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Servo acionamento srie Sigma II Manual do Usurio

Sigma II - Manual do Usurio

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1. Codificao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.1 Codificao Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.2 Codificao Servo Pack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.3 Partes Bsicas do Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.4 Partes do Servo Pack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2. Instalao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.1 Servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.1.1 Temperatura de Armazenagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.1.2 Local de Instalao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.1.3 Alinhamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2.1.4 Orientao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2.1.5 Carga Permitida Pelo Eixo do Servomotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2.1.6 Manuseando leo e gua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.1.7 Tenso no cabo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2 Servo Pack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2.1 Condies de Armazenagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2.2 Local de Instalao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2.3 Orientao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.2.4 Instalao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 3. Conexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3.1 Conexes do Circuito Principal Monofsico (100V ou 200V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3.2 Conexes do Circuito Principal Trifsico (200V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.3 Conexes do Circuito Principal Trifsico (400V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.4 Cabeamento do Circuito Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.4.1 Nomes e Descries dos Terminais do Circuito Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.4.2 Exemplo Tpico de Conexo ao Circuito Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 3.4.3 Especificao de Cabos e Perifricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 3.4.4 Dissipao Trmica no Servo Pack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.4.5 Conexo dos Cabos ao Borne do Circuito Principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 3.5 Sinais de I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3.5.1 Exemplo de Conexo Tpica de Sinal de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3.5.2 Lista de Terminais do CN1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.5.3 Nomes e Funes dos Sinais de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.5.4 Circuitos de Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.6 Conexes ao Encoder (Para Motores SGMGH e SGMSH apenas). . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.6.1 Conexes de Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.6.2 Tipos e Layout dos Terminais do Conector de Encoder CN2 . . . . . . . . . . . . . . . 23 3.7 Exemplos de Conexes Padrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 3.5.1 Especificaes de Alimentao Monofsica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 4. Operaes de Teste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 4.1 Operao de Teste em Dois Passos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 4.1.1 Passo 1: Teste com um Servomotor sem Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 4.1.2 Passo 2: Operao de Teste para Servomotor Conectado a uma Carga . . . . . . . . 30 4.2 Procedimentos Adicionais de Ajuste na Operao de Teste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.2.1 Servomotores com Freio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.2.2 Controle de Posio Pelo Controlador Remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

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4.3 Parmetros e Sinais de Entrada Mnimos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.3.1 Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.3.2 Sinais de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 5. Ajuste dos Parmetros e Funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 5.1 Ajustando de Acordo com as Caractersticas do Equipamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 5.1.1 Mudando o Sentido de Rotao do Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 5.1.2 Ajustando a Funo de Limite de Fim-de-Curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 5.1.3 Limitando o Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 5.2 Ajustando de Acordo com a Interface de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 5.2.1 Referncia de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 5.2.2 Referncia de Posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 5.2.3 Usando os Sinais de Sada do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 5.2.4 Sequnciamento dos Sinais de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 5.2.5 Usando a Funo de Engrenagem Eletrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 5.2.6 Controle de Velocidade por Contatos de Entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 5.2.7 Usando o Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 5.2.8 Funo Feed-Forward de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 5.2.9 Funo Feed-Forward de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 5.2.10 Limitando o torque por uma Referncia Analgica de Tenso . . . . . . . . . . . . . 67 5.3 Ajustando o Servo Acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 5.3.1 Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 5.3.2 Velocidade de JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 5.3.3 Alocao dos Sinais do Circuito de Entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 5.3.4 Alocao dos Sinais do Circuito de Sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 5.3.5 Seleo do Mtodo de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 5.4 Ajustando as Funes de Parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 5.4.1 Ajustando o Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 5.4.2 Seleo do Modo de Parada em Servo OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 5.4.3 Usando a Funo Zero-Clamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 5.4.4 Usando o Freio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 5.5 Formando uma Sequencia Protetiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 5.5.1 Usando o Alarme do Servo e os Cdigos de Alarme de Sada. . . . . . . . . . . . . . . 84 5.5.2 Usando o Sinal de Entrada Servo ON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 5.5.3 Usando o Sinal de sada de Posicionamento Completo (/COIN) . . . . . . . . . . . . . 86 5.5.4 Sada de Velocidade Coincidente (/V-CMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 5.5.5 Utilizando o Sinal de Sada Operando(/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 5.5.6 Utilizando o Sinal de Sada Servo Ready (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 5.5.7 Utilizando o Sinal de Sada de Advertncia (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 5.5.8 Utilizando o Sinal de Proximidade (/NEAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 5.5.9 Lidando com Queda de Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 5.6 Selecionando o Resistor Regerativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 5.6.1 Resisitor Renerativo Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 5.6.2 Calculando a Energia de Regenerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 5.7 Encoders Absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 5.7.1 Circuito de Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 5.7.2 Configurando um Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

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5.7.3 Manuseando as Baterias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 5.7.4 Inicializao do Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 5.7.5 Sequncia de Recepo do Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 5.8 Cabeamento Especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 5.8.1 Precaues de Conexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 5.8.2 Cabeamento Para Controle de Rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 5.8.3 Utilizando Mais de um Servo Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 5.8.4 Extendendo Cabos de Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 5.8.5 Tenso de Alimentao de 400V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 5.8.6 Reator Para Supresso de Harmnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 5.9 Parmetros Reservados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 6. Ajustes do Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 6.1 Operao Suave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 6.1.1 Utilizando a Funo de Partida Suave (Soft-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 6.1.2 Suavizando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 6.1.3 Ajustando Ganho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 6.1.4 Ajustando Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 6.1.5 Definindo o Filtro de Referncia do Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 6.1.6 Filtro de Frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 6.2 Posicionamento Rpido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 6.2.1 Definindo o Ganho do Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 6.2.2 Utilizando o Controlde de Feed-Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 6.2.3 Utilizando o Controle Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 6.2.4 Definindo o Bias de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 6.2.5 Utilizando o Mode Switch (Modo Chave) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 6.2.6 Compensao da Realimentao de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 6.3 Auto-Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 6.3.1 Auto-Tuning Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 6.3.2 Ajustando a Rigidez Mecnica para o Auto-Tuning Online. . . . . . . . . . . . . . . . 152 6.3.3 Salvando os Resultados do Auto-Tuning Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 6.3.4 Parmetros Relacionados ao Auto-Tuning Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 6.4 Ajustes de Ganho do Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 6.4.1 Parmetros de Ganho do Servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 6.4.2 Regras Bsicas de Ajuste de Ganho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 6.4.3 Realizando Ajustes Manuais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 6.4.4 Valores de Referncia de Ganho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 6.5 Monitor Analgico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 7. Operao Bsica do Operador Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 7.1.1 Conectando o Operador Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 7.1.2 Funo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 7.1.3 Resetando os Alarmes de Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 7.1.4 Seleo do Modo Bsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 7.1.5 Modo de Display de Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 7.1.6 Operao em Modo de Definio de Parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 7.1.7 Operao em Modo Monitor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 7.2 Operaes Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Sigma II - Manual do Usurio

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7.2.1 Operao em Modo de Histrico de Falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 7.2.2 Operao JOG Utilizando o Operador Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 7.2.3 Ajuste Automtico do Offset da Referncia de Velocidade e Torque . . . . . . . . 186 7.2.4 Ajuste Manual do Offset da Referncia de Velocidade e Torque . . . . . . . . . . . 188 7.2.5 Apagando a Lista de Alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 7.2.6 Checando o Modelo do Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 7.2.7 Checando a Verso do Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 7.2.8 Modo de Retorno Origem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 7.2.9 Inicializando os Valores dos Parmteros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 7.2.10 Ajuste Manual do Zero e do Ganho do Monitor Analgico de Sada . . . . . . . 200 7.2.11 Ajustando o Offset de Deteco de Corrente do Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 7.2.12 Proteo Contra Alterao de Valores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 7.2.13 Limpando o Alarme do Carto Opcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 8. Servomotores: Relaes, Especificaes e Desenhos Dimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 8.1.1 Servomotores SGMAH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 8.1.2 Servomotores SGMPH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 8.1.3 Servomotores SGMGH para 1500rpm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 8.1.4 Servomotores SGMSH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 8.1.5 Servomotores SGMUH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 8.2 Servo Acionamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 8.2.1 Especificaes Combinadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 8.2.2 Relaes e Especificaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 8.2.3 dimenses em Polegadas do Servo Acionamento montado em Base . . . . . . . . 242 9. Inspeo e Manuteno do Servo Acionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 9.1.1 Inspeo do Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 9.1.2 Inspeo do Servo Acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 9.1.3 Trocando a Bateria para o Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 9.2 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 9.2.1 Solues de Problemas com Display de Alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 9.2.2 Solues de Problemas sem Display de Alarme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 9.2.3 Tabela de Alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 9.2.4 Displays de Advertncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 9.2.5 Tabela de Falhas Inseridas nas Revises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 A. Lista de Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 A.1 Parmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 A.2 Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 A.3 Selees dos Sinais de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 A.4 Selees dos Sinais de Sada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 A.5 Funes Auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 A.6 Modos de Monitoramento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

1 1.1

Codificao e Partes Bsicas Codificao Servo Motor

SGMPH - 01 A A A 2 S
Nome do Servomotor Sigma II
SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH SGMUH

Especificaes de Freio e Selo de leo


1: S: C: E: Padro Com retentor de leo Com freio 24VDC S+C

Capacidade do Servomotor (Veja a tabela 1.1) Alimentao


A: 200V B: 100V* D: 400V *Apenas servomotores 100V so de 0.2kW ou menos Modelos SGMAH e SGMPH .

Especificao do Eixo do Motor (Veja a Tabela 1.3) Reviso do Design


A SGMAH SGMPH SGMGH (1500rpm) SGMSH SGMUH E: SGMPH (IP67 esp. proteo gua)

Esp. do Encoder Serial (Veja a Tabela 1.2)

Table 1.1: Potncia do Servomotor (kW)


Smbolo A3 A5 01 02 04 05 08 09 10 13 SGMAH 3000rpm 0.03 0.05 0.1 0.2 0.4 0.75 SGMPH 3000rpm 0.1 0.2 0.4 0.75 SGMGH 1500rpm 0.45 0.85 1.3 SGMSH 3000rpm 1.0 SGMUH 6000rpm 1.0 Smbolo 15 20 30 40 44 50 55 75 1A 1E SGMAH 3000rpm SGMPH 3000rpm 1.5 SGMGH 1500rpm 1.8 2.9 4.4 5.5 7.5 11 15 SGMSH 3000rpm 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0 SGMUH 6000rpm 1.5 3.0 4.0

Table 1.2: Encoderes Seriais


Cod.
1 2 A B C

Especificaes
16-bit Encoder absoluto 17-bit Encoder absoluto 13-bit Encoder incremetal 16-bit Encoder incremetal 17-bit Encoder incremetal

SGMAH
Padro Padro Opcional

SGMPH
Padro Padro Opcional

SGMGH
Padro Padro

SGMSH
Padro Padro

SGMUH
Padro Padro

Table 1.3: Especificaes do Eixo


Cod.
2 4 6 8

Especificaes Reto sem chaveta Reto com chaveta Reto com chaveta e rosca Reto com rosca

SGMAH
Opcional Padro Opcional Opcional

SGMPH
Opcional Padro Opcional Opcional

SGMGH
Opcional Padro Opcional

SGMSH
Opcional Padro

SGMUH
Opcional Padro

1.2

Codificao do Servo Pack

SGDH - 10 A E - !
Srie Sigma II
Servo Pack SGDH
Cap. Mxima Aplicvel ao Servomotor (Veja a tabela abaixo) Alimentao A: 200V B: 100V* D: 400V
*Apenas servomotores 100V so de 0.2kW ou menos SGMAH e SGMPH

Tipo E: Para controle de torque, velocidade, e posio Opes R: Montado em Rack S: Monofsico P: Duto-Ventilado (6 15kW apenas)

Tabela 1.4: Capacidade Mxima Aplicvel ao Servomotor


Capacidade Mxima Aplicvel ao Servomotor Smbolo
A3 A5 01 02 04 05 1A 1E

Capacidade (kW)
0.03 0.05 0.10 0.20 0.40 0.50 11.0 15.0

Smbolo
08 10 15 20 30 50 60 75

Capacidade (kW)
0.75 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 6.0 7.5

1.3

Partes bsicas do Servo Motor


Encoder Encoder

Carcaa Frame

Flange Flange

Eixo Output shaft

1.4 Partes do Servo Pack A figura abaixo mostra o nome das partes do servo pack Suporte da Bateria
Utilizado para segurar a bateria de backup do Encoder absoluto.

CN5 Conector de Monitor Analgico


Utilizado para monitorar a velocidade do motor a referncia de torque e outros valores.

CN8 Conector da Bateria


Utilizado para conectar a bateria de bakup ao Encoder absoluto.

Panel Display
Display de cinco-dgitos 7-segmentos usado para mostrar o status do servo, alarmes, e oturos valores de acordo com o parmetro

Teclas do Painel
Utilizado para ajustar parmetros

Indicador de Power ON
Acende quando a alimentao est ligada

Indicator de Carga
Acende quando a alimentao est ligada e permanece assim enquanto o capacitor estiver carregado. Portanto, se este indicador estiver ligado, no toque no servo pack mesmo com a alimentao desligada.

CN10 Conector para Unidade Opcional


Conecta o servo pack unidades opcionais

CN3 Conector para PC ou Operador Digital


Utilizado para comunicao com um PC ou conexo com um Operador Digital Opcional

CN1 Conector de Sinais de I/O


Usado para entrada de sinais referncia e sequncia de I/O

Placa de Identificao
Indica o Modelo do Servo pack e suas especificaes

CN2 Conector de Encoder


Conecta ao encoder do servomotor.

Terminal de Terra
Deve ser conectado para prevenir choques eltricos.

Terminal de Alimentao Principal


Utilizado para alimentao do circuito principal

Terminal de Alimentao Controle


Conectado alimentao de controle e ao reistor regenetivo (quando aplicvel).

Terminal do Servomotor
Conectado alimentao do servomotor.

Instalao

2.1 Servomotores Os servomotores SGM!H podem ser instalados tanto horizontalmente como verticalmente. A vida til do servomotor pode ser encurtada ou apresentar problemas inesperados se o mesmo for instalado incorretamente ou em local inapropriado. Siga as instrues de instalao cuidadosamente.

CUIDADO
No conecte o servomotor diretamente na rede comercial. Isto ir danificar o servomotor. O servomotor no pode operar sem o servo pack apropriado.

Nota:Prioridade na Instalao:A terminao do eixo do motor pintado com tinta anti corrosiva. Antes de instalar, remova cuidadosamente toda a tinta utilizando um pano umedecido com tiner. Evite passar o tiner em qualquer outra parte do servomotor.

Tinta anti-corrosiva Anti-corrosive paint

2.1.1 Temperatura de Armazenagem Armazene o servomotor na faixa de temperatura de -20 60C e com o cabo de alimentao desconectado.

2.1.2

Local de Instalao

Os servomotores so designados para uso interno. Instale o servomotor em ambientes que satisfaam as seguintes condies: Livre de Gases Corrosivos ou Explosivos. Bem ventilado e livre de sujeira e umidade. Temperatura Ambiente de 0 40C. Umidade Relativa de 20 80% sem condensao. Acessvel para inspeo e limpeza.

2.1.3

Alinhamento

Alinhe o eixo do servomotor com o eixo do equipamento, e ento acople-os. Instale o servomotor de modo que o alinhamento atinja o seguinte range.

Mea esta distncia em quatro posies diferentes da circunferncia. A diferena entre o mximo e o mnimo deve ser de 0.0012in (0.03mm) ou menos. (Rotacione com o eixo acoplado).

Mea esta distncia em quatro posies diferentes da circunferncia. A diferena entre o mximo e o mnimo deve ser de 0.0012in (0.03mm) ou menos. (Rotacione com o eixo acoplado)

Nota: Vibraes que danificaro os rolamentos ocorrero se os eixos no forem devidamente alinhados. Ao instalar o acoplamento, evite impacto direto no acoplamento (eixo). Isto poder danificar o encoder montado no servomotor.

2.1.4

Orientao

Os servomoters SGM!H podem ser instalados tanto horizontalmente como verticalmente.

2.1.5

Cargas permitidas no Eixo do Servo Motor

Desenhe o sistema mecnico de forma a atender as especificaes da Tabela 2.1. Table 2.1: Carga Radial e Axial mx. permitida para o eixo do Servomotor
Servomotor Modelo
A3 A5 01 02 04 08 01 02 04 08 15 05A!A 05D!A 09A!A 09D!A 13A!A 13D!A 20A!A 20D!A 30A!A 30D!A 44A!A 44D!A 55A!A 55D!A 75A!A 75D!A 1AA!A 1AD!A 1EA!A 1ED!A 10A 10D 15A 15D 20A 20D 30A 30D 40A 50A 10D 15D 30D

Carga Radial Carga Radial Permitida Permitida Fr Fs Lbf (N) Lbf (N)
15.29 (68) 17.54 (78) 55.1 (245) 88.1 (392) 17.54 (78) 55.1 (245) 88.1 (392) 16.63 (74) 33.0 (147) 11.02 (49) 15.29 (68) 33.0 (147) 12.14 (54)

LR em (mm)

Diagramas de Referncia

0.79 (20) 0.98 (25) 1.39 (35) 0.79 (20) 0.98 (25) 1.39 (35)

SGMAH

SGMPH

110 (490)

22.0 (98) 2.28 (58)

154 (686) 264.3 (1176)

77.1 (343)

110 (490) 330.4 (1470)

3.11 (79)

LR Fr Fs

SGMGH

4.45 (113) 396.5 (1764) 132 (588)

(116)

154 (686)

44.1 (196)

1.77 (45)

SGMSH

220 (980) 88.1 (392) 264.3 (1176) 110 (490) 154 (686) 22.0 (98) 44.1 (196) 1.77 (45) 2.36 (60)
Fr

2.48 (63)

SGMUH

Nota: Cargas radiais e axiais: Carga Axial (Fs): Carga aplicada ponta do eixo paralelamente ao centro do mesmo. Carga Radial (Fr):Carga aplicada ponta do eixo perpendicularmente ao eixo do mesmo.
Servomotor Eixo Fs

2.1.6

Manuseando leo e gua

Instale capa de proteo sobre o servomotor se o mesmo for utilizado em locais sujeitos respingos de gua e leo. Utilize tambm servomotor com retentor quando necessrio proteo no eixo do servomotor. Instale o servomotor com o conector virado para baixo.
Envolto ao eixosection Through shaft

Nota: Seo Transpassante do eixo: Isto refere-se ao ponto onde o eixo projeta-se para fora do motor. 2.1.7 Tenso no Cabo

Assegure-se que os cabos de alimentao estejam livres de tores e tenses. Cuide especialmente dos cabos de sinais para que os mesmos no sejam sujeitos tenso devido espessura de sua fiao interna, medindo apenas de 0.0079 0.012in (0.2 0.3mm). 2.2 Servo Pack Os servo packs SGDH so servo acionamentos montados em base. Instalao incorreta ir causar problemas. Siga as instrues de instalao abaixo. 2.2.1 Condies de Armazenagem Armazene o servo pack dentro da faixa de temperatura de -20 85C, sem o cabo de alimentao. 2.2.2 Local de Instalao

As seguintes precaues aplicam-se ao local de instalao.


Situao Instalao em Painel de Controle Instalao prximo Fontes de calor Instalao prximo fontes de Vibrao Instalao em locais expostos Gases Corrosivos Outras Situaes Precaues de Instalao Defina o tamanho do painel de controle, layout da unidade, e refrigerao de modo que a temperatura do servo pack no exceda 55C. Minimize a radiao de calor proveniente da uniddade de aquecimento bem como qualquer causa natural de modo que a temperatura no exceda 55C. Instale um isolador de vibrao abaixo do servo pack de modo evitar vibraes. Gases corrosivos no tem efeito imediato no servo pack, porm podem, eventualmente causar o mal funcionamento de componentes eletrnicos e contatores. Tome a ao apropriada para evitar gases corrosivos. No instale o servo pack em locais midos, quentes ou sujeitos excesso de sujeira ou limalha de ferro no ar.

2.2.3

Orientao

Instale o servo pack verticalmente como mostrado na figura, assegurando a ventilao por conveco natural ou por ventilador. Fixe o servo pack utilizando os furos de montagem. O nmero de furos varia (de 2 4) de acordo com o tamanho do servo pack.

Parede Wall

Ventilao Ventilation

2.2.4

Instalao

Siga o procedimento abaixo para instalar vrios servo packs lado lado em um painel de controle.
1.97in (50mm) mnimo
Vent. Vent.

1.18in (30mm) mnimo

0.39in (10mm)

1.97in (50mm) mnimo

" Orientao do Servo Pack


Instale o servo pack verticalmente de modo que a frente do painel contendo o os conectores fique livre.

" Refrigerao
Como mostrado na figura acima, deixe espao suficiente em volta do servo pack para ventilao.

" Instalao lado lado


Ao instalar lado lado como na figura acima, deixe no mnimo 10mm lateralmente e no mnimo 50mm acima e abaixo de cada servo pack. Instale ventiladores acima dos servo packs para evitar aquecimento e manter a temperatura dentro do painel de controle.

" Condies Gerais no Painel de Controle


Temperatura Ambiente: Umidade: Vibrao: Condensao e Congelamento: Temperatura Ambiente para Vida til longa:
8

0 55C 90% r.h., ou menos 0.5 G (4.9m/s2) Nenhum 45C mximo

3 3.1

Conexes Conexes do Circuito Principal Monofsico (100V ou 200V)


Controle Perifrico
Conecta o servo pack SGDH ao controlador externo Yaskawa ou um fabricado por outra empresa

Contactora Moldada (MCCB)


Protege a linha de alimentao, desligando alimentao do circuito quando sobrecorrente detectada.

Alimentao Trifsico 200VAC R S T

MEMOCON GL120, GL130 com mdulo de motion.

Operador Digital
JUSP-OPO2A-1 e JZSP-CMS00-1 (cabo) Permite ao usurio setar parmetros ou referncias de operao e para mostrar alarmes de operao Comunicao e controle tambm so possveis com um PC (Computador).

MCCB

Filtro de Rudo
Usado para eliminar rudo externo na linha de alimentao

Computador

Filtro de Rudo

Cabo modelo: YS-12

Contator Magntico
Srie HI Liga e desliga o Servo. Instale um supressor de pico no contactor magntico

Contator Magntico Linha de Terra da Alimentao Alimentao do freio

Alimentao de Freio
Usado para servomotor com freio.

Cabo de Encoder

Resistor Regenerativo (opcional)

Resistor Regenerativo
Conecte um resistor regenerativo externo nos terminais B1 e B2 se a potncia regenerativa for insuficiente. Para 6Kw ou mais, necessrio resistor externo.

3.2

Conexes do Circuito Principal Trifsico (200V)

Controle Perifrico

Conecta o servo pack SGDH ao controlador externo Yaskawa ou um fabricado por outra empresa.

MEMOCON GL120, GL130 com mdulo de motion.

Contactora Moldada (MCCB)


Protege a linha de alimentao, desligando a alimentao do circuito quando for detectada uma sobrecorente
MCCB

Alimentao Trifsico 200VAC R S T

Operador Digital
JUSP-OPO2A-1 e JZSP-CMS00-1 (cabo) Permite ao usurio setar parmetros ou referncias de operao e para mostrar alarmes de operao Comunicao e controle tambm so possveis com um PC (Computador.)

Filtro de Rudo
Usado para eliminar rudo externo na linha de alimentao.

Computador

Filtro de Rudo Cabo modelo: YS-12

Contator Magntico
Srie HI Liga e desliga o Servo. Instale um supressor de pico no contator magntico.

Alimentao de Freio
Usado para servomotor com freio. Alimentao do Freio

Contator magntico Linha de Terra da Alimentao

Cabo de Encoder

Resistor Regenerativo (opcional)

Resistor Regenerativo
Conecte um resistor regenerativo externo nos terminais B1 e B2 se a potncia regenerativa for insuficiente. Para 6Kw ou mais, necessrio resistor externo.

10

3.3

Conexes do Circuito Principal Trifsico (400V)

Alimentao do Freio
Alimentado por 100Vac or 200Vac Alimentado po 24VDC para servomotor com freio 24VDC.

Controle Perifrico

Conecta o servo pack SGDH ao controlador externo Yaskawa ou um fabricado por outra empresa.

MEMOCON GL120, GL130 com mdulo de motion.

Disjuntor
Protege a linha de alimentao, desligando alimentao do circuito quando sobrecorrente detectada. MCCB

Alimentao Trifsico 200VAC R S T

Operador Digital
JUSP-OPO2A-1 and JZSP-CMS00-1 (cabo) Permite ao usurio setar parmetros ou referncias de operao e para mostrar alarmes de operao Comunicao e controle tambm so possveis com um PC (Computador.)

Filtro de Rudo
Usado para eliminar rudo externo na linha de alimentao

Computador

Filtro de Rudo

Cabo modelo: YS-12

Contator Magntico
Srie HI Liga e desliga o Servo. Instale um pressor de pico no contator magntico.

Alimentao de Freio
Usado para servomotor com freio. Alimentao do Freio

Contator Magntico Linha de Terra da Alimentao L1 L2 L3

Cabo do Encoder
24V 0V B1 B2

Alimentao 24VDC
Resistor Regenerativo (opcional)

Resistor Regenerativo
Conecte um resistor regenerativo externo nos terminais B1 e B2 se a potncia regenerativa for insuficiente. Para 6Kw ou mais, necessrio resistor externo.

11

3.4 Cabeamento do Circuito Principal Esta seo mostra exemplos tpicos de cabeamento do circuito principal para os servos da linha Sigma II , funes dos terminais do circuito principal, e a sequncia de power ON. Observe as seguintes precaues antes de iniciar as interligaes:

CUIDADO
No enrole ou passe cabos de alimentao e sinais juntos (no mesmo duto). Mantenha os cabos de sinal e alimentao separados por pelo menos 30cm. No fazendo isto pode causar mal funcionamento. Utilize fios de par tranado ou cabo mltiplo com malha de aterramento para realimentao de sinal e encoder (PG). O comprimento mximo de 3m para linhas de entrada de referncia e de 20m para sinais de falha. No toque nos terminais de fora por 5 minutos aps desligar a alimentao porque alta tenso pode permanecer no servo pack. Evite ligar e desligar frequentemente a alimentao. No ligue e desligue a alimentao mais de UMA vez por minuto. O servo pack possui capacitores na entrada de alimentao. Ligar e desligar frequentemente a alimentao poder deteriorar os capacitores e fusveis, resultando em problemas inesperados. Apropiado para utilizao em circuitos com capacidade curto circuito mxima de 5KA(simtrico). Deve ser instalado com fusveis ou disjuntores apropriados, reduzindo a corrente de curto circuito para o nvel acima especificado. Para acionamentos de 7.5kW ou maiores (200V) ou 5kW ou maiores (400V): Utilizar terminais olhal apropriados para cabeamento de alimentao e sada de fora.

3.4.1

Nomes e Descries dos Terminais do Circuito Principal Descrio e Nomes do Circuito Principal

Terminal L1, L2 or L1, L2, L3 U, V, W L1C, L2C 24V, 0V

Nome
30W 200W Terminais de entrada AC 30W 400W 500W 15kW 200V 500W 15kW 400V Alimentao Terminal de Alimentao do Controle Terminal de Terra 30W 200W 30W 15kW 500W 15kW

Descrio
Monofsico 100 115V (+10%, -15%), 50/60Hz Monofsico 200 to 230V (+10%, -15%), 50/60Hz Trifsico 200 230V (+10%, -15%), 50/60Hz Trifsico 380 480V (+10%, -15%), 50/60Hz Monofsico 100 to 115V (+10%, -15%), 50/60Hz Monofsico 200 to 230V (+10%, -15%), 50/60Hz 24VDC (15%) para os acionamentos 400V somente

Alimentao externa do Servomotor..

Terminal de conexo de terra da alimentao e do motor. 30W 400W Normalmente no conectado. Ligao para resistor externo opcional. Nota: Sem Terminal B3. Normalmente fechado entre B2 e B3. Remova o fio entre B2 e B3 e conecte o resistor regene rativo externo entre B1 e B2 se necessrio. Conecte um resistor regenerativo externo entre os terminais B1 e B2. Veja 5.6: Selecionando o Risistor Regenerativo para detalhes.

B1, B2 or B1, B2, B3 B1, B2 1, 2 Terminal de Resistor regenerativo externo, opcional

500W 5.0kW

Terminal de conexo do reator DC. Circuito principal Terminal Negativo Circuito principal Terminal Positivo

6.0kW-15.0kW

Se necessrio conecte um reator DC entre 1 e 2. O acionamento sai de fbrica com esses terminais jumpeados. . Normalmente no conectado. Normalmente no conectado.

12

3.4.2

Exemplo Tpico de Conexo ao Circuito Principal


Servo Acionamento Servo Amplifier
1MCCB
SGDH-!!AE
U V A B C D L1C L2C

A figura seguir mostra um exemplo tpico de conexo ao circuito principal.


R S T

FIL

PG
1MC L1 L2 L3 (For servo alarm display) 1Ry 1PL Main Main power supply power supply ON 1Ry OFF ALM CN1 31 +24V 1Ry 1D 0V

1MC

ALM-SG

32

1MC

1SUP

1MCCB: Disjuntor FIL: Filtro de Rudo 1MC: Contator

1Ry: Rel 1PL: Lampada de Indicao 1SUP: Supressor de Pico 1D: Diodo de Flyback

" Desenhando a Sequncia de Power ON


Observe o seguinte quando desenhar a sequncia de power ON. Desenhe a sequncia de power ON onde a alimentao desligada (power OFF) quando um sinal de alrme externado. (Veja o circuito da figura acima).

Segure o boto de power ON por pelo menos dois segundos. O servo pack ir acionar o sinal de alarme por dois segundos ou menos quando a alimentao ligada. Isto necessrio para inicializar o servo pack.
Alimentao Mx. 2 seg. 2.0s maximum

Sinal de Saida de Alarme do Servc (ALM)

3.4.3

Especificao de Cabos e Perifricos

Recorra ao Catlogo Suplementar do Servo Srie Sigma II (No. G-MI#99001)

13

3.4.4

Dissipao termica no Servo Pack

A tabela seguir mostra as perdas de carga do servo pack na sada nominal. Dissipao Termica no Servo Pack operando em potncia nominal
Alimentao do Circuito Principal Potncia Mxima Aplicvel ao Servomotor [kW]
Monofsico 100V 0.03 0.05 0.10 0.20 0.03 0.05 0.10 0.20 0.40 0.75 1.50 0.45 0.75 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 6.0 7.5 11.0 15.0 0.45 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 6.0 7.5 11.0 15.0 SGDH-A3BE SGDH-A5BE SGDH-01BE SGDH-02BE SGDH-A3AE SGDH-A5AE SGDH-01AE SGDH-02AE SGDH-04AE SGDH-08AE-S SGDH-15AE-S SGDH-05AE SGDH-08AE SGDH-10AE SGDH-15AE SGDH-20AE SGDH-30AE SGDH-50AE SGDH-60AE SGDH-75AE SGDH-1AAE SGDH-1EAE SGDH-05DE SGDH-10DE SGDH-15DE SGDH-20DE SGDH-30DE SGDH-50DE SGDH-60DE SGDH-75DE SGDH-1ADE SGDH-1EDE

Modelo do Servo Pack

Perda de Perda de Corrente Perda de Carga no Perda Potncia no de Sada Potncia Circuito Total de Resistor no Circuito (Valor de Potncia Principal Regenerativo Efetivo) Controle [W] [W] [W] [A] [W]
0.66 0.95 2.4 3.0 0.44 0.64 0.91 2.1 2.8 4.4 7.5 3.8 5.7 7.6 11.6 18.5 24.8 32.9 46.9 54.7 58.6 78.0 1.9 3.5 5.4 8.4 11.9 16.5 20.8 25.4 28.1 37.2 3.5 5.2 12 16.4 3.1 4.6 6.7 13.3 20 47 60 27 41 55 92 120 155 240 290 330 360 490 19 35 53 83 118 192 232 264 288 392 13 16.5 18.2 25 29.4 16.1 17.6 19.7 26.3 33 74 89 54 68 82 152 163 198 311 317 357 390 520 48 64 82 126 161 243 247 279 303 407

Monofsico 200V

13

12 14 12 14 28 56

15

15

Trifsico 200V

27 30 14 28 36 15

Trifsico 400V

NotaPerdas de potncia (carga) so permitidas. Tome as seguintes aes se estes valores forem excedidos. Disconecte o resistor regenerativo no servo pack removendo o jumper enter os terminais B2 e B3. Instale um resistor regenerativo entre os terminais B1 e B2. Um resitor regenerativo deve ser conectado ao servo pack com capacidade de 6kW ou maior. Veja 5.6 Selecionando o Resistor Regenerativo para mais detalhes sobre o resistor.

14

3.4.5

Conexo dos Cabos ao Borne do Circuito Principal

Observe as seguintes precaues quando conectar os cabos ao borne principal.

CUIDADO
Remova o borne do servo pack antes de conectar os cabos. Insira apenas um fio por terminal no borne. Assegure-se que a malha de proteo no est ligada outras malhas adjacentes. Reconecte qualquer fio que acidentalmente tenha se desconectado.

Servo packs com potncia abaixo de 1.5kW tero terminais tipo conector para o borne do circuito principal. Siga os procedimentos abaixo quando conectar os fios ao borne.

" Procedimentos de Conexo


Decape a ponta do fio deixando-os (torcidos) enrolados juntos.

0.31 a 0.35in (8 a 9mm)

Abra o terminal de conexo (do borne) com uma ferramenta uitlizando qualquer um dos dois procedimentos mostrados na Fig. A e Fig. B na pgina seguinte. 1. Fig. A: Utilize a alavanca fornecida para abrir o terminal de conexo.

Fig. B: Utilizando uma chave de fenda comercial de 1/8in (3.0 3.5mm), pressione a chave firmemente para baixo para liberar o terminal de conexo.

Fig. A

Fig. B

2. Figs A e B: Insira a ponta do fio (cabo) na abertura e "trave-o" firmemente liberando a alavanca ou a chave de fenda do terminal de conexo.

15

3.5 Sinais de I/O Esta seo descreve sinais de I/O para o servo pack SGDH 3.5.1 Exemplo de Conexo Tpica de Sinal de I/O(1CN)
Servo Acionamento SGDH SGDH Servo Amplifier
V-REF P SG T-REF P SG 5 6 9 10 A/D

LPF*

37 ALO1 38 ALO2 ALO3

LPF*

39

Sadas de cdigo de falha: Alarm code maximum output: Tenso mxima: 30Vdc Operating voltage: 30VDC Corrente mxima: 20mAdc Operating current: 20mADC

PULS
CW A

PULS 7 P /PULS 8

150
~

SIGN
CCW B

33 SIGN 11 P /SIGN 12
~

PAO /PAO

34 35

Entrada de Position pulsos reference

CLR

CLR 15 P /CLR
~

PBO /PBO

36 19

Sada do emulador PG dividing ratio output de Applicable line receiver encoder


SN75175 or MC3486 manufactured by T/I or the equivalent

14

Fonte para gerador de pulOpen-collector reference sos com open power supply collector

PL1 PL2 PL3

3 13 18

1k

+12V 20 48 49 1

PCO /PCO PSO /PSO SG

Bateria para Backup battery 2.8 to 4.5V encoder (When using anabsoluto absolute encoder). (2,8 at 4,5V)

BAT (+)

Utilize somente com um encoder absoluto

+ -

P BAT (-) SEN P SG

21 22 4 2

Amount of (encoder S-phase rotation Pulso S absoSerial data output luto) Applicable line receiver SN75175 or MC3486 manufactured by T/I or the equivalent

SEN signal inputdo sinal Habilitao (When using an absolute +5V incremental encoder).

(Encoder absoluto)

0V

+ Servo ON Servo ON (Servo ON when ON)


+24V

+24VIN /S-ON

47 40

3.3k
~

Controle
P control proporcional (P control when ON)
/P-CON

41

25 N-OT 43
~ ~

Fim-de-curso Reverse run prohibited reverso


(Prohibited when OFF)

26

de velocidade /V-CMP+ Deteco Speed coincidence detection (ON when speed coincides) (/COIN+) coincidente
/V-CMP- Positioning completed (ON Posicionamento completo (/COIN-) when positioning is completed)

Fim-de-curso Forward run prohibited avante


(Prohibited when OFF)

P-OT

42

27 /ALM-RST 44
~ ~

/TGON+ Sada TGON output de sobre/TGON/S-RDY+ Servo ready output

Reset de alarmes Alarm reset (Reset when ON) Limite de corrente


Reverse current limit reverso (Limit when ON)

28 29 30 31

(ON at levels above the setting) velocidade

/N-CL

46

Sada Servo Ready (ON when ready)

Limite de corrente Forward current limit avante (Limit when ON)

/P-CL

45

/S-RDY- Servo alarm output ALM+ (OFF for an Alarme alarm) Sada de ALM-

32

Connector shell

*The time constant for the primary filter is 47s

P: Indica Indicates twisted wire pairs. fios em par tranado

FG Connect shield to

connector shell.

Photocoupler maximum output: Foto-acoplador: Operating voltage: 30VDC Tenso mx: 30Vdc Operating current: 50mADC Corrente mx: 50mAdc

16

3.5.2

Lista de Terminais do CN1

O seguinte diagrama mostra o layout e especificaes do CN1 terminal. Layout do Terminal CN1
/V-CMP(/COIN-) Sada de deteco de velocidade coincidente Sada TGON Sada Servo Ready Sada de alarme Fase A Fase B Sada de cdigo de alarmet Entrada Servo-ON Entrada de fim de curso avante Entrada de reset de alarmes Entrada de limite de corrente reverso Sada Sinal S

1 2 SG GND 3 4 SEN Sinal de entrada SEN 5 6 SG GND Entrada de pulsos de referncia GND Entrada /SIGN Entrada Clear Referncia da fonte do Open-collector Pulso C 21 22 BAT (-) Bateria (-) 23 24 25 17 7

SG

GND 27 /TGON+ /SRDY+ ALM+ Referncia Open-collector Entrada de referncia de velocidade Entrada de referncia de pulsos Entrada de referncia de torque Entrada /SIGN Referncia Open-colletor Entrada Clear 41 P-CON Sinal de sada TGON

26

PL1

28 29 Sada Servo Ready 30 31 Sada de alarme 32 33 35 37 PAO PBO AL01 Fase A Fase B Sada do cdigo de alarme Sada Opencollector Entrada de operao P Entrada de fim de curso reverso Entrada de limite de corrente avante 46 47 +24V -IN /PSO Entrada +24V Sada Sinal S 48 34 36 38

/TGON

V-REF

/S-RDY

PULS

ALM

8 10 12

/PULS SG /SIGN

9 11 13

T-REF SIGN PL2

/PAO /PBO AL02

14

/CLR

39

AL03

15 16

CLR

40

/S-ON

43 N-OT

42

P-OT /ALMRST

18

PL3

19

PCO

Pulso C 45 /P-CL

44

20

/PCO

BAT (+)

Bateria (+)

/N-CL

/V-CMP+ (/COIN+)

49 Sada de Velocidade coincidednte

PSO

50

Nota 1. No utilize terminais no usados por rel. 2. Conecte o cabo de terra do cabo de I/O capa do conector. Conecte o FG (Terra) no conector do servo pack

"

Especificaes do CN1
Receptculos Aplicveis Tipo de Solda
10150-3000VE

Especificaes para Conectores do Servo Pack


10250-52A2JL ou Equivalente plug 50-pinos ngulo direito

Case
10350-52A0-008

Fabricante
Sumitomo 3M Co.

17

3.5.3

Nomes e Funes dos Sinais de I/O

A seo seguinte descreve os Nomes e Funes dos Sinais de I/O do servo pack.

" Sinais de Entrada (Input)


Nome do Sinal /S-ON Pino No. Funo Referncia
5.5.2 5.2.1 5.2.7 5.2.1 5.2.6

40 Servo ON: Energiza o servo motor * Funo selecionada via parmetro. Chaveia a malha de controle de velocidade de PI Referncia de Opera (proporcional/integral) para controle P (proporcional) o Proporcional quando ligado. Referncia de Com referncia interna de velocidade selecionada: Direo chaveia a direo de rotao.

/P-CON

41

Posio # Velocidade Chaveamento de Modo de Controle Velocidade # Torque Habilita Modo de Controle Torque # Velocidade 5.2.7

Comum P-OT N-OT 42 43

/P-CL /N-CL

45 46

Controle de Velocidade com funo de controle de zero-clamp: velocidade de referncia zero quando ligada Controle de Posio com referncia de pulso de Pulso de Referncia parada: pulso de referncia de parada quando ligado. Rodar Avante Proibio de Overtravel: para o servomotor quando proibido partes movem-se abaixo da faixa permitida de moviRodar Reverso mentao. proibido * Funo selecionada por parmetro. Limite de Corrente Avante ON Funo de Limite de Corrente quando,ligado (ON). Limite de Corrente Reversa ON Seleo Interna Com a referncia interna de velocidade selecionada: de Velocidade chaveia os ajustes de velocidade. Referncia de Zeroclamp

5.4.3 5.2.10 5.1.2 5.1.3 5.2.6 5.5.1 5.2.4 5.2.3 5.2.3 5.2.1 5.2.1 5.2.1 5.2.1 5.2.1

/ALM -RST +24VIN

44 Reset de Alarm: Reseta a condio de alarme do servo.

47 Alimentao de entrada do Controle para sinais de sequncia: o usurio deve fornecer alimentao de +24V. SEN 4 (2) Sinais de dados iniciais necessrios quando utilizando encoder absoluto. BATT(+) 21 Conectando os pinos para a bateria de backup do encoder absoluto. BATT(-) 22 Referncia de Velocidade Referncia de Torque V-REF Referncia de velocidade: 2 10V/velocidade nominal do motor (O ganho 5 (6) pode ser modificado com o parmetro.)

Referncia de Torque: 1 10V/velocidade nominal do motor (O ganho T-REF 9 (10) pode ser modificado com o parmetro) PULS /PULS SIGN /SIGN CLR /CLR PL1 PL2 PL3 7 8 11 12 15 14 3 13 18 Corresponde refe rncia de pulsos Open-collector

Codigo + pulse string Pulso de CCW/CW Pulso de Duas fases(90 diferencial de fase)

Referncia de Posio

Clear: Limpa o erro do contador durante o controle de posio. Alimentao de +12V pull-up quando os sinais de PULS, SIGN e CLR so sadas de open-collector (a alimentao de +12V interna do servo pack).

Nota1. As funes alocadas para os sinais /S-ON, /P-CON. P-OT, N-OT, /ALM-RST, /P-CL, e /N-CL podem ser alteradas por parmetros. (Veja 5.3.3 Alocao dos Sinais do Circuito de Entrada) 2. Nmeros de pino entre parnteses ( ) indicam sinais aterrados. 3. O range da tenso de entrada para referncia de velocidade e torque no mximo 12V.

18

" Sinais de Sada


Nome dos Sinais
ALM+ ALM/TGON+ /TGON/S-RDY+ /S-RDYPAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO PSO /PSO ALO1 ALO2 ALO3 FG Velocida /V-CMP+ de /V-CMPPosio /COIN+ /COIN-

Pino Nmero
31 32 27 28 9 30 33 (1) 34 35 36 19 20 48 49 37 38 39 (1) Capa 25 26 25 26 16 17 23 24 50

Funo
Alarme: Desliga quando um erro detectado. Deteco durante rotao do servomotor: detecta quando o servomotor est rodando a uma velocidade mais alta que a definida. Deteo de Velocidade do Motor pode ser ajustada via parmetro. Servo ready: Liga quando no existe alarme no servo assim que a alimentao do circuito principal ligada. Sinal Fase A Sinal Fase B Sinal Fase C Converte duas fases de pulsos (Fase A e B) do sinal de sada do encoder e pulso de origem (Fase C): RS-422 ou equivalente. Com um encoder absoluto: sada de dados serial correspondente ao nmero de revolues (RS-422 ou equivalente).

Referncia 5.5.1

5.5.5

5.5.6

Comum

5.2.3

Sinal Fase S

Sada do Cdigo de Alarme: Sada de cdigo de alarme de 3-bits. Open-collector: 30V e 20mA nominal mximo. 5.5.1 Conectado ao terra se o fio de aterramento do cabo de sinais de I/O estiverem conectados capa do conector. Velocidade coincidente (Sada em Modo de Controle de Velocidade): detecta quando a velocidade do motor estiver com o range ajustado e se a velocidade coincide com o valor de referncia. Posicionamento completo (Sada em Modo de Controle de Posio): Liga quando o nmero de pulsos atinge o valor definido. O valor definido o nmero de erro de pulsos ajustado em unidades de referncia (unidade de entrada de pulsos definida pela engrenagem eletrnica). Estes terminais no so utilizados. No conecte rels estes terminais. 5.5.4

5.5.3

No usado.

Nota 1. 2.

O nmero do pino entre parnteses () indica os sinais aterrados. As funes alocadas para /TGON, /S-RDY, e /V-CMP (/COIN) podem ser alterados via parmetros. Funes /CLT, /VCT, /BK, /WARN, e /NEAR sinais podem ser alterados. (Veja 5.3.4 Alocao dos Sinais do Circuito de Sada).

19

3.5.4

Circuitos de Interface

Esta seo mostra exemplos de conexo de sinais de I/O do servo pack ao controlador remoto.

" Interface para Circuitos de Entrada de Referncia


Circuito de Entrada Analgica Sinais analgicos so sinais de referncia de velocidade ou de torque em baixa impedncia. A tenso mxima permitida para sinais de entrada de 12V
Servo Acionamento Servo Amplifier

mnimo 1.8k (W) no minimum


3 12V 25-HP-10B 2 1 1000:1 V-REF or T-REF

2k

About 14k
SG

0V

Circuito de Entrada de Referncia de Posio Recebe pulsos e sinal de clear externo. A entrada pode receber sinal de line-drivers ou open-collectors. Exemplo de Sada Line-driver:
Lado docontroller controlador Host end remoto Lado do servo acionamento Servo amplifier end 150 4.7k

Applicable line-driver SN75174 manufactured by TI, or the equivalent

(nvel level) alto-nvel baixo) 2.8V (High - (Low level) 3.7V

Sada Open-collector, Exemplo 1: Fonte Externa


Lado do Host controller end controlador remoto
R1 i

Lado do Servo Acionamento Servo amplifier end


150 4.7k

Tr1

a 1.8V VF = 1.5 to

Selecione o resistor pull-up R1 para que a corrente de entrada (I) caia entre 7 e 15mA.
R1 = 2.2k with VCC = 24V 5% Exemplos de Aplicao R1 = 1k with VCC = 12V 5% R1 = 180 with VCC = 5V 5%

Sada Open-collector, Exemplo 2: Utilizando um servo pack com fonte interna de 12V Este circuito utiliza fonte interna no servo pack de 12V. A entrada no isolada neste caso.
Lado do controlador Host controller end remoto Lado do servo acionamento Servo amplifier end
PL1, PL2, PL3 terminals
1.0k 150

About 9mA

no mximo 1,5V quando acionado 1.5V maximum when ON

20

" Circuito de Interface de Sequncia de Entrada


O circuito de interface de sequncia de entrada so conectados atravs de rel ou circuito de transistor opencollector. Selecione um rel de baixa corrente, seno rasultar em falha de contato.
Servo acionamento Servo amplifier
24VDC
50mA no mnimo

Servo acionamento Servo amplifier


24VDC
50mA no mnimo

24VIN 3.3k
/S-ON, etc.

24VIN 3.3k
/S-ON, etc.

" Interfaces de Circuito de Sada


Qualquer um dos trs circuitos de sada dos servo packs seguir podem ser utilizados. Conectando um circuito Line-driver de Sada. O sinal de posio do encoder serial convertido em pulsos de duas fases (Fase A e B) (PAO, /PAO, PBO, / PBO), sinais de pulso de origem (PCO, /PCO) e sinal de fase de rotao S (PCO, /PCO) e seus sinais de sada so feitos atravs de circuito line-driver, permitindo a conexo a controladores remotos. Sinais de cdigo de Alarme so feitos partir de circuitos de sada de transistor open-collector. Conecte um circuito de sada open-collector um fotoacoplador, rel, ou circuito de entrada.
5 a 12VDC
Photocoupler

5 a 12 mVdc
Relay

Lado do servo Servo amplifier acionamento end


P

Lado do servo Servo amplifier end acionamento

0V

0V 0V

5 a 12VDC

Servo amplifier end


P

Lado do servo acionamento

0V

0V

A capacidade mxima de tenso e corrente permitidas pra circuitos open-collector so: 30VDC ,20mADC Conectando a um circuito de sada por Fotoacoplador. Circuitos de sada por Fotoacoplador so utilizados para alarmes de servo, servo ready, e outros sinais Conecte um circuito de sada fotoacoplador um circuito de entrada rel.
5 a 12VDC Relay Lado do servo acionamento Lado do servo acionamento
P

5 a 12VDC

0V 0V

As capacidades mximas permitidas para os fotoacopladores so: 30VDC , 50mADC


21

3.6 Conexes ao Encoder (para motores SGMGH e SGMSH apenas) A seguinte seo descreve o procedimento para conectar o servo pack ao encoder. 3.6.1 Conexes de Encoder

Os diagramas seguir mostram as conexes de sada do encoder a partir do motor ao CN2 do servo pack, e sinais de sada de PG a partir do CN1 ao controlador. Isto aplica-se tanto ao encoder incremental quanto ao absoluto dos motores SGMGH e SGMSH apenas.

" Encoders Incrementais


Servo Acionamento Servo amplifier
Fase A 1-33 1-34 1-35 1-36 1-19 1-20

CN1

Encoder incremental Incremental encoder


Fase B C (5) D (6) PG H (1) G (2) 2-1 2-2

PAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO

P P P Applicable line receiver SN75175 manufactured by T/I, or the equivalent

CN2
P 2-5 2-6

Fase C

PG5V PG0V 0V 1-1 SG

22AWG

0V

J
(Carcaa) Cabos com Malha Carcaa do conector

" Encoders Absolutos


Encoder Absolute Absoluto encoder Servo Acionamento Servo amplifier
CN2
Fase A C (5) D (6) 2-5 2-6 Fase B Fase C Fase S H (1) G (2) 2-1 2-2

CN1 1-33 1-34


1-35 1-36 1-19 1-20 1-48 1-49

PAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO PSO /PSO

P P P P
Applicable line receiver: MC3486 or SN75175 manufactured by T/I, or the equivalent

PG

22AWG

PG5V PG0V Output line-driver: SN751LS194NS manufactured by T/I, or the equivalent 1-4 1-2 1-1 1-21 1-22

SEN SG SG BAT(+) BAT(-)

P
P
+

+5V 0V

T (3) S (4)

2-3 2-4

0V

- Bateria

J (Carcaa)

1-50 Cabos com malha

P: Indica cabos em par tranado

Carcaa do conector

22

3.6.2

Tipos e Layout dos Terminais do Conector de Encoder CN2

A tabela a seguir descreve o layout e tipo de terminais do conector CN2.

" Layout dos Terminais do Conector CN2


Pino 1 3 5

Sinal PG 5V BAT (+) PS

Funo Alimentao do PG +5V Bateria (+) (Para encoder absoluto) Sinal serial de entrada do PG (Encoder)

Pino
2 4 6

Sinal PG 0V BAT (-) /PS

Funo Alimentao do PG 0V Bateria (-) (Para encoder absoluto) Sinal serial de entrada do PG(Encoder)

" Modelos de Conector CN2


Conector do Servo Pack 53460-0611 Plug Aplicvel (ou Soquete) Plug Soldado Plug Soldado Fabricante (Conector do Servo Pack) (Conector do Servo Pack) 54280-0600 55100-0600 (Nmero Yaskawa: Molex Japan Co., Ltd. (Nmero Yaskawa: JZSP-CMP9-2) JZSP-CMP9-1)

Nota: 1. FA1394 o nmero do produto para o plug do servo pack e para o soquete do servomotor da Molex Japan Co., Ltd. 2. O soquete de rel do servomotor conecta o encoder para o servomotor SGMAH e SGMPH. 3. Os seguintes conectores de encoder so para o servomotor SGMGH e SGMSH: Plug tipo L: Reto: Grampo de Cabo: MS3108B20-29S MS3106B20-29S MS3057-12A

Nota: Cabos de encoder esto disponveis na Yaskawa Eltrico do Brasil. Para mais detalhes sobre os cabos, veja o Catlogo Suplementar do Servo Srie Sigma II (No. G-MI#99001).

23

3.7 Exemplos de Conexes Padro Os diagramas a seguir mostram exemplos de conexes padro do servo pack por especificao e tipo de controle. 3.7.1 Especificaes de Alimentao Monofsica
Monofsico 200 at 230Vac ou Monofsico 100 at 115Vac (50/60Hz) (50/60Hz) 1MCCB Processamento de alarme 1MC 1MC SUP Tenha certeza de anexar um supressor para acionar o contator magntico e o rel.

Filtro de rudo

Desliga Liga

1MC L1 L2

B1

B2

U V W

A (1) Servomotor B (2) M C (3) D (4)

L1C L2C 1 2

SGDH Servo Amplifier


2CN

Encoder tico PG

1CN P V-REF SG T-REF P 5 LPF* 6 9 LPF* A/D 37 ALO1 Nveis mximos de sada 38 ALO3 Tenso: 30VDC Corrente: 20mADC 39 ALO3

SG 10 PULS 7 150 8

PULS CW Fase A SIGN CCW Fase B Referncia de posio CLR

/PULS

SIGN 11 P /SIGN 12

33 34 35 36 +12V 19 20 Utilize somente com encoder absoluto 48 49 1

PAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO PSO /PSO SG Sada do emulador de encoder

CLR 15 P /CLR 14 PL1 3 1k PL2 13 PL3 18 BAT (+) 21 PBAT (-) 22 SEN 4 P SG 2 +24V 47 3.3k 1Ry 2RY P-LS N-LS 3Ry 6Ry 7RY /S-ON 40 /P-CON 41 P-OT 42 N-OT 43

Fonte para referncia de open-collrctor

Bateria para encoder absoluto (2,8 at 4,5V) Habilitao do Sinal incremental (encoder absoluto) +24V Servo ON Controle Proporcional Fim de curso avante Fim de curso reverso Reset de alarme Limite de corrente avante Limite de corrente reverso +5V 0V

Pulso S (encoder absoluto)

25

/V-CMP+ Deteco de velocidade 26 (/COIN+) coincidente /V-CMPPosicionamento Completo (/COIN-) 27 28 29 /T-GON+ Sada TGON /T-GON/S-RDY+ Sada Servo Ready /S-RDYALM+ Sada de Alarme

/ALM-RST 44 /P-CL 45 /N-CL 46

30 31

32 ALMSadas mximas do foto-acoplador Tenso mxima: 30VDC Corrente mxima: 50mADC

FG Conecte a malha carcaa do conector

24

Operaes de Teste

4.1 Operao de Teste em Dois Passos Este captulo descreve operaes de teste em dois passos (two-step). Assegure-se de completar o passo 1 antes de executar o passo 2. . Realize a operao de teste na ordem dada abaixo (passo 1 e 2) para sua segurana. Veja 4.1.1 Operao de Teste para Servomotor sem Carga e 4.1.2 Operao de Teste para Servomotor conectado a uma Carga para mais detalhes sobre a operao de teste.. Passo 1: Teste com um servomotor carga Step 1: Trial Operation for Servomotor sem without Load Tenha certeza que o os cabos do servomotor foram Make sure the servomotor is wired properly and then ligados turn the corretamente e ento energize acionamento. shaft prior to connecting the servomotor to the equipment.

YASKAWA SERVOPACK SGDM-

200V

MODE/SET CHARGE

DATA/ POWER C N 3

L1 L2 1 2

L1C L2C B1 B2 U V W

C N 1

C N 2

Check wiring. Verifique a

ligao dos cabos

No ligue oto eixo mquina Do not connect the equipment.

Step 2:2: Trial Operation the Equipment and Servomotor Connected Passo Teste com o with servomotor acoplado ao equipamento

Ajuste servomotor acordoto com com as caractersticas Adjust o the servomotorde according equipment characteristics. do equipamento. Conecte o servomotor ao equipanento, e Connect the servomotor to the equipment, and perform the trial operation. execute o teste.
Ajuste velocidade pelo auto-tuning Adjustaspeed by autotuning. SGM!H servomotor

SGDH Servo servo Acionamento amplifier

Conecte to mquina Connect the equipment.

25

4.1.1

Passo 1: Teste com um Servomotor sem carga

CUIDADO
No opere o servomotor enquanto este estiver conectado ao equipamento. Para prevenir acidentes, realize inicialmente o passo 1 quando a operao de teste for realizada sem carga (com todos os acoplamentos desconectados).

No passo 1, assegure-se que o servomotor est conectado adequadamente como mostrado abaixo. Conexes erradas so a principal causa de falhas e/ou queima do equipamento. Verifique o cabeamento de Alimentao principal. Verifique o cabeamento do servomotor. Verifique o cabo de sinais de I/O do CN1.

Assegure-se que o controlador remoto e outros ajustes esto to completos quanto possvel no passo 1 (principalmente a conexo do servomotor ao equipamento).
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDH-

MODE/SET CHARGE

DATA/ POWER

L1 L2 1 2

C N 3

L1C L2C B1 B2 U V W

C N 1

C N 2

Check wiring.

Verifique a ligao dos cabos

No ligue o eixo mquina


Do not connect to the equipment.

Nota Verifique os items nas pginas seguintes na ordem dada durante a operao de teste do servomotor. Veja 4.2.1 Servomotores com Freio, se voc estiver utilizando um servomotor com freio. 1. Prenda o servomotor.
Prenda o motor mquina, Secure the mounting plate of the servomotor the equipment. mas no oto acople

Do connect anything o not conecte nada ao eixoto the sh (no-load conditions). teste sem carga).

Prenda o servomotor ao equipamento de modo a preven-lo de partes mveis durante operao.


26

2. Verifique o cabeamento.
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDH -

MODE/SET CHARGE L1 L2

DATA/ POWER C N

3 1 2

L3

L1C L2C B1 B2 B3 U V W

C N 1

C N 2

Disconecte Disconnect theo CN1 connector. CN1 conector

Desconecte o conector CN1e verifique o cabeamento do servomotor no circuito de alimentao. Os sinais de I/ O do CN1 no so utilizados, portanto deixe-o desconectado. 3. Ligue a alimentao.
Display normal Normal display

Exemplo de um display de alarme Example of Alarm Display

Display alternado Alternate display

Ligue a alimentao do servo pack. Se o servo pack tiver sido ligado normalmente, o display aparecer como o mostrado acima. O servomotor no alimentado porque o servo pack est desligado. Se ocorrer algum alarme, como mostrado acima, o circuito de alimentao, a interligao do servomotor ou do encoder esto incorretas. Desligue a alimentao e corrija a conexo. Se um encoder absoluto for utilizado, o mesmo deve ser definido. Veja "Definio do Encoder Absoluto": 4. Operao com o painel do operador.
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDH-

Operador do painel
Panel operator
MODE/SET CHARGE DATA/ POW ER

5. Conecte as linhas de sinal.


SERVOPACK 200V YASKAWA

SGDH-

MODE/SET CHARGE

DATA/ POWER

Prenda o motor mquina, mas no o acople

L1 L2 L3 1 2 L1C L2C B1 B2 B3 U V W

C N 3

C N 1

C N 2

Conecte o Connect the conector CN1 CN1 connector.

27

6. Verifique os sinais de entrada. Verifique o cabeamento do sinal de entrada no Modo Monitor utilizando o painel do operador. Veja 7.1.7 Operao em Modo Monitor para mais detalhes sobre o procedimento. Desligue e ligue os sinais e verifique se o bit no display muda como mostrado abaixo.
Display dos sinais de entrada Input signal LED display
P-OT P-OT N-OT N-OT /P-CON /P-CON /S-ON /S-ON Led lights: superior aceso: nvel alto Top ON = high level Led inferior aceso: nvel baixo Bottom lights: ON = low level /ALM-RST /ALM-RST /P-CL /P-CL /N-CL /N-CL SEN SEN

Sinal de Entrada
OFF (nvel alto) ON (nvel baixo)

Display de LED
Acende o LED superior. Acende o LED inferior.

O servomotor no operar corretamente se os sinais abaixo no estiverem corretamente conectados. Elimine os sinais no utilizados. A seleo dos sinais de entrada (parmetros Pn50A ao Pn50D) podem ser utilizados para eliminar a necessidade de curto circuito externo (alteraes externas).
Sinal
P-OT N-OT /S-ON +24VIN

Terminal
CN1-42 CN1-43 CN1-40 CN1-47

Descrio O servomotor pode rodar avante quando esta linha de sinal estiver baixa (0V). O servomotor pode rodar reverso quando esta linha de sinal estiver baixa (0V). O servomotor liga quando esse sinal estiver baixo (0V). Deixe o servomotor desligado. Terminal de Alimentao de Controle para sinais sequnciais.

Se um encoder absoluto estiver sendo utilizado, o servo no ligar quando o sinal de entrada (/S-ON) estiver ligado menos que o sinal de entrada de SEN tambm estiver ligado. Quando o sinal SEN verificado em modo monitor, o LED do topo ir acender porque o sinal SEN estiver ligado ON. 7. Ligue o Servo.
Servo Acionamento Servo amplifier
/S-ON CN1-40 0V Servomotor

Energiza o motor Turns ON the servo.

Ligue o servo utilizando o seguinte procedimento. a. Assegure-se que no existe sinais de referncia (entrada). Energize V-REF (CN1-5) e T-REF (CN1-9) em 0V para controle de velocidade e torque. Energise PULS (CN1-7) e SIGN (CN1-11) em nvel baixo para controle de posio.

28

b. Ligue o sinal de servo ON.


Display com Servo-on acionado Display with the servo ON.

Energize /S-ON (CN1-40) em 0V. Se estiver normal, o servomotor ligar e o display ir aparecer como acima. Se um display de alarme aparecer, tome a ao apropriada como descrito em 9.2 Solues (Troubleshooting). Se existir rudo na tenso de referncia de velocidade, o LED - esquerda do dislpay dever piscar.

" Operao utilizando Referncia de Entrada


O procedimento de operao aqui depende do ajuste dos parmetros (seleo do modo de controle no memory switch Pn000.1). Utilize o seguinte procedimento para operaes com controle de velocidade e posio.

Procedimento de Operao em Modo de Controle de Velocidade: Ajuste o Pn000.1 para 0 O ajuste padro de controle de velocidade descrito aqui.
Servopack Servomotor V-REF SG (CN1-5) (CN1-6)

Servomotor roda numa velocidade proServomotor rotates at de a speed proportiona porcional referncia tenso to the reference voltage.

1. Gradualmente incremente a referncia de velocidade (V-REF, CN1-5). O servomotor ir rodar. 2. Verifique os seguintes items em Modo Monitor. Veja 7.1.7 Operao em Modo Monitor.
Un000
Un001

Velocidade do Motor
Velocidade de Referncia

A referncia de velocidade foi inserida? O Motor est na velocidade correta? A velocidade de referncia coincide com a velocidade atual do motor? O motor para quando a referncia de velocidade 0?

