziie neutr a clapetei
(z=z
0
;z
*
=1)
* 2 2
1
p
2 2 2 2 2
dp 2 z* 2
k = = - = -
dz* (1+ z* ) (1+ )

Este evident c rigiditatea sistemei este dependent de raportul
conductivitatea droselului ajutajclapet i droselul de la intrare.
Aflm maximumul k
p
, egalnd cu zero derivata dup el pe :
2 2 3 2
p
2 4
dk
-dy(1+ ) + 8 (1+ )
= = 0
d (1+ )

Rezolvnd aceast ecuaie, determinm c funcia are maximum
pentru =1 deci rigiditatea maximal a amplificatorului pentru
egalitatea conductivitilor droselului la intrarea i cnd
ajutajclapet este n poziie neutr. Reieind din aceasta
determinm coraportul dimensiunilor droselelor amplificatorului:
dr r dr c 0
d = 2 ( / )d z

238
n sistemele hidraulice de urmrire frecvent se folosesc
amplificatoare hidraulice cu clapete (fig.4.18). Sarcina pentru acest
amplificator este diferena de presiuni ntre camerele droselului:
* *
1 2
p* = p - p .
Dac notm deplasarea clapetei din poziia neutr prin X i primim
ca semnal pozitiv de dirijare deplasarea clapetei n stnga, primim
respectiv pentru clapeta stng i dreapt:
1 0
Z = Z - x z* = 1 - x* ;
2 0
Z = Z + x z* = 1+ x* .
unde:
x
*
-deplasarea relativ a clapetei din poziia
neutr:
0
X* = X / Z .

Ecuaiile presiunii n camerele dintre drosele ale
amplificatorului n baza ecuaiei (4.8) va fi:
2 * 2
*
1
2 2 * 2
1+ (1 - x )
p =
1+ ( + )(1 - x )

2 2
*
2
2 2 2
1+ (1+ x*)
p =
1+ ( + )(1+ x*)

(4.62)
Dac scdem ecuaia a doua (4.62) din prima primim egalitatea
caracteristicii de sarcin a amplificatorului:
2 *
*
2 2 * 2 2 2 * 2
4 x
P =
[1+ ( + )(1 - x ) ][1+ ( + )(1+ x ) ]

(4.63)

239
Intrepretarea grafic a ecuaiilor (4.62) i (4.63) este prezentat
n (fig.4.19). Analiza acestor relaii demonstreaz c caracteristicile
P
1
*
=f(x
*
) i P
2
=f(x
*
) nu sunt lineare n tot intervalul de deschidere a
clapetei, iar caracteristica de sarcin P
*
=f(x
*
) are o nelinearitate
mic (neconsiderabil), n regiunea x
*
0.6. Aceasta permite n
zona indicat de linearizat rezultatele primite prin descompunerea n
rndul lui Teilor i s exprimm caracteristica de sarcin cu o
ecuaie linear:
p* = KpxX*
unde:
Kpxcoeficientul de amplificare dup presiune:
~
*
2 2 2 2
px
*
dp
K = 4 (1+ + )
dx

Soluionnd egalitatea debitului prin ramura punii hidraulice n
cazul lipsei sarcinei (P
*
=0) primim ecuaia caracteristicei de vitez
(debit), care tot este nelinear. Linearizarea ei n aceeai zon x* d
urmtoarea relaie:
*
Qx
Q* = K X ,
unde:
K
Qx
coeficientul de amplificare dup debit:
~
*
Qx
* 2
dQ 1
K =
dx 1+

Q
*
debitul relativ al lichidului n ramurile punii: Q
*
=Q/Q
0
;
Q
0
debitul prin unul din ajutaj cnd X
*
=0

2
0 1 p
Q = Gc P = G P
Caracteristica generalizat static Q
*
=f(x
*
,p
*
) a amplificatorului
cu dou clapete (fig.4.20) exprim relaia dintre debitul lichidului n

240
diagonalele punii n dependena de deplasare a clapetei i sarcin.
Ea poate fi obinut rezolvnd un sistem de ecuaii a debitului
lichidului n puntea hidraulic pentru sarcina P i o deplasare
oarecare x a clapetei:
1 2
Q = Q - Q
4 3
Q = Q - Q ;
1 dr p 2
Q =G P - P
2 p 1
Q = G P - P'
'
1 2 p c
Q = G (1 - x*) P - P
P 3 dr 2
Q = G P - P
2
4 p P 2
Q = G P - P'
4 C 2 c
Q = G (1+ x*) P - P
Soluia acestor ecuaii d caracteristica static generalizat. Este
destul de complicat i nelinear dar n zona variaiei a sarcinei
P
*
0.6 se abate de linearitate foarte puin i poate fi linearizat.
Ecuaia linearizat a caracteristicii statice poate fi supus sub
urmtoarea form:
Qx Qp
Q* = k x* -k p*
(4.64)
unde: ~
2 2 2
QP
2 2
dQ* dQ dp (1+ + )
k = =
dp* dx dx 4 (1+ )

Randamentul amplificatorului:
p p
= PQ / P Q


241

Fig. 4.19 Caracteristica de sarcin a amplificatorului ajutajclapet

Fig 4.20 Caracteristica statica generalizata a amplificatorului
hidraulic ajutaj-clapeta

242
Dac admitem c Q
p
2Q
0
, expresia pentru randament lund n
consideraie expresia (4.65) va fi:
*2 2 2 2
2 2
1 p* x* p (1+ + )
= p* Q* = -
2 2(1+ ) 8(1+ )

(4.65)
Dac vom examina funcia (4.65) la maximum, primim c este
maximal pentru:
( )
2
2 2 2
p* = 2 x* 1+ +
Pentru un amplificator ideal (=0;=1;x
*
=1), randamentul
maximal care nu depete 12,5 % , va fi pentru P
*
=0.5.

4.2.3. Amplificatoare hidraulice cu ac de droselare

n construcia de maini se folosesc amplificatoare hidraulice cu
ac de droselare cu construcie simpl (fig. 4.21)


243

Fig. 4.21. Schema constructiv (a) i de calcul (b)
a amplificatorului cu ac de droselare

Schema de calcul al acestui amplificator poate fi reprezentat cu
o punte hidraulic nesimetric cu o rezisten reglabil (fig.4.21,b).
Rezistena reglabil este ndeplinit n form de drosel cu ac de
reglare a debitului 1-2, nereglabil n form de drosel nereglabil 6.
Lichidul sub presiune
P
p se deplaseaz n camera tijei 4 i n
droselul nereglabil 6 n camera lateral 5 a sertarului, iar n
continuare prin droselul reglabil n rezervor. Presiunea n camera 5
depinde de poziia acului fa de diafragm.
Clapeta 3 se afl sub aciunea a dou fore: presiunea
P
p la
suprafaa palpatorului F' i presiunea
3
p la suprafaa sertarului
3
F . n cazul lipsei sarcinii n poziia neutr aceste fore sunt egale,
iar sertarul este nemicat
( )
P 3 3
p F' = p F .
Dirijarea se efectueaz cu acul 1. Micnd acul, se schimb
suprafaa de trecere ntre ac i diafragm, ceea ce schimb presiunea
3
p . Aceasta schimb egalitatea
P 3 3
p F' = p F , ceea ce aduce la

244
deplasarea sertarului. Cu deplasarea acului n dreapta presiunea
3
p
se mrete i sertarul se mic de asemenea n dreapta la mrimea
deplasrii acului, deci pn cnd nu se va restabili egalitatea
P 3 3
p F' = p F . Ca urmare sertarul urmrete tot timpul deplasarea
acului. Din acest motiv amplificatorul hidraulic reprezint
amplificator cu reacie invers.

4.2.3.1 Caracteristica static a amplificatorului.

Caracteristica de sarcin a amplificatorului hidraulic reprezint
relaia dintre presiunea
3
p n camera lateral a sertarului de
semnalul de dirijare Z. Ea poate fi primit rezolvnd ecuaia
continuitii lichidului prin droselul reglabil:
1 3
Q = Q+ Q
unde:
3
Q -debitul lichidului prin droselul nereglabil .
1 dr P 3
Q = G p - p
unde:

dr
G -conductivitatea droselului cu ac n poziia neutr.
~
i i i i i o
2 2
G = S d z sin
p

unde:
i
d -diametrul acului
-unghiul acului
o
z -poziia iniial a acului
*
z -deplasarea relativ a acului;
*
0
z
z =
z


245
nlocuind expresia raportat n ecuaia debitului i rezolvnd-o
cnd sertarul este nemicat (Q=0), primim:
*
dr P 3 i 3 0
G p - p = G z p - p
Primind
0
p = 0 i lund n consideraie c
( )
* *
0
z = z - x z = 1 - x primim caracteristica de sarcin:
( )
*
3
2
2 *
1
p =
1+ 1 - x

(4.66)
unde:
i
dr
G
= ;
G

*
0
x
x = ;
z

*
3
3
P
p
p =
p

Condiia de echilibru a sertarului n poziia neutr (x=0) n lipsa
sarcinii se va scrie:
3 3 P
p F = p F'
Dac mprim ambele pri la
P 3
p F i notnd
3
= F' F primim
*
3
p = . Ca urmare pentru ca sertarul s rmn nemicat n poziia
neutr a acului, urmeaz:
( )
* 2
3 x=0
= p = 1 1+
(4.67)
n cazul existenei sarcinii pe sector (asupra sertarului acioneaz
fora P) condiia de echilibru al sertarului va fi urmtoare:
3 3 P
p F - p F' = P sau
* *
3
p - a = p
(4.68)
unde:
*
p - sarcina relativ a sertarului (cderea de presiune);

246
*
P 3
P
p =
p F

nlocuind valoarea
*
p i , primim ecuaia caracteristicii de
traciune a acestui amplificator:
( )
*
2 2
2 *
1 1
p = -
1+
1+ 1 - x

(4.69)
O importan mare are coeficientul de amplificare
P
k dup
presiune n zona neutr a sertarului:
( )
* 2
P x=1
2 *
2
dp 2
k = =
dx
1+

Aflm pentru care
P
k este maximal:
( ) ( )
( )
2
2 3 2
P
4
2
4 1+ - 8 1+
dk
= = 0
d
1+

De aici = 1 . Ca urmare rigiditatea maximal a
amplificatorului hidraulic este pentru
( )
>
P dr
G = G .Aceast
condiie d posibilitatea a determina coraportul dimensiunilor
droselelor de la intrare i reglabil, i coraportul suprafeelor
sertarului
( )
3
= F' F = 0,5 . Caracteristica de sarcin i de
traciune construite dup ecuaia (4.66 i 4.69) sunt prezentate n
fig.4.22. Dup cum se observ, caracteristicile sunt nesimetrice i
nelineare.

247

Fig.4.22. Caracteristicile de sarcin i de traciune a
amplificatorului hidraulic cu ac de droselare.

Caracteristica static generalizat a amplificatorului hidraulic,
reprezint relaia ntre debitul lichidului i deplasarea sertarului
pentru micri fixate ale acului, poate fi primit prin rezolvarea
egalitii debitului, prin puntea amplificatorului (fig.4.21).
1 2
Q = Q - Q
nlocuind valoarea debitelor i mprind toate prile egalitii
la
dr P
G = p primim:
( )
* * * *
3 3
Q = 1 - p - 1 - x p
Determinnd presiunea
*
3
p din ecuaiile (4.15),(4.16) i
nlocuind n ultima egalitate vom primi caracteristica static
generalizat a amplificatorului cu ac de droselare (fig.4.23):
( )
2
* * * *
2 2
1
Q = - p - 1 - x + p
1+ 1+
(4.70)

248

Fig.4.23. Caracteristica static generalizat a amplificatorului
hidraulic cu ac de droselare.

4.2.4. Amplificator hidraulic cu jet tubular.

n aceste amplificatoare hidraulice elementul de baz a dirijrii
este jetul tubular (fig.4.24).
Lichidul sub presiune
( )
P
p = 0, 4 1,0 MPa intr n tub prin
axa de rotire. La ieirea din tub este o duz 2 cu diametrul
( )
c
d = 1 2 mm i unghiul de conicitate
o
8 15 . Conicitatea este

249
necesar pentru a mri rezerva energiei cinetice a lichidului n
micare
( )
~ v 30 50 m s .

Fig.4.24.Schema constructiv a amplificatorului hidraulic cu jet
tubular.

Ieind din tub lichidul nimerete n dou ferestre de intrare ale
diametrului d, aranjate la o distan h de la sfritul tubului. Ca
regul d = 2 2,5mm, h' = 4d . n majoritatea construciilor de
acest tip distana dintre ferestrele de primire S = 0, 2 0,5mm.
Viteza lichidului care nimerete n duza de primire, se micoreaz
de multe ori, din acest motiv n ele energia micrii rapide a
lichidului se transform n energia potenial a presiunii.
Dirijeaz cu amplificatorul hidraulic, rotind jetul tubular n jurul
axei O. Pentru aceasta este suficient a dispune o for de
( )
-2
2 5 10 H .

250
Dac jetul tubular este aranjat simetric fa de cele dou ferestre
(duze) de primire 3 i 4, atunci n ele se formeaz presiuni egale. Cu
deplasarea tubului n stnga se mrete suprafaa
1
F A , a ferestrei de
primire 3, acoperit cu jet i se micoreaz acoperirea cu jet cu
suprafaa
2
F A a ferestrei de primire 4. n rezultatul crerii cderii
de presiune motorul hidraulic, ca exemplu sertarul 5 ncepe s se
(mite) deplaseze.

4.2.4.1. Caracteristica de efort.

Caracteristica de efort reprezint dependena (n regim de
echilibru) presiunii n duzele (ferestrele) de primire de deplasarea
captului tubului pentru motorul hidraulic nemicat.
Pentru deplasarea captului tubului din poziia neutr la
mrimea z aproximativ poate fi considerat ca presiunea
1
p i
2
p n
ferestrele de primire se schimb proporional schimbrii
suprafeelor
1
F i
2
F acoperite cu jetul de lichid:
2 1
1 0
1
F 1
p v
2 F
A
| |
=
|
\ .

(4.71)
unde:
V
0
- viteza de scurgere a jetului de lichid:
( )
V
o P fr 0
2
= u p - p - p

unde: - coeficientul de debit al duzei (ferestrei)
( )
= 0,9 0,95 ;
fr
p - pierderi de presiune n tub
( )
fr
P 0,15MPa
0
p - presiunea mediului n care curge jetul din duz;

251
- densitatea masic a lichidului;
1 2
F , F - suprafeele ferestrelor de primire 3 i 4;
1 2
F F = F
Cderea de presiune n ferestrele de primire:
( )
( )
2
1 2 0 1 2
n!
p p - p v F - F 2F
r ! n r !
A A = =

Diferena suprafeelor ferestrelor de primire
1 2
F - F A A ,
acoperite cu jetul lichidului, depinde de deplasarea z captului
debitului. Aceast relaie poate fi descris prin coeficientul de
schimb al suprafeelor acoperite
P
k :
( )
P 1 2
k F - F 2 A A =
Pentru valori mici ale lui z el rmne constant:
( )
P
k = const .
Atunci caracteristica de efort va fi (fig.4.25):
P
p k z =
(4.72)
unde:
P
k -coeficientul de amplificare dup presiune:
| |
|
\ .
2
P Q=1 0 F
dp
k = = V k 2F
dz


252

Fig.4.25. Caracteristica de efort a amplificatorului cu jet tubular.

4.2.4.2. Caracteristica de debit indic legtura (regim
staionar) debitului lichidului n ferestrele de primire de deplasare a
tubului n regim de curs n gol, deci pentru p=0. Debitul Q al
lichidului n ferestrele de primire (n motorul hidraulic) aproximativ
poate fi considerat proporional diferenei de suprafee ale duzelor
de pornire, acoperite cu jet.
( )
0 1 2 0 P
Q V F - F v k z A A = = ,
Deci:
Qz
Q k z =
(4.73)
unde:
Qz
k -coeficientul de amplificare dup debit:
Qz p=0 0 p
dQ
k = v k
dz
| |
~
|
\ .


253
Analiza caracteristicilor de efort i de vitez a amplificatorului
arat, c relativ n diapazon mare, schimbarea semnului de intrare
(deplasarea captului jetului tubular), ele se schimb dup o lege
apropiat de cea linear. De aceea, calculnd un aa amplificator,
putem s folosim ecuaii lineare aproximative (4.72) i (4.73).

4.2.4.3. Caracteristica static generalizat a amplificatorului
cu jet tubular d dependena (n regim staionar) debitului lichidului
Q de presiunea p a sarcinii pentru diferite valori de deplasare z a
captului tubului. Rezolvnd n comun ecuaiile (4.72) i (4.73)
primim dependena debitului de presiune:
Qp
dQ
Q p k p
dp
| |
= =
|
\ .

unde:
Qp
K -coeficientul pantei caracteristicii statice generalizat:
| | | |
| |
\ . \ .
Qp Qz p
0
dQ dQ dp 2F
K = = = k k =
dp dz dz V

n caz general debitul depinde nu numai de deplasarea captului
tubului, dar i de sarcin, de aceea caracteristica static generalizat
poate fi exprimat n felul urmtor:
Qz Qp
Q k z - k p =
(4.74)

4.3 Sistemele hidraulice de urmrire dup o coordonat .

n timpul funcionrii sistemului hidraulic de urmrire direcia
vitezei n fiecare punct al micrii dup traiectoria dat coincide cu
direcia tangenial a traiectoriei. Pentru strunjire i frezare

254
(fig.4.26.a,b) este necesar ca scula s se deplaseze pe traiectoria
ABC.

Fig.4.26 Schema de
prelucrare dup ablon:
a-strunjire; b-frezare.

Viteza V a sculei, ca
exemplu n punctul A,B
i C a profilului, trebuie
s fie ndreptat sub un
unghi dat . Practic
deplasarea spre plan
dup traiectoria dat cu
viteza V se realizeaz ca suma geometric a dou micri
1
V i
2
V
ndreptat sub un unghi
o
= 90 unul fa de altul (fig.4.26) sau sub
un alt unghi diferit de zero unghiul . n fiecare punct al profilului
prelucrat valoarea acestor viteze (pentru
o
= 90 ) se determin dup
urmtoarele relaii:V
1
= vcos ; | V = vsin
Din acest motiv n timpul prelucrrii suprafeei profilate
(micarea dup traiectoria dat) coeficientul k trebuie permanent s

255
se schimbe n funcia unghiului de nclinare a profilului piesei.
Meninerea n fiecare moment a valorii necesare a coeficientului k
se admite, schimbnd n acelai timp dou viteze
1
V i
2
V . Dup
acest principiu funcioneaz sistemele de urmrire dup dou
coordonate.
n unele cazuri (cnd nu este necesar a inversa micarea prin
una din coordonate-
1
V ; fig.4.26,a) valoarea necesar a
coeficientului k se poate obine schimbnd viteza numai pe o
coordonat
2
V . n acest caz viteza
1
V rmne constant i dup
valoare i dup direcie, iar urmrirea (meninerea valorii necesare a
coeficientului k) se efectueaz dup o singur coordonat, deci din
contul schimbrii i dup valoare i direciea vitezei
2
V . Realiznd
aceast idee sistemele de urmrire dup o coordonat, care se
construiesc dup schema funcional, este prezentat n fig.4.1. n
dependen de tipul motorului hidraulic n maini- unelte (i
construcia de maini) se deosebesc urmtoarele sisteme hidraulice
de urmrire.

4.3.1. Sisteme de urmrire hidraulice cu sertar cu o muchie
activ.

n acest sistem (fig.4.27) lichidul sub presiunea
p
p se
deplaseaz n camera tijei, cuplat (legat) cu cruciorul de urmrire
1, care are cuitul 2. n camera pistonului cilindrului lichidul se
deplaseaz prin droselul nereglabil 8. n afar de aceasta, camera
pistonului cilindrului se cupleaz cu scurgerea prin droselul reglabil
cu seciunea S, care se determin cu poziia respectiv a muchiei de
lucru a sertarului 6 i muchia alezat n corp. Ca urmare, o muchie
de lucru a sertarului dirijeaz cu debitul lichidului n camera
pistonului cilindrului i cu presiunea p n aceast camer.

256
n poziia neutr a sertarului
0
S cilindrul se afl n echilibru
( )
p
pF = p F' i cruciorul de urmrire este nemicat
( )
V
u
= 0 .
Piesa prelucrat 3 primete rotire , iar (suportul) sania
longitudinal 7-deplasare cu viteza
3
V . Pragul n ablon,
acioneaz asupra palpatorului, mic sertarul n sus, comprimnd
arcul. n acest caz seciunea droselului reglabil S se mrete, iar
presiunea p n camera pistonului cilindrului se micoreaz, ceea ce
ncalc echilibrul cilindrului
( )
P
pF < p F' .
Ca urmare cilindrul se deplaseaz n sus, iar mpreun cu el,
datorit legturii inverse, se deplaseaz n sus i corpul sertarului
ncercnd s restabileasc poziia neutr a sertarului
0
S comparativ
cu corpul. n cazul cnd pe ablon exist o adncitur, sertarul sub
aciunea arcului se deplaseaz n jos i acoper faa de droselare S,
ca rezultat scurgerea lichidului din camera pistonului se ngreleaz
i presiunea p crete. Aceasta ncalc echilibrul cilindrului
( )
p
pF > p F' i el se deplaseaz n jos, deplasndu-se n jos i
sertarul, ncercnd s restabileasc echilibrul poziiei
0
S .
Ca urmare, orice deplasare a sertarului n sus sau n jos impune
deplasarea cilindrului de urmrire cu viteza de urmrire
u
V n
aceeai direcie. Prin urmare, datorit legturii inverse, corpul
sertarului urmrete dup poziia sertarului, struindu-se s ocupe
poziia neutr
0
S .
ntruct sertarul, aflndu-se n contact cu corpul 4 prin
intermediul palpatorului 5, repet prin micarea lui relativ profilul
ultimului, atunci i cilindrul (cruciorul de urmrire 1 cu cuitul 2)
repet n micarea sa profilul ablonului.
Schema de calcul a acestui sistem poate fi prezentat n forma
unei puni nesimetrice din rezistene hidraulice (fig.4.27,b).

257

Solicitare
Ps
P
H
S
2
P
S
1
b)

Fig.4.27. Schemele sistemei hidraulice de urmrire cu o muchie
activ a sertarului: a-constructiv; b-de calcul.

258
Sarcina P se prezint prin cilindrul de urmrire a cruciorului 1,
care se afl sub aciunea la dou presiuninereglabil
p
p din
dreapta i reglabil p din stnga. Pentru a schimba presiunea p
exist dou drosele: nereglabil
1
S i reglabil
2
S . Dirijarea
(schimbarea de presiune p) se efectueaz prin schimbarea
conductivitii numai la un drosel S. Putem presupune c cu o
eficien mare putem schimba presiunea p, reglnd concomitent cu
conductivitatea ambelor drosele
1
S i
2
S . Dup aceast schem
lucreaz sistemele de urmrire cu dou muchii active.

4.3.2. Sistem hidraulic de urmrire cu sertar cu dou muchii
active.

Presiunea p se regleaz cu schimbarea concomitent a
seciunilor de trecere
1
S i
2
S n ambele drosele (fig.4.28.a,b).
Evident c pentru schimbarea egal a presiunii p aici va fi
necesar aproximativ de dou ori mai mic deplasarea sertarului, ca
n schema precedent (cu condiia dirijrii n acelai timp a dou
drosele
1
S i
2
S de la acelai semnal de dirijare-deplasare a
sertarului).
n sistemul de urmrire cu sertar cu dou muchii active
(fig.4.28,a) lichidul sub presiunea p se deplaseaz n camera tijei
conectat cu cruciorul de urmrire 1, care are cuit 2. Camera tijei
cilindrului conectat cu cea a pistonului prin fanta de droselare
1
S a
sertarului 5. n afar de aceasta, camera pistonului poate fi conectat
cu scurgerea cu fanta de droselare
2
S a sertarului. Ca urmare, dou
muchii active a sertarului, fantele de droselare
1
S i
2
S dirijeaz cu
funcionarea sistemei. Principiul de funcionare a sistemului este
analogic celui examinat. n poziia neutr a sertarului 5, cilindrul se

259
afl n echilibru
( )
p
pF < p F' i micarea de urmrire lipsete
( )
V
u
= 0 . Cu deplasarea suportului longitudinal 6 cu viteza dat
3
V
palpatorul 4 al sertarului 5 alunec pe ablonul 3 i se afl n contact
permanent cu el (sub aciunea arcului sertarului). Dac palpatorul 4
ntlnete un prag pe ablonul 8, atunci pragul comprim arcul,
deplasnd n sus sertarul 5. Aceasta micoreaz fanta de droselare
1
S i mrete fanta
2
S . Ca urmare se micoreaz presiunea
1
p
ceea ce ncalc echilibrul cilindrului
( )
p
pF = p F' , din acest motiv
cilindrul cu cruciorul i cuitul tot se vor deplasa n sus. Dar
datorit legturii inverse, n sus se va deplasa i corpul sertarului,
struindu-se s ocupe poziia neutr, deci s restabileasc echilibrul
cilindrului. ntruct sertarul prin existena vitezei date repet
micarea profilului ablonului, atunci i cilindrul (corpul sertarului)
i ca urmare i cruciorul de urmrire cu cuitul, permanent tinde de
a ocupa poziia neutr fa de sertar, repet n micarea sa profilul
ablonului pe piesa prelucrat. Spre deosebire de schema precedent
aici direcia micrii de urmrire fa de cea dat reprezint un
unghi
o
< 90 .
Sistemele examinate sunt construite pe principiul schemei
semipunte de reglare a presiunii p dintr-o parte a sarcinii P
(fig.4.28,b). Din partea opus sarcina P acioneaz presiunea
nereglabil
p
p . Cea din urm determin condiiile de funcionare a
sistemului, dup care funcia de transfer a suprafeelor efective ale
cilindrului hidraulic, sarcina nu trebuie s fie egal cu unu:
=
F
F'
W = 1
F

Dac aceast condiie nu va fi ndeplinit, deci
F
W = 1, motorul
hidraulic se deplaseaz numai ntr-o direcie din motivul c,
presiunea p poate s se schimbe numai n direcia micorrii n

260
raport cu presiunea
p
p . Ca urmare, sistemele examinate pot fi
numai folosind cilindre difereniale.


261
Sarcina
Ps
P
H
S
2
P
S
1
b)

Fig.4.28. Schema hidraulic de urmrire a amplificatorului cu sertar
cu dou muchii active: a-constructiv; b-de calcul.

4.3.3. Sistem hidraulic de urmrire cu sertar cu patru
muchii active.

Analiza sistemelor examinate demonstreaz c dirijarea efectiv
mare o poate asigura schema punii (fig.4.8) n care dou drosele
1
S i
2
S regleaz presiunea
1
p dintr-o parte a sarcinii, iar alte dou
3
S i
4
S -presiunea
2
p din partea opus.
Dup aceast schem de dirijare pentru a primi acelai efect este
necesar de o deplasare cu mult mai mic a sertarului. Dup aceast
schem este construit sistemul de urmrire cu sertar cu patul
muchiei active.
n acest sistem (fig.4.29) lichidul sub presiunea
p
p este adus
ctre canalul central al sertarului 3, iar camerele dintre drosele ale
sertarului sunt unite cu cele dou camere ale cilindrului hidraulic,
pistonul care este conectat cu cruciorul de urmrire 5 pe care este
ntrit cuitul 6. Dac palpatorul 2 se afl pe segmentul orizontal al
ablonului 1, atunci sertarul 8 rmne n poziia neutr (cnd sarcina

262
lipsete), iar n camerele cilindrului se instaleaz presiunea
1
p i
2
p , care asigur echilibrul pistonului cu cruciorul de urmrire.
Aici cilindrul este fixat pe cruciorul longitudinal 4, dar se
deplaseaz pistonul cu cruciorul 5.
n cazul existenei vitezei date
3
V a cruciorului longitudinal 4,
pragul ablonului 1, deplaseaz sertarul n sus, comprimnd arcul.
Prin urmare se schimb seciunile de trecere prin fante la toate patru
fante
1
S ,
2
S ,
3
S i
4
S . Fanta
1
S se micoreaz, iar
2
S se mrete,
ceea ce micoreaz presiunea
1
p . n acela timp fanta
3
S se
mrete, iar
4
S se micoreaz, ceea ce mrete presiunea
2
p . Din
motivul diferenei de presiune
1
p i
2
p pistonul cu cruciorul de
urmrire se deplaseaz de asemene n sus, urmnd sertarul. Corpul
sertarului rigid se fixeaz pe cruciorul de urmrire (legtura
invers). Din acest motiv el tot se deplaseaz n sus, urmnd s
ocupe poziia neutr fa de sertar.
Ca urmare, n procesul funcionrii corpul sertarului cu
cruciorul de urmrire urmrete poziia sertarului (permanent tinde
s ocupe poziia neutr fa de sertar), dar aa cum ultimul n
micarea sa repet profilul ablonului, atunci i orice punct al
cruciorului de urmrire, n particular vrful cuitului, repet n
micarea sa forma ablonului. ntruct n acest sistem presiunea se
schimb din dou pri a sarcinii, atunci funcia de transfer
F
W
poate avea orice valoare. Eficacitatea reglrii sistemului de urmrire
cu patru muchii active este cea mai mare, de aceea pentru a primi
acelai efect, ca n sistemele examinate mai sus, este necesar un
semnal de dirijare mai mic (deplasarea sertarului). Ca rezultat
sistemul asigur o precizie de urmrire mare n reproducerea
profilului ablonului pe piesa 7.


263

Fig. 4.29. Schema constructiv a sistemului hidraulic
de urmrire cu sertar cu patru muchii active.

4.3.4. Sistem electrohidraulic de urmrire.

n sistemele combinate electrohidraulice de urmrire se combin
dirijarea electric i electrohidraulic cu mecanismul de execuie
hidraulic. Ca rezultat se mbuntete condiia de dirijare la
distan, includerea legturilor de corecie, ceea ce este deosebit de
important pentru mainile -unelte de copiat. Schema simplificat a
sistemului electrohidraulic de urmrire pentru strunjire este n
fig.4.30.

264
Tot sistemul este montat pe cruciorul longitudinal 11, care se
deplaseaz cu o vitez
u
V . Pe el este rigid ntrit cilindrul hidraulic,
care deplaseaz cruciorul de urmrire 12 cu cuitul n direcia
vitezei de urmrire
u
V . Pe cruciorul de urmrire 12 este rigid
ntrit corpul 3 a senzorului inductiv, indusul creia este legat cu
palpatorul 2. n cazul existenei vitezei ablonului 1 n conformitate
cu profilul su prin palpatorul 2 se deplaseaz n sus sau n jos din
poziia neutr indusul senzorului inductiv 8. Ca urmare n senzorul
8 se formeaz semnal electric pozitiv sau negativ, care prin
intermediul discriminatorului de faz 4 i amplificatorul curentului
continuu 5 se admite la convertizorul electromecanic 7 rotind jetul
tubular 8 corespunztor n stnga sau dreapta. Cnd captul jetului
tubular 8 se deplaseaz de la poziia neutr (n ea se transmite lichid
sub presiunea dirijat
P
p ), n duzele de primire i conectate la ele
canalele laterale 6 i 10 ale sertarului 9 se schimb presiunea, ceea
ce aduce la deplasarea sertarului 9 exact la mrimea deplasrii
captului jetului tubular, ntruct arcurile sertarului lipsesc, i el
poate s se afle n echilibru numai cu presiuni egale n canalele 6 i
10. Ca urmare, sertarul repet ntr-o scar anumit deplasarea
indusului senzorului inductiv. Cnd sertarul 9 se deplaseaz din
poziia neutr lichidul sub presiune
p
p se deplaseaz spre una din
camerele motorului hidraulic, care la rndul su deplaseaz
cruciorul de urmrire 12 cu cuitul n direcia micrii indusului
senzorului inductiv. Dar datorit legturii inverse corpul senzorului
inductiv 3 tot se deplaseaz n aceeai direcie, dorind s ocupe
poziia neutr fa de indus (palpator). Ca rezultat cruciorul de
urmrire prin corpul senzorului inductiv urmrete poziia indusului
i vrful cuitului repet prin micarea sa traiectoria micrii
palpatorului, deci forma ablonului, care se folosete pentru
prelucrarea piesei 13 prin urmrire.

