L

YCEE

ARCEL

BTS Systmes lectroniques MEMO n 9

SYSTEMES BOUCLES - ASSERVISSEMENTS

EMBAT

Schma-bloc et fonctions de transfert :

Un systme boucl admet un schma-bloc du type :

Par dfinition, la fonction de transfert en boucle ouverte est :

TBO (p) =

Xr(p) Xr(p) Y(p) = = K(p)H(p) E(p) Y(p) E(p)

La fonction de transfert en boucle ferme scrit daprs la formule de Black connatre par coeur:

TBF (p) =

Y(p) H(p) H(p) = = X(p) 1 + K(p )H(p ) 1 + TBO (p) Y(p) , on a : Ye (p)

De plus, si T est la fonction de transfert telle que : T=

T=

TBO (p) Y(p) X(p) = TBF (p)K(p) = X(p) Ye (p) 1 + TBO (p) X X (on parle de signal derreur = 1 + K(p)H(p) 1 + TBO (p) Ye Ye . = 1 + K(p)H(p) 1 + TBO (p)

On distingue, par ailleurs, deux dfinitions de lerreur (Cf cours) : 1

re

dfinition de lerreur : E(p) = X(p)-Xr(p) =

dans ce cas) ; 2
me

dfinition de lerreur : E(p) = Ye(p)-Y(p) =

Stabilit et degr de stabilit :

A partir de TBF(p). Le systme est stable si tous les ples de TBF(p) ont une partie relle ngative. A partir de TBO(p) : On doit dfinir la marge de phase : M = 180+ ( 1) = 180+Arg[T BO(= 1)] avec 1 telle que G(1) = 0 dB ; et la marge de gain : MG = -G(2) = -20logTBO(= 2) avec 2 telle que (2) = -180 . Le systme est stable si : M > 0 et MG > 0. Le degr de stabilit du systme est suffisant si M 45 et M G 10dB. On peut dterminer graphiquement la stabilit dun systme :

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Soit on trace le diagramme de Nyquist de TBO(j ). Si la courbe parcourue frquences croissantes passe droite du point de coordonnes (-1,0) alors le systme est stable (car on a bien M 0 et MG 0). Soit on trace les diagrammes de Bode en gain et en phase de TBO(j ). En pratique, on . On repre alors 1 considre que le degr de stabilit est suffisant si on a : M 45 pulsation pour laquelle : G(1) = 0 dB et on dtermine graphiquement la marge de phase M qui est langle repr par une flche dont la base est -180 et lautre extrmit ( 1). On compare ensuite la valeur trouve 45 .

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Qualits dun systme asservi :

Un systme asservi permet de suivre une grandeur de consigne le plus fidlement possible avec les avantages suivants : Stabilit Prcision Rapidit On peut, comme on la vu, dterminer la stabilit dun systme avec les diagrammes de Bode ou Nyquist. Mais cest en analysant la rponse indicielle ( un chelon de tension) quon peut dterminer les trois qualits : la stabilit, la prcision et la rapidit : On dtermine la stabilit en calculant le dpassement (sil existe !) et on considre que le systme a un degr de stabilit suffisante si D 20%. On dtermine la prcision en mesurant lerreur statique de position p. On dtermine la rapidit en mesurant le temps de rponse 5% tr5%.

Actions Proportionnelle (P), Intgrale (I), et drive (D) :

Ces actions ont une influence sur la stabilit et la prcision dun asservissement. Lorsque le gain frquence nulle (gain statique) est plus grand, le systme est plus prcis ; et lorsque la marge de phase M augmente, le systme est plus stable. Laction proportionnelle (ajout dun bloc amplificateur dans la chane directe A>1) a pour consquence daugmenter la prcision (gain statique ) mais diminue la stabilit (M ). Laction intgrale localise basses frquences augmente la prcision (gain statique ) sans affecter la stabilit (M inchange). Laction drive localise hautes frquences augmente la stabilit (M ) sans affecter la prcision (gain statique inchang). Il y a un dilemme entre stabilit et prcision.

Correcteurs PI, PD et PID :

Les correcteurs quon ajoute en dbut de chane directe servent amliorer les qualits de lasservissement. Le correcteur PI est de la forme :C(p) = A + prcision sans affecter la stabilit.

1 1 + Ap = ; ce correcteur amliore la p p

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Le correcteur PD est de la forme :C(p) = A + p ; ce correcteur amliore la stabilit sans affecter la prcision. Le correcteur PID est de la forme : C(p) = A + qualits de lasservissement.

1 + dp ; il permet doptimiser les trois ip

Asservissement connatre : Asservissement de vitesse (Voir cours, exercices et TP)

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