3. Se o servomotor rodar uma velocidade extremamente baixa com tenso de referncia especificada para 0V, corrija o offset do valor de referncia em 7.2.3 Ajuste Automtico do Offset da Referncia de Velocidade e Torque ou 7.2.4 Ajuste Manual do Offset da Referncia de Velocidade e Torque. 4. Resete os seguintes parmetros para alterar a velocidade ou direo de rotao do Motor.
Pn300 Pn000.0

Define o ganho da entrada de referncia de velocidade Veja 5.2.1 Referncia de Velocidade. Seleciona a direo de Rotao. Veja 5.1.1 Mudando o Sentido de Rotao do Servomotor.

Procedimento de Operao em Modo de Controle de Posio : Ajuste o Pn000.1 para 1 1. Ajuste o parmetro Pn200.0 para que a referncia de pulso tenha a mesma forma dos pulsos de sada do controlador remoto.

29

Selecionando a forma do pulso de referncia: Veja 5.2.2 Referncia de Posio. 2. Entre com baixa velocidade pulsos partir do controlador externo e execute a operao de baixa velocidade.
Host controller

Servo acionamento Servo amplifier


PULS (CN1-7) /PULS (CN1-8) SIGN (CN1-11) /SIGN (CN1-12) Servomotor

Gerador Reference pulse de pulsos

3. Verifique os seguintes dados em Modo Monitor. Veja 7.1.7 Operao em Modo Monitor.
Un000 Un007 Un008 Velocidade Atual do Motor Display de Velocidade de Pulsos. Offset de Posio

A referncia de Pulsos foi inserida? A velocidade do motor est como definida? A referncia de velocidade coincide com a velocidade atual do motor? O servomotor para quando a referncia de velocidade 0V?

4. Resete os parmetros mostrados abaixo para alterar a velocidade e direo de rotao do motor.
Relao da Engrenagem Electrnica Veja 5.2.5 Usando a Funo de Engrenagem Eletrnica. Seleciona a direo de rotao. Veja 5.1.1 Mudando o Sentido de Rotao do Servomotor.

Pn202, Pn203 Pn000.0

Se ocorrer um alarme ou a operao do servomotor falhar durante a operao acima, a conexo dos cabos do CN1 est incorreta ou o ajuste dos parmetros no se encaixa com as especificaes do controlador remoto. verifique o cabeamento e revise o ajuste dos parmetros e ento repita o passo 1. Nota: Referncias Lista de Alarmes: Veja 9.2.3 Tabela de Display de Alarmes. Lista de parmetros: Veja Apndice B Lista de Parmetros. 4.1.2 Passo 2: Operao de Teste para Servomotor Conectado a uma Carga

AVISO!
Siga o procedimento abaixo para a operao do passo 2 exatamente como descrito abaixo. Se malfuncionamento ocorrerem depois que o servomotor for conectado ao equipamento no danificar simplesmente o equipamento, mas, tambm causar ferimentos ou morte.
Antes de executar o passo 2, repita o passo 1 (operao de teste do servomotor sem carga) at que todos os cuidados incluindo os parmetros e o cabeamento tenham satisfeito plenamente as expectativas. Aps o passo 1 ter sido completado, proceda a passo 2 de operao de teste com o servomotor conectado ao equipamento. O servo pack agora ajustado das seguintes maneiras para encontrar as caractersticas especficas do equipamento. Utilizando o autotuning para encaixar o servo pack s caractersticas do equipamento. Encaixando a direo de rotao e velocidade s especificaes do equipamento.
30

Verificando a forma final de controle.


SGDH servo amplifier Servomotor

Conecte the mquina Connect to machine.

Siga os procedimentos abaixo para realizar a operao de teste. 1. Assegure-se que a alimentao est desligada. 2. Conecte o servomotor ao equipamento. Veja 2.1 Servomotores para mais detalhes sobre as conexes do servomotor. 3. Use autotuning para enquadrar (equiparar) o servo pack s caractersticas do equipamento. Veja 6.3 Autotuning. 4. Opere o servomotor por sinal de referncia. Como no passo 1 (Operao de Teste do Servomotor sem Carga), execute a operao por sinal de referncia como descrito no 4.1.1 Passo 1: Operao de Teste para Servomotor sem Carga. Rode para equiparar o controlador externo neste momento, como se deseja. 5. Ajuste e grave os valores do usurio. Ajuste os parmetros como solicitado e grave todos os valores para utilizao posterior em manuteno. Nota: O servomotor no estar completamente testado durante a operao de teste. Portatnto, deixe o sistema rodar por uma quantidade de tempo suficiente aps a operao de teste ter sido completada para assegurar-se que o mesmo est apropriadamente testado. 4.2 Procedimentos Adicionais de Ajuste na Operao de Teste Antes de iniciar a operao de teste, procedimentos de ajustes de precauo devem ser seguidos quando as duas configuraes do equipamento so usadas. Estas so delineadas nas duas sees subsequntes. 4.2.1 Servomotores com Freio

Utilize um servomotor com freio para aplicaes com eixo na vertical ou quando uma fora externa deve ser aplicada ao eixo para prevenir rotao causada por gravidade ou fora externa durante perda de alimentao. O servo pack usa o sinal de sada de intertravamento de freio (/BK) para controlar a operao de acionamento de freio quando utilizando servomotores com freio.
Eixo vertical Vertical shaft
Servomotor External force Previne o servomotor Prevents the servomotor from de girar causado pela rotating due to gravity. fora de gravidade

Eixo sob ao deforce foraapplied externa Shaft withaexternal Fora externa


Servomotor

Freio Holding brake

Nota: Para prevenir falhas nas operaes causadas por gravidade ou fora externa, assegure-se primeiramente que o servomotor e freio operam adequadamente. Quando assegurado que cada um (freio e servomotor) operam adequadamente, conecte o servomotor ao resto do equipamento para iniciar a operao de teste.

31

A figura seguir mostra o cabeamento para o servomotor com freio. Veja 5.4.4 Usando o Freio para detalhes sobre o cabeamento.
Power supply Trifsico 220V Three-Phase 200V L1, L2, L3 Servo SGDH Acionamento servo amplifier Servomotor com freio Servomotor with Brake U, V, W M CN2 PG

Contator magntico Magnetic contactor Monofsico Single-Phase 220V 200V dorelay Freio Brake Rel control

24VDC Fonte do freio Brake power supply

4.2.2

Controle de Posio pelo Controlador Remoto

Se o controle algortimico de posio do controlador remoto no tiver sido estabelecido ou finalizado, desconecte o servomotor do equipamento antes de realizar a operao de teste. Isto ir prevenir o servomotor de rodar fora de controle e danificar o equipamento.
Controlador Host controller Remoto Referncia Reference de veloc. speed
SGDH servo amplifier

M
Teste de operao sem Trial operation for carga servomotor without load

Controle Speed de velocidade control Controle de posio Position control

Verifique a operao do servomotor como descrito na seguinte tabela.


Referncia do Controlador Operao JOG (Referncia Constante de Velocidade do Controlador Externo) Velocidade do Motor Verifique Procedimento Verifique a velocidade do motor como indicado: Use o monitor de velocidade (Un000) no painel do operador. Rode o servomotor em baixa velocidade. Entre com uma referncia de 60rpm, por exemplo, para ver se o servomotor realiza uma volta por segundo. Entre com uma referncia equivalente uma rotao do servomotor e visualmente verifique se o eixo realiza uma revoluo (volta). Verifique se o servomotor para quando os sinais P-OT e N-OT so acionados durante operao contnua do servomotor. Descrio

Verifique o valor do parmetro Pn300 para ver se o ganho da referncia de velocidade est correto.

Posicionamneto Smples Overtravel (P-OT e N-OT Usados)

Nmero de rotaes do motor Verifique se o servomotor para de rodar se os sinais P-OT e N-OT so aplicados

Verifique o valor do Parmetro Pn201 para ver se o nmero de pulsos est correto. Reveja o cabeamento de P-OT e N-OT se o servomotor no parar.

32

4.3 Parmetros e Sinais de Entrada Mnimos Esta seo do manual descreve os parmetros e sinais mnimos necessrios para operao de teste. 4.3.1 Parmetros

Veja 7.1.6 Operao em Modo de Ajuste de Parmetro para mais detalhes sobre ajuste de parmetros. Desligue a alimentao sempre que modificar qualquer parmetro exceto o parmetro Pn300. A alterao no ser vlida at que a alimentao seja restaurada. Parmetros Bsicos
Pn000.1 Funo de Seleo de Switches Bsicos: Seleo de Modo de Controle Veja 5.3.5

Controle de Velocidade
Pn300 Pn201 Referncia de Velocidade Utilizando o sinal de sada do Encoder Veja 5.2.1 Veja 5.2.3

Position Control
Pn200.0 Pn202 Pn203 Referncia de Posio Utilizando a Funo de Engrenagem Eletrnica (Numerador) Utilizando a Funo de Engrenagem Eletrnica (Denominador) Veja 5.2.2 Veja 5.2.5 Veja 5.2.5

Mudando o Sentido de Rotao do Servomotor O cabeamento pode estar incorreto se a direo especificada for diferente da direo atual de rotao. Verifique novamente o cabeamento e corrija se necessrio. Use o seguinte parmetro para reverter o sentido de rotao.
Pn000.0 Inverso do Sentido de Rotao Veja 5.1.1

4.3.2

Sinais de Entrada

O ajuste de seleo de sinais de entrada atravs de parmetros pode ser usado para eliminar a necessidade de curto circuitos externos (alteraes externas).
Nome do Sinal
/S-ON P-OT N-OT Servo ON Rodar Avante Proibido Rodar Reverso Poibido

Pino
CN1-40 CN1-42

Descrio
Veja 5.5.2 para mais detalhes sobre ligar e desligar o servomotor. Veja 5.1.2 para mais detalhes sobre o limite de overtravel..

CN1-43

" Antes de ler este captulo


Este capitulo descreve o uso de cada sinal do conector de I/O CN1 no servo amplificador SGDH bem como o procedimento para ajustar os Parmetros relacionados a estes sinais. As sees que se seguem podem ser usadas como referncias para este capitulo. Lista dos sinais de I/O (CN1): Veja 3.4.3 Nomes e funes dos sinais de I/O.

33

Layout dos terminais dos sinais de I/O(CN1): Veja 3.4.2 Lista dos terminais do CN1. Lista de Parmetros: Apendice B Lista de Parmetros. Procedimento para ajustar Parmetros: 7.1.6 Operao em modo ajuste de Parmetros

O conector CN1 usado para interfacear sinais com uma interface de controle ou circuitos externos.

" Configuraes dos Parmetros


Os Parmetros so divididos em tipos mostrados na tabela que segue. Veja Apendice B Lista de Parmetros.
Tipo
Constantes de Seleo das Funes Ganhos do Servo e outras constantes Constantes do Controle de posio Constantes do Controle de Velocidade Constantes do Controle de Torque Constantes de Sequenciamento Outros Execuo de Funes Auxiliares Modo Monitor

Numero do Parmetro
Pn000 a Pn003 Pn100 a Pn123 Pn200 a Pn208

Descrio
Selees bsicas e funes de aplicao como o tipo de controle ou o mtodo de parada quando um alarme ocorre. Ajusta valores numericos como os ganhos das malhas de velocidade e posio. Ajuste dos Parmetros do controle de posio como a forma da entrada de referncia por pulsos e faixa de reduo mecanica(gear ratio). Ajuste dos Parmetros do controle de velocidade como o ganho da entrada de referncia de velocidade e o tempo de desacelerao. Ajuste dos Parmetros do controle de torque como o ganho da entrada da referncia de torque e os limites de torque avante / reverso. Ajusta as condies de saida para todo o sequenciamento de sinais e muda a seleo e alocao dos sinais de I/O. Especifica a capacidade para um resistor regenerativo externo e constantes reservadas. Executa funes auxiliares como Operao em Modo JOG. Habilita a monitorao das referncias de velocidade e torque, bem como monitorar se os sinais de I/O esto ON ou OFF.

Pn300 a Pn308

Pn400 a Pn409 Pn500 a Pn512 Pn600 a Pn601 Fn000 a Fn014 Un000 a Un00D

34

Ajuste dos Parmetros e Funes

5.1 Ajustando de Acordo com as Caractersticas do Equipamento Esta seo descreve o procedimento para ajustar os Parmetros de acordo com as dimenses e caractersticas de performance do equipamento usado. 5.1.1 Mudando o Sentido de Rotao do Servomotor

O servo amplificador possui um Modo de Rotao Reversa que altera o sentido de rotao do servomotor sem precisar mudar a fiao.A rotao avante no ajuste standard definida no sentido anti-horrio(CCW), olhando a partir do eixo . Com o Modo de Rotao Reversa, a direo de rotao do servomotor pode ser revertida sem mudar outros Parmetros. Apenas a direo (+, ) do eixo do motor revertida.
Ajustes Standard Modo de Rotao Reversa
Saida de Encoder do servo acionamento PAO (Phase A) PAO (Phase B)

Saida de Encoder do servo a cionamento

Referncia avante

PAO (Phase A) PAO (Phase B)

Saida de Encoder do servo acionamento

Saida de Encoder do servo acionamennto PAO (Phase A)

Referncia reversa

PAO (Phase A) PAO (Phase B)

PAO (Phase B)

" Ajustando o Modo de Rotao Reversa


Use o Parmetro Pn000.0.
Parmetro
Pn000.0

Sinal
Seleciona Direo

Ajuste
Ajuste Standard: 0

Modo de Controle
controle velocidade, torque e posio

Use os seguintes ajustes para selecionar a direo de rotao do servomotor.


Ajuste
0 1

Descrio
Rotao avante definida no sentido antihorrio (CCW) visto a partir do eixo. Rotao avante definida no sentido horriio (CW) visto a partir do eixo. (Ajuste Standard ) (Modo de Rotao Reversa)

5.1.2

Ajustando a Funo de Limite de Fim-de-Curso

A funo de limite de fim-de-curso fora as partes da mquina que se movimentam pararem se excederem o curso de movimento permitido.

" Usando a Funo de Fim-de-Curso


Para usar a funo de fim-de-curso, conecte os switches de limite de fim-de-curso aos sinais de entrada(os sinais so mostrados abaixo com a pinagem correta do conector CN1 do servo amplificador)

35

Input $ P-OT CN1-42 Input $ N-OT CN1-43

Rodar Avante Proibido (Fim-de-Curso Avante) Rodar Reverso Proibido (Fim-de-Curso Reverso)

Controle de velocidade, torque e posio Controle de velocidade, torque e posio

Conecte os fins de curso como mostrado abaixo para prevenir danos aos dispositivos durante o movimento linear.
Reverse rotation end Forward rotation end

Servomotor

Fim- de- Limit Limit curso switch switch

Fim-decurso
Servo Amplifier
P-OT N-OT CN1-42 CN1-43

Status do drive com um sinal de entrada ON ou OFF mostrado na tabela seguinte.


Sinal
P-OT OFF ON N-OT OFF CN1-43: alto CN1-42: alto CN1-43: baixo

Status
ON

Nvel da entrada
CN1-42: baixo

Descrio
Rotao Avante Permitida, (status de operao normal). Rotao Avante Proibida (rotao reversa permitida). Rotao reversa permitida, (status de operao normal). Rotao reversa proibida (rotao avante permitida).

" Habilitando/Desabilitando os Sinais de Entrada


Ajuste os seguintes Parmetros para especificar se os sinais de entrada sero usados para fim-de-curso ou no.O ajuste standard "used"(usado)
Parmetro
Pn50A.3 Pn50B.0

Sinal
Mapeamento do sinal P-OT (Sinal de proibio rodar avante) Mapeamento do sinal N-OT (Sinal de proibio rodar reverso)

Ajustes
Ajuste Standard: 2 Ajuste Standard: 3

Mtodo de Controle
Controle de velocidade, torque e posio Controle de velocidade, torque e posio

Parmetro

Sinal
Mapeamento do sinal P-OT (Sinal de proibio rodar avante)

Ajuste
Ajuste Standard: 2

Descrio
Sinal P-OT usado para prevenir rotao avante. (Rotao avante proibida quando CN1-42 est aberto e permitida quando CN1-42 est em 0V). Sinal P-OT no usado para prevenir rotao avante. (Rotao avante sempre permitida Tem o mesmo efeito de um curto-circuito do CN1-42 para 0V). Sinal N-OT usado para prevenir rotao reversa. (Rotao reversa proibida quando CN1-43 est aberto e permitida para CN1-43 em 0V). Sinal N-OT no usado para prevenir rotao reversa. (Rotao reversa sempre permitida Tem o mesmo efeito de um curto-circuito do CN1-43 para 0V).

Pn50A.3

Pn50B.0

Mapeamento do sinal N-OT (Sinal de proibio rodar reverso)

Ajuste Standard: 3

36

Ajuste os seguintes Parmetros para especificar o modo de parada quando algum dos sinais de entrada (P-OT ou N-OT) usado durante a operao do servomotor. Entrada proibio rodar avante (P-OT,CN1-42) Entrada proibio rodar reverso (N-OT,CN1-43)
Parmetro
Pn001.1

Sinal
Modo de Parada por Fim-de-curso

Ajustes
Ajuste Standard: 0

Mtodo de Controle
Controle de velocidade, torque e posio

fim-de-curso
Pn001.1 = 0 2

modo de parada

Apos parada

Pn001.0 = 0, 1 Para por fren. Dinmica Coast status Para por inrcia Zero clamp Pn001.1 = 1 or 2 Para por rampa Coast status

Pn001.1 ajuste 0

Nota:

Para controle de torque, o servomotor ir ficar livre aps desacelerar por rampa ou por inrcia(de acordo com o modo de parada ajustado em Pn 001.0) sem obedecer o ajuste feito em Pn001.1.
Sinal Ajuste
0 Modo de parada por fim-de-curso 1

Parmetro

Descrio
Para o servomotor da mesma forma que pararia em servo OFF. (de acordo com Pn001.0). Desacelera o servomotor at parar, mantendo-o energizado aps a parada. Usa o valor de Pn406 como valor mximo de torque. Pn406:Torque de parada de emergencia Desacelera o servomotor at parar,deixando-o livre aps a parada. Usa o valor de Pn406 como valor mximo de torque, Pn406:Torque de parada de emergencia

Pn001.1

Pn406 especifica o mximo torque aplicado para parada por fim-de-curso quando os sinais de entrada (P-OT, N-OT) so usados. O limite de torque especificado como uma porcentagem do torque nominal.
Parmetro
Pn406

Sinal
Torque de Parada de Emergencia (Valido quando Pn001.1 1 ou 2)
Stop Mode Forward run P-OT (CN1-42) prohibit input P-OT (CN1-42)

Ajuste (%)
Faixa: 0% ao torque mximo Ajuste standard: 800

Mtodo de Controle
Controle velocidade/ torque,Controle de posio

Para pordynamic fren. dinmica Stop by brake Para inrcia Coast to por a stop Para por to rampa Decelerate a stop Torque mximo na for an Max. torque setting parada de emergncia emergency stop
Pn406

N-OT (CN1-43) Reverse run prohibit input N-OT (CN1-43)

37

5.1.3

Limitando o Torque

O servo acionamento SGDH limita o torque como segue: Nvel 1: Nivel 2: Nivel 3: Nivel 4: Limita o maximo torque de sada para proteger o equipamento ou a ferramenta de trabalho. Limita o torque apos o servomotor atingir a posio especificada (limite de torque interno). Sempre limita o torque de sada preferivelmente velocidade Seleciona entre limite de torque e velocidade.

Aplicaes dos niveis 1 e 2 na funo de limite de torque esto descritas abaixo.

" Ajustando Nivel 1: Limites de Torque Interno


Maximo torque limitado para os valores ajustados nos seguintes Parmetros.
Ajuste (%)
Faixa: 0 to 800 Ajuste Standard: 800 Faixa: 0 to 800 Ajuste Standard: 800

Parmetro
Pn402 Pn403

Sinal
Limite de Torque Avante Limite de Torque Reverso

Mtodo de Controle
Controle velocidade/torque,Controle de posio Controle velocidade/torque,Controle de posio

Ajusta o limite mximo de torque para rotao avante e reverso. Usado quando o torque deve ser limitado devido s condies do equipamento. A funo de limite de torque sempre monitora o torque e aciona os sinais de sada abaixo quando o limite alcanado. Os seguintes sinais de sada so acionados pela funo de limite de torque.
Sinal
/CLT Modo Monitor (Un006)

Descrio Gerado quando Pn50F.0 aloca um terminal de sada de SO1 a SO3. Monitor de sinal de saida

Os limites de torque so especificados como uma porcentagem do torque nominal. Nota: Se o limite de torque ajustado maior que o torque mximo do servomotor, o torque mximo do servomotor ser o limite. Exemplo de Aplicao: Proteo do Equipamento
Limite de Torque limit torque Velocidade Motor speed do motor Um small valor baixo no limite deresult torque Too a torque limit will inir a resultar em um torque insuficiente na acelerao insufficient torque during acceleration and e deceleration. na desacelerao

Torque Torque

38

Usando o Sinal /CLT A seo seguinte descreve o uso do sinal de saida /CLT como sinal de saida para limite de torque.
alimentao de I/O Servo acionamento
CN1-1 CLT+ +24V

Niveis mximos por fotoacoplador de saida: Tenso mxima de operao: 30VDC Corrente mxima de sada: 50mADC

CN1-2

CLT

Controle velocidade/ Output $ /CLT CN1-1 Saida de Limite de Torque torque,Controle de posio

Este sinal indica que o torque de saida (corrente) do servomotor esta sendo limitado.
Status
ON

Condies
O circuito entre fechado. CN1- 1 e 2 esta

Descrio
O torque de saida do servomotor est sendo limitado. (A referncia de torque interno esta maior que o limite ajustado). O torque de saida do servomotor no est sendo limitado. (A referncia de torque interno est menor do que o limite ajustado).

CN1-1 esta em nvel baixo. OFF O circuito entre CN1-1 e 2 est aberto. CN1-1 esta em nivel alto.

Ajustes:

Pn402 (Limite de Torque Avante) Pn403 (Limite de Torque Reverso) Pn404 (Limite Externo de Torque Avante): apenas pela entrada /P-CL Pn405 (Limite Externo de Torque Reverso):apenas pela entrada/N-CL Quando o sinal /CLT usado, o seguinte Parmetro deve ser ajustado para selecionar a saida.
Parmetro
Pn50F

Sinal
Seleo Sinal de Sada 2

Ajuste
Ajuste Standard: 0000

Mtodo de Controle
Controle de velocidade, torque, e posio

Use a tabela seguinte para selecionar qual terminal ser o sinal de saida /CLT .
/CLT
Torque limit detection Pn50F.0 1 2 3 Output terminal CN1-25, 26 (SO1) CN1-27, 28 (SO2) CN1-29, 30 (SO3)

Terminal de Sada (CN1-) Parmetro Ajuste


0 Pn50F.0 1 2 3
1 2

25 27 29

26 28 30

Nota: Multiplos sinais alocados no mesmo circuito de sada so utilizados com lgica OU. Defina outro valor diferente do alocado para o sinal / CLT . Veja 5.3.4 Alocao dos Sinais do Circuito de sada..

" Ajustando o Nivel 2: Limite de Torque Externo


Um sinal de contato de entrada usado para habilitar o limte de torque (corrente) previamente ajustado por parmetros. O limite de torque pode ser ajustado separadamente para rotao avante e reversa.

39

Servo acionamento Limite de torque Pn402 /P-CL CN1-45 Rotao reversa Veloc. de rotao Limite de torque Pn402 ou Pn404 (limitado pelo menor valor)

Veloc. de rotao

Rotao avante /N-CL CN1-46

Veloc. de rotao

Limite de torque Pn403

Veloc. de rotao

Limite de torque Pn403 or Pn405 (limitado pelo menor valor)

$ Input /P-CL CN1-45 $ Input /N-CL CN1-46

Entrada de Limite de Torque Externo Avante Entrada de Limite de Torque Externo Reverso

Controle de velocidade, torque e posio Controle de velocidade, torque e posio

Este o limite de torque externo para rotao avante e reverso. Caso haja alguma dvida dobre sinais de entrada, por favor, veja 5.3.3 Alocao dos Sinais do Circuito de Entrada.

Parmetro /P-CL

Status do Sinal CN1-45 ON em nivel baixo CN1-45 OFF em nivel alto CN1-46 ON em nivel alto

Comentarios Usa o limite de torque avante. No usa o limite de torque avante Operao normal Usa o limite de torque reverso No usa o limite de torque reverso.Operao normal

Descrio
Limite por Pn404 Limite por Pn405

/N-CL

CN1-46 OFF em nivel alto

Os sinais de saida e monitores seguintes so usados quando o torque est sendo limitado.
Sinal
/CLT Modo Monitor (Un006)

Descrio
Gerado quando Pn50F.0 alocado para um terminal de sada de SO1 a SO3. referncia 7.1.7 Operao em Modo Monitor.

Un005: Numeros 6 e 7 (com ajustes standard) Un006: Dependente das condies de alocao do terminal de saida.

40

Exemplos de Aplicao: Parada Forada. Rob segurando uma ferramenta de trabalho.


Parmetro Pn404 Pn405 Sinal Limite de Torque Externo Avante Limite de Torque Externo Reverso Ajuste (%) Faixa: 0 a 800 Ajuste Standard: 100 Faixa: 0 a 800 Ajuste Standard: 100 Mtodo de Controle
Controle velocidade, torque e posio Controle velocidade, torque e posio

Ajusta o limite de torque quando o torque limitado por um contato de entrada.


Ajuste Entrada /P-CL (CN1-45) Entrada /N-CL (CN1-46) Descrio Pn404 limite de torque aplicado. Pn405 limite de torque aplicado .

Veja 5.2.10 Limitando o Torque por referncia Analgica de Tenso. Usando sinais /P-CL e /N-CL O procedimento para usar os sinais de entrada /P-CL e /N-CL como limite de torque ilustrado abaixo.
Fonte Externa I/O power supply +24V Servo Acionamento Servo Amplifier 3.3k 5mA
CN1-45

CN1-47

Foto-acoplador Photocoupler

Controlador Remoto Host controller

/P-CL /N-CL

CN1-46

5.2 Ajustando de Acordo com a Interface de Controle Esta seo descreve o procedimento para conectar um servo da Srie Sigma II uma interface de controle, incluindo o procedimento de ajuste dos Parmetros relacionados. 5.2.1 Referncia de Velocidade

Injete uma referncia de velocidade usando o sinal de Entrada de referncia de Velocidade. Este sinal pode assumir vrios valores, ajuste o melhor valor de referncia de entrada para o sistema criado.

41

Servo amplificador Entrada referncia de torque (entrada analgica tenso) Entrada referncia velocidade (entrada analgica tenso)
T-REF SG V-REF SG P P CN1-9 CN1-9 CN1-5 CN1-6

referncia torque referncia velocidade

P representa cabos com par tranado.

$ Input V-REF CN1-5 $ Input SG CN1-6

Entrada de referncia de Velocidade Comum do Sinal

controle de velocidade controle de velocidade

As entradas acima so usadas para controle de velocidade(referncia analgica). (Pn000.1 = 0, 4, 7, 9, ou A).


referncia 7.1.7 Operao em Modo Monitor. A velocidade do motor controlada proporcionalmente tenso de entrada entre os terminais V-REF e SG.

Velocidade nominal Rated motor speed Ajuste Factory de fbrica setting


-12 -8 -4 4 8 12 Input voltage Tenso de(V) entrada

Velocidade nominal Rated motor speed

Esta inclinao ajustada em Pn300 The slope is set in Pn300.

" Exemplos de Ajustes


Pn300 = 600: Este ajuste indica que 6V equivalente velocidade nominal do motor.
Referncia de Velocidade
+6V +1V -3V

Direo de Rotao Rotao avante Rotao avante Rotao reversa

Velocidade do Motor Velocidade nominal (1/6) da velocidade nominal (1/2) da velocidade nominal

Servomotor SGMAH
3000rpm 500rpm 1500rpm

Parmetro Pn300 pode ser usado para mudar a faixa da tenso de refencia de velocidade (ganho).

" Exemplo de Circuito de Entrada


470, W minimo 2k Servo Acionamento Servo Amplifier VREF
P CN1-5

+ 12V

SG CN1-6

Sempre use cabo com par tranado para controle de ruido.

Conecte V-REF e SG aos terminais de saida de referncia de velocidade da interface de controle, quando usando uma interface controladora para o controle de posio.

42

Controlador remoto terminais de saida de referncia de velocidade terminais de feedback de pulsos


P

Servo acionamento
V-REF SG

CN1-5 CN1-6

PAO

P P

/PAO PBO /PBO

CN1-33 CN1-34 CN1-35 CN1-36

P representa cabos com par tranado.

Ajuste Pn300 de acordo com as especificaes da tenso de sada da interface de controle. Ajuste o fator da entrada de referncia de velocidade (ganho) no Parmetro seguinte.
Parmetro
Pn300

Sinal
Fator de Ajuste da entrada de referncia de velocidade

Ajuste Faixa: 150 a 3000 x (0.01V/ velocidade nominal motor)

Mtodo de Controle
Controle de velocidade

Ajuste a faixa de tenso para a entrada V-REF no terminal CN1-5 de acordo com a faixa de tenso da inteface de controle.
Referncia de velocidade Ajuste a Inclinao

Referncia de tenso (V)

No ajuste standard 6V equivalem velocidade nominal do motor. Nota: A tenso mxima permitida para sinal de referncia de velocidade (entre CN1-5 e 6) 12VDC.

Usando o Sinal /P-CON


$ Input P-CON CN1-41

referncia do Controle Proporcional

Controle de velocidade, Controle de posio

O sinal de entrada /P-CON muda o modo de controle de velocidade de PI (propocional-integral) para controle P (proporcional) O Controle Proporcional(/P-CON) pode ser usado de duas formas: Quando a referncia de velocidade fornecida por um controlador externo, o mesmo poder selecionar o uso do controle P apenas para condies particulares. Este mtodo pode prevenir a ocorrncia de overshoot. Se o modo de controle PI usado quando existe um offset na referncia de velocidade, o motor pode rodar a uma velocidade muito baixa e causar falha se a referncia de velocidade especificada for 0. Neste caso, use o controle P para parar o motor. 5.2.2 Referncia de Posio

A referncia de pulso(/PULS,PULS),sentido de rotao(/SIGN, SIGN) e clear (/CLR,CLR) so entradas usadas para referncia de posicionamento.

43

" Referncia por Entrada de Pulsos


O posicionamento controlado enviando pulsos de referncia para executar um movimento.
Referncia de pulsos Reference pulse input Sentido Reference code input Clear Clear input
PULS /PULS P SIGN /SIGN CLR /CLR P P

Servo Acionamento Servo Amplifier Photocoupler CN1-7


CN1-8 CN1-11 CN1-12 CN1-15 CN1-14

P represents twisted pair wires

Alguma das seguintes formas podem ser usadas para referncia de posio: Sada line-driver +12V em sada coletor aberto +5V em saida coletor aberto Exemplo 1: Sada Line-driver Line driver aplicavel: SN75174 produzido por Texas Instruments Inc., MC3487 ou equivalente
Controlador Remoto Host controller Servo acionamento Servo amplifier
Photocoupler

Line-driver P

PULS CN1-7 150 /PULS CN1-8

SIGN CN1-11
P /SIGN CN1-12

CLR CN1-15
P /CLR CN1-14

Exemplo 2: Saida em Coletor Aberto Escolha o valor do resistor R1 para limitar a corrente de entrada dentro da seguinte faixa :
Host controller Vcc R1 i P Tr1 R1

Servo Acionamento Servo amplifier


Photocoupler

PULS CN1-7 150 /PULS CN1-8

SIGN CN1-11
P /SIGN CN1-12

R1 P

CLR CN1-15 /CLR CN1-14

P represents twisted pair wires

Os exemplos abaixo mostram como selecionar o valor do resistor limitador de corrente R1(resistor de pull-up), para que a queda de corrente na entrada seja entre 7 e 15mA.(corrente de funcionamento do foto-acoplador)
Exemplos de Aplicao de V = IR
R1 = 1k com VCC = 12V 5% R1 = 180 com VCC = 5V 5%

44

Nota: A tabela seguinte mostra a lgica de sinal para uma saida em coletor aberto.
Nvel Sada Tr1
ON OFF

Logica do Sinal Equivale a entrada em nivel alto Equivale a entrada em nivel baixo

Este circuito usa a fonte de 12V do proprio servo amplificador. A entrada, neste caso, no isolada.
Controlador remoto Host controller
PL1

Servo acionamento Servo Amplifier


CN1-3 1k CN1-7

Approx. PULS 9mA Tr1


P

150
CN1-8 CN1-13 CN1-11 CN1-12 CN1-18 CN1-15 CN1-14 CN1-1

+12V Fotoacoplador Photocoupler

/PULS

ON: 1.5V maximum


P

PL2 SIGN /SIGN

PL3 CLR /CLR P

Representa fios de par tranado P represents twisted pair wires

Nota:A margem de ruido do sinal de entrada ira aumentar se a referncia de pulsos for proveniente de sadas em coletor aberto. Ajuste o Parmetro Pn200.3 para 1 se houver um "drift" de posio devido ao ruido.

" Selecionando a Forma da referncia de Pulsos


Use os seguintes Parmetros para selecionar a forma da referncia de pulsos usada.
$ Entrada PULS CN1-7 $ Entrada /PULS CN1-8 $ Entrada SIGN CN1-11 $ Entrada /SIGN CN1-12

Entrada de referncia de pulsos Entrada de referncia de pulsos Entrada de referncia de pulsos Entrada de referncia de pulsos

Controle Posio Controle Posio Controle Posio Controle Posio

O servomotor apenas se movimentara em um angulo proporcional aos pulsos de entrada.


Controlador Remoto

Parmetro
Pn200.0

Sinal
Referncia de Pulsos

Faixa de Ajuste
Ajuste Standard: 0

Mtodo de Controle
Controle Posio

Ajuste a forma da referncia de pulsos de entrada para o servo amplificador vinda da interface de controle.
Controlador Host Remoto controller Referncia de posio Servo acionamento Position reference Servo Amplifier Pulso pulse PULS
CN1-7 CN1-11

SIGN

45

Apenas a referncia de pulsos pode ser selecionada dentre estas listadas abaixo, ajuste uma de acordo com as especificaes da interface de controle .
Forma da referncia de pulsos Multiplicador de entrada

Parmetro Pn200.0

Logica

Referncia rotao avante

Referncia rotao reversa

Sinal Sign + Trem de pulsos

PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11) Alto

PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11)

Baixo

Pulso CW + Pulso CCW

Lgica Positiva

PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11)

Baixo

PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11)

Baixo

2 3 4

Dois canais de trem de pulsos diferenciais defasados de 90 Sinal Sign + Trem de pulsos

1 2 4
PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11) 90 PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11) 90

PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11)

Baixo

PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11)

Alto

Pulso CW + Pulso CCW

Lgica Negativa

PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11)

Alto

PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11) Alto

7 8 9

Dois canais de trem de pulsos diferenciais defasados de 90

1 2 4
PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11) 90 PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11) 90

Multiplicador da Entrada de Pulsos

A funo multiplicadora da entrada de pulsos s pode ser usada se for selecionado dois canais de trem de pulsos diferenciais defasados de 90. A funo de engrenagem eletronica tambem pode ser usada para converter a entrada de trem de pulsos.

46

Carta de Tempo dos Sinais de I/O


Servo ON
Release

Baseblock Sign+pulse train


CN1-1 1 CN17

t1 30ms t2 6ms (quando o Parmetro Pn506 ajustado para 0) t3 40ms

PAO

PG pulse
PBO t6

t4, t5, t6 2ms t7 20ms

Nota: 1. necessrio um minimo de 40ms para entrar com a referncia de pulsos aps o sinal servo ON. 2. O sinal para limpar o erro do contador (clear input) deve ser de pelo menos 20s. Carta de Tempo da Entrada de Referncia de Pulsos
Referncia de Pulsos
Sinal Sign + entrada de trem de pulsos (SIGN + Sinal PULS ) Frequencia Mxima da referncia: 500kpps (200kpps para saida em coletor aberto)
SIGN
t3

Especificaes Eletricas
t1 t2 t7 T
referncia avante referncia reversa

PULS

t4

t5

t6

t1, t2 0.1s t3, t7 0.1s t4, t5, t6 > 3s 1.0s (/T) 100 50%

Sign (SIGN) H= Referncia avante L=Referncia reversa

t1

Pulso CW e pulso CCW Frequencia Mxima da referncia: 500kpps (200kpps para saida em coletor aberto)

CCW
t2

t3
referncia avante referncia reversa

CW

t1, t2 0.1s t3 > 3s 1.0s (/T) 100 50%

Dois canais de trem de pulsos diferenciais defasados de 90 (Canal A + Canal B ) Frequencia Mxima da referncia 1: 500kpps (200kpps para saida em coletor aberto) 2: 400kpps 4: 200kpps

t1
Canal A Canal B

t2

T
referncia avante canal B atrasado 90do canal A referncia reversa canal B adiantado 90 do canal A

t1, t2 0.1s 1.0s (/T) 100 = 50%

Parmetro Pn200.0 usado para mudar o modo multiplicador de pulsos de entrada

47

" Entrada para Limpar o Erro do Contador(Error Counter Clear)


O procedimento para limpar o erro do contador descrito abaixo.
$ Entrada CLR CN1-15 $ Entrada /CLR CN1-14

Entrada Clear Entrada Clear

Controle posio Controle posio

O seguinte ocorrera quando o sinal CLR estiver em nvel alto.


Servo Servoacionamento Amplifier
CLR
Clear

Limpador Position loop error counter de erro

O erro do contador dentro do servo amplificador vai para 0. O controle da malha de posio proibido.

Use este sinal para limpar o erro do contador pela interface de controle ou selecione a forma de limpar o erro atraves do Parmetro Pn200.1.
Parmetro
Pn200.1

Sinal
Forma do sinal para limpar o sinal do contador

Faixa de Ajuste
Ajuste Standard: 0

Mtodo Controle
Controle de posio

Selecione a forma do pulso para limpar o erro do contador CLR (CN1-15).


Pn200.1 Ajuste Descrio
Limpa o erro do contador quando o sinal CLR vai para nvel alto. 0 Os pulsos de erro no so acumulados enquanto o sinal se mantm em nvel alto. Limpa o erro do contador apenas uma vez na borda de subida do sinal CLR. Limpa o erro do contador quando o sinal CLR vai para nvel baixo. 2 Os pulsos de erro no so acumulados enquanto o sinal se mantm em nvel baixo. Limpa o erro do contador apenas uma vez na borda de descida do sinal CLR.

Carta de tempo do sinal CLR

CLR (CN1-15)

Alto Limpa o erro

CLR (CN1-15)

Alto

Limpa apenas neste ponto

CLR (CN1-15)

Baixo Limpa o erro

CLR (CN1-15)

Baixo

Limpa apenas neste ponto

48

5.2.3

Usando os Sinais de Saida do Encoder

Os sinais de saida do encoder so divididos dentro do servo e podem ser usados externamente. Estes sinais podem ser usados para fechar uma malha de posio em alguma interface de controle.
Servo acionamento Servo amplifier
(Servomotor) Encoder
Serial data CN2 CN1 Phase A Phase B Phase C

Controlador remoto Host controller

PG

Os sinais de saida so via line-driver. Conecte cada linha de sinal de acordo com o circuito seguinte.
Servo acionamento
Canal A CN1-33 CN1-34 Canal B PAO /PAO R

Controlador remoto
2 1 R 6 7 5 3

Canal A

CN1-35 CN1-36

PBO /PBO

Canal B

Canal C

CN1-19 CN1-20

PCO /PCO

10 9 8 0V C

11

CanalC

16 +5V + 0V +5V

CN1-1

0V Carcaa

Malha

P representa cabo par tranado.

R = 220 a 470 C = 0.1F (capacitor desacoplamento)

Nota: Dividirnsignifica converter um trem de pulso de entrada do encoder montado no servomotor de acordo com a densidade e sada de pulsos convertidas. As unidades so pulsos por revoluo (PPR).

"

Sinais de I/O
Saida $ PAO CN1-33 Saida $ /PAO CN1-34 Saida $ PBO CN1-35 Saida $ /PBO CN1-36 Saida $ PCO CN1-19 Saida $ /PCO CN1-20 Saida do Encoder, Fase A Saida do Encoder, Fase /A Saida do Encoder, Fase B Saida do Encoder, Fase /B Saida do Encoder, Fase C Saida do Encoder, Fase /C Controle torque/ velocidade e posio Controle torque/ velocidade e posio Controle torque/ velocidade e posio Controle torque/ velocidade e posio Controle torque/ velocidade e posio Controle torque/ velocidade e posio

Os sinais de I/O so descritos abaixo.

Os sinais divididos do encoder so sinais de saida. Sempre conecte os terminais destes sinais quando a malha de posio fechada em uma interface de controle para controle de posio. Ajuste a relao de diviso no seguinte Parmetro.
Relao de Diviso do PG Pn201

O ajuste da relao de diviso do PG no relacionada com o ajuste da relao de engrenagem eletronica (gear ratio, Pn202 e Pn203) do servo amplificador durante o controle de posio.
49

Forma das Fases de Sada


Rotao avante Forward rotation Fase A Phase A Fase B Phase B Fase C Phase C
t

90

Rotao reversa Reverse rotation Fase A Phase A Fase B Phase B Fase C Phase C

90

$ Entrada SEN CN1-4 $Entrada /SEN CN1-2 Saida $ PSO CN1-48 Saida $ /PSO CN1-49 $ Entrada BAT (+) CN1-21 $ Entrada/BAT (-) CN1-22

Entrada sinal SEN Comum do sinal Saida do encoder,Fase S Saida do encoder, Fase /S Bateria (+) Bateria (-)

Controle Velocidade/ Torque Controle Velocidade/ Torque Controle Velocidade/ Torque e Posio Controle Velocidade/ Torque e Posio Controle Velocidade/ Torque e Posio Controle Velocidade/ Torque e Posio

Use os sinais SEN a BAT (-) para encoder absoluto. Veja 5.7 Encoders Absolutos para maiores detalhes.
Saida $ SG CN1-1 Terra dos sinais Controle Velocidade/ Torque e Posio

SG: Conecte ao 0V da interface de controle.

IMPORTANTE
Quando usar o pulso C do servo amplificador para retornar a mquina origem, sempre rode o servomotor pelo menos duas vezes antes de executar a operao de retorno original . Se a configurao do sistema mecanico prever o giro do servomotor antes da operao de retorno original,ento execute a operao de retorno com o servomotor a uma velocidade de 600rpm ou abaixo.O pulso C pode no ser corretamente localizado se o servomotor rodar mais rapido que 600rpm.

" Ajustando o Divisor de Pulsos


Ajuste o valor dos pulsos no seguinte Parmetro.
Parmetro
Pn201

Sinal
Divisor do PG

Ajuste (PPR)
Faixa: 16 to 16384 Ajuste Standard: 16384

Mtodo de Controle
Controle Velocidade/ Torque, Controle de Posio

Ajuste o nmero de pulsos para os sinais de sada do PG (PAO, /PAO, PBO, /PBO).
Output terminals: PAO (CN1-33) /PAO (CN1-34) Servo Acionamento PBO (CN1-35) Servo Amplifier /PBO (CN1-36)

Servomotor encoder PG Serial data

divisor de Frequency division frequncia

PhaseSada A das fases A e B Output Phase B

50

Os pulsos do encoder do servomotor (PG) so divididos por um numero presetado antes de irem para a saida. O numero de pulsos de saida por revoluo ajustado neste Parmetro.Ajuste o valor usando as unidades de referncia do equipamento ou do controlador usado. A faixa de ajuste varia de acordo com o tipo do encoder usado.
Exemplo Setting de Example ajuste Valor setado: 16 Preset value: 16
PAO PBO

11volta revolution

Modelo do Servomotor e Especificaes do Encoder


A B, 1 C, 2

Resoluo (Bits)
13 16 17

Numero de Pulsos do Encoder por Revoluo (PPR)


2048 16384

Faixa de Ajuste

16 a 2048 16 a 16384

Nota: 1. Desligue e ligue a alimentao aps modificar este Parmetro. 2. Um encoder de 13 bits ir rodar 2048PPR se o ajuste de Pn 201 for maior que 2049. 5.2.4 Sequenciamento dos Sinais de I/O

O sequenciamento dos sinais de I/O usado para controlar a operao do servo amplificador .Conecte estes sinais conforme requerido.

" Conexes dos Sinais de Entrada


Conecte os sinais de entrada como mostrado abaixo.
ServoServo Acionamento Amplifier
I/O power Fonte supply
+ 24V
3.3k

Controlador remoto

Host controller

+24VIN

CN1-47

foto acoplador Photocoupler

/S-ON

CN1-40

/P-CON

CN1-41

P-OT

CN1-42

N-OT

CN1-43

/ALM-RST

CN1-44

/P-CL

CN1-45

/N-CL

CN1-46

0V

Nota: Providencie uma alimentao externa para os sinais de I/O, o servo amplificador no possui uma fonte de 24V interna. Especificaes da fonte de alimentao externa: 24V 1 VDC, 50mA minimo. Recomenda-se o uma fonte de alimentao externa do mesmo tipo usada para os circuitos de saida.

51

A funo de alocao dos terminais para o circuito de sequenciamento dos sinais de entrada pode ser mudada. Veja 5.3.3 Alocao dos sinais do circuito de entrada para maiores detalhes.

$ Entrada +24VIN CN147

Entrada da Alimentao Externa dos Sinais de I/O

Controle de Velocidade/ Torque e Posio

O terminal de entrada da fonte de alimentao externa comum s entradas dos sinais de sequenciamento.
Alimentao I/O
+24V +24Vin CN1-47

Servo acionamento

Conecte uma alimentao externa para os I/Os

Contato dos sinais de entrada:

/S-ON (CN1-40) /P-CON (CN1-41) P-OT (CN1-42) N-OT (CN1-43) /ALM-RST (CN1-44) /P-CL (CN1-45) /N-CL (CN1-46)

" Conexes dos sinais de saida


Conecte o sequenciamento dos sinais de saida como mostrado na figura seguinte.
Servo Acionamento Servo amplifier
Photocoupler CN1 31 ALM+

I/O Fonte power supply


+24V 0V

~
Nveis de saida por fotoacoplador: Tenso mxima de operao: 30VDC Corrente mxima de saida: 50mADC

50mA max.

~ ~ ~

32 ALM25 V-CMP+ 50mA max. 26 V-CMP27 TGON+ 28 TGON29 S-RDY+ 30 S-RDY-

CN1 37 ALO1 20mA max.

Controlador Remoto

Niveis de saida por open colector: Tenso mxima de operao: 30VDC Corrente mxima de saida: 20mADC

38 ALO2

39 ALO3 1 SG 0V Host controller 0V

Nota: Providencie uma alimentao externa para os sinais de I/O, o servo amplificador no possui uma fonte de 24V interna. A Yaskawa recomenda o uso de uma fonte de alimentao externa do mesmo tipo da usada para os circuitos de entrada. A funo de alocao dos terminais para o circuito de sequenciamento dos sinais de saida pode ser mudada. Veja 5.3.4 Alocao dos sinais do circuito de saida para maiores detalhes.

52

5.2.5

Usando a Funo de Engrenagem Eletronica

A funo de engrenagem eletronica habilita o servomotor percorrer uma distancia em funo do valor setado de pulsos de entrada. Isto permite que os pulsos gerados pela interface de controle sejam usados para controlar o equipamento sem ter que levar em considerao o numero de pulsos do encoder .

Quando a engrenagem When the Electronic Gear eletrnica usada Function isno Not Used
Workpiece

When the Electronic Gear eletrnica usada Function is Used

Quando a engrenagem
Workpiece

Unidade de referncia: 1m

encoder pulses: 2048 Nmero No. de of pulsos :2048 Ball screw 0.24in. (6mm) Passo dopitch: fuso: 6mm

No. of encoder pulses: 2048 2048 Nmero de pulsos:

Ball screw pitch: 0.24in. (6mm) Passo do fuso: 6mm

Para mover a pea em 10mm: To move a workpiece 0.39in. (10mm):


= 6mm. Ento, 1 volta revolution = 6mm. Therefore, 0/6=1,6667 voltas . 10 6 = 1.6667 revolutions. (2048 4) pulses = 1 revolution. 2048*4)pulsos=1volta. Ento,So, (1.6667 2048 4) = 13653 pulses 1,6667*2048*4)=13653pulsos 13563 pulses are as the reference. 3563pulsos soinput entrados como a The equation must be calculated at the eferncia. host controller.

Para mover a pea em (10mm): 10mm To move a workpiece 0.39in.


As condies e as unidades de Equipmentdevem conditions reference referncia ser and definidas para units must be defined for the electronic a funo de engren. eletrnica gear function beforehand. a unid. de ref. 1m . Ento Reference unit is 1 m. Therefore, m =10000pulsos 10mm/1 10mm = 10000 pulses 1m

" Ajustando a Engrenagem Eletronica


Calcule o valor da proporo da engrenagem eletronica (B/A) usando o seguinte procedimento, e ajuste os valores nos Parmetros Pn202 e 203. 1. Checar as especificaes do equipamento relacionadas engrenagem eletronica: Desacelerao Passo do Fuso de Esfera Diametro das Polias

Ball screw Passo dopitch fuso

Taxa de desacelerao Deceleration ratio

2.

Checar o numero de pulsos do encoder para o servomotor SGM!H .


Modelo do Servomotor e Especificaes do Encoder
A B C 1 2 Encoder Absoluto Encoder Incremental

Tipo do Encoder

Numero de Pulsos de Encoder por Revoluo (PPR)


13-bit 16-bit 17-bit 16-bit 17-bit 2048 16384 32768 16384 32768

Nota: O numero de bits representam a resoluo do encoder e no so iguais ao numero de pulsos (fases A e B) de saida do servo amplificador. 3. Determine a unidade de referncia usada.

53

A unidade de referncia o dado minimo de posio usado para mover a carga. (Minima unidade de referncia da interface de controle).

Para mover a mesa em 0,001mm To move a table in 0.001mm units


UnidadeReference de ref.: 0,001mm unit: 0.001mm

Determine a referncia de acordo com as especificaes Determine da mquina the reference unit according to equipment specifications and positioning accuracy.

Exemplos (em mm): Unidade de referncia pode ser 0.1pol. ou 0.01pol. ou 0.01mm ou 0.001mm, etc. Um pulso por unidade de referncia movimenta a carga uma unidade de referencia . Quando a unidade de referncia 1m Se dada uma referncia de 5000 unidades na entrada, a carga mover 50mm (1.97pol.) (50000 0.001mm = 50mm). 4. Determinar a distancia percorrida pela carga por revoluo do eixo em unidades de referncia. Distancia percorrida por revoluo do eixo = Distancia percorrida por revoluo do eixo Unidade de referncia Quando o passo do fuso de esferas 0.20pol. (5mm) e a unidade de referncia 0.00004pol. (0.001mm),

0.20 -----------------= 5000 (unidades de referncia) 0.00004

Fuso de Esferas
Load Eixo shaft P
P: Passo P 1 revoluo = Unid. referncia

Mesa Rotativa

Correia
LoadEixo shaft D: Polia Pulley
1 revoluo = D Unid.referncia

Eixo Load shaft


1 revoluo = 360 Unid. referncia

5. A proporo da engrenagem eletronica dada por: -A m Se a reduo entre o motor e o eixo dada por: --n

onde m a rotao do motor e n a rotao do eixo,


B - Engrenagem Eletronica -A = Distancia percorrida por revoluo do eixo(Unid. referncia)

Numero de pulsos do encoder 4

m --n

Nota: Faa com que a proporo de engrenagem eletronica satisfaa a seguinte condio:
B - 0.01 Proporo engrenagem eletronica -A 100

O servo amplificador no ir trabalhar corretamente se a proporo da engrenagem eletronica exceder esta faixa. Neste caso, modifique a configurao da carga ou a unidade de referncia.
54

6. Ajuste os Parmetros. Reduza a proporo da engrenagem eletronica aos menores termos de forma que A e B sejam menores que 65535, e ento ajuste A e B nos respectivos Parmetros:

()
B A
Parmetro
Pn202 Pn203

Pn202 Pn203

Engrenagem Eletronica (Numerador) Engrenagem Eletronica (Denominador)

Sinal
Engrenagem Eletronica (Numerador) Engrenagem Eletronica (Denominador)

Ajuste
Faixa: 1 to 65535 Ajuste Standard: 4 Faixa: 1 to 65535 Ajuste Standard: 1

Mtodo de Controle
Controle Posio Controle Posio

Ajuste a proporo da engrenagem eletronica de acordo com as especificaes do equipamento.


ntrada Reference e pulsos input pulse e refernia Servo acionamento SGDH Servo amplifier Engr. Electronic gear eletrni ca SGM!H M servomotor

-- Engren. Eletronica = A = B

Pn202 Pn203

B = [(numero de pulsos do encoder) 4] [velocidade do motor] A = [Unid. referncia (distancia percorrida por revoluo do eixo)] [Velocidade de revoluo do eixo]

" Exemplos de Ajuste da Engrenagem Eletronica


Os seguintes exemplos mostram os ajustes da engrenagem eletronica para diferentes mecanismos de carga. Fuso de Esferas
Unid. referncia 0.00004pol (0.0001mm) Eixo
Encoder incremental 13-bits Passo fuso esferas: 0.24pol (6mm)

Distancia percorrida por revoluo do eixo =


-- Engren. Eletronica = A B

0.24in = 6000 0.00004in

2048 4 1 Pn202 = 6000 Pn203


Valores Ajustados Pn202 Pn203 8192 6000

55

Mesas Rotativas
Unid. referncia: 0.1

Eixo

Taxa de desaceleDeceleration ratio: 3:1 rao: 3:1


13-bit Incremental encoder Encoder incremental 13bits

Distancia percorrida por revoluo do eixo =


-- Engren. Eletronica = A B

360 0.1

= 3600

2048 4 3 Pn202 = 3600 Pn203


Valores Ajustados Pn202 Pn203 24576 3600

Correias
Unid. referncia: 0.0010pol (0.0254mm) Eixo

Distancia percorrida por revoluo do eixo =


-- Engren. Eletronica = A = B

3.1416 4pol 0.0010pol

= 12566

Diametro polia 4pol (101.6mm) Reduo 3:1

Encoder Absoluto 16-bits

16384 4 3 Pn202 = 12566 Pn203 20480 196608 = 1309 12566

Valores Ajustados

Pn202 Pn203

20480 1309

" Diagrama dos Blocos de Controle


O seguinte diagrama ilustra os blocos de controle para controle de posio.
ervo acionamento (controle de posio) Servo Amplifier (position control)
Pn109 Differentiation Feedforward gain Pn202 Pn10A Pn107 Bias Pn108 Bias addition range Pn102 + + +

B A

Primary lag filter

Referncia de pulReference sos pulse

Pn203 Pn200.0 Pn204 Smoothing Pn202

X1 X2 X4

B A
Pn203

+ -

Servomotor Speed loop

Error counter

Kp

Current loop

Emulador de PG signal encoder output

PG Pn201 Frequency dividing

Encoder

56

5.2.6

Controle de Velocidade por Contatos de Entrada

Esta funo permite ao usurio inicialmente ajustar tres velocidades diferentes via parmetro, e ento selecionar uma das velocidades externamente usando contatos de entrada.
Servo acionamento
/P-CON (/VEL-D) CN1-41 CN1-45 CN1-46

Contatos de entrada

M
Servomotor

/P-Cl (/VEL-A) /N-Cl (/VEL-B)

Seleo velocidades
SPEED1 SPEED2 Pn301 Pn302 Pn303

O servomotor opera na velocidade ajustada no Parmetro.

Dispositivos externos para ajuste de velocidade e geradores de pulsos no so necessrios.

SPEED3

" Usando Contatos de Entrada para Controle de Velocidade


Siga os passos 1 a 3 abaixo para usar os contatos de entrada com a funo de controle de velocidade. 1. Ajuste os contatos de entrada para controle de velocidade, como mostrado abaixo.
Parmetro
Pn000.1

Sinal
Seleo do Mtodo de Controle

Ajuste
Ajuste Standard: 0

Metodo de Controle
Controle de velocidade, torque e posio

A funo dos seguintes sinais mudam quando usado o controle de velocidade por contatos de entrada.
Pn000.1 Descrio
Funo de controle de velocidade por contatos de entrada no usada. /P-CON (CN1-41) /P-CL (CN1-45) /N-CL (CN1-46) /P-CON (/VEL-D) Funo de controle de velocidade por contatos de entrada usada. . /P-CL (/VEL-A) 0 Direo de rotao 0: Avante 1: Reverso 0 1 1

Sinal de Entrada
Usado para chavear entre controle P ou PI. Usado para chavear entre ON e OFF o limite externo de torque avante. Usado para chavear entre ON e OFF o limite externo de torque reverso. /N-CL (/VEL-B) 0 1 1 0 Ajuste das Velocidades referncia 0, etc. VELOCIDADE1 (Pn301) VELOCIDADE2 (Pn302) VELOCIDADE3 (Pn303)

0, 1, 2, 7, 8, 9, A, B

3, 4, 5, 6

Nota: 1. 0: OFF (nivel alto); 1: ON (nivel baixo)

2. As funes dos terminais /P-CON, /P-CL e /N-CL so diferentes das mostradas na tabela acima quando Pn000.1 ajustado para 3, 4, 5, ou 6. A funo mudada automaticamente quando Pn50A. 0 ajustado para 0. 3. Os sinais /VEL-D, /VEL-A, and /VEL-B podem ser usados apenas quando alocados no circuito de entrada . Veja 5.3.3 Alocao dos Sinais do Circuito de Entrada.

57

2. Ajuste as velocidades nos seguintes Parmetros.


Parmetro
Pn301

Sinal
VELOCIDADE 1 (contato de entrada controle de velocidade) VELOCIDADE 2 (contato de entrada controle de velocidade) VELOCIDADE 3 (contato de entrada controle de velocidade)

Ajuste (rpm)
Faixa: 0 a 10000 Ajuste Standard: 100 Faixa: 0 a 10000 Ajuste Standard: 200 Faixa: 0 a 10000 Ajuste Standard: 300

Mtodo de Controle
Controle de Velocidade Controle de Velocidade Controle de Velocidade

Pn302

Pn303

Estes Parmetros so usados para ajustar a velocidade do motor quando a funo de controle de velocidade por contatos de entrada selecionada. Se o ajuste maior que a mxima velocidade do servomotor, ento o servomotor ir rodar na sua mxima velocidade.
Servo acionamento
Servo opera na velocidade ajustada internamente
velocidade1 velocidade2 velocidade3

M Servomotor

Os sinais de entrada para seleo de velocidade /P-CL(VEL-A)(CN1-45) e /N-CL (/VEL-B) (CN1-46) e o sinal de seleo do sentido de rotao /P-CON (/VEL-D)(CN1-41) habilitam o servomotor a rodar nas velocidades pr-ajustadas. 3. Ajuste do tempo de partida suave.
Parmetro
Pn305 Pn306

Sinal
Tempo de Acelerao Tempo de Desacelerao

Ajuste (ms)
Faixa de Ajuste: 0 to 10000 Ajuste Standard: 0 Faixa de Ajuste: 0 to 10000 Ajuste Standard: 0

Mtodo de Controle
Controle de Velocidade Controle de Velocidade

O servo amplificador controla internamente a velocidade aplicando esta acelerao ajustada.


Referncia de Speed velocidade reference

Partida Suave Soft start Velocidade mxima Maximum speed

Servo Referncia de amplifier internal speed velocidade interna do reference servo acionamento Pn 305 ajusta este intervalo Pn305: Sets this time interval.

Vel. mx.speed Maximum

Pn306: SetsPn this time interval. 306 ajusta este intervalo

58

Um controle de velocidade suave pode ser conseguido entrando com um valor de referncia de velocidade progressivo ou usando o controle de velocidade por contatos de entrada. Ajuste cada constante para 0 para um controle de velocidade normal. Ajuste cada Parmetro para os seguintes intervalos de tempo. Pn305:Intervalo de tempo quando o servomotor parte at alcanar a velocidade mxima. Pn306:Intervalo de tempo quando o servomotor esta em velocidade mxima at a parada

" Operao Usando Contatos de Entrada para Controle de Velocidade


A seguinte descrio relativa funo de controle de velocidade por contatos de entrada. Partida e Parada Os seguintes sinais de entrada so usados para partir e parar o servomotor.
$ Entrada /P-CL CN1-45 $ Entrada /N-CL CN1-46 Seleo da velocidade 1 (Entrada de Limite Externo de Torque Avante) Seleo da velocidade 2 (Entrada de Limite Externo de Torque Reverso) Controle de velocidade, torque e posio Controle de velocidade, torque e posio

Use a seguinte tabela quando o controle de velocidade por contatos de entrada usado.
Sinal dos Contatos /P-CON (/VEL-D) /P-CL (/VEL-A) /N-CL (/VEL-B) Parmetro Pn000.1
3 4 0 0 5 6 Direo de rotao 0: Avante 1: Reverso 0 1 1 1 1 0 3, 4, 5, 6, Comum

Velocidade Selecionada
Parado por uma referncia de velocidade 0 interna. Entrada analgica (V-REF) para referncia de velocidade referncia de entrada por pulsos (controle de posio) Entrada analogica para referncia de torque (controle de torque) VELOCIDADE 1 (Pn301) VELOCIDADE 2 (Pn302) VELOCIDADE 3 (Pn303)

Nota: 1. 0: OFF (nivel alto); 1: ON (nivel baixo) 2. Sinais de entrada indicados por uma barra horizontal (-) so opcionais. Quando o controle de velocidade por contatos de entrada no usado, os sinais de entrada so usados como limites externos de torque. Nota: A funo de controle de velocidade por contatos de entrada usada apenas quando os sinais esto alocados para /VEL-D, /VEL-A, e /VEL-B. Seleo da Direo de Rotao O sinal de entrada /P-CON(/VEL-D) usado para especificar a direo de rotao do servomotor.
$ Entrada /P-CON CN1-41 referncia controle proporcional, etc. Controle de velocidade, torque e posio

Quando o controle de velocidade por contatos de entrada usado, o sinal de entrada /P-CON (/VEL-D) especifica a direo de rotao do servomotor.
Nvel /P-CON (/VEL-D)
0 1

Logica do Sinal
Rotao Avante Rotao Reversa

Quando o controle de velocidade por contatos de entrada no usado, o sinal /P-CON usado para controle proporcional, zero clamping e chavear entre controle de velocidade/torque.

59

" Exemplo de Operao em Controle de Velocidade por Contatos de Entrada


O seguinte exemplo mostra a operao em controle de velocidade por contatos de entrada.Usando a funo de partida suave reduzir o choque fsico quando a velocidade mudada.
Velocidade Motor speed do motor
Speed 3 +SPEED 3 +SPEED 2 +SPEED 1 0 -SPEED 1 -SPEED 2 -SPEED 3 Stop Stop Speed 1 Speed 2 Speed 3 Speed 1 Stop Speed 2

Ajuste a acel. e aand desacel. no Set acceleration PN305 e PN306 deceleration at Pn305 and Pn306 (soft start times).