265

Fig.4.30. Schema constructiv a sistemului
electrohidraulic de urmrire.

4.4. Companarea sistemelor hidraulice de urmrire pe
maini-unelte.

Dup cum a fost menionat sistemele hidraulice de urmrire snt
folosite n sistemele mainilor -unelte de copiat.

266
Proiectnd sistemele de copiat, n primul rnd trebuie de
soluionat problema direciei relative a vitezei de urmrire, deci
despre unghiul de aranjare a ghidajelor cruciorului de urmrire
fa de ghidajele direciei de micare dat.
n mainile- unelte se folosete companarea sistemelor de
copiat cu unghiul
o
= 90 (fig.4.27) sau
o
< 90 (fig.4.28-4.30).

Fig.4.31. Schema de obinere a vitezei rezultante pentru prelucrarea
prin ablon: a,b-
o
= 90 ; c,d-
o
< 90 .

Viteza V pe conturul piesei este suma geometric a dou viteze:
dat
a
V i de urmrire
u
V . Este evident, c pentru viteza dat
a
V ,

267
viteza V pe conturul piesei (dup tangent ctre profilul prelucrat)
n procesul prelucrrii va fi variabil, dependent de unghiul de
nclinare a profilului (fig.4.31). Pentru compararea cu unghiul
o
= 90 (fig.4.31.b,a)
3
v = v cos sau
3
v 1
=
v cos

Graficul dependenei coraportului
3
V V n dependen de
unghiul de nclinare a profilului pentru
o
= 90 (fig.4.32)
demonstreaz c viteza V pe contur considerabil se deosebete de
viteza dat
3
V pentru unghiul de nclinare a profilului
o
> 40 - 50 .

Fig.4.32. Dependena vitezei rezultante de unghiul
de nclinare a profilului

O importan mare, mai ales pentru strunjire, are posibilitate de
prelucrare a arborilor n trepte, deci suprafeele laterale cu unghiul
o
= 90 . Pentru companarea cu unghi
o
= 90 aceast prelucrare n
principiu este imposibil, pentru c existena vitezei date constante
a
V = const viteza V pe contur pentru orice vitez de urmrire
u
V
ntotdeauna va fi ndreptat fa de viteza dat sub un unghi
o
< 90 (fig.4.31.b).

268
Pentru a avea posibilitatea prelucrrii suprafeelor laterale i
pentru a mbunti coraportul vitezelor pe contur i dat, pentru
unghiuri pozitive de nclinare a profilului se folosete companarea
cu unghiul
o
< 90 (fig.4.31). Ca regul pentru strunjire
o o o
= 60 ; 45 ; 30 , iar coraportul vitezelor se determin dup
teorema sinusurilor:
( )
a
V sin
=
V sin +
,
Valoarea coraportului
a
V V , vitezelor de unghiul profilului
sunt prezentate grafic n fig.4.27. Cu ct unghiul este mai mic cu
att mai mult se atinge uniformitatea vitezei V pe contur pentru
unghi pozitiv de nclinare a profilului. Nectnd la aceasta se
micoreaz posibilitatea prelucrrii pieselor cu unghi negativ a
profilului. Practic este acceptabil coraportul
( )
a
V
1 < < 1,5 1,8
V
.
Pentru
o
= 60 putem prelucra piese cu unghiuri de
( )
o o
25 30 < < 90 , iar pentru
o
= 45 coraportul poate fi
( )
o o
20 25 < < 105 . Unghiul
o
= 30 ca regul se folosete
pentru prelucrarea profilurilor suprafeelor laterale (diametrul mai
mare dect lungimea). n acest caz dat este viteza transversal
(strunjirea) i de fapt
o
= 30 corespunde cazului examinat mai sus
cu
o
= 60 .
Pentru companare cu
o
< 90 apare posibilitatea prelucrrii
suprafeelor laterale, fiindc viteza pe contur poate fi ndreptat sub
unghi de
o
90 pe faa dat (fig.4.31.d). Totodat pentru fiecare
companare a sistemelor de urmrire prin copiere cu o coordonat nu

269
se asigur vitez constant pe conturul piesei prelucrate. Este
necesar, ca variaia vitezei s nu depeasc limita.
Lund n consideraie cele expuse mai sus, putem recomanda
pentru strunjire companarea cu
o o o
= 60 ; 45 ; 30 , din motivul c
pentru strunjire dominant sunt piesele cu unghiuri pozitive mari a
profilului, iar pentru alte strunguri (de frezat, rabotat, rectificat)-
companarea cu
o
= 90 , din motivul c n aceste maini -unelte se
prelucreaz piese mai simetrice. n toate cazurile posibilitatea
prelucrrii dup unghiurile profilului sunt limitate.

4.5. Calculul static al SHU.

Sistemele hidraulice de urmrire sunt sisteme nchise de reglare
automat, din acest motiv la proiectarea lor este necesar a efectua
calculele statice i dinamice. Prin aceste calcule se determin
parametrii de proiectare a sistemelor, asigurnd parametrii necesari
statici i dinamici al calitii.

4.5.1.Calculul static. n regimul staionar de lucru, deci pentru
viteze i sarcini constante, se stabilete o corespundere strict ntre
unele parametre ale sistemului de urmrire, determinate de
caracteristicile statice. Caracteristicile statice exprim dependena
funcional ntre toi parametrii sistemului, de baz care sunt
greeal de reproducie (greeala de urmrire sau dezacord), viteza
de urmrire i sarcina static a organului de lucru.

4.5.1.1. Sistemul de urmrire cu sertar cu patru muchii
active (fig.4.8).

n cazul utilizrii distribuitorului cu acoperire negativ i
hidromotorului cu funcie de transfer 1
F
W = n poziia neutr a

270
sertarului deschiderea de la nceput a tuturor patru fante de
droselare va fi egal cu
0
o . n timpul urmririi (lucrului) deplasarea
y a organului de lucru, respectiv, i corpul distribuitorului (legtura
invers) ntrzie fa de deplasarea x a sertarului cu mrimea o ,
deci n fiecare moment de timp:
x y o =
(4.75)
Aceast mrime reprezint n sine diferena semnalului de
intrare x i ieire y i este greeala de urmrire (dezacord). Aceast
greeal organic este caracteristica sistemului de urmrire, din
motiv c el prelucreaz dezacordul x y o = (fig.4.1). Dac
dezacordul 0 o = , atunci motorul hidraulic este n situaie de
echilibru i deci micarea lipsete. Ca urmare, n poziia neutr se
instaleaz o anumit distan a ntre vrful cuitului i palpator. n
procesul urmririi aceast distan se schimb cu mrimea o ,
dependent de viteza urmririi , deci de nclinarea profilului piesei
prelucrate i sarcin. Sarcina calculului static de determinat
mrimea o n fiecare moment al urmririi.
Calculul static se efectueaz prin soluia comun a ecuaiilor de
curgere a lichidului prin elementul de dirijare, deci prin
distribuitorul de urmrire i ecuaia echilibrului static a organului de
lucru. Pentru a simplifica neglijm pierderile n jocul radial al
sertarului (distribuitorului) din motivul mrimii mici.
Pentru distribuitorul cu sertar cu patru muchii active (fig.4.8 i
4.33) ecuaia de curgere a lichidului va fi urmtoarea:
1 2
Q Q Q = +
(4.76)
4 3
Q Q Q = +


271
unde: Q debitul necesar pentru deplasarea pistonului (organului
de lucru) cu viteza :
u u
V Q V F = ;

1 2 3 4
; ; ; Q Q Q Q -debiturile prin fantele de droselare respectiv
n distribuitor;
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 0 1
2 0 1
3 0
4 0 2
2
2
2
2
p
p a
Q b p p
Q b p
Q b p p
Q b p
o o
o o
o o
o o
= +
= +
)

(4.77)
unde:
blungimea fantei de droselare a distribuitorului: b d t = ;
p
p - presiunea de alimentare; tan
p
p cons t =
1
p ;
2
p -presiunea n camerele respective ale cilindrului
hidraulic;
- densitatea lichidului;
- coeficientul de debit prin fantele de droselare ale
distribuitorului.
Avnd n vedere simetria sistemului din egalitile
( )
4.76
primim:
1 2 4 3
Q Q Q Q =
sau dup nlocuirea valorii debitului:
( ) ( ) ( ) ( )
0 1 0 1 0 2 0 2 p p
p p p p p p o o o o o o o o + = + +
Soluia acestei egaliti n tot diapazonul schimbrii debitului va fi:

272
1 2 p
p p p + = (4.78a)
Condiia echilibrului static al organului de lucru este relaia:
1 2
p F p F P = sau:
1 2
P
p p p
F
= = (4.78b)
unde:
P sarcina static (fora sumar de rezisten):
p cderea de presiune a motorului hidraulic sub sarcin;
F suprafaa efectiv a cilindrului.
Soluia comun a egalitilor (4.77a) i (4.78b) d valoarea
presiunilor:
( )
1
1
2
p
p p p = + (4.79)
( )
2
1
2
p
p p p =
Din egalitatea (4.23) primim egalitatea debitelor pentru
deplasarea motorului hidraulic (organul de lucru):
1 2
Q Q Q =
sau lund n calcul egalitile (4.7b) i (4.79) primim:
( )
( )
( )
( )
0 0
1 1
p p
Q p p p p o o o o o o

= + +
Este cunoscut c n cazul lipsei de sarcin (p=0) sistemul cu
amplificator cu sertar se caracterizeaz cu relaii lineare a debitului

273
n dependen de semnalul de dirijare, deci ultima egalitate poate fi
prezentat n felul urmtor:
0
Q
Q k o =
unde:
0
Q
k
-coeficientul de amplificare a sistemului dup debit n lipsa
sarcinii:
0
1
1
2
Q p p
dQ
k p
d
o
o
=
= =
(4.80)
Lund n calcul valoarea
u
Q V F = definitiv primim ecuaia
caracteristicii statice:
0
0
0 0
1
1 1 1 1
2
u v
p p
p p
V k
p p
o o
o
o o
(
| | | |
= + + (
| |
(
\ . \ .

(4.81
)
Sau n valorile relative ale parametrilor:
( ) ( )
* * * *
1
1 8 1 1 1
2
u
V p p o
(
= + +

(4.82)

unde:
0
v
k -coeficientul de amplificare a sistemului dup vitez n lipsa
sarcinii:
0 0
v Q
k k F =
n continuare simbolizarea cu stelu nseamn valorile
relative a mrimilor respective:

274
* *
0 u u v
V V k o =
;
*
0
o
o
o
= ;
*
p
p
p
p
= ;
*
p
P
p
p F
=
Rezolvnd egalitatea (4.82) fa de
*
o , primim relaia pentru
determinarea dezacordului sistemului:
*
*
* * * *
2 2
1 1 1 1
u
V p
p p p p
o = +
+ + + +

(4.83)
Caracteristicile statice
( )
* *
f p o = a sistemului pentru diferite
valori
u
V construite dup ecuaia (4.83) sunt prezentate n fig.4.33.

Fig.4.33. Caracteristicile statice ale sistemelor hidraulice de
urmrire cu sertar cu dou i patru muchii active.

275
Sistemei hidraulice de urmrire cu sertar cu patru muchii active
i corespunde scara
*
4
p dup coordonata x. Aceast caracteristic
demonstreaz, c relaia
( )
* *
f p o = este aproape de linear n
intervalul
*
0, 6 0, 6 p < < . Analiza caracteristicilor statice mai
demonstreaz c greeala de urmrire (de dezacord) depinde de
viteza deplasrii i sarcina sistemei deci este compus din greeala
dup vitez
V
V i dup efort
p
o . Dac sistemul pentru
*
0, 55 p = i
viteza
*
0, 5
u
V = (punctul A) se caracterizeaz cu un dezacord
*
0, 83 o = care const din greeal dup viteza
*
0, 5
V
o = i dup
efort
*
0, 33
p
o = .
Pentru ca cilindrul de urmrire s nceap a se deplasa n lipsa
sarcinii, este necesar greeal dup vitez
V
o (deplasarea sertarului
din poziia neutr) trebuie de transmis n cilindru debitul necesar
de lichid. Este evident, c cu ct este mai mare viteza de urmrire,
cu att mai mult trebuie s fie deplasarea sertarului din poziia
neutr. Aceast deplasare
V
o i este greeal de urmrire dup
vitez. Ea se poate determina analitic dup ecuaia (4.84), egalnd
cu zero sarcina,
*
0 p = :
* *
V u
V o = sau:
0
u
V
V
V
k
o =
(4.84)
Valoarea acestei greeli se determin cu coeficientul de
amplificare dup vitez, care poate fi primit, difereniind ecuaia
(4.30) dup
*
o :
*
* * *
*
* 0
1
1 1 ,
2
u
v
V V V
dv
K p p
d
K K K
o
= = + +
=
)

(4.85)

276
Coeficientul
*
V
k depinde de sarcin (fig.4.34, curba 1), pentru
c fiecrei sarcini corespunde caracteristica sa de vitez. Cu
creterea sarcinii coeficientul de amplificare dup vitez se
micoreaz neesenial. El nu depete 9% pentru schimbarea de
sarcin pn la
*
2
3
p = . Ca cilindrul de urmrire s poat influena
sarcina, este necesar ca n camera lui de creat o cdere de presiune
corespunztoare acestei sarcini (4.31). Pentru aceasta chiar n lipsa
micrii de urmrire sertarul trebuie s se deplaseze din poziia
neutr la mrimea dezacordului
p
o . Este evident c cu ct este mai
mare sarcina asupra cilindrului de urmrire, cu att mai mult trebuie
s se deplaseze sertarul. Aceast deplasare
p
o i este greeala de
efort a mrimii. Ea poate fi determinat analitic din egalitatea (4.86)
egalnd viteza urmririi cu zero,
*
0
u
V = :
( )
*
*
2
* *
2
;
1 1
p
p p
o =
+ +

*
p p
o o o =
(4.86)
Valoarea acestei greeli se determin cu coeficientul de
amplificare a sistemului dup sarcin (presiune), care de fapt este
rigiditatea sistemului, pentru c exprim fora, dezvoltat de
cilindru pentru o unitate de dezacord. ntruct dependena
coeficientului de amplificare dup sarcin de la vitez este
exprimat foarte slab, pentru simplificarea determinrii lui egalm
*
0
u
V = . Difereniind dup
*
o rezultatul primit din egalitatea (4.86)
pentru
*
0
u
V = , valoarea sarcinii
*
p , va fi:

277
*
*
*2
2
;
1
p
o
o
=
+

( )
( )
*2
*
*
0 2 *
*2
2 1
1
u
p v
dp
k
d
o
o
o
=
= =
+

sau, nlocuind valoarea
*
o din egalitatea (4.86)
( )
* *2 *2
1 1 1
p
k p p = + ,
*
0
p
p p
p F
k k
o
| |
=
|
\ .

(4.87)

Fig.4.34. Dependena coeficientului de amplificare
dup viteza de sarcin
Dependena rigiditii
*
p
k a sistemului n funcie de sarcina este
prezentat de curba 1 n fig.4.35. Cu creterea sarcinii rigiditatea
sistemei scade i pentru sarcina maximal devine egal cu zero, deci
sistemul se oprete. Ca regul, n construcia de maini- unelte

278
sistemul de urmarire lucreaz cu sarcini care ating valoarea de
*
1 2
2 3
p = . Pentru aa mrimi de sarcin rigiditatea scade cu
20 30%

Fig.4.35. Dependena rigiditii sistemului de sarcin.

O caracteristic important a sistemului este zona
nesensibilitii, deci deplasarea sertarului din zona neutr, necesar
pentru nceputul deplasrii sertarului din poziia neutr, necesar
pentru nceputul micrii organului de lucru. Ea se determin cu
dezacordul pentru a influena forele de frecare
fr
P a programului
de lucru i a motorului hidraulic. Expresia pentru determinarea
zonei de nesensibilitate poate fi primit din egalitate 4.31, primind
*
0
u
V = i
*
fr p
p P p F =
( )
*
2
2
1 1
fr
p
fr fr
P
P P
o =
+ +


279
Pentru a inversa micarea sistemului cu schimbarea semnului
sarcinii zona nesensibilitii se dubleaz (fig.4.36).

Fig.4.36. Zona nesensibilitii
sistemului hidraulic de urmrire.

4.5.1.2. Sistemul hidraulic de urmrire cu sertar cu dou
muchii active i cilindru diferenial (fig.5.38).

Ecuaia de continuitate a lichidului prin distribuitorul de dirijare
este urmtoarea:
1 2
Q Q Q = sau lund n calcul valorile debitului
1
Q i
2
Q :
( )
( )
( )
0 1 0
2 2
p
Q b p p b p o o o o

= +

(4.88)
Condiia de echilibru static al organului de lucru este (relaia)
expresia:

280
1
'
p
p F p F P = , sau
1 p F
P
p p W p
F
= = (4.89)
unde:
'
F
F
W
F
=
Soluia comun a egalitilor 4.88 i 4.89 lund n calcul
u
Q V F = permite s primim ecuaia caracteristicii statice:
0
0
0 0
1
1 2 1 1 2
2
u V F F
p p
p p
V k W W
p p
o o
o
o o
(
| | | |
| | | |
(
= + +
| |
| |
| |
(
\ . \ .
\ . \ .

Cum va fi demonstrat mai jos, mai mult sensibilitate au sistemele
care 0, 5
F
W = . Atunci ecuaia definitiv a caracteristicii statice va
fi:
( ) ( )
* * * * *
1
1 1 2 1 1 2
2
u
V p p o o
(
= + +

(4.90)
sau:
( )
*
*
2
* *
* *
2 4
1 2 1 2
1 2 1 2
u
V p
p p
p p
o = +
+ +
+ +

(4.91)
Caracteristicile statice ale sistemului cu 0, 5
F
W = construite dup
egalitatea 4.91 sunt prezentate n fig.4.33. Aici sistemului hidraulic
de urmrire cu sertar cu dou muchii active corespunde scara cu
*
2
p
pe coordonata x. Aceste caracteristici sunt analogice
caracteristicilor SHU cu sertar cu patru muchii active, dar sistemul
poate primi de dou ori mai puine sarcini. Pentru acest sistem
optimal (din condiia asigurrii randamentului maximal cnd sunt

281
folosite cilindrele difereniale) va fi o presiune n camera cilindrului
*
5
6
p
p = (fig.4.11).

Fig.4.37. Schema de calcul al sistemului hidraulic
de urmrire cu sertar cu dou muchii active.

Lund n consideraie egalitatea 4.89 construcia aceasta permite
*
1
3
p = . Din egalitatea 4.91 primim expresia pentru determinarea

282
greelii dup vitez, care complet coincide cu egalitatea 4.85 pentru
SHU cu sertar cu patru muchii active. Coeficientul de amplificare
dup vitez:
( )
*
* * *
*
1
1 2 1 2
2
u
V
dV
k p p
do
= = + + (4.92)
Dependena
( )
* *
V
k f p = (fig.4.35,curba 2) este analogic cu
cea a sistemului hidraulic de urmrire cu sertar cu patru muchii
active (curba 1), dar pentru sarcini de dou ori mai mici.
Greeala de efort se determin analogic:
( )
*
*
2
* *
4
1 2 1 2
p
p
p p
o =
+ +

(4.93)
Soluia ecuaiei (4.91) fa de
*
p i difereniindul dup
*
o ,
primim expresia pentru coeficientul de amplificare dup sarcin:
*
*
*2
1
p
o
o
=
+

( )
* *2
*
0 2 *
*2
1
1
u
p V
dp
k
d
o
o
o
=
= =
+
;
sau nlocuind valoarea
*
o din egalitatea (4.91):
( ) ( )
2 2
* * *
1
1 1 1 1 2
2
p
k p p
(
= +
(

(4.94)
Rigiditatea
*
p
k acestui sistem se schimb dup aceeai lege
(fig.4.56, curba 2) ca i pentru SHU cu sertar cu dou muchii
active, dar pentru sarcini de dou ori mai mici. n afar de aceasta,
rigiditatea SHU dat pentru sarcini nule de dou ori este mai mic
dect rigiditatea SHU cu sertar cu dou muchii active. Zona

283
nesensibilitii se determin analogic sistemului precedent
(fig.4.36), dar ea va fi de dou ori mai mare:
( )
*
*
2
* *
4
1 2 1 2
fr
p
fr fr
p
p p
o =
+ +

4.5.1.3. Sistemul hidraulic de urmrire cu sertar cu o
muchie activ i cilindrul diferenial.

Ecuaia de echilibru a debitului lichidului n sistem este
urmtoarea:
1 2
Q Q Q =
(4.95)
unde:
1
Q -debitul lichidului prin droselul nereglabil.
( )
1 1
2
dr dr p dr p
Q S p p G p p
= =
dr
G - conductivitatea droselului nereglabil:
2
2
4
dr dr dr
G d
t
| |
=
|
\ .

dr
d -diametrul orificiului droselului;
2
Q -debitul prin fanta droselrii a distribuitorului:
( )
*
2 1
1 Q G p o = ;
G-conductivitatea fantei distribuitorului n poziia neutr,
0
2
G b o
= ;
nlocuind valoarea debitului n egalitatea (4.95) primim:

284
( )
*
1 1
1
dr p
Q G p p G p o =
(4.96)
Pentru poziia cilindrului nemicat (Q=0) egalitatea (4.96) poate fi
urmtoarea:
( )
* * *
1 1
1 1 p p o o =
unde: o -coraportul conductivitii:
dr
G
G
o = ;
Din aceast egalitate primim presiunea
*
1
p fa de deplasarea
*
o a distribuitorului:
( )
*
1 2
2 *
1
1 1
p
o o
=
+

(4.97)
Relaia (4.97) este caracteristica static a sistemului, are o mare
importan, care arat capacitatea sistemului de urmrire a dezvolta
efort la organul de lucru n funcie de deplasarea sertarului. Aceast
capacitate se caracterizeaz cu coeficientul de amplificare dup
presiune n tot diapazonul de deplasare a sertarului
( )
( )
2 *
*
*
1
0 2 *
2
2 *
2 1
1 1
p Q
dp
k
d
o o
o
o o
=
= =
(
+
(

Soluia acestei egaliti este 1 o = . Funcia
*
P
k are maximum n
cazul egalitii conductivitii droselului nereglabil i sertarului de
urmrire (n poziia neutra) i aceasta inseamn, c rigiditatea

285
maxim a sistemului se asigur pentru 1 o = . Cunoscnd aceast
relaie, putem determina dimensiunile droselului nereglabil:
( )
0
2
dr dr
d d o =

Fig.4.38.a Schema de calcul al SHU cu sertar cu o muchie activ.

Reieind din valoarea lui 1 o = n egalitatea (4.97) determinm
presiunea n camera pistonului cilindrului n poziia neutr a
sertarului
( )
*
0 o =

286
*
1
1
2
p = ; sau
1
1
2
p
p p =
Pentru aceast condiie a echilibrului static al cilindrului (n
lipsa sarcinii) se va scrie:
1
'
p
p F p F = sau
1
'
2
p p
p F p F =
De aici se determin valoarea optimal a funciei de transfer a
cilindrului hidraulic:
' 1
2
F
F
W
F
= =
Condiia de echilibru a cilindrului hidraulic este:
1
'
p
p F p F P = sau
* *
1 F p
p
P
p W p
p F
= =
Sau lund n consideraie valoarea optimal
1
2
F
W = :
* *
1
1
2
p p = +
nlocuind aceast valoare
*
1
p n egalitatea (4.99) i lund n
consideraie, c
u
Q V F = i
dr
G G = , primim egalitatea
caracteristicii statice a sistemului:
( )
* * *
0
1
1 2 1 1 2
u p
b
V p p p
F
o o
| |
(
= +
|

\ .

(4.98)

287
n lipsa sarcinii
( )
*
0 p = egalitatea (4.98) poate fi scris n
forma
0
u V
V k o = , unde
( )
0
1
V p
k b F p
= . Aceasta
demonstreaz c coeficientul de amplificare dup vitez n lipsa
sarcinii pentru SHU cu sertar cu o muchie activ de dou ori este
mai mic, ca pentru sistemul pentru sertar cu dou i patru muchii
active. Da pentru a avea posibilitatea examinrii SHU, primim
convenional i pentru SHU cu sertar cu o muchie activ mrimea
coeficientului de mai nainte
0
V
k . Lund n consideraie egalitatea
(4.98) a caracteristicii statice putem scrie:
( )
* * * *
1
1 2 1 1 2
2
V
V p p o
(
= +

sau:
* * *
*
* *
1 2 1 2 2
1 2 1 2
u
p p V
p p
o
+
= +
+ +

(4.99)
Caracteristica static a sistemului HU cu sertar cu o muchie
activ ( 0, 5
F
W = i 1 o = ) construite dup egalitatea (4.99)
(fig.4.38), nu sunt simetrice, deci pentru diferite direcii de
acionare a forei caracteristicile sistemului se deosebesc
considerabil.
Greeala static primit din egalitatea (4.99) pentru
*
0 p = ,

* *
2
V u
V o = ;
0
2
V
V
V
V
r
o =
Coeficientul de amplificare dup vitez:

288
*
* *
*
1
1 2
2
u
V
dV
k p
do
= = + (4.100)
Dependena
( )
* *
V
k f p = este reprezentat de curba 3 n
fig.4.35. Coeficientul de amplificare dup vitez pentru sarcina nul
de dou ori este mai mic ca coeficienii de amplificare a sistemului
cu sertar cu dou i patru muchii active, dar cu mrimea sarcinii
(este primit de suprafaa mai mare a cilindrului) el crete i pentru
*
0, 5 p = devine egal cu coeficientul
*
V
k , sistemului hidraulic de
urmrire cu sertar cu dou muchii active.
Cu mrimea sarcinii negative (este primit de suprafaa mai
mic a cilindrului) coeficientul
*
V
k se micoreaz pn la zero
pentru
*
0, 5 p = . Dac de reorientat SHU (cilindrul hidraulic cu
sertarul de urmrire) la 180
$
pentru direcia primit de acionare a
sarcinilor, atunci schimbul coeficientului
*
V
k se va descrie cu curba
4 de n fig.4.33.
Greeala de efort o determinm dup ecuaia (4.99), primind
*
0
u
V = :
* *
*
*
1 2 1 2
1 2
p
p p
p
o
+
=
+


289

Fig.4.38.b Caracteristica static a sistemului hidraulic
cu sertar cu o muchie activ.
Greeala de efort se caracterizeaz cu coeficientul de
amplificare dup sarcin. Pentru determinarea
p
k rezolvm ecuaia
(4.99) comparativ cu
*
p i l difereniem dup
*
o :
( )
( )
2
*
*
2
*
1 1
1
;
2
1 1
p
o
o

=
+

( )
( )
*
*
2
2
*
2 1
;
1 1
p
k
o
o
=
(
+
(

Sau nlocuind valoarea
*
o din egalitatea (4.99);
( ) ( )
2
* * *
1
1 2 1 2
2
p
k p p = + (4.101)
Rigiditatea
p
k acestui sistem (fig.4.35, curba 3) pentru sarcin
nul de dou ori este mai mic dect rigiditatea sistemului HU cu

290
sertar cu dou muchii active, i de patru ori mai mic dect sistemul
HU cu sertar cu patru muchii active. Dac SHU l rotim la
0
180
fa de direcia primit de acionare a sarcinilor, atunci caracterul
rigiditii n acest caz se va descrie cu curba 4.
Dup analogie cu SHU examinate se determin zona
nesensibilitii (fig.4.36):
* *
*
*
1 2 1 2
1 2
fr fr
p
fr
p p
p
o
+
=
+

Indicatorii energetici ale sistemelor hidraulice de urmrire

Randamentul sistemelor hidraulice de urmrire examinate se
poate determina conform formulei:
* *
0
0
u
u
p
P V
p V Q
P Q
q
= =

(4.102)
unde:
*
0
Q - debitul relativ la intrarea n SHU. Pentru SHU cu sertar cu
patru muchii active:
0 1 3
Q Q Q = +
nlocuind valorile debitelor
1
Q i
2
Q egalitatea (4.77) i trecnd
la valorile relative, primim:
( ) ( )
* * * * * 0
0 0
0
1
1 1 1 1
2
Q
Q
Q p p
k
o o
o
(
= = + + +

(4.103)

291
Pentru SHU cu sertar cu dou i patru muchii active la intrarea
n sertarul de urmrire este necesar s transmitem un debit
1
Q , dar
ntruct aici se transmite i debitul suplimentar (cilindrul diferenial)
F
W Q care este eliminat din camera tijei, atunci debitul
0
Q la
intrarea n sistem trebuie de micorat cu aceast mrime. Pentru
1
2
F
W = :
( ) ( )
*
0 1 1 1 2 1 2
1 1 1
2 2 2
Q Q Q Q Q Q Q Q = = = +
nlocuind n aceast egalitate valorile debitelor
1
Q i
2
Q , primim
pentru sisteme HU cu sertar cu dou muchii active:
( ) ( )
* * * * *
0
1
1 1 2 1 1 2
4
Q p p o o
(
= + + +

(4.104)
i pentru SHU cu sertar cu o muchie activ (egalitatea 5.95):
( )
* * * *
0
1
1 2 1 1 2
4
Q p p o
(
= + +

(4.105)
Dependena debitului
*
0
Q de sarcina
*
p este descris de curba
1- pentru SHU cu sertar cu o muchie activ (egalitatea 4.105), 2
pentru SHU cu sertar cu dou muchii active (egalitatea 4.104) i 3
pentru SHU cu sertar cu patru muchii active (egalitatea 4.104,
fig.4.39)

292

Fig.4.39. Dependena debitului la intrarea SHU de sarcin.

