INSTITUTO TECNOLOGICO DE MORELIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA COTROL II COMPENSADORES VCTOR MANUEL YEPEZ GARCA

Integrantes: Luis Manuel Vargas Salas N.c.10121010

INTRODUCCION

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin acero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control. Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidraulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao. Controlador PD El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas. En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua. El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales lentas, el error producido en la salida en rgimen permanente sera muy grande y si la seal de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendera hacia cero y con lo que no se realizara ninguna accin de control. La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del sistema de control. Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de un controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de respuesta del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo de funcionamiento del control derivativo). El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello con lleva. La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables,

porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso. Controlador PID Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control, pueden ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser controlado y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el valor de control prealimentado puede proveer la mayor porcin de la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de control no se ve afectada a la realimentacin del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad. Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser til tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga est siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est siendo manejada por el motor adems del valor de realimentacin del PID. El lazo del PID en esta situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la combinacin avanaccinrealimentacin provee un sistema ms confiable y estable. Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente a usar un controlador PID como PI solamente Controlador proporcional-integra/ (PI). En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador

proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de tiempo. El controlador proporcional integral decrementa el tiempo de subida, incrementa el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, y tiene el efecto de eliminar el error de estado estable pero empeora la respuesta transigente. La mayora de los procesos no se pueden controlar con una desviacin, es decir, se deben controlar en el punto de control, y en estos casos se debe aadir inteligencia al controlador proporcional, para eliminar la desviacin. Esta nueva inteligencia o nuevo modo de control es la accin integral o de reajuste y en consecuencia, el controlador se convierte en un controlador proporcional-integral (PI).

RESUMEN

En esta prctica probaremos los diferentes controladores para manejar tanto posicin como velocidad. Primero probaremos el PD, y veremos que no rectificaba nada, despus el PI y veremos que lo rectifica bastante bien en cierto rango, y por ltimo el PID que veremos que hace mucho ruido por la parte proporcional que tiene. Y concluiremos cual es el mejor. Tambin veremos cmo usar el control de motores para censar posicin en vez de velocidad.

DESARROLLO

Reconocimiento del Kit deInstrumentacin En esta primera prctica pudimos observar las partes del Kit de Instrumentacin, las partes que usamos fueron la ganancia, el variador de tensin, el sumador, el integrador, el derivador, el sensor de posicin y el motor.

Accin Proporcional Una vez que habamos identificado las partes del Kit de Instrumentacin se procedi a realizar la conexin de un motor y utilizando otro motor como sensor, para el compensador P, la conexin se realiz de acuerdo al siguiente diagrama de bloques.

CONEXIN EN LAZO CERRADO CON GANANCIA PROPORCIONAL (CONTROLADOR P)

En esta conexin ajustamos la ganancia a un valor de adecuada sintonizacin, al agregar carga al motor se observ que la accin Proporcional no era suficiente, ya que la seal de error no se acercaba a cero, por lo tanto fue necesaria otra accin de control. Accin Proporcional-Integral La conexin del compensador se puede representar mediante el siguiente diagrama de bloques

CONEXIN DEL CONTROLADOR PID

Mediante esta accin de control PI cuando se agrega carga el motor observamos que el error se va a cero inmediatamente despus de los sobreimpulos, concluimos que este compensador es bastante efectivo. Tambin cambiamos un motor como sensor por el sensor de posicin y observamos la seal de error.

Accin de control PID Se realiz la conexin PID pero no obtuvimos ninguna accin de control satisfactoria, obtuvimos vibraciones y la sintonizacin no sirvi de nada en este arreglo, concluimos que el PID no funciona, la accin derivativa no nos ayud para controlar el sistema.

CONCLUSIONES

Todos los efectos observados sobre el pequeo motor. Una vez armado el sistema y aplicado el control proporcional se puede observar que si la funcin de transferencia no posee un integrador existe un error en estado estable o desplazamiento (offset) en la respuesta. Este error es eficazmente eliminado si se aplica un control integral 1/s en la funcin de transferencia. Sin embargo, al graficar la seal de respuesta de la accin control integral, elimina el error en estado estable pero puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta generalmente o incluso de amplitud creciente, lo cual es indeseable en un sistema. Para el ejemplo realizado en la prctica la accin de control derivativa es intil, simplemente genera ruido lo que significa que el sistema entra a la zona de inestabilidad. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable. Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una accin de control proporcional o proporcional-integral. La prctica ejemplifica bien el uso de los controladores as como sus efectos sobre un control de velocidad o de posicionamiento.

BIBLIOGRAFIA

http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo http://e-ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/15_ controlador_ de_accion_proporcional_integral_y_derivativa_pid.html http://es.scribd.com/doc/17702998/Tipos-de-Controladores