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Dinmica

Cinemtica do movimento plano de um corpo rgido

Objetivos do captulo
Classificar os vrios tipos de movimento plano de um corpo rgido.
Investigar a translao de um corpo rgido e o movimento angular em torno de um eixo fixo.

Estudar o movimento plano utilizando uma anlise de movimento absoluto.

Objetivos do captulo
Fornecer uma anlise de movimento relativo utilizando um sistema de referncia de translao. Mostrar como determinar o centro instantneo de velocidade zero e determinar a velocidade de um ponto sobre um corpo utilizando este mtodo. Fornecer uma anlise de movimento relativo para velocidade e acelerao utilizando um sistema de referncia de rotao.

Movimento plano de um corpo rgido


O movimento plano de um corpo ocorre quando todas as partculas de um corpo rgido se deslocam ao longo de trajetrias que so equidistantes de um plano fixo. H trs tipos de movimento plano de um corpo rgido: Translao.

Movimento plano de um corpo rgido


Rotao em torno de um eixo fixo.

Movimento plano geral.

Movimento plano de um corpo rgido


Exemplos dos corpos sofrendo esses movimentos.

Translao
Considere um corpo rgido que submetido a uma translao retilnea ou curvilnea no plano xy:

Translao
Posio As posies dos pontos A e B sobre o corpo so definidas em relao a um sistema de referncia fixo x, y utilizando-se os vetores posio rA e rB. rB = rA + rB/A Velocidade Uma relao entre as velocidades instantneas de A e B obtida fazendo a derivada temporal dessa equao, que resulta em vB = vA + drB/A/dt. vB = vA

Translao

Acelerao Fazendo a derivada temporal da equao da velocidade, obtm-se uma relao similar entre as aceleraes instantneas de A e B: aB = aA

Rotao em torno de um eixo fixo

Quando um corpo rotaciona em torno de um eixo fixo, qualquer ponto P localizado no corpo se desloca ao longo de uma trajetria circular.

Movimento angular
Apenas linhas ou corpos sofrem movimento angular.

Rotao em torno de um eixo fixo

Posio angular
No instante mostrado, a posio angular de r definida pelo ngulo , medida a partir de uma linha de referncia fixa em relao a r.

Rotao em torno de um eixo fixo


Deslocamento angular
A variao na posio angular, que pode ser medida como um diferencial d, chamada de deslocamento angular.
Em duas dimenses, como mostrado pela vista de cima do plano sombreado (figura ao lado), ambos, e d, giram no sentido anti-horrio, e assim o polegar aponta para dentro da pgina.

Rotao em torno de um eixo fixo


Velocidade angular
A taxa temporal de variao na posio angular chamada velocidade angular (mega). Visto que d ocorre durante um instante de tempo dt, ento,

Este vetor tem uma intensidade que frequentemente medida em rad/s.

Rotao em torno de um eixo fixo


Acelerao angular
A acelerao angular (alfa) mede a taxa temporal de variao da velocidade angular. A intensidade desse vetor : tambm possvel expressar como

Eliminando dt das equaes abaixo obtemos uma relao diferencial entre acelerao angular, velocidade angular e deslocamento angular

Rotao em torno de um eixo fixo


Acelerao angular constante

Rotao em torno de um eixo fixo


Movimento do ponto P
Na medida em que o corpo rgido nas Figuras abaixo gira, o ponto P se desloca ao longo de uma trajetria circular de raio r com centro no ponto O.

Rotao em torno de um eixo fixo


Posio e deslocamento A posio de P definida pelo vetor posio r, que se estende de O a P. Se o corpo gira d, ento P vai se deslocar ds = r d. Velocidade A velocidade de P tem uma intensidade que pode ser determinada dividindo-se ds = r d por dt, de maneira que:

Rotao em torno de um eixo fixo


Velocidade Aqui, rP est dirigido de qualquer ponto sobre o eixo de rotao at o ponto P. Temos:

Aqui r se encontra no plano do movimento e novamente a velocidade do ponto P :

Rotao em torno de um eixo fixo


Acelerao A acelerao de P pode ser expressa em termos de suas componentes normais e tangenciais.