Cu linii nentrerupte se indic dependentele pentru
*
0
u
V = iar cu
linii ntrerupte pentru
*
0, 2
u
V = . Dup cum se vede, cu mrirea
sarcinii debitul la intrarea sistemului se micoreaz, deci se
micsoreaz puterea aplicat, din motivul c sistemul lucreaz cu
.
p
p const = n acelai timp mrirea sarcinii aduce la mrirea puterii
utile i deci i a randamentului. n afar de aceasta, debitul
*
0
Q se
micoreaz i cu mrirea vitezei de urmrire (liniile ntrerupte pe
fig.4.40). nlocuind n egalitatea (4.102) valoarea vitezei
*
u
V
sistemelor respective (egalitatea 4.82; 4.90; 4.92) primim expresiile
randamentului SHU cu sertar cu patru muchii active:
( ) ( )
( ) ( )
* * * *
*
* * * *
1 1 1 1
1 1 1 1
p p
p
p p
o o
q
o o
+ +
=
+ + +

(4.106)
cu dou muchii active:

293
( ) ( )
( ) ( )
* * * *
*
* * * *
1 1 1 1
2
1 1 1 1
p p
p
p p
o o
q
o o
+ +
=
+ + +

(4.107)

cu o muchie activ:
( )
( )
* * *
*
* * *
1 2 1 1 2
2
1 2 1 1 2
p p
p
p p
o
q
o
+
=
+ +

(4.108)
Construite dup egalitile (4.107-4.109) relaiile randamentului
dup sarcin sunt prezentate n fig.4.40, respectiv cu linii ntrerupte
curbele 4,2 i 1 pentru viteza de urmrire
*
0, 2
u
V = .
Evident c cel mai nalt randament l dein SHU cu sertar cu o
muchie activ, iar cel mai jos SHU cu sertar cu patru muchii active.
n schimb SHU cu sertar cu patru muchii active poate suporta
sarcini mari. Randamentul sistemului crete cu mrirea vitezei de
urmrire din motivul micrii debitului la intrare. Pentru SHU cu
sertar cu patru muchii active randamentul este cu mult mai mare
pentru viteza de urmrire
*
0, 2
u
V = (curba 4). Aceste relaii sunt
valabile pentru vitezele de urmrire constante, deci pentru cazurile,
cnd schimbul sarcinii impune deplasarea sertarului, pentru c
viteza de urmrire rmne constant. Din acest motiv concluziile
sunt nevalabile pentru sarcini
*
1 p = pentru SHU cu sertar cu patru
muchii active i
*
0, 5 p = pentru celelalte.
De menionat, c mrirea randamentului cu mrirea sarcinii se
petrece din motivul mririi debitului la intrare
*
0
Q . Dar sursa de
alimentare de fapt nu asigur meninerea condiiei .
p
p const = . De
a asigura n sistem debitul necesar
*
0
Q pentru .
p
p const = , poate

294

Fig.4.40. Dependena randamentului SHU de sarcin.

numai sursa de alimentare, pompa cruia se regleaz dup presiune
(automat pentru putere).Ca urmare dependenele primite ale
randamentului snt valabile numai pentru sistemele de urmrire cu
surs de alimentare reglabil (automat de putere), mcar c n acest
caz se vorbete de randamentul nu al sistemului de urmrire propriu
zis, dar despre o sistem automat complicat. Dac presiunea
p
p
se menine cu supap de presiune, atunci surplusul de debit se
ndreapt n rezervor prin supapa de presiune. n acest caz mrimea
la
*
0
Q nu mrete randamentul. Pompa trebuie s aib un debit nu
mai mic de
*
0
1 Q = pentru SHU cu sertar cu patru muchii active i
*
0
0, 5 Q = pentru SHU cu sertar cu dou muchii active (fig.4.39).
nlocuind valorile lui
*
0
Q n egalitile (4.102) primim expresiile
randamentului SHU la care presiunea se regleaz cu supapele de
presiune: pentru SHU cu sertar cu patru muchii active:
* *
u
p V q =
(4.109)

295
Pentru SHU cu sertar cu o muchie i dou muchii:
* *
2
u
p V q =
(4.110)
Relaiile
( )
*
f p q = pentru
*
0, 2
u
V = construite dup egalitile
(4.109) i (4.110) sunt prezentate de curbele 2 i 1 n fig.4.41.
Randamentul SHU se mrete cu mrirea sarcinii i vitezei de
mrire, dar este neesenial.

4.5.2. Calculul dinamic al sistemelor hidraulice de urmarire.

Precizia si rigiditatea sistemelor hidraulice de urmrire,
determinate de caracteristicile lor statice, pot fi accesibile numai
dac va fi asigurat stabilitatea micrilor de urmrire a organelor
de lucru a masinilor -unelte.
Calculul dinamic trebuie s determine parametrii (sau s verifice
parametrii primii in calculele statice) care satisfac parametrilor dai
a calitaii dinamice a sistemului.
n calculul dinamic se elaboreaz i n continuare se rezolv
ecuaiile difereniale a micrii organelor de lucru. Aceasta este o
sarcin foarte important, din motivul c unele elemente ale
sistemului de urmrire sunt descrise cu caracteristici statice
nelineare. Pentru a soluiona problema expus in forma general (n
prima aproximaie) se studiaz modelul linearizat al sistemului
hidraulic de urmrire, neglijind cu nelinearitile eseniale de tipul
frecare nelubrifiat (i saturaia) i lineariznd caracteristicile
statice.


296
4.5.2.1. Sistemul hidraulic de urmrire cu sertar cu patru
muchii active (fig. 4.41,a).

Calculul dinamic, deci obinerea ecuaiilor difereniale de
micare a sistemului, rezolvnd n comun ecuaiile de micare a
lichidului n conturul sertar-motor hidraulic i ecuaia echilibrului
dinamic a motorului hidraulic cu organul de lucru.
Ecuaia micrii lichidului respective prin fanta stng i dreapt
a sertarului va fi:
'
1 2
''
4 3
cm s
cm s
Q Q Q Q Q
Q Q Q Q Q
= + + +
`
= + + +
)
(4.111)
unde:
' ''
,
cm cm
Q Q -debiturile pentru compensarea comprimrii (cm)
lichidului i cedarea elementelor sistemului hidraulic respectiv
pentru partea stng i dreapt a camerilor cilindrului.

s
Q -debitul pentru compensarea pierderilor lichidului (dintr-o
camer a cilindrului n alta).
Adunnd ecuatia (4.112) una cu alta, ecuaia debitelor n sistem:
d cm s
Q Q Q Q = + + (4.112)
unde:
( ) ( )
( )
1 2 4 3
' ''
1
;
2
1
2
d
cm cm cm
Q Q Q Q Q
Q Q Q
( = +

=

(4.113)

297
Fig.4.41,a Sistemul hidraulic de urmrire cu sertar cu patru muchii
active

Examinm pe rnd componentele acestei egaliti. Debitul
d
Q se
determin cu debiturile
1 2 3
; ; Q Q Q i
4
Q prin fantele sertarului
dirijat care se descriu cu egalitile ( )
.2
. Aceste egaliti
reprezint dependene nelineare a dou variabileo si
1
p
sau
o
si
2
p .
Aceasta aduce la primirea ecuaiilor difereniale nelineare de
micare a sistemului, soluia crora reprezint mari greuti, iar
rezultatele lor au mari abateri de la caracteristicile reale. ntruct
sistemele de urmrire sunt utilizate n maini- unelte pentru

298
dispozitive de copiat de mare precizie, atunci variabilele egalitilor
(4.77) au abateri neeseniale de la valorile lor. n aceste conditii este
posibil linearizarea relaiilor nelineare n zona abaterilor neesentiale
(modificarea) parametrilor. Linearizm ecuaiile (4.77)
discompunndu-le n irul lui Teilor dup dou variabile
o
i
1
p
sau
o
i
2
p
. Valorile iniiale ale acestor variabile, n
mprejurarea crora se efectueaz linearizarea, se determin cu
condiiile iniiale, cnd organul de lucru se afl n poziie de
echilibru,
1 2
1 1
0; ; .
2 2
p p p p p
p p p p o = = =
Limitndu-le cu
primul diferenial al descompunerii, pentru debitul
1
Q
primim:
( ) ( )
0 0 0 0
1 0 1 1
2 1 1 1
;
2 2 2 2
Q Q p Q p
p
Q K K K p p
p
o
o o o
| |
= +
|
|
\ .

sau:
0 0
1 0 1
3 1
,
4 2
Q Q Qp
Q K K K p o o = +
unde:
Qp
K - coeficientul de amplificare dup debitul dependent de
sarcin:
0 0 0 1
1
1
2
Qp Q
p
p
b dQ
K K
dp p
p
o o
= = =
Analogic linearizm celelalte egaliti a debitului n dependen
de sarcina.

299
0 0
1 0 1
0 0
2 0 1
0 0
3 0 2
0 0
4 0 2
3 1
;
4 2
1 1
;
4 2
3 1
;
4 2
1 1
;
4 2
Q Q Qp
Q Q Qp
Q Q Qp
Q Q Qp
Q K K K p
Q K K K p
Q K K K p
Q K K K p
o o
o o
o o
o o
= +
= +
= +
)

(4.114)

nlocuind valoarea debiturilor (egalitatea 4.114) n egalitatea
(4.115) primim:
d p
Q Q Q
o
=
(4.115)
unde:
Q
o
- debitul, dependent de deplasarea sertarului:
0
Q
Q K
o
o =
(5.116)
p
Q - debitul dependent de sarcina sistemului :
( )
1 2 p Qp Qp
Q K p p K p = =
(4.117)
Debitul Q necesar pentru deplasarea organului de lucru cu
viteza de urmrire
u
V
, far a lua n consideraie comprimarea
lichidului va fi:
u
dy
Q Fv F Fsy
dt
| |
= = =
|
\ .

(4.118)

300

unde:
S - operator de diferentiere (operatorul Laplas)
d
s
dt
=

n calculele difereniale trebuie de luat n consideraie
comprimarea lichidului de lucru n volumele dirijate:
( )
1
' "
2
cm cm cm
Q Q Q =

(4.119)
n majoritatea cazurilor pentru conducte scurte, care conecteaz
distribuitorul cu motorul hidraulic, practic este suficient s lum n
consideraie numai comprimarea lichidului n camerele cilindrului
hidraulic:
'
1
1 2 cm
dp
Q V
dt
|
| |
=
|
\ .

(4.120)
2
2 2
"
cm
dp
Q V
dt
|
| |
=
|
\ .

(4.121)
unde:
1 2
, V V -volumele de lichid comprimate;
1 1 2 2
; V FL V FL = =
1 2
; L L - lungimile camerelor cilindrului;
2
| -coeficientul raportat al lichidului comprimat lund n
consideraie cedarea conductelor i cilindrului hidraulic .

301
n cazul cnd volumul lichidului n conducte este comparabil cu
volumul lichidului din camerele cilindrului hidraulic, este necesar a
lua n consideratie comprimarea lichidului i n conducte.
Difereniind egalitatea (4.78,) dup timpul
t
primim:
1 2
dp dp
dt dt
=

(4.122)
nlocuind egalitile (4.119) (4.121) n egalitatea (4.122) i
opernd transformri necomplicate, primim:
1 1
4 4
cm r r
dp
Q FL FL sp
dt
| |
| |
= =
|
\ .

(4.123)
unde:
L lungimea cursei cilindrului
1 2
L L L = +
Curgerile de lichid dintr-o camer a cilindrului hidraulic n alta
este proportional cderii de presiune n camere:
s
Q cp =
(4.124)
unde:
c coeficientul de proporionalitate dependent de dimensiunile
cilindrului hidraulic i de forma etanrii.
n sfirit , condiia de echilibru dinamic al organului de lucru va
fi:
2
2
d y dy
pF M f p
dt dt
| |
| |
= + +
| |
\ .
\ .

sau n form operativ:

302
2
pF Ms y fsy p = + + (4.125)
unde:
M - masa raportat ctre cilindrul hidraulic care deplaseaz
elemente;
f - coeficientul componentei forei de frecare, proporional
vitezei de alunecare (coeficientul frecrii viscoase).
Ecuaiile primite (4.112), (4.115)-(4.118), (4.123)-(4.125) lund
n consideraie ecuatia (4.74) de legtur invers reprezint modelul
matematic procesului dinamic al urmaririi.
Rezolvarea comun a ecuaiilor (4.126) modelului matematic al
sistemului permite s primim ecuaiile difereniale ale micrii, dar
rezolvarea lor este foarte complicat. Metoda cea mai simpl pentru
analiza sistemului i primirea funciilor de transfer este examinarea
schemei de structur a sistemului. Aceast schem permite de
asemenea uor s alctuim modelul sistemului pentru calculul ei la
maini analogice electronice.

303
0
2
-
1
4
-
d cm s
d p
Q
p Qp
cm r
s
Q Q Q Q
Q Q Q
Q K
Q K p
Q Fsy
Q FL sp
Q cp
pF Ms y fsy p
x y
o
o
o
|
o
= + +
=
`
= + +
=
)

(4.126)
n baza ecuaiilor (4.126) a modelului matematic s-a construit
schema structural a sistemului examinat (fig. 4.41,b). Fcnd
aciunile respective cu funciile de transfer ale unor elemente
dinamice, prin funcia de transfer a sistemului deschis cu aciune de
comanda
( )
0
( )
1
4
Q
r Qp
K F
W s
s Ms f FL s K c F |
=
(
| |
+ + + +
|
(
\ .

(4.127)
i funcia de transfer a sistemului nchis:
( )
0
0
2 0
( )
1
4
Q
r Qp Q
K F
W s
s Ms f FL s K c F s K F |
=
(
| |
+ + + + +
|
(
\ .

(4.128)

304

Fig. 4.41,b Schema structurala a sistemului hidraulic de urmarire.

4.5.2.2. Stabilitatea sistemului hidraulic de urmarire.

Scopul calcului dinamic este determinarea stabilitii sistemului
hidraulic de urmrire. Exist multe metode de determinare a
stabilitii, care n marea lor parte se bazeaz pe examinarea
caracteristicii de dirijare a sistemului. Ultima se poate primi dup
funcia de transfer a sistemului deschis 1 ( ) 0 W s + = , care se afl
numitor al funciei sistemului nchis:
( )
2 0
1
0
4
r Qp Q
s Ms f FL s K c F s K F |
(
| |
+ + + + + =
| (
\ .

Aceast ecuaie poate fi prezentat n form standard:
2 2
0 1 2 3
0 a s a s a s a + + + = (4.129)
unde:

305
( )
( )
1
4
0 1 0 0
2
2 3 0
( )
; ;
4
; 1.
r Qp
r
Q Q
Qp
Q
ML M K c
ML
a a
K FK
F f K c
a a
FK
|
|
+ +
= =
+ +
= =

Precizia urmririi, ca i ali indicatori ai calitii sistemului, au
sens numai n cazul stabilitii sistemului. Despre ultimul putem
judeca dup rdcinile ecuaiei caracteristice (4.129). Dar pentru
aceasta este necesar soluia lui. Mai simplu se poate de rspuns la
aceast ntrebare folosind criteriul stabilitii Gurvita. ntrucit
sistemul examinat este descris cu ecuaii de ordinul trei, pentru el
condiiile de stabilitate se exprim, n primul rnd prin coeficieni ai
ecuaiei caracteristice pozitivi (4.78) i n al doilea rnd cu
determinantul pozitiv a lui Gurvit, alctuit n baza acestor
coeficienti:
0 1 2 3
1 3
1 2
0 2 0 3
0; 0; 0; 0;
0; 1;
a a a a
a a
a a
sau
a a a a
> > > >

> >
`
)

Dezavantajul criteriului de stabilitate a lui Gurvita este
imposibilitatea a determina rezerva de stabilitate. n afar de
aceasta el nu deschide posibilitatea de influent ai unor parametri
asupra stabilitatii sistemului. Pentru determinarea acestei influeni,
ceea ce este foarte important n cazul sintezei (proiectare) a unui
sistem nou, este necesar a construi zonele de stabilitate, deci a
determina aa zone de valoare a parametrilor, pentru care sistemul
este stabil. Cel mai simplu aceasta se efectueaz dup metoda
D-detaliere sau cu ajutorul diagramei Visegradschii.

306
Dup metoda D-detaliere hotarului de ondulaie a stabilitii
coincide egalitatea zero a complexului caracteristic ( ) 0 D je = , care
se primete cu nlocuirea n ecuaia caracteristic (4.129) cu
variantele s cu je . Reieind din aceasta se determin doua ecuaii
de frontier a stabilitii:
2
3 1
2
2 0
0
0
X a a
Y a a
e
e
= =
`
= =
)

sau luind in consideratie valoarea coeficientilor :
( )
( )
0 2 2
2 2
1
0
4
4 4 0
Q r Qp
Qp r
X FK fFL M K c
Y F f K c MFL
| e e
| e
= + =
= + + =

(4.130)
unde:
e -frecvena oscilaiilor armonice a sistemului
Pentru a determina influena asupra stabilitii suprafeei F ,
trebuie dup egalitatea (4.79) de construit zona stabilitii n planul
doi parametric
0
Q
K F . Pentru aceasta n egalitatea (4.130)
nlocuim valorile la toi parametrii sistemului, n afar
0
Q
K i F .
Schimbnd acum e de la 0 pn la , calculm
0
Q
K i F , care
caracterizeaz hotarul stabilitii. n realitate e trebuie schimbat n
hotarele apropiate de valoarea real a suprafetei F . Analogic se
poate afla influenta altor parametri asupra stabilitii sistemului.
Determinnd influena suprafeei F , a cilindrului, asupra
stabilitii sistemului, masei M i coeficientului c de scurgere a
lichidului dintr-o camer a cilindrului n alta, dup egalitatea

307
(4.130) construim zona stabilitii pentru urmtoarele valori ai
parametrilor examinai ai sistemului:
0
1
3
2
2 6
6
0
1 ; 140 ; 1, 5 10 ;
8, 5 ; 63, 3 ;
9 10 ; 1, 9 ;
0, 007 ;( .4.43).
p
r
Q
s
p MPa M kg f H
m
L cm F cm
cm cm
K
H Hs
cm fig
|
o
= = =
= =
= =
=

Haurarea este ndreptat n interiorul zonei. Construirea zonei
de stabilitate permite s judecm despre influena unor parametri la
stabilitatea sistemului. Ca exemplu mrirea coeficientului de
scurgere c mrete stabilitatea (fig. 4.42b). Deseori acesta este
folosit pentru asigurarea stabilitii sistemului (marirea rezervei de
stabilitate) pentru precizia dat a urmaririi. Far micorarea
esenial a preciziei statice, stabilitatea sistemului o maresc cu
amortizarea lui artificial (maresc coeficientul de scurgere c cu
conectarea ambelor camere ale cilindrului prin drosel).
Pentru cercetarea stabilitii cilindrului, micarea cruia se
descrie cu ecuaia diferenial de ordinul trei, Visnegradschii a
propus diagrama n coordinate adimensionale U z (fig. 4.42,d).
Mrimile adimensionale U z se exprim prin coeficieni ai
ecuaiei caracteristice (4.129).
1
2
3
0
;
a
U
a
=
2
3
0
;
a
z
a
=
S-a demonstrat, c ecuaia hotarului de stabilitate se exprim cu
hiperbola lui Visegradschii 1 Uz = . Ca urmare, diagrama mparte
planul parametrilor studiai n trei zone de baz. n zona I sistemul
este instabil, n zona II stabil i n zona III-stabil aperiodic. Lund
n consideraie valorile coeficienilor din ecuaia caracteristica
primim expresia parametrilor adimensionali:

308
( )
( )
2
0
3
0
2
0
3
0
1
4
4
4
r Qp
Q
Q r
Qp
Q
Q r
fFL M K c
K
U
K F ML
F f K c
K
F
K F ML
|
|
|
+ +
| |
=
|
|
\ .
+ +
=
)

(4.131)
Pentru a studia influena unor parametri asupra stabilitatii
sistemului dupa ecuatia (4.131) determinm valorile U i Z pentru
diferite valori a parametrilor examinai. Dup valorile primite U i
Z pe diagram se construiesc curbele, punctele cruia corespund
parametrilor sistemului i valorilor parametrilor studiai. Sgeata pe
curb o ndreapt n direcia maririi acestui parametru. Acum dup
direcia curbei (ctre hotarul stabilitii sau de la ea) judec despre
influena parametrului asupra stabilitii.
Pe fig.4.42d sunt trasate patru curbe, care caracterizeaz
influena parametrilor P; F,C i M asupra stabilitii sistemului
pentru valorile indicate mai sus ale altor parametri examinai mai
sus. Evident c marirea presiunii
p
p sau a masei M mrete
stabilitatea (curbele respective se aproprie de hotarele stabilitii),
iar creterea suprafetei F i a coeficientului C mrete stabilitatea
(curbele respective se ndeprteaz de hotarele stabilitii). Punctul
A, a intersectrii tuturor curbelor, caracterizeaza sistemul cu
parametrii dai.


309

Fig. 4.42. Zonele stabilitatii sistemului hidraulic de urmarire.

4.5.2.3.Aprecierea calitii reglrii.

Calitatea funcionrii sistemului hidraulic de urmrire se
caracterizeaz cu valoarea greelii, deci diferena dintre valorile
reale i necesare a mrimii reglate.

310
Determinarea indicatorilor calitii e posibil, ca exemplu, dup
curba de trecere a procesului, care este o soluie grafic a ecuaiei
difereniale de deplasare a sistemului. Dup cum tim, aceast
soluie este ngreunat. Din acest motiv pentru primirea curbei de
trecere a procesului folosim teoria valorilor complexe. Este
cunoscut ca fiecare original (funciile pe plan real) corespunde unei
imagini (funcii pe plan complex). Trecerea de la original la
imagine i invers poate fi efectuat, ca exemplu, cu transformrile
Laplas. Meritul acestei transformri este, ca operatia de difereniere
i integrarea original se inlocuiesc cu operaie algebric fat de
imagine. Soluia problemei puse se refer la cutarea dup funcia
de transfer a sistemului nchis imaginea mrimii de ieire, dup ce
folosind tabelele originale imaginilor dup Laplas ctre primirea
originalului, deci expresia analitic a curbei de trecere a procesului.
ntruct funcia de trecere a sistemului nchis reprezint raportul
semnalului de ieire y(t) i intrare x(t), ca i raportul imaginilor
dup Laplas y(s) i x(s) acestor mrimi:
0
( ) ( )
( )
( ) ( )
y t y s
W s
x t x s
= =
din aceast egalitate uor se determin imaginile dup Laplas
y(s) mrimii la ieire:
0
( ) ( ) ( ) y s W s x s =
(4.132)
Frecvent pentru cercetarea sistemelor de urmrire se folosesc
aciuni de inrare tipice n form de funcie n trepte. Ea reprezint
un salt brusc a aciunii de dirijare.
Ca exemplu, n cazul nostru aceasta este deplasarea sertarului de
urmrire la o mrime oarecare
0
x t = . Imaginea ei dup deplasare
va fi:

311
0
( )
x
x s
s
= (4.133)
Fie ca soluia egalitii caracteristice (4.129) d trei radacini:
1 2 1 1 2 1
; ; ; . S S j S S j e e =
Atunci funcia de transfer a sistemei nchise poate fi propus ca:
( ) ( )
2
2
1 2 1
( )
A
W s
s S s S e
=
(
+

(4.134)
unde:
0
4
Q
r
K
A
ML|
=
nlocuind n formula (4.132) valoarea marimii ( ) x s si
0
( ) W s [egalitatile (5.133), (5.134)] primim imaginea dup Laplas a
mrimii de ieire:
( ) ( )
0
2
2
1 2 1
( )
Ax
y s
S s S s S e
=
(
+

Acum dup tabelele de coincidere a originalului imaginii Laplas
gsim originalul, deci ecuaia curbei procesului de trecere:
( )
2 1
0 0 1 0
( ) sin
S t S t
y t Ax A l t l K e o |
= + + +

(4.135)
unde:
( )
0
2
2 2 2
1
2 1 2 1 1
1 1
; A
S S S
e
e e
=
+ +


312
( )
( )
( )
0
2
2
1 1 2 1
0
2 2
1 2 1
1 1
2 1 2
1
;
1
;
;
B
S S S
K
S S
arctg arctg
S S S
e
e
e e
o
=
(
+

=
+
(
| |
=
( |
(
\ .

Dup egalitatea (4.135) pentru marimile parametrilor de mai
inainte a sistemului examinat este construit curba procesului de
trecere (fig.4.43). Ea arat precizia de urmrire n fiecare moment
de timp al procesului de trecere.
Tendina sistemului ctre ondulaii, ca urmare i rezerva
stabilitii, pot fi caracterizate cu marimea maximal de ieire
max
y sau suprareglarea o . Suprareglarea admisibila se determin n
baza experienei de exploatare a sistemelor de urmarire. Pentru
sistemele cu dispozitive de copiere n maini -unelte suprareglarea
admisibila 50% o ~ . n unele cazuri nu este admis, n altele este
poate pina la 70%.
Rapiditatea de funcionare a sistemului se apreciaza cu nivelul
stabilitii
u
q sau cu timpul procesului de trecere
t
t
. Nivelul de
stabilitate este o mrime absolut. n cazul nostru
1 u
S q = pentru ca
1 2
S S < . Timpul procesului de trecere
t
t -momentul de aplicare la
intrare a semnalului variabil pn n momentul cnd jocul mrimii de
ieire nu depete jocul admisibil A de la marimea ei stabilit.
Pentru sistemele de urmrire a mainilor- unelte de obicei
( )
1...5 % A = . Timpul procesului de trecere se determin dup

313
curba procesului de trecere. Marimea limit a timpului
t
t poate fi
determinat analitic:
( )
0
1 1
ln
t
t
q
| |
s
|
A
\ .

Rezerva stabilitii sistemului se apreciaz cu aa un indice al
calitaii, ca ondulaia
0
, care reprezint raportul radcinei
(frecvena ondulaiei unghiulare) ctre (coeficientul de
amortizare):
1
0
2
S
e
= .

Fig.4.43. Curba procesului de trecere a sistemului de urmrire.

Ondulaia admisibil a sistemului de urmrire:
( )
0
2
1
ln
1
t
=
(
(


314
unde:
amortizarea pentru o perioad.
Pentru sisteme de urmrire normale ca optimal se poate primi
amortizarea
( )
80...90 %, = fiindc n acest caz chiar n cazul
suprareglrii 50% o = , abaterea mrimii la ieire dup dou
ondulaii nu depete (2-0,5 )% mrimii ei stabilite. Pentru
valoarea 80% = ondulatia admisibil
0
3 ~ .

4.6. Dispozitive de corecie a sistemelor hidraulice de
urmrire.

Cele mai importante neajunsuri a sistemelor hidraulice de
urmarire dup o coordonat cu reglare rezistiv neuniformitatea
vitezei V pe conturul de prelucrare (fig.4.26). Aceast vitez
depinde de unghiul | de nclinare a profilului:
1
cos
v
v
|
=
Ca urmare, pentru prelucrarea pieselor profilate, pentru care
unghiul | se schimb n limite mari, viteza rezultant pe contur V
prelucrrii se schimb tot n limite mari. Aceasta la rindul su aduce
la greeli de prelucrare nestabile i calitatea prelucrarii suprafeei pe
lungimea piesei prelucrate. n afar de aceasta pentru viteze mari de
urmrire i sarcini, sistemele de urmrire a dispozitivelor de copiat
se caracterizeaz cu greeli mari de urmarire, care nu ntotdeauna
satisfac cerinele tehnice impuse pentru maini -unelte. Pentru
asigurarea vitezei rezultante constante pe conturul prelucrrii, i
pentru micorarea greelii de urmrire se folosesc diferite
dispozitive de corecie.


315
4.6.1. Dispozitive de corecie pentru asigurarea vitezei
constante pe contur.
Aa o corecie n sistemele de urmrire cu o coordonat se
asigur din contul schimbului automat a vitezei n aa fel, ca
rezultanta s rmn constant. Schema la aa un sistem hidraulic de
urmrire este prezentat n fig. 4.44. Aici viteza de urmarire
u
V este
ndreptat sub un unghi 90 y = fat de cea dat
3
V .
Pentru micarea de urmrire a cruciorului de lucru 4 este
folosit sistemul de urmrire cu sertar cu patru muchii active 5 i
cilindrul hidraulic nemicat 6. Scula 1, ntrit pe cruciorul de
urmarire 4, prelucreaz piesa 2, repetnd (imprimind) pe ea profilul
ablonului 3. Lichidului eliberat din cilindrul de urmarire 6, prin
sertarul 5 se ndreapt spre evacuare prin droselul la ieire
ies
S .
Viteza dat a suportului se efectueaz cu cilindrul hidraulic 7, iar
evacuarea lichidului din acest cilindru se efectueaz prin droselul de
evacuare
ev
S . Evident c cderea de presiune
ies
p i
ev
p la
droselele
ies
S i
ev
S este proporional patratului debitului lichidului,
care trece prin ele i evacuate respectiv din cilindrele de urmrire i
cel dat, i deci patratului vitezei deplasrii cilindrelor de urmrire i
cel dat. Uniformitatea vitezei rezultante se menine permanent cu
suma cderii presiunii a lichidului n cele doua drosele
i
S i
3
S ,
vitezei de urmrire i cea dat: .
ies ev
p p const + = . Aceast
constant se menine cu dispozitivul de corecie 8. Evident c
marimea constant a sumei presiunilor
ies
p i
ev
p este echivalent
cu suma constant a patratelor vitezei de urmrire i cea dat:
2 2
.
ies ev
v v const + = La rindul su, suma constant a patratelor vitezei
u
V i
3
V
( )
90 = corespunde legii circulare (cercului) i asigur
viteza constant a rezultantei pe contur. Functioneaz sistemul n

316
felul urmtor. Presiunea
ies
p pe suprafaa cilindrului
ies
f a
sertarului de corecie 8, iar presiunea
ev
p pe suprafaa
ev
f a
aceluiai sertar. Din alt parte, asupra sertarului 8 acioneaz practic
un efort constant A a arcului. Dac unghiul | nclinrii profilului
piesei prelucrate se mrete, se mrete viteza de urmrire
u
V , i
ca urmare, i debitul lichidului, evacuate din cilindrul de urmrire n
droselul la ieire
ies
S .

Fig.4.44. Schema sistemei hidraulice de urmrire cu
dispozitive de corecie pentru meninerea
vitezei constante pe profilul de prelucrare.

Aceasta aduce la mrirea presiunii
ies
p care acioneaz asupra
suprafetei
ies
f a sertarului 8. Ca urmare sertarul 8 se deplaseaz n

317
jos i acoper fanta de droselare pentru evacuarea lichidului
cilindrului dat. n rezultatul acesteia se micoreaz viteza de
deplasare a cilindrului dat i presiunea
ev
p , aa ca suma
presiunilor
ies
p i
ev
p rmne constant. Cu marirea unghiului |
viteza micrii de urmrire se micoreaz, cade i presiunea
ies
p .
Atunci sertarul 8 se ridic i micoreaz rezistena de trecere a
lichidului din cilindrul dat spre evacuare, ceea ce aduce la mrirea
vitezei date i respectiv a presiunii
ev
p .
Condiia echilibrului static a sertarului de corectie 8 se exprim
prin ecuatia :
ies ies ev ev
p f p f A + =
(4.136)
Debiturile lichidului, evacuat din cilindrele de urmrire i cel dat
i trecnd prin droselele de evacuare
ies
S i
ev
S poate fi exprimat
prin urmtoarele relaii :
2
2
2
ies ies ies ies ies ies
ies ies ies ies ies
ev ev ev ev ev ev
Q V F S p
Q V F S p
Q V F S p
= =
= =
`
= =
)

(4.137)
unde : ;
ies ev
- coeficientele de debit prin droselele de
evacuare ; ;
ies ev
S S - suprafetele droselelor la evacuare ;
Determinind din egalitatea (4.137) presiunile
ies
p i
ev
p i
nlocuindu-le n egalitatea (4.136), primim ecuaia elipsei :
2 2
2 2 2 2
3
2 2
2 2
ies ev
ies ies ev
ies ies ev ev
V V
A S A S
f F f F

+ =
(4.138)

318

Dac sertarul de corecie 8 este ndeplinit aa ca s fie
ndeplinit condiia :
2
,
ies ies
ev ev
F F
F F
| |
=
|
\ .

atunci coraportul semiaxei elipsei va depinde numai de
deschiderea droselelor de evacuare :
;
ies ies
ev ev
S a
b S
=

Fig.4.45.Interpretarea grafica a legii de
schimbare a rezultantei vitezei.


319
Pentru deschideri echivalente a droselelor de
evacuare
ies ies ev ev
S S = i 1
a
b
= . Atunci ecuatia (4.138) este
ecuaia circumferinei, ceea ce corespunde legii constante a vitezei
rezultante (fig.4.46). Dup aceast lege
1 2
V V V = = . Valoarea
vitezei rezultante V se determin cu marimea de deschidere a
droselelor de evacuare.
Legea de schimb dup elips a rezultantei vitezei tot are
importan practic, fiindc n unele cazuri pentru prelucrarea
axelor treptate, este de dorit ca viteza de urmarire sa fie mai mic
ca cea dat.