/P-CL (/SPD-A) /N-CL (/SPD-B)

OFF OFF

OFF ON ON

ON ON ON

ON OFF ON

OFF OFF OFF

OFF ON OFF

ON ON OFF

ON OFF OFF

OFF OFF OFF

/P-CON (/SPD-D)

Nota: A funo de partida suave disponvel apenas no controle de velocidade, e se torna indisponvel quando uma referncia por pulsos de entrada for utilizada. Se o controle de velocidade por contatos de entrada for mudado para o modo de referncia por entrada de pulsos enquanto o servomotor estiver operando na velocidade 1, velocidade 2 ou velocidade 3, o servomotor no ir receber a referncia de pulsos at que o sinal de posicionamento completo (/COIN) for acionado. Sempre mande a referncia de pulsos da interface de controle para o servo amplificador aps o mesmo mandar o sinal de posicionamento completo.
Tempo de gerao do sinal para o controle de posio Signal Generation Timing for Position Control

Velocidade Motor Speed do motor


0rpm /COIN

Referncia Pulse Reference de pulso


/P-CL (/SPD-A) /N-CL (/SPD-B) Selec. veloc. Selected Speed OFF ON Speed 1 ON ON Speed 2 ON OFF Speed 3

t1 OFF OFF

t1 OFF ON Speed 1
t1 > 2ms

Referncia de pulso Pulse reference

1. A figura acima ilustra a carta de tempos dos sinais quando a funo de partida suave usada . 2. O valor de t1 no afetado pelo uso da funo de partida suave. Um atraso mximo de 2ms ocorre quando os sinais /P-CL(/VEL-A) ou /N-CL(/VEL-B) so ativados

60

5.2.7

Usando o Controle de Torque

O servo amplificador SGDH limita o torque como mostrado abaixo Nivel 1: Nivel 2: Nivel 3: Nivel 4: Limita o torque mximo de saida para proteger o equipamento ou a pea de trabalho Limita o torque aps o servomotor se mover para a posio especificada (limite de torque interno) Controla saida de torque preferivelmente velocidade. Chaveia entre controle de torque e velocidade.

A descrio seguinte explica o uso dos niveis 3 e 4 da funo de controle de torque.

" Seleo do Controle de Torque


Ajuste o seguinte Parmetro para selecionar o tipo de controle descrito nos niveis 3 e 4
Parmetro
Pn000.1

Sinal
Seleo do Mtodo de Controle

Ajuste
Ajuste Standard: 0

Mtodo de Controle
Controle de velocidade, torque e de posio

Exemplos de Aplicao Controle de Trao ou Presso


Pn000.1 Mtodo de Controle
Controle de Torque Uma referncia de torque dada em T-REF (CN19). A entrada de referncia de velocidade V-REF (CN1-5) no pode ser usada para controle de velocidade se Pn002.1 ajustado para 1. Parmetro Pn407 pode ser usado como limite de velocidade durante o controle de torque.
Exemplo de Aplicao Controle de Tenso Tenso
Servomotor
Servo acionamento

Servo acionamento referncia de Torque Limite de Velocidade

T-REF V-REF

Cn1-9 Cn1-5

Controle de Torque <-> Controle de Velocidade (referncia Analogica) Chaveia entre o controle de torque e velocidade V-REF (CN1-5) Entre com uma referncia de velocidade ou limite de velocidade T-REF (CN1-9) Entre com uma referncia de torque, referncia feed-foward de torque ou limite de torque dependendo do modo de controle /P-CON (/C-SEL)(CN1-41) usado para chavear entre controle de torque e velocidade 9 CN1-41 Seleciona

Servo acionamento referncia Velocidade referncia Torque

V-REF T-REF /P-CON

Cn1-5 Cn1-9 Cn1-41

Seleo de referncia (/C-SEL) Torque/Velocidade

Aberto Controle Torque 0V Controle Velocidade Controle de Torque: Quando /P-CON (/C-SEL) esta em OFF A referncia em T-REF controla o torque. V-REF pode ser usado para limitar a velocidade quando Pn002.1 ajustado para 1. A tenso V-REF (+) limita a velocidade do servomotor durante a rotao avante e reversa. O Parmetro Pn407pode ser usado como limite de velocidade durante o controle de torque

61

Pn000.1

Mtodo de Controle
Controle de velocidade: Quando /P-CON (/C-SEL) est em ON Ajuste o Parmetro Pn002.0 como mostrado abaixo.

Parmetro Pn002.0

Entrada referncia de Velocidade (V-REF) (CN1-5,6)

Entrada referncia de Torque (T-REF) (CN1-9,10)

Comentrios

Controle de velocidade referncia de No pode ser usado. Velocidade Controle de velocidade com limite de torque por referncia analgica Referncia de Velocidade Limite de torque

Controle Velocidade com Torque feed foward 2 Referncia de Velocidade Torque feed-forward

Controle de Posio Controle de Torque Pode ser usado para chavear entre controle de torque e posio. /P-CON (/C-SEL)(CN1-41) usado para chavear o modo de controle. 8

Veja 5.2.9 Funo Feed-Forward de Velocidade para maiores detalhes e controle de velocidade com limite de torque por referncia analgica Veja 5.2.8 Funo Feed-Forward de Torque para maiores detalhes e controle de velocidade com feed foward de torque.

CN1-41 Estado
Aberto 0V

Seleciona
Controle Posio Controle Torque

Controle de Velocidade (referncia por Contatos) Controle de Torque Pode ser usado para chavear entre controle de torque e velocidade(referncia por contatos). /P-CON (/C-SEL)(CN1-45) e /N-CL(VEL-B)(CN1-46) so usados para chavear o modo de controle.

Parmetro /P-CL (/VEL-A) CN1-45 Estado


0

Parmetro /N-CL (/VEL-B) CN1-46 Estado


0 1 1 0 Controle de Torque Controle de Velocidade (referncia por contatos)

0
1 1

Nota: O sinal de entrada /C-SEL pode ser usado apenas quando um sinal alocado no circuito de entrada. Veja 5.3.3 Alocao dos Sinais do Circuito de Entrada.

62

" Sinais de Entrada


Entrada de referncia de Torque Os seguintes sinais de entrada so usados no controle de torque.
Servo Amplifier

Entrada de referncia de torque Torque reference input


(Analog voltage input)

T-REF SG V-REF SG P P

CN1-9 CN1-10 CN1-5 CN1-6 Speed reference Torque reference

Entrada da refernSpeed reference input (Analog voltage input) cia de velocidade

P represents twisted pair wires

$ Entrada T-REF CN1-9 $ Entrada SG CN1-10

Entrada de referncia de Torque Comum da entrada de referncia de Torque

Controle Torque/ Velocidade Controle Torque/ Velocidade

O torque no servomotor controlado de forma proporcional tenso aplicada entre os terminais T-REF e SG.
Torque de referncia (%)
300 200 100 -12 -8 -4 0 -100 -200 -300 4 8 12 Input voltage Tenso na (V) entrada (V) Reference torque (%)

Ajuste default

Default setting

The slope is set to Pn400.

" Ajustes Padro


O parmetro Pn400 estabelece o nivel de tenso que produzir torque nominal. Por exemplo:
Com Pn400 = 30 VIN (V)
+3 +9 -0.3

Torque Aplicado
100% do torque nominal na direo avante 300% do torque nominal na direo avante 10% do torque nominal na direo reversa

" Exemplo de um Circuito de Entrada


470
+12V

Servo Acionamento Servo Amplifier


1/2W minimum T-REF P SG

2k

CN1-9 CN1-10

Nota: Use sempre cabos com par tranado para controle de rudo. Usando o Sinal /P-CON
$ Entrada /P-CON CN1-41 Referncia Controle Proporcional, etc. Controle Velocidade/ Torque, Controle Posiol

A funo do sinal /P-CON varia de acordo com o ajuste feito em Pn100.1.

63

Servo Amplifier

Troca controle P e PI P andentre PI control switching

/ P-CON

Habilita e desabilita oswitching Zero clamp Zero clamp ON/OFF Habilita e desabilita o Inhibit Inhibit ON/OFF switching Troca o mode modo switching de controle Control
(Pn000.1)

Troca o sentido de rotao Direction of rotation switching

Pn000.1 Ajuste
0, 1 2 3, 4, 5, 6 7, 8, 9 A B No usado.

Funo /P-CON
Seleciona controle P (proporcional) ou PI (proporcional-integral) . Seleciona a direo de rotao no controle de velocidade por contatos externos Seleciona o mtodo de controle. Habilita/Desabilita a funo zero clamp. Habilita/Desabilita a funo inhibit.

Nota: A funo do sinal /P-CON muda automaticamente quando Pn50A.0 ajustado para 0.

" Parmetros do Controle de Torque


O seguinte Parmetro usado para o controle de torque. Ajuste o Parmetro de acordo com as necessidades do sistema em que usado
Parmetro
Pn400

Sinal
Ganho da Entrada de referncia de Torque

Ajuste (0,1V x torque nominal)


Faixa de Ajuste: 10 to 100 Ajuste Standard: 30

Mtodo de Controle
Controle de Velocidade/Torque

Este Parmetro ajusta a faixa de tenso para a entrada de referncia de torque T-REF (CN1-9) dependendo da faixa da tenso de saida da interface de controle ou circuito externo. O ajuste standard 30, ento o torque nominal de saida igual 3V (30 0.1).
Torque de referncia Reference torque Torque nominal Rated torque
Reference voltage (V) Referncia devoltage tenso(V) This reference is set.

64

Funo de Limite de Velocidade Interno


Parmetro
Pn407

Sinal
Limite de Velocidade Durante o Controle de Torque

Ajuste (rpm)
Faixa de Ajuste: 0 to 10000 Ajuste Standard: 10000

Mtodo de Controle
Controle Velocidade/ Torque

Este Parmetro ajusta o limite de velocidade do motor quando o controle de torque selecionado. Isto usado para prevenir a velocidade excessiva do equipamento durante o controle de torque. O sinal de deteco do limite de velocidade /VLT tem funo apenas em modo de controle de torque e seu funcionamento igual ao do sinal /CLT . Veja 5.1.3 Limitando o Torque, onde o sinal /CLT explicado
Faixa de Controle de Torque velocidade do motor limite de velocidade faixa de controle de torque Torque

A mxima velocidade do servomotor ser usada se Pn407 for ajustado com um valor maior que a velocidade mxima do servomotor Funo de Limite de Velocidade Externo: Esta funo ajusta uma faixa de tenso para a entrada de referncia de velocidade V-REF (CN1-5) de acordo com a faixa da saida da interface de controle ou circuito externo. Quando o ajuste standard (600) multiplicado por 0.01V, o resultado (6V) corresponde velocidade nominal do motor.
Parmetro
Pn300

Sinal
Ganho da Entrada de referncia de Velocidade

Ajuste
(0.01V /Velocidade Nominal) Faixa de Ajuste: 150 a 3000 Ajuste Standard: 600

Mtodo de Controle
Controle Velocidade/ Torque

O ajuste standard 6V = velocidade nominal do motor.


Referncia de velocidade Reference (RPM) speed (rpm) Ajuste a inclinao This slope is set.

Referencia de tenso Reference voltage (V) (V)

Princpio do Limite de Velocidade Quando trabalhando em modo controle de torque, o sistema precisa de uma faixa de velocidade permitida para poder reagir em funo de alguma variao de ordem mecnica, como por exemplo variao de carga, diametro, etc. A esta velocidade mxima permitida para reao damos o nome de Limite de Velocidade, fazendo com que a velocidade atual do motor no controle de torque dependa exclusivamente da condio de

65

carga atual.
Velocidade motor

faixa limite de velocidade V-REF

5.2.8

Funo Feed-Forward de Torque

A funo de Feed-Forward de torque usada apenas no controle de velocidade (referncia analgica). Esta funo usada para: Diminuir o tempo de posicionamento. Gerar uma referncia externa para Feed-Forward de torque em funo de variaes na referncia de velocidade afim de diminuir o erro entre a referncia de velocidade e a velocidade atual. Entre com esta referncia junto com a referncia de velocidade no servo amplificador. Um valor muito alto de Feed-Forward de torque resultar em um overshoot ou um undershoot Para prevenir isto, otimize um valor enquanto observa a resposta do sistema. Conecte um sinal de referncia de velocidade em V-REF (CN1-5 e 6) e um sinal de referncia de Feed-Forward de torque em T-REF (CN1-9 e 10).

" Usando a Funo de Feed-Forward de Torque


Para usar a funo feed-forward de torque, ajuste o seguinte Parmetro para 2.
Parmetro
Pn002.0

Sinal
Opo do Controle de Velocidade ( Alocao do Terminal T-REF)

Ajuste
Ajuste Standard: 0

Mtodo de Controle
Controle de velocidade/ torque

Este ajuste habilta a funo de feed-forward de torque.


Pn002.0 Ajuste
0 1 2 Nenhuma. T-REF como entrada de limite de torque externo. T-REF como entrada para feed-forward de torque.

Funo do Terminal T-REF

A funo Feed-Forward de torque no pode ser usada junto com a funo de limite de torque por referncia analgica, descrita em 5.2.10 Limitando o Torque por referncia Analgica.

" Ajuste
O Feed-Forward de torque ajustado usando o Parmetro Pn400. O ajuste standard do Pn400 30. Se, por exemplo, o valor do Feed-Forward de torque 3V, ento o torque est limitado 100% do torque nominal.

Parmetro
Pn400

Sinal
Fator Ajuste Entrada referncia de Torque

Ajuste (0.1V/Torque Nominal)


Faixa de Ajuste: 0 to 100 Ajuste Standard: 30

Mtodo de Controle
Controle velocidade/ torque

5.2.9

Funo Feed-Forward de Velocidade

A funo Feed-Forward de velocidade usa uma tenso analgica e efetiva apenas no controle de posio. Esta funo usada para:

66

Diminuir o tempo de posicionamento. Gerar uma referncia externa para Feed-Forward de velocidade em funo de variaes na referncia de posio. Entre com esta referncia junto com uma referncia de posio no servo amplificador. Um alto valor de Feed-Forward de velocidade resultar em um overshoot ou undershoot. Para prevenir isto, otimize um valor enquanto observa a resposta do sistema. Conecte um sinal para referncia de posio em PULS e SIGN (CN1-7, 8, 11, e 12) e um sinal para Feed-Forward de velocidade em V-REF (CN1-5 e 6).
Interface de Controle KFF Servo Acionamento SGDH V-REF Pn300 Pn100 Integrador (Pn101) Calculador Velocidade PG
Malha Torque

Diferenciador referncia Posio

Servomotor M

Kp (Pn102)

Kp: Ganho da Malha de Posio KFF: Ganho Feed-Forward

" Usando a Funo Feed-Forward de Velocidade


Para usar a funo feed-forward de velocidade, ajuste o seguinte Parmetro para 1.
Parmetro
Pn207.1

Sinal
Opo do Controle de Velocidade

Ajuste
Ajuste Standard: 0

Mtodo de Controle
Controle Posio

Esta ajuste habilita a funo feed-forward de velocidade.


Pn207.1 Ajuste
0 1 Nenhuma. V-REF como entrada para Feed-Forward de velocidade.

Funo Terminal V-REF

" Ajuste
O Feed-Forward de velocidade ajustado usando o Parmetro Pn300. O ajuste standard em Pn300 600. Se, por exemplo, o valor do feed-forward de velocidade 6V, ento a velocidade est limitada em 100% da velocidade nominal.

Parmetro
Pn300

Sinal
Fator de Ajuste da Entrada de referncia de Velocidade

Ajuste (0.01V/Velocidade Nominal)


Faixa de Ajuste: 150 to 3000 Ajuste Standard: 600

Mtodo de Controle
Controle de Posio

5.2.10

Limitando o Torque por uma Referncia Analgica de Tenso

O limite de torque por referncia analgica de tenso limita o torque por uma referencia de tenso determinada no terminal T-REF (CN1-9 e 10). Isto no pode ser usado em controle de torque pois o terminal T-REF

67

usado como entrada da referncia de torque. O torque avante limitado quando o sinal P-CL est ligado, e o torque reverso limitado quando o sinal N-CL est ligado.

Lim. de torque Torque limit value

T-REF

(/N-CL: ON) Pn400

(/P-CL: ON) Pn402 Pn404 (/P-CL: ON)

Lim. de tenso Speed reference

V-REF Pn300

+ -

Speed loop gain (Pn100) Integration (Pn101) Speed feedback

+ +

Ref. de Torque reference torque

Pn405 Pn403 (/N-CL: ON) Torque limit

" Usando o Limite de Torque por Referncia Analgica de Tenso


Para usar esta funo, ajuste o seguinte Parmetro para 3:

Parmetro
Pn002.0

Sinal
Opo do Controle de Velocidade (Alocao do Terminal T-REF)

Ajuste (rpm)
Ajuste Standard: 0

Mtodo de Controle
Controle Velocidade e Controle Posio

Este parmetro pode ser usado para habilitar o limite de torque por referncia analgica de tenso.
Pn002.0 Ajuste
0 1 2 3

Funo do Terminal T-REF


Nenhuma. T-REF como entrada do limite de torque externo. T-REF como entrada para Feed-Forward de torque. T-REF como entrada do limite de torque externo quando P-CL e N-CL esto ativos.

Esta funo no pode ser usada com a funo Feed-Forward de torque, descrita em 5.2.8 Funo Feed-Forward de Torque. Para usar esta funo, verifique como os sinais de entrada esto alocados. (Referncia seco 5.3.3 Alocao dos Sinais do Circuito de Entrada). A seguinte tabela mostra os ajustes standard.
Sinal de Entrada Nvel do Sinal
CN1-45 est em nivel baixo quando ligado /P-CL CN1-45 est em nivel alto desligado CN1-46 est em nivel baixo quando ligado /N-CL CN1-46 est em nivel alto desligado

Descrio
O torque limitado na rotao avante O torque no limitado na rotao avante Operao Normal O torque limitado na rotao reversa. O torque no limitado na rotao reversa Operao Normal.

Comentrios
Valor do Limite: Pn404 ou terminal T-REF, o que for menor.

Valor do Limite: Pn405 ou terminal T-REF, o que for menor.

" Ajuste
O limite de torque ajustado no parmetro Pn400. O ajuste standard em Pn400 30. Se, por exemplo, o limite de torque 3V, ento o torque est limitado
68

100% do torque nominal. (Um valor de torque maior que 100%, o torque ser limitado em 100%.)
Parmetro
Pn400

Sinal
Fator de Ajuste da Entrada de referncia de Torque

Ajuste (rpm)
Faixa de Ajuste: 0 to 100 Ajuste Standard: 30

Mtodo de Controle
Controle Velocidade/ Torque

Quando o sinal P-CL ou N-CL so ligados, os seguintes limites de torque se tornam validos simultneamente.
Ajuste (rpm)
Faixa de Ajuste: 0 a 800 Ajuste Standard: 100 Faixa de Ajuste: 0 a 800 Ajuste Standard: 100

Parmetro
Pn404

Sinal
Limite Externo de Torque Avante

Mtodo de Controle
Controle de Velocidade, Torque e Posio Controle de Velocidade, Torque e Posio

Pn405

Limite Externo de Torque Reverso

" Funo de Inibio da Referncia de Pulsos (/INHIBIT)


Esta funo inibe o contador de pulsos de referncia do servo acionamento durante o controle de posio. O servomotor permanece travado enquanto a funo est em uso. O sinal /P-CON(/INHIBIT) usado para habilitar ou desabilitar a funo.
Servo Servo acionamento Amplifier
Pn000.1

Referncia de pulso Reference pulse


P-CON (INHIBIT)

1 OFF B P-CON (INHIBIT) O N

+ Error - counter

Feedback pulse

Os seguintes ajustes habilitam a funo INHIBIT.


Pn000.1 Ajuste
1

Descrio
Desabilita a funo INHIBIT. Sempre conta a referncia de pulsos. Habilita a funo INHIBIT. O sinal /P-CON (/INHIBIT) usado para habilitar ou desabilitar a funo .

/P-CON (/INHIBIT)
B desligado ligado

Descrio Conta a referncia de pulsos. Proibe a contagem de pulsos do servo amplificador. O servomotor permanece travado.

Nota: Parnteses ( ) no sinal /INHIBIT indica que o mesmo est alocado no circuito de entrada. Veja 5.3.3 Alocao dos Sinais do Circuito de Entrada para maiores detalhes.

" Relao entre o Sinal INHIBIT e a Referncia de Pulsos


Sinal /INHIBIT /INHIBIT signal (/P-CON) Pulso de Reference referncia pulse
t1 t2
t1, t2 0.5ms

ON

OFF

ON

Pulsos da entrada de refernInput reference pulses cia no sero contados neste are not counted perodo during this period.

69

Parmeter Settings and Functions

5.3 Ajustando o Servo Acionamento Esta seo descreve o procedimento para o ajuste dos parmetros para operar o servo acionamento SGDH. 5.3.1 Parmetros

Os servos acionamentos da Srie Sigma I disponibilizam vrias funes e parmetros permitindo ao usurio o uso de funes especificas e ajustes finos.
Servo amplifier

Parmetros Parameters

Utilize o operador digital, pelo operador opcional externo ou o software Sigma Win 100 para alterar os parmetros
A panel operator or digital operator is used to set parameterts.

Os parmetros so divididos nos trs grupos seguintes.


Parmetro
Pn000 ao Pn601 Fn000 ao Fn012 Un000 ao Un00D

Funo
Especifica funes do servo, ajuste de ganhos, etc. Executa funes auxiliares como operao em modo JOG e busca de origem (pulso C) Habilita a monitorao da velocidade do motor, referncia de torque, etc no prprio display

Nota: Veja 7.1.6 Operao em Modo Ajuste de Parmetros para maiores detalhes no procedimento para ajuste de parmetros. 5.3.2 Velocidade de JOG

Use o seguinte parmetro para ajustar a velocidade do motor quando operando pelo operador digital do servo pack,ou pelo operador digital opcional externo.
Parmetro
Pn304

Sinal
Velocidade de JOG

Ajuste (rpm)
Faixa de Ajuste: 0 to 10000 Ajuste Padro: 500

Descrio
Controle de velocidade, torque e posio

Se o valor ajustado for maior que a mxima velocidade do servomotor, ento o servomotor ir rodar na sua velocidade mxima.

70

5.3.3

Alocao dos Sinais do Circuito de Entrada

A funo de alocao dos sinais do circuito de entrada pode ser mudada. O sinais de entrada do conector CN1 esto alocados segundo os ajustes padro como mostrado na tabela seguinte.
Nmero dos Terminais Conector CN1
40 41 42 43 44 45 46

Ajuste Padro Nome dos Terminais de Entrada


SI0 SI1 SI2 SI3 SI4 SI5 SI6 /S-ON /P-CON P-OT N-OT /ALM-RST /P-CL /N-CL

Simbolo
Servo ON

Nome

(Referncia controle proporcional) * Proibido rodar avante Proibido rodar reverso Reset de alarme (Limite de corrente avante) * (Limite de corrente reverso)*

Nota: * As funes destes sinais de entrada so mudadas automaticamente de acordo com o ajuste do parmetro Pn000.1 desde que Pn50A.0 seja ajustado para 0. O seguinte parmetro usado para habilitar a alocao dos sinais de entrada.
Parmetro
Pn50A.0

Sinal
Modo de Alocao dos Sinais de Entrada

Ajuste
Ajuste Padro: 0

Descrio
Controle de velocidade, torque e posio

Pn50A.0
0 1

Descrio
Ajuste Padro da alocao dos sinais de entrada. Este ajuste o mesmo dos servos acionamentos Yaskawa modelo SGDB-!AD! . Habilita o ajuste da alocao dos sinais de entrada.

Nota: O Ajuste Padro do parmetro Pn50A.0 0. Funes e aplicaes neste manual geralmente so descritas em seus ajustes padro.

" Alocao dos Sinais de Entrada


O seguinte sinal pode ser alocado quando Pn50A.0 ajustado para 1.
Servo amplifier

/S-ON
Determina a Determines alocao dos terminal de terminais allocation entrada for input signals.

CN1 40 (SI0) 41 (SI1) 42 (SI2) 43 (SI3) 44 (SI4) 45 (SI5) 46 (SI6)

CN1-40 tem Ajuste Padro para o sinal de entrada /S-ON . Qualquer terminal deCN1-40 a 46 pode ser alocado para o sinal /S-ON atravs do parmetro Pn50A.1

71

A seguinte tabela mostra os ajustes padro para os sinais de entrada de 1 4.


Parmetro
Pn50A Pn50B Pn50C Pn50D

Sinal
Seleo do Sinal de Entrada 1 Seleo do Sinal de Entrada 2 Seleo do Sinal de Entrada 3 Seleo do Sinal de Entrada 4

Ajuste
Ajuste Padro: 2100 Ajuste Padro: 6543 Ajuste Padro: 8888 Ajuste Padro: 8888

Descrio
Controle de velocidade, torque ou posio Controle de velocidade, torque ou posio Controle de velocidade, torque ou posio Controle de velocidade, torque ou posio

Selecione o terminal de entrada no conector CN1 que ser usado para cada sinal de entrada.

"

Exemplos de Alocao dos Sinais de Entrada

O procedimento usado para alocar o sequenciamento dos sinais de entrada descrito usando o sinal /S-ON como exemplo tpico.
Pn50A.1 Ajuste
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

Descrio
Entra com o sinal /S-ON no terminal de entrada SI0 (CN1-40). Entra com o sinal /S-ON no terminal de entrada SI1 (CN1-41). Entra com o sinal /S-ON no terminal de entrada SI2 (CN1-42). Entra com o sinal /S-ON no terminal de entrada SI3 (CN1-43). Entra com o sinal /S-ON no terminal de entrada SI4 (CN1-44). Entra com o sinal /S-ON no terminal de entrada SI5 (CN1-45). Entra com o sinal /S-ON no terminal de entrada SI6 (CN1-46). Sinal /S-ON sempre ligado. Sinal /S-ON sempre desligado. Entra com o sinal S-ON no terminal de entrada SI0 (CN1-40). Entra com o sinal S-ON no terminal de entrada SI1 (CN1-41). Entra com o sinal S-ON no terminal de entrada SI2 (CN1-42). Entra com o sinal S-ON no terminal de entrada SI3 (CN1-43). Entra com o sinal S-ON no terminal de entrada SI4 (CN1-44). Entra com o sinal S-ON no terminal de entrada SI5 (CN1-45). Entra com o sinal S-ON no terminal de entrada SI6 (CN1-46). Sinal com polaridade inversa. Sinal Servo ON ligado em OFF(nvel alto) Sinal com polaridade normal. Sinal Servo ON ligado em nvel baixo (ON)

Como mostrado na tabela acima, o sinal /S-ON pode ser alocado em qualquer terminal de entrada de SI0 SI6. /S-ON est sempre ligado quando Pn50A.1 ajustado para 7, e um sinal externo no ser necessrio pois o servo amplificador ir determinar se o servo etar em ON ou OFF. O sinal /S-ON no usado quando Pn50A.1 ajustado para 8. Ajustando com valores de 9 a F, a polaridade do sinal ser invertida. Nota: Para um ajuste com polaridade invertida, uma possvel desconexo do sinal pode no ser percebida

72

" Alocando Outros Sinais de Entrada


Alocao dos sinais de entrada pode ser mudada como mostrado abaixo.
Sinal de Entrada Nome Lgica Aplicavel Parmetro Descrio Nmero Ajuste
0 1 2 3 4 5 6 Referncia do Controle Proporcional (/P-CON) ON (nvel baixo) Pn50A.2 7 8 9 A B C D E Entra com o sinal especificado em SI0 (CN1-40). Entra com o sinal especificado em SI1 (CN1-41). Entra com o sinal especificado em SI2 (CN1-42). Entra com o sinal especificado em SI3 (CN1-43). Entra com o sinal especificado em SI4 (CN1-44). Entra com o sinal especificado em SI5 (CN1-45). Entra com o sinal especificado em SI6 (CN1-46). Ajusta o sinal especificado para sempre ligado. Ajusta o sinal especificado para sempre desligado. Entra com o sinal especificado invertido em SI0 (CN1-40). Entra com o sinal especificado invertido em SI1 (CN1-41). Entra com o sinal especificado invertido em SI2 (CN1-42). Entra com o sinal especificado invertido em SI3 (CN1-43). Entra com o sinal especificado invertido em SI4 (CN1-44). Entra com o sinal especificado invertido em SI5 (CN1-45). Entra com o sinal especificado invertido em SI6 (CN1-46).

F
Proibido Rodar Avante (P-OT) Proibido Rodar Reverso (N-OT) Reset de Alarme (/ALM-RST) Limite de Corrente Avante (/P-CL) Limite de Corrente Reverso (/N-CL) Seleo Controle de Velocidade por Contatos de Entrada (/VEL-D) Seleo Controle de Velocidade por Contatos de Entrada (/VEL-A) Seleo Controle de Velocidade por Contatos de Entrada (/VEL-B) Seleo do Modo de Controle (/C-SEL) Zero Clamp (/ZCLAMP) Inibio da Referncia de Pulso (/INHIBIT) Chaveamento dos Ganhos (/G-SEL) ON (nivel baixo) Pn50C.2 ON (nvel baixo) OFF (nvel alto) Pn50A.3 Pn50B.0 Pn50B.1 Pn50B.2 Pn50B.3 Pn50C.0 0 to F

Pn50C.1

Idem ao Acima.*

Pn50C.3 Pn50D.0 Pn50D.1 Pn50D.2

Nota: *Idem ao Acima significa que os sinais de entrada e os terminais de SI0 a SI6 so habilitados ou desabilitados atravs dos ajustes de 0 8 no parmetro.

73

5.3.4

Alocao dos Sinais do Circuito de Sada

" Alocao dos Sinais de Sada


Funes dos terminais de saida que podem ser re-alocadas so mostradas abaixo.
Terminais do Conector CN1
25 SO1 26 (SG) 27 28 (SG) 29 30 (SG) SO2 SO3

Nome do Terminal

Ajuste Padro Comentrios Smbolo


/V-CMP+ (/COIN+) /V-CMP (/COIN) /TGON+ /TGON /S-RDY+ /S-RDY

Nome
Deteco de velocidade concordante (posicionamento completo) Direo de Rotao Servo ready O sinal de sada ir ser modificado dependendo do mtodo de controle.

" Ajustes Padro da Seleo dos Terminais de Sada


O parmetro de seleo dos sinais de sada e seus ajustes padro so mostrados abaixo
Parmetr o
Pn50E Pn50F Pn510

Sinal
Selees do Sinal de Sada 1 Selees do Sinal de Sada 2 Selees do Sinal de Sada 3

Ajuste
Ajuste Padro: 3211 Ajuste Padro: 0000 Ajuste Padro: 0000

Descrio
Ctle Velocidade,Torque ou Posio Ctle Velocidade,Torque ou Posio Ctle Velocidade,Torque ou Posio

Selecione os terminais do conector CN1 que ir usar os sinais de saida.


Pn50E.! at Pn510.!
1
SO1 (CN1-25, 26) SO2 (CN1-27, 28) SO3 (CN1-29, 30)

Sinal de Output sada signal

2 3

" Alocando Outros Sinais de Sada


Parmetro Sinal de Sada Nmero Ajuste
0 1 Posicionamento Completo (/COIN) Pn50E.0 2 3 Deteco de Velocidade Coincidente (/V-CMP) Deteco de Rotao (/TGON) Servo Preparado (/S-RDY) Deteco de Limite de Torque (/CLT) Deteco de Limite de Velocidade (/VLT) Intertravamento do Freiio (/BK) Pr Alarme de Proteo (/WARN) Prximo Posio (/NEAR) No usado Pn50E.1 Pn50E.2 Pn50E.3 Pn50F.0 Pn50F.1 Pn50F.2 Pn50F.3 Pn510.0 03 03 03 03 03 03 03 03 Idem ao Acima (Sinais de sada so desabilitados ou alocados para os terminais de sada SO1 SO3 atravs do ajuste de 0 a 3 no parmetro). Desabilitado. (no usado para o sinal de sada especificado.) Sinal de sada especificado para o terminal de sada SO1 (CN1-25 and 26) . Sinal de sada especificado para o terminal de sada SO2 (CN1-27 and 28) . Sinal de sada especificado para o terminal de sada SO3 (CN1-29 and 30).

Descrio

74

Nota:

Quando mltiplos sinais so alocados para uma mesma sada, os mesmos funcionam segundo uma lgica OU. Sinais que no so detectados so invalidos. Por exemplo, o sinal de posicionamento completo /COIN invalido no modo de controle de velocidade.

O seguinte parmetro pode ser usado para inverter os sinais nos terminais de sada de SO1 SO3.
Parmetro
Pn512

Sinal
Ajuste Sinal de Sada Invertido

Ajuste
Ajuste Padro: 0000

Descrio
Controle de velocidade, torque ou posio

Estes ajustes especificam quais sinais de sada do conector CN1 sero invertidos:
Terminal de Sada
SO1 (CN1-25, 26) SO2 (CN1-27, 28) SO3(CN1-29, 30) No usado.

Parmetro Descrio Nmero


Pn512.0 Pn512.1 Pn512.2 Pn512.3

Ajuste
0 1 0 1 0 1 No inverte o sinal. Inverte o sinal. No inverte o sinal. Inverte o sinal. No inverte o sinal. Inverte o sinal.

5.3.5

Seleo do Mtodo de Controle

O servo amplificador SGDH dispe de controle de velocidade, controle de posio, controle de torque, e outros mtodos de controle mostrados na tabela seguinte. O seguinte parmetro usado para ajustar o mtodo de controle.
Parmetro
Pn000.1

Sinal
Seleo do Mtodo de Controle

Ajuste
Ajuste Padro: 0

Descrio
Controle de velocidade, torque ou posio

Pn000.1 Ajuste
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B

Mtodo de Controle
Controle de Velocidade (Referncia Analgica ) Controle de Posio (Referncia por Trem de Pulsos) Controle de Torque (Referncia Analgica) Controle de Velocidade por Contatos de Entrada(Referncia por Contatos) Controle de Velocidade por Contatos de Entrada (Referncia por Contatos) Controle de Velocidade (Referncia Analgica) Controle de Velocidade por Contatos de Entrada (Referncia por Contatos) Controle de Posio (Referncia por Trem de Pulsos) Controle de Velocidade por Contatos de Entrada (Referncia por Contatos) Controle de Torque (Referncia Analgica) Controle de Posio (Referncia por Trem de Pulsos) Controle de Velocidade (Referncia Analgica) Controle de Posio(Referncia por Trem de Pulsos) Controle de Torque (Referncia Analgica) Ctle de Torque (Referncia Analgica) Ctle de Velocidade (Referncia Analgica) Controle de Velocidade (Referncia Analgica) Funo Zero Clamp Ctle de Posio (Referncia por Trem de Pulsos) Ctle de Posio (Funo Inhibit)

75

" Descrio dos Mtodos de Controle


Os mtodos de controle so descritos abaixo. Controle de Velocidade (Referncia Analgica) Este mtodo controla a velocidade usando uma referncia analgica de tenso. Veja 5.2.1 Referncia de Velocidade. Controle de Posio (Referncia por Trem de Pulsos) Este mtodo controla a posio usando uma referncia por trem de pulsos. Veja 5.2.2 Referncia de Posio. Controle de Torque (Referncia Analgica) Este mtodo controla o torque usando uma referncia analgica de tenso. Veja 5.2.7 Usando o Controle de Torque. Controle de Velocidade por Contatos de Entrada (Referncia por Contatos) Este mtodo usa os sinais de entrada /P-CON (/VEL-D), /P-CL (/VEL-A), e /N-CL (/VEL-B) para controlar a velocidade chaveando entre trs valores de velocidade pr setadas no servo amplificador. Veja 5.2.6 Controle de Velocidade por Contatos de Entrada. Controle de Velocidade por Contatos de Entrada (Referncia por Contatos) Controle de Velocidade (Referncia Analgica) Este mtodo controla velocidade chaveando entre referncia por contatos e referncia analgica. O controle de velocidade por referncia analgica de tenso habilitado quando ambos os sinais de entrada /P-CL (/VEL-A) e /N-CL (/VEL-B) esto em OFF (nvel alto). Veja 5.2.6 Controle de Velocidade por Contatos de Entrada. Controle de Velocidade por Contatos de Entrada (Referncia por Contatos) Controle de Posio (Referncia por Trem de Pulsos) Este mtodo chaveia entre controle de velocidade usando referncia por contatos e controle de posio com referncia por trem de pulsos. O controle de posio usando referncia por trem de pulsos habilitado quando ambos os sinais de entrada /P-CL (/VEL-A) e /N-CL (/VEL-B) esto em OFF (nvel alto). Veja 5.2.6 Controle de Velocidade por Contatos de Entrada. Controle de Velocidade por Contatos de Entrada (Referncia por Contatos) Controle de Torque (Referncia Analgica) Este mtodo chaveia entre controle de velocidade usando referncia por contatos e controle de torque usando referncia analgica de tenso. O controle de torque usando referncia analgica de tenso habilitado quando ambos os sinais de entrada /P-CL (/VEL-A) e /N-CL (/VEL-B) esto em OFF (nvel alto). Veja 5.2.6 Controle de Velocidade por Contatos de Entrada. Controle de Posio (Referncia por Trem de Pulsos) Controle de Velocidade (Referncia Analgica) Este mtodo chaveia entre controle de posio e velocidade atravs do sinal /P-CON (/C-SEL). Controle de Posio (Referncia por Trem de Pulsos) Controle de Torque (Referncia Analgica) Este mtodo chaveia entre controle de posio e torque atravs do sinal /P-CON (/C-SEL). Controle de Torque (Referncia Analgica) Controle de Velocidade (Referncia Analgica) Este mtodo chaveia entre controle de torque e velocidade atravs do sinal /P-CON (/C-SEL). Veja 5.2.7 Usando o Controle de Torque.
76

Controle de Velocidade (Referncia Analgica) Funo Zero Clamp Este mtodo de controle de velocidade usado para ajustar a funo zero clamp quando o servo acionamento parado. A funo zero clamp opera quando o sinal /P-CON (/ZCLAMP) est em ON (nvel baixo). Veja 5.4.3 Usando a funo Zero Clamp. Controle de Posio (Referncia por Trem de Pulsos) Controle de Posio (Funo Inhibit) Este mtodo controla o posicionamento e usa a funo de inibio da referncia de trem de pulsos atravs do sinal /P-CON (/INHIBIT). Veja 5.2.11 Funo de Inibio da Referncia de Pulsos (INHIBIT) 5.4 Ajustando as Funes de Parada Esta seo descreve o procedimento usado para parar o servo amplificador adequadamente. 5.4.1 Ajustando o Offset

" Quando o Servomotor No Parar


O servomotor pode rodar a uma velocidade muito baixa e no parar mesmo quando 0V especificado como referncia nos controles de velocidade e torque(referncia analgica). Isto acontece quando a referncia de tenso vinda da interface de controle ou circuito externo possui um pequeno offset (em unidades de mV). O servomotor ir parar se este offset for devidamente ajustado para 0V.
Tenso de referncia
Offset

Tenso de referncia Offset corrigido pelo servo acionamento

Referncia velocidade ou torque

Ajuste offset Offset do adjustment

Referncia velocidade ou torque

" Ajuste de Offset na Referncia


Os seguintes modos podem ser usados para ajustar o offset na referncia para 0V.
Modo de Ajuste
Ajuste Automtico do Offset na Referncia Ajuste Manual do Offset na Referncia

Resultado
O offset na referncia automaticamente ajustado para 0V. O offset na referncia pode ser ajustado para um valor especificado.

Nota: Use o ajuste manual primeiramente ao automatico se a malha de posio for fechada por uma interface de controle. Veja a seguinte seo no Captulo 7 Utilizando o Operador Digital para maiores detalhes dos procedimentos de ajuste.
Modo de Ajuste
Ajuste Automtico do Offset na Referncia Ajuste Manual do Offset na Referncia

Fontes de Referncia
7.2.3 Ajuste Automatico do Offset nas Referncias de Torque e Velocidade 7.2.4 Ajuste Manual do Offset nas Referncias de Torque e Velocidade

77

5.4.2

Seleo do Modo de Parada em Servo OFF

Para parar o servomotor aplicando o freio dinmico (DB), ajuste o modo desejado no seguinte parmetro. O servomotor ir parar devido ao atrito do equipamento se o freio dinmico no aplicado.

Parmetro
Pn001.0

Sinal
Modo de Parada em Alarme ou Servo OFF

Ajuste (ms)
Ajuste Padro: 0

Descrio
Controle velocidade, torque e posio

O servo acionamento SGDH desliga sob as seguintes condies: O sinal de entrada Servo ON (/S-ON, CN1-40) desligado. Um alarme ocorre no servo. A alimentao desligada.
Servo Servo OFF OFF Mtodo de Stop mode parada
Pn001.0 = 0 or 1

Aps parado After stopping


0

Mantm a frenagem ativa Hold dynamic brake Desaciona a frenagem Coast status Desaciona a frenagem Coast status

Frenagem Dynamic brake stop dinmica


1

Pn001.0 =2

Coast to a Inrcia stop

Especifique o modo de parada se alguma das situaes acima acorrer durante a operao.
Pn001.0 Ajuste
0 1 2

Resultado
Usa o freio dinmico para parar o servomotor. Mantm o freio dinmico aps o servomotor parar. Usa o freio dinmico para parar o servomotor. Retira o freio dinmico aps o servomotor parar. Servomotor para por inrcia.* O servomotor desligado e o movimento para devido ao atrito do equipamento.

Nota: * Quando a alimentao de controle ou alimentao principal dos seguintes servo amplificadores desligada,o circuito de freio dinmico (DB) ligado: 30 200W para 100V: SGDH-A3BE -02BD 30 1500W para 200V: SGDH-A3AE -04AE 0.5 7.5kW para 400V: SGDH-05DE -75DE Se o circuito do freio dinmico (DB) precisa estar desligado quando a alimentao de controle ou principal estiver desligada, desconecte os cabos (U, V, e W) do servo pack Nota: O freio dinmico uma funo de parada de emergncia. No se deve partir e parar o servomotor repetitivamente usando o sinal servo ON (/S-ON) ou ligando e desligando repetitivamente a alimentao.
Servo Acionamento

Servomotor

Nota: O Freio Dinmico (DB) uma forma comum de parada rpida do servomotor atravs de um curto nos enrolamentos. O circuito de freio dinmico (DB) est incorporado ao servo acionamento.

78

5.4.3

Usando a Funo Zero Clamp

" Funo Zero Clamp


A funo zero clamp usada para sistemas onde a interface de controle no forma uma malha de posio. Em outras palavras, esta funo usada para parar e travar o servomotor mesmo que a tenso de referncia de velocidade V-REF no seja 0V. Uma malha interna de posio formada temporariamente para segurar o servomotor em uma posio quando a funo zero clamp ligada. Mesmo que o servomotor rode devido a uma fora externa, ele ainda assim ira retornar posio zero clamp.
Uma referncia de velocidade menor que a ajustada em Pn501 ser ignorada.

Para Stops precisely. precisamente

Controlador remoto Referncia de velocidade Speed reference Host controller


V-REF

/P-CON (/Z-CLAMP)

" Parmetro de Ajuste


Ajuste o seguinte parmetro para que o sinal de entrada /P-CON (/ZCLAMP) possa ser usado para habilitar ou desabilitar a funo zero clamp.
Parmetro
Pn000.1

Sinal
Seleo do Mtodo de Controle

Ajuste (ms)
Ajuste Padro: 0

Descrio
Controle de Velocidade

$Entrada /P-CON CN1-41

Controle Proporcional, etc.

Controle de velocidade, torque ou posio

Nota: O sinal /ZCLAMP pode ser usado quando um sinal do circuito de entrada alocado. Veja 5.3.3 Alocao dos Sinais do Circuito de Entrada para maiores detalhes.
Pn000.1 Ajuste Mtodo de Controle
Modo de Controle Zero Clamp Este modo permite a funo zero clamp ser ajustada quando o servomotor parar.
Servo amplifier
Referncia de Velocidade

A referncia de velocidade dada em V-REF (CN15). /P-CON (/ZCLAMP)(CN141) usado para ligar e desligar a funo zero clamp.
A CN1-41 est aberto (OFF). CN1-41 est em 0V (ON). Desliga a funo zero clamp. Liga a funo zero clamp.

V-REF

CN1-5

Zero clamp

/P-CON /ZCLAMP

CN1-41

Zero clamp ativado quando as duas seguintes condies so satisfeitas:

/P-CON (/ZCLAMP)est ligado. A referncia de velocidade menor que a ajustada em Pn501.

" Ajustando a Velocidade do Motor


Use o seguinte parmetro para ajustar qual o nvel de velocidade em que a funo zero clamp ativada.
Parmetro
Pn501

Sinal
Nvel do Zero Clamp

Ajuste (rpm)
Faixa de Ajuste:0 10000 Ajuste Padro: 10

Descrio
Controle de Velocidade

Se o controle de velocidade com a funo zero clamp selecionada, ajuste a velocidade do motor na qual a funo zero clamp ser ativa. A velocidade mxima ser usada se o valor de Pn501 for ajustado com um valor maior que a mxima velocidade do servomotor.
79

Condies do Zero Clamp

Quando todas as seguintes condies forem satisfeitas, a funo zero clamp acionada:
selecionado controle de velocidade com a funo zero clamp (parmetro Pn000.1 ajustado para A). /P-CON (/ZCLAMP)(CN1-41) est ligado (0V). A referncia de velocidade cai abaixo do nvel ajustado em Pn501.
Velocidade Speed
V-REF speed reference Ref. de velocidade

Valor do zero clamp Entrada /P-CON (/ZCLAMP) Zero clamp ativado


Closed (ON)

Tempo Time

Open (OFF)

Nota: Quando o sinal /ZCLAMP alocado, a operao zero clamp ser usada mesmo para controle de velocidade (Pn000.1 = 0). 5.4.4 Usando o Freio

O freio usado quando um servodrive controla um eixo vertical. Em outras palavras, um servomotor com freio evita o movimento do eixo devido fora da gravidade quando a alimentao do sistema desligada.
Servomotor

Freio brake Holding Previne othe movimento parte Prevents movable da part from mvel da mquina atuar pela fora shifting due to gravity when system power goes OFF. da gravidade, assim que a mquina for desligada

Nota: Ofreio interno do servomotor SGM!H um freio N.F (abre ao ser energizado), o qual usado somente para estacionamento e no pode ser usado para frear a carga. Use o freio de estacionamento apenas com o motor parado. O torque do freio de pelo menos 120% do torque nominal do motor.

" Exemplo de Fiao


Use o sinal de sada /BK do servo amplificador e a alimentao do freio para formar um circuito que liga e desliga o freio. O seguinte diagrama mostra um exemplo de fiao padro.

80

Servo acionamento

Servowith motor com freio brake


A (1) B (2) C (3) D (4) E (5) F (6)

Servomotor

Alimentao
Power supply

BK-RY +24V

L1 L2 L3 L1C L2C CN1-1


/BK+*

U V W

BK

CN1-2 /BK-*
CN2 BK-RY Blue or yellow White AC DC

PG

Red Black

Fonte do Supply Freio Brake Power

As tenses de alimentao dos freios so disponveis em modelos de 100V e 200V

*CN1-1 /BK+ e CN1-2/BK- so terminais de sada alocados no parmetro Pn50F.2.

Sada $ /BK

Sada Intertravamento do Freio

Controle Velocidade/ Torque,Controle Posio

Este sinal de sada controla o freio quando usando um servomotor com freio e no tem que estar ligado quando usando um servomotor sem freio.
Estado
ON: OFF:

Status
Fechado ou em nvel baixo Aberto ou em nvel alto

Resultado
Libera o freio. Aplica o freio.

Parmetros Relacionados
Parmetro
Pn506 Pn507 Pn508

Descrio
Tempo de atraso da referncia do freio at o Servo OFF Nvel de velocidade para referncia do freio durante a operao do motor Tempo para referncia do freio durante a operao do motor

O seguinte parmetro deve ser selecionado para determinar a localizao do sinal de sada, quando o sinal /BK usado.
Parmetro
Pn50F

Sinal
Selees dos Sinais de Sada 2

Ajuste
Ajuste Padro: 0000

Descrio
Controle de velocidade, torque ou posio

Pn50F.2

Input terminals CN1-25, 26 (SO1) CN1-27, 28 (SO2) CN1-29, 30 (SO3)

/BK Saida intertravamento do Freio

1 2 3

81

Seleciona o terminal de sada /BK.


Terminal de Sada (CN1) Parmetro Ajuste
0 Pn50F.2 1 2 3

25 27 29

26 28 30

Nota: Quando multiplos sinais so alocados para uma mesma sada, os mesmos funcionam segundo uma lgica OR. Ajuste a alocao dos sinais de sada de forma que o sinal /BK fique sozinho em uma sada. Veja 5.3.4 Alocao dos Sinais do Circuito de Sada.

82

" Tempo para Ligar o Freio


Se o equipamento se movimenta em uma velocidade muito baixa devido gravidade quando o freio aplicado, ajuste o seguinte parmetro para definir o tempo para ligar o freio.
Ajuste (10ms)
Faixa de Ajuste: 0 to 50 Ajuste Padro: 0

Parmetro
Pn506

Sinal
Tempo de Atraso da Referncia do Freio at o Servo OFF

Descrio
Controle de velocidade, torque ou posio

Este parmetro usado para ajustar o tempo de sada do sinal de controle do freio (/BK) at a operao servo OFF (desenergiza o servomotor) quando um servomotor com freio usado.
/S-ON input Entrada /S-ON (CN1-40)
Servo ON Servo OFF

Sada /BK /BK output


Servo ON/OFF Status do servooperation motor (Servomotor ON/OFF status)

Freio liberado Release brake


Servomotor ON

Freio acionado Hold with brake

Servomotor OFF

Servo OFF time delay

Com o ajuste padro , o servo desenergizado quando o sinal /BK (controle do freio) est ativo. O equipamento pode se mover em velocidade muito baixa devido gravidade dependendo da sua configurao e caractersticas do freio. Se isto acontecer, use este parmetro de tempo de atraso do freio. Este ajuste especifica o tempo para ligar o freio quando o servomotor est parado. Use Pn507 e 508 para ajustar o tempo para ligar o freio durante a operao. Nota: O servomotor ir desligar imediatamente se um alarme ocorrer. O equipamento pode se mover devido gravidade enquanto o freio no operar.

" Ajustando o Freio de Estacionamento


Ajuste os seguintes parmetros relativos ao tempo para ligar o freio, e ento o freio de estacionamento aplicado quando o servomotor para.
Parmetro
Pn507 Pn508

Sinal
Nvel de velocidade para referncia do freio durante a operao do motor Tempo para referncia do freio durante a operao do motor

Ajuste
Faixa de Ajuste: 0 a 10000rpm Ajuste Padro: 100rpm Faixa de Ajuste: 0 a 100 x 10ms Ajuste Padro: 50 x 10ms

Descrio
Controle de velocidade, torque ou posio Controle de velocidade, torque ou posio

Ajuste o tempo de freio usado quando o servo desligado pelo sinal de entrada /S-ON (CN1-40) ou quando um alarme ocorrer durante a operao do motor.
/S-ON input Entrada /S-ON Power OFF by
/S-ON (CN1-40) input or alarm occurrence Servo ON Servo OFF

Vel. do speed motor Motor (rpm)


Pn-507
Freio Release liberado brake

Stop dynamicdinmica brake Para porby frenagem or coast to a stop. ou inrcia (Pn001.0)

Sada /BK /BK output

Freio acionado Hold with brake


Pn508

O tempo para ligar o freio quando o sevomotor parar deve ser ajustado apropriadamente pois o freio do servomotor um freio apenas para estacionamento. Ajuste este parmetro enquanto observa a operao do equipamento.
83

Condies do Sinal de Sada /BK Durante a Operao do Servomotor O circuito est aberto sob uma das seguintes condies: A velocidade do motor cai abaixo do ajuste feito em Pn507 aps o servo ser desenergizado. O tempo ajustado em Pn508 foi decorrido desde que o servo foi desenergizado. A velocidade atual usada ser a mxima velocidade se Pn507 ajustado para um valor maior que a velocidade mxima, formando um sequnciamento de proteo. 5.4.5 Usando o Alarme do Servo e os Cdigos de Alarme de Sada

O procedimento bsico para conectar os sinais de sada de alarme descrito abaixo.


Alimentao I/O

Servo amplificador
+24V 0V Fotoacoplador CN1-31
50mA (maximo) CN1-32

Nveis de saida por fotoacoplador: Tenso mxima de operao: 30VDC Corrente mxima de saida: 50mADC

ALM+ ALMAL01 AL02 AL03 SG


0V

CN1-37 20mA (maximo) CN1-38 CN1-39 CN1-1 0V

Niveis de saida por open colector: Tenso mxima de operao: 30VDC Corrente mxima de saida: 20mADC

Controlador Remoto

Uma alimentao adequada para os I/Os externos deve ser prevista pelo usurio separadamente pois no h uma fonte de 24V interna no servo amplificador. O uso dos fotoacopladores dos sinais de sada descrito abaixo.
Sada $ ALM+ CN1-31 Sada $ ALM- CN1-32 Sada de Alarme do Servo Comum da Sada de Alarme do Servo Controle velocidade, torque e posio Controle velocidade, torque e posio

Esta sada de alarme acionada quando um alarme no servo amplificador detectado.


Servo acionamento Servo amplifier
Deteco Alarm de alarme detection

Sada ALM ALM output Desliga o acionamento Turns power OFF.

Crie um circuito externo de forma que o alarme de sada (ALM) desligue o servo amplificador.
Estado
ON OFF

Condio
Circuito entre CN1-31 e 32 est fechado, e CN131 est em nvel baixo. Circuito entre CN1-31 e 32 est aberto, e CN1-31 est em nvel alto.

Resultado
Estado normal. Estado de alarme.

Os cdigos de alarme ALO1, ALO2 e ALO3 so sadas que combinadas indicam cada tipo de alarme. O uso dos sinais de sada open-collector ALO1, ALO2, e ALO3 descrito abaixo.

84

Sada $ ALO1 CN1-37 Sada $ ALO2 CN1-38 Sada $ ALO3 CN1-39 Sada $ /SG CN1-1

Sada de Cdigos de Alarme Sada de Cdigos de Alarme Sada de Cdigos de Alarme Comum da Sada de Cdigos de Alarme

Controle velocidade, torque e posio Controle velocidade, torque e posio Controle velocidade, torque e posio Controle velocidade, torque e posio

Estes sinais de sada de cdigos de alarme indicam o tipo de alarme detectado pelo servo amplificador. Use estes sinais para mostrar um cdigo de alarme na interface de controle. Veja 9.2.3 Tabela de Display de Alarme para obter mais informaes sobre o display de alarme e o cdigo do alarme msotrado. Quando um alarme (ALM) ocorre, elimine a causa do mesmo e coloque os seguintes sinais de entrada para nvel alto (ON) para resetar o alarme /ALM-RST.
Entrada $ /ALM-RST CN1-44 Alarm Reset Controle de Velocidade/ Torque e, Posio

O sinal de reset de alarme utilizado para resetar o alarme do servo.. Forme um circuito externo para que o servo amplificador se desligue quando ocorrer um alarme. Alarmes so resetados automticamente quanto a fonte de alimentao de controle desligada. Alarmes tambm podem ser resetados usando um painel ou o operador digital. Nota: 1. Alarmes de encoder no podem ser sempre resetados utilizando o sinal de Input de ALM-RST. Neste caso,desligue a fonte de alimentao do controle para resetar o alarme. 2. Quando um alarme ocorre, sempre elimine sua causa antes de restar o alarme. 5.4.6 Utlizando o Sinal de Entrada de Servo ON (/S-ON)

O procedimento bsico de utilizao e conexo para o Sinal de Entrada (Input) de Servo ON (/S-ON) descriabaixo. Utilize este sinal para forar a desligar o servo motor partir de um controle externo (ou perifrico).
I/O power supply Fonte

Servo Acionamento Servo amplifier +24VIN


CN1-47

+24V

3.3k

Photo coupler

Contolador Remoto Host controller /S-OUT


CN1-40 7mA

0V

$ Input /S-ON CN1-40

Servo ON

Controle velocidade, torque e posio

Este sinal utilizado para ligar (ON) e desligar (OFF) o Servomotor.


CN1-40
ON

Condio
Fechado ou Nvel Baixo Aberto ou Nvel Alto

Resultado
Liga o Servomotor: Opera de acordo com o sinal de entrada. Este o estado padro (default) O Servomotor no pode operar. No desligue o servomotor durante operao, exeto em caso de emergncia.

OFF

85

CUIDADO
No utilize o sinal de entrada de Servo ON (/S-ON) para parar ou partir o Motor. Sempre utilize um sinal de referncia (Input) como Referncia de Velocidade para partir ou parar o Servomotor. Utilizar o sinal de Servo ON para partir ou parar o motor ir diminuir a durabilidade do amplificador do servo.

Coloque os seguintes parmetros para 7 se o sinal de /S-ON no for utilizado.


Parmetro
Pn50A.1

Sinal
Mapeamento do Sinal /S-ON

Padro
Valor Padro: 0

Descrio
Controle velocidade, torque e posio

Servo acionamento O curto-circuito externo mostrado na figura pode ser omitido se o sinal servo ON (/S-ON) no for usado.

CN-40 (/S-ON)

0V

Pn50A.1
0 7

Condio
Habilita o sinal de entrada de Servo ON (/ S-ON) Desabilita o sinal de Sevo ON (/S-ON).

Resultado
O servo estar desligado (OFF) quando o CN-40 estiver aberto, e, ligado (ON) quando o CN1-40 estiver com 0V. O servo estar sempre ligado (ON), tendo o mesmo efeito que conectar o CN1-40 para 0V.

Nota Veja 5.3.3 Alocao dos Sinais do Circuito de Entrada para outros ajustes do Pn50A.1. 5.4.7 Utilizando o Sinal de Sada de Posicionamento Concludo (/COIN)

O procedimento bsico para utilizao e conexo para o sinal de sada (Output) para posicionamento cocludo (/COIN) (Sinal de Sada por Fotoacoplador) ser descrita abaixo. O sinal externado para indicar que a operao do servomotor foi concluda.Este sinal indica que a movimentao do servomotor foi concluda durante o
I/O power supply Fonte

Servo acionamento Servo amplifier

+24V

0V

Nveis mximos de sada: Tenso: 30 Vdc Corrente: 50mAdc

CN1-25 /COIN+ CN1-26 /COIN-

Sada $ /COIN CN1-25

Sinal de Sade de Posicionamento Concludo

Controle de Posio

controle de posio. O Controlador remoto utiliza este sinal como intertravamento para confirmar que o posicionamento foi concuido
Referncia Reference
Speed Velocidade Pn500

Servomotor Servomotor

Pulso erro Errorde pulse (Un008) /COIN (CN1-25)

86

/COIN Estado
ON

Condio
A Conexo entre o CN1-25 e 26 estar fechada e o CN1-25 estar em nvel baixo. A Conexo entre o CN1-25e 26 estar aberta e , o CN1-25 estar em nvel alto.

Resultado
Posicionamento Concudo. (Erro de posicionamento est abaixo do definido.) Posicionamento no concludo. (Erro de posicionamento est acima do definido)

OFF

O seguinte parmetro utilizado para mudar o terminal de conexo do CN1 que externa o sinal de /COIN.
Parmetro
Pn50E

Sinal
Seleo de Sinal de Sada 1

Valor (rpm)
Valor padro: 3211

Descrio
Controle de Posio

Os parmetros vem setados de fbrica, ento o sinal de sada de /COIN ser externado entre o CN1-25 e 26. Veja 5.3.4 Localizao de Circuito de Sinal de Sada para mais detalhes sobre o parmetro Pn50E. O seguinte parmetro utilizado para determinar o nmero de pulsos de erro e para ajustar a sincronizao de sada do sinal de posicionamento concludo.
Parmetro
Pn500

Sinal
Largura de Posicionamento Concludo

Valor (Unidades de Referncia*)


Escala de Valores: 0 250 Valor Padro: 7

Descrio
Controle de Posio

Nota: *As unidades de referncia para este parmetro so o nmero de pulsos de entrada como definidos na utilizao da funo de engrenagem eletrnica. Este parmetro utilizado para definir a sincronizao de sada para o sinal de posicionamento concludo (/COIN) quando a referncia de pulsos de posicionamento acionada e a operao do servomotor concluda. Determine o nmero de pulsos de desvio em unidades de referncia. Definir um valor muito grande neste parmetro pode resultar na sada de apenas um pequeno erro durante operao em velocidade baixa (low-speed), causando um sinal de sada contnuo de /COIN. O valor de largura de posio concluda no afeta na preciso de posicionamento final. Nota: /COIN um sinal de controle de posio. Com o valor padro, este sinal utilizado para acelerar a sincronizao de velocidade de sada /V-CMP para o controle de velocidade, estando sempre ligado para o controle de torque.

87

5.4.8

Sada de Velocidade Coincidente (/V-CMP)

O procedimento bsico para utilizao e conexo para o sinal de sada de Velocidade Coincidente (/V-CMP) utilizada para sincronizar com a velocidade de referncia ser descrita abaixo. Um perifrico utiliza este sinal como intertravamento.
I/O power supply Fonte

ServoServo Acionamento amplifier

+24V

0V

Nveis de sada mximos: Tenso: 30VDC Corrente: 50mADC

CN1-25 /V-CMP+ CN1-26 /V-CMP-

Sada $ /V-CMP CN1-25

Sinal de Sada de Velocidade Coincidente

Controle de Velocidade

Este sinal externado quando a velocidade atual do motor durante o controle de velocidade o mesmo da entrada de referncia de velocidade .
/V-CMP Estado
ON

Condio
A conexo entre o CN1-25 e 26 estar fechado, e o CN1-25 estar em nvel baixo. A conexo entre o CN1-25 e 26 estar aberta, eo CN1-25 estar em nvel alto.

Resultado
Velocidade Coincidente. (Erro de Velocidade abaixo do valor determinado). Velocidade No Coincidente. (Erro de Velocidade acima do valor determinado).

OFF

Motor Velocidade speed do motor

Pn503

Referncia de velocidade Reference speed Neste range /V-CMP externado /V-CMP is output in this range.