Rotao em torno de um eixo fixo


Acelerao Relembrando que = d/dt,

Essa equao pode ser identificada por suas duas componentes como:

Pontos importantes
Um corpo pode sofrer dois tipos de translao. Durante a translao retilnea todos os pontos seguem trajetrias em linha reta paralelas e, durante a translao curvilnea, os pontos seguem trajetrias curvas que so do mesmo formato e equidistantes umas das outras. Todos os pontos em um corpo em translao se deslocam com a mesma velocidade e acelerao. Pontos localizados em um corpo que gira em torno de um eixo fixo seguem trajetrias circulares.

Pontos importantes
A relao d = d derivada de = d/dt e = d/dt, eliminando-se dt. Uma vez que os movimentos angulares e so conhecidos, a velocidade e acelerao de qualquer ponto no corpo podem ser determinadas. A velocidade sempre atua tangente trajetria do movimento. A acelerao tem duas componentes. A acelerao tangencial mede a taxa de variao na intensidade da velocidade e pode ser determinada de at = r. A acelerao normal mede a taxa de variao na direo da velocidade e pode ser determinada de an = 2 r.

Procedimento para anlise


Movimento angular Estabelea o sentido positivo de rotao em torno do eixo de rotao e mostre-o ao lado de cada equao cinemtica como ela aplicada. Se uma relao conhecida entre quaisquer duas das quatro variveis , , e t, ento uma terceira varivel pode ser obtida utilizando uma das equaes cinemticas seguintes que relacionam todas trs variveis.

Procedimento para anlise


Movimento angular Se a acelerao angular do corpo constante, ento as seguintes equaes podem ser usadas:

Uma vez que a soluo seja obtida, o sentido de , e determinado a partir dos sinais algbricos de suas quantidades numricas.

Procedimento para anlise


Movimento do ponto P Na maioria dos casos, a velocidade de P e suas duas componentes de acelerao podem ser determinadas a partir das equaes escalares:

Procedimento para anlise

Movimento do ponto P Se a geometria do problema difcil de visualizar, as seguintes equaes vetoriais devem ser usadas:

Procedimento para anlise

Movimento do ponto P Aqui rP direcionado de qualquer ponto sobre o eixo de rotao at o ponto P, enquanto r se encontra no plano do movimento de P. Qualquer um desses vetores, com e , deve ser expresso em termos de suas componentes i, j, k e, se necessrio, os produtos vetoriais determinados utilizando uma expanso do determinante.

Exemplo 1
Uma corda est enrolada em torno de uma roda que est inicialmente em repouso quando = 0. Se uma fora aplicada corda e fornece a ela uma acelerao = 4 / 2 , onde dado em segundos, determine, como uma funo de tempo, (a) a velocidade angular da roda e (b) a posio angular da linha OP em radianos.

Exemplo 2
Um motor utilizado para girar uma roda e um ventilador preso a ela. Os detalhes do projeto esto mostrados na figura. Se a polia A, conectada ao motor, comea a girar do repouso com uma acelerao angular constante de = 2 / 2 , determine as intensidades de velocidade e acelerao do ponto P na roda, aps a polia ter girado duas revolues. Suponha que a correia de transmisso no desliza sobre a polia e a roda.

Anlise do movimento absoluto

Um corpo submetido ao movimento plano geral sofre translao e rotao simultneas. Por aplicao direta das equaes diferenciais em relao ao tempo v = ds/dt, a = dv/dt, = d/dt e = d/dt, o movimento do ponto e o movimento angular da linha podem, ento, ser relacionados.

Procedimento para anlise


Equao das coordenadas de posio Localize o ponto P sobre o corpo utilizando uma coordenada de posio s, que medida a partir de uma origem fixa e est direcionada ao longo da trajetria do movimento em linha reta do ponto P. Mea, a partir de uma linha de referncia fixa, a posio angular de uma linha situada no corpo.

A partir das dimenses do corpo, relacione s com , s = f (), utilizando geometria e/ou trigonometria.

Procedimento para anlise


Derivadas temporais Faa a primeira derivada de s = f () em relao ao tempo para estabelecer uma relao entre v e . Faa a segunda derivada temporal para estabelecer uma relao entre a e . Em cada caso a regra da cadeia de clculo tem de ser usada quando so feitas as derivadas temporais da equao da coordenada de posio.