4.6.2. Dispozitive de corecie pentru compensarea greelii de
urmrire dup efort.

n cazul sarcinilor mari n sistemele de urmrire un rol
determinant asupra preciziei de urmrire o are greeala de efort. n
primul rnd aceasta se refer la dispozitivele de copiere a
strungurilor, mainilor -unelte de frezat, strunjit i al altor maini-
unelte care se caracterizeaz cu fore mari de achiere. Pentru
mrirea preciziei de urmrire n aceste cazuri pot fi utilizate
dispozitive de corecie, funcionarea crora este bazat pe
compensarea la o mare parte a greelii de efort a sistemului.
n sistemul de urmrire cu sertar cu o muchie activ balana
debiturilor de lichid se exprim prin ecuaia (4.95). Cu mrirea
sarcinii p (fig.4.37) se mrete presiunea P1 n camera pistonului
cilindrului hidraulic. Aceasta aduce la micorarea debitului
1
Q din
motivul cderii de presiune
p i
p p p A = , n drosel i mrirea
debitului
2
Q . Dac micarea de urmrire lipsete ecuatia (4.95) are
urmtoarea form :
1 2
Q Q = . Cum a fost menionat, mrirea sarcinii

320
nu respect aceast egalitate. n sistemul care funcioneaz
egalitatea debitelor
1 2
Q Q = se menine din contul schimbrii
conductivitii droselului de urmrire. Cu mrirea sarcinii sertarul
se deplaseaz la marimea greelei o , micornd seciunea de trecere
a droselului de urmrire. n acest caz
( )
1 Q = ecuaia (4.90) poate fi
prezentat n forma :
( )
( )
0
2 2
d d p i
S p p b p o o

=

(4.139)
Ca urmare, din cauza deplasrii sertarului la mrimea o se
pstreaz egalitatea debiturilor
1 2
Q Q = , mcar c valoarea lor
absolut se micoreaz cu mrirea sarcinii (efectul droselarii).
Dar deplasarea o a sertarului pentru reinerea sarcinii este
greeala de efort. Este necesar pentru schimbarea presiunii
1
p .
Ideea dispozitivului de corecie const n urmtoarea, ca s schimbe
presiunea
1
p nu din contul deplasrii sertarului de urmrire (din
contul greselii), dar din contul schimbrii seciunii de trecere a
droselului permanent. n acest caz cu marirea sarcinii crete
presiunea
1
p se asigur mrimea seciunii de trecere a droselului
permanent, iar sertarul de urmrire rmne nemicat : 0 o = . ntruct
0 o = , iar suprafaa de trecere a seciunii droselului permanent
acuma este variabil Sdr, ecuaia (4.139) are urmatoarea form:
( )
0
2 2
d d p i i
S p p b p o

=
Din aceast egalitate se determin legea schimbrii seciunii de
trecere Sdr a droselului de la intrare :

321
0
i
dr
dr p i
p
S b
p p

sau n mrimi adimensionale :
( )
( )
1 2 *
1 2 *
dr
dr
p
S
p
+
=
(4.140)
Ecuaia (4.140) demonstreaz cum trebuie s se schimbe
suprafaa de trecere a droselului de la intrare
dr
S n funcie de * p
(fig.4.46, curba 1).

Fig.4.46. Dependena suprafeei de trecere a droselului de la
intrare de sarcin.


322
Dependena este nelineara i de aceea se realizeaz greu. Dar n
diapazonul de schimbare a sarcinii
*
0...1/ 3
p
p = curbura ei este
mic (nensemnat) i de aceea cu o greeal mic poate fi
schimbat cu o dependent linear (curba 1). Aa o dependen este
uor de realizat, ca exemplu, folosind drosel cu sector cu arc,
caracteristica cruia corespunde dreptei 2. n locul droselului
permanent n sistemul de urmrire cu aa un dispozitiv de corecie
(fig.4.47a) se folosete drosel cu sertar 1, suprafaa de trecere a
cruia
dr
S depinde de presiunea
1
p (care transmite n partea de jos
a suprafeei frontale prin demferul 2) deci de la sarcina p a
sistemului. Dac vom realiza legea de schimbare a suprafetei de
trecerte Sdr a droselului de la intrare, descris cu ecuatia (4.140),
atunci greeala de efort a sistemului se compenseaz total. n acest
caz precizia de urmrire putem s-o determinm din egalitatea
(4.140) caracteristicii statice, nlocuind n ea
dr
S [egalitatea
(4.140)]
*
*
2
*
1 2
u
V
p
o =
+

Evident c greeala de urmrire al acestui sistem este mai mic
(la marimea greelii de efort), ca greeala sistemului de urmrire
obinuit cu sertar cu o muchie activ [ecuatia (4.139)].
Este de mentionat c n sistemul cu un aa dispozitiv de corecie
(fig.4.47) greeala de efort se completeaz nu pe deplin, din motivul
c se realizeaz nu legea dat (fig.5.48, curba 1) dar cea
aproximativ (curba 2). Dar nectnd la aceasta precizia de
urmrire a sistemului este cu mult mai nalt dect a sistemului de
urmrire obinuit, mai cu seam pentru sarcini mari.

323

a)

b)
Fig.4.47 Schema sistemului de urmarire cu dispozitiv de corectie:
a)-cu greseala de efort ;b)-greseala de viteza


324
4.6.3.Dispozitive de corecie a greelei de vitez de urmrire.
n sistemele de copiat a mainilor- unelte de finisat predominant
este greeala de urmrire dup vitez ntruct forele de achiere n
acest caz sunt neinsemnate, iar tendina de a mri productivitatea
muncii aduce la lucru cu viteze mari de urmrire. Pentru (marirea)
ridicarea preciziei de prelucrare pentru aa sisteme de urmrire
folosesc dispozitive de corecie care compenseaz greeala de vitez
a sistemei de urmrire.
Analogic celui precedent n sistemul examinat (fig.5.49b) piesa
4 i sablonul 5 primete rotire sincron, i sablonul 5 prin palpatorul
7 deplaseaz sertarul de urmrire 12 din poziia neutr. Aceasta
schimb fantele de droselare 8,9,10 si 11, i ca urmare cderea de
presiune n camerele cilindrului hidraulic. Ca rezultat organul de
lucru 2, care are cuitul 3, urmrete deplasarea sertarului,
micndu-se n direcia ghidajelor de rostogolire 1.
Compensarea prii de greeala dup vitez se realizeaz cu
aceia, c n una din magistralele dirijrii, care conecteaz sertarul de
urmrire i camerele de lucru ale cilindrului hidraulic, este instalat
droselul 6. Sistemul este dotat cu dispozitivul de corecie 26 cu
sertar cu patru muchii active 16, camerele frontale 15 si 19 cruia
cu arcurile instalate n ele 14 i 20 cu rigiditatea necesar sunt
conectate la linia hidraulic de dirijare din ambele pri ale
droselului 6. Alimentarea sertarului de urmrire i corecia se
efectueaz de la pompa 17 presiunea fiind reglat de supapa de
presiune 18.
ntr-un sistem de urmrire obinuit (far dispozitiv de urmrire)
deplasarea cilindrului hidraulic 2 este posibil numai dac n camera
lui de lucru este transmis debitul necesar pentru asigurarea vitezei
respective, ce se asigur cu deplasarea sertarului de urmrire 12 din
poziia neutr. Deplasarea sertarului 12 este necesar chiar i n cazul
lipsei de sarcin. Ca urmare, cu cit este mai mare viteza de
urmrire, cu atit mai mult trebuie deplasat sertarul de urmrire 12

325
fat de corp, deci cu ct mai mult se schimb distana (a), cu att mai
mare este greeala de urmrire.
n sistemul (fig.4.47b) n cazul primirii semnalului de dirijare la
intrare, deci cu deplasarea sertarului de urmrire 12, n stnga (ca
exemplu), lichidul se deplaseaz n camera pistonului cilindrului
hidraulic 2 prin droselul 6, n rezultatul cruia n el se formeaz o
cdere de presiune p=p1-p2. Cderea de presiune este cu atit mai
mare cu cit viteza de deplasare a cilindrului hidraulic este mai mare.
ntruct o parte a liniei hidraulice de dirijare pna i dup droselul 6
este conectat cu camerele laterale 15 i 19 a sertarului de corecie
16, atunci ultimul primete deplasarea n jos dup schem. n
rezultatul acesta camerele cilindrului hidraulic 2 prin droselul 6
intr debit suplimentar de lichid din camera dintre droselul 25 prin
linia hidraulic 24. Din camera tijei cilindrului hidraulic 2 debitul
suplimentar de lichid se deplaseaz spre scurgerea prin linia
hidraulic 22 i prin camera dintre drosel 23. Schema este
ndeplinit aa ca debitul suplimentar al lichidului, care intr n
sistem prin sertarul de corecie 16, din nou trece prin droselul 6 i ca
urmare, cderea de presiuni n el tot timpul va fi proporional
debitului total n sistem. Ca urmare deplasarea sertarului de corecie
16 din poziia neutr, iar debitul suplimentar de lichid prin el este
proportional vitezei de deplasare (urmarire).
Rigiditatea arcurilor 14 si 20 se selecteaz reieind din condiia
asigurrii aa o deplasare a sertarului 16, pentru care prin el s
treac tot acelai debit, care va fi asigurat de sertarul de urmrire 12
far dispozitivul de urmrire pentru aceiai vitez de urmrire.
Amortizoarele 18 i 21sunt instalate pentru prevenirea posibilelor
autooscilaii sistemului ca urmare a deplasrii brute a sertarului 16.
Pentru inversarea sistemului la droselul 6 se formeaz o cdere de
presiune invers p=p2-p1 i sertarul de corecie 16 se deplaseaz
n sus pe schem, dnd n camera tijei cilindrului hidraulic 2 un
debit suplimentar de lichid prin camera dintre drosele 23 i linia

326
hidraulic 22. ntruct debitul lichidului evacuat din sistem prin
droselul 6 este proportional vitezei de urmrire, i n acest caz
deplasarea sertarului de corecie 16 (i debitul prin el) este
proporional cu viteza de urmrire.
Deci, n acest sistem, pentru a asigura viteza de urmrire
necesar a cilindrului hidraulic 2 (n dependen de nclinarea
profilului), sertarul de urmrire 12 practic nu se deplaseaz fa de
corpul sau (debitul necesar se asigura de dispozitivul de corecie),
ceea ce aduce la meninerea distantei aproximativ constante (a)
indiferent de viteza de urmrire. De fapt n acest sistem este folosit
un contur adugator luntric cu legtura pozitiv invers dupa
vitez, ceea ce permite aproape n ntregime s compenseze partea
vitezei de urmrire. n acest sistem sertarul de corecie dirijeaz cu
cderea de presiune n droselul 6, care prezint o relaie nelinear
dup debit i este greu de realizat. In cazul realizarii exacte a acestei
relatii greseala de urmarire in loc de ecuatia (4.83) se determina
dupa expresia :
1 * 1 *
*
1 * 1 *
p p
p p
o
+
=
+ +

n realitate greeala urmririi este puin mai mare, din motivul
c se realizeaz relaia aproximativ a debitului n dependen de
deplasarea sertarului de corecie. Acest sistem asigur o precizie
nalt, pentru c se compenseaz aproape n ntregime greeala dup
vitez, care pentru acest sistem este dominanta.

4.7 Sistemele hidraulice de urmrire dup dou i mai multe
coordonate.

Sistemul hidraulic de urmrire dup dou coordonate sunt
utilizate, cnd profilul piesei prelucrate se reproduce cu micare
inversat pe ambele coordonate (pentru conture prelucrate nchise).

327
Se dirijeaz sistemul simultan pe dou coordonate de la o intrare
(palpator).
Elementele de baz ale sistemelor de urmrire dup dou
coordonate progamator, senzor de vitez , distribuitor sinusoidal,
dou cilindre hidraulice de efort i mecanismul dirijrii automate de
poziie cu distribuitorul sinusoidal.
Utilizat n sistemele de urmrire dup dou coordonate
(fig.5.90) distribuitorul sinusoidal const din cama 9 i dou sertare
de urmrire 8 i 10 amplasate sub unghi de 90 unul fat de cellalt,
care dirijeaz cu cilindrele de efort 6 i 7 pentru deplasarea pe dou
coordonate a capului de frezat 5.
Pentru a primi o micare a sertarelor de urmrire 8 i 10
proporional cosinusului i sinusului unghiului de rotire a camei 9,
profilul ultimului trebuie s fie fabricat dup Cardioide:
cos r l o = +
unde:
- raz-vector al profilului camei;
r-raza medie a camei;
l- deplasarea maxim a sertarului.
Fabricarea acestui tip de cam reprezint greutai n fabricarea
lui tehnologic, din acest motiv n realitate se folosesc excentrici
obinuii.
Cu rotirea excentricului 9 n jurul axei 0 sertarele de urmrire 8
i 10 primesc deplasri x i y proporionale excentricitii e
aproximativ sinusului i cosinusului unghiului o de rotire a
excentricului. Din triunghiul OAB primim:
2 2 2
2 cos AB OA OB OA OB o = +
Rezolvnd aceast ecuaie lund n consideraie c OA e = i
AB r = - raza excentricului, primim:
2 2 2
cos cos OB e e r e o o = +

328

Fig.4.48 Schema principal a sistemului hidraulic
de urmrire dup dou coordonate.

Deplasarea sertarului pentru rotirea excentricului la un unghi o
va fi: x OB r = . Pentru sertarul 8.
2
2
2
cos 1 1 sin
e
x e r
r
o o
| |
| |
|
=
|
|
\ .
\ .


329
i pentru sertarul 10
2
2
2
cos 1 1 cos
e
y e r
r
o o
| |
| |
|
=
|
|
\ .
\ .

Ca urmare, cu schimbul camei, executat dup Cardioide, pe
excentric se include greseala:
2
2
2
1 1 sin
e
r
r
o o
| |
| |
|
=
|
|
\ .
\ .

Pentru o raz mare r i excentricitate e mic n maini-unelte
( ) ( )
50 70 ; 1 1, 5 r mm l mm = = ; l=(11,5)mm) greseala
constituie
( )
1 2 % i ea poate fi neglijat.
Debiturile, primite de cilindrele hidraulice de urmrire 6 i 7 i
ca urmare i vitezele
x
V i
y
V de deplasare sunt proporionale cu
deplasrile x i y a sertarelor 8 i 10. Aceasta aduce la aceia, c
viteza rezultant V de deplasare a oricrui punct a capului de frezat
5 dup direcie coincide cu direcia excentricitii (cu unghiul o de
rotire a excentricului), iar dup valoare proportional cu
excentricitatea e . Ca urmare, palpativul 4 i freza 2 ntotdeauna se
deplaseaz n direcia rotirii excentricului (sageata pe excentric).
Dac n procesul prelucrrii corect de rotit excentricul (ca
sageata pe el n fiecare moment de timp s coincid cu direcia
tangentei n acest punct de prelucrare a profilului) atunci freza
ocolete conturul piesei prelucrnd profilul dat. Aa o rotire a
excentricului asigur mecanismul de dirijare a poziiei
distribuitorului sinusoidal, care la rndul su este dirijat de sensorul
de dezacord. Sensorul de dezacord este compus din palpatorul 4 i
prghia 14, care se rotesc relativ suportului 15 i a sertarului de

330
urmrire 11, care ocup poziia neutr cu rotirea palpatorului 4 a
prghiei 14 la un unghi mic (1-1,5).
Funcioneaz sistemul de urmrire n felul urmtor. n poziia
iniial palpatorul 4 nu se atinge de ablonul 3, iar freza 2 piesei 1.
Aceasta nseamn, c cu pornirea sistemului sertarul 11 se afl mai
jos de pozitia neutral si motorul hidraulic 12 ncet rotete
excentricul 9. Operatorul instaleaz direcia excentricului aa ca
palpatorul se apropie de ablon, iar freza de pies aproximativ dup
tangenta ctre conturul de prelucrare. Cnd palpatorul se va atinge
de sablon, micarea se va continua i ablonul 8 va roti palpatorul 4
i prghia 14 n suportul sferic 15, n rezultatul creia sectorul 11 se
va ridica pn la poziia neutr. n acest caz excentricul va termina
rotirea, iar freza se va mica n direcia excentricitii. Aceasta se va
continua pn palpatorul nu va ncepe ori a se deprta de ablon sau
s ptrund (conform profilului piesei). Dac micarea va fi
ndreptat n interiorul ablonului (piesei) atunci sablonul i mai
mult va roti palpatorul, sertarul 11 se va mica mai sus de poziia
neutr i motorul hidraulic 12 va ncepe a roti excentricul 9 n
direcia opus.
Ca urmare direcia micrii de avans la nceput se apropie dup
direcia tangentei ctre contur n punctul prelucrrii, iar pe urma va
trece peste ea, pentru c pentru rotirea sertarului 11 n poziia neutr
este necesar ca palpatorul 4 s se deprteze de sablonul 3.
n aa caz, excentricul distribuitorului sinusoidal se va roti pna
cnd, palpatorul nu se va ncepe a nltura de ablon (freza de la
piesa). Aceasta aduce la aceea, ca presiunea sablonului asupra
palpatorului se micsoreaz i sertarul 11 se coboar mai jos de
pozitia neutr.
Motorul hidraulic 12 se inverseaz i ncepe a roti excentricul 9
din nou spre pies (sablon) aa ca direcia avansului nti se apropie
ctre direcia dup tangenta catre contur in punctul de prelucrare, iar
pe urma trece peste ea etc.

331
Ca rezultat palpatorul efectueaz o micare degresat fa de
profilul ablonului (freza fat de profilul piesei) care se determin
cu unghiul dintre tangent fa de profilul prelucrrii i abaterea
maximal direciei de micare. n loc de profilul dat primesc
profilul indicat n fig.4.44 (cu linie ntrerupt). Pentru a micora
amplituda micrii degresat, s marim precizia i copierea lin,
folosesc instalaia excentric a palpatorului fat de axa rotirii
excentricului a distribuitorului sinusoidal.
Pentu ridicarea preciziei de copiere pentru prelucrarea
suprafeelor cu profilul sunt folosite cele patru fante de jos al
sertarului 11 din poziia neutra n sus sau n jos cu mrimea mai
mare de deschiderea iniial ale acestor fante, scurgerea lichidului
din cilindre se ngreleaz i avansul de copiere n timpul deplasrii
pe o poriune brusc a profilului se micoreaz, datorit cruia se
micoreaz greeala de copiere.
Sistemele de urmrire dup dou coordonate se pot folosi pentru
prelucrarea suprafeelor voluminoase complicate, ceea ce asigur
cu avans periodic dupa coordonata a treia. Aceste sisteme sunt
foarte complicate ca construcie. Din acest motiv aceste sisteme de
urmrire dup trei coordonate nu au gsit implimentare n producie.


332
5. SISTEME HIDRAULICE DE ACIONARE I
AUTOMATIZARE UTILIZATE PENTRU REALIZAREA
UNOR OPERAIUNI AUXILIARE.

Sistemele hidraulice de acionare reprezint excelente mijloace
de mecanizare i automatizare a unor operaii auxiliare, cum snt:
deplasarea sau rotirea rapid sau lent a unor sarcini, frnarea,
poziionarea i blocarea unor snii, sarcini sau subansambluri,
echilibrarea unor mase suspendate, suspendarea hidraulic a unor
elemente de rotaie sau translaie (snii, lagre, platouri, urub-
piuli etc.), comutarea unor baladoare, ambreiaje sau cuplaje,
transferul unor semifabricate, scule, palete etc., att la mainile-
unelte ct i la alte categorii de maini.
Folosirea sistemelor hidrostatice n astfel de mprejurri reduce
efortul fizic al operatorului uman, mrete considerabil
productivitatea i precizia efecturii operaiei n cauz,
mbuntete calitatea de exploatare a mainilor, instalaiilor i
utilajelor respective.

5.1. Sisteme hidraulice de transport si alimentarea cu
semifabricate i scule.

Tipul i structura sistemului de transport i alimentare automat
cu semifabricate i scule a mainilor-unelte depind de forma i
mrimea acestora, de traiectoriile pe care se vor deplasa, tipul
mainii, poziia axului principal, ciclul de funcionare a mainii etc.

5.1.1. Sisteme hidraulice de alimentare cu semifabricate
individuale.

Fiind forma cea mai rspndit de alimentare a mainilor-unelte,
exist o mare varietate de structuri i variante de mecanisme de
Cap. 5. Sisteme hidraulice de acionare i automatizare utilizate pentru
realizarea unor operaiuni auxiliare

333
alimentare, ncepnd cu cea mai simpl menghin hidraulic, care
realizeaz doar strngerea, i terminnd cu roboii industriali cu
inteligen artificial.

Fig.5.1. Schema hidraulic a unei menghine hidraulice.


334

a)

b)
Fig.5.2. Schema hidraulic.
a) prghie mobil i amplificator cu prghie.
b) sistem cu ambele prisme mobile i amplificator cu angrenaj.

335
n figura 5.1 este reprezentat o menghin hidraulic pentru
strngerea semifabricatului Sf; fora de strngere FS asigurndu-se
cu acumulatorul A, care realizeaz nu numai valoarea nominal a
forei Fs, prin motorul hidraulic de strngere MHL, ci i meninerea
constant a acesteia. Aceasta se asigur prin poziia distribuitorului
D1, i valoarea p a presiunii de alimentare a motorului, de ctre
acumulator. Cnd presiunea scade, valva maximal SP1 se nchide,
pompa PH debitnd n magistrala de presiune pn la ridicarea
acesteia la valoarea dorit, dup care pompa se va racorda
automat la rezervor prin SP1.
Preluarea efortului de strngere de ctre o pern de lichid nu este
recomandat, aa c, de preferin, se utilizeaz un sistem cu
element final mecanic, care poate realiza i o amplificare a forei. n
figura 5.2 snt reprezentate spre exemplificare, un sistem cu o
prghie mobil i amplificator cu prghii (fig. 5.2, a) i un sistem cu
ambele prisme mobile i amplificator cu angrenaj (fig. 5.2, b).
Alimentarea automat cu semifabricate individuale cu prinderea
n axul principal, la mainile-unelte de tipul strungurilor, n care
strngerea semifabricatului se realizeaz prin deplasarea urubului
S, la rotirea piuliei 3, avnd deci dubl amplificare cu urub i
prghiile P. Un alt exemplu este reprezentat n figura 5.3, a i b,
avnd motor hidraulic, linear cu micare de rotaie MHL fixat pe
axul principal A.Pr.
La aceste sisteme trebuie avut n vedere c ntregul subansamblu
al motorului hidraulic se rotete, urmnd s fie legat de sursa de
presiune staionar, alimentarea fcndu-se prin conductele C1 i
C2 (fig. 5.3, b).
Piesa fix n care se monteaz conductele de legtur 1 trebuie
s aib canale de legtur permanent cu pompa i rezervoarele 2 i
3, precum i cu camerele motorului hidraulic 4 i 5.


336

Fig.5.3, a, b. Sisteme hidraulice de alimentare cu semifabricate
individuale.

Mecanismele care s-au impus n ultima perioad, att pentru
alimentarea cu piese din prima categorie, ct i din cea de a doua,
snt manipulatoarele automate i roboii industriali.

337
Manipulatoarele au una, dou sau patru mini mecanice care
realizeaz succesiv toate micrile necesare pentru alimentarea cu
semifabricate i evacuarea pieselor prelucrate dup o anumit
ciclogram de funcionare secvenial.
n figura 5.4, a i b, snt reprezentate schematic dou
manipulatoare cu dou i, respectiv, patru brae M1M4 pentru
alimentarea unor strunguri automate multiax SAM. Piesele finite i
semifabricatele se afl pe benzile transportoare BT2 i, respectiv,
BT1 (fig. 5.4, a), de unde snt luate de mna mecanic M1 i depuse
de M2.
Succesiunea fazelor de lucru poate fi stabilit, dup cum
urmeaz: poziia de pe figur corespunde evacurii piesei finite P,
pentru care cruciorul C se va deplasa spre stng pe traversa fix
TF i mna M2 va depune piesa pe banda BT2, revenind n aceeai
poziie, apoi mna mecanic M1 va cobor i va lua un semifabricat
de pe banda BT1, ridicndu-se cu el. Cruciorul se va deplasa apoi
n sens invers, aducnd un nou semifabricat n postul de lucru,
ateptnd ca braul de alimentare BA s aduc, dup terminarea
prelucrrii, piesa finit n punctul de preluare O. Mna M2 va
cobor, va prelua piesa din braul BA i o va ridica n poziia de pe
desen, dup care mna M1 va cobor cu semifabricatul, pe care-1
are n dispozitivul de apucare i-1 va depune n braul BA,
retrgndu-se apoi n poziia de ateptare de pe figur. Dup aceste
micri ciclul se repet.
Sistemul din figura 5.4, b are o funcionare similar, deosebirea
constnd n manevrarea simultan a cte dou piese, pentru care
este prevzut cu patru brae.
O alt deosebire const n rotirea braului BO, n locul translrii,
iar banda transportoare se va deplasa secvenial nspre axele
principale, spre deosebire de primele care se deplaseaz paralel cu
acestea.


338

a
)

F
i
g
.
5
.
4
.
a
)

M
a
n
i
p
u
l
a
t
o
r

c
u

d
o
u
a

b
r
a
e
,

b
)

M
a
n
i
p
u
l
a
t
o
r

c
u

p
a
t
r
u

b
r
a
e


339
b
)


340

Fig.5.5. Schema hidraulic a unui manipulator.

O schem hidraulic simplificat de acionare a unui
manipulator (avnd mini mecanice convergente) este reprezentat
n figura 5.5, n care s-au evideniat micrile i motoarele
hidraulice aferente pentru alimentarea automat a unei maini-
unelte. Cu MHL1 i MHL2 s-au notat motoarele care asigur
coborrea i ridicarea minilor mecanice M1 i M2; cu MHDA1 i
MHDA2 s-au notat motoarele cu aciune simpl care realizeaz

341
deschiderea dispozitivelor de apucare DA1 i DA2 (strngerea se
face cu arcuri), iar cu MHC s-a notat motorul care deplaseaz
cruciorul C pe traversa TF, ntre poziia de alimentare i banda
transportoare.
Comenzile secveniale se realizeaz cu distribuitoarele D1...D5.
O etap nou n alimentarea automat o constituie apariia i
dezvoltarea rapid a roboilor industriali care, spre deosebire de
manipulatoare, snt automate programabile, de complexitate mai
mare, cu un numr de grade de libertate superior, cu senzori tactili
i vizuali cu programare prin nvare sau comand cu calculatorul,
n funcie de generaia n care se ncadreaz, mai simpl sau mai
evoluat.
n tabelul 5.1 se prezint o grupare a roboilor dup tipul
mainilor-unelte alimentate de roboi, iar n figura 5.6 un exemplu
de robot pentru alimentarea unui strung, fcnd parte din primele
generaii de roboi.
O construcie de robot mai recent, cu o mare rspndire ntr-o
serie, de ri, este reprezentat n figura 5.7, a i b, fiind vorba de
robotul Unimate. Acest robot are un sistem special de nregistrare a
tuturor micrilor pe un bloc de memorie magnetic sau feritic, i
pus apoi pe regim de reproducere, efectueaz cele mai complexe
micri, pentru care a fost programat.
Robotul este compus din batiul B (fig. 5.6 i 5.7, a), turela T,
mna mecanic MM i dispozitivul de apucare DA, pentru care se
prezint o serie de variante de structur (fig. 5.7, a'. . .g'), n care: 1
este tija de acionare a flcilor; 2 flcile (cletii); 3 i 4
elemente intermediare de acionare; 5 semifabricatul.
Micrile robotului (fig. 5.7, a) snt notate cu I. . .VI, dup cum
urmeaz: I rotirea n plan orizontal a turelei; II deplasarea
radial a minii mecanice a robotului; III oscilaia turelei n plan
vertical (ridicarea i coborrea braului); IV rotirea dispozitivului
de apucare n jurul axei

342
Tabelul 5.1
Gruparea roboilor dup tipul mainilor-unelte alimentate de roboi


343

Fig.5.6. Robot pentru alimentarea cu semifabricate a unui
strung.

a)

344

a) b) c)

d) e) f) g)
Fig.5.7.a) Robotul Unimate.a), b), c), d), e), f), g) Dispozitiv
de apucare DA cu o serie de variante de structur.

O1,O2; V rotirea dispozitivului de apucare n jurul unei axe
perpendiculare pe O1,O2; VI desfacerea flcilor dispozitivului
de apucare.
Schema hidraulic i pneumatic de acionare este reprezentat
n fig. 5.7, b, n care snt prevzute cinci motoare hidraulice M
H1
. .
.M
H5
, pentru realizarea celor cinci micri IV i un motor
pneumatic pentru realizarea celei de a asea micri. Motoarele
hidraulice snt acionate de servovalvele SV
1
SV
5
, iar motorul
pneumatic de distribuitorul pneumatic D
p
. n schem, n afar de

345
elementele cunoscute s-au mai notat cu: R rcitor; Ug
ungtor; SP surs de presiune; Rg regulator de aer.
F
i
g
.
5
.
7
.

S
c
h
e
m
a

p
r
i
n
c
i
p
a
l

h
i
d
r
a
u
l
i
c
:

b
)

S
c
h
e
m
a

h
i
d
r
a
u
l
i
c
i

p
n
e
u
m
a
t
i
c

d
e

a
c
i
o
n
a
r
e

a

r
o
b
o
t
u
l
u
i
.


346
5.1.2. Sisteme de alimentare cu semifabricate prin transfer
linear sau circular.

La unele linii automate, maini-unelte, agregat sau alte tipuri de
maini-unelte semiautomate sau automate (strunguri cu ax vertical,
strunguri revolver multiax etc.), alimentarea cu semifabricate
individuale se face pe band transportoare linear, band rotoric,
mese rotative cu universal autocentrant etc. acionate hidraulic.

Transferul linear al piesei se realizeaz cu un mecanism de
transport (fig. 5.8, a), care are un ciclu automat de lucru, dup
fazele: deplasare rapid, nspre dreapta, apropiere nceat, oprirea
transportorului, rentoarcerea rapid i oprirea apoi, n poziie
iniial.

Acest ciclu automat al transportorului TR este realizat de
motorul hidraulic MHL i de dou drosele de cale Dc1 i Dc2.
Deplasarea rapid cu viteza V
1
a transportorului TR cu piesa P,
antrenat de prghia oscilant PO, de la o main la alta (sau de la
un post de lucru la altul), se realizeaz prin debitul a dou pompe
(conducta C1), reunit cu debitul din camera opus a motorului (prin
C2), droselul de cale Dc1 i conducta C3.

Apropierea nceat se face prin aciunea camei C
m1
asupra
pilotului Dc1, care realizeaz frnarea prin reducerea seciunii de
trecere c. Oprirea se realizeaz prin opritorul fix O
p
, dup atingerea
cruia presiunea va crete n conducta C3, iar releul RP va conecta
dispozitivul de strngere a piesei.


347

F
i
g
.
5
.
8
.

S
i
s
t
e
m

h
i
d
r
a
u
l
i
c

d
e

t
r
a
n
s
f
e
r
:

a
)
m
e
c
a
n
i
s
m

d
e

t
r
a
n
s
p
o
r
t

c
u

c
i
c
l
u
l

a
u
t
o
m
a
t

d
e

l
u
c
r
u
.