O seguinte valor de parametrizao utilizado para mudar o terminal de conexo do CN1 que externa o sinal / V-CMP.
Parmetro
Pn50E

Sinal
Seleo de Sinal de Sada 1

Valor (rpm)
Valor Padro: 3211

Descrio
Controle de Posicionamento

O parmetro definido com valor padro, ento o sinal de sada /V-CMP ser entre o CN1-25 e 26. Veja 5.3.4 Alocao dos Sinais do Circuito de Sada para mais detalhes sobre o parmetro Pn50E. O seguinte parmetro utilizado para determinar as condies do sinal de Sada de velocidadde Coincidente.
Parmetro
Pn503

Sinal
Largura de Sinal de Sada para Velocidade Coincidente

Valor (rpm)
Faixa de Valor: 0 to 100 Valor Padro: 10

Descrio
Controle de Velocidade

Este parmetro utilizado para definir as condies do sinal de sada de velocidade coincidente /TGON. O sinal /V-CMP externado quando a diferena entre a velocidade de referncia e a velocidade atual do motor est abaixo deste valor.
88

Exemplo:O sinal /V-CMP liga (ON) de 1900 a 2100rpm se o valor estiver definido para 100 e a velocidade de referncia 2000rpm. Nota: /V-CMP um sinal de controle de velocidade. Com o valor padro definido este sinal utilizado como sinal de Posicionamento Concludo (/COIN) para controle de posio e estar sempre ligado para o Controle de Torque. 5.4.9 Utilizando o Sinal de Sada "Operando" (/TGON)

O procedimento bsico para utilizao e conexo para o sinal de sada de "Operando" (/TGON) que pode ser ativado para indicar que o Servomotor est em operao. Este sinal utilizado como um intertravamento externo.
I/O power Fonte supply

ServoServo acionamento amplifier

+24V

0V

Nveis mximos de sada: Tenso: 30VDC Corrente: 50mADC

CN1-27 /TGON+ CN1-28 /TGON-

Sada $ /TGON CN1-27

Sinal de Sada Operando

Controle velocidade, torque e posio

/TGON Estado
ON OFF

Condio
Fechado ou Nvel Baixo. Aberto ou Nvel Alto.

Resultado
Servomotor em operao. (A velocidade do Motor est acima do valor definido). Servomotor fora de Operao. (A velocidade do Motor est abaixo do valor definido).

O seguinte valor de parametrizao utilizado para mudar o terminal de conexo do conector CN1 que externa o sinal de saida /TGON.
Parmetro
Pn50E

Sinal
Selees de Sinal de Sada 1

Valor (rpm)
Valor Padro: 3211

Descrio
Controle de Posio

O parmetro definido de forma padro, ento o sinal /TGON externado entre o CN1-27 e 28. Veja 5.3.4 Alocao dos Sinais do Circuito de Sada para mais deta-lhes sobre o Parmetro PN50E. Este parmetro utilizado para definir as condies de deteco do sinal de sada de "Operando" /TGON.
Vel. do motor Motor speed (Un000)

Pn502

/TGON

89

Parmetro
Pn502

Sinal
Deteco de Nvel de Rotao

Valor (rpm)
Escala de Valor: 1 to 10000 Valor Padro: 20

Descrio
Controle de Velocidade/ Torque, Controle de Posio

Este parmetro utilizado para definir a velocidade na qual o servo pack determina que o servomotor est operando e ento externar o sinal apropriado. Os seguintes sinais so gerados quando a velocidade do motor excede o nvel determinado. Sinais gerados quando a operao do servomotor detectada: /TGON Modo de Indicao de Condio Modo de Monitoramento Un006

90

5.4.10 Utilizando o Sinal de Sada Servo Ready (/S-RDY) O procedimento bsico para utilizao e conexo para o sinal de sada de servo ready (/S-RDY) ser descrito abaixo. Servo ready significa que no existe nenhum alarme no servo e a fonte de alimentao est ligada. Uma condio adicionada com as especificaes de encoder absoluto que o sinal SEN estar em nvel alto e o valor absoluto do encoder ser externado para o controlador externo.
I/O Fonte power supply

Servo acionamento Servo amplifier

+24V

0V

Nveis mximos de sada: Tenso: 30VDC Corrente: 50mADC

CN1-29 /S-RDY+ CN1-30 /S-RDY-

Sada $ /S-RDY CN1-29

Sinal de Sada de servo ready

Controle velocidade, torque e posio

Este sinal indica que o servo pack completou todas as operaces bsicas e est pronto para receber o sinal de Servo ON.
/S-RDY Estado
ON OFF

Condio
Fechado ou Nvel Baixo. Aberto ou Nvel Alto.

Resultado
Servomotor OK Servomotor no OK

O seguinte valor de parametrizao utilizado para mudar o terminal de conexo do conector CN1 que habilita o sinal de saida /S-RDY.
Parmetro
Pn50E

Sinal
Seleo do Sinal de Sada

Valor
Valor Padro: 3211

Descrio
Controle de Posio

O parmetro definido de forma padro, ento o sinal /V-CMP externado entre o CN1-29 e 30. Veja 5.3.4 Alocao dos Sinais do Circuito de Sada para mais detalhes sobre o Parmetro PN50E.

91

5.4.11 Utilizando o Sinal de Sada de Advertncia (/WARN) O procedimento bsico para utilizao e conexo para o sinal de sada de advertncia (/WARN) ser descrito abaixo. O sinal consiste de dois sinais de sada conforme a seguir.
Fonte I/O power supply Servo acionamento Servo amplifier
+24V 0V

Nveis mximos de sada: Tenso: 30VDC Corrente: 50mADC

CN1- 1* /WARN+ CN1- 2* /WARN-

Nota: *Os terminais CN1-1e CN1-2 so determinados para a utilizao do parmetro Pn50F3.
Sada $ /WARN Sinal de Sada de Advertncia Controle de velocidade torque e posio

Este sinal indica uma sobrecarga ou advertncia de sobrecarga regenerativa.


/WARN Estado
ON OFF

Condio
Fechado ou Nvel Baixo. Aberto ou Nvel Alto.

Resultado
Erro de Advertncia Operao Normal. Sem advertncia.

O seguinte valor de parametrizao utilizado para mudar o terminal de conexo do conector CN1 que habilita o sinal de sada /WARN.
Parmetro
Pn50F

Sinal
Seleo do Sinal de Sada 2

Valor
Valor Padro: 0000

Descrio
Controle de velocidade torque e posio

Pn50F.3 utilizado para mudar o sinal de sada /WARN acima.


Pn50F.3 Estado
0 1 2 3

Terminais de Sada (CN1-) *1


25 27 29

*2
26 28 30

Notas: *Os terminais 1 e *2 so determinados para a utilizao do parmetro Pn 510.0. Sinais Mltiplos determinados para o memso terminal seguem a Lgica Booleana OU. Para utilizar somente o sinal de sada de advertncia, determine outro valor para que determine o sinal de sada que seleciona o sinal /WARN. Veja 5.3.4 Alocao dos Sinais do Circuito de Sada.
Pn50F.3 1

Terminais de sada Output terminals


CN1-25, 26 (SO1) CN1-27, 28 (SO2) CN1-29, 30 (SO3)

/WARN Sinal de sada Warning output /WARN signal

2 3

O seguinte parmetro utilizado para externar detalhes de advertncia em forma de cdigos de alarme.
Parmetro
Pn001.3

Sinal
Cdigo de Seleo de Sada de Advertncia

Valor
Valor Padro: 0

Descrio
Controle de velocidade torque e posio

92

Pn001.3 Valor
0

Resultado
Externa somente cdigos de alarme para os alarmes de cdigo ALO1, ALO2 e ALO3. Externa ambos, cdigo de alrme e advertncia para os alarmes de cdigo ALO1, ALO2 e ALO3 e externa um cdigo de alrme quando um alarme ocorre.

Os seguintes cdigos de advertncia so externados em 3 bits.


Indicao de Advertncia
A.91 A.92

Cdigos de Advertncia (Sada) Descrio de Advertncia ALO1


Sinal ON (Nvel Baixo) Sinal OFF (Nvel Alto)

ALO2
Sinal OFF (Nvel Alto) Sinal ON (Nvel Baixo)

ALO3
Sinal OFF (Nvel Baixo) Sinal OFF (Nvel Alto) Sobrecarga Sobrecarga Regenerativa

5.4.12 Utilizando o Sinal de Proximidade (/NEAR) O procedimento bsico para utilizao e conexo para o sinal de Proximidade (/NEAR) descrito abaixo. Este sinal um sinal sequncial que geralmente externado juntamente com o sinal de Posicionamento Completo (/COIN), e utilizado para indicar que o servomotor est prximo de completar a operao.

Fonte I/O power supply Servo acionamento Servo amplifier


+24V 0V

Nveis mximos de Sada: Tenso: 30VDC Corrente: 50mADC

CN1- 1* /NEAR+ CN1- 2* /NEAR-

Nota: *Os terminais CN1-1 e CN1-2 so determinados para a utilizao do parmetro Pn 510.0
Sada $ /NEAR Sinal de Sada de Proximidade Controle de Posio

O controlador externo pode utilizar o sinal de proximidade /NEAR para preparar a prxima sequncia de movimentao antes de receber o sinal de Posicionamento Concluudo. Isto reduz o tempo necessrio para completar a programao definida de movimentao.
/NEAR Estado
ON OFF

Condio
Fechado ou Nvel Baixo. Aberto ou Nvel Alto.

Resultado
O servomotor est proximo de completar a operao. (Erro de Posicionamento abaixo da faixa de valor determinado do sinal.) O servomotor no est prximo de completar a operao (Erro de Posicionamento acima da faixa de valor determinado do sinal)

Para utilizar o sinal /NEAR um terminal de sada deve ser determinado conforme o parmetro abaixo.
Parmetro
Pn510

Sinal
Seleo do Sinal de Sada 3

Valor
Valor Padro: 0000

Descrio
Controle de Posio

93

O Pn510.0 utilizado para fixar o sinal de sada /NEAR acima.


Pn510.0 Estado
0 1 2 3

Terminal de Sada (CN1-)

25 27 29

26 28 30

Notas: Os terminais *1 e *2 so terminais de sada fixados com o parmetro Pn 510.0. Multiplos sinais so fixados ao mesmo terminal de sada seguindo a lgica Booleana OU. Para utilizar somente o sinal de sada de Advertncia /WARN, determine outro sinal de sada para outro valor que fixe ao sinal de Advertncia /WARN. Veja 5.3.4 Alocao dos Sinais do Circuito de Sada. O seguinte parmetro utilizado para definir o sincronismo do sinal de sada /NEAR.
Parmetro
Pn504

Sinal
Largura do Sinal /NEAR

Valor (Unidade de Referncia*)


Escala de Valor: 1 to 250 Valor Padro: 7

Descrio
Controle de Posio

*Nmero de pulsos de entrada definido utilizando a funo de engrenamento eletrnico. Geralmente define-se o sinal de NEAR com uma escala (Faixa) maior que a largura de posicionamento concludo. Veja tambm 5.5.3 Utilizando o Sinal de Sada de Posicionamento Concludo (/COIN).
Referencia Reference Velocidade Speed Servomotor Servomotor

Pn504

Pn500

Pulso de erro Error pulse


0

/NEAR /COIN

5.4.13 Lidando com Queda de Tenso O seguinte parmetro utilizado para especificar quando gerar um alarme quando ocorre uma queda de tenso.
Parmetro
Pn509

Sinal
Tempo Momentneo de Espera

Valor (ms)
Escala de Valor: 20 to 1000 Valor Padro: 20

Descrio
Controle de Velocidade/ Torque, Controle de Posio

O servo amplificador desliga se detecta uma queda de energia na fonte de alimentao. O valor padro de 20ms significa que o servomotor continuar operando se a perda de energia for menor que 20ms. Nas seguintes situaes, entretanto, tanto um alarme de servo gerado ou o controle perdido (equivalente operao normal de power OFF - Desligado)de acordo com o valor do parmetro. Quando um alarme de tenso insuficiente (A.41) ocorre durante a queda de tenso com uma alta carga no servomotor. A perda de alimentao da fonte de controle equivale operao de "desligado", este controle perdido. 5 Parameter Settings and Functions
94

5.6 Selecionando o Resistor Regenerativo Quando o servomotor opera em modo gerador, tenso enviada de volta ao amplificador. Isto chamado de tenso regenerativa. A tenso regenerativa absorvida carregando-se o capacitor de regenerao, porm quando a carga do capacitor excede seu limite a tenso regenerativa ento reduzida pelo resistor regenerativo. O servomotor atua em modo regenerativo sob as seguintes condies: Quando desacelerando para parar durante a operao de acelerao/ desacelerao. Com um carregamento em um eixo vertical. Durante operao contnua com o servomotor atuando partir do lado do carregamento (carregamento negativo). A Potncia do resistor regenerativo do servo acionamento suficinte para uma operao de um curto perodo, o tempo de desacelerao por exemplo. Operao sobre uma carga negativa no posvel. Se a tenso regenerativa exceder a capacidade de regenerao do servo acionamento, instale um resitor regenerativo externo. A tabela seguinte mostra as resistncias do servo acionamento, assim como a potncia regenerativa que ele suporta.
Especificaes Resistivas Servo Pack Aplicvel Resistncia ()
50 25 50 30 25 12.5 8 (6.25)** (3.13)*** 108 45 32 18**** 14.25*****

Potncia (W)
60 140 60 70 140 280 (880)** (1760)** 70 140 180 880**** 1760*****

Potncia Regenerativa Resistncia Mnima Processada pelo Resistor Permitida () Interno* (W)
12 28 12 14 28 56 (180)** (350)*** 14 28 36 180**** 350***** 40 40 20 40 20 12 8 5.8 2.9 73 44 28 18 14.2

Monofsico, 100V Monofsico 200V

Trifsico 200V

Trifsico 400V

SGDH-A3BE a -02BE SGDH-A3AE a -04AE SGDH-08AE-S SGDH-15AE-S SGDH-05AE to -10AE SGDH-15AE SGDH-20AE SGDH-30AE SGDH-50AE SGDH-60AE SGDH-75AE a -1EAE SGDH-05DE a -15DE SGDH-20DE a -30DE SGDH-50DE SGDH-60DE a -75DE SGDH-1ADE a -1EDE

A quantidade de tenso regenerativa (valor mdio) que pode ser processado tem uma taxa de 20% da potncia do resistor regenerativo interno do amplificador. ** Os valores entre parntese so para a Unidade de Resistor Regenerativo JUSP-RA04. *** Os valores entre parntese so para a Unidade de Resistor Regenerativo JUSP-RA05. **** Os valores entre parntese so para a Unidade de Resistor Regenerativo JUSP-RA18. ***** Os valores entre parntese so para a Unidade de Resistor Regenerativo JUSP-RA19. Quando instalar um resistor regenerativo externo tenha certeza que a resistncia a mesma do resistor regenerativo interno do servo amplificador. Se estiver combinando multiplos resistores regenerativos de baixa capacidade para incrementar a potncia do resistor, selecione resistores para que o valor seja pelo menos to alto quanto o valor mnimo permitido, inclundo o erro, na resistncia mostradas na tabela acima.

95

5.6.1

Resistor Regenerativo Externo

Quando instalar um resistor regenerativo externo, os valores dos parmetros devem ser modificados conforme mostrado abaixo.
Parmetro
Pn600

Sinal
Potncia do Resistor Regenerativo

Valor (x 10W)
Escala de Valor: 0 ao mximo Valor Padro: 0

Descrio
Controle de velocidade, torque e posio

O valor padro de "0" na tabela acima definido quando o servo amplificador utiliza resistor interno ou quando o servo amplificador no utiliza resistor interno. Quando for instalado um resistor regenerativo externo, defina a potncia do resistor (W). Exemplo: Quando a potncia de consumo de um resistor regenerativo for de 100W, defina o parmetro para 10 (10 x 10W = 100W) Notas: 1. Em geral, quando o resistor utilizado taxa de de potncia nominal, a temperatura do resistor aumenta para valores entre 200C e 300C. O resistor deve ser utilizado com valores inferiores ou no mximo iguais ao da taxa determinada. Verifique com o fabricante as caractersticas de carga do resistor. Utilize resistores no mximo 20% da taxa de potncia nominal com ventilao convencional natural e, no mximo (nunca acima) de 50% com ventilao forada. O parmetro Pn600 deve ser setado para o valor de carga do resistor. 2. A utilizao de resistores com chaves de temperatura so recomendados como medida de segurana.

" Conectando os Resistores Regenerativos


O mtodo para conexo de resistores regenetativo est descrito abaixo. Servo Amplificadores com Capacidade de 400W ou Menos Conecte um resistor regenerativo externo entre os terminais B1 e B2 do Servo acionamento.
Servo Acionamento Servo amplifier Resistor regenerativo Regenerative resistor*
B1 B2

*The user must provide the regenerative resistor.

Servo Amplificadores com Potncia de 0.5 5.0kW Disconecte os fios entre os terminais B2 e B3 do Servo Amplificador e conecte um resistor regenerativo externo entre os terminais B1 e B2.

96

Servo amplifier Servo acionamento

Resistor regenerativo Regenerative resistor*


B1 B2 B3

Retire os fios entre os terminais Be sure to take out the lead wire B2 e B3 between the B2 and B3 terminals.
*The user must provide the regenerative resistor.

Servo Amplificadores com Potncia de 6.0kW ou Mais Servo acionamentos com capacidade de 6.0kW ou mais no possuem resistores regenerativos internos, portanto uma unidade externa se faz necessrio. Os seguintes resistores regenerativos so designados para esta necessidade.
Unidade de Resistor Regenerativo Aplicvel
JUSP-RA04 JUSP-RA05 JUSP-RA18 JUSP-RA19

Servo Amplificador

Resistncia
6.25 3.13 18 14.25

Especificaes
25 (220W) 4 resistores em paralelo 25 (220W) 8 resistores em paralelo 18 (220W) 8 resistores em srie-paralelo 28.5 (220W) 8 resistores em srie-paralelo

SGDH-60AE SGDH-75AE at 1EAE SGDH-60AE at 75AE SGDH-1AAE at 1EAE

Conecte o Servo acionamento e a Unidade de Resistor Regenerativo como mostrado no seguinte diagrama.

Servo acionamento Servo amplifier

Regenerative Unidade regenerativa resistor unit* R1 R2

B1 B2 B3

*The user must provide the regenerative resistor.

Nota: Deve ser utilizada uma refrigerao adequada para os resistores regenerativos devido s altas temperaturas que estes atingem. Tambm utilize fiao resitente ao calor e a chama e asse-gure-se de que a mesma no entre em contado com os resitores.

97

5.6.2

Calculando a Energia de Regenerao

" Mtodo de Clculo Smples


Quando "rodando" o servomotor normalmente ao longo do eixo horizontal, verifique as necessidades do resistor regenerativo externo utilizando o mtodo de clculo mostrado abaixo. Servo Amplificadores com Capacidade de 400W ou Menos Servo amplificadores com capacidade de 400W ou menos no possuem resistores regenerativos internos. A energia que pode ser absorvida pelos capacitores de-monstrada na tabela abaixo. Se a energia rotacional no servo exceder estes valores, ento conecte um resistor regenerativo externamente.
Energia Regenerativa que pode ser Processada (joules)
7.8 15.7 18.5 37.1

Voltagem

Servo Pack Aplicvel


SGDH-A3BE SGDH-A5BE at 02BE SGDH-A3AE at A5AE SGDH-01AE at 04AE

Comentrios
Valor quando a tenso de entrada de 100VAC Valor quando a tenso de entrada de 200VAC

100V 200V

Calculando a energia rotacional no servo sistema utilizando a seguinte equao:


ES = J x (NM)2 182 Joules

Onde:

J = JM + JL

JM: Inrcia do rotor do servomotor (kgm2) (ozins2) JL: Converso da carga do eixo do motor (kgm2) (ozins2) NM: Rotao do servomotor (rpm) Capacidade do Servo Amplificador de 0.5 5.0kW Servomotores com capacidade de 500W 5kW possuem resistores regenerativos internos. As frequncias para o servomotor durante a operao de acelerao/desacelerao no ciclo de operao de 0 & velocidade mxima de rotao & 0, so demonstradas na tabela seguinte. Converta os dados em valores obtidos com a rotao atualmente utilizada e a carga da inrcia para determinar quando um resistor regenerativo externo necessrio.
Sries Voltagem Ptencia SGMAH 200V SGMPH SGMGH-!A!A SGMSH SGMGH 400V SGMSH SGMUH

Frequncias Permitidas no Modo Regenerativo (ciclos/min) 03


05
34 42

08
89 29

09
13 15

10
39 47 27

13
10 10

15
17 31 31 19

20
12 48 12 48

30
8 20 8 20 13

98

Sries Voltagem Potncia 200V SGMGH-!A!A SGMSH SGMGH 400V SGMSH SGMUH

Frequncias Permitidas no Modo Regenerativo (ciclos/min) 40


29 29 19

44
11 11

50
22 22

Capacidade do Servo Amplificador de 6.0kW ou Mais Servomotores com capacidade de 6.0kW ou mais no possuem resistor regenerativo interno. A tabela seguir demonstra as frequncias para o servomotor durante o modo regenerativo, quando o Servo acionamento combinado com a Unidade de Resistor Regenerativo JUSP-RA04 ou JUSP-RA05.

Sries Voltagem Potncia


200V 400V

Frequncias Permitidas no Modo Regenerativo (ciclos/min) 55


26 26

60

75
36 18

1A
36 36

1E
32 32

SGMGH-!A!A SGMGH-!D

Utilizando a equao na seo seguinte para calcular a frequncia partir das condies de operao e inrcia. Condies Operacionais para Clculo da Frequncia
Taxa inertia de inrcia 0 (somente Load =0= (motor only) o motor) Referncia de Speed reference velocidade Velocidade do Servomotor rotation speed servomotor (rpm) Torque geradotorque pelo Servomotor-generated servomotor

Mxima rotao Maximum rotation spee


0 t

Modo regenerativo Regeneration mode


0 t

Mximo ciclo Maximum cycle Mximo ciclo Maximum cycle

(ciclo de operao) (Operating cycle)


Freqncia permitida = 1 Cycles T Minute

Utilizando a seguinte equao para calcular a frequncia regenerativa permitida para operao em modo regenerativo.

Frequncia Permitida apenas ao Servomotor Frequncia Permitida = (1 + n)

Vel. Max. rotao Vel Rotao Utilizada

2 Ciclos Minutos

99

Quando:

n = JL/JM

JL: Carga de Inrcia no Eixo do Motor [ozins2 (kgm2)] JM: Inrcia rotacional do Servomotor [ozins2 (kgm2)]

" Mtodo de Clculo de Energia Regenerativa


Esta seo mostra o procedimento para clculo da potncia do resistor regenerativo quando ocorre operaes de acelerao e desacelerao como mostrado no seguinte diagrama.
NM:Velocidade Motor rotation speed do motor (RPM) Velocidade Rotation speed (RPM)
0 tD

Torque do Motor torque motor


0

orquetorque da carga TL: Load

Torque regeRegenerative nerativo torque


T

Procedimento para Clculo O procedimento para clculo da capacidade como segue abaixo.
Passo Procedimento Unidade [in. (mm)]
ES = 1 Encontre a energia rotacional do sistema de servo (ES). JL = NM = [Joules] = [J]= [ ozins2 (kgm2s2)] JM = J rpm ozin (Nm) Joules = J rpm s s = deceleration stopping time Joules = J

Equao (JL + JM) 2


182

ES =

Quando: NM = Vel. do Motor JL = carga de Inrcia JM = Inrcia do Motor

Encontre a energia consumida pela perda do sistema carregado (EL) durante o perodo de desacelerao (tD). Calcule a energia perdida (EM) partir da resistncia do enrolamento do servomotor . Calcule a energia do servo amplificador (EC) que pode ser absorvido .

L =
EL = NM = tD = tD = EM =

EL =

60

Quando: L = Torque do Motor EM = ( Valor da perda na "Resis tncia de enrolamento do Motor

L tD

EC =

Joules = J

EC = Grfico do Valor da "Energia Absorvida pelo Servo acionamento.

Encontre a energia consumida pelo resistor regenerativo (EK).

EK =

ES =EL =EM = EC = Joules = J

EK = ES EL +EM + EC

Calcule a capacidade exigida do resistor regenerativo (WK).

WK = EK = T =

W Joules = J s

WK =

EK

0.2 T

Quando: T = Time

Nota:

1. O valor de 0.2 na equao para calcular WK o valor que o resistor regenerativo utiliza como taxa de carga de 20%.

100

Se o clculo prvio determinar que o valor de energia regenerativa (WWk.) que pode ser processada pelo resitor regenerativo no for excedido, ento um resistor no necessrio. Se o valor de energia regenerativa que pode ser processada pelo resistor regenerativo interno for excedida, instale um resistor regenerativo externo para que se obtenha a potncia partir dos calculos acima. Se a energia consumida pela perda de carga do sistema (no passo 2 acima) for desconhecida, ento execute o clculo utilizando EL = 0. Quando o perodo de operao em modo regenerativo for contnuo, some os seguintes itens para proceder os clculos acima de modo a encontrar a potncia necessria para o resistor regenerativo. Energia para o perodo de operao contnua em modo regenerativo: EG (joules) Energia consumida pelo resistor regenerativo: EK = ES - (EL + EM + EC) + EG Capacidade exigida pelo resistor regenerativo: WK = EK/ (0.2 T)

Aqui, EG = (2/60) NMG G tG G: Torque gerado pelo Servomotor [ozin (Nm)] no perodo de operao contnua em modo regenerativo. NMG: Rotao do Servomotor (rpm) para o mesmo perodo de operao acima. tG: Mesmo perodo de Operao (es) como acima.

Perda na Resistncia do Enrolamento do Servomotor Os diagramas seguir mostram a relao entre o torque gerado e a perda na resistncia do enrolamento para cada servomotor.
Servomotor SGMAH, 200V
300 250
Perda
SGMAH04A 08A

Servomotor SGMAH, 100V


200 180 160 140
Perda

SGMAH01B 02B

200
01A, 02A

(W) 150 100 50 0

120 100 80 60

A5B

(W)
A5A A3A

A3B

40 20

100 Torque (%)

200

300

100 Torque (%)

200

300

101

Servomotor SGMPH, 200V


300 250
Perda
SGMPH15A 08A

Servomotor SGMPH, 100V


160 140
Perda
SGMPH02B 01B

120 100 80

200 (W) 150

04A

(W)

01A

100
02A

60 40 20

50 0

100 Torque (%)

200

300

0 0 100 Torque (%) 200 300

Servomotor SGMGH, 200V, 1500rpm

2800 2600 2400 2200 2000 1800 1600 (W) 1400 1200 1000 800 600
Perda

SGMGH1EA!A 55A!A 75A!A 1AA!A 44A!A 30A!A 20A!A 13A!A 09A!A

400 200 00 0 100 200


Torque (%)

05A!A

300

Servomotor SGMSH, 200V


1400 1200
Perda
SGMSH50A 40A 30A 20A

1000 800 600 400 200 00 0 100 200


Torque (%)

(W)
15A 10A

300

102

Servomotor SGMGH, 400V, 1500rpm


2500 2000
Perda
SGMGH-

Servomotor SGMSH, 400V


SGMSH-

1ED!A 75D!A 55D!A 1AD!A

1200
Perda

1000 800 600 400 200 0 0 100


Torque (%)

50D 40D 30D 20D

1500 1000
44D!A 30D!A 20D!A 13D!A 09D!A 05D!A

(W)

(W)

500 0 0

15D 10D

100

200
Torque (%)

300

200

300

Servomotor SGMUH, 400V


600 500
Perda
SGMUH-

30D 15D 10D

400 300 200 100 0 0 100 200


Torque (%)

(W)

300

400

103

Energia Absorvvel pelo Amplificador Os diagramas abaixo mostram a relao entre a tenso de entrada do Amplificador do Servo e sua energia absorvida.
Servo Pack para motor de 100V
18 16 Energia absorvvel 14 12 10 8 6 4 2 0 90 100 110 120
A3BE Servo Pack SGDHA5BE to 02BE

(J)

Tenso de entrada (Vrms)

Servo Pack para motor de 200V


120

Servo Pack para motor de 200V, continuao


700
Energia absorvvel
Servo Pack SGDH20AE, 30AE 01AE to 04AE 05AE to 10AE 15AE A3AE, A5AE

Energia absorvvel

100 80

600 500 400 300

Servo Pack SGDH1EAE 1AAE 75AE 60AA 50AE

60 40

(J) 200

(J) 20 0

100 00
220 200 180 Tenso de entrada (Vrms) 240 260

180

200

220

240

260

Tenso de entrada (Vrms)

Servo Pack para motor de 400V


140
Energia absorvvel
Servo Pack SGDH20DE, 30DE 10DE, 15DE 05DA

120 100 80 60 40

(J) 20

320

360

100

440

480

520

Tenso de entrada (Vrms)

104

Servo Pack para motor de 400V, continuao


800
Energia absorvvel

700 600 500 400 300 200 100 0 320 360 400 440

Servo amplifier SGDH1ADE, 1EDE 60DE, 75DE 50DE

(J)

480

520

Tenso de entrada (Vrms)

105

5.7 Encoders Absolutos Se um Motor com encoder absoluto utilizado, um sistema para deteco da posio absoluta pode ser formado no controlador externo. Consequentemente, operaes automticas podem ser realizadas sem o retorno posio de zeramento aps a alimentao ser ligada (ON). Motor SGM!H-!!!1!Com encoder absoluto de 16-bits SGM!H-!!!2!Com encoder absoluto de 17-bits
Sempre detecta a posio Always detects absoluta position. absolute

Operao de retorno Origin return operation origem

Encoder absoluto Absolute encoder

AVISO!
Quando utilizando o "Sistema de Posicionamento de Largura Infinita " tenha certeza de colocar na conta as mudanas realizadas no mtodo de contagem contnua quando os limites so excedidos, como comparado na seguinte tabela. O range de sada dos dados de multi-voltas (multi-turn) para o sistema de deteco da srie Sigma II difere da utilizada convencionalmente em (Sigma) sistemas de encoder de 12 e 15-bits

Range de Sada Tipo de Encoder Absoluto dos Dados de Multi-turn Quando o range excede o limite:

Quando o limite superior (+99999) excedido na direo positiva, o contador mostrar 00000 e iniciar a contagem crescente novamente. (Sigma) tipo convencional -99999 to +99999 12- and 15-bit encoder Quando o limite inferior (-99999) execedido na direo negativa, o contador mostrar 00000 e iniciar a contagem crescente novamente. Quando o limite superior (+32767) excedido na direo positiva, o contador muda sua polaridade (-32767) e inicia a contagem crescente (na direo de zero e a cima) Sries Sigma II -32768 to +32767 Encoder 16- e 17-bit Quando o limite inferior (-32767) excedido na d ireo negativa, o contador muda sua polaridade (+32767)e inicia a contagem decrescente (na direo de zero e acima).

Nota: Aps o limite ter sido mudado no valor do parmetro de muti-turn (Pn205), a alimentao deve ser desligada e religada novamente. Isto gera um alarme de de Desacordo de Limite de Multi-turn (A.CC). Certifique-se que o valor inserido o apropriado antes de resetar este alarme. Para mais informaes veja: 5.7.2 Configurando um Encoder Absoluto , e 9.2.1 Solues de Problemas com Display de Alarmes.

106

5.7.1

Circuito de Interface

O diagrama seguinte mostra as conexes padres para um Encoder Absoluto montado em um servomotor.
Controlador Remoto Host controller
+5V 7406 0V Battery + PA PB PC
Serial interface circuit Serial interface Line driver circuit Up/down counter UP DOWN Clear Edge detection

Servo acionamento Servo amplifier SEN OSEN BAT BATO PAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO PSO /PSO SG
P P P P P P CN1 4 2 21 22 33 34 35 36 19 20 48 49 1 CN2 1 2 3 4

PG5V PG0V BAT (+) BAT (-) PS /PS

H (1) G (2) T (3)

S (4)

R R R R

5 6

C (5) D (6)

PG

PS 0V

Connector shell

P: Indicates twisted pair wires

J Cabo com malha Shielded wire (shell)

" Sinais SEN


Cotrolador remoto Host controller
+5V SEN CN1-4

Servo acionamento Servo amplifier


1000 4.7k 1F

7406 or equivalent 0V

Aprox. 1mA em Approx. 1mA at high nvel altolevel


OSEN CN1-2

0V

Espere pelo menos trs segundos aps ligar a alimentao antes de elevar o sinal SEN ao nvel alto (ON).

Quando o sinal SEN for modificado do nvel baixo (OFF) para o nvel alto (ON), os dados de multi-turn e pulsos incrementais iniciais so transmitidos. O motor no pode operar antes que esta operao seja concluda, em ateno condio do sinal de servo ON (/S-ON). Nota: Se, por alguma razo for necessrio desligar o sinal SEN (OFF) que j est ligado (ON), e ento lig-lo novamente, mantenha o nvel alto por pelo menos 1.3 segundos antes de ligar e desligar (ON) e (OFF).

SEN signal

OFF

ON = high level

OFF

ON

mnimo 1.3s minimum

Mnimo 15ms (minimum)

5.7.2

Configurando um Encoder Absoluto

Selecione as aplicaes dos encoders absolutos com o seguinte parmetro.


Parmetro
Pn002.2

Sinal
Aplicao do Encoder Absoluto

Valor
Escala de Valor: 0 or 1 Valor Padro: 0

Descrio
Controle de velocidade, torque e posio

107

Ambos, 0 ou 1 na seguinte tabela devem ser definidos de forma a habilitar o encoder absoluto.
Valor de Pn002.2
0 1

Resultado
Utiliza-se o encoder absoluto como encoder absoluto. Utiliza-se o encoder absoluto como encoder incremental.

O seguinte parmetro utilizado para limpar peridicamente o contador do encoder (retorna o valor para 0) aps a designada relao do motor para as revolues do eixo. Esta funo chamada de limite de multi-turn. Nota: O termo Limite de Multi-turn refere-se ao maior nmero de rotaes que o contador do encoder ir mostrar antes de retornar o contador 0.
Parmetro
Pn205

Sinal
Valor de Limite de Multi-turn

Valor
Escala de Valor: 0 to 65535 Valor Padro: 65535

Descrio
Controle de velocidade, torque e posio

Quando o Pn205 definido para o padro (65535), os valores de multi-turn variam de 32768 +32767. Com qualquer outro valor inserido no Pn205, os valores variam de 0 ao valor definido.

Nota: Para a reativao deste valor, o usurio deve primeiro entrar com a mudana no parmetro, e ento desligar e religar a alimentao. Desde que o valor de limite definido como padro 65535, o seguinte alarme ocorre se o servo amplificador for desligado e religado novamente aps a mudana do parmetro Pn205:
Alarme Mostrado
A.CC

Codigo de Alarme Externado Descrio ALO1


O

ALO2
X

ALO3
O Valor Limite de Multi-turn no confere com aquele do servo amplificador .

Nota:

O: ON (L) signal X: OFF (H) signal

de modo determinar o valor limite do multi-turn para o encoder execute a funo de operao de ajuste do limite de multiturn (Fn-013). Esta operao pode ser executada utilizando o operador digital ou o operador do painel. Nota: O valor limite de multi-turn habilitado apenas durante o alarme de limite de "valor descasado". Deslige e religue a alimentao aps realizar esta operao.

AVISO!
Conecte o terminal de aterramento um terra classe 3 (100 ou menos). Aterramento inapropriado pode resultar em choque ou fogo.

5.7.3

Manuseando as Baterias

Para que o encoder absoluto possa manter os dados de posio quando a alimentao desligada, os dados devem ser mantidos por uma bateria.

" Instalando a bateria no Perifrico (dispositivo externo)


Bateria de Ltio, Toshiba: ER6VC3, 3.6V, 2000mAh

" Bateria para o Servo Amplificador


Bateria de Ltio: JZSP-BA01 (inclui bateria e conector)
108

Bateria: Toshiba, ER3 V, 3.6V, 1000mAh

Espao para a bateria Battery carrying space Conector da bateria Conector da bateria Batter connector (CN8) (CN8) (CN8) connector (CN8) Battery Espao para a bateria Battery carrying space
CN8 CN3 CN5

Para acionamentos 6to at 15 kW For amplifier of de 6.0 15kW Acionamentos de 30W 30W to at 5kW For amplifier of 5kW

AVISO!
Instale as baterias em qualquer um dos dois, controlador remoto e o servo amplificador, NUNCA nos dois simultneamente. Tal conexo pode criar um curto entre as baterias, podendo causar choque eltrico, ferimentos, ou danos no equipamento.

5.7.4

Inicializao do Encoder Absoluto

Efetue a operao de incialao do encoder absoluto nas seguintes circunstncias: Quando partir a mquina pela primeira vez. Quando um alarme de backup gerado. Quando o encoder perder sua alimentao, geralmente por causa da desconexo do cabo. A operao de instalao pode ser realizada utilizando o operador digital manual, o painel do operador do servo acionamento, ou com um software de monitoramento via PC. O procedimento de instalao mostrado aqui utiliza o operador digital. Para mais detalhes, veja o captulo 7: Utilizando o Operador Digital.

" Inicializao Utilizando o Operador Digital


1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de Modo Auxiliar.

2. Selecione a funo do usurio Fn008. Pressione a tecla Seta Esquerda selecionar o dgito a ser definido, ento pressione a tecla Seta para Cima mudar o nmero.

ou Seta Direita ou Seta para Baixo

para para

3. Pressione a tecla DATA/ENTER. A seguinte tela aparecer.

109

4. Pressionando a tecla Seta para Cima

ir mudar o display como mostrado abaixo. Continue pressio-

nando a tecla Seta para Cima at aparecer no display PGCL5. Se uma tecla erronea for pressionada, a mensagem nO_OP ir piscar por um segundo e o display ir retornar funo de modo auxiliar. Neste caso volte ao passo 3 acima e realize a operao novamente.
Seta para cima Up Cursor Key Quando uma tecla errada pressionada When an erroneous key entry is made Pisca por 1 segundo Flashes for one second.

Seta para cima Up Cursor Key Retorna ao modo de funes Returns to auxiliary function mode.

5. Quando a mensagem PGCL5aparecer, pressine a tecla MODE/SET. O display ir mudar conforme mostrado seguir, e os dados de multi-turn do encoder absoluto sero zerados.
Psca por 1 Flashes for segundo 1 second.

6. Pressione a tecla DATA/ENTER para retornar funo de modo Auxiliar.

Isto completa a operao de inicializao do encoder absoluto. Desligue e religue o servo acionamento.

" Inicializao Utilizando o Painel do Operador Interno


1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de Modo Auxiliar.

2. Pressione tecla Seta para Cima

ou Seta para Baixo

para selecionar o parmetro Fn008.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT, segurando-a pressioneada por pelo menos um segundo. O seguinte display aparecer.

4. Pressione a tecla Seta para Cima , segurando-a pressionada at o display mostrar PGCL5. Se uma tecla erronea for pressionada a mensagem nO_OP ir piscar por um segundo e retornar a funo Modo Auxiliar. Neste caso, volte para o passo 3 acima e realize a operao novamente.

110

Seta p/ cima Up Cursor Key

When anuma erroneous key entry is made Quando tecla errada pressionada:

Pisca porfor 1 segundo Flashes one second.

Seta p/ cima Up Cursor Key Retorna ao modo de funes Returns to auxiliary function mode.

5. Quando PGCL5 mostrado, pressione a tecla MODE/SET. O display ir mudar conforme seguir, e os dados de multi-turn do encoder absoluto sero apagados. .
Flashes for 1 second.

6. Pressione a tecla DATA/SHIFT para retornar para a funo de Modo Auxiliar

Isto completa a operao de Inicializao do encoder absoluto. Desligue e religue a alimentao do Servo acionamento. Nota: Se os seguintes alarmes de encoder absoluto aparecer, estes devero ser eliminados utilizando o mtodo descrito acima para a operao de inicializao. Eles no podem sereliminados pelo sinal de entrada (/ARM-RST) de reset do servo acionamento. Alarme de backup do encoder (A.81) Alarme de check sum (A.82) Assim sendo, se um alarme de monitoramento gerado pelo encoder, o alarme deve ser eliminado desligando-se (OFF) a alimentao.

" Inicializao de Multi-turn Utilizando o Operador Digital Manual


1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de Modo Auxiliar.

2. Selecione a funo do usurio Fn013. Pressione a tecla Seta Esquerda selecionar o dgito a ser definido, e ento pressione a tecla Seta para Cima mudar o nmero.

ou Seta Direita ou Seta para Baixo

para para

3. Pressione a tecla DATA/ENTER. A seguinte tela ir aparecer.


Flashes for 1 second.

4. Pressione a tecla MODE/SET. O display ir mudar conforme a seguir e os dados de multi-turn do encoder absoluto ser apagado.
Pisca por 1 Flashes for segundo 1 second.

111

5. Pressione a tecla DATA/ENTER para retornar para a funo de Modo Auxiliar.

Isto completa a inicializao de definio valor limite de operao de Multi-turn do encoder absoluto. Desligue e religue a alimentao.

" Inicializao de Multi-turn Utilizando o Painel do Operador Interno


1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de Modo Auxiliar.

2. Pressione a tecla Seta para Cima

ou Seta para Baixo

para dselecionar o parmetro Fn013.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT. O seguinte display aparecer.


Flashes for 1 second.

4. Pressione a tecla MODE/SET. O display ir mudar conforme a seguir, e a da operao valor limite de multi-turn do encoder absoluto ser realizada.
Pisca por 1 Flashes for 1 second. segundo

5. Pressione a tecla DATA/SHIFT para retornar para a funo de Modo Auxiliar.

Isto completa a operao de definio de limite de multi-turn do encoder absoluto. Desligue e religue o servo acionamento.

AVISO!
O valor limite de Multi-turn deve ser modificado apenas em aplicaes especiais. Mudando inapropriadamente ou unipotencialmente pode ser perigoso. Se o alarme de Valor Limite de Desacordo ocorrer, verifique os valores do parmetro Pn205 no servo amplificador para ter certeza que est correto. Se o Fn013 executado quando um valor incorreto definido no parmetro Pn25, o mesmo valro eraado ser definido no encoder. No existir alarmes adicionais, mesmo quando um valor incorreto definido, porm posicionamento incorreto ser detectado. Isto resultar em em situaes de risco potencial quando a mquina mover para uma posio inesperada.

5.7.5

Sequncia de Recepo do Encoder Absoluto

A sequncia na qual o servo acionamento recebe dados do encoder absoluto e a transmite-os para o perifrico mostrado abaixo. Certifique-se de entender esta seo para quando for desenhar o perifrico.

112

" Princpios dos Sinais Absolutos


O sinais de sada do encoder absoluto so PAO, PBO, PCO, e PSO conforme mostrado abaixo.
Servo acionamento Servo amplifier

PG

PS

Dado serial pulso

Circuito Divisor (Pn201)

PAO PBO PCO

Dado

Dado

PSO

Sinal
PAO

Condio
Estado Inicial Estado Normal

Contedos
Dado Serial Pulso Incrementa Inicial Pulso Incremental Pulso Incremental Inicial Pulso Incremental Pulso de Home Position Dados de Contagem Serial

PBO PCO PSO

Estado Inicial Estado Normal

" Contedo do Dado Absoluto


Dado Serial: Indica quantas voltas o motor deu partir da posio de partida (Home Position)(Posio especificada durante a Inicializao). Pulso Incremental Inicial: Externa os pulsos na mesma taxa de pulsos de quando o motor roda da posio inicial (Home Position) para a posio atual aproximadamente 2500rpm (para 16 bits quando a diviso de pulsos for como o padro definido).
Referncia de posio (setup) Reference position (setup) Valor coordenado Coordinate value Valor M Value M
-1 +0 0 +1 +1 +2
MR

Posio Current corrente position


+2 +3 PO PM +3

PE PS

O dado absoluto final PM pode ser encontrado utilizando-se as seguintes frmlas:

Modo Rotao Avante : PE = M R + PO PM = PE PS


Onde: M PO PS PM PE = = = = =

Modo Rotao Reversa: PE = M R + PO (Pn0000.0 = 1) PM = PE RS

O valor corrente lido pelo encoder. Dados de Multi-turn (dados de contagem de rotao) O nmero de pulsos incrementais iniciais. O nmero de pulsos incrementais lidos na instalao. (Isto salvo e controlado pelo controlador remoto). O valor atual requerido para o sistema do usurio.

113

O nmero de pulsos por volta do encoder. (Pulsos contador aps a diviso pelo valor de Pn201)

" Sequncia de Transmisso do Encoder Absoluto


1. Define o sinal SEN para nvel alto. 2. Aps 100ms, define o sistema para o estado de espera de recepo serial de dados. Limpa os pulsos incrementais do contador acima/abaixo para zero. 3. Recebe oito bytes dos dados seriais. 4. O sistema entra em estado de operao normal incremental em aproximadamente 50ms aps o ltimo dado serial ser recebido.
SEN signal PAO PBO PSO Undefined
(Phase A)

Rotation count serial data

Initial incremental pulses Incremental pulses


(Phase A)

Undefined Undefined

Initial incremental pulses (Phase B) 10ms max. 60ms minimum

Incremental pulses
(Phase B)

Rotation count serial data

50 ms

90ms typical 1 to 3ms 260ms maximum Approx. 15ms

25ms

maximum

" Especificaes Detalhadas de Sinal


Especificaes do Dado Serial PAO O nmero de voltas (revolues) externado em cinco dgitos.
Mtodo de Tranferncia de Dados
Baud rate Start bits Stop bits Paridade Cdigo de caracteres Formato do dado

Sincronizao de Parada-Partida (ASYNC)


9600bps 1 bit 1 bit Par ASCII 7-bit 8 caracteres .

+ ou + or -

0to at 0 99

CR

0 00 00 10 10 1

Dado Data
Start bit

Stop bit Paridade PAR Even parity

Nota: 1. Dado P+00000 (CR) ou P-00000 (CR) quando o nmero de revolues zero. 2. O range de revoluo +32767 -32768. Quando este range excedido, os dados mudam de +32767 para -32768 ou de -32768 para +32767 Especificaes do Dado Serial PSO O nmero de revolues e posio absoluta com uma revoluo so sempre externados em cinco e sete dgitos,
114

respectivamente. O ciclo de sda de dados de aproximadamente 40ms.

Mtodo de Transferncia de Dados


Baud rate Start bits Stop bits Paridade Cdigo de caracteres Formato do dado 1 bit 1 bit Par

Sincronizao de ParadaPartidaStart (ASYNC)


9600bps

ASCII 7-bit 13 caracteres

+ ou + or -

0 at 9 0 to 9

CR

0 00 00 10 10 1

Dado Data
Start bit

Stop bit Paridade Par Even parity

Nota: 1. O dado de posio absoluta com uma revoluo o valor antes da diviso. 2. Dados deposio absoluta so incrementados durante a rotao positiva. (No vlido para o modo de rotao reversa). Pulsos Incrementais e Origem de Pulsos Apenas com pulsos incrementais normais, pulso inicial incremental que provm dados absolutos so primeiramente divididos pelo divisor de frequncia dentro do servo acionamento e ento externado.
Rotao rotation avante Forward Fase A Phase A Fase BB Phase
Phase Fase CC t Reverse reversa rotation Rotao

Fase AA Phase
Phase Fase BB Phase Fase CC t

Definindo a Taxa de Diviso de Pulsos Use os seguintes parmetros para definir a taxa de diviso de pulsos.
Parmetro
Pn201

Sinal
Divisor do emulador de encoder

Valor (PPR)
Escala de Valor: 16 a 16384 Valor Padro: 16384

Descrio
Controle de velocidade, torque e posio

Este parmetro define o nmero de pulsos externados para o sinal de sada PG (PAO, /PAO, PBO, /PBO). Pulsos do encoder do motor so divididos pelo nmero de pulso definidos aqui antes de serem externados. O valor definido o nmero de pulsos de sada por rotao. Defina este valor de acordo com a unidade de referncia da mquina ou controlador a ser utilizado. O valor de range varia de acordo com o encoder utilizado.

115

Servo acionamento Servo amplifier


Servomotor Encoder Encoder PG PS

Divisor Divider

PAO PBO

Terminais de sada Output terminals: Sada Output

Exemplo de ajuste Setting Example Valor setado: Set value: 1616

PAO (CN1-33) /PAO (CN1-34) PBO (CN1-35) /PBO (CN1-36)

revoluo do motor Motor one revolution

" Transferindo Contedos de Alarme


Quando um encoder absoluto utilizado, o sinal SEN pode ser utilizado para transferir os dados de alarme atravs da sada PAO para o perifrico como dados seriais.
Exemplo de Sada de Contedo de Alarme
SEN Sinal

Alto: Deteco de erros

Baixo

Operador Digital Mostra

ou

Alarme de backup do encoder absoluto

Dado Serial PAO

ALM81

CR

Pulsos incrementais

Nota: Veja o 9.2.3 Tabela de Display de Alarmes para a tabela de contedo de Alarmes.

116

5.8 Cabeamento Especial Esta seo descreve mtodos de conexo especial incluindo uma para controle de rudo. Em adio ao 5.8.1 Precaues de Conexo e 5.8.2 Cobeamento para Controle de Rudo, veja outras sees se necessrio. 5.8.1 Precaues de Conexo

Para assegurar uma operao segura e estvel, sempre observe as seguintes precaues de conexo. 1. Sempre utilize os seguintes cabos para entrada de referncia e cabeamento de encoder.
Tipo de Cabo
Entrada de referncia Encoder Cabo de par tranado Cabo de par tranado, multi condutor shieldado

Cdigo Yaskawa
JZSP-CKI01 JZSP-CMP00 JZSP-CMP02

Mx comprimento permitido
3m SGMAH, SGMPH SGMGH, SGMSH 20m 50m

Corte a parte excedende dos cabos para minimizar o tamanho dos cabos.

2. Para o cabeamento de terra, utilize fiao mais grosso quanto possvel : AWG14( 2.0mm2) ou mais grosso.

Aterramento classe 3 pelo menos recomendado (100 no mximo). Aterre apenas um ponto. Se o motor isolado da mquina, aterre o motor diretamente.

3. No tora ou aplique tenso ao cabo. O cabo de conduo de sinal muito fino (0.0079 0.012in. (0.2 0.3mm)), manuseie os cabos com cuidado. 4. Utilize filtro de rudo para prevenir interferncia. (Para mais detalhes, veja o 5.8.2 Cabeamento para Cotrole de Rudo). Se o equipamento para ser utilizado prximo de casas particulares ou pode receber interferncia de rudos, intale um filtro de um filtro de rudo do lado de entrada da linha de alimentao. Quando este servo designado como um dispositivo industrial , iste no provm de mecanismo para preveno de interferncia de rudo.

5. Para prevenir mal funcionamento atravs do rudo, tome as seguintes providncias. Posicione o dispositivo de referncia de entrada e filtro de rudo to prximo do servo amplificador quanto possvel. Sempre instale um circuito de absoro de sobretenso em rels, solenides, e contatores eletromagnticos. A distncia entre a linha de alimentao (como a linha de alimentao ou cabo do motor) e a linha de sinal deve ser de no mnimo 30cm. No coloque a alimentao e as linhas de sinal no mesmo duto ou enrole-os juntos.

117

No compartilhe a linha de alimetao com fontes de solda ou mquinas de descarga eltrica. Quando o servo acionamento colocado prximo de osciladores de alta frequncia, instale filtros de rudo na entrada da linha de alimentao.

Notas: 1. Uma vez que o servo amplificador utiliza elementos de comutao de alta-velocidade, linhas de sinal podem receber rudo. Para prevenir isto, tome as precaues acima. 2. Para detalhes sobre aterramento e filtros de rudo, veja o 5.8.2 Cabeamento para Controle de Rudo. 6. Utilize disjuntores padro UL (MCCB) ou fusvel emacordo com o Cdigo Eltrico Nacional (National Electrical Code) (NEC) para protejer a a linha de alimentao de alta voltagem. Este servo amplificador conectado diretamente linha de alimentao comercial sem transformador, portanto sempre utilize o disjuntor UL (MCCB) ou fusvel para proteger o sistema de servo de altas tenses (Picos). Selecione um disjuntor apropriado (MCCB) ou fusvel de acordo com a capacidade do servo amplificador e o numero de servo amplificadores a serem utilizados conforme mostrado na seguinte tabela.

118

" Disjuntor MCCB ou fusvel de acordo com a potncia de alimentao


A seguinte tabela mostra a capacidade do disjuntor MCCB ou do fusvel para cada potncia de alimentao.
Modelo de servo acionamento Motor aplicvel Potncia (kW)
0.03 0.05 Monofsico, 100V 0.10 0.20 0.03 0.05 0.10 Trifsico, 200V 0.20 0.40 0.75 1.50

Circuito principal de alimentao

SGDHA3BE A5BE 01BE 02BE A3AE A5AE 01AE 02AE 04AE 08AE-S 15AE-S SGMAH-A3B SGMAH-A5B SGMAH-01B SGMPH-01B SGMAH-02B SGMPH-02B SGMAH-A3A SGMAH-A5A SGMAH-01A SGMPH-01A SGMAH-02A SGMPH-02A SGMAH-04A SGMPH-04A SGMAH-08A SGMPH-08A SGMPH-15A

Potncia de alimentao por Servo acionamento (kVA)*


0.15 0.25 0.40 0.60 0.20 0.25 0.40 0.75 1.2 2.1 4.0

Corrente nominal MCCB ou Fusvel (Arms)* **

8 11 19

Este o valor valor lqudo na carga nominal. Quando selecionar fusveis, determine a potncia utilizando a relao prescrita. ** Caractersticas de Operao (em 25C): 2 segundos ou mais para 200%, 0.01 segundo ou mais para 700% Notas: 1. Um fusvel de operao rpida no pode ser utilizado porque a alimentao do servo acionamento do tipo capacitivo. O fusvel rpido pode abrir quando a alimentao ligada. 2. Servo acionamentos SGDH no possuem circuitos de aterramento de proteo interna. Para configurar um sistema mais seguro, instale um interruptor de fuga terra para proteo contra condies de sobrecarga e curto-circuito.

119

Circuito principal de alimentao

Modelo de servo acionamento Motor aplicvel Potncia (kW)


0.45

SGDH05AE SGMGH-05A!A SGMGH-03A!B SGMAH-08A SGMPH-08A SGMGH-06A!B SGMGH-09A!A

Capacidade de alimentao por servo acionamento (kVA)*


1.4

Corrente nominal MCCB ou Fusvel (Arms)* **


4

0.75

08AE

1.9 7 2.3

1.0

10AE

SGMGH-09A!B SGMSH-10A SGMPH-15A SGMGH-13A!A SGMGH-12A!B SGMSH-15A SGMGH-20A!A

1.5 Trifsico, 200V 2.0

15AE

3.2

10

20AE

SGMGH-20A!B SGMSH-20A SGMGH-30A!A

4.3

13

3.0

30AE

SGMGH-30A!B SGMSH-30A SGMSH-40A

5.9

17

5.0 6.0 7.5 11 15

50AE 60AE 75AE 1AAE 1EAE

SGMGH-44A!A SGMSH-50A SGMGH-55A!A SGMGH-75A!A SGMGH-1AA SGMGH-1EAE

7.5 12.5 15.5 22.7 30.9

28 32 41 60 81

Este o valor valor lqudo na carga nominal. Quando selecionar fusveis, determine a capacidade utilizando a relao prescrita. ** Caractersticas de Operao (em 25C): 2 segundos ou mais para 200%, 0.01 segundo ou mais para 700% Notas: 1. Um fusvel de operao rpida no pode ser utilizado porque a alimentao do servo acionamento do tipo capacitivo. O fusvel rpido pode abrir quando a alimentao ligada. 2. Servo acionamentos SGDH no possuem circuitos de aterramento de proteo interna. Para configurar um sistema mais seguro, instale um interruptor de fuga terra para proteo contra condies de sobrecarga e curto-circuito.

120

Circuito principal de alimentao

Modelo de servo acionamento Motor aplicvel Potncia (kW)


0.45 1.0

SGDH05DE 10DE SGMGH-05D SGMGH-09D SGMSH-10D SGMUH-10D SGMGH-13D

Potncia de alimentao por servo acionamento (kVA)*


1.1 2.3

Corrente nominal MCCB ou Fusvel (Arms)* **

3.4

1.5

15DE

SGMSH-15D SGMUH-15D SGMGH-09D SGMSH-10D SGMGH-30D SGMSH-30D SGMUH-30D SGMGH-44D!A SGMSH-40D!A SGMSH-50D!A SGMUH-40D!A SGMUH-55D!A SGMGH-75D!A SGMGH-1AD!A SGMGH-1ED!A

3.2

4.6

2.0 Trifsico, 400V

20DE

4.9

7.1

3.0

30DE

6.7

9.7

5.0

50DE

10.3

14.9

6.0 7.5 11.0 15.0

60DE 75DE 1ADE 1EDE

12.4 15.4 22.6 30.9

17.8 22.3 32.7 44.6

Este o valor valor lqudo na carga nominal. Quando selecionar fusveis, determine a capacidade utilizando a relao prescrita. ** Caractersticas de Operao (em 25C): 2 segundos ou mais para 200%, 0.01 segundo ou mais para 700% Notas: 1. Um fusvel de operao rpida no pode ser utilizado porque a alimentao do servo acionamentos do tipo capacitivo. O fusvel rpido pode abrir quando a alimentao ligada. 2. Servo acionamentos SGDH no possuem circuitos de aterramento de proteo interna. Para configurar um sistema mais seguro, instale um interruptor de fuga terra para proteo contra condies de sobrecarga e curto-circuito.

121

" Conector da Boneira JUSP-TA50P

Servo acionamento

88888

CN1 Comprimento do cabo fornecido: 500 -0% Conector 50 pinos MR-50RMD2 Borneira 50 terminais Parafusos M3.5
+10%

1 2

49 50

247.5

Unidade conversora conector/borneira JUSP-TA50P* (cabo incluso) Diagrama de montagem

254.2 3.5 15.5 3.5 29.5 7.0 7.0 261.2 122 45

*Especificaes dos terminais: veja na prxima pgina

45

" Numerao e Nomes de Sinais na Borneira JUSP-TA50P .


SGDH Servo acionamento Nome sinal* CN1 Nmero Pino SG 1 2 SG PL1 3 4 SEN 5 V-REF SG 6 PULS 7 /PULS 8 9 T-REF SG 10 SIGN 11 /SIGN 12 PL2 13 /CLR 14 CLR 15 16 17 PL3 18 PCO 19 /PCO 20 BAT (+) 21 BAT (-) 22 23 24 /V-CMP+ 25 /V-CMP26 /TGON+ 27 /TGON28 /S-RDY+ 29 /S-RDY30 ALM+ 31 ALM32 PAO 33 /PAO 34 BPO 35 /PBO 36 ALO1 37 ALO2 38 ALO3 39 /S-ON 40 /P-CON 41 P-OT 42 N-OT 43 /ALM-RST 44 /P-CL 45 /N-CL 46 +24V IN 47 PSO 48 /PSO 49 50 Carcaa do conector Borneira JUSP-TA50P Nmero do conector A1 B1 A2 B2 A3 B3 A4 B4 A5 B5 A6 B6 A7 B7 A8 B8 A9 B9 A10 B10 A11 B11 A12 B12 A13 B13 A14 B14 A15 B15 A16 B16 A17 B17 A18 B18 A19 B19 A20 B20 A21 B21 A22 B22 A23 B23 A24 B24 A25 B25 Nmero do borne 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50

P P P P

P P

P P P P P P

Cabo: Fornecido com a borneira P: Indica fios de par tranado.

123

5.8.2

Cabeamento para Controle de Rudo

" Exemplo de Cabeamento


Este servo acionamento utiliza elementos de comutao de alta velocidade no circuito principal. Este pode receber "ruido da comutao" (dos transistores) deste elemento de comutao de alta velocidade se conectado ou aterrado prximo do servo acionamento no apropriado. Para prevenir isto, sempre conecte e aterre corretamente o servo acionamento. Este servo acionamento possui um microprocessador interno (CPU). Para proteg-lo de rudos externos instale um filtro de rudo no local apropriado. Abaixo, um exemplo de cabeamento para controle de rudo.
Noise filter*** Servo amplifier L1 AC200V 2LF L2 L3 U V W Servomotor M (FG)

mnimo 3.5mm2

(Casing)

L1C L2C CN1

CN2

PG

Sequncia de op. rel Circuito gerador de sinal

mnimo 2mm2

1LF*

AVR
(Ground)

mnimo 3.5mm2 mnimo 2mm2 **

(Casing)

(Casing)

2 2 (Casing) 0.005in (3.5mm )minimum

Cabos de no mnimo 3.5mm2


(Casing)

Indica cabos twisted de par tranado P: Indicates pair wires

Notas: * Quando utilizando um filtro de rudo, siga as precaues em Utilizando Filtro de Rudo na pgina seguinte. ** Para fios de aterramento conectados a caixa, utilize cabos de dimtro de pelo menos 3.5mm2, preferncialmente fios achatados de cobre tranados. Aterrando a Carcaa do Motor Sempre conecte o terminal da carcaa do servomotor (FG) ao terminal de terra do servo amplificador. Tenha certeza tambm de aterrar o terminal de aterramento . .

Se o servomotor aterrado via mquina, o rudo de comutao (chaveamento) ir acarretar um fluxo de corrente da unidade de alimentao do servo acionamento atravs da capacitncia parasita do motor. O aterramento da carcaa do motor necessrio para prevenir efeitos adversos do rudo de chaveamento dos transistores.

124

Rudo na Linha de Referncia de Entrada A linha de referncia de entrada afetada por rudo, aterre a linha de 0V na referncia de entrada. Se o cabeamento do circuito principal para o motor for acomodade em conduite de metal, aterre o conduite e sua caixa de juno. Todos os aterramentos devem ser feitos para apenas um ponto no sistema.

" Utilizando Filtros de Rudos


Utilize filtros de supreo de rudos para previnir rudos gerados pela linha de alimentao. Instale filtro de rudo na linha de alimentao dos equipamentos perifricos conforme necessrio.

A tabela seguinte recomenda filtros de rudo para cada modelo de servo acionamento. .
Modelo de servo acionamento
SGDH-A3AE to -01BE SGDH-02BE SGDH-A3AE to -01BE Monofsico, 200V SGDH-04AE SGDH-08AE SGDH-15AE SGDH-05AE to -20AE SGDH-30AE Trifsico, 200V SGDH-50AE to -60AE SGDH-75AE SGDH-1AAE, -1EAE SGDH-05DE to -15DE Trifsico, 400V SGDH-20DE to -30DE SGDH-20DE to -30DE SGDH-20DE to -30DE

Filtro recomendado Modelo


FN2070-6/07 FN2070-10/07 FN2070-6/07 FN2070-10/07 FN2070-16/07 FN350-30/33 FN258L-7/07 FN258L-30/07 FN258L-42/07 FN258L-55/07 FN258L-55/07 FN258L-7/07 FN258L-16/07 FS5559-35-33 FS5559-80-34 Schaffner

Tenso
Monofsico, 100V

Fabricante

125

Instalando e Conectando um Filtro Aplicaes incorretas de filtros reduz drasticamente seus benefcios. Siga estas instrues para obter os melhores resultados. Separe as linhas de entrada das linhas de sada. No coloque as linhas de entrada e sada enroladas juntas ou no mesmo duto (Condute).

Filter

Filter

Filter

Filter

Separe estes circuitos Separate these circuits.

Isole a fiao de aterramento do filtro das linhas de sada. No coloque a fiao de aterramento do filtro, linhas de sada ou outras linhas de sinal no memso duto ou enrole-os juntos.