Exemplo Exerccio 16.38 (12 ed)


Determine a velocidade e a acelerao da plataforma P como uma funo do ngulo do came C se o came gira com uma velocidade angular constante . O pino de conexo no interfere no movimento de P sobre C. A plataforma restrita a se deslocar verticalmente pelas guias verticais lisas.

Exemplo Exerccio 16.44 (12 ed)


No intante que = 30, a manivela AB gira com uma velocidade angular e acelerao angular de = 10 / e = 2 / 2 , respectivamente. Determine a velocidade e acelerao do bloco deslizante C nesse instante. Suponha que = = 0,3 .

Exerccio 16.45 (12 ed)


No intante que = 30, a manivela AB gira com uma velocidade angular e acelerao angular de = 10 / e = 2 / 2 , respectivamente. Determine a velocidade angular e acelerao angular da barra de conexo BC nesse instante. Suponha que = 0,3 e = 0,5 .

Anlise do movimento relativo: velocidade


O sistema de coordenadas x, y fixo e mede a posio absoluta de dois pontos A e B sobre o corpo, aqui representado como uma barra:

Anlise do movimento relativo: velocidade


Posio O vetor posio rA na figura anterior especifica a localizao do ponto base A, e o vetor posio relativa rB/A localiza o ponto B em relao ao ponto A. Pela adio de vetores, a posio de B , ento, rB = rA +rB/A

Deslocamento

Anlise do movimento relativo: velocidade


Velocidade
Para determinar a relao entre as velocidades dos pontos A e B, necessrio fazer a derivada temporal da equao da posio, ou simplesmente dividir a equao do deslocamento por dt. Isto resulta em:
vB/A tem uma intensidade vB/A = rB/A e uma direo que perpendicular a rB/A. Temos, portanto,

= + /

Anlise do movimento relativo: velocidade


Velocidade
Esta equao estabelece:

Anlise do movimento relativo: velocidade


Velocidade
Para aplicaes utilizando a anlise vetorial cartesiana, tambm podemos escrever a Equao abaixo como:

= + /
Por exemplo,

Procedimento para anlise


ANLISE VETORIAL Diagrama cintico Estabelea as direes das coordenadas x, y fixas e trace um diagrama cinemtico do corpo. Indique nele as velocidades vA, vB dos pontos A e B, a velocidade angular e o vetor posio relativa rB/A. Se as intensidades de vA, vB, ou so desconhecidas, o sentido de direo desses vetores pode ser assumido.

Procedimento para anlise


ANLISE VETORIAL Equao da velocidade Para aplicar = + /, expresse os vetores na forma de vetores cartesianos e os substitua na equao. Calcule o produto vetorial e em seguida equacione as respectivas componentes i e j para obter duas equaes escalares.

Se a soluo produzir uma resposta negativa para uma intensidade desconhecida, isto indica que o sentido da direo do vetor oposto quele mostrado no diagrama cinemtico.

Procedimento para anlise


ANLISE ESCALAR Diagrama cinemtico Se a equao de velocidade for aplicada na forma escalar, ento a intensidade e direo da velocidade relativa vB/A tm de ser estabelecidas. Trace um diagrama cinemtico como o mostrado na Figura mostrada anteriormente, que mostra o movimento relativo. Visto que se considera que o corpo est momentaneamente preso com pino ao ponto base A, a intensidade de vB/A vB/A = rB/A. O sentido de direo de vB/A sempre perpendicular a rB/A de acordo com o movimento de rotao do corpo.

Procedimento para anlise


ANLISE ESCALAR Equao da velocidade Escreva a Equao mostrada anteriormente na forma simblica, vB = vA + vB/A, e embaixo de cada um dos termos represente os termos graficamente mostrando suas intensidades e direes. As equaes escalares so determinadas a partir das componentes x e y desses vetores.

Centro instantneo de velocidade nula


A velocidade de qualquer ponto B localizado sobre um corpo rgido pode ser obtida de uma maneira muito direta escolhendo o ponto base A para ser um ponto que tem velocidade nula no instante considerado. Para um corpo tendo um movimento plano geral, o ponto A assim escolhido chamado de centro instantneo de velocidade nula (CI), e ele se encontra no eixo instantneo de velocidade nula.