348

Dup strngerea piesei, lichidul va fi dirijat n camera din
dreapta a motorului MHL prin C2, deplasnd transportorul rapid
spre stng (rentoarcere rapid), evacuarea lichidului din camera
opus fcndu-se pe conducta C3. Oprirea n poziie iniial se
realizeaz de ctre cama Cm2, care lovete prghia Pr i scond
fixatorul 0, pilotul se va ridica sub aciunea arcului su, deblocnd
conducta C
4
i racordnd astfel cele dou pompe la rezervor, prin
C4, Dc2, C5 i C.
n figura 5.8, b este reprezentat un sistem de transfer circular al
unei mese Mj portpiese, la care frnarea motorului hidraulic MHL
se face n poziie medie a distribuitorului D1. Limitarea presiunii
pentru ambele sensuri de micare se realizeaz cu supapele SP1 i
SP2.
Prin deconectarea pompei de la motor, circuitul acestuia fiind
izolat i de rezervor, din cauza energiei cinetice, motorul continu
s se roteasc n regim de pomp, timp n care se realizeaz i
frnarea mesei rotative MP; presiunea din conducta de evacuare
crete pn la valoarea de reglaj a supapei de siguran, deversnd
surplusul n rezervor.
Din cauza pierderilor volumice n motor i comprimrii
lichidului n conducta de frnare, n conducta opus apare
fenomenul de vacuum, motiv pentru care aceasta se alimenteaz
suplimentar cu lichid printr-una din supapele de sens SSU1 sau
SSU2, de la conducta de deversare 6.
Cnd se cere o frnare mai lent a motorului se folosete
distribuitorul suplimentar D2, care realizeaz droselizarea anticipat
a lichidului evacuat din motor, dup care distribuitorul D1 se pune
n poziie medie (ca pe desen).


349
F
i
g
.
5
.
8
.

S
i
s
t
e
m

h
i
d
r
a
u
l
i
c

d
e

t
r
a
n
s
f
e
r
:

b
)
S
i
s
t
e
m

d
e

t
r
a
n
s
f
e
r

c
i
r
c
u
l
a
r

a

m
e
s
e
i

p
o
r
t
p
i
e
s
e

M
P
.


350
5.1.3. Sistem hidraulic de alimentare cu bare i colaci

n figura 5.9, a i b snt reprezentate dou sisteme de alimentare
cu semifabricate din bare, diferena e doar prin forma bucelor de
avansare. Astfel, figura 5.9, a corespunde poziiei dup avansarea
barei de material BM pe opritorul fix OF, deci faza de avansare a
barei. n continuare se comut distribuitorul D1 pe poziia 2, prin
care lichidul de la pomp intr n motorul hidraulic MHL1,
deplasnd captul de sus al prghiei P spre dreapta, presnd cu
buca B buca de strngere BS n axul principal A.Pr, realiznd,
astfel, operaia de strngere. n continuare lichidul trece din motorul
MHL1

n MHL2, aducnd buca de avansare BA n poziia iniial.
Dispozitivul reprezentat n figura 5.9, b se compune dintr-o
manel de comand D1, dou motoare hidraulice MHL1 i MHL2,
care, printr-un sistem de prghii 1, acioneaz bucele de avansare
BA i strngere a materialului BS. Buca de avansare BA este
strns pe material i, prin frecarea dintre flcile sale i materialul
BM, l antreneaz n deplasarea sa axial, iar buca de strngere are
flcile desfcute n poziie liber, permind avansarea uoar a
materialului ctre opritor. Poziia de pe desen corespunde fazei de
prelucrare, adic materialul este strns. Pentru desfacerea
materialului, dup terminarea prelucrrii unei piese, se va duce
maneta D1 n poziia b; lichidul sub presiune va intra prin conducta
4 n motorul hidraulic MHL2, deplasnd tija acestuia nspre stnga
i, odat cu aceasta, prghia 1 va deplasa nspre dreapta cuplajul 2.
Prin aceasta, prghiile 1 se vor roti n sensul sgeii e, permind
deplasarea nspre stnga a evii 5 i a bucei de strngere BS, ceea
ce corespunde cu eliberarea materialului. Dup desfacerea
materialului, lichidul trece n continuare, prin conducta 6, n camera
din stnga a motorului hidraulic MHL2, care antreneaz buca de
avansare BA. prin intermediul evii 3 i, odat cu acestea, i bara de
material BM, pn la opritorul OF.

351
a)
Fig.5.9. a) Sistem hidraulic de alimentare cu semifabricate
din bare.

Pentru strngerea barei de prelucrare, se readuce maneta 1 n
poziia de pe desen, lichidul intr, prin conducta 7, n camera stng
a motorului MHL1, deplaseaz tija acestuia nspre dreapta, iar
cuplajul 2 nspre stnga, prghiile 12 se vor roti n sens invers
sgeii e i vor presa buca de strngere BS n conul axului principal
AP, efectund astfel strngerea materialului, n continuare, lichidul

352
intr in camera dreapt a motorului prin conducta 8, pistonul
acestuia se va deplasa mpreun cu eava 3 i buca de avansare BA
nspre stinga (sens invers sgeii d). Buca de avansare va aluneca
pe bara de material i va reveni n poziia iniial, gata s duc n
postul de lucru o nou poriune de bar.
Dup prelucrarea piesei i retezarea ei, ciclul rencepe n aceeai
ordine.
b)

Fig.5.9. b) Sistem hidraulic de alimentare cu semifabricate
din colaci.

5.1.4. Sisteme hidraulice de alimentare cu scule.

Alimentarea automat cu scule achietoare se realizeaz frecvent
prin transfer circular sau prin permutare.

353
Sistemele cu transfer circular, utilizate de mult vreme, snt cele
de la strungurile revolver, iar mai recent la o serie de maini
mijlocii i grele, cum snt: mainile de prelucrat n coordonate,
mainile de gurit i alezat, strungurile carusel etc., dotate cu capete
revolver portscule cu un numr relativ mare de poziii.
Sistemele cu transfer prin permutare se utilizeaz frecvent la
centrele de prelucrare.
n figura 5.10, a este reprezentat sistemul hidromecanic de
transfer circular al capului portscule de la strungul revolver.
n timpul funcionrii motorului hidraulic MHL1 (avans sau
retragere rapid), distribuitoarele de comand au poziia de pe
desen, adic pilotul este sus i, prin urmare, lichidul de la PH men-
ine cuplat distribuitorul D1 nspre dreapta, ceea ce corespunde
poziiei limitei de jos a pistonului motorului MHL2 i poziiei din
dreapta a pistonului motorului MHL3, deci capul revolver este fixat
intr-o anumit poziie.
Rotirea ncepe n momentul cnd pistonul motorului hidraulic
principal MHL1 se afl n limita din dreapta, cnd se acioneaz
electromagnetul EM
1
care schimb poziia pilotului, ceea ce duce la
deplasarea distribuitorului D1 spre limita din stnga; motorul
hidraulic MHL2 se va ridica, scond fixatorul 3 din canalul
umrului de fixare al capului revolver i, n acelai timp, va cupla
pinionul 4 prin cuplajul frontal cu gheare 5 cu capul revolver. La
limita superioar a cursei pistonului motorului MHL2, lichidul sub
presiune intr din motorul MHL2 n camera din dreapta a motorului
4 i prin cremaliera MHL3 va roti capul revolver cu 1/6 de rotaie,
aducnd n postul de lucru scula urmtoare. Pentru fixarea capului
revolver i retragerea cremalierei, ordinea este invers (conform
poziiei de pe desen). Se acioneaz din nou electromagnetul EM1,
pistonul pilotului va ocupa limita inferioar, distribuitorul D1 limita
din dreapta, motorul MHL2 va fi readus la limita inferioar, prin
aceasta decuplndu-se pinionul 4 i fixndu-se capul revolver n

354
noua poziie, iar motorul hidraulic MHL3 va retrage cremaliera n
poziia iniial.
a)
Fig.5.10. Sistemul hidromecanic de transfer
a) Sistemul hidromecanic de transfer circular al capului portscule
de la strungul revolver.

n figura 5.10, b este reprezentat, spre exemplificare, sistemul
hidromecanic de acionare a capului revolver (portscule) care
realizeaz alimentarea tot prin transfer circular la cea de a doua
categorie de maini menionate mai sus.


355

Fig.5.10. Sistemul hidromecanic de transfer
b) Sistemul hidromecanic de acionare a capului revolver cu
alimentare prin transfer circular.

n poziia din figur 5.10 capul este blocat cu indexorul I.
Comanda de alimentare este dat de un microntreruptor, care pune
sub tensiune electromagnetul EM1 al distribuitorului D1, lichidul

356
de la pomp intrnd n motorul MHL1, deblocheaz capul revolver
CR, scond indexorul I din canalul de fixare. n continuare,
lichidul va deplasa nspre dreapta pistonul motorului MHL2,
realiznd desfacerea colierului de strngere CS, dup care, trecnd
n MHL3, antreneaz spre dreapta mecanismul de rotire MR, care,
prin prghia P i bolul B, va roti capul revolver n sensul sgeii s;
n paralel cu rotirea, ns, cama c
1
ridic tachetul T
1
care decupleaz
pinola sculei, ce a terminat operaia de lucru. Dup rotirea capului
revolver, cama C
2
anclaneaz electromagnetul EM2 prin
microntreruptorul Mi1, punnd distribuitorul D pe poziia 2, prin
care lichidul din MHL2 i MHL1 trece spre rezervor, iar arcurile
acestora realizeaz fixarea i blocarea lui CR, n timp ce lichidul
sub presiune de la PH intr n MH3, readucndu-1 n poziia de pe
figur, deci poziia iniial, n care Mi2 comand o nou operaie de
lucru (de prelucrare).

Categoria a treia de alimentare automat cu scule prin permutare
comport prezena a dou elemente specifice i anume o mn
mecanic MM, ce va face oficiul de permutare a sculei i un
magazin de scule MS, n care se aaz sculele necesare prelucrrii
unei piese.

Minile mecanice au diverse forme (fig. 5.11), n funcie de
poziiile reciproce ale magazinului de scule i axul principal al
mainii i, deci, tipul micrii, cum snt: o micare de rotaie cu o
mn simpl sau dubl (fig. 5.11, a i b); o micare de translaie cu
mn simpl (fig. 5.11, c); o micare de rotaie i translaie, cu
mn simpl sau dubl (fig. 5.11, d); o micare de rotaie i dou de
translaie, cu mn simpl sau dubl, cu distan variabil x (fig.
5.11, e).


357

Fig.5.11 Minile mecanice de diverse forme:
a), b) cu micare de rotaie i rotaie cu o mn simpl;
c) cu o micare de translaie cu o mn simpl;
d) cu o micare de rotaie i translaie cu o mn simpl sau
dubl;
e) cu o micare de rotaie i doua de translaie, cu mn simpl
sau dubl, cu distana variabil x.

Magazinele de scule (fig. 5.12) au, de asemenea, forme i
capaciti variate dintre care se menioneaz cele cu dispunerea
nclinat sau radial a sculelor, cu tambur circular sau eliptic
( fig.5.12, a i b), cu dispunere frontal, circular sau eliptic, pe
un singur rnd ( fig. 5.12, c); cu dispunere frontal, eliptic, pe mai
multe rnduri ( fig.5.11, d); cu dispunere n meandru, pe lan etc.

358
a) b) c) d)
Fig.5.12 Magazin de scule:
a), b) cu tambur circular sau eliptic;
c) cu dispunere frontal, circular sau eliptic, pe un singur rnd;
d) cu dispunere frontal, eliptic, pe mai multe rnduri.

Fig.5.13. a, b. Exemplu de corelare a micrilor minilor mecanice
i magazinelor de scule n procesul schimbrii acestora.

359

Fig.5.13. c. Exemplu de corelare a micrilor minilor mecanice i
magazinelor de scule n procesul schimbrii acestora.

n figura 5.13, a, b, c snt reprezentate exemple de corelare a
micrilor minilor mecanice i magazinului de scule n procesul
schimbrii acestora, n funcie de poziiile sculelor n magazin i
axul principal.
Exemplificarea modului de schimbare automat a sculelor
achietoare Sc.A prin permutare este redat n figura 5.14, a i b,
unde mna mecanic MM i magazinul de scule MS snt acionate
de patru motoare hidraulice (MHR1, MHL2, MHR3 i MHL4)
comandate de patru distribuitoare (D1...D4).


360

Fig.5.14. Schema hidraulica pentru schimbarea automat a
sculelor achietoare (Sc.A) prin permutare.

361
Cele opt faze de funcionare i ordinea n care se realizeaz snt
ilustrate prin sgei i cifrele I...VIII n figurile 5.14, a i b. Cu BC
s-a notat braul central de acionare a minii mecanice; A.Pr axul
principal; BS buc de strngere a sculei n axul principal.
Cele opt faze snt: I aducerea minii mecanice din poziia
iniial (orizontal) n poziia vertical; II slbirea sculei din
buca de strngere; III scoaterea sculelor din axul principal i
magazin; IV rotirea minii mecanice cu 180 pentru schimbarea
locului frezei cu burghiul; V introducerea sculelor n axul
principal i, respectiv, n magazinul de scule; VI strngerea
sculei de ctre arcul Arc, prin retragerea tijei motorului MHL4; VII
readucerea minii mecanice in poziia iniial; VIII rotirea
magazinului cu un pas, pentru aducerea unei noi scule n postul de
permutare.

5.2. Unele calcule ale mecanismelor de alimentare de tipul
manipulatoarelor i roboilor industriali.

Avnd n vedere complexitatea mare a acestor sisteme, precum
i traiectoria complex pe care se deplaseaz elementul final
(dispozitivul de apucare) prezint importan cunoaterea preciziei
de poziionare a servosistemului robotului (referirile se vor face ca
robot avnd n vedere complexitatea s.a).
Robotul reprezint un sistem automat cu circuit nchis, cu bucl
de reacie, la care semnalul de comand pentru fiecare articulaie se
obine ca rezultat al polinoamelor elementului de traiectorie pentru
intervale de timp date, iar viteza i acceleraia semnalului de intrare
se determin cu derivata nti i a doua a acestor polinoame de
forma [37]:
4 3 2
i 4 i 3 i 2 i 1 i 0
A A A A A u t t t t = + + + +
(5.1)


362
unde:
este coordonata generalizat ca funcie de timp, pentru
poriunea de traiectorie de rangul i; =t/T
i
timpul normat, adic
0 1 pentru 0 t T
i
; T
i
timpul total de parcurgere a
elementului de traiectorie; A
ij
coeficientul pentru membrul
polinomului de gradul j al elementului de traiectorie de rangul i. Din
expresia (5.1) rezult relaiile de legtur ale coeficienilor
polinomului cu valorile coordonatelor generalizate
k
(k = 0, 1, 2, ...,
x) i derivatele

y y
, , n n + 1 puncte nodale.
Eroarea poziiei se determin cu diferena dintre valoarea
msurat a coordonatei generalizate i valoarea dat (programat)
s
.
Analog, eroarea de vitez este egal cu diferena dintre viteza
msurat i cea programat.
Pentru reducerea erorii de poziie se introduce o legtur de
reacie negativ de poziie, iar pentru asigurarea amortizrii se
introduce o legtur de reacie negativ dup vitez.

a) b)
Fig.5.15. Schema structural a servosistemului robotului.


363
Schema structural a servosistemului robotului este reprezentat
n figura 5.15, a, n care s-au notat: OE - organul de execuie,
reprezentat prin factorul 1/Js
2
; J - momentul de inerie efectiv ;
T(s) - momentul perturbator exterior ; R(s) - semnalul de intrare ;
E(s) - eroarea de poziie ; k
p
i k
v
coeficienii de amplificare n
unghi i, respectiv, poziie.

Eroarea n regim staionar se exprim prin relaia:

E
st
=lime(t)=lim sE(s)
t s
iar eroarea de poziie a servosistemului, pe baza schemei
structurale, rezult:
2
2 2
v p v p
Js 1
E(s) = R(s)+ T(s).
Js + k s + k Js + k s + k

(5.2)
Dac se introduce un coeficient de amplificare J (pentru
compensarea momentului de inerie), un factor negativ Tg(s)
(pentru compensarea erorii de poziie dat de forele masice, care au
o pondere apreciabil n cadrul momentului perturbator), precum i
un factor R(s)s
2
(pentru componena erorii date de acceleraia
semnalului de intrare R(s) (fig. 5.15, b), expresia (5.2) se simplific,
devenind:
e
2
v p
T 1
E( s ) ( s ).
s k s k J
=
+ +

(5.3)
unde T
e
=T(s)-Tg(s).
Mrimea J i Tg se determin pe baza funciei lui Lagrange:
L =KP (5.4)

364
unde K este energia cinetic, iar P energia potenial a sistemului
exprimat n coordonate generalizate.
F
i
g
.
5
.
1
6
.

S
i
s
t
e
m

d
e

c
o
o
r
d
o
n
a
t
e

a
l

u
n
u
i

e
l
e
m
e
n
t

d
e

o
r
d
i
n
u
l

1
.


365
Ecuaia lui Lagrange n derivate pariale se scrie:
| |
c c
|
|
c c
\ .
j
j j
d L L
- = F
dt q q

(5.5)
n care coordonata generalizat q este sau s, n funcie de forma
traiectoriei de micare a mbinrii mobile, iar F
j
reprezint fora
generalizat raportat la mbinarea mobil de rangul j.
Dac se atribuie unui punct oarecare, n sistemul de coordonate
al unui element de ordinul i, vectorul R
i
(fig. 5.16), atunci corelaia
dintre sistemul de coordonate i i i 1 este
i -1 i i
R = A R
(5.6)
unde A( este matricea (4 x 4), dup cum urmeaz :
(
(
(
(
(

i i i i i i i
i i i i i i
i
i i i
cos -cos sin sin sin a cos
sin cos sin -sin sin a sinn
A =
0 sin cos s
0 0 0 0

(5.7)
Dac se noteaz cu 0" rangul primului element (batiul), se
poate trece de la sistemul de coordonate al oricrui element la cel al
elementului 0", dup cum urmeaz:

0 1 2 i i
R = A A ...A R
(5.8)
sau:
0 i i
R = T R
(5.9)
unde:
i 1 2 i
T = A A ...A
(5.10)

366
reprezint matricea de transformare al elementului de rang i,
care descrie poziia sa n sistemul de coordonate al bazei.
Problema se poate pune i invers, i anume : s se determine
valorile celor ase coordonate generalizate ale minii, n scopul
aducerii dispozitivului de apucare, de exemplu, n poziia i
orientarea din figura 5.16, c, exprimat de matricea:
(
(
(
(
(
(
x x x x
x y y z
6
x z z z
(OA) O A P
(OA) O A P
T =
(OA) O A P
0 0 0 1

(5.11)
Problema se rezolv simplu prin calcule succesive ale
unghiurilor i deplasrilor s.
Frecvent se pune problema determinrii unor creteri mici
(linearizrii coordonatelor generalizate) pentru a se realiza mici
variaii ale poziiei flcilor, fr modificarea orientrii. In acest caz
se poate obine partea linear a variaiei poziiei vectorului dR
0
,
prin modificarea coordonatelor generalizate dq
j
(j = 1, 2...i):
_
i
0 ij i
j =1
dR = U dqR ,
(5.12)
unde:
i
ij
i
T
U =
q
c
c

(5.13)
de unde rezult c matricea:
ij 1 2 j -1 j i
U = A A ...A QA ...A
(5.14)


367

n care:
(
(
(
(
(

0 -1 0 0
1 0 0 0
Q =
0 0 0 0
0 0 0 0

(5.15)
pentru cuplul cinematic de tip rotativ i pentru cuplul de tip
translaie:
(
(
(
(
(

0 0 0 0
0 0 0 0
Q =
0 0 0 1
0 0 0 0

(5.16)
Calculndu-se ase matrice U
6j
; (j = 1, 2...6) cu relaia (5.13), se
obin prile lineare ale variaiei a 16 elemente ale matricei
dispozitivului de apucare T
6
, la mici deplasri n fiecare din cele
ase mbinri, rezultnd 16 ecuaii cu ase necunoscute, din care
numai ase ecuaii snt independente. Se vor identifica apoi cele
ase ecuaii, prin a cror rezolvare se determin variaia dorit a lui
q
j
.
Pe baza ecuaiei (5.12) se poate obine viteza oricrui punct:
0
i i
dR
=V R ,
dt

(5.17)
unde
_
i
i ij
dq
V = U .
dt

(5.18)

368

n ecuaia lui Lagrange se determin apoi energia cinetic K,
notndu-se cu dm masa infinit mic a unui punct material de
coordonate R
i
n elementul de rangul i, sub forma:
i i
dk = 1 / 2 R dm
&

(5.19)
sau:
T T
i i i i i
1
dK = tr(V R R V )dm,
2

(5.20)
de unde se obine energia cinetic total a elementului i:
)
T T
i i i i i
1
K = tr[V ( R R dm)V .
2

(5.21)
Rezolvnd apoi integrala:
(
(
(
(
(
(
(

)
T
i i i
2 2 2 2 2 *
i11 i22 i33 i12 i13 i
2 2 2 2 2
i12 i11 i22 i33 i23
i
2 2 2 2 *
i13 i23 i11 i22 i33 i
* * *
i i i
H = R R dm =
1
(-k + k + k ) k k X
2
1
k (k - k + k ) k
2
= m
1
k k (k + k - k ) Z
2
X Y Z 1

(5.22)
unde k
ijk
raza de inerie a elementului de rang i, raportat la axele
j i k; R
i
= (X
i
*
, Y
*
i
, Z
*
i
)
T
coordonatele centrului masic al
elementului i; mt masa elementului i, se obine n final energia
cinetic a tuturor elementelor n forma:
_
T
i i i
1
K = tr(V HV ).
2

(5.23)

369
Energia potenial (considerndu-se axa z a coloanei turelei
ndreptat de jos n sus) se exprim prin relaia:
_
T *
i i i
P = - mG T R ,
(5.24)
unde G
T
=(0, 0, g, 0); g-acceleraia gravitaional.
Avndu-se n vedere rel. (5.4), se nlocuiesc n aceasta expresiile
(5.23) i (5.24) dup care, difereniind, se obine:

__ ___
_

j j n n i
T T
jk i ji k jkp j ji p k
j=1 k=1 j=1 k=1 p=1
n
T * *
j ji j i
j=1
tr(U H U )q + tr(U H U )q q -
- m G U R = F

(5.25)

S-au obinut astfel ecuaiile care leag acceleraiile i forele
generalizate, cu care se pot determina forele de inerie i cele
masice generalizate, necesare calculului performanelor
servosistemului automat al robotului, printre care mrimile J i Tg
care se obin din relaia (5.25).
Pentru necesitile elaborrii schemei structurale mbuntite
(fig. 5.15, b) este de dorit ca expresia (5.25) s se obin n forma:
i i i
F = J q +Tg,
(5.26)
unde J
i
i Tg depind de configuraia minii mecanice, definit de
valorile lui q.
Dup o serie de calcule intermediare se obin valorile lui J
i
i Tg
n forma:
( )
_
j=6
T
i ji i ji
j=1
J = tr U H H i
(5.27)


370

_
T
j ji j
Tg = - m G U G ,
iar eroarea staionar va deveni :
e
st
p
T
E = ,
Jk

(5.28)
n care T
e
este momentul perturbator.

5.3 Sisteme hidraulice de comutare.

La mecanismele de reglare discret a lanurilor cinematice
principale sau de avans este comod a se realiza comutarea blocurilor
baladoare sau cuplajelor pe cale hidraulic, folosindu-se motoare
hidraulice de comutare cu dou sau trei poziii. n figurile 5.17 i
5.18 snt reprezentate dou scheme de comutare pentru cele dou
cazuri. Astfel, n figura 5.17 este reprezentat un sistem hidraulic de
comand a unei cutii de viteze cu blocuri baladoare i cu preselector
de turaii. Distribuitorul preselector DP se regleaz pe o poziie
dorit de realizare a unor comutri pentru o turaie dat, dar
comutarea baladoarelor B1 i B2 se va realiza dup conectarea
electromagnetului EM. Prin aceasta pistonul distribuitorului D1 se
va deplasa nspre dreapta, facilitnd intrarea lichidului de la pompa
PH n motorul MH1, al crui piston, deplasndu-se spre stnga,
desface cuplajul de friciune C2, micarea de la motorul electric ME
ctre mecanismul de reglare sistndu-se. n continuare lichidul este
dirijat ctre motoarele de comutare MH2 i MH3, realizndu-se
deplasarea baladoarelor i schimbarea turaiei n
i
. Presiunea necesar
pentru comutarea baladoarelor este mai mic dect cea la care a fost
reglat valva maximal i dect cea necesar comprimrii arcului A.
n consecin, pistonul motorului MHL1 va staiona pn la
comutarea baladoarelor, dar dac doi dini conjugai se suprapun i

371
nu se poate realiza angrenarea, presiunea va crete n sistem, deci
pistonul motorului cuplajului MHL1 se va deplasa nspre stnga, va
comprima arcul A pn se va cupla cuplajul C1 (stnga), care va
imprima un impuls de rotire a mecanismului, pentru a crea
posibilitatea angrenrii. Dup angrenarea corect presiunea scade,
comutarea se va face rapid, iar cuplajul C
1
se desface, arcul A va
realiza cuplarea lui C2, electromagnetul se va deconecta i sistemul
va ocupa poziia din figur, mecanismul funcionnd cu o nou
vitez.

Fig.5.17. Sistem hidraulic de comand a unei cutii de viteze cu
blocuri baladoare i cu preselector de turaii.


372
n figura 5.18 este reprezentat un sistem hidraulic de acionare a
unor cuplaje ale mecanismelor de reglare a lanurilor cinematice ale
mainilor-unelte cu preselector electric i comand numeric.
Avantajul acestor sisteme const n faptul c mrimea micrii se
poate transforma n timpul funcionrii mainii, conform
programului comenzilor numerice. Turaia sau avansul se poate
schimba de ctre selectorul 4, acionat de servomotorul 3, pus n
funciune de un program materializat pe portprogramul 1 (band
perforat, band magnetic etc.), descifrat de cititorul de program 2.
n schem s-au mai notat: A
i
ambreiaje; D2 D3, D4
distribuitoare de comand a ambreiajelor; EM2, EM3 si EM4
electromagneii distribuitoarelor; D1 sertar de comand.
Mecanismele pentru realizarea inversrii sau frnrii axului
principal, adic cuplajele (ambreiajele) i frnele hidraulice, se
folosesc din ce n ce mai mult n ultima vreme.
Tipul de ambreiaje i frne mai frecvent ntlnite snt cele cu
lamele, care rspund cerinelor impuse acestor mecanisme, de a
avea o funcionare sigur i ndelungat, gabarite relativ mici,
manevrare n timpul mersului, protecia mainii n cazul
suprasarcinilor. Fa de cuplajele electromagnetice, cele hidraulice
au gabarit i greutate mai mici, permit o presiune specific mai
mare pe lamele i cuplare fr oc, au proprieti dinamice
superioare, dar au timpi mai mari de reacie i uzur mai mare dect
cele electromagnetice, care n-au micare relativ ntre piesele
active.
Ambreiajele hidraulice pot fi simple sau duble.
n figura 5.19 este reprezentat, pentru exemplificare, un
ambreiaj hidraulic dublu, compus din cuplajele 1 i 2, cilindrul
mobil 3, pistonul 4 i lamelele 5 i 6.


373

Fig.5.18. Sistem hidraulic de acionare a unor cuplaje ale
mecanismelor de reglare cu preselectare electrice i comand
numeric.

374
Pistonul 4 este din aceeai bucat cu buca 7, care se monteaz
pe pan pe arborele motor 8, prin care de obicei trec orificiile de
alimentare alternativ ale celor dou camere ale cilindrului hidraulic
3 ( a i b). n poziia medie (de pe desen), cele dou cuplaje 1 i 2
staioneaz, iar prin introducerea lichidului sub presiune prin
canalul a sau b, cilindrul 3 se va deplasa spre stnga, respectiv spre
dreapta, solidariznd cu arborele motor cuplajul 1 sau 2, imprimnd
prin aceasta o micare de rotaie mecanismului de reglare, cu un
raport sau altul de transfer, sau inversarea micrii, dac se
introduce o roat dinat intermediar. Arcurile 9 i 10 readuc
cilindrul 3 n poziia medie.

Fig.5.19. Ambreiaj hidraulic dublu.


375
5.4. Sisteme hidraulice de poziionare.

n construcia de maini sistemele de poziionare, de divizare, de
indexare, n general, snt rspndite, iar n cea a mainilor-unelte au
o utilizare i mai larg. O parte din aceste mecanisme a fost
prezentat, fiind vorba de sistemele de indexare a capetelor revolver
i a magazinelor de scule, n cazul alimentrii automate cu scule. n
continuare, se vor mai prezenta dou exemple, i anume: sistemul
hidraulic al unei mese rotative de divizare i un sistem de
poziionare numeric.
Schema hidraulic de principiu a primului exemplu este
reprezentat n figura 5.20, fiind compus din motorul hidraulic
rotativ MHR, comandat de subsistemul de distribuie D3.
Conectnd electromagnetul EM
2
, lichidul de lucru ptrunde prin
supapa de sens a stabilizatorului SSU n motorul rotativ MHR,
rotind astfel masa divizoare MD a mainii, cu o vitez unghiular
dependent de reglajul droselului DR1, pn cnd droselul de cale
DC realizeaz frnarea micrii. Deconectnd electromagnetul
ME
2
, lichidul realizeaz inversarea sensului micrii mesei
turnante, cu o vitez programat pe stabilizatorul SSU cu diafragme
nserate, al cror numr depinde de diametrul planaibei, de
momentul de inerie etc. Masa se oprete pe un opritor i se fixeaz
n poziia necesar cu un indexor (neprevzut n schem). n poziie
de lucru, masa este presat cu ajutorul mai multor motoare
hidraulice de strngere MHS comandate de panoul D2 i
electromagnetul EM
1
, a cror for de strngere este controlat de
releul de presiune RP. Masa este sustentat hidrostatic, antrenarea
sa fcndu-se de la motorul hidraulic, prin intermediul melcului m,
roii melcate RM i roilor dinate z
1
i z2; celelalte elemente de
circuit, au semnificaii cunoscute.

376

Fig.5.20. Sistem hidraulic al unei mese rotative de divizare.

377
Un sistem de poziionare numeric electrohidromecanic, cu
amplificator i legturi de reacie, asigurnd o vitez rapid de
deplasare de 5 m/min i o vitez de urmrire de 1 m/min, cu o
precizie de poziionare de 0,01 mm, utilizat la o main de frezat
i gurit cu comand numeric, este reprezentat n figura 5.21.
Sistemul include i elementele de msurare a deplasrii i vitezei. n
schem s-au notat: 1 impulsul de comand; 2 element
intermediar de manevrare; 3 modulator de timp; 4 legtur
electric de reacie poziional; 5 masa mainii; 6 servomotor
de execuie tip Hartmann; 7 traductor de poziie; 8
tahogenerator; 9 amplificator electrohidraulic (servovalv); 10
legtur de reacie dup vitez; 11 elemente operaionale
electronice; 12 pomp reglabil cu comand dup presiune.

Fig.5.21. Sistem hidraulic de poziionare numeric.


378
5.5. Sisteme hidraulice de echilibrare i blocare.

Sistemele hidraulice de echilibrare i blocare au aprut, n
special, datorit dezvoltrii construciei de maini-unelte grele,
pentru echilibrarea i blocarea unor subansambluri cu mas mare,
cum snt: traversele mobile, montanii mobili, subansamablele
axelor principale, sniile de avans etc. n astfel de situaii,
acionarea hidraulic i pune pe deplin n valoare calitile pe care
le are.

Fig.5.22. Schema hidraulic de echilibrare.