Filter

Filter

O cabo do wire The ground can be close to terra pode input lines. estar perto da entrada

BOX

BOX

126

Conecte a fiao de aterramento do filtro diretamente placa de terra.

No conecte a fiao de aterramento do filtro com outras fiaes de aterramento.

Filter

Filter

Cabo terra Shielded ground wire shieldado

Fino e Thick and short curto

BOX

BOX

Quando aterrando filtros, dentro de enclausuramentos: Se um filtro estiver localizado dentro de um enclausuramento, conecte a fiao de aterramento do filtro e a fiao de aterramento de outros equipamentos dentro do enclausuramento para a placa de aterramento do enclausuramento primeiro, ento aterre estes fios.
Encapsulamento Enclosure

Filter

BOX

Terra Ground

127

5.8.3

Utilizando mais de Um Servodrive


Power supply R S T

O diagrama seguir um exemplo de cabeamento quando mais de um servodrive utilizado.

MCCB Filtro de Noise filter rudo Fusvel Fuse

Power Power Supply Supply ON OFF 1MC

1RY

1MC

SUP

1MC

Fusvel Fuse

L1 SGDH L2 Servo L3 amplifier L1C L2C

+24V 1RY

CN1 31 ALM+ 32 ALM-

Fusvel Fuse

L1 SGDH L2 Servo L3 amplifier L1C L2C CN1 31 ALM+ 32 ALM-

Fusvel Fuse

L1 SGDH L2 Servo L3 amplifier L1C L2C CN1 31 ALM+ 32 ALM-

0V

Nota: Conecte os terminais de sada de alarme (ALM) para os trs servo acionamento em srie para habilitar o rel de detecto de alarme 1RY para operar. O transistor de sada desligado quando o sinal de sada ALM entra em estado de alarme. Multiplos servos podem dividir um nico disuntor (MCCB) ou filtro. Sempre selecione um disjuntor (MCCB) ou filtro que tenha potncia suficiente para a alimentao (condio de carga) destes servos. Para detalhes, veja em 5.8.1 Precaues de Conexo.

128

5.8.4

Extendendo Cabos de Encoder

Cabos de encoder padro possuem um comprimento mximo de 20m. Se um cabo maior for necessrio, prepare uma extenso de cabo como descrito abaixo. O comprimento mximo permitido para o cabo de 50m. Preparando 50m de Cabos de Encoder Modelo do Cabo Nmero: UL2076-SB Conectores ou Kits de Conectores
Tipo do Conector
Terminao do Servo acionamento Conector do Encoder (CN2) Conector do encoder para os motores SGMAH e SGMPH Terminao do Servomotor Conector do encoder e prensa-cabo para motores SGMGH e SGMSH JZSP-CMP9-1 JZSP-CMP9-2 Plug L: MS3108B20-29S Reto: MS3106B20-29S Prensa-cabo: MS3057-12A

Modelo

Preparando os Cabos de Encoder


Conector do Encoder no Servo Acionamento Cabo Conector do Encoder no Servomotor

Para motores SGMAH e SGMPH.

Para motores SGMGH, SGMSH e SGMUH

129

Comprimento mximo: 50m in) Maximum length: 50 m (1968.50

5.8.5

Tenso de Alimentao de 400V

CUIDADO!
No conecte o servo acionamento diretamente a qualquer nvel de tenso seno a qual for especificada no servomotor. Caso seja conectado isto ir destruir o servo acionamento.

Existem quatro tipos de servo acionamentos SGDH. As tenses de alimentao so: monofsico 100Vac, trifsico 200Vac, monofsico 200Vac e trifsico 400Vac. Para servo acionamentos 100V e 200V que utilizam fonte de alimentao trifsica 400Vac , efetuam as seguintes converses de transformao de tenso (monofsico ou trifsico).
Tenso Primaria
400Vac or 440V 400Vac or 440V

Tenso Secundaria
200Vac 100Vac

Recorra as potncias mostradas na seguinte tabela abaixo quando selecionar o transformador de converso de tenso.
Tenso Modelo de servo acionamento
SGDH-A3BE Monofsico 100V SGDH-A5BE SGDH-01BE SGDH-02BE

Capacidade de tenso servo acionamento* kVA


0.15 0.25 0.40 0.60

130

Tenso

Modelo de servo acionamento


SGDH-A3AE SGDH-A5AE SGDH-01AE

Capacidade de tenso servo acionamento* kVA


0.20 0.25 0.40 0.75 1.2 2.1 4.0 1.4 1.9 2.3 3.2 4.3 5.9 7.5 12.5 15.5 22.7 30.9

Monofsico 200V

SGDH-02AE SGDH-04AE SGDH-08AE-S SGDH-15AE-S SGDH-05AE SGDH-08AE SGDH-10AE SGDH-15AE SGDH-20AE

Trifsico 200V

SGDH-30AE SGDH-50AE SGDH-60AE SGDH-75AE SGDH-1AAE SGDH-1EAE

Quando utilizando alimentao de classe 400V, desligue e ligue a alimentao do lado primrio do transformador. Nota: A indutncia do transformador ir causar uma sobretenso no secundrio se a alimentao for desligada e religada, danificando o servo acionamento. Exemplo de Conexo de Alimentao Monofsica
Transformador para Transformer converso defor ten- SGDH Servo amplifier voltage conversion Servo Acionamento so
1MC

200VAC or 100V
L1

U
1MC L2

V
1MC

Contator eletromagntico Electromagnetic contactor para for power supply ON/OFF energizar e desenergizar o Servo pack

5.8.6

Reator para Supresso de Harmnico

O servo acionamento SGDH possui terminais de conexo para reator DC para supresso de harmonicos da fonte de alimentao.

" Conectando o Reator DC


O reator DC conectado em srie ao lado da sada do circuito retificador. Recorra ao 3.2 Bloco de Diagramas

131

Internos do Servo acionamento.


Servo acionamento Servo amplifier Reator DC DC reactor
1 2

Quando novo, o servo acionamento tem seus terminais (+)1 e (+)2 jumpeados. Remova o Jumper entre os dois terminais e conecte o reator DC.

132

" Especificaes do Reator DC


A seguinte tabela mostra as especificaes para os reatores DC fornecidos pela Yaskawa.
Especificaes do Reator Servo acionamento aplicvel Indutncia (mH)
10.0 4.7 22.0 10.0 4.7 4 2.5 2.0

Corrente Nominal (A)


1.8 3.5 1.0 1.8 3.5 4.8 10.5 4.8

Modelo do Reator
X5063 X5062 X5071 X5070 X5069 X5079 X5078 X5061

SGDH-A3BE Monofsico, 100V SGDH-A5BE SGDH-01BE SGDH-02BE SGDH-A3AE SGDH-A5AE SGDH-01AE monofsico, 200V SGDH-02AE SGDH-04AE SGDH-08AE-S SGDH-15AE-S SGDH-05AE SGDH-08AE SGDH-10AE Trifsico, 200V SGDH-15AE SGDH-20AE SGDH-30AE SGDH-50AE SGDH-05DE SGDH-10DE Trifsico, 400V SGDH-15DE SGDH-20DE SGDH-30DE SGDH-50DE

1.5 1.0 0.47 4.7 3.3 2.2 1.5

8.8 14.0 26.8 1.5 4.5 8.6 14.1

X5060 X5059 X5068 X5074 X5075 X5076 X5077

5.9 Parmetros Reservados Os seguintes parmetros so reservados. No modifique nenhum deles partir do valor default.
Parmetro Nmero
Pn002.3 Pn004 Pn005 Pn110.3 Pn119 Pn11A Pn11B Pn11C Pn11D Pn11E Pn11F

Limite Inferior
0 0 1 1 1

Limie Superior
2 3 2000 2000 150

Valor Padro
0 0000 0001 0 60 1000 50

1
0 0 0

150
150 150 2000

70
100 100 0

133

Parmetro Nmero
Pn120 Pn206 Pn511

Limite Inferior
0 513

Limie Superior
51200 32768

Valor Padro
0 16384 8888

6 6.1

Ajustes do Servo Operao Suave Esta seo provm de informaes tcnicas sobre operao suave de servomotores. Utilizando a Funo de Partida Suave (Soft Start)

6.1.1

A funo Soft Start ajusta om sinal de entrada de acelerao da velocidade de referncia no servo acionamento, desta forma a acelerao pode ser to constante quanto possvel na acelerao e desacelerao. Para utilizar esta funo, ajuste os seguintes parmetos.
Parmetro
Pn305 Pn306

Sinal
Tempo de Acelerao do Soft Start Tempo de Desacelerao do Soft Start

Valores (ms)
Escala de Valor: 0 to 10000 Valor Padro: 0 Escala de Valor: 0 to 10000 Valor Padro: 0

Descrio
Controle de Velocidade Controle de Velocidade

No Servo acionamento, a velocidade de referncia multiplicada pelo valor de acelerao ou desacelerao definido no parmetro Pn305 ou Pn306 para proporcionar o controle de velocidade. A funo de Soft Start habilita o controle de velocidade suave quaando as referncias de velocidade progressiva so inseridas ou quando o contato de entrada de controle de velocidade utilizado. Defina ambos Pn305 e Pn306 em 0 para controle de velocidade normal. Defina estes parmetros conforme abaixo: Pn305: O intervalo de tempo partir do tempo de partida at a velocidade mxima alcanada. Pn306: O intervalo de tempo partir do tempo que o motor est operando em mxima velocidade at a parada.
Referncia de Velocidade Speed reference

Soft start Soft start Velocidade mxima Maximum speed

Referncia interna de Servo amplifier internal velocidade speed reference Ajusta Pn305: Set thiseste time intervalo interval. Velocidade mxima Maximum speed

Ajusta Pn306: Set thiseste timeintervalo interval.

134

6.1.2

Suavizando

A funo de suavizao remete o filtro dentro do servo acionamento a um sinal de entrada de frequncia de referncia constante, para que a acelerao e desacelerao seja to constante quanto possvel. Para utilizar esta funo, defina os seguintes parmetros. Utilize o seguinte parmetro para definir o tipo de filtro a ser aplicado.
Parmetro
Pn207.0

Sinal
Seleo de Filtro de Referncia de Posio

Valor
Valor Padro: 0

Descrio
Controle de Posio

Para ambos, acelerao e desacelerao ou filtro de mdia de movimentao pode ser selecionado.
Pn207.0 Valor
0 1

Resultado
Habilita filtro de acelerao/desacelerao. Habilita filtro de Movimentao Mdia.

A constante de tempo e o tempo para estes filtros so definidos nos seguintes parmetros. Constante de Tempo para filtro de acelerao/desacelerao:
Parmetro
Pn204

Sinal
Referncia de Posio na constante de tempo de Acel/ Desacel

Valor (x 0.01ms)
Escala de Valor: 0 to 6400 Valor Padro: 0

Descrio
Controle de Posio

Mdia de Tempo para Filtro de Movimentao Mdia:


Parmetro
Pn208

Sinal
Tempo mdio de movimento posio de referncia

Valor (x 0.01ms)
Escala de Valor: 0 to 6400 Valor Padro: 0

Descrio
Controle de Posio

Esta funo utiliza operao suave do motor nos seguintes casos: Quando o perifrico que envia referncias no pode realizar o processo de acelerao/desacelerao. Quando a referncia de frequncia de pulsos muito baixa. . Quando a relao de engrenagem eletrnica muito alta (por exemplo: 10 ou mais).

135

Esta funo no afeta a distncia percorrida (por exemplo: o nmero de pulsos).


Pulsos de ref. Servo acionamento Servomotor

acelerao/desacelerao

Hz Frequncia dos pulsos de referncia Filtro aplicado Quando utilizar o filtro de acel./desac. Frequncia dos pulsos de ref. Hz Pn204

quando usando filtro de movimento mdio Hz Frequncia dos pulsos de ref.

Pn208

136

6.1.3

Ajustando Ganho

Se ao ganho da malha de velocidade ou malha de posio excedam o limite de valor permitido pelo sistema (incluindo a mquina a ser controlada), este vibrar ou se tornar muito sensvel. Operao suave no possvel nestas condies. Especifique cada valor de ganho de malha para valores apropriados. Recorra 6.2.1 Definindo o Ganho do Servo para detalhes relativos ao ajuste de ganhos do servo. 6.1.4 Ajustando Offset

O sistema no opera suavemente se a tenso de referncia do controlador externo ou equipamento externo tem valor de referncia de offset prxima a 0V. Neste caso, ajuste o valor de referncia de offset para 0V.

" Tenso de Referncia de Offset do Controlador Remoto ou Circuito Externo


Referncia Reference de tenso voltage
Offset

Referncia Reference de tenso voltage

Faz o ajuste do Make no offset offset servo adjustment with the acionamento servo amplifier Referncia de Reference speed velocidade or reference ou de torque torque

Refernciaspeed de Reference Ajuste do offset or reference velocidade Offset adjustment torque ou de torque

" Ajuste de Referncia de Offset


Os dois mtodos seguintes so utilizados para limpar o valor de referncia de offset para 0V. Ajuste Automtico de Referncia de Offset Ajuste Manual de Referncia de Offset

Se a malha de posio for realizada no controlador remoto, tenha certeza de efetuar o ajuste manual de offset e no efetuar o ajuste de refernciamento automtico de offstet. Recorra s seguintes sees no captulo 7 Utilizando o Operador Digital para a descrio detalhada do ajuste de referncia de Offset.
Mtodo de Ajuste
Automtico Manual

Desvrio Detalhada
7.2.3 Ajuste Automtico de Referncia de Offset de Velocidade e Torque 7.2.4 Ajuste Manual de Referncia de Offset de Velocidade e Torque

137

6.1.5

Definindo o Filtro de Referncia de Torque

Se houver vibrao na mquina que pode ser causada pelo acionamento, tente ajustar a constante de tempo do filtro no Pn401. Isto pode eliminar a vibrao.
Parmetro
Pn401

Sinal
Filtro de Referncia de Torque

Valor (x 0.01ms)
Escala de Valor: 0 to 65535 Valor Padro: 100

Applicao
Controle de velocidade, torque e posio.

O valor acima a constante de tempo do filtro de referncia de torque a ser definido no servo acionamento. Quanto menor o valor, mais rpida ser a velocidade de resposta de controle. No existe, entretanto, um limite, dependendo das condies da mquina. 6.1.6 Filtro de Frequncia

Vibraes na mquina podem, algumas vezes, ser eliminadas utilizando um filtro de frequncia para frequncia na qual a vibrao est ocorrendo.
Parmetro
Pn408.0

Sinal
Seleo de Filtro de Frequncia

Valor
Valor Padro: 0

Descrio
Controle de velocidade, torque e posio.

Este parmetro pode ser definido para habilitar o filtro de frequncia.


Valor de Pn408.0
0 1 Nada. Habilita o filtro de Frequncia para referncia de torque.

Resultado

Utilize o seguinte parmetro para definir a frequncia na qual o filtro efetivo.


Parmetro
Pn409

Sinal
Frequncia Filtrada

Valor (Hz)
Escala de Valor: 50 to 2000 Valor Padro: 2000

Descrio
Controle de velocidade, torque e posio.

138

6.2 Posicionamento Rpido Esta seo contm informaes tcnicas sobre posicionamento rpido. 6.2.1 Definindo o Ganho do Servo

Utilize de funo de ganho do servo nos seguintes casos. Para checar cada valor de ganho do servo que automticamente definido aps o auto-tuning. Para defiinir diretamente cada um dos valores de ganho de servo acima em outro servo acionamento. Para o aperfeioamento da resposta do servo aps o autotning (tanto para reduzi-la ou aument-la).

" Definindo o Ganho da Malha de Velocidade


Defina o parmetro relativo ganho de velocidade como solicitado:
Parmetro
Pn100 Pn101

Sinal
Ganho da Malha de Velocidade (Kv) Tempo Integral da Malha de Velocidade (Ti)

Valor
Escala de Valor: 1 to 2000Hz Valor Padro: 40Hz Escala de Valor: 15 to 51200 X 0.01ms Valor Padro: 2000 x 0.01ms

Aplicao
Controle de velocidade, torque e posio. Controle de velocidade, torque e posio.

Quanto maior ganho da malha de velocidade (Pn100), ou menor o valor do tempo integral da malha de velocidade (Pn101), maior ser a resposta de controle de velocidade. Existe, entretanto, um certo limite dependendo das caractersticas da mquina.
Referncia 1 Speed reference + KV 1+ Ganho da loop gain TiS malha de velocidade Feedback da velocidade Speed feedback

Ganho da Malha de Velocidade Kv, ajustado em incrementos de 1Hz se o seguinte parmetro for definido corretamente.
Parmetro
Pn103

Sinal
Relao de Inrcia

Valor (%)
Escala de Valor: 0 to 10000 Valor Padro: 0

Aplicao
Controle de velocidade, torque e posio.

Rel. de inrcia =

Inrcia da carga do motor (JL) Inrcia do rotor do motor (JM)

100%

Arelao de inrcia do servo acionamento refletida no eixo do motor definida de forma padro igualmente inrcia do rotor do servo motor. Portanto, obtenha a relao de inrcia partir da frmula acima e defina o parmetro Pn103 corretamente. Os parmetros acima so automticamente definidos pela operao de auto-tuning.

139

" Ganho da Malha de Posio


Defina o parmetro de Malha de Posio conforme solicitado.
Parmetro
Pn102

Sinal
Ganho da Malha de Posio (KP)

Valor (s-1)
Escala de Valor: 0 to 2000 Valor Padro: 0

Aplicao
Controle de velocidade, torque e posio.

Quanto maior o ganho de posio, menor ser o erro de controle de posicionamento. Existe, entretanto, um certo limite dependendo das caractersticas da mquina.
Ganho Position da malha de gain posio loop Position reference Ref. de posio Feedback da posio Position feedback

Este ganho tambm valido para a funo zero-clamp. O parmetro acima automticamente definido pelo auto-tuning.
Parmetro
Pn505

Sinal
Nvel de overflow

Valor (256 reference units)


Escala de Valor: 1 to 32767 Valor Padro: 1024

Aplicao
Controle de Posio

Defina neste parmetro de nvel de erro de pulsos na qual o alarme de erro de posicionamento (A.d0) detectado.
Alarm (A.d0)

Pn505

Pulsos de erro Error pulse

Normal control

Alarm (A.d0)

Se a mquina permitir apenas um pequeno valor de ganho na malha de posio (Pn102), um alarme de overflow pode aparecer durante a operao de alta velocidade. Neste case aumente o valor definido neste parmetro para evitar alarmes desnecessrios.

140

6.2.2

Utlizando o Controle de Feed-Forward

O tempo necessrio para posicionamento pode ser encurtado com o controle de feed-foward definindo o seguinte parmetro. Definio:Controle de Feed-forward faz necessrio de antemo conexes para prevenir o sistema de receber os efeitos de distrbios externos. Incrementando o ganho efetivo do servo, o controle de feed-foward aumenta a resposta do sistema.
Parmetro
Pn109

Sinal
Feed-forward

Valor (%)
Escala de Valor: 0 to 100 Valor Padro: 0

Aplicao
Controle de velocidade e posio

O parmetro Pn109 definido para aplicar a compensao de frequencia de feed-foward dentro do servo acionamento. Utilize isto para encurtar o tempo de posicionamento. Valores muito altos podem causar vibraes na mquina. Para a maioria das aplicaes, defina o parmetro Pn109 para 80% ou menos.
Differential Diferena
Pn109

Pulso de ref. Reference pulse pulso de feedback Feedback pulse

141

6.2.3

Utilizando o Controle Proporcional

Se o parmetro Pn000.1 em para 0 ou 1 como mostrado abaixo, a input /P-CON funciona como chave comutadora de controle de PI/P. Controle PI: Controle Proporcional/Integral Controle P: Controle Proporcional.
Pametro
Pn000.1

Sinal
Seleo de Mtodo de Controle

Valor (%)
Valor Padro: 0

Aplicao
Controle de velocidade e posio

Pn000.1

Valor

Modos de Controle
Controle Usual de velocidade ou controle de posio selecionado. A entrada /P-CON (CN1-41) utilizada para selecionar controle PI ou Controle P.

Controle de Velocidade

Servo Acionamento

Controle de Posio

CN1-41 aberto CN1-41 0V

Controle PI Controle P

Seleo do controle P ou PI

/P-CON

CN1-41

" Mtodos para Utilizar Controle Proporcionall


O controle Proporcional pode ser utilizado de duas maneiras. Quando a operao realizada pelo envio de referncias de velocidade partir do controlador externo para o servo acionamento, o controlador externo pode seletivamente utilizar o modo de controle P para condies particulares apenas. Este mtodo pode suprimir overshooting e definies curtas de tempo. Recorra ao 6.2.5 Utilizando o Mode Switch (Modo Chave) para condies particulares. Se o modo de controle de PI utilizado quando a refernciia de velociadade possui um deslocamento de referncia (offset), o motor pode rodar em velocidade muito baixa e pode no parar mesmo quando 0 especificado como referncia de velocidade. Neste caso, utilize o modo de conrole de P para parar o motor.

142

6.2.4

Definindo o Bias de Velocidade

O tempo definido para posicionamento pode ser reduzido fixando-se o bias para o bloco de referncia de velocidade no servo acionamento. Para fixar o Bias, utilizze as seguintes constantes.
Parmetro
Pn107 Pn108 Bias Largura do incremento de Bias

Sinal

Valor (rpm)
Escala de Valor: 0 to 450 Valor Padro: 0 Escala de Valor: 0 to 250 Valor Padro: 7

Aplicao
Controle de Posio Controle de Posio

Defina o parmetro para encurtar o tempo necessrio para posicionamento de acordo com a aplicao. A largura de incremento de bias (Pn108) expressado como largura de pulsos de erro que determina o tempo no qual a entrada de bias (Pn107) ativada. A entrada de bias acionada se a largura de pulsos de erro excede o valor definido no parmetro Pn108.
nternal speed reference Pn107
Error pulse Bias increment width Pn108

143

6.2.5

Utilizando o Mode Switch (Modo Chave)

Utliize a funo de Mode Switch para os seguintes propsitos. Para suprimir overshoot durante a acelerao ou desacelerao (para controle de velocidade).

Para suprimir undershoot durante o posicionamento e para encurtar o tempo definido (para controle de posio).

emmode a funo Mode-switch No switch function Overshoot Velocidade do motor Motor speed Undershoot Tempo Time

Com funo mode-switch With a mode switch function Velocidade Motor do motor speed Tempo Time

A funo de Mode switch torna possvel trocar automticamente o controle interno do servo acionamento de modo de controle PI para P e vice versa quando as condies especficas so satisfeitas. Definio: Controle PI significa controle proporcional/integral, e Controle P significa controle proporcional. Operacionalmente, chaveando "de controle de PI para controle de P reduz o ganho efetivo do servo, tornando o sistema mais estvel.

IMPORTANTE
1. O mode mode switch aplicado para para a utilizao total da performance do servo drive para alcanar posicionamento de altssima velociidade. A forma de onda de resposta de velocidade deve ser observada para ajustar o mode switch. 2. Para utilizao normal, o ganho da malha de velocidade e de posio definido pelo auto-tuning fornece controle suficiente de posio/velocidade. Mesmo se ocorrer overshoot ou undershoot, isto pode ser suprimida setando-se ambos. A constante de tempo de acelerao/desacelerao para o contolador externo. A constante de tempo de soft start (Pn305, Pn306) A referncia de posio de acelerao/desacelerao (Pn204) para o servo acionamento.

" Selecionando os Valores de Mode Switch


O servo acionamento incorpora quatro valores de mode switch (0 to 3). Selecione um mode switch com o seguinte parmetro (Pn10B.0).
Pn10B.0 Setting
0 1 2 3 4

Description

Parmetro Utilizado para definir o ponto de deteco


Pn10C Pn10D Pn10E Pn10F

Unidade de Valor

Utilize referncia de torque como ponto de deteco. (Valor Padro). Utiliza a entrada de referncia de velocidade como ponto de deteco. Utiliza acelerao como ponto de deteco. Utiliza entrada de pulso de erro como ponto de deteco. Funo Mode Switch no utilizada.

Porcentagem do valor de torque (%) Velocidade do Motor (rpm) 10rpm/s Unidade de Referncia

144

Referncia de Torque Utilizado Como Ponto de Deteco. Com esta parametrizao, se o valor de referncia de torque exceder o torque definido no parmetro Pn10C, a malha de velocidade muda para controle P. Este modo funciona como default para o servo acionamento com a programao standard (Pn10C = 200).
Velocidade Speed el. de referncia Reference speed Vel. do motor Motor speed

+Pn10C Torque 0 -Pn10C Controle PI PI control

Referncia interna de torque Internal torque reference

Controle PI PI control

Controle PI controlPI
P control ontrole P

P control Controle P

Exemplo de Operao Se o sistema est sempre em controle PI sem utilizar a funo de mode switch, a velocidade do motor pode sobrepassar positiva ou negativamente a saturao de torque durante a acelerao ou desacelerao. A funo Mode Switch ir suprimir a saturao de torque e eliminar velocidades de overshoot ou undershoot. (Veja grfico abaixo).
Sem a funo mode switch No mode switch function Overshoot Vel. do Motor motor speed
Undershoot

Com funo mode switch With a mode switch function Vel. do Motor motor speed

Tempo Time

Tempo Time

Referncia de Velocidade Utilizado como Ponto de Deteco Com esta parametrizao, se a velocidade de referncia exceder o valor definido no parmetro Pn10D, a malha de velocidade muda para controle P.
Velocidade Speed Referncia de velocidade Speed reference Vel. dospeed motor Motor

Pn10D

Tempo Time Controle P controlP Controle PI PI control

Controle PI PI control

Exemplo de Operao Neste exemplo, o mode switch utilizado para reduzir o valor de tempo. Geralmente, o ganho da malha de velocidade deve ser incrementado para reduzir o valor de tempo. Utilizando o mode switch suprme-se a ocorrncia de overshoot e undershoot quando o ganho da malha de velocidade incrementado.

145

Sem mode switch Without mode switch Referncia de vel. Motor Vel. do motor Aumenta o ganho da Speed reference speed velocidade Vel. do Increase malha speed de loop gain. Motor motor speed Longo Long tempo de ajuste setting time Com Withmode modeswitch switch Vel. do Motor speed motor Tempo de ajuste Setting time

Sem mode switch Without mode switch


Overshoot Motor Vel. do speed motor

Undershoot

Tempo Time

Suppress Suprime o overshooting and undershooting. overshoot e undershoot

Acelerao Utilizada como Ponto de Deteco Se a acelerao do motor exceder o valor definido no parmetro Pn10E, a malha de velocidade muda para controle P.
Speed Vel.

Ref. de velocidade Reference speed

Vel. dospeed motor Motor

+Pn10E

Acelerao do motor Motor acceleration

Acelerao 0 Acceleration
-Pn10E Controle PI Controle PI Controle PI PI control PI control PI control Controle P Controle P P control P control

Exemplo de Operao Se o sistema estiver sempre em controle PI sem utilizar a funo de Mode switch, a velocidade do motor pode sobrepassar positiva ou negativamente durante a saturao de torque na acelerao ou desacele- rao do motor. A funo de Mode switch suprime saturao de torque durante a acelerao ou desacelerao do motor. A funo de mode switch elimina a saturao de torque e o overshoot ou undershoot de velocidade.
Sem mode switch Without mode switch Overshoot Vel.do Motor motor speed
Undershoot

Com mode switch switch With mode Vel.do Motor motor speed

Tempo Time

Tempo Time

Erro de Pulso Utilizado como Ponto de Deteco Este ajuste habilitado apenas para opero de controle de posio. Se um erro de pulso exceder o valor definido no parmetro P10F, a malha de velocidade muda para controle P.
Velocidade Speed Referncia Reference Vel. do speed motor Motor

Pulso de Deviation desvio Pulse

Tempo Time

Pn10F
Controle PI PI control Controle PI P control Controle PI PI control

146

Exemplo de Operao Neste exemplo, o mode switch utilizado para reduzir o valor de tempo. Geralmente, o ganho da malha de velocidade deve ser incrementado para reduzir o valor de tempo. Utilizando o mode switch suprme-se a ocorrncia de overshoot e undershoot quando o ganho da malha de velocidade incrementado.
Sem mode switch Without mode switch Ref. de reference velocidade Motor Motor speed speed Speed Vel. do Motor motor speed Longo tempo de ajuste Long setting time mode switch WithCom mode switch function Vel. do Motor motor speed Tempo de ajuste Setting time Suprime o overshoot Suppress and undershoot overshoot e undershoot Aumenta o ganho malha de vel. Increase da speed loop gain. Sem mode switch Without mode switch
Overshoot

Vel. do Motor motor speed

Under shooting

Tempo Time

147

6.2.6

Compensao da Realimentao de Velocidade

Utilize esta funo para encurtar o tempo de ajuste do sistema na operao de posicionamento.
Controle Integral integral control (PN-101) (Pn101) Sada do conError counter tador de erro output Ganho da Position loop gain malha de (Pn102) posio Ganho da malha Speed loop gain de velocidade (Pn100) (PN-100) Filtro do feedback Speed feedback da velocidade filter (Pn308) (PN-308)
+

+ -

Filtro de refernTorque reference cia de torque (PNfilter (Pn401) 401) Compensao do Speed feedback com feedback da pensation (Pn111) velocidade (PN-111)

Referncia torque Torquede reference

Feedback velocidade Speedda feedback

Sel. da funo de Speed feedback com comp. do feedback pensation function da selection (Pn110.1) velocidade (PN-110.1)

Note: Esta funo disponvel para propocionar que a inrcia nominal definida no parmetro Pn103 esteja correta. Portanto, execute o auto-tuning online para obter e salvar os resultados em forma de parmetros. Recorra ao 6.3 Auto-Tuning para mais detalhes. Ou ento, defina diretamente a taxa (relao) de inrcia.

" Procedimento de Ajuste


Quando adicionando o valor de compensao do feedback da velocidade, tenha certeza de seguir o procedimento descrito abaixo e ajuste o ganho do servo enquanto observa o monitor analgico para verificar a referncia de erro de posio e a referncia de torque. Recorra ao 6.5 Monitor Analgico para detalhes. 1. Defina o parmetro Pn110 para 0002 para desabilitar a funo de auto-tuning online. Recorra ao 6.3.4 Parmetros Relacionados ao Auto-Tuning Online e Apndice B Lista de Parmetros para detalhes referentes ao Pn110. 2. Primeiramente, realize os ajustes normais de ganho do servo com compensao de feedback. Neste caso, gradualmente incremente o ganho da malha de velocidade no parmetro Pn101, e finalmente insira no Pn100 o valor de ganho da malha de velocidade com o mesmo valor do ganho da malha de posio no Pn102. A relao entre o ganho da malha de velocidade e a constante de tempo integral mostrado abaixo. Pegue o valor obtido partir da frmula abaixo como valor de referncia para ajustar o tempo integral da malha de velocidade no Pn101.

PN101 =

4 2 x PN100

(s)

Unidade de ganho da malha de velocidade: [Hz] Verifique a unidade quando definir a integral de tempo da malha de velocidade no Pn101. O Pn101 definido em incrementos de 0.01ms. A unidade de ganho da malha de velocidade (Hz) e o ganho da malha de posio (s-1) so diferentes, contudo, defina estes ganhos para o mesmo valor numrico. 3. Repita o passo 2 para incrementar o ganho da malha de velocidade enquanto observa-se o erro de posicionamento do monitor analgico para verificar o ajuste de tempo e referncia de torque do monitor analgico para observar qualquer ocorrncia de vibrao. Se houver qualquer rudo oscilatrio ou vibrao perceptvel, gradualmente incremente a constante de tempo do filtro de referncia de torque no Pn401.

148

4.

Gradualmente incremente apenas o ganho da malha de posio. Quando este estiver incrementado tanto quanto possvel, ento decremante a compensao de realimentao de velocidade no Pn111 de 100% para 90%. Ento repita os passos 2 e 3. Decremente a compensao de realimentao de entrada para um valor menor que 90%. Ento repita dos passos 2 ao 4 diminuindo o tempo ajustado. Se a realimentao de compensao de velocidade estiver muito baixa, de qualquer forma, ocerrer vibrao. Encontre a condio na qual o ajuste do menor tempo possvel com a faixa onde o erro de posio ou erro de referncia de torque observada atravz do montior analgico no esteja vibrando ou instvel. O ajuste do ganho do servo completado quando no h mais como diminuir o tempo de posicionamento.

5.

6. 7.

IMPORTANTE
A compensao de realimentao de velocidade usualmente torna possvel incrementar o ganho da malha de velocidade e posio. A mquina pode vibrar excessivamente se o valor de compensao sofrer grandes variaes ou se o parmetro Pn110.1 for setado para 1 (compensao de realimentao de velocidade desabilitada) aps o incremento do ganho da malha de velocidade e posio.

6.3 Auto-Tuning Se o posicionamento estiver demorando, o ganho da malha de posio ou da malha de velocidade pode no estar corretamente definido. Se o valor do ganho estiver errado, ajuste-os corretamente de acordo com a configurao e rigidez da mquina.
Autotuning: as caractersticas so Autotuning The characteristics of the machinery ajustadas automaticamente para are automatically for optimum um checked ajuste otimizado tuning.

Inrcia carga Loadda inertia


Servomotor

Atrito Friction

Servo Servo acionamento amplifier

O servo amplificador incorpora a funo de auto-tuning online, a qual verifica as caractersticas da mquina automticamente e efetua os ajustes necessrios nos ganhos do servo. Esta funo fcil de ser utilizada e torna possvel at mesmo para iniciantes realizar os ajustes de ganho do servo e definir todos os parmetros de ganho de servo. Os seguintes parmetros podem ser automticamente utilizandoa funo auto-tuning.
Parmetros
Pn100 Pn101 Pn102 Pn401

Descrio
Ganho da Malha de Velocidade Tempo Integral da Malha de Velocidade Ganho da Malha de Posio Filtro da Referncia de Torque

6.3.1

Auto-Tuning Online

O auto-tuning online uma funo de controle que habilita o servo amplificador a verificar as mudanas de carga de inrcia durante a operao de modo a manter o valor alvo para o ganho da malha de velocidade ou malha de posio.
149

O auto-tuning online pode no funcionar corretamente nos seguintes casos: Quando o ciclo de carregamento de inrcia muda a cada 200ms ou menos (quando o carregamento muda rpidamente). Quando a aplicao tem acelerao ou desacelerao lenta utilizando a funo de soft start, e quando o erro de velocidade do servo motor sendo utilizado pequeno. Quando ajustando o servomotor manualmente e operando com um ganho baixo (rigidez da mquina de 1 ou menos). Desabilite a funo de auto-tuning se este no for possvel. (Veja 6.4.3 Efetuando Ajustes Manuais.).

IMPORTANTE
No utilize o auto-tuning nos seguintes casos: Quando utilizando o Modo de Controle de Torque. Quando utilizando controle IP (apenas quando utilizando o parmetro Pn10B.1 = 1)para malha de velocidade. Quando utilizando a funo de torque feedforward. Quando chaveando o ganho utilizando /G-SEL.

150

"

Ajustando os parmetros para o Auto-Tuning Online

O fluxograma a seguir mostra o procedimento para ajustar os parmetros de auto-tuning online.


Incio Start

Trabalhando com valores Operate with factory de fbrica of (default) settings parameters Sim Yes

Operao Operation OK? OK? No No No No


Load na Mudanas inertia changes? inrcia da carga

Sim Yes Ajuste para sempre realizar Set to always perform tuning. o autotuning (PN110.0 em 1) (Set Pn110.0 to 1)

Operao Operation OK? OK? No No

Sim Yes

Ajuste a rigidez do Adjust the rigidity setting motor (FN001) (Set in Fn001)

Operao Operation OK? OK? No No

Sim Yes

Ajuste compensao Adjusta the friction compensation. de atrito (PN110.2) Set in Pn110.2. Sim Yes

Operao Operation OK? OK? No No

Ajuste para que o autotuning Set so that online autotuning no seja mais executado is not performed. (PN110.0 em 2) to 2) (Set Pn110.0

Ajuste os ganhos Make servo gain do adjustments manually * servo manualmente

Salve os resultados do autoSave the results of autotuning tuning nos parmetros. Da to parameters. From the next prxima vez execute o autotuntime, execute autotuning using the value as the ing calculated usando o valor calculado initial comovalue. inicial (FN007) Set in Fn007

Fim End

Antes de ajustar manualmente os gain ganhos do servo, v para *Before making manual servo adjustments, refer to 6.4 6.4 Servo Gain Adjustments or 6.2 High-Speed Positioning. Ajustes de ganho ou 6.2 Posicionamento de Alta velocidade

151

6.3.2

Ajustando a Rigidez Mecnica para o Auto-Tuning Online

Para o ajuste de rigidez mecnica durante o auto-tuning online, selecione o valor alvo para o ganho da malha de velocidade e posio do sistema. Qualquer um dos 10 nveis seguintes podem ser selecionados.
Fn001 Ajustes de Rigidez
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Ganho da Malha de Posio [s-1] Pn102


15 20 30 40 60 85 120 160 200 250

Ganho da Malha de Velocidade [Hz] Pn100


15 20 30 40 60 85 120 160 200 250

Tempo Integral da Malha de Velocidade [0.01ms] Pn101


6000 4500 3000 2000 1500 1000 800 600 500 400

Filtro da Referncia de Torque [0.01ms] Pn401


250 200 130 100 70 50 30 20 15 10

Note: O valor de rigidez padro setado para 4. Como o valor de rigidez incrementado, o ganho da malha do sistema incrementado e o tempo requerido para posicionamento diminuido. Se a rigidez for excessivamente alta, de qualquer modo, isto pode causar vibrao mquina. Neste caso diminua o valor definido. O valor de rigidez ajustado automticamente muda os parmetros na tabela acima. Note: Se os parmetros Pn102, Pn100, Pn101, e Pn401 so ajustados manualmente com a funo de autotuning online habilitado, o tuning (sincronizao) realizado com os valores definidos como valor alvo.

" Mudando o Ajuste de Rigidez


Utilize o parmetro Fn001 no modo de funo auxiliar para mudar o ajuste de rigidez. Veja abaixo o procedimento para modificao do valor ajustado. Utilizando o Operador Manual 1. Pressione a tecla MODE/SET e selecione Fn001 na funo de modo auxiliar.

2. Pressione a tecla DATA/ENTER. O seguinte dado ser mostrado

3. Pressione a tecla Cima

ou Baixo

para selecionar o ajuste de rigidez.

Tecla p/ cima Up Cursor Key

Tecla p/ baixoKey Down Cursor

152

4. Pressione a tecla MODE/SET. O seguinte display ir piscar por 1 segundo e ento o ajuste de rigidez ser mudado.
Flashes for1s Pisca por 1s

5. Pressione a tecla DATA/ENTER para retornar para a funo de modo auxiliar.

Isto completa o procedimento de modificao do valor de ajuste de rigidez. Utilizando o Painel do Operador. 1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar Fn007 na funo de modo auxiliar.

2. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo. O seguinte dado ser mostrado.

3. Pressione a tecla Cima

ou Baixo

para selecionar o ajuste de rigidez.

Tecla p/ cima Up Cursor Key

Tecla Cursor p/ baixo Down Key

4. Pressione a tecla MODE/SET. O seguinte display ir piscar por um 1 segundo e ento o valor de ajuste de rigidez ser mudado.
Flashes for 1s Pisca por 1s

5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo para retornar a funo de modo auxiliar.

Isto completa o procedimento de modificao do valor de ajuste de rigidez.

153

6.3.3

Salvando os Resultados do Auto-tuning Online

O Auto-tuning online sempre processa a ltima carga da inrcia para renovar os dados, ento, o ganho da malha de velocidade ir atingir o valor alvo que definido. Quando o servo acionamento desligado, todos os dados processados so perdidos. Portanto, quando o servo acionamento religado, o auto-tuning realizado pelo processamento dos valores definidos de fbrica. Para salvar os resultados do auto-tuning online e utiliz-los como valores iniciais definidos no servo amplificador quando o mesmo religado, necessrio utilizar a constante Fn007 na funo de modo auxiliar. Neste caso, o valor de inrcia ajustado no parmetro Pn103 ser mudado. Na base do rotor de inrcia do servomotor, a taxa de carga expressa em termos de porcentagem pela carga de inrcia. O valor ajustado no parmetro Pn103 utilizado para calcular o carga de inrcia durante o auto-tuning online.
Parmetro
Pn103

Sinal
Relao de Inrcia

Valor (%)
Escala de Valor: 0 to 10000 Valor Padro: 0

Descrio
Controle de velocidade, torque e posio

Taxa de inrcia =
A relao (taxa) padro definida para 0%.

Inrcia da carga (JL) 100% Inrcia do rotor (JM)

IMPORTANTE

Antes de fazer ajustes manuais do ganho do servo, assegure-se de definir a relao de inrcia no parmetro Pn103. Se a relao de inrcia estiver incorreta, o ganho da malha de velocidade (em incrementos de 1Hz) definido ne parmetro Pn100 estar errado.

Para detalhes dos valores do Pn103, recorra ao captulo 7.1.6 Operao no Modo de Definio de Parmetro.

154

" Procedimento para Salvar os Resultados do Auto-tuning Online


O procedimento para salvar os resultados do Auto-tuning Online so demonstrados a seguir:

Utilizando o Operador Digital 1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o parmetro Fn007 na funo de modo auxiliar.

2. Pressione a tecla DATA/ENTER. Se a relao de Inrcia for 200%, por exemplo, a seguinte informao ser mostrada.

3. Pressione a tecla MODE/SET. O seguinte display ir piscar por 1 segundo e ento a relao de inrcia ser salva.
Flashes for Pisca por 1s 1 s.

4. Pressione a tecla DATA/ENTER para retornar a funo de modo auxiliar.

Isto completa o porcedimento para salvar os resultados do auto-tuning online. Quando o servo acionamento ligado novamente, a relao de inrcia definida no parmetro Pn103 ser usado como valor padro.

Utilizando o Painel do Operador 1. Pressione a tecla MODE/SET e selecione Fn007 na funo de modo auxiliar.

2. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo. Se a relao de inrcia for 200% por exemplo, o seguinte dado ser mostrado.

3. Pressione a teclaMODE/SET. O seguinte display ir piscar por 1 segundo e ento a relao de inrcia ser salva.
Flashes for1s Pisca por 1 s.

4. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo para retornar a funo de modo auxiliar.

Isto completa o procedimento para salvar os resultados do auto-tuning online. Quando o servo acionamento ligado novamente, a relao de inrcia definida no parmetro Pn103 ser utilizada como valor padro.

155

6.3.4

Parmetros Relacionados ao Auto-Tuning Online

Esta seo contm informaes de uma variedade de parmetros relacionados ao auto-tuning online.

" Mtodo de Auto-Tuning Online


O seguinte parameto utilizado para definir as condies de auto-tuning.
Parmetro
Pn110.0

Sinal
Mtodo de Auto-Tuning Online

Valor
Valor Padro: 0

Descrio
Controle de Velocidade e Posio

Pn110.0 Valor
0 1 2

Resultado
Auto-Tuning realizado apenas quando o sistema roda pela primeira vez aps a alimentao ser ligada. Aps a carga da inrcia ser calculada, o dado calculado no alterado. Auto-Tuning continuamente realizado (calculo do valor de inercia). A funo de auto-tuning online no utilizada.

Este parmetro definido para 0 como padro. Se a carga da inrcia mudar o mnimo ou se a aplicao realizar pequenas alteraes, no h necessidade de continuar calculando a inrcia enquanto o sistema estiver em operao. Ao invz disso, continue utilizando o valor que foi anteriormente calculado quando o sistema realizou seu start up inicial. Defina este parmetro para 1 se a carga da inrcia sempre flutuar durante as condies de carregamento. Ento as caractersticas de resposta podem se manter estveis pela atualizao contnua dos dados do clculo de inrcia e refletindo assim no ganho do servo. Se o resultado da flutuao da carga da inrcia for de at 200ms, o clculo da inrcia pode no ser atualizada corretamente. Se isto ocorrer, defina o Pn110 para 0 ou 2. Ajuste o Pn110.0 para 2 se a funo de auto-tuning no estiver disponvel ou se a funo de auto-tuning no for utilizada se a carga da inrcia j for conhecido e o servo acionamento for manualmente ajustado pela relao de inrcia no Pn103.

156

" Seleo de Compensao de Realimentao de Velocidade


Utilize o seguinte parmetro para habilitar ou desabilitar a compensao de realimentao de velocidade. Recorra ao captulo 6.2.6 Compensao de Realimentao de Velocidade. Este parmetro pode ser deixado como est se o auto-tuning online for realizado. Se este parmetro for ajustado manualmente, entretanto, o valor reflatido para o valor operacional realizado durante o auto-tuning online.
Parmetro
Pn110.1

Sinal
Seleo de Compensao de Realimentao de Velocidade

Valor
Valor Padro: 1

Descrio
Controle de Velocidade, Controle de Posio

Pn110.0 Setting
0 1

Result
Habilita a compensao de realimentao de velocidade. Desabilita a compensao de realimentao de velocidade.

" Seleo de Compensao de Atrito


Utilize o seguinte parmetro para habilitar ou desabilitar a funo de compensao de atrito para determinar quando a atrito do sistema de servo deve ou no ser levado em considerao para o clculo da carga da inrcia. Se esta funo de compensao for habilitada, selecione uma pequena ou grande compensao de atrito de acordo com a extenso da mesma de modo a garantir a alta preciso do clculo da carga da inrcia.
Parmetro
Pn110.2

Sinal
Seleo de Compensao de atrito

Valor
Valor Padro: 1

Descrio
Controle de Velocidade, Controle de Posio

Valor de Pn110.0
0 1 2

Resultado
Compensao de atrito Habilitada Compensao de atrito: Pequena Compensao de atrito: Grande

Nota:1. No selecione a compensao de atrito para carregamentos com baixo atrito (Relao torque / velocidade de 10% ou menos). 2. O Auto-Tuning ser realizado como se a carga da inrcia do motor seja de 30 vezes a inrcia do motor. 6.4 Ajustes do Ganho do Servo Esta seo descreve informaes de regras bsicas sobre ajustes do ganho no servo acionamento, mtodos de ajuste numa variedade de casos, e referencia de definio de valores.

157

6.4.1

Parmetros de Ganho do Servo

Os seguintes parmetros devem ser ser propriamente definidos para ajustar o ganho do servo. Pn100: Ganho da Malha de Velocidade Pn101: Tempo Integral da Malha de velocidade Pn102: Ganho da Malha de Posio Pn401: Tempo do filtro da referncia de torque

Se o servo acionamento for utilizado para o modo de controle de velocidade com referncia analgica de tenso, a malha de posio ser controlada por um perifrico. Portanto, o ganho da malha posio ser ajustado atravs do perifrico. Se o perifrico no estiver disponvel para ajustes do ganho da malha de posio, ajuste o ganho da entrada de referncia de velocidade no parmetro Pn300. Se o valor for ajustado imprpriamente, o servomotor pode no rodar na velocidade mxima. 6.4.2 Regras Bsicas de Ajuste de Ganho

O servo possui trs malhas de realimentao (malha de posio, malha de velocidade e malha de corrente). A menor malha (malha de corrente) deve ter a maior resposta de velocidade que a malha mdia (velocidade) e esta que a maior malha (posio). Se este princpio no for seguido, resultar em vibrao ou baixa resposta. O servo acionamento destinado a assegurar que a malha de corrente tenha uma boa performance de resposta. O usurio necessita apenas ajustar a malha de posio e a malha de velocidade. O diagrama de bloco do sistema de servo consiste de malha de posio, velocidade e corrente, como mostrado abaixo.
Controle de Posio
Vel. padro de vel.

Controle de Velocidade Motor


bloco Kv de contr. da vel. Ti Bloco limit. da corr. bloco de conv. de pot.

Trem de pulsos train Cont. de erro

Tenso
Kp conversor Analog. d/a

SM

Tempo

Malha de velocidade Malha de posio Controle de Vel. Controle de Posio Contr. Remoto (progr. pelo usurio) Contr. remoto (progr. pelo usurio)

PG

Servo acionamento Servo amplifier

Servo acionamento KP = Ganho da malha de posio KV = Ganho da malha de velocidade Ti = Tempo integral

Genericamente falando, a resposta da malha de posio no pode ser maior que a malha de velocidade. Portanto, para incrementar o ganho da malha de posio, voc deve incrementar o ganho da malha de velocidade. Se apenas a malha de posio for incrementada, oscilaes resultaro num incremento de tempo da referncia de velocidade e posio, no um decremento. O ganho da malha de posio pode ser incrementado apenas para o ponto onde a oscilao comea no sistema mecnico. Se a malha de posio responder mais rpido que a malha de velocidade, a referncia de velocidade externada a partir da malha de posio pode no seguir a resposta desta malha durante uma resposta mais lenta da malha de velocidade. Portanto, a malha de posio ir continuar acumulando erros, isto incrementa o valor de sada de referencia de velocidade. Como resultado, a velocidade do motor ser excessiva e a malha de posio ir tentar decrementar a sada de referencia de velocidade. A resposta da malha de velocidade decai, e o motor no ser capaz de seguir. A refer158

ncia de velocidade ir oscilar como mostrado no grfico seguir. Se isto ocorrer, reduza o ganho da malha de posio ou incremente o ganho da malha de velocidade.
Speed Referncia de reference

velocidade Tempo Time

Referncia de velociadade (sada) atual no acionamento Actual speed reference output from controller. Speed reference as a result of calculation in controller. Referncia de velocidade resultada dos calculos no acionamento

O ganho da malha de posio no deve exceder a frequncia natural do sistema mecnico. Por exemplo, se o sistema mecnico for um rob articulado, a rigidez do mecanismo mecnico baixa devido ao mecanismo ter incorporado redues harmonicas e a frequncia natural do sistema mecanico de 10 20Hz. Neste caso, o ganho da malha de posio pode ser setado de 10 20 (s-1). Se o sistema mecnico for uma mquina de montagem de chip, mquina de montagem de circuito integrado, tornos de alta preciso, a frequencia natural do sistema de 70Hz ou mais. Portanto, o ganho da malha de posio pode ser setada para 70(s-1) ou mais. Quando respostas rpidas so necessrias, no apenas importante se assegurar da resposta do sistema de servo(controlador, servo acionamento e encoder), porm tambm necessrio se assegurar que o sistema mecnico possui alta rigidez. 6.4.3 Realizando Ajustes Manuais

A funo de auto-tuning utiliza ajustes de ganho com uma larga margem comparativa de segurana considerando a variedade de sistemas mecnicos com o qual o servo acionamento aplicado. Portanto, o amplificador pode no responder satisfatriamente as caractersticas de algumas aplicaes. A funo de Auto-tuning no est disponvel para mquinas com baixa rigidez ou alta flutuao. Nestes casos, observe o sistema mecnico e ajuste manualmente os parmetros.

" Controle de Velocidade


Parmetros Necessrios Os seguintes parametros so utilizados: Ganho da Malha de Velocidade (Pn100)

Este parmetro utilizado para determinar o grau de resposta da malha de velocidade. Para uma resposta melhor, defina este parmetro para o maior valor possvel, sem exceder o ponto de vibrao do sistema mecnico. O valor do ganho da malha de velocidade o mesmo que o definido no Pn100 se a relao de inrcia definida no Pn103 estiver correta. Ganho da Malha de Velocidade Kv = valor definido no Pn100 (Hz) Defina ao Pn103 o seguinte valor:

Pn103 =

Inrcia da carga do motor (JL) 100% Inrcia do rotor (JM)

Nota: No caso de ajuste manual dos parmetros, o usurio deve setar o valor do parmetro Pn103. A relao de inrcia pode ser obtida se a constante de ganho do servo for escrita pelo parmetro Fn007 aps o auto-tuning ser realizado. Para detalhes sobre o Fn007, recorra ao captulo 6.3 Auto-Tuning.

159

Tempo Integral da Malha de Velocidade (Pn101)

A malha de velocidade possui um elemento integral de modo que a malha de velocidade responda s entradas mnimas. Este elemento integral atrasa a operao do servo, resultando em um tempo de posicionamento mais longo. Quanto maiof for o valor do tempo integral mais lenta ser sua resposta. Se a carga da inrcia for muito grande o o sistema mecnico estiver quase vibrando, assegure-se que o tempo integral da malha de velocidade est sulficientemente grande. Utilize a seguinte frmula para calcular o melhor valor para o tempo integral:

Ti 2.3
Onde:

1 2 Kv

Ti = Tempo Integral [s] Kv = Ganho da Malha de Velocidade (calculado acima)) [Hz]

Constante do Filtro de Referncia de Torque (Pn401)

Se o sistema mecnico utilizar fuso de esfera, pode resultar em ressonncia torcional. A oscilao pode ser minimizada incrementanto a constante do filtro de referncia de torque. Da mesma forma que o tempo integral, este filtro causa atraso na operao do servo. Portanto, esta constante no deve ser ajustada para um valor excessivamente alto. Ganho da Entrada da referncia de Velocidade (Pn300)

Mudando o ganho da entrada de referncia de velocidade definido no Pn300 equivalente a mudar o ganho da malha de posio. Em outras palavras, um incremento no ganho de entrada da referncia de velocidade definida no parmetro Pn300 equivalente a um decremento no ganho da malha de posio e vice versa. Utilize este parmetro nos seguintes casos: Quando o controlador remoto no tiver a funo de ajuste de ganho da malha de posio. (O perifrico incorpora um conversor D/A para mudar o nmero de bits porm no pode fazer ajuste fino do ganho da malha de posio) Quando necessrio atingir todo o range (faixa) da sada de referncia da de velocidade do perifrico para uma especificada rotao. Em operao normal, o valor pode ser utilizado como est. Nota: Se o servo acionamento for utilizado para controle de velocidade, o ganho da malha de posio definido no parmetro Pn102 habilitado em modo zeroclamp apenas. Em operao normal de controle, altere o ganho da malha de posio atravs do perifrico ou altere o ganho da entrada de referncia da velocidade no Pn300 do servo amplificador. O ganho da malha de posio mantmse o mesmo se o valor do Pn 102 for modificado. Mtodo de Ajuste 1. Ajuste o ganho da malha de posio para um valor menor no controlador remoto. Ento incremente o ganho da malha de velocidade definido no Pn100 para atingir uma faixa onde no haja rudo ou oscilao. Se o ganho da malha de posio no puder ser modificado atravs do controlador remoto, incremente o ganho da entrada de referncia de velocidade ajustado no Pn300 para um valor maior. 2. Diminua o ganho da malha de velocidade um pouco partir do valor ajustado no primeiro passo. Ento incremente o ganho da malha de posio atravs do controlador remoto para uma faixa onde no haja rudo ou oscilao. Decremente o valor ajustado no Pn300 mesmo se o ganho da malha de posio no puder ser modificado atravs do controlador externo. 3. Ajuste o tempo integral da malha de velocidade no Pn101 enquanto se observa o ajuste de tempo de posicionamento e a vibrao do sistema mecnico. Se a cosntante for muito grande, o tempo de posicionamento ajustado ser muito longo. 4. Ajuste o filtro de refrencia de torque para um valor pequeno no Pn401 se o sistema mecnico no tiver

160

ressoncia torcional aparente no eixo. Se o sistema mecnico gerar rudo auditivo, este pode provocar ressonncia torcional. Neste caso, ajuste o Pn401 para um valor alto. 5. Finalmente, progressivamente faa ajustes finos para parmetros como o ganho da malha de posio, ganho da malha de velocidade, tempo integral da malha de velocidade para encontrar o ponto ideal.

" Controle de Posio


Parmetros Os seguinte parmetros so utilizados: Ganho da Malha de Velocidade (Pn100)

Este parmetro utilizado para determinar a velocidade de resposta da malha de velocidade. Para a melhor resposta, ajuste este parmetro o mais alto possvel, sem exceder o ponto onde o sistema mecnico vibra. O valor do ganho da malha de velocidade o mesmo do ajustado no parmetro Pn100 se a relao de inrcia definido no Pn103 estiver correto. Ganho da Malha de Velocidade Kv = Defina o valor do Pn100 (Hz) Ajuste o Pn103 para o seguinte valor:

Pn103 =

Inrcia da carga refeletida no eixo (JL) 100% Inrcia no rotor do servomotor (JM)

Nota: Em caso de ajustes manuais dos parmetros, o usurio deve ajustar o valor do parmetro Pn103. A relao de Inrcia pode ser obtida sse a constante de ganho do servo for escrita com o parmetro Fn007 aps a realizao do auto-tuning. Para detelhes referentes ao Pn007, recorra ao captulo 6.3 Auto-Tuning. Tempo Integral da Malha de Velocidade (Pn101)

A malha de velocidade possui um elemento integral, podendo assim responder a mnimas entradas. Este elemento integral atrasa a operao do sistema, resultando em um ajuste longo do tempo de posicionamento. Como o valor da constante de tempo incrementada, a resposta se torna mais lenta. Se a carga da inrcia for muito grande ou o sistema mecnico estiver quase vibrando, tenha certeza que o tempo integral da malha de velocidade suficientemente grande. Utilize a seguinte frmula para calcular a melhor constante de tempo.

Ti 2.3
Onde:

1 2 Kv

Ti = Tempo Integral [s] Kv = Ganho da Malha de Velocidade (calculada acima) [Hz]

Filtro da Referncia de Torque (Pn401)

Se o sistema mecnico utilizar fuso de esfera, pode resultar em ressonancia torcional. Neste caso, o rudo oscilatrio pode ser minimizado incrementando-se o tempo integral ou filtro de referncia de torque. Da mesma forma que o tempo integral, este filtro causa atraso na operao do sistema de servo. Portanto, esta constante no pode ser ajustada para um valor excessivamente alto. Ganho da Malha de Posio (Pn102)

A resposta do sistema determinada pelo ganho da malha de posio. A resposta mais rpida se o ganho da malha de posio for definido com um valor alto, e o tempo necesssrio para posicionamento ser encurtado. Para poder ajustar o ganho da malha de posio para um valor alto, a rigidez e frequncia natural do sistema mecnico deve ser alta.

161

A resposta do servo pode se tornar instvel se apenas o ganho da malha de posio for aumentado. Por causa da referncia de velocidade, como sada da malha de posio, o sistema se tornar instvel. Incremente o ganho da malha de velocidade enquanto observa-se a resposta. Mtodo de Ajuste 1. Ajuste o ganho da malha de posio para um valor comparativamente baixo. Ento aumente o ganho da malha de velocidade do Pn100 em uma faixa onde no haja rudo ou oscilao. 2. Reduza um pouco o ganho da malha de velocidade partir do valor definido no passo 1. Ento aumente o ganho da malha de posio para uma faixa onde no haja overshooting ou oscilao. 3. Ajuste o tempo integral da malha de velocidade no Pn101 enquanto se observa o tempo definido para posicionamento e vibrao do sistema mecnico. Se a constante for muito alta, o tempo de posicionamento definido ser muito longo. 4. Finalmente, progressivamente realize ajustes finos para parmetros como ganho da malha de posio, ganho da malha de velocidade e tempo integral para encontrar os pontos desjados.

" Funo para Incrementar as caractersticas de Resposta


O mode switch, feed-forward, e funo de bias podem incrementar a resposta do servo apenas se estes forem utilizados apropriadamente. Se eles forem utilizados incorretamente, eles podeo inclusive, piorar a resposta. Recorra as seguintes instrues e ajuste-as enquanto observa a mudana na resposta atual. Mode Switch Utilize a funo de mode switch para se houver saturao da referncia de torque durante a acelerao e desacelerao. A malha de velocidade em controle PI (proporcional e integral) chaveado para controle P (proporcional) quando a operao excede o valor ajustado para esta funo. Funo Feed-forward A resposta incrementada utilizando a funo de feed-forward. Esta funo no efetiva se o ganho da malha de posio for ajustado para um valor alto. Ajuste o valor do feed-forward definido no Pn109 como descrito abaixo. 1. Ajuste a malha de velocidade e posio de acordo com o mtodo descrito nesta pgina. 2. Gradualmente incremente o valor ajustado no Pn109 desta maneira o sinal de posicionamento completo (/COIN) ser externado muito rapidamente. Assegure-se que o sinal de posicionamento completo (/COIN) no alterne (Ligue e Desligue repetidamente em um perodo curto). Isto ir ocorrer se o valor do feed-foward estiver muito alto. possvel adicionar um filtro delay (a ser definido no Pn10A) para a funo de feed-forward. O filtro delay previne o sinal de posicionamento completo de alternar, alm de proteger o sistema contra overshooting de velocidade. Funo de Bias Esta funo adiciona o bias ajustado no Pn107 na sada do contador de erro se o nmero de pulsos acumulados exceder a faixa de incremento de bias ajustado no Pn108. O bias no ser adicionado se a sada estiver dentro desta faixa. Como resultado,o nmero de pulsos acumulados do contador de erro decrementa e o tempo requerido para o posicionamento pode ser encurtado. Se o valor de bias do Pn107 for muito alto, a velocidade do motor ficar instvel. O valor ideal de bias varia de acordo com a carga, ganho, e faixa de bias. Ajuste o bias enquanto observa a resposta. Quando no estiver utilizando esta funo, defina o Pn107 para 0.
162

Velocidade Speed
Speedde Referncia reference velocidade

Rotao do motor sem a func. BIAS Motor speed without bias function Rotao do motor com a func. BIAS Motor speed with bias function

Bias Pn107

OFF

ON

OFF

Tempo Time Largura do incremento de bias Bias increment width (ajuste de pulsos acumulados) (Accumulated pulse setting) Pn108 Pn108

6.4.4

Valores de Referncia de Ganho

Esta seo descreve os valores de referncia de ganho do servo. Utilize estes valores como referncia para ajustar os ganhos ideais de acordo com a rigidez de seu sistema mecnico. Observe a resposta monitorando a resposta e realize os ajustes at encontar o ganho ideal. Se a rigidez da mquina estiver alta, possvel que o incremento do ganho esteja excedendo a faixa descrita.

" Mquinas com Alta Rigidez


Estas mquinas so diretamente conectadas aos fusos de esfera. Exemplos: Mquina de Montagem de Chip, mquinas de carga e mquinas ferramentas de alta preciso.
Ganho da Malha de Posio (Pn102)
50 a 70s-1

Ganho da Malha de velocidade (Pn100)


50 a 70Hz

Tempo Integral da Malha de Velocidade (Pn101)


5 a 20ms

" Mquinas com Rigidez Mdia


Estas mquinas so operadas por fuso de esfera atravs de redutores de velocidade o mquinas de longa extenso diretamente operadas por fuso de esfera. Exemplos: Tornos em Geral, robs transversais e esteiras.
Ganho da Malha de Posio (Pn102)
30 a 50s-1

Ganho da Malha de Velocidade (Pn100)


30 a 50Hz

Tempo Integral da Malha de Velocidade (Pn101)


10 a 40ms

" Mqunas com Baixa Rigidez


Estas mquinas so operadas por correias, correntes, ou mquinas com reduo harmonica. Exemplos: Esteira, e rob articulado.
Ganho da Malha de Posio (Pn102)
10 a 20s-1

Ganho da Malha de Velocidade (Pn100)


10 a 20Hz

Tempo Integral da Malha de Velocidade (Pn101)


50 a 120ms

163

IMPORTANTE
Quando a relao de inrcia for maior que 10, inicie os ajustes de ganho com os ganhos da malha de velocidade e posio ligeiramente abaixo das faixas apresentadas acima e o tempo integral da malha de velocidade ligeiramente acima da faixa. Quando a relao de inrcia muito maior, inicie os ajustes de ganho com os ganhos das malhas de posio e velocidade ajustados para o menor valor e o tempo integral da malha de velocidade para o maior valor nas faixas apresentadas acima.