Localizao do CI
Para localizar o CI podemos usar o fato de que a velocidade de um ponto sobre o corpo sempre perpendicular ao vetor posio relativa direcionada do CI para o ponto. Vrias possibilidades existem:

A velocidade vA de um ponto A sobre o corpo e a velocidade angular do corpo so conhecidas.


As linhas de ao de duas velocidades no paralelas vA e vB so conhecidas. A intensidade e direo de duas velocidades paralelas vA e vB so conhecidas.

Procedimento para anlise


Como mostrado no diagrama cinemtico na Figura a seguir, o corpo imaginado como estendido e preso com pino no CI de maneira que, no instante considerado, ele gira em torno desse pino com sua velocidade angular . A intensidade da velocidade para cada um dos pontos arbitrrios A, B e C sobre o corpo pode ser determinada utilizando a equao v = r, onde r a distncia radial do CI at cada ponto. A linha de ao de cada vetor velocidade v perpendicular sua linha radial associada r, e a velocidade tem um sentido de direo que tende a deslocar o ponto de maneira consistente com a rotao angular da linha radial.

Procedimento para anlise

Anlise do movimento relativo: acelerao


A equao da acelerao relativa pode ser escrita na forma:

Anlise do movimento relativo: acelerao


Visto que as componentes da acelerao relativa representam o efeito do movimento circular observado a partir dos eixos de translao tendo sua origem no ponto base A, esses termos podem ser expressos como (aB/A)t = x rB/A e (aB/A)n = 2rB/A. Por conseguinte, a Equao citada anteriormente torna-se:

Anlise do movimento relativo: acelerao


Por exemplo,

Anlise do movimento relativo: acelerao


Se dois corpos tm contato um com outro sem deslizar, e os pontos em contato se deslocam ao longo de trajetrias diferentes, ento as componentes tangenciais da acelerao dos pontos sero as mesmas; entretanto, as componentes normais geralmente no sero as mesmas. Por exemplo,

Procedimento para anlise


Anlise de velocidade Determine a velocidade angular do corpo utilizando uma anlise de velocidade como discutida nas sees citadas anteriormente. Tambm determine as velocidades vA e vB dos pontos A e B se esses pontos se deslocam ao longo de trajetrias curvas.

Procedimento para anlise


ANLISE VETORIAL Diagrama cinemtico Estabelea as direes das coordenadas x e y fixas e trace o diagrama cinemtico do corpo. Indique nele aA, aB, , e rB/A. Se os pontos A e B se deslocam ao longo de trajetrias curvas, ento suas aceleraes devem ser indicadas em termos de suas componentes tangenciais e normais, ou seja, aA = (aA)t + (aA)n e aB = (aB)t + (aB)n.

Procedimento para anlise


ANLISE VETORIAL Equao da acelerao Para aplicar aB + aA + x rB/A 2rB/A, expresse os vetores na forma vetorial cartesiana e os substitua na equao. Calcule o produto vetorial e em seguida equacione as respectivas componentes i e j para obter duas equaes escalares. Se a soluo produz uma resposta negativa para uma intensidade desconhecida, ela indica que o sentido de direo do vetor oposto quele mostrado no diagrama cinemtico.

Procedimento para anlise


ANLISE ESCALAR Diagrama cinemtico Se a equao da acelerao aplicada na forma escalar, ento as intensidades e direes das componentes da acelerao relativa (aB/A)t e (aB/A)n tm de ser estabelecidas. Para fazer isto, trace um diagrama cinemtico. Visto que o corpo considerado como estando momentaneamente preso com pino no ponto base A, as intensidades dessas componentes so (aB/A)t = rB/A e (aB/A)n = 2rB/A. Seu sentido de direo estabelecido a partir do diagrama de tal maneira que (aB/A)t atua perpendicularmente a rB/A, de acordo com o movimento de rotao do corpo, e (aB/A)n est direcionado de B para A.

Procedimento para anlise

ANLISE ESCALAR Equao de acelerao Represente os vetores em aB = aA + (aB/A)t + (aB/A)n graficamente mostrando suas intensidades e direes embaixo de cada termo. As equaes escalares so determinadas a partir das componentes x e y desses vetores.