379

Fig.5.23. Schema hidraulic de blocare.

n figurile 5.22 i 5.23 snt reprezentate, spre exemplificare,
dou scheme hidraulice de echilibrare i blocare. Astfel, n figura
5.22 este reprezentat o instalaie hidraulic tipic de echilibrare a
unui subansamblu mobil SM, care se compune din motorul
hidraulic linear de echilibrare MHL, acumulatorul A i dou blocuri
de supape BS
1
si BS
2
, pentru meninerea n sistem a unui nivel de

380
presiune p, necesar crerii forei de opoziie F, pentru echilibrarea
masei elementelor mobile.
Un sistem hidromecanic de blocare-deblocare este reprezentat n
figura 5.23, n care blocarea sniei mobile SM pe ghidajele batiului
B se realizeaz prin arcurile-taler AT i prghiile P
1
i P
2
.
Deblocarea pentru o micare de poziionare a sniei active se
realizeaz cu instalaia hidraulic reprezentat n figur, i anume:
prin punerea distribuitorului D1 pe poziia 2 pompa va debita n
motoarele hidraulice MHL1 i MHL2, pistoanele acestora,
deplasndu-se n jos, vor comprima arcurile AT i vor slbi
prghiile P
1
i P
2
. Semnificaia celorlalte elemente din schem este
cunoscut.

Cap. 6. Sistemele hidraulice ale mainilor unelte de destinaie diferit.

381
6. SISTEMELE HIDRAULICE ALE MAINILOR -
UNELTE DE DESTINAIE DIFERIT.

6.1. Acionarea hidraulic la mainile-unelte de strunjit.

La mainile-unelte de strunjit acionrile hidraulice se folosesc
la: mecanismele de prindere i fixare, dispozitivele de copiat,
dispozitivele de automatizare (capuri revolver, magazine de scule,
etc.), dispozitivele de schimbare a vitezelor i echilibrarea
suporturilor verticale, acionarea deplasrii pinolei ppuei mobile,
acionarea ngrdirii zonei de lucru, mecanismele de reglare a
ntinderii curelelor a micrii principale, mecanismul de ungere i
transportare a achiilor, mecanismele de evacuare hidrostatic,
mecanismele de avans.
MHL 2- cilindrul de deplasare a pinolei; MHL 3-cilindrul de
deplasare a blocului cu roi dinate; MHL 4-cilindrul de fixare a
blocului achietor; MHL 5-cilindrul de prindere a prii
achietoare; MHL 6-cilindrul de deplasare a magazinului de scule;
MHR - motor hidraulic G15-23 (rotete magazinul de scule); SU-
sertar de urmrire a magazinului de scule (cu pistoanele plonjoare
P1, P2 i prghia Pr ); F-fixatorul magazinului de scule; D1-D7-
distribuitoare; D8-distribuitor cu robinet pentru modificarea
direciei prinderii; SR 1, SR 2-clapeta de reductie EPG57-72; SR
3-clapet de reductie PG57-72 ; RP- releu de presiune; M1, M2-
manometre. La prinderea de reductie n mandrin se conecteaz
electromagnetul drept al distribuitorului D1:


382

Fig.6.1. Schema acionrii hidraulice a mainii-unelte de strunjit,
modelul 1725 MF3.


383
La desprindere se conecteaz electromagnetul stng al
distribuitorului D1:

Acionarea hidraulic a mainii-unelte semiautomate modelul
1725MF3 include urmtoarele ansamble de baz (fig.6.1): staie de
pompare G48-4; MHL 1- cilindrul de prindere a mandrinei G29-
33.01 (cu lact hidraulic LH i ntreruptori finali F1 i F2 );
Cnd pistonul MHL1 ajunge pn la opritor RP d impuls
pentru a prelungi ciclu. MHL3 se conecteaz la conectarea unuia
dintre electromagnetele distribuitorului D2 (1 SR 3 7 D2 8
MHL3 =>/MHL3 9 D2 22); MHL 4 la comutarea D3(1
D3 10 MHL4 / MHL4 9 D3 22); MHL5 la comutarea
D4 (1 D4 11 MHL5=>/ MHL5 12 D4 22 ).
La apropierea pinolei ppuei mobile se conecteaz
electromagnetul stng a distribuitorului D5:

MHL 6 se dirijeaz cu sertarul SU , corpul cruia este instalat
pe un crucior a magazinului de scule. n poziia de pe desen
magazinul se ntoarce la poziia iniial:

Cnd prghia ajunge la opritor, sistemul de urmrire se pune
ntr-o poziie neutr i micarea se oprete. La conectarea
electromagnetului distribuitorului D6 SU cu ajutorul pistonului

384
plonjor P1 se deplaseaz n stnga i magazinul se apropie de
poziia de schimb a instrumentului:

Rotirea magazinului se realizeaz cu conectarea magnetului
distribuitorului D7:

6.2. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de gurit i
universale destinate prelucrrii interioare.

La aceste tipuri de maini acionrile hidraulice se folosesc pe
larg pentru automatizarea schimbului sculelor i semifabricatelor,
n mecanismele de echilibrare, fixare i prindere, n mecanismele de
eliminare a jocurilor, la acionarea mecanismului de schimbare a
vitezelor, la rulmenii hidrostatici i la ghidare, n mecanismele de
blocare, uneori i la acionarea avansului.
Acionarea hidraulic la maina-unealt de gurit, frezat i
alezat IR-500F3 are urmtoarele componente (fig.6.2): SP- staie
de pompare bazat pe C100 (cu pomp reglabil P, filtre F1-F3,
releuri de presiune RP1i RP2, reglor SR de tipul PG57-62, clapete
reversibile SSU1 i SSU2, pneumohidroacumulatorul A i
ntreruptorul manometrului M );
Cilindri: MHL 1-cilindru de echilibrare a arborelui principal;
MHL6-cilindru de fixare a magazinului; MHL7-cilindru de
deplasare a braului; MHL8-cilindru de deplasare vertical a
manipulatorului; MHL9-cilindru de rotire a braului; MHL10-
cilindru de orientare a arborelui principal;

385
F
i
g
.
6
.
2
.

S
c
h
e
m
a

a
c
i
o
n
r
i
i

h
i
d
r
a
u
l
i
c
e

a

m
a
i
n
i
i
-
u
n
e
l
t
e
,

m
o
d
e
l
u
l

I
R
-
5
0
0

M
F
3
.


386
MHL11-cilindru de schimbare a vitezelor; MHL12-cilindru de
eliberare a sculei;
MHL2-cilindru de prindere a mesei-satelit; MHL3-cilindru de
prindere a mesei rotative; MHL4-cilindru de rotire a platoului;
MHL5-cilindru de schimbare automat a meselor-satelit;
M1-M6 module; D7-distribuitor; M8-M11 module;
RP3,RP4-releu de presiune;
SSU3-clapet reversibil.
Sistemul hidraulic asigur posibilitatea reglrii vitezei de
micare a cilindrilor (n afar de MHL1 i MHL 12 ), i reglarea
presiunii n cilindri MHL6, MHL 7, MHL 8, MHL 9, MHL 10 i
MHL11.
Utilizarea pompei reglabile i a acumulatorului reduc la minim
pierderile.

6.3. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de rectificat.

Acionrile hidraulice asigur micarea rectilinie alternativ a
mesei sau a capului de for, micrile de avans, sistemele de
corecie i control automat, diferite blocri, eliminarea jocurilor,
lucrul rulmenilor arborelui principal, sistemul de ungere i altele.
Acionarea hidraulic la maina-unealt de rectificat plan cu
mas dreptunghiular mod. 3D722 conine principalele ansamble
(fig.6.3):
PH-pomp reglabil cu palete 2G12-55;
Cilindri: MHL 1-cilindru de acionare a mesei; MHL 2-
cilindrul capului de for; MAV- cilindrul avansului vertical; MHL
3-cilindrul de blocare a deplasrii manuale;
Distribuitori: D 4- distribuitorul de comand a mesei; D 1-
distribuitorul opririi mesei; D7- distribuitorul capului de for; D 8-
distribuitorul dozator; D1-D5-distribuitoare de tipul BE6;

387
DR1-DR3-drosele cu electrocomand de la distan; DR4-
drosel; SSU- clapet reversibil; M- ntreruptorul manometrului
PG6-320 F1i F2 filtre.
Schema este executat n poziia care corespunde micrii mesei
n stnga cnd este oprit capul de for:
F1 PH 1 D 1 2 D 4 3 MHL 1 <=/MHL 1 4 D
4 5 D 1 6 DR 2 RZ
Viteza de micare a mesei se regleaz cu droselul DR1, a crui
cdere de presiune se menine constant datorit modificrii
automate a avansului pompei. Inversarea micrii mesei se
realizeaz prin conectarea DH1 la comanda electrosenzorilor
montai pe mas. Astfel curentul n liniile de comand este:
F1 - P 1 F4 18 19 20 D5 23 D4<=/D4 22 D5
30 Rz
Dup conectarea D 4 micarea mesei se inverseaz.
Conectarea avansului capului de for se asigur de unul din
electromagnetele D 6.Astfel dac este conectat electromagnetul
drept avem :
F1 P 1 F4 18 19 21 D6 24 D7 =>/D7 25 D6
26- Rz.
La fiecare inversare a mesei odat cu D4 se conecteaz D8,
sertarul cruia trecnd prin poziia de mijloc, unete pe un scurt
timp liniile 9-10 i 13-14, asigurnd astfel avansul alternativ al
capului de for cu viteza stabilit de reglajul DR3, deasemenea i a
droselelor ce regleaz timpul de conectare DD. Curentul de ulei n
sistemul de avans :
F1 P 1 DR3 9 D8 10 D7 11 MHL2 =>/MHL2
12 D7 13 D8 14 Rz.


388

Fig.6.3. Schema acionrii hidraulice a mainii-unelte, modelul
3D722.


389
Avansul vertical se realizeaz prin conectarea electromagnetului
DH3:
F1 P 1 D3 16 MAV =>/MAV<= 15 D3 17
DR4 Rz.
Micarea mesei se oprete dup deconectarea electromagnetului
D2:
F1 P 1 F4 18 D2 28 D 1 <=/D 1 27 D2 Rz.
n rezultat D 1 sumeaz cavitile MHL 1 i unete ntre ele
liniile 1-10, asigurnd astfel posibilitatea realizrii avansului
continuu a capului de for prin conectarea unui din
electromagnetele D5. Dac este conectat electromagnetul stng
avem:
F1 P 1 D 1 10 D7 12 MHL2 <=/MHL2 11 D7
13 DR 1 SSU2 29 DH2 Rz .
MHL3 reacioneaz la conectarea electromagnetului D9 (F1 P
1 D9 8 MHL 3); la deconectarea electromagnetului
MHL3 se unete cu rezervorul prin linia 31.
Acionarea hidraulic a mainii-unelte 3V451VF20 conine
urmtoarele componente (fig.6.4): PH-pomp reglabil cu palete
G12-55AM;

390

3V451VF20.

Cilindri :MHL 1- cilindrul de deplasare a mesei (63x
32x735); MHL3-cilindrul de deplasare a centrului (63x
20x13); MHL4- cilindrul de prindere a semifabricatului (63x
20x13); MHL2- cilindrul sistemului de msurare (16x7);
MHO1-cilindrul de avans a diamantelor (32x10); MHO2-
cilindrul de micare a diamantelor (40x40); MHR- motor
hidraulic pentru avansul vertical G15-43; SC1-sistemul de comand
E32-G69-44B; SC2-sistemul de comand E32-G69-42; D1-D4-
distribuitori BE6.574A. G24N; DRC1-DRC3-drosele cu clapet

391
reversibil; CR1-clapet de reducie; SR2-clapet de reducie; S1-
supapa G54-34M; SP2-clapet de siguran; CR- clapet
reversibil G51-34M; F1-filtru ; F2-filtru; RU- rcitor de ulei;
RP1-releu de presiune; RP2-releu de presiune; DRR- drosel-
robinet; M-ntreruptor manometru; M1-manometru (p=4 MPa);
M2, M3-manometre (p=0.4 MPa); Presiunea de reglaj a pompei-2
MPa; Clapetele: SP1 - 3Mpa ,SP2 0,1 MPa; Releuri: RP1 0,05
MPa, RP2 0,3 MPa.
n procesul de lucru sistemul de comand SC1 asigur micarea
dute-vino a mesei cu viteza de pn la 40 m/min, iar SC2 prin
reductor i transmisia urub-bil asigur micarea de avans vertical
discret a discului abraziv cu 0,25km.

6.4. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de frezat.

La mainile-unelte din aceast grup acionrile hidraulice se
folosesc la avans, n mecanismele hidraulice i electrohidraulice de
copiere i n diferite mecanisme auxiliare.
Acionarea hidraulic a mainii-unelte de frezat vertical
semiautomat de tipul LF260F3 conine urmtoarele componente
(fig.6.5): staia de pompare, Rz- rezervor; PH1- PH2-pomp
bitorent cu palete 12G12-32; hidrobloc HB de tipul PG53-34;
R- rcitor de ulei; filtru F; RP- releu de presiune; M-
ntreruptorul manometrului cu manometrul M; SSU1i SSU2
clapete de sens unic de tipul G51-33; distribuitoarele D1,D2,D3 (de
tipul BE6).

392

LF260MF3.

Cilindri: MHL1-cilindrul de avans a mesei; MHL2- cilindru de
avans a sniilor; MHL3- clindru de avans vertical a capului de
for; MHL5- cilindru de eliberare a sculei; MHL6-cilindru de
eliberare a capului de for; MHL7- cilindru de schimbare a
vitezelor; MHL4- cilindru de deplasare vertical a magazinului;
MHR1- cilindru de rotire a magazinului; MHL9- cilindru de
prindere; SV1-SV3- distribuitoare cu drosel care snt conduse de
motoare cu pas MP prin reductorul R, urubul i prghia P; D4-
D6- distribuitoare de tipul BE6; SSU3 supap de sens unic.

393
La deplasrile rapide uleiul ptrunde n sistem de la dou
pompe, iar la avans de lucru de la PH1. n rezultatul rotirii
urubului (de la motorul de pas MP prin reductorul R) prghia P
apas sertarul SV1-SV2. Uleiul ptrunde n cilindrul care
deplaseaz organul de lucru n direcia opus direciei deplasrii
captului de sus a prghiei. Dat fiind faptului c urubul se
deplaseaz mpreun cu organul de lucru, deplasarea organului de
lucru se nceteaz cnd sertarul SV1-SV3 se ntoarce n poziia
neutr.
n timpul deplasrii mesei n dreapta:

La deplasarea rapid a mesei n dreapta:

Acionarea avansului vertical a capului de for lucreaz
analogic. Cilindrii MHL4, MHR1 i CP au sistem de autofrnare la
sfritul cursei ncorporat.

6.5. Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de rabotat i de
mortezat.

n aceste tipuri de maini-unelte acionrile hidraulice se
folosesc pentru realizarea micrii principale a berbecului i
acionarea avansului i pentru ungerea suprafeelor de frecare. n
calitate de mecanism de rentoarcere se folosesc hidroblocuri
analoge celor de tipul G34-2. Deoarece puterea de acionare ajunge
la 7,5...11kwt, se acord o deosebit atenie reducerii pierderilor de
energie.

394
Acionarea hidraulic la maina-unealt de rabotat 7307D i
7310D are urmtoarele componente(fig.6.6): PH1-PH2- pomp
bitorent cu palete 50G12-25A; MHL2- cilindrul micrii
principale 142-90x63x800 OST2 G21-2 73 (pentru modelul 7310
cursa 1120mm); MHL1- cilindrul de -avans (D=63mm,
d=32mm, s=50mm); HBC- hidroblocul de comand G31-26
compus din: D2- distribuitor principal, D1- distribuitorul de pornire
oprire, SR1-drosel cu reglorul DR1, SP2- clapet antipresiune,
SP4- clapet de siguran a cursei directe, SP3-clapet de siguran
a cursei inverse, SSU1- clapet de susinere, SR2- supapa de
reducie, DA- amortizor de avans, DC- distribuitor de comand,
cinematic legat de D2, DHR- distribuitor reversibil, DD-distribuitor
de comand, legat cu maneta de comand MC, CR1, CR2-clapete
reversibile, DR3, DR4-drosele care permit reglarea calitii
inversrii, SC-sertar de comand i SP1- supap de presiune); DR2-
drosel de avans; D5-diafragm cu diametrul 20mm; FM-filtru
magnetic F-4; M- ntreruptorul manometrului.
Schema hidraulic este reprezentat n poziia, care corespunde
cursei de lucru cu viteza treptei I. Curentul de ulei de la pompe; sau
ecuatia de miscare a lichidului in sistemul hidraulic:


395

7307D.

Sistemul hidraulic se alimenteaz de la pompa PH1 (cu avans
minim), dar PH2 se descarc i cantitatea de ulei care vine n
MHL2 se regleaz cu reglorul SR1 a droselului DR1, ceea ce

396
permite modificarea lent a vitezei micrii principale cu minim de
pierderi. Clapeta SP3 este nchis de presiunea din linia 12 i fora
arcului, iar presiunea de lucru n sistem se definete de ncrcarea
cursorului i se limiteaz de clapeta SP4, n care presiunea uleiului
n partea de jos a suprafeei frontale a sertarului formeaz o for,
care ridic sertarul n sus (pn cnd nu se vor uni liniile 9 i
3).Deoarece aria suprafeii frontale este relativ mic (linia 27 este
unit cu scurgerea prin distribuitorul DC), presiunea de lucru poate
atinge 6 MPa.
La sfritul cursei de lucru suportul reglabil SR1 a mesei prin
maneta de comand MC i transmisie roat dinat cremalier
ncepe a deplasa DD n dreapta. n acela timp prin prghia P se
deplaseaz n dreapta i SC i DHR. La micarea distribuitoarelor
uleiul din cavitile frontale drepte a lor , unite prin linia 24, trec
prin linia 18 n linia 10, iar n cele stngi se scurge prin CR2. n
rezultat se formeaz o diferen de presiune ntre caviti, care
formeaz o for, ndreptat contra sensului micrii lor.
Presiunea uleiului care vine n cavitile sertarelor prin gaura 26
i linia 22, deasemenea se opune micrii sertarelor n dreapta.
Deoarece ntre prghia 17 i canelura sertarului DD exist joc axial,
sertarul DHR se mic cu o oarecare ntrziere n drum spre DD,
nchiznd curentele de ulei ntre liniile 4-5 6-7 i asigur frnarea
lent a cursorului. Cnd DD se va deplasa la distan mai mare de
jumtate de curs, gaura 25 se va uni cu linia 14, n care SR3
menine presiunea de 0,6-1,6 Mpa, n acelai timp gaura 26 se va
uni cu linia de scurgere (26-24-18-10-SSU1- FM- Rz.) n rezultat
n cavitile stngi a sertarelor DHR i DD vine ulei sub presiune ,
iar cavitile drepte se vor uni cu liniile de scurgere. Apare o for
care tinde s deplaseze sertarele n dreapta, ns viteza de micare a
lor n a doua jumtate a cursei se definete de reglarea droselului
DR3, prin care uleiul se scurge din cavitile drepte prin liniile 24 i
20 (linia 18 este nchis de sertarul DHR), astfel cu droselul DR3

397
putem regla uniformitatea accelerrii. n acelai timp se inverseaz
curentul de ulei care vine n cilindrul de avans MHL1, i se
blocheaz mecanismul de avans; linia 12 prin SC se unete cu linia
de scurgere, astfel presiunea n linie la cursa invers se definete de
reglajul SP3 (1,2-2MPa). Deoarece suprafaa de lucru a cavitii
pistonului MHL2 este de 2 ori mai mic dect cea a pistonului
viteza de revenire este de 2 ori mai mare dect cea de lucru.
Curentele de ulei la cursa invers:

Dup finisarea cursei inverse suportul reglabil SR2 deplaseaz
DD n stnga. DHR i SC se deplaseaz mpreun cu DD cu o
oarecare ntrziere de drum. La prima jumtate a cursei
distribuitorului DD, cu ajutorul sertarului DHR ,se realizeaz
frnarea cursorului, iar n a doua jumtate a cursei MHL1 asigur
avansul mesei, DHR accelerarea lent a cursorului(timpul
accelerrii este reglat de droselul DR4), SC iari unete linia 12
cu linia de presiune. n continuare ciclul se repet.
n caz de necesitate micarea cursorului poate fi oprit de
distribuitorul D1, ce unete linia de presiune cu cea de
scurgere(PH1-1-D2-3-D1-10-SSU1-9-FM-Rz) i nchide linia 4 de
alimentare cu ulei a hidroblocului.
La ducerea D2 n poziia II pompa PH1 se descarc, i uleiul
vine n sistemul hidraulic de la pompa PH2; n poziia III uleiul

398
vine n sistem de la ambele pompe, ns MHL2 se conecteaz dup
schema diferenial.
La cursa de lucru:

Pentru a evita suprancrcarea motorului electric la treapta a III
i a IV a vitezei presiunea n linia de presiune n timpul cursei de
lucru se micoreaz de 2 ori. Aceasta se obine prin unirea camerei
cilindrice de desubtul clapetei SP4 cu linia de presiune prin
distribuitorul DC(3 DC 27 SSU1-D2 ). SP1 servete pentru
eliminarea extremelor de presiune n timpul cursei de lucru, SR2
pentru reglarea independent a presiunii de comand a
hidroblocului(aceast presiune se folosete deasemenea i la
mecanismul de avans). SP2 se regleaz la presiunea 0,2...1MPa,
care asigur stabilitatea de lucru a mecanismului de avans i
frnarea efectiv a cursorului la schimbarea D1 n poziia STOP.
SSU1 menine presiunea 0,01...0,06MPa n sistemul de ungere.
Uleiul recomandat VNII NP-403.

6.6 Acionarea hidraulic la mainile-unelte de broat

La MU de broat acionrile hidraulice de putere relativ mare se
folosesc pentru realizarea micrii principale, dar i pentru
deplasarea rapid a broei, n mecanismele de prindere i de

399
evacuare a achiilor. De cele mai multe ori la baza sistemului
hidraulic st pompa reglabil.
Acionarea hidraulic a mainilor-unelte de broat vertical
semiautomat 7B65 este bazat pe pompa axial cu pistoane i
conine urmtoarele elemente principale(fig.6.7):MHL2 cilindru
de deplasare a sniilor de lucru; MHL1 cilindru de deplasare a
cruciorului ajuttor;
Pomp axial cu pistoane(conine: PH2-pomp; PA- pomp
ajuttoare cu palete; mecanismul de conducere cu distribuitoarele
D1i D2, cu pistoanele (I-IV)-P1-P4, amplificatorul hidraulic SV1
cu motorul hidraulic oscilant MHO, schimbarea unghiului de
nclinare a platoului, clapetele de siguran SP5 i SP4, hidroclapet
de presiune SP1, distribuitor de aspiraie D4, clapet de susinere
SP5, clapete reversibile SSU1-SSU4 i distribuitorul D5 care aduce
la zero); D6-distribuitorul cilindrului MHL2; SSU6-clapet
reversibil; DR- drosel; A- acumulator; PH1- pomp cu palete;
SP1,SP2- hidroclapete de presiune; F-filtru; D3-distribuitorul
cilindrului MHL1; M1-M3-manometre; SM- sertar de conectare a
manometrului(asigur deasemenea eliberarea aerului din cilindrul
MHL2).
n poziia iniial electromagnetele E1-E6 snt deconectai;
pompa PA este descrcat, deoarece aiba nclinat se afl n
poziia zero, iar camerele de lucru se unesc prin D5 i DH6; pompa
PH1 se descarc prin SSU1, iar pompa PA menine n sistemul de
comand presiunea care este reglat de clapeta SP1.

Deplasarea broei se realizeaz prin conectarea
electromagnetului E6:


400
Dup deplasarea broei se deconecteaz E6 i se conecteaz
E1,E3. n rezultat avem:

Limitatoarele pistoanelor I i II snt reglate n aa mod nct
cursa pistonului III este mai mare dect cursa pistonului II, astfel
aiba nclinat a pompei PA se va roti sub un unghi care este definit
de reglajul limitatorului III i PA pompeaz uleiul n cilindrul
MHL2, ceea ce asigur cursa de lucru a sniilor:

Dup deconectarea E3 viteza se micoreaz (se definete de
limitatorul pistonului I ).
n continuare n mod automat se deconecteaz E1, se conecteaz
E5, i cruciorul ajuttor se deplaseaz n poziia iniial:

la cursa invers rapid a sniilor se conecteaz E2 i E4.


401

7B65.

Curentele de ulei n sistem:


402
n rezultat MHL2 se conecteaz dup schema diferenial i se
deplaseaz rapid n sus:

La deconectarea electromagnetului E4 viteza cursei inverse se
micoreaz.
n timpul micrii cilindrului MHL1 clapeta SP2 este nchis de
presiunea din linia de presiune a pompei PH1, ea se deschide la
frnarea cruciorului ajuttor n poziia final de jos(elimin
extremele de presiune n cavitatea cilindrului MHL1). Dispozitivele
DR, SSU6 i A exclud deplasarea ntmpltoare a sniilor sub
aciunea greutii cnd electromagneii E1-E6 snt deconectai.

6.7 Acionarea hidraulic la mainile-unelte de honuit.

n aceste tipuri de maini-unelte acionrile hidraulice de o
putere relativ mare asigur micarea rectilinie alternativ a honului,
reglarea puterii de naintare a barelor abrazive, fixarea capului de
honuit i altele. Aplicarea lor n mainile-unelte cu comand
numeric, dotate cu softuri moderne permit automatizarea
procesului i controlul activ ceea ce exclude toate abaterile de
form(conicitate, forma butoiului i altele) prin limitarea mrimii
corespunztoare a cursei, alegerea corect a numrului de curse
duble i reglarea puterii de naintare a barelor abrazive.
Cu scopul obinerii unei structuri bine definit a suprafeii, care
ar optimiza condiiile de ungere a pistoanelor la motoarele cu ardere
intern, la prelucrarea cilindrilor avem nevoie de inversarea foarte
rapid a micrii, care poate fi uor realizat de instalaii hidraulice.
Acionarea hidraulic a mainii-unelte de honuit cu comand
numeric de tipul ZG824 are urmtoarele componente (fig 6.8):
PH pomp reglabil cu palete de tipul G12 5 ; MHL1

403
cilindrul de deplasare a honului; MHL2 cilindrul fixatorului; SP2
clapet de siguran; SD sistemul de comand de tipul EZ-
11G69-44B; SP1 hidroclapet de presiune; SP3 hidroclapet de
presiune cu clapet invers; SSU clapet de susinere; SSU1 i
SSU2 clapete reversibile; D1 D3 distribuitoare hidraulice; A
acumulator hidropneumatic; F1 i F2 filtre.
n timpul lucrului acionarii hidraulice, concomitent sunt
conectai electromagneii distribuitoarelor D1, D2 i D3, iar direcia
i viteza de deplasare a honului se stabilete de unghiul de rotire a
motorului pas cu pas MP.

Deplasarea honului n sus:

Acionarea hidraulic asigura o reversare destul de rigid la
viteza sculei de pn la 27 m/min (timpul de reversare fiind
0,015s). Lungimea cursei se poate regla n limitele: 2..500mm.
Datorit deconectrii electromagnetului distribuitorului D3 se
realizeaz fixarea capului-hon n partea de sus cu scopul de a evita
micarea lui sub aciunea proprii mase, n timpul staionrii
acionrii hidraulice. Cu deconectarea electromagnetului
distribuitorului D2 se realizeaz descrcarea acumulatorului, iar D1
deconectarea sistemului hidraulic de la sursa de presiune.
Deplasarea honului se controleaz de un convertor fotoelectric
BE178A5 prin transmisie roat dinat-cremalier. Pentru rotirea
honului n jurul axei sale se folosete o acionare electromecanic
cu reductor.

404

Fig.6.8.Schema acionrii hidraulice a liniei masinii-unelte de
honuit, modelul ZG824.

405
6.8 Acionarea hidraulic a mainilor-unelte supraprecise.

Crearea acionrilor electrohidraulice cu diapazoane mari a
deschis posibiliti principial noi n construcia mainilor-unelte
supraprecise. Astfel aplicarea ghidajelor hidro sau aerostatice destul
de rigide permite practic eliminarea total a frecrii dintre corpuri
i, corespunztor, asigur neuzarea suprafeelor de bazare i de
ghidare, mrirea preciziei geometrice echivalente datorit nivelrii
microneregularitilor cu ajutorul unui strat de lichid sau gaz
intermediar. Apare posibilitatea corectrii poziiei (n limitele
jocurilor) i a prinderii sigure (prin deconectarea unor buzunare
hidrostatice) a organului de lucru. Reglarea fin a consumului
zonelor dozate ncontinuu care intr n motoarele cu un volum
destul de mare de lucru, d posibilitatea creterii preciziei de reglare
a organelor principale a acionrilor hidraulice programate de pn
la 0.08 m. Pentru realizarea tehnologiilor performante se pot
construi acionri cu capacitatea de reglare de pn la 0.01 m.
Folosirea metodei numerice de transformare a semnalelor de
comand mrete precizia datorit eliminrii erorilor termice i
mbuntirii proteciei contra perturbaiilor. Combinarea funciei
motorului i a mecanismului de ghidare cu o cantitate minim de
detalii (corpul cilindrului hidraulic grupul de pistoane), dar i
realizarea controlului poziiei, care este instalat pe scula achietoare
(de exemplu cu ajutorul interferometrului cu laser) deschid o
posibilitate unic de a plasa coaxial sarcinile, forei de micare,
ghidajelor i axei de msurare. Folosirea hidraulicii reci (de
exemplu motor cu frecven reglabil, care asigur nclzirea
uleiului pn la 1 C), contribuie la termostabilizarea aparatajului
supraprecis.
n machetul supraprecis de tipul acionrilor electrohidraulice cu
diapazoane mari (fig. 6.9) n reeaua invers snt instalate

406
convertorul BE-164 i interferometrul 4 cu generatorul de lazer
IPL.
Deplasarea mesei 10 cu masa de 43kg cu o mrime de 400 mm
cu o vitez maxim de 0,8 m/min se realizeaz de doi cilindri
plonjori 6 cu suprafaa de 50 cm2. Plungerii au o garnitur
hidrostatic cu jocuri radiale de 10 i 15 m (susintor cu dou
trepte cu droselare intern). Reglarea poziiei mesei n direciile
(fa de avans) normale se realizeaz cu un reglor, clapeta cruia se
centreaz n gurile cu ajutajele deasemenea pe susintoare
hidrostatice. Jocurile n ghidajele hidrostatice snt de 25 m,
pierderile de volum a uleiului cu vscozitatea de 60 mm2/c la 20 C
nu depesc 0,5...1 l/min. Abaterea ghidajelor de la paralelitate este
de 1 m, rugozitatea suprafeii Ra=0,4 m.
n sistemul hidraulic practic lipsesc pierderile de putere la
drosele datorit folosirii reglrii frecveniale a pompei 1 de la
motorul electric 2, care este alimentat cu cantitatea necesara de
curent de ctre sistemul de comand 1, ce este proporional cu
presiunea n sistemul hidraulic. S-a prevzut acumulatorul A cu
volumul de 5 dm3. n cilindrii hidraulici snt instalate mecanismele
7 pentru eliminarea aerului. Izolarea de vibraiile de la podea se
realizeaz prin rezemele pneumatice 8 (frecvena proprie a
reazemelor este de 3..5 Hz), vibraiile de la staia de pompare se
elimin mnicilor elastice. Sistemul de comand SV de tipul E0,25-
2G69-42 cu motor de pas 13 n regiunea medie asigur amplificarea
consumului 4,5...5(cm3/min) la pasul urubului diferenial R egal
cu 0,25mm. S-a constatat c precizia atins la deplasarea n ambele
pri la o ncercare nendelungat (5 min) este de 0,08 m,
rigiditatea static 600 N/m. Din oscilograma (fig.6.9 b) se vede
c la acionarea de ctre program a 5 i 4 pai pe rnd (mrimea
mersului la un pas 0,08 m este corespunztor 0,8 i 0,72 m )
eroarea constituie 0,02 m, iar precizia de poziionare este
aproximativ egal cu mrimea pasului.

407

F
i
g
.
6
.
9
.