Em operaes de controle de velocidade, o ganho da malha de posio ajustado atravs do controlador externo. Se isto no for possvel, ajuste o ganho da malha de posicionamento com o ganho da entrada referncia de velocidade no Pn300 no servo acionamento. Na operao de controle de velocidade, o ganho da malha de posio definido no Pn102 habilitado apenas no modo zero-clamp. O ganho da malha de posio Kp obtido partir da seguinte frmula:

Kp
Onde:

Vs

Kp (s-1)=Ganho da Malha de Posio Vs (pps)=Constante de Referncia de Velocidade. (Pulso)=Constante de Erro: Nmero de pulsos acumulados do contador de erro na constante de velocidade acima.

164

6.5 Monitor Analogico O monitor analgico pode ser utilizado para observar a variedade de sinais de tenso analgica. Sinais do monitor analgico podem ser observados atravs do conector CN5 utilizando o cabo DE9404559.
Branco Black Vermelho Black

CN5

MODE/SET CHARGE

DATA/ POWER

Preto Red Preto White

Cor do Cabo
Branco Vermelho Preto (dois fios)

Nome do SInal
Monitor Analgico 1 Monitor Analgico 2 GND (0V)

Descrio
Ref. de torque: 1V/100% torque nominal Velocidade do motor:1 V/1000rpm

Os sinais do Monitor Analgico podem ser selecionados com os parmetros Pn003.0 e Pn003.1.
Parmetro
Pn003.0 Pn003.1

Sinal
Monitor Analgico 1 Monitor Analgico 2 Valor Padro: 2 Valor Padro: 0

Valor

Descrio
Controle de torque, velocidade e posio Controle de torque, velocidade e posio

Os seguintes sinais de monnitor podem ser observados.


Valores em Pn003.0 e Pn003.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8-E

Descrio Sinal Monitorado


Velocidade do Motor Referncia de Velocidade Referncia de Torque Erro de Posio Erro de Posio Referncia de Frequncia de Pulso (convertido para rpm) Velocidade do Motor Velocidade do Motor Minitor de Sinal Reservado

Observao de Ganho
1V/1000rpm 1V/1000rpm 1V/100% torque nominal 0.05 V/1 unidades de ref. 0.05 V/100 unidades de ref. 1V/1000rpm 1V/250rpm 1V/125rpm

Nota: 1. No caso de modo de controle de torque ou de velocidade, o monitor de erro de posio no tem utilidade. 2. A escala de tenso de sada do monitor analgico de 8V no mximo. A polaridade da tenso de sada ser alterada se o valor de 8V for excedido.

165

7 Operao Bsica do Operador Digital Esta seo fornece informaes sobre operao bsica do operador digital para condies de ajustes operacionais. 7.1.1 Conectando o Operador Digital

Existem dois tipos de operador digital. Um o operador digital que est no painel frontal do servo acionamento. O outro o operador externo (JUSP-OP02A-1), o qual pode ser conectado ao servo acionamento atravs do conector CN3. No h necessidade de desligar o equipamento para conectar este operador manual no servo acionamento. Recorra ilustrao seguinte para conectar o operador digital.
Hand-held Digital Operator JUSP-0102A-1 Operador digital externo Built-in Panel Operator Operador digital Built-in
SGDHYASKAWA SERVOPACK 200V

SERVOPACK
ALARM RESET JOG SVON

DIGITAL OPERATOR JUSP-OP02A-1 DSPL SET DATA ENTER

MODE/SET

DATA/

YASKAWA

CN3
Servo acionamento Um cabo dedicado

Autilizado single-purpose cable para conectar o operador digital (JZSP-CMS00-1) is ao acionamento used to connect the digital operator to the servo amplifier. Servo Amplifier

Nota: Se o operador digital manual for conectado ao servo acionamento, o operador digital (do painel) no mostrar nada em seu display.

166

7.1.2

Funo

O operador digital pode ser utilizado para ajustar parmetros, referncias de operao, e mostrar condies. Esta seo apresenta informaes sobre as teclas e suas funes disponveis a partir das telas iniciais.

Tecla
ALARM
RESET

Nome

Funo Pressione esta tecla para resetar alarmes do servo. Pressione esta tecla para selecionar o status display mode, modo de funo auxiliar, modo de ajuste de parmetros ou modo de monitor. Esta tecla utilizada para seleo de dados no modo de ajuste de parmetros. Pressione esta tecla para cada parmetro ou mostrar o valor setado em cada parmetro. Pressione esta tecla para incrementar o valor setado. Esta tecla utilizado como operao avante em operao de JOG. Pressione esta tecla para decrementar o valor setado. Esta tecla utilizada como operao reversa em operao de JOG. Pressione esta tecla para selecionar o dgito a ser modificado. O digito selecionado piscar. Pressione a tecla direita para mudar para o prximo dgito direita. Pressione a tecla esquerda para mudar para o prximo dgito direita. Pressione esta tecla para realizar a operao de JOG atravs do operador digital.

RESET

SERVOPACK
ALARM RESET JOG SVON

DIGITAL OPERATOR JUSP-OP02A-1 DSPL SET DATA ENTER

DSPL SET

DSPL/SET

YASKAWA

DATA ENTER

DATA/ENTER

Muda o valor/ JOG

Cima

Baixo

Seleo de Dgito

Direita

Esquerda

JOG SVON

SVON

167

Built-in Panel Operator


YASKAW A SERVOPACK 200V

SGDM-

Tecla

Nome

Funo Pressione esta tecla para ajustar os parmetros ou mostrar os valores ajustados nos mesmos. Pressione a tecla Cima para incrementar o valor setado. Pressione a tecla Baixo para decrementar o valor setado. Pressione as teclas Cima e Baixo juntas para resetar alarmes do servo. Pressione esta tecla para selecionar o modo indicador de status, funo de modo auxiliar, modo de ajuste de parmetro, ou modo monitor. Pressione esta tecla para ajustar cada parmetro ou mostrar o valor setado de cada parmetro. Esta tecla utilizada para selecionar o dgito sendo editado (piscando) ou ajuste de dado.

MODE/SET

DATA/

Cima

Baixo

MODE/SET
MODE/SET

DATA/

DATA/SHIFT

7.1.3

Resetando os Alarmes do Servo

Os alarmes do Servo podem ser resetados utilizando o operador digital.

" Utilizando o operador Digital Maual


Pressione a tecla RESET no modo status display.

" Utilizando o Painel do Operador


Pressione as teclas Baixo e Cima juntas no modo status display .

O alarme pode ser resetado com o CN1-44, ou o sinal de entrada /ALM-RST. Recorra ao captulo 5.5.1 Usando o Alarme do Servo e os Cdigos de Alarme de Sada. O alarme do servo ser resetado se a fonte de alimentao de controle for desligada.

IMPORTANTE
Se um alarme estiver ligado, resete o alarme aps eliminar a causa do problema. Recorra ao captulo 9.2 Solues (Troubleshooting).

168

7.1.4

Seleao do Modo Bsico

A seleo do modo bsico do operador digital utilizado para indicar o status do servo em operao e definir uma variedade de parmetros e referncias de operao. O display de status, funo auxiliar, definio de parmetro, modos de monitor so os modos bsicos. Conforme mostrado abaixo, o modo selecionado na seguinte ordem pressionando a tecla:
Hand-held Digital Operator Operador digital Externo
Pressione o boto DSPL/SET. Press the DSPL/SET Key. Themuda basic o mode changes. Isto modo bsico

Panel Operator Operador do Painel


Press theoMODE/SET Key. Pressione boto MODE/SET. The basic Isto muda omode modochanges. bsico

Energiza Power ON

Modo de satus do servo

Modo de funes auxiliares

Modo de ajuste dos parmetros

Modo Monitor

7.1.5

Modo de Display de Status

No modo de status display, bits de dado e cdigos so mostrados para indicar o status do servo acionamento.

" Selecionando o Modo de Display de Status


O operador digital vai para o modo de display de status quando a operao digital ligada.

" Dados em Modo de Display de Status


A tela de contedos no display de status diferente para os modos de controle de velocidade, torque e posio. Modo de Controle de Velocidade e Torque

Bit de dado Bit Data Vel. coincidente* Speed Coincidence*


BaseBlock

Cdigo Code

Potncia ligada Control Power ON Entrada de ref de velocidade Speed Reference input

TGON Potncia OK Power Ready EntradaReference de ref. de torque Torque Input

* Este indicador est sempre acionado se othe acionamento em modo demode. controle * This indicator is always lit when Servopack estiver is in torque control de Torque

169

A seguinte tabela lista e explica o significado dos dados de bit e cdigo mostrado nos Modos de Controle de Velocidade e Torque.
Data Bit e Significados em Controle de velocidade e Torque Bit Datum
Potncia ligada Baseblock Velocidade Coincidente /TGON Entrada da referncia de Velocidade Entrada da referncia de Torque Potncia OK

Significado
Acende quando a alimentao de controle do acionamento est ligada. Acende para baseblock. No acende quando o servo est ligado. Acende quando a diferena entre a velocidade do motor e a de referncia a mesma ou menor que o valor definido no Pn503. (O valor padro ajustado no Pn503 de 10rpm). Acende se a velocidade do motor exceder o valor definido. Valor Ajustado: Definido no Pn502. (Valor Padro de 20rpm). Acende quando a referncia de velocidade excede o valor ajustado. Valor especificado: Definido no Pn502. (Valor Padro de 20rpm) Acende quando a referncia de torque excede o valor definido. Valor Definido: Valor definido de taxa de torque de 10%. Acende quando a alimentao est operando em nvel normal. No acende quando a alimentao est desligada.

Cdigos e Significados em Controle de Velocidade e Torque Cdigo Significado


Baseblock Servo OFF (Alimentao do Motor Desligada) Run Servo ON (Alimentao do motor Ligada) Rodar Avante Proibido CN1-42 (P-OT) em OFF. Recorra ao captulo 5.1.2 Ajustando a Funo de Limite de Overtravel. Rodar Reverso Proibido CN1-43 (N-OT) em OFF. Recorra ao captulo 5.1.2 Ajustando a Funo de Limite de Overtravel. Alarm Status Mostra o nmero do alarme. Recorra ao captulo 9.2 Solues (Troubleshooting).

Modo de Controle de Posio

Posicionamento Completo Positioning Completed


Baseblock

Bit dado Bitde Data

Cdigo Code

Potncia ligada Control Power ON EntradaPulse de pulsos Reference Inputde referncia

TGON Potncia OK Power Ready Error Counter Clear Input Entrada do limpador do erro de pulsos

170

A seguinte tabela lista e explica o significado dos dados de bit e cdigos mostrados no Modo de controle de posio.
Data Bit e Significados em Modo de Controle de Posio Bit de Dados
Potncia ligada Baseblock Posicionamento Completo /TGON Entrada de pulsos de referncia Entrtada do limpador do erro de pulsos Potncia OK

Significado
Acende quando a alimentao de controle do amplificador est ligada. Acende para baseblock. No acende quando o servo est ligado. Acende se o erro entre a referncia de posio e a posio atual do motor estiver abaixo do valor ajustado. Valor Definido: Definido no PN500. (Valor padro 7 pulsos). Acende se a velocidade do Motor exceder o valor ajustado. Valor Ajustado: Definido no Pn502. Acende se os pulsos de referncia forem inseridos. Acende quando o sinal de clear de contador acionado. Acende quando a alimentao principal est operando em nvel normal. No acende se a alimentao estiver desligada.

Cdigos e Significados em Modo de Controle de Posio Cdigo Significado


Baseblock Servo OFF (Alimentao do Motor Desligada) Run Servo ON (Alimentao do Motor Ligada) Rodar Avante Proibido CN1-42 (P-OT) est OFF. Recorra ao captulo 5.1.2 Ajustando a Funo de Limite de Overtravel. Rodar Reverso Proibido CN1-43 (N-OT) est OFF. Recorra ao captulo 5.1.2 Ajustando a Funo de Limite de Overtravel. Alarm Status Mostra o Nmero do Alarme. Recorra ao Captulo 9.2 Troubleshooting.

7.1.6

Operao em Modo de Definio de Parmetro

Funes podem ser selecionadas ou ajustadas definindo parmetros. Existem dois tipos de parmetros que podem ser definidos. Um tipo necessita de ajuste de valor e o outro necessita da seleo de funes. Estes dois tipos utilizam mtodos diferentes de ajuste. Com a definio de valor, o parmetro ajustado para um valor com um faixa especfica para o parmetro. Com a seleo de funo, as funes alocadas para cada dgito do painel indicador de LED de sete segmentos (5 dgitos) pode ser selecionado. Recorra ao Apndice B Lista de Parmetros.

171

" Modificando o Ajuste de Parmetros


Os ajustes do parmetro podem ser utilizados para mudar as informaes (dados) do parmetro. Verifique a faixa permitida dos parmetros no Apndice B Lista de Parmetros, antes de modificar os dados. O exemplo abaixo mostra como mudar o parmetro Pn507 de 100 para 85. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar o modo de ajuste de parmetro.

2. Selecione o nmero do parmetro a ser ajustado. (Pn507 o selecionado neste exemplo) Pressione a tecla Esquerda ir piscar. Pressione a tecla Baixo 3. ou Cima ou Direita para selecionar o dgito. O dgito selecionado

para mudar o valor.

Pressione a tecla DATA/ENTER para mostrar o dado atual para o parmetro selecionado no passo 2.

4.

Altere os dados como necessrio (para 85, neste exemplo). Pressione a tecla Esquerda ou Direita para selecionar o dgito. O dgito selecionado ir piscar.

Pressione a tecla Baixo ou Cima para alterar o valor. Continue pressinando a tecla at 00085ser mostrado. 5. Pressione a tecla DATA/ENTER para armazenar o dado. O display ira piscar.

6.

Pressione a tecla DATA/ENTER novamente para retornar tela do nmero do parmetro.

Este procedimento mudou o valor do parmetro Pn507 de 100 para 85. Repita os passos 2 para 6 para modificar o ajuste novamente. Exemplo Utilizando o Painel do Operador
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de ajuste de parmetros.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla Baixo ou Cima cionado neste exemplo.)

para selecionar o nmero do parmetro a ser ajustado, (Pn507 sele-

172

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo de um segundo para mostrar o dado atual do parmetro selecionado no passo 2.

4. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para mudar para o valor desejado de 00085. e Cima , e o display mudar rpidamente.

Se voc continuar pressionando as teclas Baixo

5. Pressione a tecla DATA/SHIFTpor no mnimo um segundo para salvar os dados. O display ir piscar.

6. Pressione a tecla DATA/SHIFT mais uma vez por no mnimo um segundo para mostrar o nmero do Parmetro novamente.

Isto ter mudado o valor do parmetro Pn507 de 100 para 85.

Repita os passos de 2 6 para mudar os valores novamente. Nota: Nmero de parmetros que no so definidos so pulados durante as operaes do operador.

IMPORTANTE
Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mximo um segundo para pular para o dgito de maior valor (esquerdo).

173

"

Funo de Seleo de Parmetros Tipos de Funo de Seleo de Parmetros A seguinte tabela mostra os parmetros para seleo de funes do servo acionamento.
Categoria Parmetro Nmero
Pn000 Funo de Seleo de Parmetros Pn001 Pn002 Pn003 Parmetros Relacionados ao Ganho Parmetros Relacionados Controle Pn10B Pn110 Pn200 Pn50A Pn50B Pn50C Parmetros Relacionados Sequncia Pn50D Pn50E Pn50F Pn510

Nome
Seleao de funes Seleao de funes 1 Seleao de funes 2 Seleao de funes 3 Parmetros relacionados ao torque Parmetros relacionados ao autotuning online Parmetros relacionados ao controle de posio Seleo dos sinais de entr.1 Seleo dos sinais de entr.2 Seleo dos sinais de entr.3 Seleo dos sinais de entr.4 Seleo dos sinais de sada 1 Seleo dos sinais de sada 2 Seleo dos sinais de sada 3

Valor Padro
0000 0000 0000 0002 0000 0010 0000 2100 6543 8888 8888 3211 0000 0000

Notas Importantes
1 1 1 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1

IMPORTANTE
1. Aps mudar estes parmetros, desligue o circuito principal e a alimentao do controlador e religue-os novamente para habilitar os novos valores. 2. Alterando os bits Pn10B.1 e o Pn110.0 requer a mesma sequncia descrita na nota 1 (acima).

Valores dos Parmetros so mostrados de duas maneiras como mostrado abaixo.


Aplicao do Display
Seleo de Funo

Display

Formato
Mostra Hexadecimal para cada Dgito

Valor de Parmetro

Mostra Decimal em Cinco Dgitos

Desde que cada dgito na funo de seleo de parmetros tem seu prprio significado, o valor pode ser mudado apenas para cada dgito individualmente. Cada dgito pode mostrar apenas um valor com o seu respectivo range. Definio de Display para Funo de Seleo de Parmetros Cada dgito na funo de seleo de parmetros tem um significado nico. Por exemplo, o dgito mais a direita do parmetro Pn000 expressado como Pn000.0.

174

Cada dgito da funo de seleo de parmetros definido como mostrado abaixo. O parmetro mostrado abaixo mostra como os dgitos no display so designados.

Bit 0 0 digit Bit 1 1 digit Bit 2 2 digit Bit 3 3 digit

Distribuio dos Dgitos do Parmetro Designao


Pn000.0 Pn000.1 Pn000.2 Pn000.3

Significado
Indica o valor inserido no bit 0 do parmetro Pn000. Indica o valor inserido no bit 1 do parmetro Pn000. Indica o valor inserido no bit 2 do parmetro Pn000. Indica o valor inserido no bit 3 do parmetro Pn000.

" Mudando a Funo de Seleo de Ajuste de Parmetro


Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar o modo de seleo de parmetro.

2. Selecione o nmero do parmetro a ser ajustado. Pressione a tecla esquerda ir piscar. Pressione a tecla Baixo ou Cima ou direita para selecionar o dgito. O dgito selecionado

para alterar o valor. (O Pn000 o selecionado neste exemplo)

3. Pressione a tecla DATA/ENTER para mostrar o dado atual do parmetro selecionado no passo 2 acima.
Bit a serto alterado Digit be set

4. Pressione a tecla Esquerda

ou Direita

para selecionar o dgito.


BitDigit a ser alterado to be set

5. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para selecionar o valor definido como ajuste de funo para o dgito

175

selecionado.
Digit to be set

Repita os passos 4 e 5 acima para mudar os dados conforme necessrio. 6. Pressione a tecla DATA/ENTER para salvar os dados. O display ir piscar.

7. Pressione a tecla DATA/ENTER uma vez mais para retornar o nmero do parmetro mostrado.

Isto ter mudado o bit 1 do parmetro Pn000 para 1. Utilizando o Painel do Operador
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de ajuste de parmetro.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla Baixo ou Cima selecionado neste exemplo)

para selecionar o nmero do parmetro a ser definido. (O Pn000

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo um segundo para mostrar o dado atual para o parmetro selecionado.
Digit to be set

4. Pressione a tecla DATA/SHIFT para selecionar o dgito a ser ajujstado.


Digit to be set

5. Pressione a tecla Baixo selecionado.

ou Cima

para selecionar o valor definido como ajuste da funo para o dgito


Digit to be set

Repita os passos 4 e 5 acima para mudar a informao conforme necessrio.


176

6. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo um segundo para salvar os dados. O display ir piscar.

7. Pressione a tecla DATA/SHIFT uma vez mais por no mnimo um segundo para retornar para o nmero do parmetro mostrado.

IIsto altera o bit 1 do parmetro Pn000 para 1. 7.1.7 Operao em Modo Monitor

O modo monitor pode ser usado para monitoramento de valores de referncia, status de sinais de I/O, e status interno do servo amplificador. O modo monitor pode ser ajustado durante a operao do motor.

" Utilizando o Modo Monitor


O exemplo abaixo mostra o contedo do monitor nmero Un000 quando o servomotor roda a 1500rpm. Exemplo com o Operador Digital Manual 1.Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar o modo monitor.

2. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para selecionar o nmero do monitor a ser mostrado.


Data

3. Pressione a tecla DATA/ENTER para mostrar o nmero do monitor selecionado no passo 2.

4. Pressione a tecla DATA/ENTER uma vez mais para retornar o nmero do monitor mostrado.

Com o Painel do Operador


YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de monitor.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para selecionar o nmero do monitor a ser mostrado.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo um seguundo para mostrar o nmero do monitor selecionado no passo 2.
Data

177

4. Pressione a tecla DATA/SHIFT uma vez mais por no mnimo um segundo para retornar ao nmero do monitor mostrado.

Isto completa o procedimento de exemplo para mostrar 1500, o contedo do monitor nmero Un000.

" Contedo do Display do Modo Monitor


A seguinte tabela mostra o contedo do display do modo monitor.
Monitor Nmero
Un000 Un001 Un002 Un003 Un004 Un005 Un006 Un007 Un008 Un009 Un00A

Display de Monitoramento
Velocidade Atual do Motor Entrada da Velocidade de referncia Referncia Interna de Torque ngulo 1 de Rotao ngulo 2 de Rotao Monitor de Entradas Digitais Monitor de Sadas Digitais Referncia de Velocidade de Posicionamento Contador de Erro de Posicionamento Torque Acumulado Regenerao Acumulada Tenso Consumida pela Frenagem Dinmica Contador de Entrada de Pulsos Realimentao de Contador de Pulsos

Unidade
rpm rpm % pulsos graus rpm unidade de ref. % % Veja a nota 3

Comentrio

Este valor se baseia no torque nominal Nmero de pulsos partir da origem. ngulo partir da origem Veja a nota 1 Veja a nota 1 Veja a nota 4 Erro de Posicionamento (Veja a nota 4) Valor para o torque a 100% Mostra o torque efetivo em um ciclo de 10s. Valor para tenso regenerativa processada a 100% Mostra o consumo de tenso regenerativa em um ciclo de 10s. Valor para tenso processada quando o freio dinmico aplicado a 100% Mostra o consumo de tenso em um ciclo de 10s. Em hexadecimal (Veja as notas 2 e 4) Em hexadecimal

Un00B

Un00C Un00D

Nota:

1. 2. 3. 4.

Recorra ao Display de Monitoramento de Sinal de I/O na prxima pgina. Recorra ao Display de Monitoramento de Contagem da Realimentao de Pulso. Mostrado apenas no modo de controle de Velocidade. Mostrado apenas no Modo de Controle de Posicionamento

178

" Monitor de Sinal Sequencial de I/O


A seguinte seo descreve o display do monitor dos sinais sequenciais de I/O. Monitor do Sinal de Input
Acima: Acionado= Nvel alto Top: ON = High level Abaixo: Acionado= Nvel baixo Bottom: ON = Low level
8 7 6 5 4 3 2 1 Number

LED Nmero
1 2 3 4 5 6 7 8

Nome do Terminal de Entrada


SI0 (CN1-40) SI1 (CN1-41) SI2 (CN1-42) SI3 (CN1-43) SI4 (CN1-44) SI5 (CN1-45) SI6 (CN1-46) (CN1-4)

Ajuste Padro
/S-ON /P-CON P-OT N-OT /ALM-RST /P-CL /N-CL SEN

Nota Recorra ao 5.3.3 Alocao dos Sinais do Circuito de Entrada para detalhes sobre os terminais de entrada. Sinais de Entrada so alocados conforme mostrado acima e mostrado no painel do servo acionamento ou no operador digital. Eles so indicados pelo status de ON/OFF do display de 7 segmentos localizados nas colunas superiores e inferiores. Estes ligam e desligam de acordo com o estado do sinal de entrada correspondente (ON para nvel L e OFF para nvel H).(L- Low, Baixo; H-High, Alto) Exemplos Quando o sinal /S-ON ligado (Servo ON em sinal L)
O segmento inferior The bottom segment donumber led 1 acende of 1 is lit.

87 6 5 4 3 2 1

Quando o sinal /S-ON desligado.


O segmento superior The top segment of do led 1 1 acende number is lit.
87 6 5 4 3 2 1

Quando o sinal P-OT opera (Opera em sinal H)


O segmento superior The top segment of number 3 is lit. do led 3 acende

87 6 5 4 3 2 1

179

Display de Monitoramento de Sinal de Sada


Top: ON = High level Bottom: ON = Low level

7 6 5 4 3 2 1 Number

LED Nmero
1 2 3 4 5 6 7

Nome do Terminal de Sada


(CN1-31, -32) SO1 (CN1-25, -26) SO2 (CN1-27, -28) SO3 (CN1-29, -30) (CN1-37) (CN1-38) (CN1-39) ALM

Ajuste Padro
/COIN ou /V-CMP /TGON /S-RDY AL01 AL02 AL03

Nota:

Recorra ao captulo 5.3.4 Alocao dos Sinais do Circuito de Sada para detalhes sobre os terminais de sada.

Sinais de sada so alocados conforme mostrado abaixo e mostrados no painel do servo acionamento ou no operador digital. Eles so indicados pelo status de ON/OFF nas partes verticais do display de 7 segmentos localizados nas colunas superior e inferior. Estes ligam ou desligam de acordo com o sinal de sada correspondente (ON para nvel L e OFF para nvel H). Exemplo Quando o sinal ALM aciona (alarme em H)
Somente o segment segmento Only the top of number 1 is lit. 1 acende superior do led
7 6 5 4 3 2 1 Number

" Display de Monitoramento de Contagem de Pulsos de Referncia/Realimentao de Pulsos.


O display de monitoramento contagem de pulsos de refrncia e realimentao de pulsos expressado em 32-bit hexadecimal. O display apresenta-se conforme abaixo:

Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar o modo monitor. 2. Pressione a tecla Baixo ou Cima para selecionar Un00C ou Un00D.

3.Pressione a tecla DATA/ENTER para mostrar o dado para o nmero do monitoramento selecionado no passo acima.

4. Pressione a tecla Cima mais esquerda.

ou Baixo

para alternadamente mostrar o dado de 16-bit mais direita ou

16 bits da16-bit esquerda Leftmost Data

16 bits da direita Rightmost 16-bit Data

180

5. Pressione ambas as teclas Baixo

e Cima

simultneamente para limpar o contador de dados de 32-bit.

6. Pressione a tecla DATA/ENTER uma vez mais para retornar ao nmero de monitoramento do display.

Utilizando o Operador do Painel


YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo monitor.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla Baixo

e Cima

para selecionar Un00C ou Un00D.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo um segundo para mostrar o dado do monitor do nmero selecionado no passo acima.

4. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para mostrar alternadamente 16 bit da esquerda e 16-bit da direita.

Leftmost 16-bit Data 16 bits da direita

16 bits da esquerda Rightmost 16-bit Data

5. Pressione ambas as teclas Baixo bit.

e Cima

simultneamente para limpar os dados do contador de 32-

6. Pressione a tecla DATA/SHIFT uma vez por no mnimo 1 segundo para retornar ao monitor.

181

7.2 Operaes Aplicadas Esta seo descreve como aplicar as operaes bsicas utilizando o operador digital para rodar e ajustar o motor. Leia as Operaes Bsicas descritas em 7.1 Utilizando o Operador Digital antes de prosseguir nesta seo. Parmetros para operaes aplicadas podem ser ajustados na funo de modo auxiliar. A seguinte tabela mostra os parmetros na funo de modo auxiliar.
Parmetro Nmero Fn000 Fn001 Fn002 Fn003 Fn004 Fn005 Fn006 Fn007 Fn008 Fn009 Fn00A Fn00B Fn00C Fn00D Fn00E Fn00F Fn010 Fn011 Fn012 Fn013 Fn014 Display da Lista de Alarmes Ajuste de Rigidez durante o Auto-tuning Modo de Operao JOG Modo de Procura do Ponto Zero (Parmetro Reservado) Inicializao de Valores dos Parmetros Limpando os Dados da Lista de Alarme Escrevendo na EEPROM os dados da taxa de inrcia do auto-tuning online Reset do Multi-turn de Encoder Absoluto e Alarmes do Encoder. Tuning Automtico do Offset da Referncia Analgica (Velocidade, torque) Ajuste Manual do Offset da Referncia de Velocidade Ajuste Manual do Offset da Referncia de Torque Ajuste Manual do Zero do Monitor Analgico de Sada Ajuste Manual do Ganho do Monitor Analgico de Sada Ajuste Manual do Offset do sinal de deteco de corrente do Motor Ajuste Manual do Offset do sinal de deteco de corrente do Motor Ajuste de Senha (protege contra alterao de parmetros) Display do Modelo do Motor Display de Verso de Software Altera o Limite de Valor Ajustado para Multi-turn quando o Alarme de Discordncia de Limite de Multi-turn ocorre. Limpa os resultados de deteco da unidade opcional veja nota. veja nota Veja nota. Funo Comentrio Veja nota.

Nota: Estes parmetros e aqueles que so indicados como Pn!!! so mostrados conforme demonstrado abaixo se estes forem protegidos contra escrita (Fn010). Estes parmetros no podem ser mudados.
Pisca por 1 one seg.second Flashing for

182

7.2.1 Operao em Modo de Histrico de Falhas O Modo de histrico de Alarme pode mostrar at os ltimos dez alarmes que ocorreram, isto torna possvel verificar que tipo de alarmes foram gerados. A lista de dados de alarme no apagada com o alarme reset ou quando a alimentao do servo acionamento for cortada. Os dados podem ser apagados utilizando o modo especial de "limpeza da lista de alarmes". Recorra ao captulo 7.2.5 Limpado as informaes da Lista de Alarmes para mais detalhes.

Nmero de sequncia de Alarm Quanto Sequence Number alarme. maior o The higher the number, nmero mais velho data. o alarme the older the alarm

Alarm Code Cdigo de Alarme* See the table of *Veja a alarms. tabela de alarmes

" Verificando Alarmes


Siga o procedimento abaixo para determinar quais alarmes foram gerados. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar "Mostrando os dados da lista de alarmes (Fn000) no modo funo auxiliar.
Display de rastreaAlarm Traceback mento de alarmes Display

2. Pressione a tecla DATA/ENTER, e as informaes da lista de alarmes ser mostrada. 3. Pressione a tecla Baixo ou Cima para rolar a sequncia de nmero de alarmes acima ou abaixo e mostram informaes sobre alarmes anteriores. Quanto maior for o dgito da esquerda, mais antigo o alarme. Utilizando o Operador Digital (Painel)
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

MODE/SET CHARGE

DATA/ POWER

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o Mostrando as informaes da lista de alarmes (Fn000) no modo funo auxiliar.
Display de rastreaAlarm Traceback Display mento de alarmes

2. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo para mostrar as informaes da lista de alarmes. 3. Pressione a tecla Baixo ou Cima para rolar o nmero de sequncia de alarmes acima ou abaixo e mostrar a informao do alarme anterior. Quanto maior for o dgito da esquerda, mais antigo o alarme. Para descrio sobre cada cdigo de alrarme, recorra ao captulo 9.2 Solues (Troubleshooting).

183

Os seguintes so alarmes relacionados ao operador os quais no so gravados em lista retroativa.


Display Descrio
Erro de Transmisso do Operador Digital 1

Erro de Transmisso do Operador Digital 2

Nenhum erro detectado.

Nota: A Lista de Alarmes no atualizada quando o mesmo alarme ocorre repetidamente. 7.2.2 Operao JOG Utilizando o Operador Digital

ATENO
Os sinais de rodar avante proibido (/P-OT) e rodar reverso proibido (/N-OT) no so efetivos durante operaes de JOG utilizando o parmetro Fn002.

possvel rodar o servomotor a partir do operador. Isto permite checagem rpida da direo de rotao do motor e ajuste de velocidade durante o setup da mquina e teste, economizando tempo e problemas de conexes com um controlador remoto. Para o procedimento ajuste da velocidade do motor, recorra ao captulo 7.1.6 Operao em Modo de Ajuste de Parmetros. e 5.3.2 Velocidade de JOG.
Operador do Panel Painel Operator Servo Servo amplifier acionamento

YASKAWA SERVOPaCK

200V

SGDH-

MODE/SET CHARGE

DATA/ POWER

L1

Potncia Power

L2 1 2

C N 3

L1C L2C B1 B2 U V W

C N 1

Servomotor
C N 2

Procedimento de operao utilizando o operador digital descrita nas pginas seguintes.

184

Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar Fn002em funo de modo auxiliar.

2. Pressione a tecla DATA/ENTER para selecionar o modo de operao do operador digital. A operao possvel agora utilizando o operador digital.

3. Pressione a tecla SVON para levar ao estado de servo ON

4. Pressione a tecla Cima pressionada.

ou Baixo

para operar o motor. O Motor continua operando enquanto a tecla

Motor Forward Rotao Rotation Avante

Rotao Motor Reverse Rotation Reversa

5. Pressione a tecla MODE/SET, e o display ir voltar para Fn002. Isto desliga o servo (desligando o motor). Alternadamente, pressione a tecla SVON para desligar o servo.

Isto termina a operao de JOG partir do controle do operador digital. Utilizando o Operador do Painel
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar Fn002 na funo de modo auxiliar.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo um segundo para selecionar o modo de operao do operador do painel. Torna-se possvel a operao partir do operador do painel.

3. Pressione a tecla MODE/SET para setar para servo ON. (na qual o servo motor ligado)

185

4. Pressione a tecla Baixo pressionada.

ou Cima

para operar o motor. O motor mantm-se operando enquanto a tecla

Rotao Motor Forward avante Rotation

Rotao Motor Reverse Rotation reversa

5. Pressione a tecla MODE/SET para setar para o estado servo OFF. Alternadamente, pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo para desligar o servo. 6. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo, e o display ir reverter para Fn002 na funo de modo auxiliar.

Isto termina a operao de JOG sob o controle do painel do operador. A velocidade para operao sob controle do operador digital pode ser alterado com o parmetro.
Parmetro
Pn304

Sinal
Velocidade de Jog

Valores (rpm)
Valor Padro: 500

Aplicao
Controle de Velocidade

Nota: A direo de rotao do servomotor depende do valor do parmetro Pn000.0 Direo de Rotao. O exemplo acima mostra um caso onde o Pn000.0 ajustado para 0 como valor padro. 7.2.3 Ajuste Automtico do Offset da Referncia de Velocidade e Torque

Quando o controle de velocidade e torque so utilizados, o motor pode rodar lentamente mesmo quando a referncia de tenso analgica especificada para 0V. Isto ocorre quando o controlador externo ou circuito externo possui um pequeno offset na referncia de tenso (medido em mV). O Modo de Ajuste Automtico de Referncia de offset mede automticamente o offset e ajusta a tenso de referncia. Isto ajusta ambos, referncia de torque e velocidade. O seguinte diagrama mostra o ajuste automtico do offset na tenso de referncia pelo servo acionamento.

Referncia Reference voltage de tenso

Offset Offset

Referncia Reference de tenso voltage

O offset automatiOffset automatically camente ajustado no adjusted in servo acionamento Servo amplifier RefernSpeed cia de or torque ou torque reference velocidade

RefernSpeed cia de or torque torque ou reference velocidade

Ajuste offset Automatic adjustment automtico de offset

Aps completar o ajuste automtico do offset, o valor do offset armazenado no servo acionamento. O valor de offset pode ser checado no modo de ajuste manual de referncia de velocidade. Recorra ao captulo 7.2.4 Ajuste Manual de Offset da Referncia de Velocidade e Torque para mais detalhes.

186

O modo de ajuste automtico de referncia de offset no pode ser utilizado para ajustar o erro de pulsos para zero para servo acionamento parado quando a malha de posio realizada com um controlador remoto. Nestes casos, utilize o manual de Modo de ajuste de referncia do Offset. Recorra ao captulo 7.2.4 Ajuste Manual da Referncia de Offset de Velocidade e Torque para mais detalhes. A funo de velocidade de zero-clamp disponvel para forar o motor a para enquanto a referncia de velocidade zero acionada. Recorra ao 5.4.3 Utilizando a Funo de Zero Clamp.

IMPORTANTE
Ajustes automticos da referncia de offset de torque e velocidade devem ser realizados com o servo desligado.

Siga este procedimento para ajustar automticamente a referncia de offset de velocidade/torque. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Entre com a tenso de referncia de 0V partir de um circuito ou controlador externos.
Servomotor

Controlador Host Controller Remoto

Referncia de 0V Speed or velocidade Torque ou Reference torque 0V Rotao Slow Rotation baixa (Servo ON)

Servo OFF

Servo Acionamento Servo amplifier

2. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar o modo de funo auxiliar.

3. Selecione o parmetro Fn009.

Pressione a tecla Esquerda Pressione a tecla Baixo

ou Direita

para selecionar o dgito.

ou Cima

para alterar o valor.

4. Pressione a tecla DATA/ENTER, e o display ir aparecer como mostrado abaixo.

5. Pressione a tecla MODE/SET, e o seguinte display piscar por 1 segundo .O offset de referncia ser automticamente ajustado.
Pisca por
Flashing 1 seg for one second

6. Pressione a tecla DATA/ENTER para retornar para o display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o ajuste automtico da referncia de offset de torque/velocidade.


187

Utilizando o Operador do Painel


YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Entre com a voltagem de referncia de 0V partir de um circuito ou controlador externos.


Servomotor
MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

0V Speed or Referncia de Torque ou velocidade Reference torque 0V Controlador Host remoto Controller Servo OFF

Rotao Slow Rotation baixa ON) (Servo

Servo Acionamento Servo amplifier

2. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.

3. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para selecionar o parmetro Fn009.

4. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo, o display aparecer confome mostrado abaixo.

5. Pressione a tecla MODE/SET, e o seguinte display piscar por 1 segundo. A referncia de offset ser automticamente ajustada.
Flashing for 1 seg one second

Pisca por

6. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o ajuste automtico de referncia de offset de velocidade/ torque. 7.2.4 Ajuste Manual de Referncia de Offset de Velocidade e Torque.

Ajustes automticos da referncia de offset usual nas seguintes situaes. Se a malha de posio for realizada com um controlador remoto e o erro zerado quando o motor foi parado em servo lock. Para deliberadamente ajustar o offset para algum valor.

Este modo pode tambm ser utilizado para para verificar os dados ajustados no Modo de Ajuste Automtico de Referncia de Offset. Em princpio, este modo opera da mesma maneira que o modo de ajuste automtico da referncia de offset, exceto quando o valor do offset inserido diretamente durante os ajustes. O valor de offset pode ser setado na referncia de Torque ou referncia de velocidade.

188

O range de ajuste de offset e unidades de ajuste so conforme seguir.


Referncia de velocidade ou torque Reference Speed or Reference Torque Range ajuste Offset de Setting do offset Range Tenso de Analog Input Voltage entrada

Unidades de Offset Units offset

Offset Setting Range Range de ajuste do offset: Speed Reference: to +9999 Ref. de vel.: -0123-9999 at +1023 Torque Reference: -128 to +127 Ref de torque: -128 at +127

Offset Setting Range Range de ajuste do offset: Speed 0.58mV/LSB Ref. de Reference: vel.: 0,46mV/LSB Torque Reference: 1.47mV/LSB Ref de torque: 1,47mV/LSB

" Ajuste Manual do Offset da Referncia de Velocidade


Siga o procedimento abaixo para ajustar manualmente o offset da referncia de velocidade. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.

2. Selecione o parmtero Fn00A. Pressione a tecla Baixo Pressione a tecla Baixo ou Cima ou Cima para selecionar o dgito. para mudar o valor.

3. Pressione a tecla DATA/ENTER, e o display ir aparecer como mostrado abaixo. O modo de ajuste manual para offset de referncia de velocidade ser selecionado. .

4. Ligue o sinal de Servo ON (/S-ON). O display aparecer conforme mostrado abaixo.

5. Pressione a tecla Esquerda

ou Direita

, para mostra o valor de offset da velocidade de referncia.

6. Pressione a tecla Baixo referncia).

ou Cima

para ajustar o valor do offset (ajuste do offset de velocidade de

7. Pressione a tecla de cursor direita para retornar ao display mostrado no passo 4. 8. Pressione a tecla DATA/ENTER para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o ajuste manual do offset da velocidade de referncia.


189

Utilizando o Operador do Painel


YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para selecionar o parmetro Fn00A.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo, e o display ser como mostrado abaixo. O modo de ajuste manual para offset de referncia de velocidade ser inserido.

4. Ligue o sinal de Servo ON (/S-ON). O display ser conforme mostrado abaixo.

5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por menos de 1 segundo para mostrar o valor do offset da velocidade de referncia.

6. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para ajustar o valor do offset.

7. Pressione a tecla DATA/SHIFT por menos de um segundo para retornar para o display mostrado no passo 4 acima. 8. Pressione a tecla DATA/SHIFT para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o ajuste manual do offset da velocidade de referncia.

" Ajuste Manual do Offset da Referncia de Torque


Siga o procedimento abaixo para ajustar manualmente o offset de referncia de torque. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.

2. Selecione o parmetro Fn00B. Pressione a tecla Esquerda Pressione a tecla Baixo ou Direita para selecionar o dgito.

ou Cima

para alterar o valor.

190

3. Pressione a tecla DATA/ENTER, e o display ir aparecer como mostrado abaixo. O modo de ajuste manual para o offset da referncia de torque ser selecionado.

4. Ligue o sinal de Servo ON (/S-ON). O display ser conforme mostrado abaixo.

5. Pressione a tecla Esquerda

ou Direita

para mostrar o valor do offset da referncia de torque.

6. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para ajustar o valor do offset. , e o display ser mostrado conforme o passo 4 acima.

7. Pressione a tecla Esquerda

ou Direita

8. Pressione a tecla DATA/ENTER para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o ajuste manual do offset de referncia de torque. Utilizando o Operador do Painel
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para selecionar o parmetro Fn00B.

3. Pressione a tecla MODE/SET por no mnimo 1 segundo, e o display aparecer conforme mostrado abaixo. O modo de ajuste manual para offset da referncia de torque ser inserido.

4. Ligue o sinal de Servo ON (/S-ON). O display ser como o mostrado abaixo.

5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por menos de 1 segundo para mostraro valor do de offset da referncia de torque.

6. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para ajustar o valor do offset.

7. Pressione a tacla DATA/SHIFT por menos de um segundo, e o display ser mostrado conforme o passo 4. 8. Pressone a tecla DATA/SHIFT para rteornar a funo de modo auxiliar.

Isto completa o ajuste manual do offset da referncia de torque.


191

7.2.5 Apagando a Lista de Alarmes Este procedimento limpa o histrico de alarmes, o qual armazena os alarmes gerados no servo acionamento. Aps a limpeza, cada alarme no histrico de alarme ser setado para A --, o que no cdigo de alarme. Recorra ao captulo 7.2.1 Operao no Modo de Rastreamento de Alarme para mais detalhes. Siga o procedimento abaixo para limpar aos dados da lista de alarme. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione DSPL/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.

2. Selecione o parmetro Fn006. Pressione a tecla Esquerda Pressione a tecla Baixo ou Direita para selecioanr o dgito.

ou Cima

para alterar o valor.

3. Pressione a tecla DATA/ENTER, e o display ser mostrado como abaixo.

4. Pressione a tecla MODE/SET para limpar a lista de alarmes. O seguinte display ir piscar por 1 segundo, e, aps o dado do alarme ser apagado, o display retornar ao mostrado no passo 3 acima.
Pisca por 1 Flashing for seg one second

5. Pressione a tecla DATA/ENTER para retornar ao display do cdigo do parmetro.

Isto completa o procedimento de limpeza dos dados da lista de alarmes.

192

Utilizando o Operador do Painel


YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de funo auxiliar.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para selecionar o parmetro Fn006. .

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo, e o display ir aparecer conforme mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla MODE/SET para limpar os dados da lista de alarmes. O seguinte display ir piscar por 1 segundo, e, aps a lista de alarmes ser apagada, o display ir retornar ao mostrado no passo 3.
Pisca por Flashing 1 seg for one second

5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo para retorar ao display de cdigo de parmetro.

Isto completa o procedimento de limpeza da lista de alarmes. 7.2.6 Checando o modelo do motor Ajuste o parmetro Fn011 para selecionar o modo de verificao do modelo de motor. Este modo utilizado para manuteno do motor, e pode ser utilizado tambm para verificar os cdigos especiais do servo acionamento. Siga o procedimento abaixo para verificar o modelo do motor. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.

2. Selecione o parmetro Fn011. Pressione a tecla Esquerda Pressione a tecla Baixo ou Direita para selecionar o dgito.

ou Cima

para alterar o valor.

193

3. Pressione a tecla DATA/ENTER para mostrar o modelo do servomotor e cdigo de tenso.

Tenso Voltage

Modelo do motor Servomotor Model

Cdigo de Tenso Cdigo


00 01 02

Modelo do Servomotor Code


00 01 02 03 04 05 06

Tenso
100VAC ou 140VDC 200VAC ou 280VDC 400VAC ou 560VDC

Modelo do Servomotor
SGMAH SGMPH SGMSH SGMGH-!A (1500rpm) SGMGH-!B (1000rpm) SGMDH SGMUH

4. Pressione a tecla MODE/SET para mostrar a potncia do Servomotor.


Potncia valor mostrado Capacity:=Displayed value x 10W 10W. No exemplo dado, a potncia de In this example, the capacity is 100W. 100W

5. Pressione a tecla DSPL/SET para mostrar o tipo de encoder e a resoluo.

Tipo do encoder Encoder Type

Resoluo Encoder Resolution

Tipo de Encoder Cdigo


00 01

Resoluo de Encoder Cdigo


13 16 17 20 13 bits 16 bits 17 bits Reservado

Tipo
Encoder incremental Encoder absoluto

Resoluo

6. Pressione a tecla DSPL/SET para mostrar cdigos especiais de servo acionamento.


This example shows specification code Y10 (indicated in decimal).

7. Pressione a tecla DATA/ENTER para retornar ao display da funo de modo auxiliar. Pressonando a tecla DATA/ENTER aps feitos os 3 ao 5 acima ir retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o procedimento de verificao do tipo de motor.

194

Utilizando o Operador do Painel


YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para selecionar o parmetro Fn011.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo para mostrar o modelo do servomotor e o cdigo de voltagem.

Tenso Voltage

Modelo do servo Servomotor Model motor

Voltagem Cdigo
00 01 02

Modelo de Servomotor Cdigo


00 01 02 03 04 05 06

Voltagem
100VAC ou 140VDC 200VAC ou 280VDC 400VAC ou 560VDC

Modelo de Servomotor
SGMAH SGMPH SGMSH SGMGH-!A (1500rpm) SGMGH-!B (1000rpm) SAGMDH SGMUH

4. Pressione a tecla MODE/SET para mostrar a potncia do Servomotor.


Potncia = valor mostrado x 10W Capacity: Displayed value 10W. No exemplo dado, a potncia de In this example, the capacity is 100W. 100W

5. Pressione a tecla MODE/SET, e o tipo de encoder e cdigo de resoluo sero mostrados.

Tipo do encoder Encoder Type

Modelo do encoder Encoder Resolution

Tipo de Encoder Cdigo


00 01

Resoluo do Encoder Cdigo


13 16 17 20 13 bits 16 bits 17 bits Reservado

Tipo
Encoder incremental Encoder Absoluto

Resoluo

6. Pressione a tecla MODE/SET para mostrar o cdigo especial do servo acionamento.


This example shows specification code Y10 (indicated in decimal).

195

7. Pressione a tecla DATA/SHIFT para retornar ao display da funo de modo auxiliar. Pressinando a tecla DATA/SHIFT aps os displays acima de 3 5 ir tambm retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o procedimento de verificao do tipo de motor. 7.2.7 Verificando a Verso de Software

Ajuste o parmetro Fn012 para selecionar o Modo de Verificao da Verso de Software. Este modo utilizado para manuteno do motor. Siga o procedimento abaixo para verificar a verso de software. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Selecione o prarmetro Fn012. 2. Pressione a tecla DATA/ENTER, e a verso do servo acionamento ser mostrada.
DisplayVersion da verso de software Software Display

Verso do Software software Version

3. Pressione a tecla DSPL/SET, e a verso de software do encoder ser mostrada.


Software Version Display Display da verso de software

Verso do software Software Version

4. Pressione a tecla DATA/ENTER para retornar ao display de parmetros.

Isto completa o procedimento de verificao da verso de software. Utilizando o Operador do Painel


YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Selecione o parmetro Fn012.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo para mostrar a verso de software do servo acionamento

3. Pressiolne a tecla MODE/SET para mostrar a verso de software do encoder. 4. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo para retornar ao display de cdigo do parmetro.

196

7.2.8

Modo de Retorno Origem

CUIDADO
Os sinais de Rodar Avante Proibdo (/P-OT) e rodar reverso proibdo (/N-OT) no so efetivos durante operao de JOG usando o parmetro Fn003.

O Modo de retorno origem designado para posicionamento de origem de pulsos do encoder e para travar naquela posio. Este modo utilizado quando o eixo do motor precisa ser alinhado com a mquina. Execute o retorno origem sem conectar os acoplamentos. A velocidade para execuo de procura de origem de 60rpm.

For aligning the motor Para alinhar o eixo do shaft with the motor machine com a mquina

Mechanical origin Origem mecnica

As seguintes condies devem ser observadas para a realizao da operao de retorno origem. Se o sinal de entrada de Servo-ON (/S-ON) estiver ligado, desligue-o. Libere o sinal de mscara de Servo-ON se o parmetro Pn50A.1 estiver setado para 7, e o servo houver sido ajustado sempre para ON.

Siga o procedimento seguinte para executar a procura da origem. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.

2. Selecione o parmetro Fn003. Pressione a tecla Esquerda Pressione a tecla Cima ou Direita para selecionar o dgito.

ou Baixo

para alterar o valor.

3. Pressione a tecla DATA/ENTER, e o display ir aparecer conforme mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla SVON, e o display aparecer conforme mostrado abaixo. Agora estar pronto para executar a procura da origem.

5. Segure a tecla Baixo

ou Cima

para executar a procura da origem.

197

Quando o parmetro ajustado para Pn000.0 = 0 (padro), pressionando a tecla Cima

ir rodar o motor na

direo avante. Pressionando a tecla Baixo ir rodar o motor na direo reversa. Quando o parmetro ajustado para Pn000.0 = 1, a rotao do motor revertida.
Cima: avante Up: Forward Down: Baixo:Reverse reverso Continua piscando Keeps flashing until at o search completed. trminois do posicionamento

6. Pressione a tecla DATA/ENTER para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa a operao de procura da origem.

Utilizando o Operador do Painel


YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para selecionar o parmetro Fn003.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFTpor no mnimo 1 segundo, e o display ser como mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla DSPL/SET, e o display ir alterar como mostrado abaixo. Agora estar pronto para executar o modo de procura de origem.

5. Segure a tecla Baixo

ou Cima

para executar a procura da origem. o motor rodar na

Quando o parmetro setado para Pn000.0 = 0 (padro), pressionando a tecla Cima

direo avante. Pressionando a tecla Baixo ir rodar o motor na direo reversa. Quando o parmetro setado para Pn000.0 = 1, o sentido de rotao revertido.
avante Up:Cima: Forward Baixo: reverso Down: Reverse
Keeps flashing until Continua piscando at o origin search is completed. trmino do posicionamento

6. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo um segundo para retornar ao display de funes auxiliares.

Isto completa a operao de retorno origem.

198

7.2.9

Inicializando os Valores dos Parmetros

Esta funo utilizada para restaurar os valores padro de todos os parmetros.

IMPORTANTE
Inicialize os valores dos parmetros com o servo desligado. Aps realizar o procedimento, desligue e religue a alimentao para restaurar todos os valores padro.

Siga o procedimento abaixo para inicializar os valores dos parmetros.

Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.

2. Seleione o parmetro Fn005. Pressione a tecla Esquerda Pressione a tecla Baixo ou Direita para selecionar o dgito.

ou Cima

para alterar o valor.

3. Pressione a tecla DATA/ENTER, e o display aparecer como o mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla DSPL/SET, e o display ser como o mostrado abaixo. Os parmetros sero inicializados.
Pisca durante a Flashing during inicializao initialization Fim End

Pisca por Flashing for 1 seg. one second

5. Pressine a tecla DATA/ENTER para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa a inicializao dos valores dos parmetros.

199

Utilizando o Painel do Operador


YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de Modo auxiliar.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para selecionar o parmetro Fn005.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo, e o display ser como o mostrado abaixo.

4. Pressine a tecla MODE/SET, e o display ser como o mostrado abaixo. Os parmetros sero inicializados.
Pisca durante Flashing during a initialization inicializao Pisca por Flashing for seg. one 1 second Fim End

5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa a inicializao dos valores dos parmetros. Nota: Os parmetros no sero reinicializados pressionando-se as teclas DSPL/SET ou MODE/SET com o servo ligado. Desligue o servo e depois religue-o aps a inicializao. 7.2.10 Ajuste Manual do Zero e do Ganho do Monitor Analgico de Sada

Erros de Velocidade do Motor, de referncia de torque, e de erro de posio podem ser monitorados atravs do monitor analgico de sada. Recorra ao captulo 6.5 Monitor Analgico. Utilize a funo de ajuste manual para compensar a flutuao da sada de tenso causado por rudos entrando no sistema de monitoramento. A funo de ajuste de ganho poede ser alterada para atingir a sensibilidade de medio do sistema.
Monitor de tenso deVoltage sada Monitor Output

Ajuste do Ganho Gain Adjustment

Ajuste do Zero Zero Adjustment Unidade de Ajuste: Setting Unit Range do ajuste do zero: +/2V Zero Setting Range: 2V ' 17mV/LSB 17mV/LSB Gain Setting 150% ' 0.4%/LSB 0.4%/LSB Range do ajuste deRange: ganho: 50 to a 150%

Nota: A tenso de sada do monitor analgico de 8V. A polaridade da tenso de sada ser revertida se o 8V for excedido.
200

" Ajuste Manual do Zero do Monitor Analgico de Sada


Siga o procedimento abaixo para executar o ajuste manual do zero para o monitor analgico de sada. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar a funo de Modo Auxiliar.

2. Selecione a parmetro Fn00C.

Pressione a tecla Esquerda Pressione a tecla Baixo

ou Direita

para selecionar o dgito.

ou Cima

para alterar o valor.

3. Pressione a tecla DATA/ENTER, e o display ser como o mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla DSPL/SET. Cada vez que a tecla MODE/SET pressionada, o monitor de sada altera entre os displays dos dois canais mostrados abaixo.
Boto DSPL/SET DSPL/SET Key
Data Display

Displayed Mostrados alternadamente alternately

5. Pressione a tecla Esquerda nando a tecla Esquerda

ou Direita ou Direita

para mostrar os dados do monitor analgico de sada. PressioBoto LEFT ESQUERDA Cursor Key (RIGHT Cursor Key) Data Display (Boto DIREITA)

novamente ir retornar ao display mostrado acima no passo 3.

Displayed alternately Mostrados alternadamente

6. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para realizar o ajuste de zero do monitor analgico de sada.


Data Setting Change

7. Quando o ajuste de zero estiver completo para os dois canais, pressione a tecla DATA/ENTER para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o ajuste manual de zeramento do monitor analgico de sada. Utilizando o operador do painel
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de Modo Auxiliar.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

201

2. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para selecionar o parmetro Fn00C.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo, e o display ser como o mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla MODE/SET. Cada vez que a tecla MODE/SET pressionada, o monitor de sada alternar entre os displays dos dois canais como mostrado abaixo.
Tecla MODE/SET MODE/SET Key
Displayed MostradoAlternately Alternadamente

5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por menos de um segundo, e o monitor analgico do parmetro de ganho ser mostrado. Pressionando a tecla DATA/SHIFT novamente por menos de 1 segundo, o display retornar aos mostrados no passo 3 ou 4.
Tecla DATA/SHIFT DATA/SHIFT Key
Displayed Mostrado Alternadamente Alternately Data Display

6. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para realizar o ajuste do zero do monitor analgico de sada.


Data Setting Change

7. Quando o ajuste estiver completo para os dois canais, pressione a tecla DATA/SHIFTpor no mnimo 1 segundo para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o ajuste manual de zeramento do monitor analgico de sada.

" Ajuste Manual do Ganho do Monitor Analgico de Sada


Siga o procedimento abaixo para executar o ajuste manual do ganho do monitor analgico de sada. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.

2. Selecione o parmetro Fn00D. Pressione a tecla Esquerda Pressione a tecla Baixo ou Direita para selecionar o dgito.

ou Cima

para alterar o valor.

202

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT, e o display ser como o mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla DSPL/SET. Cada vez que a tecla DSPL/SET pressionada, o monitor de sada ir alteranr entre os dois canais mostrados abaixo.
Tecla DSPL/SET DSPL/SET Key

Displayed Alternately Mostrado Alternadamente

5. Pressione a tecla Esquerda

ou Direita

para mostrar o parmetro do ganho do monitor analgico de novamente ir retornar ao display mostrado acima

sada. Pressionando a tecla Esquerda nos passos 3 ou 4.

ou Direita

Tecla Left ESQUERDA Cursor Key (Right Cursor Key) (Tecla DIREITA)

Data Display

Displayed Alternately Mostrado Alternadamente

6. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para ajustar o ganho para o monitor analgico de sada.


Data Setting Change

7. Quando o ajuste de ganho tiver sido completado para os dois canais, pressione a tecla DATA/ENTER para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o ajuste manual do monitor analgico de sada. Utilizando o operador do painel
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione tecla Esquerda

ou Direita

para selecioanr o parmetro Fn00D.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo, e o display ser como o mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla MODE/SET. Cada vez que a tecla MODE/SET pressionado, o monitor de sada ser alternado entre os dois canais conforme mostrado abaixo.
Tecla MODE/SET MODE/SET Key
Displayed Mostrados Alternadamente Alternately

203

5. Pressionando a tecla DATA/SHIFT por menos de 1 segundo. O parmetro de ganho para o monitor analgico ser mostrado. Pressionando a tecla DATA/SHIFT novamente por menos de 1 segundo ir retornar ao display mostrado acima nos passos 3 ou 4.
Tecla DATA/SHIFT DATA/SHIFT Key
Displayed Mostrados alternadamente Alternately Data Display

6. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para ajustar o ganho do monitor analgico de sada.


Data Setting Change

7. Quando os ajustes estiverem completos para os dois canais, pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo um segundo para retornar ao display de funo de modo auxiliar.

Isto completa o ajuste manual para o monitor analgico de sada. 7.2.11 Ajustando o Offset de Deteco de Corrente do Motor

O ajuste de offset da deteco de corrente do motor realizado pela Yaskawa antes do embalo. Normalmente o usurio no precisa realizar estes ajustes. Efetue este ajuste apenas se for necessria alta preciso para a reduo de ripple de torque causado pelo offset de corrente.

CUIDADO
Ao ajustar esta funo, execute-a com cuidado, pois se executada de forma incorreta pode comprometer a performance do servo drive.

As sees seguintes descrevem os ajustes manual e automtico para deteco de offset de corrente.

" Ajuste Automatico de Deteco do Offset de Corrente do Motor

IMPORTANTE
Ajustes Automticos so possveis apenas com a alimentao do circuito principal ligada e o servo desligado (motor).

Utilize o seguinte procedimento para executar o ajuste automtico do offset de deteco de corrente. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.

2. Selecione o parmetro Fn00E.

204

Pressione a tecla Esquerda Pressione a tecla Esquerda

ou Direita ou Direita

para selecionar o dgito a ser selecionado. para alterar o valor.

3. Pressione a tecla DATA/ENTER, o display ser como o mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla DSPL/SET. O display mudar como mostrado abaixo e o offset ser automaticamente ajustado.
Pisca por Flashing 1for seg. one second

5. Pressione a tecla DATA/ENTER para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o ajuste automtico do offset de deteco da corrente do motor. Utilizando o operador do painel
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para selecionar o parmetro Fn00E.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo, e, o display ser como o mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla MODE/SET. O display ir mudar como o mostrado abaixo e o offset ser automticamente ajsutado.
Pisca por 1 Flashing seg. for one second

5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o ajuste automtico do offset de deteco da corrente do motor.

205

" Ajustando Manualmente o Offset de Deteco da Corrente do Motor


Siga o procedimento abaixo para ajustar manualmente o offset de deteco de corrente.

IMPORTANTE
Quando realizar ajustes manualmente, rode o motor a uma velocidade de aproximadamente 100rpm, e ajuste o offset de deteco de corrente do motor, at que o ripple de torque, observado no monitor analgico, seja minimizado. (Recorra Seo 6.5 Monitor Analgico.) Ajuste os offsets das fases U e V alternadamentre diversas vezes at que estes offsets estejam bem balanceados.

Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.

2. Selecione o parmetro Fn00F. Pressione a tecla Esquerda Pressione a tecla Baixo ou Direita para selecionar o dgito.

ou Cima

para alterar o valor.

3. Pressione a tecla DATA/ENTER, e o display ser como o mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla DSPL/SET para alternar entre a Fase U (Cu1_0) e a Fase V (Cu2_0) modo de deteco de offset de corrente.
Tecla DSPL/SET DSPL/SET Key

Displayed Mostrados alternadamente Alternately

5. Pressione a tecla Esquerda ou Direita para mostrar o display dos dados de deteco de corrente. Pressionando a tecla Esquerda ou Direita novamente ir retornar ao display mostrado acima nos passo 3 ou 4.
Tecla Left ESQUERDA Cursor Key (Tecls DIREITA) (Right Cursor Key)
Data Display

Displayed Mostrados alternadamente Alternately

6. Pressione a tecla Baixo ou Cima para ajustar o offset. Ajuste cuidadosamente o offset enquanto monitora-se o monitor do sinal de referncia de torque.
Data Setting Change

7. Quando a corrente o ajuste de offset de corrente tiver sido completado para a Fase U (Cu1_0) e a Fase V

206

(Cu2_0), pressione a tecla DATA/SHIFT para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o ajuste manual do offset de deteco de corrente do motor. Utilizando o operador do painel
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla Cima

ou Baixo

para selecionar o parmetro Fn00F.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo, e o display ser como o mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla MODE/SET para alternar entre o modo de ajuste de offset de deteco da corrente da Fase U (Cu1_0) e da Fase V (Cu2_0).
Tecla MODE/SET MODE/SET Key
Displayed Alternately Mostrados alternadamente

5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por menos de 1 segundo para mostrar os dados de deteco de corrente. Pressione a tecla DATA/SHIFT novamente por menos de 1 segundo, e o display ir retornar para o mostrado acima nos passos 3 ou 4.
Tecla DATA/SHIFT DATA/SHIFT Key
Data Display

Displayed Mostrados alternadamente Alternately

6. Pressione a tecla Baixo ou Cima para ajustar o offset. Cuidadosamente ajuste o offset enquanto monitora-se o sinal de referncia de torque.
Data Setting Change

7. Quando o offset de corrente tiver sido completada para a Fase U (Cu1_0) e a Fase V(Cu2_0), pressione a tecla DATA/SHIFT para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

IIsto completa o ajuste manual do offset de deteco de corrente do motor. 7.2.12 Proteo Contra Alterao de Valores A proteo contra alterao de valores utilizado para preveno contra alteraes indevidas de parmetros. Parmeteros Pn!!! e alguns dos Fn!!! se tornam protegidos contra alterao ajustando-se o parmetro Fn010. As senhas para ajuste de valores so as seguintes. 0000: Escrita Permitida (Libera o Modo de Proteo Contra Alterao)

207

0001: Escrita Proibida (os parmetros se tornam protegidos contra alterao at a proxima alimetao power ON.)

Siga o procedimento abaixo para ajustar as caractersticas de proteo contra alterao. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.

2. Selecione o parmetro Fn010. Pressione a tecla Esquerda Pressione a tecla Baixo ou Direita para selecionar o dgito.

ou Cima

para alterar o valor.

3. Pressione a tecla DATA/ENTER, e o display ser como o mstrado abaixo.

4. Insira o valor (0001) e pressione a tecla DSPL/SET. O display ir mudar conforme mostrado abaixo e a proteo contra alterao ser estabelecida.
Pisca por Flashing 1 seg. for one second

5. Pressione a tecla DATA/ENTER para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o procedimento de proteo contra alterao dos parmetros. O novo valor ser vlido aps o prximo ciclo de desligar e ligar a alimentao - power OFF/ON. Utilizando o operador do painel
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Pressione a tecla Baixo

ou Cima

para selecionar o parmetro Fn010.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo, e o display ser como o mostrado abaixo.

4. Insira o valor (0001) e pressione a tecla MODE/SET. O display ir mudar conforme mostrado abaixo e a proteo contra alterao ser estabelecida.
Pisca por Flashing 1 for seg. one second

208

5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo um segundo para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o procedimento para ajuste da proteo contra alterao dos parmetros. O novo valor valer aps o prximo ciclo de OFF/ON. 7.2.13 Limpando o Alarme do Carto Opcional

O alarme A.E7 (deteco de falha no carto opcional) ocorre inicialmente quando o servo acionamento SGDH ligado aps a desconexo do carto adicional.

IMPORTANTE
Inicialize os ajustes do parmetro com o servo desligado ( servo OFF). Aps realizar este procedimento, desligue e religue o servo acionamento para restaurar os valores padro todos os parmetros. Devidos aos parmetros terem sido ajustados para o SGDH conectado uma placa opcional, assegurese de ajustar os valores ou inicializar os valores dos parmetros (Fn005 da funo de modo auxiliar) para atingir a corrente necessria no sistema.

Utilize o seguinte procedimento para inicializar o valor dos parmetros. Utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.

2. Selecione o parmetro Fn014. Pressione a tecla Esquerda Pressione a tecla Baixo ou Direita para selecionar o dgito.

ou Cima

para alterar o valor.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo, e o display ser como o mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla DSPL/SET, e o display ser como o mostrado abaixo. Os parmetros sero inicializados.
Pisca durante a Flashing during initialization inicializao Pisca por Flashing for 1 seg. one second Fim End

5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa o procedimento de inicializao dos valores dos parmetros.


209

Utilizando o operador do painel


YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDM-

1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar a funo de modo auxiliar.


MODE/SET CHARGE DATA/ POWER

2. Selecione o parmetro Fn014. Pressione a tecla Esquerda Pressione a tecla Baixo ou Direita para selecionar o dgito.

ou Cima

para alterar o valor.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo, e o display ser como o mostrado abaixo.

4. Pressione a tecla MODE/SET, e o display ser como o mostrado abaixo. Os parmetros sero inicializados.
Pisca durante Flashing during a inicializao initialization Pisca por Flashing 1 seg. for one second Fim End

5. Pressione a tecla DATA/SHIFT por no mnimo 1 segundo para retornar ao display da funo de modo auxiliar.

Isto completa a inicializao dos valores dos parmetros.

210

8. Servomotores: Relaes, especificaes e Desenhos Dimensionais Esta seo descreve as caractersticas, especificaes e desenho dimensional dos servomotores. Recorra a esta seo para selecionar o servo drive apropriado. 8.1.1 Servomotores SGMAH

A seguinte seo provm as especificaes e desenhos dimensionais dos servomotores por modelo. Relao e Especificao para Servomotores Padro (Standard)
Relao de Tempo: Contnuo Classe de Vibrao: 15m ou menor Resistncia de Isolao: 500VDC, 10M mnimo Temperatura Ambiente: 0 to 40C Excitao: Im Permanente Montagem: Flange Classe de Isolamento: Classe B Tenso Suportvel: 1500Vac por um minuto Enclausuramento: Totalmente enclausurado, auto-refrigerado, IP55 (exceto para a tampa do eixo) Umidade Ambiente: 20% 80% (No condensada) Mtodo de controle: Controle direto

Relaes e Especificaes Padro do Servomotor SGMAH


Voltagem Modelo do Servomotor SGMAH
Sada Nominal * Torque Nominal*,** Pico de Torque Instantneo* Corrente Nominal* Mxima Corrente Instantnea * Velocidade Nominal* Velocidade Mxima* Torque Constante kW oz in Nm oz in Nm Arms Arms rpm rpm (oz in)/Arms (N m)/Arms 33.7 0.238 38.0 0.268 53.6 0.378 46.2 0.327 70.6 0.498

200V A3A
0.03 13.52 0.0955 40.6 0.286 0.44 1.3

100V 02A
0.2 90.2 0.637 270 1.91 2.1 6.5

A5A
0.05 22.5 0.159 67.6 0.477 0.64 2.0

01A
0.1 45.1 0.318 135.2 0.955 0.91 2.8

04A
0.4 180 1.27 541 3.82 2.8 8.5 3000 5000

08A
0.75 338 2.39 1010 7.16 4.4 13.4

A3B
0.03 13.52 0.0955 40.6 0.286 0.66 2.0

A5B
0.05 22.5 0.159 67.6 0.477 0.95 2.9

01B
0.1 45.1 0.318 135.2 0.955 2.4 7.2

02B
0.2 90.2 0.637 270 1.91 3.0 9.0

83.6 0.590

22.2 0.157

25.8 0.182

20.7 0.146

33.2 0.234

Estas especificaes e caractersticas de velocidade torque-motor so baseados na combinao com o servo acionamento SGDH operando com a temperatura da armadura do enrolamento de 100C. Outros valores so calculados a 20C. Todos os valores so tpicos. ** Torques Nominais so valores permitidos de torque constante a 40C com um ventilador de 10 10 0.25in (250 250 6mm) acoplado.

211

Voltagem Modelo do Servomotor SGMAH


Momento de Inrcia Relao de Potncia Nominal* Acelerao ngular Nominal * Constante de Tempo de Inrcia Constante de Tempo de Induo rad/s2 ms ms 57500 1.4 1.0 72300 0.88 1.1 kW/s 5.49 11.5 oz in s2 x 10-3 kg m x 10
2 -4

200V A3A
0.235 0.0166

100V 02A
1.501 0.106

A5A
0.312 0.0220

01A
0.515 0.0364

04A
2.45 0.173

08A
9.52 0.672

A3B
0.235 0.0166

A5B
0.312 0.0220

01B
0.515 0.0364

02B
1.501 0.106

27.8

38.2

93.7

84.8

5.49

11.5

27.8

38.2

87400 0.53 1.2

60100 0.39 4.6

73600 0.25 5.4

35500 0.26 8.7

57500 1.4 1.0

72300 0.85 1.1

87400 0.61 1.1

60100 0.41 4.4

Estas especificaes e caractersticas de velocidade torque-motor so baseados na combinao com o servo acionamento SGDH operando com a temperatura da armadura do enrolamento de 100C. Outros valores so calculados a 20C. Todos os valores so tpicos.

212

Caractersticas de Torque/Velocidade do Servomotor SGMAH As caractersticas de Velocidade/Torque do Motor so mostradas abaixo para os Servomotores SGMAH. 200V SGMAH - A3O SGMAH - A5O
5000 SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 0 0
0

5000 SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 0 0 0.15 0.3 0.45 0.6
TORQUE (N m) 0 20 40 60 80 TORQUE (oz in) 100

A B

0.1

0.2 0.3 0.4

TORQUE (N m) 20 40 60 TORQUE (oz in)

SGMAH - O1O
5000 SPEED (rpm) SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 0 0 0.25
0 50

SGMAH - O2O
5000 4000 3000 2000 1000 0 0
0

0.5 0.75
100

1
150

TORQUE (N m) TORQUE (oz in)

0.5

TORQUE (N m)

1.5

100 200 300 TORQUE (oz in)

SGMAH - O4O
5000 SPEED (rpm) SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 0 0
0

SGMAH - O8O
5000 4000 3000

A
2000 1000

0
0

TORQUE (N m) 200 400 600 TORQUE (oz in)

TORQUE (N m) 400 800 1200 TORQUE (oz in)

de rendimento CONTINUOUS A : Zona contnuo DUTY ZONE

Zona de rendimento InterB : INTERMITTENT mitente ZONE DUTY

213

100V
SGMAH - A3 !
5000 SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 00
0

SGMAH - A5 !
5000 SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000

A B

A B

0.1

0.2 0.3 0.4


60

0 0 0.15 0.3 0.45 0.6


TORQUE (N m) 0 20 40 60 80 TORQUE (lb in) 100

TORQUE (N m) 20 40 TORQUE (lb in)

SGMAH - 01 !
5000 SPEED (rpm) SPEED (rpm) 4000 3000 5000 4000 3000

SGMAH - 02 !

A
2000 1000 0 0 0.25
0

A
2000 1000

0.5 0.75
TORQUE (N m)

1
150

0
0

0.5

1.5

2
300

TORQUE (N m) 100 200 TORQUE (oz in)

50 100 TORQUE (oz in)

Zona de rendimento CONTINUOUS A :contnuo DUTY ZONE

de rendimento INTERMITTENT B : Zona intermitente DUTY ZONE Zona de rendi-

214

Dimenses do SGMAH em Polegadas (mm) Os desenhos abaixo contm as dimenses do servomotor SGMAH (sem freio)
LL LG LR LE LA QK Y LB LC

U
LC

W T
W T Massalb (kg) 0.3 (0.661) 0.4 (0.882) 0.5 (1.10) 1.1 (2.43) 0.79 (2) 0.7 (1.8) 0.79 (2) 0.12 (3) 0.2 (5) 0.2 (5) 1.7 (3.75) 3.4 (7.50) Tolerncia +0.0000 -0.0008 +0.0000 -0.0010 +0.0000 -0.0012 +0.000 -0.021 +0.000 -0.025 +0.000 -0.030

LZ

Modelo SGMAHA3A (B) A5A (B) 01A (B) 02A (B) 04A 08A

LL 2.74 (69.5) 3.03 (77.0) 3.72 (94.5) 3.80 (96.5) 4.90 (124.5) 5.71 (145)

LR

LG

LC

LE

LA

LZ

S
0.24 (6) 0.32 (8)

LB

QK

0.98 (25)

0.20 (5)

1.57 (40)

0.098 (2.5)

1.81 (46)

0.17 (4.3)

1.19 (30)

0.55 (14)

0.047 (0.12) 0.7 (1.8)

1.18 (30) 1.57 (40)

0.24 (6) 0.31 (8)

2.36 (60) 3.15 (80)

0.12 (3)

2.76 (70) 3.54 (90)

0.22 (5.5) 0.28 (7)

0.56 (14) 0.64 (16)

1.98 (50) 2.78 (70)

0.79 (20) 1.18 (30)

0.12 (3)

Tolerncias Especifcadas Dimenses Unidade in Dimetro 0.24 0.31 0.56 0.64 6 8 14 16

S
Tolerncia +0.0000-0.0004 Dimetro 1.19 1.98 2.78 30 50 70

LB

+0.000 -0.009 +0.000 -0.011

mm

215

8.1.2

Servomotores SGMPH

Relaes e Especificaes para Servomotores Padro


Relao de Tempo: Contnuo Classe de Vibrao: 15m ou menos Resistncia de Isolao: 500VDC, 10M mnimo Temperatura Ambiente: 0 to 40C Excitao: Im Permanente Montagem: Flange Classe de Isolamento: Class B Tenso Suportvel: 1500Vac por um minuto Enclausuramento: Totalmente enclausurado, auto-refrigerado, IP67 (exceto para a tempa do eixo) Umidade Ambiente: 20% to 80% (No Condensado) Mtodo de Drive: Drive Direto

Relaes e Especificaes Padro do Servomotor SGMPH


Voltagem Modelo do Servomotor SGMPHSada Nominal * Torque Nominal *,** Pico Instantneo de Torque* Corrente Nominal* Corrente de Pico Mxima* Velocidade Nominal* Velocidade Mxima* Constante de Torque kW oz in Nm oz in Nm Arms Arms rpm rpm (oz in)/Arms (N m)/Arms oz in kg Relao de Potncia Nominal* Acelereo Angular Nominal* Constante do tempo de inrcia Constante do tempo de induo rad/s2 ms ms 64800 0.53 3.7 33000 0.54 7.4 38500 0.36 8.6 11400 0.66 18 11900 0.46 22 64800 0.56 3.6 33000 0.64 6.3 s2 x 10-3 m2 x 10-4 55.6 0.392 0.695 0.0491 20.6 49.4 0.349 2.73 0.193 21.0 75.8 0.535 4.69 0.331 49.0

200V 01A
0.1 45.1 0.318 135 0.955 0.89 2.8

100V 08A
0.75 338 2.39 1010 7.16 4.1 13.9 3000 5000 91.0 0.641 29.7 2.10 27.1 97.4 0.687 56.9 4.02 56.7 22.8 0.160 0.695 0.0491 20.6 36.5 0.258 2.73 0.193 21.0

02A
0.2 90.2 0.637 270 1.91 2.0 6.0

04A
0.4 180 1.27 541 3.82 2.6 8.0

15A
1.5 676 4.77 2030 14.3 7.5 23.0

01B
0.1 45.1 0.318 135.2 0.955 2.2 7.1

02B
0.2 90.2 0.637 270 1.91 2.7 8.4

Momento de Inrcia

kW/s

Estas especificaes e caractersticas de velocidade torque-motor so baseados na combinao com o servo acionamento SGDH operando com a temperatura da armadura do enrolamento de 100C. Outros valores so calculados a 20C. ** Torques Nominais so valores permitidos de torque constante a 40C com um ventilador de 10 10 0.25in (250 250 6mm) acoplado. Dimenses do Ventilador: 10 10 0.25in (250 250 6mm): 0.1 a 0.4kW 12 12 0.5in (300 300 12mm): 0.75 a 1.5 kW

216

Caractersticas de Torque/Velocidade do Servomotor SGMPH As caractersticas de torque/velocidade do motor so mostradas abaixo para os motores SGMPH. 200V

SGMPH - 01 !
5000 SPEED (rpm) SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 0 0 0.25 0.5 0.75 1.0
TORQUE (N m) 0 50 100 150 TORQUE (oz in)

SGMPH - 02 !
5000 4000 3000 2000 1000 0 0
0

0.5

1.5

TORQUE (N m) 100 200 300 TORQUE (oz in)

SGMPH - 04 !
5000 SPEED (rpm) SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 0 0
0

SGMPH - 08 !
5000 4000 3000 2000 1000 0 0
0

4
600

TORQUE (N m) 200 400 TORQUE (oz in)

TORQUE (N m) 400 800 1200 TORQUE (oz in)

SGMPH - 15 !
5000 SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 0 0
0

de rendiCONTINUOUS A : Zona mento DUTYcontnuo ZONE

de rendimento INTERMITTENT B : Zona DUTY ZONE Intermitente

12

16

TORQUE (N m) 800 1600 2400 TORQUE (oz in)

217

100V

SGMPH - 01!
5000 SPEED (rpm) SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 0 0 0.25 0.5 0.75 1.0
TORQUE (N m) 0 50 100 150 TORQUE (oz in) 0

SGMPH - 02!
5000 4000 3000 2000 1000 0 0 0.5 1 1.5 2
300

TORQUE (N m) 100 200 TORQUE (oz in)

de rendimento CONTINUOUS A : Zona contnuo DUTY ZONE

de rendiINTERMITTENT B : Zona mento intermitente DUTY ZONE

Dimenses do SGMPH em Polegadas(mm) Os desenhos abaixo contm as dimenses do servomotor SGMPH (sem freio).
LL LG LR LE
LA LC

QK LB**
Y

LC

Modelo SGMPH01A (B) 02A (B) 04A (B) 08A (B) 15A

S*

LZ

W T

LL 2.44 (62) 2.64 (67.0) 3.43 (87) 3.410 (86.5) 4.51 (114.5)

LR

LG 0.24 (6)

LC 2.36 (60) 3.15 (80)

LE

LA
2.76 (70)

LZ
0.22 (5.5) 0.28 (7)

S
0.32 (8) 0.56 (14) 0.64 (16) 0.75 (19)

LB
1.98 (50) 2.76 (70)

QK 0.55 (14) 0.64 (16)

U 0.071 (1.8)

W 0.12 (3)

T 0.12 (3)

Massa kg (lb) 1.54 (0.7) 3.09 (1.4)

0.98 (25)

0.31 (8)

0.12 (3)

3.54 (90)

0.12 (3)

0.2 (5)

0.2 (5)

4.63 (2.1) 9.26 (4.2)

1.18 (30)

0.39 (10)

4.72 (120)

0.14 (3.5)

5.71 (145)

0.39 (10)

4.37 (110)

0.87 (22)

0.14 (3.5)

0.24 (6)

0.24 (6)

14.6 (6.6)

218

Tolerncias Especficadas Dimenses Unidade in Dimetro 0.32 0.56 0.64 0.75 8 14 16 19

S
Tolerncia +0.0000-0.0004 +0.0000-0.0005 +0.000 -0.009 +0.000 -0.011 +0.000 -0.013 Dimetro 1.98 2.78 4.37 50 70 110

FLB
Tolerncia +0.0000 -0.0010 +0.0000 -0.0012 +0.0000 -0.0014 +0.000 -0.025 +0.000 -0.030 +0.000 -0.035

mm

8.1.3

Servomotores SGMGH para 1500rpm

Relaes e Especificaes para Servomotores Padro


Relao de Tempo: Contnuo Classe de Vibrao: 15m ou menos Resistncia de Isolamento: 50VDC, 10M mnimo Temperatura Ambiente: 0 a 40C Excitao: Im Permanente Montagem: Flange Classe de Isolamento: Classe F Tenso Suportvel: 1500Vac por um minuto (200V especificado) 1800Vac por um minuto (400V especificado) Enclausuramento: Totalmente enclausurado, auto-refrigerado, IP67 (exceto para a placa do eixo) Umidade Ambiente: 20% to 80% (No condensado) Mtodo de controle: Controle direto

Relaes e Especificaes Padro do Servomotor SGMGH


Voltagem Modelo do Servomotor SGMGHSada Nominal* Torque Nominal* Pico Instantneo de Torque* Corrente Nominal* Corrente Mxima Instantnea* Velocidade Nominal* Velocidade Mxima* Constante de Torque Momento de Inrcia Relao de Potncia Nominal* Acelerao Angular Nominal * Constante do tempo de inrcia Constante do tempo de induo

200V 05AOA
0.45 25 2.84 79 8.92 3.8

09AOA
0.85 48 5.39 122 13.8 7.1

13AO A
1.3 74 8.34 207 23.3 10.7

20AOA
1.8 102 11.5 254 28.7 16.7

30AO A
2.9 165 18.6 404 45.1 23.8

44AOA
4.4 252 28.4 630 71.1 32.8

55AOA
5.5 310 35.0 775 87.6 42.1

75AOA
7.5 425 48.0 1050 119 54.7

1AAOA
11 620 70.0 1550 175 58.6

1EAOA
15 845 95.4 1984 224 78.0

kW

lb in Nm lb in Nm Arms Arms rpm rpm (lb in)/Arms (N m)/Arms lb in s2 x 10-3 kg m x 10


kW/s
2 -4

11

17

28

42

56

84

110

130

140

170

1500 3000 7.26 0.82 6.41 7.24 11.2 7.35 0.83 12.3 13.9 20.9 7.43 0.84 18.2 20.5 33.8 6.46 0.73 28.1 31.7 41.5 7.35 0.83 40.7 46.0 75.3 8.05 0.91 59.8 67.5 120 7.79 0.88 78.8 89.0 137 8.23 0.93 111 125 184 2000 11.1 1.25 250 281 174 11.7 1.32 355 315 289

rad/s2 ms ms

3930 5.0 5.1

3880 3.1 5.3

4060 2.8 6.3

3620 2.1 12.5

4050 1.9 12.5

4210 1.3 15.7

3930 1.3 16.4

3850 1.1 18.4

2490 1.2 22.6

3030 0.98 27.2

219

Estas especificaes de velocidade/torque do motor so calculadas em combinao com o servo acionamento SGDH operando com a armadura do enrolamento a temperatura de 20C. Nota: Estas caractersticas foram calculadas comos seguintes ventiladores acoplados para refrigerao: Dimenses do ventilador 15.75 15.75 0.79in (400 400 20mm):05A!A a 13A!A 05D!A a 13D!A 21.65 21.65 1.18in (550 550 30mm):20A!A a 75A!A 20D!A a 30D!A Relaes e Especificaes Padro do Servomotor SGMG
Voltagem Modelo do Servomotor SGMGHSada nominal* Torque nominal* Pico instantneo de torque* Corrente nominal* Pico mximo de corrente* velocidade nominal* Velocidade mxima* Torque Constant kW lb in Nm lb in Nm Arms Arms rpm rpm (lb in)/Arms (N m)/Arms lb in x 10-3 kg m2 x 10-4 kW/s s2
14.5 1.64 6.42 14.6 1.65 12.3 14.9 1.68 18.2 12.6 1.46 28.0 3000 14.7 1.66 40.7 16.1 1.82 59.8 15.4 1.74 78.8 17.7 2.0 111 22.7 2.56 250
05DOA 09DOA 13DOA 20DOA

400V
30DOA 44DOA 55DOA 75DOA 1ADOA 1EDOA

0.45 25 2.84 79 8.92 1.9 5.5

0.85 48 5.39 122 13.8 3.5 8.5

1.3 74 8.34 207 23.3 5.4 14

1.8 102 11.5 254 28.7 8.4 20

2.9 165 18.6 404 45.1 11.9 28 1500

4.4 252 28.4 630 71.1 16.5 40.5

5.5 310 35.0 804 90.7 20.8 55

7.5 425 48.0 1091 123 25.4 65

44.0 620 70.0 1550 175 28.1 70

15.0 845 95.4 1960 221 37.2 85

2000 23.4 2.64 355

Momento de inrcia

7.24

13.9

20.5

31.7

46.0

67.54

89.0

125

281

315

Relao de potncia nominal* Acelerao angular nominal* Constante do tempo de inrciat Constante do tempo de induo

11.2

20.9

33.8

41.5

75.3

120

137

184

174

289

rad/s2

3930

3880

4060

3620

4050

4210

3930

3850

2490

3030

ms

5.6

3.1

2.9

2.4

2.0

1.4

1.4

1.1

1.1

1.0

ms

4.5

5.3

6.1

11.1

12.3

15.2

14.4

17.6

22.9

26.2

Estas especificaes de velocidade/torque do motor so calculadas em combinao com o servo acionamento SGDH operando com a armadura do enrolamento temperatura de 20C. Nota: Estas caractersticas foram calculadas comos seguintes ventiladores acoplados para refrigerao: Dimenses do ventilador 15.75 15.75 0.79in (400 400 20mm):05A!A a 13A!A 05D!A a 13D!A 21.65 21.65 1.18in (550 550 30mm):20A!A a 75A!A 20D!A a 30D!A

220

Caractersticas de Torque/Velocidade do Servomotor SGMGH A seo seguinte fornece caracatersticas de torque/velocidade do servomotor SGMGH 1500rpm

SGMGH-05A!A,-05D!A
3000 SPEED (rpm) SPEED (rpm)

SGMGH-09A!A, -09D!A SGMGH-13A!A, -13D!A


3000 SPEED (rpm) 3000

2000

2000

2000

A
1000

A
1000

A
1000

2
20

4
40

6
60

8
80

10

0 0
0

5
50

10
100

15

20
150

0 0
0 50

10

20

30
250

TORQUE (N m)

TORQUE (N m) TORQUE (lb in)

TORQUE (N m)

100 150 200

TORQUE (lb in)

TORQUE (lb in)

SGMGH-20A!A, -20D!A SGMGH-30A!A, -30D!A


3000 SPEED (rpm) SPEED (rpm) 3000

SGMGH-44A!A, -44D!A
3000 SPEED (rpm)

2000

2000

2000

A
1000

A
1000

A
1000

0 0
0

10
100

20
200

30

40
300

TORQUE (N m) TORQUE (lb in)

0 0
0

10
100

20
200

30
300

40 50
400

0 0
0

20
200

40
400

60
600

80
800

TORQUE (N m) TORQUE (lb in)

TORQUE (N m) TORQUE (lb in)

SGMGH-55A!A, -55D!A
3000 SPEED (rpm)

SGMGH-75A!A, -75D!A
3000 SPEED (rpm)

SGMGH-1AA!A, -1AD!A
3000 SPEED (rpm)

2000

2000

2000

A
1000

A
1000

1000

A
50
50

B
100 150 200
150

20
200

40
400

60
600

80 100
800

0 0
0

50
500

100
1000

150
1500

0 0
0

TORQUE (N m)

TORQUE (N m) TORQUE (lb in)

TORQUE (N m)

100

SGMGH-1EA!A, 1ED!A
3000 SPEED (rpm)

TORQUE (lb in)

TORQUE (lb in)

2000

1000

Zona de rendiA : CONTINUOUS mento contnuo DUTY ZONE

Zona de rendiB : INTERMITTENT mento interDUTY ZONE mitente

0 0
0

50 100 150 200 250


TORQUE (N m)

500 1000 1500 2000


TORQUE (lb in)

221

Dimenses do SGMGH em Polegadas (mm) Os desenhos abaixo contm as dimenses do servomotor SGMGH (1500rpm) (sem freio).

LL LC

LR LE Q QK
Y

LC LZ W LB LC T U

Modelo SGMGH05A!A 05D!A 09A!A 09D!A 13A!A 13D!A 20A!A 20D!A 30A!A 30D!A 44A!A 44D!A 55A!A 55D!A 75A!A 75D!A 1AA!A 1AD!A 1EA!A 1ED!A

LL 5.43 (138) 6.34 (161) 7.28 (185) 6.54 (166) 7.56 (192) 8.9 (226) 10.2 (260) 13.1 (334) 13.3 (338) 18.0 (457)

LR

LG

LC

LE

LA

LZ

LB

QK

Massa

lb (kg)

2.28 (58)

0.47 (12)

5.12 (130)

0.24 (6)

5.71 (145)

0.35 (9)

0.75 (19) 0.87 (22)

4.33 (110)

1.57 (40)

0.98 (25)

0.12 (3) 0.14 (3.5)

12.1 (5.5) 0.20 (5) 0.20 (5) 16.8 (7.6) 21.2 (9.6) 30.9 (14)

3.11 (79) 7.09 (180) 0.13 (3.2) 7.87 (200) 0.53 (13.5 )

1.38 (35) 4.50 (114. 3)

2.99 (76)

2.36 (60)

0.39 (10)

39.7 (18) 50.7 (23) 66.1 (30) 88.2 (40) 2.26 (57.5 )

0.71 (18) 4.45 (113)

0.20 (5) 0.47 (12)

0.31 (8)

1.65 (42) 8.66 (220) 0.16 (4) 9.25 (235) 7.87 (200)

4.33 (110)

3.54 (90)

4.57 (116)

0.79 (20)

2.16 (55)

0.24 (6)

0.63 (16)

0.39 (10)

3.39 (86)

Tolerncias Especificadas Dimenses Unidade in 4.50 110 mm 114.3 +0.000 -0.025 +0.0000-0.0010 +0.000 -0.035 Dimetro 4.33

LB
Tolerncia +0.0000-0.0014 Dimetro 0.75 0.87 1.38 1.65 19 22 35 42

S
Tolerncia +0.0000-0.0005 +0.0004-0.0000 +0.0000-0.0006 +0.000 -0.013 +0.01 -0.00 +0.000 -0.016

222

8.1.4

Servomotores SGMSH
Relao de Tempo: Contnuo Classe de Vibrao: 15m ou menos Resistncia de Isolao: 50VDC, 10M mnimo temperatura Ambiente: 0 a 40C Classe de Isolao: Classe F Tenso Suportada: 1500Vac por um minuto (200V especificado) 1800Vac por um minuto (400V especificado) Enclausuramento: Totalmente enclausurado, auto-refrigerado, IP67 (exceto para tampa do eixo). Umidade Ambiente: 20% 80% (No condesnado) Mtodo de Drive: Drive Direto

Relaes e Especificaes para Servomotores padro

Excitao: Im Permanente Montagem: Flange

Relaes e Especificaes Padro do Servomotor SGMSH


Voltagem Modelo do Servomotor SGMSHSada Nominal* TorqueNominal * Pico Instantneo de Torque* Corrente Nominal* Corrente Mxima Instantnea* Velocidade Nominal* Velocidade Mxima* Constante de Torque 10A!A 15A!A 1.5 43 4.9 130 14.7 9.7 28 20A!A 2.0 56.4 6.36 169 19.1 12.7 42 3000 5000 5.63 0.636 1.54 1.74 57.9 18250 0.87 7.1 4.97 0.561 2.19 2.47 97.2 19840 0.74 7.7 4.81 0.544 2.82 3.19 127 19970 0.62 8.3 5.07 0.573 6.20 7.00 137 14000 0.74 13.0 4.69 0.53 8.50 9.60 166 13160 0.65 14.1 5.31 0.60 10.90 12.3 202 12780 0.59 14.7 200V 30A!A 3.0 87 9.8 260 29.4 18.8 56 40A!A 4.0 112 12.6 336 37.8 25.4 77 50A!A 5.0 140 15.8 422 47.6 28.6 84

kW
lb in Nm lb in Nm Arms Arms rpm rpm (lb in)/Arms (N m)/Arms lb in s2 x 10-3 kg m2 x 10-4

1.0 28.2 3.18 84.4 9.54 5.7 17

Momento de Inrcia Relao de Potncia Nominal* Acelerao Angular Nominal* Constante do tempo de inrcia Constante do tempo de induo

kW/s rad/s2 ms ms

Estas especificaes de velocidade/torque do motor so calculadas em combinao com o servo acionamento SGDH operando com a armadura do enrolamento temperatura de 20C. Nota: Estas caractersticas foram calculadas comos seguintes ventiladores acoplados para refrigerao: Dimenses do ventilador 12 12 0.5in. (300 300 12mm): 10A!A a 20A!A 18 18 0.8in. (400 400 20mm): 30A!A a

223

Voltagem Modelo do Servomotor SGMSHSada Nominal* Torque Nominal* Pico de Torque Instantneo* Corrente Nominal* Corrente Mxima Instantnea* Velocidade Nominal* Velocidade Mxima* Cosntante de Torque 10D!A 15D!A

400V 20D!A 30D!A 40D!A 50D!A

kW
lb in Nm lb in Nm Arms Arms rpm rpm (lb in)/Arms (N m)/Arms lb in x 10-3 s2

1.0 28.2 3.18 84.4 9.54 2.8 8.5

1.5 43 4.9 130 14.7 4.7 14

2.0 56.4 6.36 169 19.1 6.2 19.5 3000 5000

3.0 87 9.8 260 29.4 8.9 28

4.0 112 12.6 336 37.8 12.5 38

5.0 140 15.8 422 47.6 13.8 42

11.2 1.74 1.54 1.74 57.9 18250 0.97 6.3

10.2 2.47 2.19 2.47 97.2 19840 0.8 6.8

9.9 1.12 2.82 3.19 127 19970 0.66 7.3

10.5 1.19 6.20 7.0 137 14000 0.76 16.3

9.49 1.07 8.50 9.60 166 13160 0.62 14.4

11.0 1.24 10.90 12.3 202 12780 0.55 15.2

Momento de Inrcia Relao de Potencia Nominal* Acelerao Angular Nominal* Constante do Tempo de Inrcia Constante do Tempo de Induo

kg m2 x 10-4

kW/s rad/s2 ms ms

* Estas especificaes de velocidade/torque do motor so calculadas em combinao com o servo acionamento SGDH operando com a armadura do enrolamento a temperatura de 20C. Nota: Estas caractersticas foram calculadas comos seguintes ventiladores acoplados para refrigerao: Dimenses do ventilador: 12 12 0.5in (300 300 12mm): 10D!A a 20D!A 18 18 0.8in (400 400 20mm): 30D!A

224

Caractersticas de Torque/Velocidade do Servomotor SGMSH A seo seguir contm as caractersticas de torque/velocidade dos servomotores SGMSH.

200/400V
SGMSH - 10A!A, - 10D!A
5000 SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 0 0
0

SGMSH - 15A!A, - 15D!A


5000 SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 0 0 5
50

2
20

4
40

6
60

8
80

10

TORQUE (N m) TORQUE (lb in)

10
100

15
150

TORQUE (N m)

TORQUE (lb in)

SGMSH - 20A!A, - 20D!A


5000 SPEED (rpm) SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 0 0
0

SGMSH - 30A!A, - 30D!A


5000 4000 3000 2000 1000 0 0
0

5
50

10
100

15
150

20

10
100

20
200

30

TORQUE (N m) TORQUE (lb in)

TORQUE (N m) TORQUE (lb in)

SGMSH - 40A!A - 40D!A


5000 SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 0 0
0

SGMSH - 50A!A - 50D!A


5000 SPEED (rpm) 4000 3000 2000 1000 0 0
0

10
100

20
200

30
300

40

10 20

30 40 50

TORQUE (N m) TORQUE (lb in)

TORQUE (N m)

100 200 300 400


TORQUE (lb in)

CONTINUOUS A : mento contnuo DUTY ZONE

Zona de rendi-

INTERMITTENT B : mento intermitente DUTY ZONE

Zona de rendi-

225

Dimenses do SGMSH em polegadas(mm) Os desenhos abaixo contm as dimenses do servomotor SGMSH (sem freio).

LL LC

LR LE Q QK
Y

LC LZ W LB LC T U Cross-section Y-Y

Modelo SGMSH10A!A 10D!A 15A!A 15D!A 20A!A 20D!A 30A!A 30D!A 40A!A 40D!A 50A!A 50D!A

LL 5.87 (149) 6.89 (175) 7.80 (198) 7.83 (199) 9.29 (236) 10.9 (276)

LR

LG

LC

LE

LA

LZ

LB

QK

Massa lb (kg) 10.14 (4.6)

1.77 (45)

0.39 (10)

3.94 (100)

0.12 (3)

4.53 (115)

0.28 (7)

0.94 (24)

3.74 (95)

1.57 (40)

1.26 (32) 0.16 (4) 0.31 (8) 0.28 (7)

12.79 (5.8) 15.43 (7.0) 24.25 (11) 30.86 (14) 37.48 (17)

2.48 (63)

0.47 (12)

5.12 (130)

0.24 (6)

5.71 (145)

0.35 (9)

1.10 (28)

4.33 (110)

2.17 (55)

1.96 (50)

Tolerncia Especificada Dimenses Unidade in mm Dimetro 3.74 4.33 95 110

LB
Tolerncia +0.0000-0.0014 +0.000 -0.035 Dimetro 0.94 1.10 24 28

S
Tolerncia +0.0000-0.0005 +0.000 -0.013

226

8.1.5

Servomotores SGMUH
Relao de Tempo: Contnuo Classe de Vibrao: 15m ou menos Resistncia de Isolao: 50VDC, 10M mnimo temperatura Ambiente: 0 a 40C Excitao: Im Permanente Montagem: Flange Classe de Isolamento: Classe F Tenso Suportada: 11,800Vac por um minuto Enclausuramento: Totalmente enclausurado, auto-refrigerado, IP67 (exceto para a placa do eixo) Umidade Ambiente: 20% to 80% (Sem condensao) Mtodo de Drive: Drive Direto

Relaes e Especificaes para Servomotores Padro

Relaes e Especificaes Padro do Servomotor SGMUH


Modelo do Servomotor SGMUHSada Nominal * Torque Nominal* Pico Instantneo de Torque * Corrente Nominal* Corrente Mxima Instantnea* Velocidade Nominal * Velocidade Mxima* Constante de Torque kW lb in Nm lb in Nm Arms Arms rpm rpm (lb in)/Arms (N m)/Arms lb in s2 x 10-3 kg m2 x 10-4 kW/s rad/s2 ms ms 7.2 0.81 1.54 1.74 14.5 9130 0.87 7.1

10D!A
1.0 14.1 1.59 57.6 6.5 2.7 8.5

15D!A
1.5 21.7 2.45 97.5 11 4.1 47 6000 6000 7.4 0.83 2.19 2.47 24.3 9910 0.70 7.7

30D!A
3.0 43.5 4.9 190 21.5 8.1 28

7.2 0.81 6.2 7.00 34.3 7000 0.72 17.3

Momento de Inrcia Relao de Potncia Nominal* Acelerao Angular Nominal* Constante do tempo de inrcia Constante do tempo de induo

Estas especificaes de velocidade/torque do motor so calculadas em combinao com o servo acionamento SGDH operando com a armadura do enrolamento temperatura de 20C. Nota: Estas caractersticas foram calculadas comos seguintes ventiladores acoplados para refrigerao: Dimenses do ventilador: 12 12 0.5in (300 300 12mm): 10D!A a 20D!A 18 18 0.8in (400 400 20mm): 30D!A

227

Caractersticas de Torque/Velocidade do Servomotor SGMUH A seo seguir contm as caractersticas de torque/velocidade dos servomotores SGMUH.

400V
SGMUH - 10D!A
6000 SPEED (rpm) SPEED (rpm) 6000

SGMUH - 15D!A

4000

4000

A
2000

2000

0 0
0 20

4
40

8
60 80

12

0 0
0

5
50

10
100

15

TORQUE (N m) TORQUE (lb in)

TORQUE (N m) TORQUE (lb in)

SGMUH - 30D!A
6000 SPEED (rpm)

4000

A
2000

0 0
0

10
100

20
200

30

TORQUE (N m) TORQUE (lb in)

Zona de rendimento intermitente

Zona de rendiCONTINUOUS A : mento contnuo DUTY ZONE

Zona de rendiINTERMITTENT B : mento intermitente DUTY ZONE

228

Dimenses do SGMUH em Polegada (mm) Os desenhos abaixo contm as dimenses do servomotor SGMUH .

LL LC

LR LE Q QK
Y

LC LZ
0.16 (4)
Massa lb (kg) 10.14 (4.6) 12.78 (5.8) 24.25 (11)

0.31 (8)
0.28 (7)

LB

Model SGMUH10D!A 15D!A 30D!A

LL 5.87 (149) 6.89 (175) 7.83 (199)

LR

LG

LC

LE

LA
5.12 (130) 6.50 (165)

LC

LZ
0.35 (9) 0.43 (11)

S
0.94 (24) 1.10 (28)

LB
4.33 (110) 5.12 (130)

QK

1.77 (45) 2.36 (60)

0.39 (10) 0.47 (12)

4.57 (116) 6.10 (155)

0.14 (3.5)

1.57 (40) 2.17 (55)

1.26 (32) 1.96 (50)

Tolerncia Especificada Dimenses Unidade


in mm

LB Dimetro
4.33 5.12 110 130

S Tolerncia
+0.0005-0.0004 +0.013 -0.009 +0.014 -0.011

Dimetro
0.94 1.10 24 28

Tolerncia
+0.0000-0.0005 +0.000 -0.013

229

8.2 Servo Acionamentos Esta seo apresenta tabelas de especificaes e relaes do servo acionamento SGDH. 8.2.1 Especificaes Combinadas

A seguinte tabela contm especificaes dos servo acionamentos SGDH e combinaes do SGMAH, SGMPH, SGMGH e SGMSH.

" Especificaes para combinaes de Servo Amplificadores Mono/Trifsico 200V


Voltagem Modelo de Servo Acionamento SGDHServomotores Aplicveis Modelo SGMAHPotncia (kW) Velocidade do Motor (rpm) A3AE A5AE Monofsico 200V 01AE 02AE 04AE 08AE -S 08A 0.75 15AE -S 05AE Trifsico 200V 08AE 10AE 15AE

A3A 0.03

A5A 0.05

01A 0.1

02A 0.2

04A 0.4

08A 0.75

Nominal 3000/mxima 5000 Padro: Encoder incremental de 13-bit 0.44 0.64 0.91 2.1 2.8 4.4 4.4

Encoder Aplicvel Srie SGMAH Sada Contnua de Corrente Arms Sada Mxima de Corrente Arms Energia Regenerativa Permitida* (Joules) Frequncia Regenerativa Permitida** (vezes/min)

1.3

2.0

2.8

6.5

8.5

13.4

13.4

18.5

37.1

89

Energia regenerativa permitida com fonte de entrada AC com tenso de 200Vrms. Isto pode variar de acordo com a flutuao da fonte.

** A Frequncia regenerativa permitida o nmero de vezes que o servomotor habilitado acelerar e desacelarar at 0rpm velocidade mxima do motor 0rpm em um minuto.

230

Voltagem Modelo de Servo Acionamento SGDHModelo SGMPHPotncia (kW) Velocidade do Motor (rpm) A3AE A5AE

Monofsico 200V 01AE 01A 0.1 02AE 02A 0.2 04AE 04A 0.4 08AE-S 08A 0.75 15AE-S 15A 1.5

Trifsico 200V 08AE 08A 0.75 15AE 15A 1.5

Servomotor Aplicvel

Nominal 3000/mximo 5000 Padro: Encoder incremental de 13-bit 0.89 2.8 2.0 6.0 37.1 2.6 8.0 4.1 13.9 7.5 23.0 4.1 13.9 7.5 23.0

Srie SGMPH

Encoder Aplicvel Sada Contnua de Corrente Arms Corrente Mxima de Sada Arms Energia Regenerativa Permitida* (Joules) Frequncia Regenerativa Permitida** (vezes/min)
Voltagem Modelo do Servo Acionamento SGDHModelo SGMGHPotncia (kW) Velocidade do Motor (rpm) 05AE 08AE 10AE 15AE

29

17

Trifsico 200V 20AE 30AE. 50AE 60AE 75AE 1AAE 1EAE

05A!A

09A!A

13A!A

20A!A

30A!A

44A!A

55A!A

75A!A

1AA!A

1EA!A

Servomotor Aplicvel

0.45

0.85

1.3

1.8

2.9

4.4

5.5

7.5

11

15

Nominal 1500/mxima 3000 Padro: Encoder incremental de 17-bit 3.8 7.1 10.7 16.7 23.8 32.8 42.1 54.7 58.6 78.0

SGMGH Series

Encoder Aplicvel Sada Contnua de Corrente Arms Corrente Mxima de Sada Arms Frequncia Regenerativa Permitida** (vezes/min)

11

17

28

42

56

84

110

130

140

170

34

13

10

12

11

26**

36**

Energia regenerativa permitida o valor de entrada de tenso AC de 200Vrms. Isto pode variar de acordo com a flutuao da fonte de tenso.

** A frequncia regenerativa para combinaes de motores com SGDH-60AE/-75AE assumem que o resistor regenerativo JUSP-RA04 ou JUSP-RA05 utilizado. Para informaes sobre as unidades de resistores regenerativos, recorra ao captulo 5.6.1 Resistor regenerativo Externo ou ao captulo 5.2.5 Unidades de Resistores Regenerativos neste manual.

231

Voltagem Modelo de Servo AcionamentoSGDHModelo SGMSHPotncia (kW) Velocidade do Motor (rpm) 10AE 10A 1.0

Trifsico 200V 15AE 15A 1.5 20AE 20A 2.0 30AE 30A 3.0 40AE 40A 4.0 50AE 50A 5.0

Servo-motor Aplicvel

Nominal 3000/mximo 5000 Padro: Encoder incremental de 17-bit 5.7 9.7 12.7 18.8 25.4 28.6

SrieSGMSH

Encoder Aplicvel Sada Contnua de Corrente Arms Corrente Mxima de Sada Arms Frequncia Regenerativa Permitida* (vezes/min)

17

28

42

56

77

84

39

31

48

20

29

22

A Frequncia regenerativa permitida o nmero de vezes que o servomotor habilitado acelerar e desacelarar at 0rpm velocidade mxima do motor 0rpm em um minuto.

" Especificaes para combinaes de servo motores e servo acionamentos monofsicos 100V

Voltagem Modelo de Servo Acionamento SGDHServomotor Aplicvel Modelo SGMAHPotncia (kW) Velocidade do Motor (rpm) A3BE A3B 0.03

Monofsico 100V A5BE A5B 0.05 01BE 01B 0.1 02BE 02B 0.2

Nominal 3000/mxima 5000 Padro: Encoder incremental de 13-bit 1.1 0.66 2.0 7.8 1.8 0.95 2.9 3.0 2.4 7.2 15.7 5.2 3.0 9.0

Srie SGMAH

Encoder Aplicvel Sada mxima de Corrente * Arms Sada Contnua de Corrente Arms Corrente Mxima de Sada Arms Energia Regenerativa Permitida ** (Joules)

232

Voltagem Modelo do Servo Acionamento SGDHServomotor Aplicvel Modelo SGMPHPotncia (kW) Velocidade do Motor (rpm) A3BE

Monofsicoc100V A5BE 01BE 01B 0.1 02BE 02B 0.2

Srie SGMPH

Nominal 3000/mxima 5000 Padro: Encoder incremental de 13-bit 2.2 7.1 15.7 2.7 8.4

Encoder Aplicvel Sada Contnua de Corrente Arms Corrente Mxima de Sada Arms Energia Regenerativa Permitida ** (Joules)

* A relao de Corrente de entrada a menor especificao de Tenso. ** Energia regenerativa permitida o valor de entrada de tenso AC de 200Vrms. Isto pode variar de acordo com a flutuao da fonte de tenso.. Nota: Recorra ao captulo 5.6 Selecionando o Resistor Regenerativo para mais detalhes sobre a energia e frequncias regenerativas permitidas.

" Especificaes para combinaes de servo motores e servo acionamentos trifsicos 400V
Voltagem Modelo de Servo Acionamento SGDHModelo SGMGHPotncia (kW) Velocidade do Motor (rpm) 05DE 05D 0.45 10DE 09D 0.85 15DE 13D 1.3 20DE 20D 1.8 Trifsico 400V 30DE 30D 2.9 50DE 44D 4.4 60DE 55D 5.5 75DE 75D 7.5 1ADE 1AD 11 1EDE 1ED 15

Servomotor Aplicvel

Nominal 1500/mxima 3000 Padro:Encoder incremental de 17-bit 1.9 5.5 42 3.5 8.5 15 5.4 14 10 8.4 20 12 11.9 28 8 16.5 40.5 11 20.8 55 26 25.4 65 18

Srie SGMGH

Nominal 1500/ Mxima 2000

Encoder Aplicvel Sada Contnua de Corrente Arms Corrente Mxima de Sada Arms Frequncia Regenerativa Permitida* (vezes/min)

28.1 70 36

37.2 85 32

233

Voltagem Modelo de Servo Acionamento SGDHModelo SGMSHPotncia (kW) Velocidade do Motor (rpm) 05DE 10DE 10D 1.0 15DE 15D 1.5 20DE 20D 2.0

Trifsico 400V 30DE 30D 3.0 50DE 40D 4.0 60DE 50D 5.0 75DE 1ADE 1EDE

Servomotor Aplicvel

Nominal 3000/mxima 5000 Padro:Encoder incremental de 17-bit 2.8 8.5 47 4.7 14 31 6.2 19.5 48 8.9 28 20 12.5 38 29 13.8 42 22

Srie SGMSH

Encoder Aplicvel Sada Contnua de Corrente Arms Corrente Mxima de Sada Arms Frequncia Regenerativa Permitida * (vezes/min)

* A Frequncia regenerativa permitida o nmero de vezes que o servomotor habilitado acelerar e desacelarar at 0rpm velocidade mxima do motor 0rpm em um minuto.

Voltagem Modelo de Servo Acionamento SGDHModelo SGMUHPotncia (kW) Velocidade do Motor (rpm) 05DE 10DE

Trifsico 400V 15DE 20AE 30DE

10D 1.0

15D 1.5 Nominal 6000/mxima 6000 Padro:Encoder incremental de 17-bit

30D 2.9

Srie SGMSH

Servomotor Aplicvel

Encoder Aplicvel Sada Contnua de Corrente Arms Corrente Mxima de Sada Arms Ferquncia Regenerativa Permitida* (vezes/min) 2.7

4.1

8.1

8.5

14

28

27

19

13

A Frequncia regenerativa permitida o nmero de vezes que o servomotor habilitado acelerar e desacelarar at 0rpm velocidade mxima do motor 0rpm em um minuto. Recorra ao captulo 5.6 Selecionando o Resistor Regenerativo para maiores sobre frequncia e energia regenerativa permitida.

Nota:

234

8.2.2

Relaes e Especificaes

A seguinte tabela mostra as relaes e especificaes para o Servo pack SGDH para utilizao na seleo dos servo pack apropriado.

" Tabela 1 de relaes e especificaes do servo acionamento


A tabela de relao de corrente de entrada esto com a menor especificao de faixa de tenso. .
Modelo de Servo Acionamento SGDH100V SGMAH-!B SGMPH-!B SGMAH-!A 200V SGMPH-!A SGMGH-!A!A (1500rpm) SGMSH-!A SGMGH-!D 400V SGMSH-!D SGMUH-!D Potncia Mxima Aplicvel ao Servomotor [kW] Entrada Contnua de Corrente [Arms] Sada Contnua de Corrente [Arms] Sada Mxima de Corrente [Arms] Entrada Contnua de Corrente Arms] Sada Contnua de Corrente [Arms] Sada Mxima de Corrente [Arms] Entrada Contnua de Corrente [Arms] 400V Sada contnua de corrente [Arms] Sada Mxima de Corrente [Arms] 200V 100V A3 A3 A3 0.03 1.1 0.66 2.0 0.82 0.44 1.3 A5 A5 A5 0.05 1.8 0.95 2.9 1.1 0.64 2.0 01 01 01 01 01 0.1 3.0 2.4 7.2 2.0 0.91 2.8 02 02 02 02 02 0.2 5.2 3.0 9.0 3.4 2.1 6.5 04 04 04 0.4 5.5 2.8 8.5 05 05 05 0.45 4.0 3.8 11.0 2.0 1.9 5.5 08 08 08 0.75 5.4 5.7 13.9 10 09 10 09 10 10 1.0 7.0 7.6 17 3.5 3.5 8.5 15 15 13 15 13 15 15 1.5 9.5 11.6 28 4.8 5.4 14 20 20 20 20 20 2.0 12.0 18.5 42 6 8.4 20 30 30 30 30 30 30 3.0 17.0 24.8 56 8.5 11.9 28

Especificaes Bsicas

Servomotor Aplicvel

235

Tabela 1 de Relaes e Especificaes do Servo acionamento (continuao)


Modelo de Servo Acionamento SGDHAlimentao de Entrada * ** 100V Circuito Principal 200V 400V 100V Circuito de Controle 200V 400V A3 A5 01 02 04 05 08 10 15 20

30

Para monofsico 100 a 115Vac +10 a -15%, 50/60Hz Mono/Trifsico 200 a 230Vac +10 a -15%, 50/60Hz Trifsico. 380 a 480VAC +10 a -15%, 50/60Hz Para Monofsico 100 a 115Vac +10 a -15%, 50/60Hz Para Monofsico 200 a 230.5Vac +10 a -15%, 50/60Hz 24VDC 15% Mono ou Trifsico, retificao de onda completa IGBT-PWM (acionado por senoide) EncoderSerial: 13- (apenas incremental), 16-, ou 17-bit (incremental/absoluto). 0 a +55C/-20 a +85C (Quando enclausurado, temperaturas internas no devem exceder esta faixa) Umidade relativa de 90% ou menos (No condensado) 4.9 m/s2/19.6 m/s2 Montagem em Base (Montagem em Rack opcional). 1.76 (0.8) 2.43 (1.1) 1.76 (0.8) 2.43 (1.1) 3.75 (1.7). 3.75 (1.7) 3.75 (1.7) 6.17 (2.8) 8.38 (3.8)

Especificao Bsica

Mtodo de Controle Realimentao Temperatura Ambiente/Armazenada*** Umidade Ambiente/Armazenada Resistncia Vibrao/Shoques Configurao Massa Approx. [lb (kg)} Para 100V Para 200V Para 400V

Condies

* A Tenso de Alimentao no deve exceder 230V +10% (253V) ou 115V + 10% (127V). Um transformador atenuador necessrio se a tenso exceder estes valores. ** A Fonte de Alimentao principal para o SGDH-08AE-S e -15AE-S monofsica, 220 a 230Vac +10 15%, 50/60Hz Se a alimentao for menor que 187V, o Alarme 41 pode ocorrer quando acelerando velocidade mxima com torque mximo. *** Utilize o Servo acionamento na faixa de temperatura ambiente. Quando enclausurado a temperatura interna no deve exceder a faixa especificada.

236

Tabela 1 de Relaes e Especificaes do Servo Amplificador (continuao)


Modelo de Servo Acionamento SGDHFaixa de Controle de Velocidade Regulagem de Velocidade* Regulagem de Carga Regulagem de Tenso Regulagem de Temperatura

A3

A5

01

02

04

05

08

10

15

20

30

1:5000 (A velocidade mais baixa da faixa de controle de velocidade o ponto logo antes da parada do motor em condio de carga total) 0 a 100% de carga 0.01% mximo ( velocidade nominal) Tenso Nominal 10%: 0% ( velocidade nominal) 25 25C: 0.1% max. ( velocidade nominal) 400Hz (quando JL = JM) 2% 0 a 10s (Pode ser ajustado individualmente para acelerao e desacelerao) 6VDC (Ajuste Varivel da Faixa: 2 a 10VDC) ao Torque Nominal (referncia positiva de torque com referncia positiva), Tenso de entrada : 12V (mxima). Aproximadamente 14k

Performance Modo de Controle de Velocidade e Torque

Caractersticas de Frequncia Tolerncia de Controle de Torque (Repetibildade) Ajuste de Tempo de Soft Start Entrada de Referncia de Velocidade Tenso de Referncia** Impedncia de entrada

Circuit Time Constant

Entrada de Referncia de Torque

Sinais de Entrada

Tenso de Referncia** Impedncia de Entrada

3VDC (Ajuste Varivel da Faixa: 1 a 10VDC) ao Torque Nominal (referncia positiva de torque com referncia positiva), Tenso de entrada : 12V (mxima). Aproximadamente 14k

Circuit Time Constant

Aproximadamente 47 s

Contato de Referncia de Entrada

Seleo de Direo de Rotao Seleo de Velocidade

Com Sinal de Controle P

Com sinal de corrente limite de avante/reverso (seleo de velocidade de 1 a 3), o servomotor para ou outro mtodo de controle utilizado quando ambos esto desligados. 0 a 450rpm (Resoluo de Ajuste: 1rpm) 0 a 100% (Resoluo de Ajuste: 1%) 0 a 250 unidades de referncia (Resoluo de Ajuste: 1 unidade de referncia) Sinal +trem de pulsos, 90diferena de fase, pulso de 2-fases (Fase A + Fase B), ou trem de pulso CCW + CW Line driver (+5V), open collector (+5V ou +12V) 500/200kpps mximo (line driver/open collector). Sinal de Clear (forma de pulso de entrada idntico referncia de pulsos) +12V (1k resistor interno)

Performance

Ajuste de Bias Conpensao de Feed Forward Ajuste da Faixa de Posio Pulsos de Referncia Tipo Forma Frequncia

Modo de Controle de Posio

Sinais de Entrada

Sinal de Controle Fonte do open-collector built in***

* Regulagem de Velocidade definida como seguir: A velocidade do motor deve mudar durante variaes de tenso ou variao do amplificador e mudanas na resistncia de processamento durante a variao de temperatura. A proporo de variao de velocidade em relao s regulagens de velocidade nominal representa as variaes de tenso e temperatura. ** Sentido avante horria visto frontalmente ao servo motor.
237

***A fonte do open-collector no isolada eletricamente do circuito de controle do servo acionamento. Tabela 1 de Relaes e Especificaes do Servo acionamento (continuao)
Modelo de Servo Acionamento SGDHPosio Forma Relao de diviso de frequncia Sequncia A Localizao do Sinal pode ser modificada Sada Fixada A Localizao do Sinal pode ser modificada

A3

A5

01

02

04

05

08

10

15

20

30

A-, B-, C-phase line driver S-phase line driver (apenas com encoder absoluto) Qualquer Servo ON,Controle P(ou chaveamento de Modo de Controle, rotao avante/reverso ajustvel internamente pela velocidade, zero clamping, pulsos de referncia, rodar avante proibido (P-OT), rodar reverso proibido (N-OT), reset de alarme, limite de corrente avante, e limite de corrente reversa (ou seleo interna de velocidade) Alarme do Servo, 3-bit Posicionamento completo (Velocidade Coincidente), durante a rotao do motor, servo pronto, durante limitao de corrente, durante limite de velocidade, liberao de freio, advertncia, selecionando trs dos sinais de Proximidade (NEAR). Opera com a alimentao principal desligada, alarme de servo, servo OFF, ou overtravel. Resistor Regenerativo Externo. 0.01 A/B 100 Sebre corrente,Sobre tenso,baixa tenso, sobrecarga,erro de regenerao, erro de tenso no circuito principal, ventilador para superaquecimento, falta de alimentao, descarga, sobrevelocidade, erro de encoder, overrun, erro de CPU,erro de Parmetro , etc. Charge, power e 5 leds de 7segmentos (para as funes do operador digital) Conector Analgico Interno de Monitoramento de Velocidade, sinais de torque e outros sinais de referncia. Velocidade: 1V/1000rpm Torque: 1V/rated torque Pulsos remanescentes: 0.05V/unidade dereferncia ou 0.05V/100 unidades de referncia Operador Digital (modelo manual), porta RS-422A para computador (portas RS-232C sobre certas condies) At N = 14 para portas RS-422A Ajuste por Parmetros. Display de Status, ajuste de parmetros,display monitor, display de lista de alarmes, JOG e operaes de auto-tuning, velocidade,sinal de referncia de torque, e outras funes de desenho. Rotao Reversa, busca de origem,ID automtica do servomotor,terminal de conexes para controle de frequncia de alimentao do reator DC*

Sinais de I/O

Sequncia

Freio Dinmico Regenerao Parada de Overtravel Electronic Gear Proteo Display de LED Funes Internas

Interno.

Parada por freio dinmico em P-OT ou N-OT, desacelerao at parada, giro livre at parada

CN5 Monitor Analgico

Dispositivos Conectados Comunicaes 1:N Communicaes Ajuste de Endereamento de Eixos Funes Outros

238

" Tabela 2 de Relaes e Especificaes do Servo acionamento


Modelo do Servo Acionamento SGDHSGMGH-!A!A 200V Servomotor Aplicvel SGMSH-!A SGMGH-!D 400V SGMSH-!D SGMUH-!D Potncia Mxima Aplicvel ao Servomotor [kW] Entrada Contnua de Corrente [Arms] Sada Contnua de Corrente [Arms] Sada Mxima de Corrente [Arms] Entrada Contnua de Corrente [Arms] Sada Contnua de Corrente [Arms] Sada Mxima de Corrente [Arms] Alimentao de Entrada * Circuito Principal 200V 400V 200V 400V 400V 200V 50 44 40 44 40 40 5.0 24 32.9 84 14.9 16.5 40.5 50 50 60 55 55 6.0 32 46.9 110 17.8 21.1 55 75 75 75 7.0 41 54.7 130 22.3 27.4 65 1A 1A 1A 11 60 58.6 140 32.7 28.1 70 1E 1E 1E 15 80 78.0 170 44.6 37.2 85

Especificaes Bsicas

Trifsico 200 a 230Vac +10 a -15%, 50/60Hz Trifsico 380 a 480Vac +10 a -15%, 50/60Hz Monofsico 200 a 230Vac +10 a -15%, 50/60Hz 24VDC 15%. Trifsico retificao de onda completa IGBT-PWM (Acionado por Onda Senoidal) Encoder Serial: 17-bit (incremental/absoluto). 0 a +55C/-20 a +85C Umidade relativa de 90% ou menos (no condensado) 4.9 m/s2/19.6 m/s2 Montagem em Base (Montagem em Rack - Opcional). 12.1(5.5) montagem em Base. (Duto de Ventilao opcional)

Circuito de Controle

Mtodo de Controle Realimentao Condies Temperatura Ambiente/Armazenada** Umidade Ambiente/Armazenada Resistncia a Vibrao/Choque

Configurao Massa Aproximada para 200V lb. (kg)

33.1 (15)

Notas: * A tenso de alimentao no deve exceder 230V +10% (253V) ou 115V + 10% (127V). necessrio um transformador atenuador se a tenso exceder estes valores. ** Use o servo pack dentro do range de temperatura ambiente. Quando enclausurado, a temperatura interna no deve exceder o range especfico.

239

Tabela 2 de Relaes e Especificaes do Servo acionamento (continuao)


Modelo de Servo acionamento SGDHFaixa de Controle de Velocidade Regulagem de Velocidade* Regulagem de carga Regulagem de Tenso Regulagem de Temperatura 50 60 75 1A 1E

1:5000 (A velocidade mais baixa da faixa de controle de velocidade o ponto logo antes da parada do motor em condio de carga total.) 0 a 100% carga: 0.01% mximo (a velocidade nominal) Tenso Nominal 10%: 0% (a velocidade Nominal) 25 25C: 0.1% max. (a velocidade nominal) 400Hz (quando JL = JM) 2% 0 a 10s (Pode ser ajustado individualmente para acelerao e desacelerao) 6VDC (Ajuste varivel da faixa: 2 a 10VDC) ao torque nominal (torque positivo),tenso de entrada: 12V (mxima). Aproximadamente 14k 3VDC (Ajuste varivel da faxia: 1 to 10VDC) ao torque nominal (torque positivo),tenso de entrada: 12V (mxima). Aproximadamente 14k Aproximadamente 47 s Com sinal de controle P

Performance Modo de Controle de Velocidade e Torque

Caracterstica de Frequncia Tolerncia de Controle de Torque (Repeatabilidade) Ajuste de Tempo de Soft Start Entrada de Referncia de Velocidade Entrada de Referncia de Torquet Contato de Referncia de Velocidade Tenso de Referncia** Impedncia de Entrada Circuit Time Constant

Sinais de Entrada

Tenso de Referncia** Impedncia de Entrada Circuit Time Constant Seleo de Direo de Rotao

Seleo de Velocidade

Com sinal de limite de corrente avante/reverso (seleo de velocidade de 1 a 3), paradas de servomotor ou outro mtodo de controle utilizado quando ambos esto desligados.