S
c
h
e
m
a

a
c
i
o
n
r
i
i

h
i
d
r
a
u
l
i
c
e

a

m
a
c
h
e
t
u
l
u
i

s
u
p
r
a
p
r
e
c
i
s
.


408

6.9 Acionrile hidraulice a roboilor industriali.

Avnd caracteristicile de mas i de gabarit mai bune (n
comparaie cu cele electrice i pneumatice), acionrile hidraulice
i gsesc o larg ntrebuinare n roboii industriali de obicei cu o
capacitate de ridicare mare, dar i n cei care lucreaz cu regimuri
dinamice ncrcate sau n medii intens colbite (la vopsire ). Pentru
deplasarea pe coordonate a organelor de lucru se folosesc sisteme
electrohidraulice de urmrire sau de pas; pentru micrile auxiliare
hidroautomatic de ciclu.
Acionarea hidraulic a robotului industrial cu portal cu
capacitatea de ridicare de 40 kg de modelul M40P conine
urmtoarele ansambluri principale (fig.6.10): SP staia de
pompare de tipul G48-44; AEHP acionarea electrohidraulic de
pas a cruciorului pe portal pe o lungime de pn la 16 m de tipul
E32G18-22H (cu alegerea jocului n angrenajul roat dinat -
cremalier); AEHPL1 acionarea electrohidraulic de pas linear
a cursorului de tipul 55AG28-22; AEHPL2 acionarea
electrohidraulic de pas linear a braului de tipul 65G28-23;
cilindrii: MHL cilindrul de prindere, RC cilindrul de rotire a
capului, SPP cilindrul de schimbare a poziiei suportului prghiei
P n legtura invers a acionrii tivuitorului; MHR motor
hidraulic G15-21P; CM complectul de module, care conine:
distribuitorul BE6.34.G24H, droselele DCM-6/3-B-AB i lactul
hidraulic GZM-6/3; D1 D4 distribuitoare hidraulice

409
BE6.574A.G24H; D5 distribuitor hidraulic cu comand manual;
SSU1 SSU3 clapete reversibile G51-34; M1 M3 motoare cu
pas.
Robotul M40P este destinat pentru ncrcarea detaliilor grele de
tipul arborilor n mainile-unelte de strunjit, de frezat - centrat, de
rectificat i altele care snt grupate pe secii. Deoarece axa de rotire
a capului robotului este vertical, cletele tivitorului ine
semifabricatul n poziie orizontal. n procesul ncrcrii n maini-
unelte sau alte aparate apare necesitatea de a ntoarce semifabricatul
la 90 sau 180 cu o precizie foarte mare, pentru a prinde sigur
semifabricatul ntre vrfuri sau mandrin. Aceast problem s-a
rezolvat prin folosirea acionrii electrohidraulice de urmrire pe
baza SV cu comand mecanic de la came, care snt montate pe
partea de rotire a tivitorului. n calitate de element al legturii
inverse se folosete prghia dubl P, care acioneaz la sertarul SV,
astfel o parte este legat cu rola ca interacioneaz cu camele, iar
alta cu mecanismul de schimbare a coordonatelor punctului de
reazem, executat pe baza SPP.
La conectarea electromagneilor D1 i D2 pistonul SPP se
deplaseaz n poziia medie i inelul, care mbrieaz partea cu
trepte a cilindrului, instaleaz suportul prghiei n poziia medie.
Tivitorul se rotete pn ce curba camei din mijloc nu va aduce
prghia n poziia care corespunde poziiei neutre a sertarului SV.
La deconectarea electromagnetului D2 pistonul cilindrului SPP se
deplaseaz n stnga, suportul prghiei mpreun cu sertarul SV se
deplaseaz n jos, i tivitorul se rotete pn ce curba camei de sus
nu va ntoarce sertarul SV n poziia apropiat de cea neutr (rotirea
la 90), i mai mult SV asigur frnarea lent a tivitorului i
alturarea lui la opritorul rigid. Cu electromagnetul D2 conectat i
D1 deconectat pistonul CCP se deplaseaz n stnga, suportul se
ridic i tivuitorul se va roti n partea opus pn ce curba camei de
jos nu va ntoarce sertarul SV n poziia apropiat de cea neutr

410
(rotirea la 180); aici deasemenea se asigur frnarea lent a
tivitorului i alturarea lui la opritorul rigid.AEHP asigur
deplasarea cruciorului pe portal n mod discret cu pasul 0,3 mm cu
o vitez de pn la 1,2 m/s. Clapetele SSU1 i SSU2 exclud
posibilitatea cderii mecanismelor sub aciunea forei de greutate
proprii la deconectarea sistemului hidraulic.

Fig.6.10. Schema acionrii hidraulice a robotului portal M40P.

Cap. 7. Hidraulica mainilor uneltelor agregat, a liniilor automate, a
sistemelor de masini si centrelor de prelucrare.

411
7. HIDRAULICA MAINILOR - UNELTE AGREGAT, A
LINIILOR AUTOMATE, A SISTEMELOR DE
MASINI SI CENTRELOR DE PRELUCRARE.

7.1 Acionarea hidraulic a mainilor - unelte agregat.

Industria modern constructoare de maini se caracterizeaz
printr-o evoluie rapid a arhitecturii mainilor pe care le produce i
printr-o mare diversificare a produselor i o schimbare frecvent a
obiectului produciei. S-a constatat c ritmul de schimbare a
produciei este de circa 23 ani. n timp ce, pentru asimilarea unor
maini-unelte speciale de complexitate medie, trebuie o perioad de
timp aproximativ egal cu acest ciclu de schimbare a obiectului
produciei. n consecin, dup asimilarea acestor maini ele trebuie
din nou nlocuite cu altele. n plus, costul mediu al mainilor
speciale este mai ridicat dect al celor universale.
Una dintre soluiile rezolvrii acestei probleme const n
elaborarea unor maini-unelte speciale i specializate, formate din
subansambluri tipizate, care pot fi asamblate i reasamblate dup
dorin, n funcie de forma piesei. Acest principiu a fost denumit
agregare, iar mainile-unelte obinute astfel maini-unelte agregat.
n ultimul timp, acest principiu se mai numete i modulizare.
Subansamblurile tipizate ale mainii se monteaz pe ghidajele
verticale, orizontale sau nclinate, n funcie de configuraia piesei
de prelucrat (fig.7.1). n aceast figur s-au notat: 1 batiul; 2
masa turnant ; 3 pupitrul de comand; 4 elemente de filtrare;
5 consola; 6 placa intermediar; 8 i 9 capete portscul;
10 cap de for; 11 montant; 12 dulap cu aparatajul de
comand electric.
Mainile-unelte agregat, avnd una sau mai multe capete de
for, se folosesc fie ca maini individuale, fie intrnd n

412
componena liniilor automate. Din punctul de vedere al gradului de
automatizare, pot fi semiautomate sau automate.
Din punctul de vedere al acionrii, trebuie artat c aceste
maini beneficiaz din plin de avantajele pe care le prezint
acionarea hidraulic, motiv pentru care la aceste maini acionarea
hidraulic se aplic cu preferin. De fapt, elementul de baz al
mainilor-unelte agregat i al liniilor automate este capul de for.
Acionarea acestor capete poate fi mecanic (cu cam sau urub),
hidraulic, hidromecanic i pneumohidraulic.

Fig.7.1 Subansamblurile tipizate ale mainilor - unelte agregat.

Cum s-a artat, cele mai avantajoase snt capetele de for
hidraulice, care acoper un domeniu larg de puteri, fore i lungimi
de curs, variind ntre 0,2 i 28 kW; 1 000-11 000 daN i respectiv

413
501 000 mm, i care permit reglarea continu a avansurilor,
realizarea uoar a unui ciclu de lucru automatizat cu un numr
mare de faze, grad nalt de tipizare, protecia mpotriva
suprasarcinilor etc.
Dac, ns, comparaia se face sub aspectul stabilitii avansului,
primeaz capetele de for acionate cu urub sau cu cam. De
asemenea, snt mai rigide capetele de for al cror corp se
deplaseaz pe ghidajele mainii, dect acelea n care avansul se
realizeaz prin deplasarea pinolei.
n ultima vreme, se constat unele tendine noi n construcia
capetelor de for, printre care se menioneaz: a) acionarea de la
distan; b) tipizarea nu numai a elementelor hidraulice, ci a
instalaiei n ntregime, pentru a se concentra ntr-o instalaie tip
cele mai largi posibiliti de acionare cu cele mai complexe cicluri
i pentru diverse mecanisme; c) concentrarea unui mare numr de
elemente n blocuri hidraulice tip montate n spatele panourilor de
comand (de unde i denumirea de panouri hidraulice); d) folosirea
frecvent a motoarelor rotative n locul cilindrilor hidraulici, pentru
motivele artate anterior, precum i pentru motivul unificrii
sniilor acionate hidraulic i a celor acionate mecanic ; e)
nlocuirea elementelor de reglare mecanic n trepte a lanului
cinematic principal al capului de for cu variatoare continue
hidraulice, n cazul cnd este necesar reglarea automat i rapid a
vitezelor axului principal.
n figura 7.2 snt reprezentate schemele de principiu ale
capetelor de fore CF cu acionare hidraulic (fig.7.2, a), cu
acionare hidromecanic (fig.7.2, b), cu acionare pneumohidraulic
(fig.7.2, c) i combinat, cu avans longitudinal i transversal
(fig.7.2, d).

414

a) cu acionare hidraulica
CF - cap de fora, ME - Motor electric

c) cu acionare pneumo-hidraulic


415

b) cu acionare hidrodinamica
d) cu acionare combinata

Fig.7.2. Scheme de principiu ale capetelor de for.

Pentru ilustrarea schemelor de principiu de mai sus, n figura
7.3 snt reprezentate dou capuri de for, funcionnd dup prima i
ultima schem (fig.7.3, a i d).

416
Primul exemplu de cap de for hidraulic este reprezentat n figura
7.3. a, la care motorul electric 2 este amplasat n partea superioar.
Axul principal 5 al capului antrenat de pinioanele 6, 7 i 8, roile de
schimb 9 i 12, pinioanele 11 i 10. Pompa hidraulic de acionare 4
este antrenat de pinionul 13, care primete micarea de la pinionul
8. Micarea de avans a capului de for este realizat de la motorul
hidraulic 14. Cu 1 i 3 s-au notat reductorul i, respectiv, cuplajul
elastic al capului de for.
La mainile-unelte agregat i la liniile automate snt cazuri
frecvente cnd, n afar de guriri, filetri, strunjiri sau frezri, se
execut i strunjirea plan a diverselor suprafee, n paralel cu
strunjirea interioar. n acest caz, au fost construite capete de for
care permit paralel sau succesiv strunjirea longitudinal i strunjirea
frontal. O asemenea construcie a unui cap de for hidraulic, care
asigur cele dou avansuri perpendiculare ntre ele, este reprezentat
n figura 7.3,b.
Axul principal al capului 12 este acionat de ctre un motor
electric i un reductor, nereprezentate n figur, fixate pe planul
superior 13. Funcionarea acestor capete are loc dup cum urmeaz:
apropierea rapid a capului de for de piesa de prelucrat se
realizeaz de ctre motorul hidraulic 2, circulaia lichidului
fcndu-se prin canalele 22 i prin conducta 4 din tija 3. Cilindrul
motorului este fixat n capul de for, iar tija 5 este fixat de batiu.
n faza a doua de lucru, capul de for trece la avansul tehnologic cu
care are Ioc strunjirea exterioar a piesei (cu avans longitudinal) cu
cuitele montate ntr-o planaib fixat n captul axului principal
12 (nereprezentat n schem).


417

b)
Fig.7.3. Capete de for cu acionare hidraulic(a) i acionare
combinat(b).

418

Fig.7.4 Agregat cu nou capete de for

419
Dup atingerea unui opritor, un releu de presiune comand
distribuia lichidului n motorul 9, al crui piston acioneaz pinola
17 n micare axial, prin cuplajul 10, montat cu rulmeni i care
limiteaz posibilitatea de rotaie a tijei pistonului cu o pan fix,
reprezentat n figur 7.3. Pinola 17 se deplaseaz axial n bucele
11 i 15 i se rotete cu ajutorul penei 16, acionnd, n acelai timp,
prin cremaliera 18, pinionul 19, cremaliera 20 i sania 21, cu o
micare de avans transversal, efectundu-se strunjirea plan. Dup
ce pinola a atins opritorul corespunztor, se d comanda pentru
retragerea capului i apoi a pinolei n poziia iniial. In figur s-au
mai notat: 1 batiu ; 7 i 8 tija i, respectiv, pistonul motorului
hidraulic 9; 14 pinion de antrenare a axului principal.
n figura 7.4 este reprezentat, spre exemplificare, vederea
generela a unui agregat cu nou capete de for.
Au fost tipizate principalele elemente componente, ca: snii cu
avans hidraulic, batiuri, montani, capete de for, axe principale de
frezare i strunjire, reductoare cu roi baladoare, cu roi de schimb,
cu angrenaj melcat i cu curele trapezoidale, planaibe pentru
strunjire plan, mese rotative indexate, pinioane hidraulice pentru
gurire, strunjire longitudinal i plan, uniti de lucru cu cam i
cu cap revolver, maini de gurit cu distana ntre axe reglabil etc.
n figura 7.5 este reprezentat, spre exemplificare, vederea
generala a unui cap de for de gurire i filetare (fig. 7.5, a), o
pinol hidraulic pentru gurire i strunjire (fig.8.5, b) i o pinol
hidraulic pentru strunjire plan (fig. 7.5. c) tipizate la noi n ar. In
figura 7.5, b, s-au notat: 1 pinola; 2 reductor; 3 bloc de
comand, iar n figura 1.5, c: 1 pinola ; 2 reductor; 3
planaib pentru strunjire plan; 4 cilindru de avans radial.
Tipizarea mainilor-unelte agregat se refer nu numai la
elementele componente ale mainii, ci i la schemele hidraulice de
acionare, care se realizeaz cu aa-zisele panouri hidraulice. Un
exemplu de panou hidraulic de acionare a unui cap de for

420

Fig.7.5 Cap de for: de gurire i filetare (a), o pinol hidraulic de
gurire i strunjire (b), o pinol hidraulic pentru strunjire plan (c).


421
antrenat de motorul hidraulic MHL, realiznd un ciclu compus din
fazele : apropiere rapid prima micare de avans a doua
micare de avans oprire cu temporizare napoiere rapid,
este reprezentat n figura 7.6, a.

a)
Fig.7.6. Panou hidraulic de acionare a unui cap de for antrenat de
motorul hidraulic linear.

422

b)

c)
Fig.7.6, b, c ). Panou hidraulic simplu pentru realizarea a dou faze
auxiliare (b) i un panou hidraulic pentru un ciclu compus (c).

423
Poziia iniial este asigurat prin deconectarea
electromagneiior EM1 EM2 i EM3, prin care camerele de
acionare a distribuitoarelor D4 i D5 snt racordate la rezervor, iar
sertarele acestora, prin aciunea arcurile lor, se afl n stnga,
pompa deplasrilor rapide PH2 i cea a micrii de avans PH1,
deversnd n rezervor. Motorul MHL n acest context este blocat de
ctre zvorul hidraulic LH1 i distribuitorul D5, precum i supapa
SP3.
Apropierea rapid se realizeaz de ctre distribuitoarele pilot D1
i D2 (prin conectarea electromagneiior EM1 i EM2), care vor
aciona distribuitoarele D4 i D5 nspre dreapta, permind debitului
reunit al pompei de deplasare rapid PH2 i celei de avans PH1, s
intre n camera din dreapta a motorului MHL, prin supapa de
contrapresiune SSU1, comprimnd arcul zvorului LH1.Lichidul
din camera opus se adaug celui furnizat de cele dou pompe,
mrind i mai mult viteza de deplasare. Se conecteaz apoi i
electromagnetul EM3, care, prin deplasarea aparatului LH2,
permite lichidului ocolirea droselului DR1.
Prima micare de avans se comand de ctre un
microntreruptor de capt, care deconecteaz electromagnetul
EM2, pompa de debit mare PH2, descrcndu-se, prin distribuitorul
D1, n rezervor, prin valva SP1, i racordnd camera sting a
distribuitorului D5 la rezerv. Distribuitorul D5 se va deplasa spre
stnga, permind lichidului de la pompa activ PH1 s treac, prin
regulatorul DR2 i aparatul LH2 (deschis prin EM3 i distribuitorul
D3), n camera din dreapta a lui MHL, ocolind droselul DR1
(destinat celui de al doilea avans). Prin aceasta, zvorul LH1 este
nchis, izolnd astfel distribuitorul D5 i eliminnd influena
pierderilor din el asupra micrii de avans. Evacuarea lichidului din
camera opus n rezervor se face prin supapa de contrapresiune
SP3.

424
A doua micare de avans se realizeaz de ctre un
microntreruptor, care deconecteaz electromagnetul EM3, deci
distribuitorul D3, va lega camera pistonului aparatului LH2 cu
rezervorul, supapa sa nchizndu-se i obturnd, astfel, trecerea
lichidului de la regulatorul DR2, forndu-l s treac prin treapta a
doua (droselul DR1) ctre motorul MHL.
Temporizarea pe opritor rigid se produce prin oprirea motorului
hidraulic prin impactul cu acesta, regulatorul DR2 se nchide,
presiunea n conduct crete, iar lichidul de la pompa activ PH1
se va deversa prin supapa de siguran SP2.
Retragerea rapid se realizeaz de ctre un releu de timp sau un
ntreruptor de capt, prin care se deconecteaz EM1 i se
conecteaz EM2, ceea ce va determina reintrarea n circuit a
pompei de debit mare PH2, distribuitorul D4 se va deplasa n
stnga, iar distribuitorul D5 nspre dreapta. Lichidul de la cele dou
pompe va intra n camera cu tij a motorului MHL i n acelai
timp n camera cu piston a zvorului 6, deschiznd supapa acestuia,
i deci accesul uleiului din camera din dreapta a motorului n
rezervor.
Semnificaia celorlalte elemente de circuit este cunoscut.
Asemenea panouri hidraulice snt tipizate pentru diverse cicluri
de lucru, pentru exemplificare reprezentndu-se dou astfel de
panouri n figura 7.6, b i c. Astfel, n figura 7.6, b este reprezentat
un panou simplu pentru realizarea doar a dou faze auxiliare
(apropiere rapid-retragere rapid) cu codurile pentru fiecare grup
de elemente i nodurile de conexiune, aa cum snt notate n
catalogul de tipizare, iar n figura 7.6, c, un panou pentru un ciclu
compus din trei faze (apropiere rapid-micare de avans-
retragere rapid).
Apariia i rspndirea servovalvelor a determinat utilizarea
acestora i la mainile-unelte agregat pentru comanda capetelor de
for. n figura 7.7 este reprezentat un astfel de sistem pentru

425
realizarea unui ciclu secvenial compus din fazele : apropiere
rapid (AR); micare de avans 1 (AL1) ; micare de avans 2
(AL2) i retragere rapid (RR). Acest ciclu este realizat de
servovalva SV, comandat de un dispozitiv de programare DP cu
contactoarele electrice K1...K4. Sistemul are i traductor de poziie
TP, care transmite poziia efectiv n comparatorul C pentru
confruntarea cu cea programat.

Fig.7.7. Sisteme hidraulice pentru realizarea unui ciclu
secvenial compus.

426
Mainile-unelte agregat au, de regul, mai multe capete de for
acionate succesiv sau simultan. n figura 7.8, a i b snt
reprezentate, spre exemplificare, dou astfel de cazuri.
n figura 7.8, a este reprezentat schema hidraulic a unui
panou tipizat care acioneaz succesiv dou mecanisme (de avans
longitudinal i radial). Sistemul este dotat cu dou pompe cu roi
dinate PH1 i PH2, din care pompa PH1 este de debit mic i
presiune mare, folosindu-se la fazele de lucru, iar pompa PH2 de
debit mare se folosete la deplasrile rapide. Fazele de lucru i
modul de funcionare snt urmtoarele: faza de stop se realizeaz
prin evacuarea n rezervor a debitului pompei PH2, prin
distribuitorul D1, la o presiune de 34 bar, realizat de supapa de
sens SSU, necesar pilotrii distribuitoarelor D1 i D2. Tot n
rezervor este refulat i debitul pompei de lucru PH1, prin supapa
regulatorului 8 distribuitoarele D1 i D2.
Deplasarea se realizeaz prin conectarea electromagneilor EM1
i EM2, cnd debitul reunit al celor dou pompe ptrunde n camera
din stnga a motorului hidraulic MHL1, deplasnd pistonul acestuia
rapid spre dreapta.
Prima micare de avans se realizeaz prin deconectarea
electromagnetului EML, de ctre limitatorul de curs 1L, cnd
pompa PH2 va debita n rezervor, iar pompa PH1 pe traseul
droselului 9 va asigura primul avans de lucru stabil datorit
prezenei stabilizatorului de presiune cu trei ci.
Cea a doua micare de avans n acelai sens se asigur prin
conectarea electromagnetului EM2 de ctre limitatorul de curs
3L, care blocheaz droselul 9, lichidul trecnd prin cel de al doilea
drosel al regulatorului 8, care are o seciune reglat mai mic,
asigurnd deci cel de-al doilea avans de valoare mic.
Cele artate aici au fost valabile pentru cazul lipsei celui de-al
doilea motor hidraulic MHL2 i a aparatajului aferent (adic pentru
acionarea unui singur mecanism).

427

F
i
g
.
7
.
8
.
a

S
c
h
e
m
a

h
i
d
r
a
u
l
i
c

a

u
n
u
i

p
a
n
o
u

t
i
p
i
z
a
t

c
a
r
e

a
c
i
o
n
e
a
z

s
u
c
c
e
s
i
v

d
o
u

m
e
c
a
n
i
s
m
e
.


428

n cazul prezenei celui de-al doilea mecanism pentru
prelucrarea cu cea de-a doua scul (de exemplu, radial), se adaug
un ansamblu suplimentar, constituit din distribuitorul hidraulic D3
i pilotul su, dou relee de presiune RP2 i RP3 cu distribuitoarele
respective i motorul hidraulic MHL2.

n ipoteza folosirii a dou mecanisme (schem complet), fazele
snt identice pn la realizarea primului avans. Dup realizarea
primului avans al motorului hidraulic MHL1 (la oprirea acestuia la
tampon), releul de presiune RP3 anclaneaz electromagneii EM3
i EM4, punnd n funciune cel de-al doilea mecanism pentru
avansul radial al sculei cu o vitez determinat de deschiderea
droselului regulatorului 8.

Retragerea rapid a capetelor se comand de ctre releul RP2,
dup oprirea la tampon a sculei radiale (sau de ctre un limitator de
curs), i de ctre limitatorul de curs 2L pentru scula longitudinal.
Comanda respectiv are ca efect acionarea electromagneilor
sertarelor-pilot i, n consecin, a distribuitoarelor, lichidul
pompelor reunite fiind dirijat n camerele opuse ale motoarelor
hidraulice respective.

Schema hidraulic a unui panou hidraulic tipizat pentru
acionarea simultan a mai multor capete, de exemplu pentru gurit,
filetat i strunjit plan (fig. 7.8, b), dei conine, n principiu, aceleai
elemente componente, are totui unele particulariti specifice
legate de independena de aciune a capetelor de for. Alimentarea
simultan a mai multor motoare hidraulice cu sarcini diferite de la
aceiai pomp prezint dificulti n eliminarea influenelor
reciproce.

429

F
i
g
.
7
.
8
.
b
.

S
c
h
e
m
a

h
i
d
r
a
u
l
i
c

a

u
n
u
i

p
a
n
o
u

t
i
p
i
z
a
t

p
e
n
t
r
u

a
c
i
o
n
a
r
e

s
i
m
u
l
t
a
n

a

m
a
i

m
u
l
t
o
r

c
a
p
e
t
e

d
e

f
o
r
.


430
Pentru eliminarea influenelor reciproce i asigurarea
independenei de lucru a fiecrui cap n circuitul de intrare al
fiecrui motor hidraulic se monteaz un stabilizator de vitez cu
dou ci DR2. Pompa de lucru PH1 este astfel aleas nct s
debiteze o cantitate de lichid cu aproximativ 50% mai mare dect
debitul maxim total al celor trei drosele, astfel nct chiar la vitezele
maxime de lucru simultane, pompa va deversa n rezervor o
cantitate de lichid suplimentar la o presiune constant prin supapa
sa de deversare SP2. Ca urmare, n circuitul de la pomp i pn la
intrarea n cele trei regulatoare DR2, presiunea va fi constant,
depinznd doar de reglarea arcului supapei de deversare SP2,
indiferent de variaia de sarcin i presiune din aval, de fiecare
regulator de vitez. n acest fel se izoleaz circuitul de consum
comun de cel individual al fiecrui mecanism, asigurndu-se astfel
independena lor. Dac debitul total n-ar fi suficient, acionarea s-ar
face succesiv n mod automat, ncepnd cu motoare de cea mai
mic sarcin.
Pentru deplasrile rapide, debitul pompei PH2 trebuie s fie
disponibil, imediat ce apare aceast necesitate pentru unul din
capetele de for, i s fie legat la rezervor imediat ce nu mai este
necesar, pentru a nu se ivi cazul de deversare a sa sub presiune mare
prin supapa de deversare activ. Acest lucru se realizeaz cu
ajutorul a trei supape normal deschise SP3, montate n serie pe un
circuit care leag pompa PH2 cu rezervorul. Dac toate capetele se
afl n regim de avans, debitul pompei PH2 este deversat n
rezervor prin aceste supape, iar cnd unul din capete necesit o
deplasare rapid, pe circuitul 1 al acestui motor apare o anumit
presiune, care nchide una din supape, blocnd deversarea n
rezervor, conectnd astfel pompa PH2 la acest motor.


431
7.2. Acionarea hidraulic a liniilor automate i a sistemelor
de maini.

La proiectarea sistemelor de acionare hidraulic a liniilor
automate trebuie cunoscute o serie de date tehnice, ca tactul liniei;
numrul de mecanisme care lucreaz simultan sau succesiv; forele
active i rezistente care acioneaz n motoarele hidraulice; vitezele
de lucru i de mers n gol; metodele de comand i control;
condiiile de tehnic a securitii i de protecie a mainii.
Odat cunoscute aceste date, se ntocmete o ciclogram i un
plan general al liniei, n care vor trebui s fie trecute mainile, cu
mecanismele respective de acionare (capete de for), motoarele
hidraulice de fixare i strngere a piesei, motoarele de transport,
panourile de comand i alte mecanisme auxiliare, cu indicarea
diametrelor pistoanelor i a tijelor, a direciei de micare etc.
Pe baza elementelor de mai sus se elaboreaz schema hidraulic
general a liniei automate, la care trebuie s se in seama de unele
reguli, dintre care se menioneaz: a) n timpul fixrii, strngerii,
desfacerii i defixrii nu trebuie s se execute alte operaii ; b) s se
suprapun, pe ct posibil, operaii care nu necesit cantiti mari de
lichid, dar debitul pompei active trebuie s fie cu 3 5 l/min mai
mare dect suma debitelor consumate, iar debitul pompei de
deplasri rapide s fie deversat n rezervor; c) operaiile auxiliare
trebuie s se execute succesiv, fr opriri, pentru a nu conecta i
deconecta frecvent electromagnetul de descrcare; d) se poate folosi
un sistem de acionare centralizat a liniei pentru un numr mai
mare de mecanisme care lucreaz, paralel sau succesiv, cu
respectarea condiiilor artate de paragrafele precedente i n acelai
timp trebuie respectat neaprat condiia a suprapune n timp
operaiile de strngere i desfacere a piesei la toate seciunile liniei.
Liniile automate pot fi de tip clasic, compuse din maini-unelte
agregat, sau pot fi formate din maini-unelte specializate sau

432
universale cu comand numeric sau compuse din centre de
prelucrare. Comanda, prin urmare, a acestor linii depinde de
structura i tipurile mainilor componente, putnd fi comandate cu
programe rigide (came, prghii, microlimitatoare etc). care
acioneaz secvenial electromagneii aparatajului de distribuie, sau
se utilizeaz sisteme flexibile de comand, cum snt comenzile
numerice sau cu calculatorul.
n figura 7.9 este reprezentat un sistem hidraulic parial de
acionare a mecanismelor auxiliare dintr-o linie automat, compus
din maini-unelte agregat, avnd drept furnizor de mediu hidraulic
un subsistem, compus din dou pompe PH1 i PH2, una avnd
debit mic (58 l/min), asigurnd presiunea necesar a
mecanismelor de strngere, n timpul funcionrii liniei, iar cea a
doua de debit mare i presiune joas, furniznd lichidul necesar
celorlalte operaii auxiliare, inclusiv deplasrile rapide. Debitul
acestei pompe se determin pe baza diagramei de consum n timp,
rezultat din ciclogram de funcionare a liniei.
Din figur se constat c sistemul de acionare hidraulic este
conceput ntr-o manier modern, fiind format din module
(subsisteme), ce conin grupe de elemente componente tipizate.
Grupul de pompare are un panou de separaie P3 cu descrcare
prin distribuitor, evitnd droselizarea prin valvele maximale.
Fixarea semifabricatelor n dispozitive se realizeaz cu cteva
motoare hidraulice MHL1, legate n paralel i comandate de panoul
de distribuie PD1.
Desigur c legarea n paralel a cilindrilor hidraulici de fixare poate
s determine deplasri succesive din cauza forelor rezistente
diferite, iar viteza efectiv a acestor motoare poate s depeasc
mult pe cea de calcul dar, la mase mici n micare, acest lucru nu
prezint importan. Strngerea semifabricatelor se realizeaz cu
cilindrii MHL2 i MHL3 comandai de panoul de separaie PD2.

433

F
i
g
.
7
.
9
.

S
i
s
t
e
m

h
i
d
r
a
u
l
i
c

p
a
r
i
a
l

d
e

a
c
i
o
n
a
r
e

a

m
e
c
a
n
i
s
m
e
l
o
r

a
u
x
i
l
i
a
r
e

d
i
n
t
r
-
o

l
i
n
i
e

a
u
t
o
m
a
t
.


434
La apropierea i retragerea cilindrilor de strngere, lichidul este
furnizat de cele dou pompe, iar n timpul prelucrrii presiunea
nalt din acetia se menine de ctre pompa PH2 de nalt
presiune, n cilindrul MHL3, care strnge piesa pentru operaia de
finisare,lichidul se transmite prin supapa de reducie SR (cu supapa
de sens SSU), pentru reducerea forei de strngere, spre a nu
deforma piesa, presiunea msurndu-se cu manometrul M, iar
controlul fcndu-se cu releul de presiune RP.
Transportul semifabricatelor ntre maini se realizeaz cu
cilindrul MHL4, comandat de distribuitorul PD3, iar viteza
constant de deplasare a transportorului se asigur de droselul DR1
i supapa de reducie.
nainte de a ajunge n poziie limit, are loc o frnare a
transportorului cu droselele de cale DC1. Rotirea mesei tamburului
se realizeaz de ctre motorul rotativ MHR, comandat de
distribuitorul PD4 i un regulator de debit DR2, similar celui notat
cu DR1 i frnat la cap de curs de droselul de cale DC2.
Pentru apropierea rapid i retragerea capului de filetare, fr
rotirea axului principal, se folosete cilindrul MHL5 comandat de
distribuitorul PD5, viteza se regleaz cu droselul DR3, iar frnarea
cu droselele de cale DC3. Pentru deplasarea instalaiei de control se
folosete cilindrul MHL6, comandat de distribuitorul PD6.
Exist posibilitatea ca de la aceeai instalaie de pompare s fie
acionate att lanurile cinematice de avans, ct i cele auxiliare.
Astfel, n figura 7.10 este reprezentat un astfel de sistem, n care
panoul hidraulic PD1 comand motorul hidraulic de avans MHL1,
iar panourile hidraulice PD2 i PD3 comand motorul de strngere
cu pan a semifabricatului MHL2 i cel de rotire a mesei turnante
MHR.
Sistemul se refer la un sector de linie automat care conine o
main de frezat cu frez cilindro-frontal de mare diametru.

435
La retragerea rapid a sniei hidraulice active (cu capul de
for), piesa este deplasat de o bar de transport solidar cu sania.
Masa turnant funcioneaz n paralel cu sania activ, fiecare fiind
comandat de panourile indicate mai sus.
Presiunea de strngere este controlat de releul de presiune RP
i vizualizat pe manometrul M. Reglarea vitezei mesei turnante,
frnarea la cap de curs i inversarea micrii se asigur de panoul
PD3, elementele de reglaj ER1, ER2, i droselul de cale DC.
n ultimii ani se profileaz o nou tendin n evoluia liniilor
automate, bazat pe utilizarea mai eficient a comenzilor numerice,
a conducerii directe a mainilor-unelte cu calculatorul, a optimizrii
proceselor tehnologice de prelucrare pe mainile-unelte.
Acionrile hidraulice acestor grupe de maini-unelte asigur
deplasarea meselor de for, transportarea, fixarea i prinderea
detaliilor, lucrul dispozitivelor de basculare, lucrul dispozitivelor de
control i msurare . a. n ultimul timp se folosesc tot mai mult
acionrile hidraulice centralizate, n care mai multe maini-unelte
se alimenteaz de la o staie de pompare acumulare cu pomp
reglabil i un acumulator pneumohidraulic de capacitate mare.
Acest fapt permite simplificarea sistemelor hidraulice, reducerea
considerabil a suprafeii ocupat de ele, scderea pierderilor de
energie, scderea nivelului de glgie(ndeosebi cnd staia este
plasat n ncpere aparte). ns apar unele dificulti legate de
influena reciproc a acionrilor hidraulice a meselor de for n
momentul deplasrii rapide care duce la cderea presiunii n
magistrala de presiune.
O poriune de sistemul hidraulic din linia automat 446JG
(. ) este reprezentat n fig. 7.11.
Componentele de baz: staie de pompare acumulare cu o
capacitate de 400L, pompa PH1 de tipul G12-55 (presiunea 5,5
MPa, 105 l/min) i acumulatorul A de tipul APX 40/320 cu balon
de gaz adugtor cu capacitatea de 40L(presiunea de alimentare

436
este 3,5 MPa ); pomp PH2 de tipul G12-32; cilindri: MHL3-
cilindrul mesei stngi, MHL4- cilindrul mesei drepte, MHL1-
cilindrul de ridicare a benzii, MHL2- cilindrul transportatorului,
MHL5- cilindrul de fixare, MHL6- cilindrul de apsare ctre baze,
MHL7- cilindrul de prindere, MHL8- cilindrul de aducere a
reazemelor; distribuitoarele: D1 i D2 de tipul 203-B1.574-
B24, D3 de tipul R203-AL4.44-B24, D4 de tipul
VH16.84.G24, D5 i D6 de tipul R203-AL3.35-B24, D7 i D8
de tipul B6.574.F.G24N, D9 i D10 de tipul
B10.574.F.G24N, D11 de tipul B10.573.G24N, D12-
D15- cu comand de la cam i clapet reversibil, D16 de tipul
R102-573; droselele DR1-DR5-cu clapete reversibile de tipul
KBMK25G1.1; DR6 i DR7-drosele KBMK10G1.1;DR8-DR12-
drosele; clapete reversibile: SSU1-SSU3, SSU5, SSU8, SSU11-
SSU14-de tipul G51-34, SSU4, SSU7,i SSU10 de tipul G51-33,
SSU6-de tipul G51-32, SSU9 i SSU16-de tipul G51-35, SSU15-de
tipul G51-31; DR1 i DR2-regloare de consum PG55-
22(presiunea 6Mpa );HC1-hidroclapet de presiune PBG54-
34M; SSU1-SSU11- clapet de siguran cu aciune direct 10-10-
2-11 (presiunea 5,5 MPa ); SP1-SP4 -hidroclapete de presiune
PG54-34; SR- supap de reducie 10-10-2(presiunea 3...5 MPa
); RP1-RP3-releuri de presiune; A1-acumulator APX-
2,5/320(presiunea de alimentare 3,5Mpa ); M1 i M2
ntreruptoarele manometrelor; F1 i F2 filtre de tipul FVS32-
80/0,25 V.
Cilindrii hidraulici MHL6, MHL7 i MHL8 se alimenteaz de
la pompa PH2(cu posibilitatea de alimentare adugtoare de la
magistrala M prin SSU7). n staia de pompare-acumulare
distribuitorul D1 deconecteaz magistrala M de presiune de la surs
n caz de accident i o unete cu rezervorul prin SSU2, iar D11
descarc acumulatorul A. Viteza de micare a MHL1 se regleaz cu
droselele DR1 i DR2 (diferit n ambele pri), iar frnarea la

437
sfritul cursei se realizeaz de distribuitoarele DH12 i DH13. La
naintare MHL2 se conecteaz dup schema obinuit (M D5
D4 D15 MHL2<=/MHL2 D14 DR3 D5 SSU4 Rez.),
iar la micarea napoi dup schema diferenial:

Regimurile de micare a MHL3:

avans rapid

D2)

avans de lucru (dup deconectarea electromagnetului
distribuitorului )
deplasarea rapid

PH SSU8 DR5 D3 MHL3<=/MHL3 SSU16 D3
SSU9 T

Regimurile de micare a MHL4:
avans rapid


438
avans de lucru(dup conectarea D16)
PH SSU10 DR6 D4 DR2 SSU12 MHL4<=/MHL4
HC3 DR12 D16 SSU15 Rz.
deplasarea rapid

PH SSU10 DR6 D4 SSU12 MHL4<=/MHL4
SSU14 D4 SSU11 T.
Hidroclapeta HC3 asigur reglarea suportului n cavitatea
cilindrului MHL4, la avans de lucru, iar aparatele D16, DR12 i
HC4 frnarea lent la trecerea de la deplasare la avans de lucru.
Distribuitorul D4 datorit droselrii curentului n poziia de mijloc
asigur frnarea efectiv i oprirea MHL4 n poziia iniial dup
deplasarea rapid. La magistralele M i T se pot conecta i alte
mese de for.

n acest context, au aprut aa-zisele sisteme de maini sau
sisteme integrate de maini, compuse, n general, din maini-unelte
cu comand numeric de uz general (nu este necesar a se utiliza
maini-unelte speciale ca n liniile automate elastice) sau din
maini-unelte cu comand numeric parial, comandate, n grup, de
un calculator.

n figura 7.11, a, este reprezentat spre exemplificare, un sistem
de maini ROTAR-125-NC-NILES de prelucrare automat a unor
piese de tip disc, fixate n universale speciale cu ase bacuri, pentru
a preveni deformaia pieselor. Sistemul, fiind compus din apte
maini-unelte cu comand numeric, are un grad de universalitate,
permind prelucrarea mai multor tipodimensiuni de piese din
aceast clas, de serie mic sau mai mare.


439

F
i
g
.
7
.
1
0
.

S
c
h
e
m
a

a
c
i
o
n
r
i
i

h
i
d
r
a
u
l
i
c
e

a

l
i
n
i
e
i

a
u
t
o
m
a
t
e
,

m
o
d
e
l
u
l

4
4
J
G
.


440
F
i
g
.
7
.
1
1
.

S
i
s
t
e
m

h
i
d
r
a
u
l
i
c

d
e

c
o
m
a
n
d
a
r
e

a

m
o
t
o
r
u
l
u
i

h
i
d
r
a
u
l
i
c

d
e

a
v
a
n
s

d
e

s
t
r
n
g
e
r
e

i

d
e

r
o
t
i
r
e

a

m
e
s
e
i

d
e

c
t
r
e

p
a
n
o
u
r
i
l
e

d
e

d
i
s
t
r
i
b
u
i
e

P
D
1
;

P
D
2
;

P
D
3
.


441

Fig.7.12 a. Sistem de maini ROTAR -125-NC-NILES.

ntregul proces tehnologic, programarea, optimizarea etc. se fac
cu calculatorul ; n documentaia sistemului se prezint algoritmul
de calcul pentru alegerea pieselor, algoritmul pentru pregtirea
fabricaiei i traseul optim de prelucrare, algoritmul pentru
prelucrarea pieselor etc.
n figur se prezint cazul n care programarea este fcut
individual, banda perforat introducndu-se la fiecare main cu
comand numeric, grupul de maini avnd i un pupitru de
comand central.
Comanda direct cu calculatorul a grupului de maini nu
necesit modificri mecanice ale sistemului.
Pe lng cele apte maini (ca numr maxim pentru acest tip de
sistem), sistemul mai cuprinde nou magazine circulare IIX, care
se pot roti independent i au o capacitate maxim de 60 de piese. n
timpul prelucrrii la o anumit main, piesele se deplaseaz

442
intermitent, permind ncrcarea cu semifabricate i descrcarea
pieselor finite. Dup prelucrarea unei serii de piese la o anumit
main, magazinul se rotete pn cnd prima pies ajunge la
robotul mainii urmtoare. Sistemul de transport asigur deplasarea
pieselor de la punctul de fixare i strngere a pieselor n universal (4
pe figuri) pn la punctele de alimentare intermediar 6, de la aceste
puncte la magazinul circular central 1, precum i de la acesta din
urma la fiecare main-unealt, de unde este preluat apoi piesa
prelucrat i depusa n magazin.

n figura 7.12 a s-au mai notat: R robot industrial ; 2
element al sistemului de transport; 3 instalaia central de
comand ; 5 descrcarea i curirea pieselor prelucrate; 7
punct de pregtire a S.D.V.; 8 dulap mobil cu elemente de
deservire; 9 punct de reglare prealabil a sculelor achietoare; 10
rafturi pentru sculele achietoare; 11 maini-unelte.
Acionarea hidraulic se utilizeaz att la mainile componente
ale sistemului, ct i la roboii din sistemul de transport i
alimentare, la care se folosete frecvent i acionarea pneumatic.

n figura 7.12. b, este reprezentat, spre exemplificare, schema
de acionare a unui robot industrial al firmei Bosch, utilizat n astfel
de sisteme.
Un sistem integrat de prelucrare, cu transfer linear, al uzinei
Herbert-Ingerroll din Daventry, este reprezentat n figura 7.13, la
care transportul pieselor se realizeaz cu conveire suprapuse i
tractoare-robot cu remorci.

443

.
F
i
g
.
7
.
1
2
.

b

S
c
h
e
m
a

p
n
e
u
m
a
t
i
c

a

u
n
u
i

r
o
b
o
t

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
.


444

Fig.7.13. Sistem integrat de prelucrare, cu transfer linear.


445
7.3. Acionarea hidraulic a centrelor de prelucrare.

Centrele de prelucrare au aprut pentru prima oar n S.U.A. n
anul 1958 sub denumirea de machining centre, ca maini-unelte
complexe cu posibiliti tehnologice de prelucrare multiple
(strunjire, gurire, filetare, frezare etc.), avnd un dispozitiv de
nmagazinare a unui mare numr de scule, din care snt permutate
automat n axul principal, fiind dotate cu comenzi numerice.
Din 1960, cnd n lume funcionau circa 50 de centre de
prelucrare, aceste noi tipuri de maini-unelte s-au dezvoltat rapid,
astzi ocupndu-se de fabricaia lor peste 80 de firme. O atenie
deosebit se acord acestei categorii de maini, fiind asimilate i se
dezvolt cu succes.
O caracteristic important a acestor maini o constituie
posibilitatea prelucrrii dintr-o singur prindere a unei piese
complexe de tip carcas, de exemplu, prin concentrarea unui mare
numr de operaii i scule aferente, reducnd considerabil timpii
auxiliari, precum i erorile de fixare i strngere succesiv, specifice
mainilor convenionale, timpul de achiere efectiv fiind de 35
40% mai mare dect la mainile convenionale, ceea ce face ca
productivitatea acestor maini s fie deosebit de mare. Mai mult, la
aceste maini se reduce nu numai timpul afectat schimbrii
automate a sculei, dar i al piesei, acesta suprapunndu-se cu
prelucrarea piesei curente, timp n care se efectueaz aezarea,
centrarea i strngerea unei noi piese pe o mas suplimentar
(palet).
Magazinele de scule, cu o capacitate, frecvent utilizat, de 32 de
scule, putnd conine un numr mult mai mare, au fost prezentate n
capitolul 7, precum i maniile mecanice care asigur permutarea
sculelor n axul principal. De menionat, n plus, c sistemul de
schimbare automat a sculei conine elemente specifice pentru
cutarea sculei ce urmeaz a fi folosit n magazin, pentru

446
extragerea acesteia din magazin i a celei care i-a terminat operaia
din axul principal, transportarea i permutarea acestora i apoi o
nou fixare n locaurile respective.
Tipurile de centre de prelucrare snt variate, acestea putnd fi
totui rezumate la : centre de prelucrare prin strunjire, centre de
prelucrare prin gurire, frezare i alezare i, n sfrit, centre de
prelucrare combinate.

Fig.7.14. Main convenional de gurit, alezat sau frezat.

Cele mai rspndite tipuri snt cele de gurire, alezare i frezare,
construite pe baza mainilor convenionale cu aceeai denumire i
care se preteaz uor realizrii unui numr mare de variante n
concepia modular (fig. 7.14), unde se pot vedea principalele
subansambluri i elemente componente. Astfel, batiul 1, poate avea
mai multe tronsoane, pe acesta putndu-se deplasa sania 2,

447
construcia depinznd de numrul acestor tronsoane. Pe ghidajele
superioare ale sniei 2 se deplaseaz transversal montantul 3, avnd
diverse mrimi, n funcie de necesitile tehnologice.


448
Ppua mobil 4, coninnd pinola 5, se deplaseaz pe ghidajele
verticale ale montantului, acest subansamblu al axului principal
avnd o cinematic determinat de procesul tehnologic i de
condiiile concrete de lucru. n axul principal se pot monta diverse
tipuri de scule 6, fie direct, fie prin intermediul dispozitivelor de
strngere 7. Magazinul de scule 8 se monteaz pe o sanie lateral 9,
montat, la rndul ei, pe peretele lateral al montantului 3. Cu 10, 11
i 12 s-au notat elementele posibile ale traseului magazinului de
scule pentru alimentarea i reglarea sa. Masa mainii 13 poate fi de
diverse forme, aa cum rezult din figur.
n figura 7.15 este reprezentat vederea general a unor centre de
prelucrare din aceast categorie. Astfel, n figura 7.15, a, este
reprezentat un centru de prelucrare simplu, al firmei Kearney i
Trecker cu un numr redus de scule (15). montate n magazinul de
scule 1, de unde cu mna mecanic 2 se realizeaz permutarea
acestora n axul principal 3. La acest centru sculele se pot schimba
uor printr-un numr de opt faze, aa cum s-a artat n capitolul 7,
avnd n vedere situarea n acelai plan a sculelor n magazin i axul
principal, iar distana dintre axele sculelor din magazin i axul
principal este constant


449

Fig.7.15 (a, b, c) Centre de prelucrare simple; (c) modul n care
are loc aducerea sculei din magazin;( d) centru de prelucrare
complex.

450
n figura 7.15, b i c snt reprezentate dou centre de prelucrare
ale firmelor Cincinati-Milacron i, respectiv, Devlieg (S.U.A.), n
care poziia axelor sculelor din magazinul 1 i axul principal 3 se
afl n plane diferite, ce fac un unghi de 90, fiind necesar un bra
sau o sanie suplimentar 4, pentru aducerea sculei din magazin n
planul axului principal.
Modul n care are loc aducerea sculei (frezei Fr) din magazin,
de ctre sania 4, n planul axului principal, apoi fazele prelurii i
permutrii acesteia n axul principal snt reprezentate n figura 7.15,
c' cu referire la centrul de prelucrare al firmei Devlieg (fig. 7.15, c).
n sfrit, un centru de prelucrare complex, cu un mare numr de
scule, i anume 50, al firmei Wotan, la care sania purttoare 4 a
minii mecanice 2 gliseaz pe ghidajul curbiliniu 5, aducnd braul
mecanic cu piesa ce urmeaz a fi permutat din magazin, n planul
axului principal pe o traiectorie notat cu s (fig. 7.15, d).
Centrele de prelucrare reprezint, prin excelen, exemple de
aplicare a sistemelor hidraulice de acionare, att n lanurile
cinematice generatoare, ct i n cele auxiliare. Astfel, firma Kearns
fabric centre de prelucrare cu o hidroficare total pentru acionarea
lanului cinematic principal cu un domeniu de reglare de 402 000
rot/min, pentru acionarea lanurilor cinematice de avans, pentru
alimentarea automat cu scule, precum i pentru alte operaii
auxiliare.
n figura 7.16 este reprezentat schema hidraulic parial a
acestui centru de prelucrare.
Micrile periodice ale mecanismului de schimbare automat a
sculelor precum i cea a tamburului snt asigurate de motoare
hidraulice alimentate de pompa PH1 prin conducta A.
Sculele pot fi alese n orice succesiune, deoarece fiecare din ele
are un anumit cod, introdus alturi de scul, care, n timpul rotirii
tamburului, snt citite de dispozitive de citire fixe.

451
Dup alegerea sculei corespunztoare, tamburul depete
poziia de ncrcare, dar apoi revine n poziia dorit, fiind
imobilizat de un opritor mecanic.
Micrile de poziionare i avans ale subansamblului axului
principal i ale mesei, dup coordonatele Z i respectiv X i Y, snt
realizate de la cte un amplificator electrohidraulic, care acioneaz
uruburile de avans ale sniilor de execuie.
Acestea se pot deplasa cu o vitez de avans reglabil n Vickers-
Detroit i snt alimentate de pompa PH2 cu pistonae axiale, avnd
un debit de 60 l/min i o presiune de 210 bar. Cele trei
servomotoare snt alimentate prin conducta magistral B. Micarea
principal de rotaie a axului principal se obine de la un variator
hidraulic cu reglare primar i secundar, compus dintr-o pomp
PH3 (Vickers-Detroit), cu un debit de 85 l/min i un motor
hidraulic MHR (Lucas), cu o putere de 7 kW.
ntre pomp i motor este prevzut o serie de supape de
compensare i de protecie la cavitaie i ocuri hidraulice, cu o
scurgere suplimentar, printr-o conduct transversal, comandata de
un distribuitor cu trei cai D3. Prin acest distribuitor se scurge o
cantitate de aproximativ 14 l/min de ulei nclzit, care se
compenseaz cu lichid rece din dispozitivele de compensare, ceea
ce contribuie la meninerea n circuit a unei temperaturi normale a
lichidului de lucru, n afar de pompa de acionare PH3, variatorul
hidraulic mai este prevzut i cu o pomp de compensare PH4, iar o
parte a debitului pompei PH1 servete la comanda pompei
principale PH3 i a motorului MHR cu servovalvele SV1 i SV2.
Variaia turaiei axului principal, pornirea i oprirea lent a
axului principal, pentru montarea sculelor, snt comandate cu
aparataj electrohidraulic.
n sistemul hidraulic este prevzut i un sistem de rcire automat
cu aer R, care asigur meninerea constant a temperaturii uleiului
la circa 48C.

452

Fig.7.16. Schema hidraulica pariala a centrului de prelucrare.

Aceleai aplicaii ale acionrii hidraulice snt ntlnite i la
centrele de prelucrare cu comand numeric ale firmei Karl Hulier
GmbH, Ludwigsburg, a crui schem hidraulic parial este
reprezentat n figura 7.17. Ca i n cazul firmei Kearus, micarea
de avans dup coordonatele x, y i z se asigur cu motoare
hidraulice rotative MHR1, MHR2 i MHR3, iar micarea
principal de ctre motorul MHR1. Micarea acestor motoare este
comandat de servovalvele electrohidraulice SV1, SV2, SV3, iar
sursa de presiune asigurat de pompele PH1, PH2 i PH3. Celelalte
elemente de circuit au semnificaii cunoscute.
La unele centre de prelucrare, la care, pentru lanurile cinematice
generatoare, se utilizeaz sisteme de acionare electromecanic,
acionarea hidraulic se folosete pentru un mare numr de operaii

453
auxiliare. Spre exemplificare se prezint o schem hidraulic
parial (fig. 7.18) pentru

F
i
g
.
7
.
1
7
.

S
c
h
e
m
a

h
i
d
r
a
u
l
i
c

p
a
r
i
a
l

a

u
n
u
i

c
e
n
t
r
u

d
e

p
r
e
l
u
c
r
a
r
e

c
u

c
o
m
a
n
d

n
u
m
e
r
i
c
.


454
F
i
g
.
7
.
1
8
.

S
c
h
e
m
a

h
i
d
r
a
u
l
i
c
a

a

c
e
n
t
r
u
l
u
i

d
e

p
r
e
l
u
c
r
a
r
e

l
a

c
a
r
e

s
e

u
t
i
l
i
z
e
a
z

s
i
s
t
e
m
e

d
e

a
c
i
o
n
a
r
e

e
l
e
c
t
r
o
m
e
c
a
n
i
c
.


455
realizarea unor astfel de operaii utilizate de firma Scharman, la
centrele de prelucrare, precum i de alte firme.
n schem snt prevzute o serie de instalaii hidraulice pentru :
a) comanda subansamblului axului principal (deplasarea
baladoarilor, deblocarea sculei, indexarea axului principal
etc.);
b) blocarea mesei i a paletei;
c) echilibrarea subansamblului axului principal;
d) acionarea minii mecanice (rabotarea saniei cu mna
mecanic, acionarea braului i a dispozitivului de apucare, rotirea
dispozitivului de apucare cu 180, deplasarea braului i
apuctorului etc.) .a. Pentru realizarea fazelor a, b, c i d snt
prevzute n schem motoarele hidraulice MHL1 MHL2... MHL8 ;
distribuitoarele D1, D2. . .D10, precum i o serie de elemente de
reglare a presiunii i debitului din sistem.
n acionarea hidraulic la mainile-unelte universale cu
personal de deservire redus, acionrile hidraulice se folosesc pentru
automatizarea micrilor auxiliare(schimbarea automat a sculei i a
semifabricatului, prinderea , fixarea, transportarea, echilibrarea,
acionarea dispozitivelor de control, deplasarea ngrdirilor,
schimbarea ntinderii curelelor arborelui principal, conectarea
diferitor blocuri mecanice, evacuarea achiilor .a.).
Acionarea hidraulic a centrului de prelucrare modelul
2627MF4 ( )
(fig.7.19). Acionarea hidraulic este executat pe baza
dispozitivelor de import i asigur echilibrarea arborelui principal,
schimbarea vitezei lanului cinematic principal, orientarea sub unghi
a arborelui, prinderea sculei, shimbarea ntinderii rulmenilor
arborelui principal, fixarea mesei rotative, shimbarea sculei,
ungerea i rcirea mecanismelor.
Staia de pompare cu capacitatea de 250L conine pompa cu
acionare de la un motor electric cu o putere de 11kWt i o pomp

456
dubl a firmei Parker. Acesta este alctuit dintr-o pomp axial cu
pistoane reglabil PH1(8 MPa, 63,5 L/min) i o pomp cu roi
dinate PH2(1,5 Mpa, 21,1 L/min). Pompa PH conine
compensator de presiune cu posibilitate de reglare predefinit. La
conectarea electromagnetului Y2 a hidrodistribuitorului D1
presiunea se definete de reglarea clapetei SP1, iar la conectarea
electromagnetului Y1 de clapeta SP2(presiune sczut). n
componena staiei de pompare se conin deasemenea: hidroclapet
de presiune HC (regleaz presiunea n sistemul de ungere a ppuei
fixe); clapet de siguran SP3 care limiteaz presiunea maxim
prevzut (10 MPa) n sistemul de echilibrare; clapet de reducie
SP1; releu de presiune RP1 (5,5 MPa); releu de control al nivelului
RP1; manometre M1 i M2 cu ntreruptoarele M1, M2; filtre F1
i F2 (10 mkm), deasemenea i filtrele injector i de aer. Instalaia
de refrigerare AT se conecteaz prin supapa S1 i are capacitatea de
pn la 50000 kJ/h.
Sistemul de echilibrare conine cilindrii MHL1 i MHL2
(ambriajul de frnare); acumulator hidropneumatic A (1 L); lact
hidraulic LH; clapet de blocare CB (asigur nchiderea lactului
hidraulic i conectarea ambreiajului de frnare la scderea presiunii
mai mici dect cea prevzut); releu de presiune RP2 i RP3;
dispozitiv de eliberare a aerului EA.
Presiunea de echilibrare n variantele cu sau fr dispozitive
instalate pe ppua fix se schimb de distribuitorul D1. Cilindrul
hidraulic MHL3 asigur schimbarea vitezelor n lanul cinematic
principal; MHL4 asigur funcionarea mecanismului de rotire a
arborelui principal; MHL5 asigur prinderea i desprinderea sculei.
Controlul strngerii rulmenilor arborelui principal se realizeaz
de blocul funcional cu clapeta de reacie CR2, separatorului S i
hidrodistribuitorului D2.


457


458
La conectarea electromagnetului Y4 n rulment se pompeaz
ulei sub presiune, reglat de clapeta de reducie, iar la conectarea
electromagnetului Y3 scderea presiunii, definit de
conductibilitatea droselelor separatorului S. Prinderea mesei se
execut prin pomparea uleiului sub presiune n camerele
hidrostatice; la conectarea electromagnetului distribuitorului D3
masa se elibereaz. D4 conduce lucrul sistemului de ungere a
ghidajelor mesei; D7 montanii ; D5 masa rotativ; D6
ghidajele. Schimbul automat al sculei se realizeaz cu ajutorul
cilindrilor hidraulici MHL6 MHL8 i motorul hidraulic MHR.
Pentru deplasarea cruciorului se folosete distribuitorul hidraulic
proporional DHP al firmei Bosch.


459
BIBLIOGRAFIE
1. AXINTI G.,AXINTI A.S.-Acionri hidraulice i
pneumatice. Componente i sisteme, funcii i caracteristici.
Editura TEHNICA-INFO, Chiinu, 2008.
2. AXINTI G., AXINTI A.S.-Acionri hidraulice i
pneumatice. Bazele de calcul, proiectare, exploatare,
fiabilitate i schema de acionare. Editura TEHNICA-INFO,
Chiinu 2009.
3. ANTON L.E.-Pompe i motoare volumice., Editura
Orizonturi Universitare, Timioara, 1999.
4. ANTON L.E.-Maini Volumice i tehnica presiunilor
extreme, Lito, Universitatea Politehnica Timioara, 1996.
5. BLOIU V.-Hidraulica Sistemelor de Acionare, Editura
MIRTON, Timioara, 1996.
6. BLOIU V.-Echipamente i Sisteme Hidropneumatice
de Acionare, Litografia Universitii Tehnice. Timioara,
vol.1,2, 1992.
7. BLOIU V. Echipamente hidraulice de acionare.
Fundamente, echipamente i sisteme, fiabilitate. Editura
Euro Stampa, Timioara, 2001.
8. BOGDANOVICI L. Ghidravliceskie privod. Editura
Vaia cola. Kiev,1980.
9. BARHTA I. JAVGUREANU V.,- Hidraulica, vol.1,
Editura TEHNICA, Universitatea Tehnic a
Moldovei,1998.
10. JAVGUREANU V., BARTHA I.,-Acionri hidraulice i
pneumatice, vol.2, Editura TEHNICA-INFO, Chiinu,
2002.
11. JAVGUREANU V., STOICEV P., GUAN E.-Bazele de
calcul a sistemelor hidraulice ale utilajului Tehnologic.
Editura Universitii Tehnice a Moldovei, Chiinu UTM,
1996.

460
12. CHIRI C., CLRAU D.- Acionarea hidraulic a
mainilor- unelte. Editura PANFILIUS, Iai, 2001.
13. CHIRI C., JAVGUREANU V, i a., Acionri
hidraulice i pneumatice n maini i sisteme de producie,
Editura Universitii Tehnice a Moldovei, Chiinu, 2008.
14. FEDORE V.A., i a.,- Ghidroprivod i
ghidropnevmoavtomatica stancov. Editura Vsaia cola,
Kiev, 1987.
15. MARIN V.- Sisteme hidraulice de acionare i reglare
automat. Editura Tehnica Bucureti, 1980.
16. MARIN V., .a., Sisteme hidraulice de acionare i reglare
automat. Probleme practice. Proiectare, execuie,
exploatare. Editura Tehnica Bucureti, 1981.
17. MARIN V., MARIN A. Sisteme hidrauliceautomate.
Construcie, reglare, exploatare. Editura Tehnica Bucureti,
1987.
18. MATEI P., CLRAU D.,- Actionri hidraulice i
pneumatice, vol. I,II, Institutul Politehnic din Iai, Facultatea
de Mecanic, Ratoprint 1984.
19. OPREAN A., .a.,- Hidraulica mainilor - unelte. Ediia III,
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
20. OPREAN A., .a.,- Acionri i automatizari hidraulice.
Editura Tehnica, Bucureti, 1989.
21. OPREAN A., .a.,- Echipamente hidraulice i pneumatice,
Editura BREN, Bucureti, 1998.
22. Prospect al firmei HYDRAMOLD. Echipamente
hidraulice de for, Iai, Romnia, 2001.
23. PATUET P., NICOLAE L.-Acionri hidraulice i
automatizri. Teorie, aparate, sisteme automate i aplicaii
industriale. Editura Nausic, Bucureti, 1998.
24. POP I.,- Noi elemente i sisteme hidraulice, Hidrologistri.
Editura Academiei Romne, Bucureti, 1990.

461
25. SVENICOV V. Stanocine ghidroprivod. Spravocinik.
Editura Mainostroienie, Moskova, 2004.
26. SFESNICOV V.- Masovi ghidrodvigateli. Mejdunarodni
spravocinik. Editura Tehinform MAI, Moscova,2001.
27. SVENICOV V.- Ghidroaparatura. Mejdunarodni
spravocinik. Editura Tehinform MAI, Moskova, 2002.
28. SVENICOV V.-Vspomogateline element ghidroprivoda.
Mejdunarodni spravocinik, Editura Tehinform MAI,
Moskova, 2003.
29. VASILIU D., VASILIU N., .a., Acionri i comenzi
hidropneumatice. ndrumator de proiectare. Editura BREN,
Bucureti, 1999
30. VASILIU D., VASILIU N., .a., Proiectarea asistat de
calculator a sistemelor de acionare hidraulic i pneumatic,
vol.II, Editura Universitii Politehnica Bucureti, 1998.
31. TIA I.- Acionri hidraulice i pneumatice, Editura PIM,
Iai, 2009.
32. RADCENCO V., ALEXANDRESCU N., IONESCU E.,
.a.- Calculul i proiectarea elementelor i schemelor
pneumatice de automatizare. Editura Tehnic, Bucureti,
1985.
33. **** Acionri Hidraulice i Pneumatice, Culegere de
Standarde Comentate, Editat de oficiul pentru Informare
Documentar pentru Construcia de Maini, Bucureti, vol.I,
1997.
34. **** Acionri Hidraulice i Pneumatice, Culegere de
Standarde Comentate, Editat de oficiul pentru Informare
Documentar pentru Construcia de Maini, Bucureti,
vol.II, 1997.
35. CLRAU D., SCURTU D. Sisteme de Acionare
Hidraulic. Editura tehnic, tiinific i didactic CERMI,
Iai, 2004.

Actionari Hidraulice Si Pneumatice Curs Univ DS

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Actionari Hidraulice Si Pneumatice Curs Univ DS

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Universitatea Tehnic a Moldovei

Facultatea Inginerie i Management in Construcia de Maini

debituri de mrirea vitezei sistemului i de

coeficientul debitului droselului de la intrare:

Você também pode gostar