Performance

Ajuste de Bias Compensao de Feed Forward Ajuste de Largura de Posicionamento Completo Pulsos de Referncia Tipo Forma Frequncia

0 a 450rpm (resoluo de ajuste: 1rpm) 0 a 100% (resoluo de ajuste: 1%) 0 a 250 unidades de referncia (resoluo de ajuste: 1 unidade de referncia) Sinal + trem de pulso, diferena de fase 90,pulsos em 2 fases (Fase A + Fase B), ou trem de pulso CCW + CW Line driver (+5V level), open collector (Nvel de +5V ou +12V) 500/200kpps mximo (line driver/open collector). Sinal de Clear (pulso de entrada idntico ao pulso de referncia) +12V (1k resistor interno)

Modo de Controle de Posio

Sinais de Entrada

Sinal de Controle Fonte de Alimentao Interna Open Collector***

Nota: * A regulagem de velocidade definida como seguir: A velocidade do motor deve mudar durante variaes de tenso ou variao do acionamento e mudanas na resistncia de processamento durante a variao de temperatura. A proporo de variao de velocidade em relao as regulagens de velocidade nominal representa as variaes de tenso e temperatura.

240

** Rotao avante dada no sentido horrio visto frontalmente ao servomotor. ***A fonte interna no eltricamente isolada do circuito de controle do servo pack. Tabela 2 de Relaes e Especificaes do Servo acionamento (continuao)
Modelo do Servo acionamento SGDHSada de Posio Forma Relao de Diviso de Frequncia 50 60 75 1A 1E

Line driver fase A, B, C. E line driver fase S (apenas com encoder absoluto) Qualquer Servo ON,Controle P(ou chaveamento de Modo de Controle, rotao avante/reverso ajustvel internamente pela velocidade, zero clamping, pulsos de referncia (proibido), rodar avante proibido (P-OT), rodar reverso proibido (N-OT), reset de alarme, limite de corrente avante, e limite de corrente reversa (ou seleo interna de velocidade) Alarme do Servo, 3-bit Positiocionamento completo (Velocidade Coincidente), durante a rotao do motor, servo pronto, durante limitao de corrente, durante limite de velocidade, liberao de freio, advertncia, selecionando trs dos sinais de Proximidade (NEAR signals). Opera com a alimentao principal desligada, alarme de servo, servo OFF, ou overtravel. Interno Resistor Regenerativo Externo. Parada por freio dinmico em P-OT ou N-OT, desacelerao at parada, giro livre at parada 0.01 A/B 100 Sobre corrente, Sobre tenso, baixa tenso, sobrecarga,erro de regenerao, erro de tenso no circuito principal, ventilador para superaquecimento, falta de alimentao, descarga, sobrevelocidade, erro de encoder, overrun, erro de CPU,erro de Parmetro , etc. Charge, power e 5 leds de 7 segmentos (para funes do operdador digital) Conector Analgico Interno de Monitoramento de Velocidade, sinais de torque e outros sinais de referncia. Velocidade: 1V/1000rpm Torque: 1V/torque nominal Pulsos remanescentes: 0.05V/unidade de referncia ou 0.05V/100 unidades de referncia Operador Digital (modelo manual), porta RS-422A para computador (portas RS-232C sobre certas condies) At N = 14 para portas RS-422A Ajuste por Parmetros. Display de Status, ajuste de parmetros,display monitor, display de lista de alarmes, JOG e operaes de auto-tuning, velocidade,sinal de referncia de torque, e outras funes de desenho. Rotao Reversa, busca de origem,ID automtica do servomotor,terminal de conexes para controle de frequencia de alimentao do reator DC*

Sinais de I/O

Sequncia de Entrada Sequncia de Sada Communicaes Outros

A Localizao do Sinal pode ser modificada Sada Fixada A Localizao do Sinal pode ser modificada

Freio Dinmico Regenerao Parada de Overtravel Electronic Gear Proteo Internal Functions Display de LED

Monitor Analgico CN5

Dispositivos Conectados 1:N Comunicaes Ajuste de Endereamento de Eixos Funes

* Os terminais de conexo do reator DC para fontes de alimentao desenhados para minimizar o efeito de harmnica no so includas em servo packs com potncia de 6kW ou mais.

241

8.2.3) Dimenses em polegadas do Servo acionamento montado em base SGDH-A3AE a -02AE (Monofsico, 200V, 30 200W) e

"

SGDH-A3BE a -01BE (Monofsico, 100V, 30 100W)


0.32 (8)
SERVOPACK

SGDH
YASKAWA

Borneira (3 tipos) 6.30 (160)

88888
MODE/SET CHARGE DATA/ POWER C N 3 L1 L2 1

1.54 (39)
CN3

4.17 (106)

2 C N 1

CN1 CN2

0.24 (6)

L1C L2C B1 B2

U V W C N 2

Terminal terra 0.24 2 paraf. M4 (6)

0.39 (10) 2.17 (55)

2.95 (75)

5.12 (130)

Diagrama de montagem
0.22 (5.5)

0.28 (7)
2 x M4

3.60 (91.5)

5.89 (149.5) 0.020 (0.5)

0.67 (17)

0.20 (5)

0.20 1.97 (50) (5) Massa Aproximada: 1.76lb (0.8kg)

O conector do mesmo servo amplificador utilizado para o SGDH-A3AE (30W) ao SGDH-30AE (3.0kW) e SGDH-A3BE (30W) ao SGDH-02BE (200W).

Conectores no amplifcador (fornecidos):


Smbolo do Conector CN1 CN2 CN3 Smbolo do Conector 1CN 2CN 3CN Receptculo do Servo Amplicador 10250-52A2JL 53460-0611 10214-52A2JL Fabricante 3M Company Molex Co. 3M Company

O usurio precisa adquirir o seguinte:


Conectores 10150-3000VE conector 10350-52A0-008 case 55100-0600 JEZ-9S conector J-C9-2C case Fabricante 3M Company Molex Co. JST Company

242

"

SGDH-04AE (Monofsico, 200V, 400W) e SGDH-02BE (Monofsico, 100V, 200W)

2-0.20 (5)
0.315 (8)
SERVOPACK

SGDH
YASKAWA

Borneira (3 tipos)

88888
MODE/SET CHARGE DATA/ POWER C N 3 L1 L2 1 2 C N 1

1.54 (39) 4.17 (106)

6.30 (160)

CN3 CN1 CN2

L1C L2C B1 B2

U V W C N 2

Terminal Terra 2 paraf. M4

0.39 (10) 0.24 (6) 0.20 (5) 2.95 (75)

0.24 (6)

2.95 (75)

5.12 (130)

Diagrama de montagem 0.22 (5.5)

0.28 (7)

3.60 (91.5)

2 furos M4

5.89 (149.5) 0.020 (0.5)

0.67 (17)

0.20 (5)

0.47 12)

2.48 (63) Massa Aproximada: 2.43lb (1.1kg)

243

"

SGDH-05AE ao-10AE (Trifsico, 200V, 0.5 1.0kW) SGDH-08AE-S (Monofsico, 200V, 750W)
Fluxo de ar 2-0.20 (5) 0.31 (8)
SERVO

MODE/SET DATA/ CHARGEPOWER

6.30 (160)

L1 L2 L3 1 2

C N 3

4.17 (106)

C N 1

Fluxo de ar
0.24 (6)

L1C L2C B1 B2 B3 U V W C N 2

Terminal terra 2 paraf. Fluxo M4 1.38 (35)

0.39 (10) 0.59 (15) 2.17 (55) 3.54 (90)

1.54 (39) CN3 CN1 CN2

Borneira (3 types)

YASKAWA

SGDH

88888

2.95 (75)

7.09 (180)

Diagrama de montagem

(5.5)

0.22

0.28 (7)

5.57 (91.5)

2 furos M4

5.89 (149.5) 0.020 (0.5)

0.67 (17)

Fluxo de Ar

Mating connectors: see page 8-35.


1.06 (27) 2.48 (63)

0.20 (5)

Massa Aproximada: 3.75lb (1.7kg)

244

"

SGDH-15AE (Trifsico, 200V, 1.5kW) SGDH-05DE ao 15DE (Trifsico, 400V, 0.5 ao 1.5kW)

2-0.20 (5) holes Dissipador Heat sink Air flow de ar


SGDH
YASKAWA

Fluxo

0.31 (8)
1.54 (39) CN3 4.17 (106) CN1 CN2 Terminal Borneira block
(3 types)

88888
MODE/SET DATA/ POWER

6.30 (160)

CHARGE

L1 L2 1 2

C N 3

L1C L2C B1 B2

C N 1

U V W C N 2

Term. Ground terminal Terra

0.16 (4) 2.95 (75) 7.09 (180)

0.20 (5)

Air flow 4.33 (110)

2 x M4 screws

Diagrama de montagem
0.22 (5.5)

2 furos M4

0.28 (7)

5.57 (141.5)

5.89 (149.5) 0.020 (0.5)

Ventilador

0.20 (5)

0.20 (5)

3.94 (100) 0.020 (0.5)

Mating connectors: see page 8-35.


0.20 (5)

Massa Aproximada: 6.17lb (2.8kg)

245

"

SGDH-20AE, 30AE (Trifsico, 200V, 3.0kW) SGDH-15AE-S (Monofsico, 200V, 1.5kW) SGDH-20DE, 30DE (Trifsico, 400V, 2.0kW, 3.0kW)
2-0.24 (6) Dissipador Fluxo
SERVOPACK

0.315 (8)
1.54 (39) CN3 CN1 CN2 7.72 (196)

SGDH
YASKAWA

88888
MODE/SET CHARGE DATA/ POWER CN3

CN1

9.84 (250)

CN2

B2 B3 U V W

Terminal terra 2 paraf. M4

Fluxo de ar
4.33 (110)

Borneira de 14 pinos M4

0.16 (4) 2.95 (75) 7.09 (180)

0.24 (6)

Diagrama de montagem
0.24 (6) 4 furos M5 0.28 (7) 5.57 (141.5)

9.39 (238.5) 0.020 (0.5)

(100) 1.57 (40)

Ventilador

Mating connectors: see page 8-35.


Massa Aproximada: 8.38lb (3.8kg)
0.22 (5.5)

0.20 (5)

3.94 (100) 0.020 (0.5)

0.20 (5)

246

"

SGDH-50AE (Trifsico200V, 5.0kW) SGDH-50DE (Trifsico 200V, 5.0kW)


2 0.24 (6)

Dissipador

0.31 (8)
YASKAWA SERVOPACK 200V

SGDH-50AE
Ver.

Borneira de 5 pinos M6

L2
MODE/SET DATA/ CHARGE POWER

1.54 (39)

Borneira de 6 pinos M5

L1

L3 1 2

CN3 CN1

C N 3

C N 1

9.84 (250)

L1C L2C B1 B1 B1 U V W
C N 2

CN2

Terminal Terra 2 paraf. M4 Borneira de 3 pinos M5

5.31 (135)

2.95 (75)
Articulao da capa fechando para o lado frontal esquerdo

9.06 (230)

Diagrama de montagem

0.24 (6)

4 furos M5

0.28 (7)
9.39 (238.5) 0.020 (0.5)

7.54 (191.5)

( 10

0)

3.27 (83)

0.22 (5.5)

0.20 (5)

4.92 (125)

0.20 (5)

Mating connectors: see page 8-35.


Massa Aproximada: 12.12lb (5.5kg)

247

"

SGDH-60AE, 75AE (Trifsico 200V, 6.0kW, 7.5kW)


Ventilador 10 (0.39)
SERVOPACK 200V SGDHVer. CN8 CN3

Fluxo de ar

0.31 (8) Mximo 13.78 (350) CN10 1.54 (39) 0.83 (21) Borneira de controle 8.31 (211.1) 1.06 (27) Borneira de potncia

4.33 (110)

CN5

Borneira de controle M4 11.13 (282.6) 0.98 (25)3.96 (100.5)

CN1

CN2

51 (2.01)

2.60 (66) 0.49 (12.5)


-

1.81 (46)

L1

L2

L3

B1

B2

0.35 (9)

4.86 (123.4) 0.75 (19)

1.67
(41)

2.58

4.92 (125)

Borneira de potncia

1.11 9 x 0.75 (19) = 6.75 (171) (28.3) Mximo 9.06 (230) Terminal Terra

(65.6)

3.45 (87.7)

4.20 (106.8) mximo 9.25 (235)

Terminal Terra

Fluxo de Ar

Diagrama de montagem
0.30 (7.5) 4 furos M5

13.19 (335)

Vista A

Mating connectors: see page 8-35.


0.98 (25) 0.30 (7.5) 7.09 (180) 0.98 (25)

Massa Aproximada: 31.5lb (14.3kg)

248

3.54 (90)

5.71 (145)

"

SGDH-60DE, 75DE (Trifsico 400V, 6.0kW, 7.5kW)


0.31 (8)

Ventilador 0.39 (10)

Fluxo

de ar

8. 8. 8. 8. 8.

CN8 CN5

CN10 1.54 (39)

4.33 (110) 11.13 (282.6)

4.61 (117)

1.81 (46)

Borneira de controle/ potncia

0.28 (7)

1.26 (32)

L1

L2

L3

L1

L2

L3

B1

B2

0.28 (7)
1.2 (30.7) 6.22 (158)

mximo 9.05 (230) Borneira de controle M4 Diagrama de montagem


0.295 (7.5)

0.79 (20)

0.94 (24) 1.11 (28.3)

8.31 (211.1) 4.76 (121)

CN1

CN2

13.78 (350)

Borneira de Potncia M6

Borneira de controle

3.54(90)

mximo 9.25 (235) Fluxo de ar

Terminal Terra M8

Terminal Terra

13.19 (335)

Mating connectors: see page 8-35.


0.295 (7.5) 0.98 (25) 7.09 (180) 0.98 (25)

Massa Aproximada: 29.8lb (13.5kg)

249

4.09 (104) 5.04 (128)

8.74 (22)

"

SGDH-1AAE, 1EAE (Trifsico 200V, 11.0kW, 15.0kW)


Ventilador

SERVOPACK 200V
SGDH Ver.

YASKAWA

5.51 (140)

CN3
8. 8. 8. 8. 8.

0.31 (8)

mximo 17.72 (450)

DATA

0.295 (7.5)

0.28 (7) 0.39 (10)

Fluxo de ar

9.69 (246)

17.13 (435)

12.60 (320)

CN1

CN2

Borneira de controle Parafusos M4

1.42 (36)

L1

L2 L3

+1 +2

B1 B2

0.295 (7.5)

0.35 (9)

0.28 (7)

5.28 (134)

2.05 (52)

0.28 (7) 2.91 (74)

9.76 (248)

1.54 (39)
CN10

0.68 (17) 0.94(24)

0.75

10.55 (268) Borneira de potncia M6 Terminal terra M8

Diagrama de montagem
0.295 (7.5)

(19) Borneira de potncia M8 Ground terminal

4.62 (117) 11.22 (285)

4.92 (125)

Fluxo de ar

A Vista A:

Mating connectors: see page 8-35.


0.295 (7.5)
1.18 0.28 (7) (30) 7.87 (200) 1.18 (30)

Massa Aproximada: 31.53lb (14.3kg)

250

5.59 (142) 8.23 (209)

17.13 (435)

8.74 (2.22) 10.67 (271)

" SGDH-1ADE, 1EDE (Trifsico 400V, 11.0kW, 15.0kW)


Ventilador

SERVOPACK 200V
SGDH Ver.

YASKAWA

5.51 (140)

CN3
8. 8. 8. 8. 8.

0.31 (8)

mximo 17.72 (450)

DATA

0.295 (7.5)

0.28 (7) 0.39 (10)

Fluxo de ar

9.69 (246)

17.13 (435)

12.60 (320)

CN1

CN2

Borneira de controle Parafusos M4

1.42 (36)

L1

L2 L3

+1 +2

B1 B2

0.295 (7.5)

0.35 (9)

0.28 (7)

5.28 (134)

2.05 (52) 10.55 (268)

0.28 (7) 2.91 (74)

9.76 (248)

1.53 (39)
CN10

0.68 (17) 0.94(24)

0.75

4.62 (117)

4.92 (125)

Borneira de potncia M6 Terminal terra M8

Diagrama de montagem
0.295 (7.5)

(19) 11.22 (285) Borneira de controle/ potncia Terminal terra M8

Fluxo de ar

A Vista A

Mating connectors: see page 8-35.


0.295 (7.5)
1.18 0.28 (7) (30) 7.87 (200) 1.18 (30)

Massa Aproximada: 31.53lb (14.3kg)

251

5.59 (142) 8.23 (209)

17.13 (435)

8.74 (2.22) 10.67 (271)

9.1 Inspeo e Manuteno do Servodrive Esta seo descreve as inspees bsicas e inspees dos servo motores e servo acionamentos e o procedimento para a troca da bateria quando usando encoders absolutos. 9.1.1 Inspeo do Servo Motor Para inspeo e manuteno dos Servomotores, siga os seguintes procedimentos em uma inspeo diria, descritos na seguinte tabela. Os servo motores AC so brushless. Inspees dirias simples so suficientes na maioria das aplicaes. As frequncias de inspeo e manuteno na tabela so apenas para orientao. Aumente ou diminua a frequncia para se encaixar as condies de operao e do meio.

IMPORTANTE
Durante a inspeo e manuteno, NO desmonte o Servo Motor. Se o Servo Motor for desmontado necessrio contactar a Yaskawa Eltrico do Brasil.

Inspeo do Servo Motor


Ao ou Problema
Vibrao e Rudo Sujeira Externa Medio da Resistncia de Isolao Troca do Retentor (Oil Seal) Reviso do Servo Motor

Frequncia
Diariamente De acordo com o grau de contaminao

Procedimento
Toque e Oua. Limpe com algodo ou ar comprimido. Disconecte o servo acionamento e teste a resistncia de isolao 500V. Deve exceder 10M.* Remova o Servo Motor da mquina e troque o retentor. Contate a Yaskawa Eltrico do Brasil.

Comentrios
Nveis acima do Normal?

Ao menos todo ano

Contacte a Yaskawa se a isolao estiver abaixo de 10M. Aplique apenas a motores com reteno. O usurio no deve desmontar e limpar o Servo Motor.

Ao menos a cada 5000 horas Ao menos a cada 20000 horas ou 5 anos

Mea entre a alimentao da Fase U, V e W e o terra (FG).

252

9.1.2 Inspeo do Servo Acionamento Para inspeo e manuteno do servo acionamento, siga os procedimentos de inspeo da seguinte tabela. Realize inspeo e manuteno todo ano. Outras manutenes no so necessrias. Inspeo do Servo Acionamento
Ao ou Problema
Limpe o interior e as placas Parafusos soltos Partes defeituosas ou placas

Frequncia
Ao menos uma vez todo ano Ao menos todo ano Ao menos todo ano

Procedimento
Verifique por poeira,sujeira e leo na superfcie Verifique os parafusos dos conectores e terminais. Verifique por descolorao, danos ou descuntinuidades por aquecimento.

Comentrio
Limpe com ar comprimido. Aperte qualquer parafuso solto. Contate a Yaskawa.

" Calendrio de Troca de Partes


As seguintes partes esto sujeitas ao desgaste mecnico ou deteriorao pelo tempo. Para evitar falhas, troque estas partes com a frequncia indicada. Os parmetros de qualquer servo amplificador revisado pela Yaskawa so resetados ao padro (valor de fbrica) antes de serem devolvidos. Assegure-se de confirmar que os parmetros esto ajustados de acordo com as necessidades da aplicao antes de iniciar sua operao. Troca Peridica de Partes
Parte
Ventiladores Smoothing capacitor Rels Fusvel Capacitor eletroltico de alumnio em placas impressas

Vida til
4 a 5 anos 7 a 8 anos 10 anos 5 anos

Mtodo de Substituio
Troque por outro novo. Teste. Troque por outro novo,se necessrio. Teste. Troque se necessrio. Troque por outro novo. Teste. Troque por outra placa nova, se necessrio.

Condies de Operao: Temperatura Ambiente: Fator de Carga: Taxa de Operao:

Mdia Anual de 30C. 80%, mximo. 20 horas/dia, mximo.

253

9.1.3

Trocando a Bateria para Encoder Absoluto

Se a tenso da bateria para encoder absoluto cair para aproximadamente 2.7V ou menos, o alarme de Bateria de Encoder Absoluto (A.83*) ir aparecer no servo acionamento. Este alarme ocorre quando o servo acionamento recebe um sinal do encoder absoluto quando a alimentao do servo acionamento ligada. Todavia, o servo acionamento no apresentar o alarme se a tenso da bateria cair abaixo do nvel mnimo enquanto a alimentao estver sendo fornecida ao servo acionamento. Recorra ao 5.7.3 Manuseando as Baterias para o tipo de bateria recomendado para encoder absoluto. Troque a bateria utilizando o seguinte procedimento se a tenso da bateria cair abaixo da tenso mnima.

" Procedimento de Troca da Bateria


1. Troque a bateria enquanto a alimentao do servo acionamento estiver ligada. 2. Aps a troca, desligue o servo acionamento para eliminar o alarme de bateria do encoder absoluto (A.83). 3. Ligue a alimetao novamente e confirme se o mesmo opera adequadamente. Nota: Os dados do encoder absoluto sero perdidos quando a alimentao do servo acionamento for desligada e os cabos desconectados da bateria. Se os dados forem perdidos, recorra ao 5.7.4 I. Inicializao do Encoder Absoluto e siga o procedimento para inicializar o encoder absoluto. 9.2 Solues (Troubleshooting) Esta seo descreve causas e solues para problemas que geram alarmes e problemas os quais resultam em alarme no display. 9.2.1 Solues de Problemas com Display de Alarmes

Problemas que ocorrem nos servodrives so mostrados no painel do operador como A.!! ou CPF!!. Recorra s seguintes sees para identificar a causa do alarme e a ao a ser tomada. Contate a Yaskawa se o problema no for resolvido aps os procedimentos descritos a seguir. Nota: A.- -: Operao Normal, no um alarme. Informaes adicionais aparecem na pgina 9-38.

" A.02
A.02: Perda de Parmetros, dados da EEPROM anormais Display e Sadas
Sadas de Alarme Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 OFF ALO2 OFF ALO3 OFF OFF

Nota: OFF: Sada de Transistor Desligada (estado do alarme).

254

Status e Soluo para Alarme


Energizado At power ON. A, B

Causa do Problema A Alimentao cortada durante alterao de parmetro. Ocorrncia do alarme no religamento Placa impressa defeituosa (1PWB).

Soluo Inicialize os parmetros utilizando o Fn005 ento reinsira o valor. Troque o servo acionamento. Troque o servo acionamento.

" A.03
A.03: Problemas na Alimentao do Encoder Display e Sadas
Sadas de Alarme Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 OFF ALO2 OFF ALO3 OFF OFF

Nota: OFF: Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Status e Soluo para Alarme
Energizado At power ON. A

Causa do Problema
A Placa Impressa defeituosa (1PWB or 2PWB).

Soluo
Troque o servo acionamento.

255

" A.04
A.04: Ajustes de Parmetros Errados Display e Sadas
Sadas de alarme Cdigo de Alarme ALO1 OFF ALO2 OFF ALO3 OFF ALM Externado OFF

Nota: OFF:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme).

Status e Soluo para Alarme


Energizado At power ON. A, B

Causa do Problema A B Um parmetro fora da faixa foi prviamente ajustado ou carregado.


Placa Impressa Defeituosa (1PWB).

Soluo Resete os parmetros. Ou ento, reprograme o parmetro corretamente.


Troque o servo acionameto.

" A.05
A.05: Erro na Combinao do Servo Pack e Servomotor. Display e Sadas
Sadas deAlarme Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1
OFF

ALO2
OFF

ALO3
OFF OFF

Nota: OFF: Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Status e Soluo para Alarme
Energizado At power ON. A, B

Causa do Problema A B O range do Servo Motor que pode ser combinado foi excedido. Os parmetros do encoder no foram escritos corretamente.

Soluo Troque o Servo Motor para que uma combinao aceitvel seja alcanada. Troque o Servo Motor.

256

" A.08
A.08: Erro de ajuste da escala linear de pitch. Implementada no firmware Ver.12 e superior

" A.09
A.09: Erro da taxa de diviso. O ajuste no parmetro Pn212 invlido. Para motores lineares, a taxa de diviso excedeu o valor setado em Pn281. Falha vlida para modelos revisados (firmware verso 32 ou superior).

" A.0A
A.0A: Tipo de encoder invlido. O tipo do encoder serial no suportado por este motor. Falha vlida para modelos revisados (firmware verso 32 ou superior) .

" A.10
A.10: Sobrecorrente ou Sobretemperatura do Servo Pack. Display e Sadas
Sada de Alarme Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1
ON

ALO2
OFF

ALO3
OFF OFF

Nota: OFF: Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). ON: Sada de Transistor Ligada. Status e Soluo para Alarme
Durante a operao During Servo Motor operation. do servomotor A, B, D, E, F, G Quando o sinal Servo When Servo ON (S-ON) ssignal is turned ON. ON energizado

C, D

Energizado At power ON.

Causa do Problema A B Fiao rompida entre o servo acionamento e o Servomotor. Curto na Fase U, V, ou W do Servomotor. Placa Impressa Defeituosa (1PWB) . Transistor de Potncia defeituoso. Circuito de realimentao de corrente defeituoso, transistor de potncia, Circuito DB, ou placa. Temperatura Ambiente maior que 55C.

Soluo Verifique e corrija a fiao. Troque o Servomotor.

Troque o servo acionamento.

Troque o servo acionamento. Altere as condies para que a temperatura fique abaixo de 55C.

257

Causa do Problema F G H Fluxo Inadequado de ar pelo Dissipador. Ventilador Parado. Servo amplificador operando com sobrecarga.

Soluo Providencie espao suficiente conforme especificado. Troque o servo acionamento. Reduza a carga.

Nota: Problemas E ao H podem ocorrer no servo acionamento com potncia de 1.5 a 5kW, e todos os modelo 400V.

"

A.30

A.30: Falha no Circuito de Regenerao Display e Sadas


Sada de Alarme Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ON ALO2 ON ALO3 OFF OFF

Nota: OFF: Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). ON: Sada de Transistor Ligada. Status e Soluo para Alarme
Durante a operao During Servo Motor do operation. servomotor 1 seg. a potnAbout 1s aps after main circuit power is turned ON. cia ser energizada A, B Quando potncia When thea control power is turned ON. energizada D

A, B, C

Causa do Problema A B C D Transistor Regenerativo Defeituoso. Resistor Regenerativo Aberto. Disconexo da unidade regenerativa (para resistor regenerativo externo). Servo acionamento defeituoso.

Soluo Troque o Servo acionamento. Troque o servo acionamento ou o resistor regenerativo. Verifique o cabeamento do resistor regenerativo externo. Troque o servo acionamento.

258

" A.32
A.32: Sobrecarga de Regenerao Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ON ALO2 ON ALO3 OFF OFF

Nota: OFF: Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). ON: Sada de Transistor Ligada. Status e Soluo para Alarme
During Servo Motor operation.

Durante a operao do servomotor

A, B

Causa do Problema A Potncia Regenerativa excede o limite. Alarme ocorre mesmo quando um resistor regenerativo externo utilizado e a temperatura se eleva quando o reistor regenerativo pequeno.

Soluo Utilize um resistor regenerativo com capacidade de regenerar a potncia.

Corrija o parmetro Pn600.

" A.33
A.33: Tipo de entrada incorreta. O acionamento est em modo AC (Pn001.2=0), mas a entrada DC, ou viceversa. Implementado na Ver.F ou acima.

259

" A.40
A.40: Deteco de erro de Tenso DC no circuito principal: Sobretenso Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1
OFF

ALO2
OFF

ALO3
ON OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada.

Status e Soluo para Alarme


Durante operao During a Servo Motor dooperation. servomotor Quando a potncia When main circuit for energizada power is turned ON.

A, B, C, D

Quando o controle When control power for energizado is turned ON.

A, D

Causa do Problema A B C D E Tenso de alimentao fora do range especificado. Carga excede a potncia da unidade regenerativa. Resistor Regenerativo Defeituoso. Diodo de retificao defeituoso. Servo acionamento defeituoso.

Soluo Verifique a tenso de alimentao. Verifique as especificaes de carga de inrcia e carga excessiva. Troque o servo acionamento.

260

" A.41
A.41: Deteco de Erro de Tenso DC no circuito principal: Subtenso Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1
OFF

ALO2
OFF

ALO3
ON OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada.

Status e Soluo para Alarme


Durante operao During a Servo Motor dooperation. servo motor Quando a potncia When main circuit for energizada power is turned ON.

A, B, C

Quando o controle When control power for energizado is turned ON.

A, B, C

Causa do Problema A B C D Tenso de alimentao fora do range especificado. Fusvel Queimado. Diodo de retificao defeituoso. Servo acionamento defeituoso.

Soluo Verifique a tenso de alimentao. Troque o servo acionamento.

261

" A.51
A.51: Sobrevelocidade Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1
ON

ALO2
OFF

ALO3
ON OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada. Status e Soluo para Alarme
Quando o sinal Servo When Servo ON (S-ON) signal isacionado turned ON. ON for Durante uma During high-speed Servo Motor rotation alta rotao do after a reference input. motor A Ao energizar At power ON. D

B, C

Causa do Problema A B C D Conexo Incorreta no Servomotor. Entrada de referncia de posio ou velocidade muito alta. Ajuste do ganho da entrada de referncia incorreta. Placa Defeituosa (1PWB).

Soluo Verifique e corrija a conexo. (Verifique por erro nas conexes da fases U-, V-, e W) Reduza o valor da refrencia de entrada. Verifique e corrija o valor dos Parmetros. Troque o servo acionamento.

" A.55
A.55: Erro de ajuste da velocidade mxima do motor linear. O ajuste no parmetro Pn384 maior do que a velocidade nominal do motor conectado. Aplicvel aos modelos revisados (Firmware ver.32 ou acima).

262

" A.71, A.72 Overload (Sobrecarga)


A.71: Overload: Trabalhando continuamente acima dos limites A.72: Overload: Trabalhando continuamente abaixo dos limites. A sada de alarme, status, e soluo para o alarme A.71 so os mesmos para o A.72. Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ON ALO2 ON ALO3 ON OFF

Nota: OFF: Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). ON: Sada de Transistor Ligada. Status e Soluo para Alarme
Quando o Servo ON When Servo ON (S-ON) signal is turned ON. acionado Quando h uma refeWhen speed reference is entered. rncia de entrada A Ao Atenergizar power ON. C

Servo Motor O No motor no gira rotation.

During Servo Motor operao operation.

Durante a

Causa do Problema A B C Conexo incorreta ou rompida para o Servomotor. Carga excessivamente acima do torque nominal. Placa Defeituosa (1PWB).

Soluo Verifique o cabeamento e conectores do Servomotor. Reduza a carga e a inrcia. Ou ento, troque o Servomotor por um de maior potncia. Troque o Servo acionamento.

263

Caractersticas de Sobrecarga Os servo acionamentos possuem proteo interna e funes que os protegem contra sobrecarga. A potncia permitida para o sevo acionamento limitado pela funo de proteo contra sobrecarga, como mostrado na figura abaixo. O nvel de deteco de sobrecarga ajustado sobre condies extremas de partida e a temperatura ambiente do sermotor de 40C.

10,000 Tempo de Operao (s)


Regio de sobrecarga inferior (A.72)

1,000 B 100 A 10 5 1
Aprox.

Regio de sobrecarga superior (A.71)

Torque Nominal

Torque nomin. + Torque Mximo 2

Torque Mximo

Torque do Motor
Nota: As caractersticas de proteo contra sobrecarga de A e B na figura so aplicadas quando os servo acionamentos so combinados com os seguintes Servomotores: A: Apenas servomotores SGMAH ou SGMPH com potncia mxima de 400W, 100V e 200V. B: Servomotores similares ao SGMAH, SGMPH, SGMGH, SGMSH, e SGMUH.

264

" A.73
A.73: Sobrecarga do Freio Dinmico Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ON ALO2 ON ALO3 ON OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada. Status e Soluo para Alarme
Quando o sinal Servo ON acionado.

Ao energizar

Causa do Problema A B O produto da raiz da rotao do motor, pela inrcia do motor, e a carga, exceder a potncia do freio dinmico do servo acionamento Placa Defeituosa (1PWB).

Soluo Reduza a rotao. Diminua a carga da inrcia. Minimize o uso do freio dinmico. Troque o Servo acionamento.

" A.74
A.74: Sobrecarga no Resistor por surto de corrente. Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ON ALO2 ON ALO3 ON OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada.

265

Status e Soluo para Alarme


Quando a potncia ligada ou desligada

Ao energizar

Causa do Problema A B Desligando/Ligando a alimentao principal frequntemente. Placa Defeituosa (1PWB).

Soluo No Desligue/ligue a alimentao principal repetitivamente. Troque o servo acionamento.

" A.76
A.76: Falha no atracamento do contator de pr-carga. O contator de pr-carga no fechou quando o sinal SVON foi acionado. Aplicvel para acionamentos de alta potncia (22-55kW).

" A.7A
A.7A: Sobretemperatura do Dissipador de Calor Temperatura do Dissipador excede 100C. Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ON ALO2 ON ALO3 ON OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada. Status e Soluo para Alarme
Durante a operao do servomotor.

A, B C, D

Quando o controle for energizado

Causa do Problema A B C D E Temperatura ambiente do servo acionamento excede 55C. Fluxo inadequado de ar em volta do dissipador. Ventilador parado. Servo acionamento operando em sobrecarga. Servo acionamento Defeituoso.

Soluo Altere as condies para que a temperatura esteja abaixo de 55C. Providencie espao suficiente conforme especificado. Troque o servo acionamento. Reduza a carga. Troque o Servo acionamento.

Nota: Servo acionamentos maiores (1.5kW, ou acima) iro mostrar o alarme A.10 se o dissipador superaquecer.
266

" A.81
A.81: Erro de Encoder Absoluto Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 OFF ALO2 OFF ALO3 OFF OFF

Nota: OFF:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme).

Status e Soluo para Alarme


Ao energizar

Quando o parmetro Pn002.2= 0 ou 2

A, B, C

Quando o parmetro Pn002.2= 1

Causa do Problema A B C Falha em ambas as alimentaes do encoder absoluto: alimentao de +5V Bateria Encoder Absoluto Defeituoso. Placa Defituosa (1PWB).

Soluo Siga os procedimentos de instalao do encoder absoluto. Troque o Servomotor. Troque o servo acionamento.

267

" A.82
A.82: Erro de Checksum do Encoder Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 OFF ALO2 OFF ALO3 OFF OFF

Nota: OFF: Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Status e Soluo para Alarme
Ao energizar

A, B

Quando o sinal SEN estiver acionado e o parmetro Pn002.2 = 0 ou 2.

Durante a operao do servomotor.

A, B

Causa do Problema A B Erro durante a verificao de memria do encoder. Placa Defeituosa (1PWB)

Soluo Siga o procedimento de instalao do encoder absoluto. Troque o Servomotor se o erro ocorrer com frequncia. Troque o servo acionamento.

" A.83
A.83: Erro de Bateria do Encoder Absoluto Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 OFF ALO2 OFF ALO3 OFF OFF

Nota: OFF:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme).

268

Status e Soluo para Alarme


Ao energizar

Quando o parmetro Pn002.2= 0 ou 2

A, B, C

Quando o parmetro Pn00.2= 1

Causa do Problema A Bateria Desconectada. Conexo de Bateria Defeituosa. Tenso de Bateria abaixo do valor especificado Valor Especificado: 2.7V. Placa Defeituosa (1PWB).

Soluo Verifique e corrija a conexo de bateria. Instale uma bateria nova com a alimentao do servo acionamento ligada. Aps a troca, deligue e relique a alimentao. Troque o servo acionamento.*

B C

O procedimento de troca descrito na seo 9.1.3 Trocando a Bateria para Encoder Absoluto

Nota: Nenhum alarme ocorrer no servo acionamento se o erro de bateria ocorrer durante a operao.

" A.84
A.84: Erro de Dados do Encoder Absoluto Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 OFF ALO2 OFF ALO3 OFF OFF

Nota: OFF:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Status e Soluo para Alarme


Ao energizar

Durante a operao do servomotor.

Causa do Problema A Mal funcionamento do Encoder Absoluto.

Soluo Troque o Servo Motor se o erro ocorrer frequntemente.

269

Causa do Problema

Soluo Verificao e correo da fiao em torno do encoder, (aterramento do Servomotor, separao dos cabos do encoder e de alimentao, instalao de filtro nos cabos para reduo do rudo, etc.)

Erro operacional no encoder causado por rudo externo.

" A.85
A.85: Sobrevelocidade do Encoder Absoluto Display e Sadas
Sadas de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 OFF ALO2 OFF ALO3 OFF OFF

Nota: OFF:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Status e Soluo para Alarme


Ao energizar

A, B

Causa do Problema A B Encoder absoluto ligado com velocidade do motor acima de 200rpm. Placa Defeituosa(1PWB)

Soluo Ligue a alimentao do encoder com o motor parado. Troque o servo acionamento.

270

" A.86
A.86: Sobretemperatura do Encoder Display e Sadas
Sadas de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 OFF ALO2 OFF ALO3 OFF OFF

Nota: OFF:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Status e Soluo para Alarme


Durante a operao do servomotor

A, B

Quando o controle for energizado

C, D

Causa do Problema A B C D A temperatura do Servomotor est alta. Servomotor operando em sobrecarga. Placa Defeituosa (1PWB) Encoder defeituoso

Soluo Altere as condies para que a temperatura ambiente do Servo motor caia abaixo de 40C Reduza a carga. Troque o servo acionamento. Troque o servo acionamento.

" A.90
A.90: Aviso de erro de posio. O erro de posio excedeu o valor ajustado em Pn51E. Aplicvel aos modelos revisados (Firmware ver.32 ou acima).

" A.93
A.93: Aviso de baixa tenso na batereia do encoder absoluto (Ns600).

" A.94
A.94: Aviso de set.up de dados. Dado invlido ou fora de range.

" A.95
A.95: Aviso de comando invlido. um comando inapropriado foi inserido para o estado de controle corrente.

" A.9F
A.9F: cabo de I/O no conectado (Cabo do MP940 ou MECHATROLINK desconectado). Erro do posicionador NS600.

" A.b1, A.b2


A.b1: Erro na referncia de Velocidade (Conversor A/D). A.b2: Erro na referncia de Torque (Conversor A/D).
271

A sada de alarmes, status, e soluo para o alarme A.b1 so os mesmos para o A.b2. Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 OFF ALO2 OFF ALO3 OFF OFF

Nota: OFF:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Status e Soluo para Alarme


Durante a operao do servomotor

A, B

Ao energizar

A, B, C

Causa do Problema A B C Erro na unidade de leitura de referncia (Conversor A/D, etc.). Falha na unidade de leitura de referncia (Conversor A/D, etc.).. Placa Defeituosa (1PWB).

Soluo Resete o alarme e reinicie a operao. Troque o servo acionamento. Troque o servo acionamento.

" A.B3
A.B3: Erro de deteco da corrente do motor. O acionamento continua em BB mesmo aps o sinal SVON ser acionado por mais de 500ms. Aplicvel para modelos revisados (firmaware ver.32 ou acima)de 1kW ou abaixo.

" A.B6
A.B6: Placa opcional (JL-040) com fincionamento anormal.

" A.C1
A.C1: Servomotor em sobrevelocidade Display e Sadas
Sadas de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ON ALO2 OFF ALO3 ON OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada.

272

Status e Soluo para Alarme


Ao energizar

Quando o Sinal Servo ON acionado

A, B, C, D

Quando o parmetro Pn50A.1= 7

D
Quando entra com uma referncia de velocidade

A, B, C

Entre 1 e 3 segundos aps energizado

Quando o parmetro Pn50A.1 7

A, B, C, D

Causa do Problema A B C D Conexo incorreta ou rompida para o Servomotor. Conexo incorreta ou rompida para o encoder. Encoder Defeituoso. Placa Defeituosa (1PWB).

Soluo Verifique o cabeamento e conectores do Servomotor. Verifique o cabeamento e conectores do encoder. Troque o Servomotor. Troque o Servo acionamento..

" A.C2
A.C2: Erro na fase do encoder. Aplicvel somente em escala linear. Firmware ver.12 ou superior.

" A.C5
A.C5: Erro de deteco do sensor de posio do motor linear. Aplicvel em escala linear somente. Firmware ver.12 e superior.

" A.C8
A.C8: Erro no Reset do Encoder Absoluto. Display e Sadas
Sadas de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ON ALO2 OFF ALO3 ON OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada.

273

Status e Soluo para Alarme


Ao energizar

A, B

Quando resetando o encoder

A, B

Causa do Problema A B Encoder defeituoso. Servo acionamento defeituoso.

Soluo Troque o Servomotor. Troque o Servo acionamento..

" A.C9
A.C9: Erro de Comunicao do Servo Pack e Servo Motor. Display e Sadas
Alarmes Externados Cdigo de Alarme Sadas ALM ALO1 ON ALO2 OFF ALO3 ON OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada. Status e Soluo para Alarme
Durante a operao

A, B, C

Ao energizar

A, B, C

Causa do Problema A B C Conexo incorreta ou rompida para o encoder. Encoder Defeituoso. Servo acionamento Defeituoso.

Soluo Verifique o cabeamento e conectores do encoder. Troque o Servomotor. Troque o Servo acionamento.

274

" A.CA
A.CA: Parmetros de Encoder Errados. Display e Sadas
Sada de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ON ALO2 OFF ALO3 ON OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada. Status e Soluo para Alarme
Ao energizar

A, B

Causa do Problema A B Encoder Defeituoso. Servo acionamento defeituoso.

Soluo Troque o Servomotor. Troque o Servo acionamento.

" A.Cb
A.Cb: Erro na Resposta do Encoder Display e Sadas
Sadas de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ON ALO2 OFF ALO3 ON OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada. Status e Soluo para Alarme
Ao energizar

A, B

Causa do Problema A B Conexo incorreta ou rompida para o encoder. Encoder Defeituoso.

Soluo Verifique o cabeamento e conectores do encoder. Troque o Servomotor.

275

Causa do Problema C Servo acionamento Defeituoso.

Soluo Troque o Servo acionamento.

" A.CC
A.CC: Erro na Contagem de Multi-voltas - Encoder Absoluto. Display e Sadas
Sadas de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ON ALO2 OFF ALO3 ON OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada. Status e Soluo para Alarme
Ao energizar

A, B

Causa do Problema A Ajuste incorreto de limite do parmetro de Multi-voltas (Pn205) no servo acionamento.

Soluo Altere o valor no parmetro Pn205. Verifique primeiro se o parmetro de limite de multi-turn (Pn205) est correto no servo acionamento. Enquanto em estado de alarme, altere o ajusute do parmetro de limite de multiturn do encoder (Pn205) utilizando a funo Fn013.

Limite de Multi-voltas no ajustado no encoder.

" A.D0
A.D0: Erro no Posicionamento (overflow). Display e Sadas
Sadas de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ON ALO2 ON ALO3 OFF OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada.

276

Status e Soluo para Alarme


Durante a operao do servomotor

Ao energizar

Durante uma alta rotao.

Quando uma longa ref. entrada durante uma operao normal Quando uma entrada de pulsos correta no gera um pulso de feedback

B, C, D

Causa do Problema A B Cabeamento do Servomotor incorreto ou conexo pobre. O Servo acionamento no foi corretamete ajustado.

Soluo Verifique o cabeamento e conectores do encoder. Aumente o ganho da malha de velocidade (Pn100) e o ganho da malha de posio (Pn102). Reduza a carga de torque ou inrcia. Se o problema persistir, substitua o motor por um de maior potncia. Incremente ou decremente a frequncia de pulsos de referncia. Adicione a funo de filtro (smoothing). Corrija a relao de engrenagem eletronica. Troque o Servo acionamento.

A carga excessiva no Motor.

Frequncia de Pulsos de referncia de Posio muito alta.

Placa Defeituosa (1PWB)

"

A.D1

A.D1: Malha totalmente fechada (FC100). A discrepncia entre os pulsos do encoder do motor e o encoder FC muito grande. Verifique o parmetro Pn206

"

A.E0

A.E0: Placa opcional no conectada, ou no responde. Ao energizar, o SGDH ir checar por 10 seg. se a placa opcional est conectada. Verifique Pn004, ele deve estar em 0000.

"

A.E1

A.E1: Placa opcional no responde. O temporizador no SGDH conta o tempo de resposta da funo na placa opcional. Este tempo geralmente 10 seg.

" " "

A.E2 A.E5 A.E6

A.E2: Alarme do temporizador de Watch Dog. A placa opcional e o SGDH esto fora de sincronismo. A.E5: Erro de sincronizao MECHATROLINK. A.E6: Erro de comunicao MECHAROLINK (falhou por duas vezes consecutivas).

277

" A.E7
A.E7: Erro de Deteco da Unidade Opcional O alarme A.E7 ocorre a primeira vez que o servo acionamento SGDH utilizado aps desconectar a unidade opcional. Este alarme no pode ser resetado, porm, pode ser eliminado pela funo Fn014. Display e Sadas
Sadas de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ON ALO2 ON ALO3 OFF OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada. Status e Soluo para Alarme
Quando o controle ligado aps desconectar uma placa opcional

Quando o controle ligada com uma placa opcional conectada

B, C, D

Causa do Problema A A acionamento SGDH utilizado imediatamente aps desconectar uma placa opcional sem eliminar a unidade de detco. Defeito na conexo da Unidade Opcional. Unidade Opcional Defeituosa. Servo acionamento defeituoso

Soluo Para utilizar o acionamento SGDH aps desconectar a unidade opcional, execute o Fn014, em modo de funo auxiliar, e desligue e religue a alimentao. Verifique e corrija a coneco. Troque a unidade opcional. Troque o servo acionamento.

B C D

"

A.E9

A.E9: alarme do MP940. Este alarme gerado pelo MP940 quando este tem algum problema. Verifique o manual do MP940 para maiores informaes.

" "

A.EA A.EB

A.EA: O SGDH no responde aps a energizao ou reset. A.EB: Erro de acesso inicial do SGDH. O Start-up do SGDH foi confirmado, mas a resposta falha ou inexistente

" "

A.EC A.ED

A.EC: Erro do temporizador Watch Dog. SGDH defeituoso ou WDT anormal. A.ED: Execuo do comando incompleta.

278

" A.F1
A.F1: Falta de Fase na Alimentao Display e Sadas
Sadas de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 OFF ALO2 ON ALO3 OFF OFF

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada. Status e Soluo para Alarme
Quando a potncia energizada

A, B

Quando o controle energizado

Causa do Problema Desconexo de uma das fases (L1, L2, ou L3) na alimentao do circuito principal. Baixa Tenso em uma das Fases. Servo acionamanto defeituoso.

Soluo Verifique a alimentao. Verifique o cabeamento de alimentao do circuito principal. Verifique MCCB, filtro de rudo, contator magntico. Verifique a alimentao. Troque o Servo acionamento..

B C

Nota: A e B tendem a ocorrer em servo acionamentos com potncia de 500W ou maior.

"

A.F5 (A.F6)

A.F5 (A.F6): Motor desconectado. O torque detectado menor que 10% da referncia do torque comandado. Quando em estado BB, um alarme A.F6 ou A.B3 pode ser gerado. Aplicvel para modelos revisados (firmware ver.32 ou acima) e modelos maiores que 1kW.

279

" CPF00
CPF00: Erro de trnsmisso com o Operador Digital JUSP-OP02A-2. Este alarme no aparece no histrico de alarme. Display e Sadas
Sadas de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1 ALO2 ALO3 No Aplicvel

Status e Soluo para Alarme


Quando o operador conectado antes ou depois de energizar o servo acionamento

A, B C, D

Causa do Problema A B C D Cabo defeituoso ou contato danificado entre o operador e o servo acionamento. Mal funcionamento durante rudo externo. Operador Digital Defeituoso Servo acionamento defeituoso.

Soluo Verifique as conexes do cabo. Troque o cabo. Separe o operador digital e o cabo da fonte de rudo. Troque o operador digital. Troque o Servo acionamento..

280

" CPF01
CPF01: Erro de transmisso com o Operador Digital JUSP-OP02A-2. Este alarme no aparece no histrico de alarme. Display e Sadas
Sadas de Alarmes Cdigo de Alarme Sadas ALM ALO1 ALO2 ALO3 No Aplicvel

Status e Soluo para Alarme


Durante a operao do servo acionamento.

A, B, C, D

Causa do Problema A B C D Cabo defeituoso ou contato danificado entre o operador e o servo amplificador. Mal funcionamento durante rudo externo. Operador Digital Defeituoso Servo acionamento defeituoso.

Soluo Verifique as conexes do cabo. Troque o cabo. Separe o operador digital e o cabo da fonte de rudo. Troque o operador digital. Troque o Servo acionamento.

281

" A.- A.- -: Operao Normal Isto no um alarme. Display e Sadas


Sadas de Alarmes Cdigo de Alarme Sada ALM ALO1
OFF

ALO2
OFF

ALO3
OFF ON

Nota: OFF: ON:

Sada de Transistor Desligada (estado do alarme). Sada de Transistor Ligada.

282

9.2.2

Solues de Problemas sem Display de Alarmes

Utilize a tabela a seguir para identificar a causa do problema que no registra alarme no display e siga o proce dimento corretivo decrito. Desligue a alimentao do sistema antes de iniciar os procedimentos. Contate a Yaskawa se o problema no puder ser resolvido seguindo-se cuidadosamente os procedimentos descritos. Tabela de Solues para Alarmes sem Display
Sintomas Causas Alimentao no conectada Perda de Conexo Conexo externa incorreta do conector (CN1) Cabo de encoder ou Servo Motor desconectado. Sobrecarga Sem referncia de entrada de velocidade/ posio. Servo Motor no parte /S-ON desligado. Ajuste da funo de entrada /P-CON incorreta Seleo do modo de referncia de pulsos incorreto. O tipo de encoder difere do ajuste do parmetro. Sinais P-OT e N-OT desligados. Sinal CLR ligado Sinal SEN desligado O Servo Motor se move repentinamente e para. Para repentinamente durante operao e no parte mais. Velocidade instvel do Servo Motor. Cabeamento incorreto do Servo Motor ou encoder. O sinal de Alarme reset (/ALM-RST) est ligado porque um alarme ocorreu. Conexo incorreta para o Servo Motor. Comentrios Verifique a tenso entre os terminais de alimentao (entrada). Verifique os terminais de conexo (CN1, CN2). Verifique as conexes externas do conector (CN1) Soluo Conecte a alimentao ao circuito. Aperte qualquer parte solta. Verifique no diagrama de ligaes, e corrija-as Reconecte o cabo Reduza a carga ou troque por um Servo Motor de maior potncia Corrija a referncia de velocidade/posio. Ligue o /S-ON. Recorra a seo 5.3.5 e corrija o parmetro para que se encaixe a aplicao. Corrija o valor do parmetro Pn200.0. Ajuste o parmetro Pn002.2 para o tipo de encoder utilizado. Ligue os sinais P-OTe N-OT. Desligue o sinal CLR Ligue o sinal SEN. Recorra ao captulo 3 e corrija o cabeamento. Remova a causa do alarme. Desligue o sinal de alarme reset (ALM-RST) Apeste qualquer conector ou terminal solto.

Rode sem carga. Verifique os pinos de entrada de referncia. Verifique o ajuste dos parmetro Pn50A.0 e Pn50A.1. Verifique o parmetro Pn000.1. Recorra a seo 5.2.2 Confirme se o encoder utilizado incremental ou absoluto. Recorra a seo 5.1.2. Verifique o status de clear do contador de erro. Quando o encoder absoluto utilizado.

Verifique as conexes de aliementao do Servo Motor (fases U-, V-,e W) e o conector do encoder.

283

Sintoma

Causa Ganho da Malha de velocidade muito alta. Cabo do sinal de referncia de velocidade /posio muito longo. Cabeamento de sinal de referncia de velocidade/ posio enrolado com os cabos de alimentao. Ganho da malha de velocidade muito alto.

Comentrio

Soluo Reduza o ganho da malha de velocidade ajustado no (Pn100). Minimize o comprimento do cabo do sinal de referncia de velocidade/posio, com impedncia abaixo de algumas centenas de ohms Separe o cabo do sinal de referncia pelo menos a 30cm dos cabos de alimentao. Reduza o ganho da malha de velocidade ajustado no parmetro (Pn100). Incremente o valor do parmetro Pn100 (ganho da malha de velocidade). Reduza o Tempo Integral da Malha de Velocidade (Pn101). Reduza a temperatura ambiente at no mximo 40C. Limpe a sujeira ou oleosidade da superfcie do motor. Reduza a carga ou troque o Servo Motor por um de maior potncia. Aperte os parafusos de montagem. Centralize o acouplamento. Balanceie o Acoplamento. Consulte seu representante Yaskawa em caso de defeitos Consulte o fabicante da mquina. Ajuste o offset de referncia. Recorra s sees 7.2.4 e 7.2.5

O Servo Motor vibra aproximadamente 200 400Hz.

Overshoot de Alta velocidade de rotao na partida e na parada.

O ganho da malha de velocidade muito alto comparado com o ganho da malha de posio.

Temperatura Ambiente muito alta. Servo Motor superaquecido Superfcie do Servo Motor suja. Sobrecarregado

Mea a temperatura ambiente do Servo Motor. Verificao Visual

Rode sem carga Parafusos de montagem do Servo Motor soltos?

Montagem Mecanica Incorreta. Rudo Anormal Rolamento Defeituoso Mquina causando vibrao. Referncia de entrada de Velocidade em 0V porm o Servo Motor roda. Offset de tenso de referncia de velocidade aplicado.

Acoplamento no centralizado? Acoplamento Desbalanceado? Verifique rudos e vibrao prximo ao rolamento. Intruso de objetos externos, partes mveis da mquina deformadas ou defeituosas.

284

9.2.3

Tabela de Display de Alarme

Um sumrio dos alarmes mostrados em display e cdigos de alarme dado na seguinte tebela. Tabela de Display de Alarme

Cdigo de Alarme Alarme ALO1 A.02 A.03 A.04 A.05 OFF OFF OFF ALO2 ALO3

Sada ALM

Nome do Alarme Parameter Breakdown* Erro do Circuito de Encoder

Descrio Dados da EEPROM do Servo acionamento anormal. Dado de Deteco para o circuito de alimentao anormal. O valor do parmetro est fora do range de ajuste permitido. A capacidade do Servo acionamento e do Servomotor no combinam. Uma sobrecorrente fluiu atravs do IGBT. Dissipador do servo amplificador superaquecido. Falha no circuito regenerativo. Falha no Resistor Regenerativo. Tenso regenerativa excede a capacidade do resistor. A tenso DC do circuito principal excessivamente alta. A tenso DC do circuito principal excessivamente baixa. Velocidade rotacional do motor est excessivamente alta. O motor estava operando por vrios segundos ou dcimos de segundo sobre torque excessivamente maior que o nominal. O motor estava operando continuamente com torque excessivamente maior que o nominal. Quando o freio dinmico foi aplicado a energia rotacional excedia a capacidade do resitor do freio dinmico. The main circuit power was frequently turned ON and OFF. O dissipador do servo amplificador superaqueceu.

OFF

Erro de ajuste de Parmetro* Erro de Combinao Amplificador-Servo Motor Sobrecorrente ou dissipador superaquecido ** Erro de Regenerao detectado Sobrecarga Regenerativa Sobretenso

A.10

ON

OFF

OFF

OFF

A.30 ON A.32 A.40 OFF A.41 A.51 ON OFF ON OFF OFF ON OFF ON OFF OFF

Subtenso Sobrevelocidade (Overspeed) Sobrecarga: Alta Carga

A.71

A.72 ON A.73 ON ON OFF

Sobrecarga: Baixa Carga

Sobrecarga de Freio Dinmico Sobrtecarga do Resistor de Surto de Corrente Dissipador Superaquecido**

A.74 A.7A

Estes alarmes no so resetados pelo sinal de alarme reset (/ALM-RST). Elimine a causa do problema e desligue a alimentao para resetar o alarme. ** Este display de alarme aparece apenas com o range de 30W 1kW. Notas: OFF: Sada de Transistor Desligada. ON: Sada de Transistor Ligada.

285

Cdigo de Alarme Alarme ALO1 A.81 A.82 A.83 A.84 A.85 A.86 A.b1 A.b2 A.bF A.C1 OFF OFF OFF ALO2 ALO3

ALM Externa do

Nome do Alarme

Descrio Todas as alimentaes para o encoder absoluto falharam e os dados de posio foram perdidos. O resultado do checksum da memria do encoder est anormal. Baixa Tenso da bateria do encoder absoluto. Dados recebidos do encoder absoluto anormais. O encoder est rodando a uma velocidade alta quando a alimentao foi ligada. A temperatura interna do encoder absoluto est muito alta. Falha no sinal de referncia de velocidade no conversor A/D. Falha no sinal de referncia de torque no conversor A/D. Ocorreu um erro no sistema do Servo acionamento. O Servo Motor roda fora de controle. O multi-turn para o encoderabsoluto no foi devidamente ajustado ou resetado. Impossibilidade de comunicao entre o encoder e o servo amplificador no possvel. Falha nos parmetros de Encoder. Contedo de comunicao com o encoder incorreto. Limites diferentes de Multi-voltas setados no encoder e no servo apmlificador. Pulsos de Erro de posio excedendo o valor ajustado no parmetro (Pn505). Falha na deteco da Unidade (Placa) Opcional. Uma das fases no conectada na alimentao de entrada. Falha de comunicao do Operador Digital (JUSP-OP02A-2) com o servo amplificador (e.g., erro na CPU error). Status de Operao Normal

Erro do Encoder Absoluto* Erro de Checksum do Encoder* Erro da Bateria do encoder ABsoluto*. Erro de dados do encoder absoluto*. OFF Sobrevelocidade do Encoder Absoluto Encoder Superaquecido Erro na referncia de velocidade Erro na referncia de velocidade Erro no sistema do Servo Pack* Fora da Faixa de Velocidade do Servo Motor - Encoder. Erro no reset do encoder absoluto.* ON OFF ON OFF Erro de comunicao do Servo Amplificador e Servo motor. * Parmetros de Encoder errados* Erro na resposta do Encoder* ON OFF ON OFF Erro na Contagem de Multi-Voltas- Encoder Absoluto. Erro no Posicionamento (Overflow) Erro na Deteco da Unidade Opcional. Falta de Fase na Alimentao. Erro de Transmisso do Operador Digital ON No um erro

A.C8

A.C9 A.CA A.Cb A.CC

A.d0 A.E7 A.F1 CPF00 CPF01 A.--

ON OFF OFF

ON ON ON

OFF ON OFF

OFF OFF OFF

No Especificado OFF OFF OFF

Estes alarmes no so resetados pelo sinal de alarme reset (/ALM-RST). Elimine a causa do problema e desligue a alimentao para resetar o alarme. ** Este display de alarme aparece apenas com o range de 30W 1kW. Notas: OFF: Sada de Transistor Desligada. ON: Sada de Transistor Ligada.

286

9.2.4

Displays de Advertncia

A correlao entre display de advertncia e cdigo de advertncia so mostrados na seguinte tabela. Sadas e Display de Advertncia
Display de Advertncia Cdigos de Advertncia ALO1 ALO2 ALO3 Nome da Advertncia

Significado da Advertncia
Esta advertncia ocorre antes antes dos alarmes de sobrecarga (A.71 ou A.72) ocorrerem. Se a advertncia for ignorada e a opero continuar, pode ocorrer o alarme de sobrecarga. Esta advertncia ocorre antes do alarme de sobrecarga de regenerativa (A.32) ocorrer. Se a advertncia for ignorada e a opero continuar, pode ocorrer o alarme de sobrecarga. regenerativa.

A.91

ON

OFF

OFF

Sobrecarga

A.92

OFF

ON

OFF

Sobrecarga Regenerativa

9.2.5

Tabela de Falhas Inseridas nas Revises


Cdigo de Falha A.08 A.09 A.0A A.33 A.55 A.76 A.90 A.93 A.94 A.95 A.9F A.B3 A.B6 A.C2 A.C5 A.D1 A.E0 A.E1 A.E2 A.E5 A.E6 A.E9 A.EA A.EB A.EC A.ED A.F5 (A.F6) Significado da Falha
Erro de ajuste da escala linear de pitch

Erro na taxa de diviso (valor do parmetro Pn212 invlido) Tipo de encoder invlido Tipo de alimentao incorreta (Verifique o parmetro Pn001.2) Erro de ajuste da velocidade mxima do motor linear Falha no atracamento do contator de pr-carga Aviso de erro de posio (verifique o parmetro Pn51E) Aviso de baixa tenso na bateria do encoder absoluto (Ns600) Aviso de set-up de dados invlidos Aviso de comando invlido Cabo de I/O no conectado Erro de deteco da corrente do motor Placa opcional (JL-040) com funcionamento anormal Erro na fase do encoder Erro de deteco do sensor de posio do motor linear Discrepncia enter os pulsos do encoder do motor e o da malha totalmente fechada grande Placa opcional no conectada, ou no responde Placa opcional no responde Alarme de temporizador de watch dog Erro de sincronizao do mechatrolink Erro de comunicao do mechatrolink Alarme do MP940 (verifique no manual do MP940 para mais informaes) O acionamento no responde aps a energizao ou reset Erro de acesso inicial do acionamento Erro do temporizador de watch dog Execuo do comando incompleta Motor desconectado

287

A.1 Conectando o Mdulo de Motion MC20 Sries GL O diagrama seguir mostra exemplo de conexo ao Mdulo de Motion MC20 Sries GL. Neste exemplo, o servo pack utilizado em Modo de Controle de Velocidade.
Servopack L1C L2C L1 L2 L3 *1 SV1 PA *PA PB *PB PC *PC VREF SG BAT BAT0 +24V SVON PCON SEN 0SEN ALMRST ALM ALM0 FG (connector frame) *. *. A pinagem a mesma para SV2 for atSV2 SV4to SV4. These pin numbers are the o same PP | indica partwistedpair tranado wires. indicates 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 19 13 14 11 12 15 16 17 P *2 P P P P P CN1 33 34 35 36 19 20 5 6 21 22 47 40 41 4 2 44 31 32 PAO *PAO PBO *PBO PCO *PCO VREF SG BAT (+) BAT (-) +24VIN SON PCON SEN SG ALMRST ALM+ ALMSGDM

Servomotor U V W

Yaskawa's MC20 MC Unit

A (1) M B (2) C (3) D (4)

PG

CN2

288

A.2 Conectando o Mdulo de Controle CP-9200SH (SVA) O diagrama seguir mostra exemplo de conexo ao Mdulo de Controle CP-9200SH (SVA). Neste exemplo, o Servo Pack utilizado em Modo de Controle de Velocidade.

Servopack L1C L2C L1 L2 L3 CN +24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DI2 DI1 DI0 DI3 024V 17 22 47 23 48 24 19 43 18 44 45 P * P P P P P P SGDM U V W

Servomotor

Yaskawa's CP9200SH SVA

A (1) B (2) C (3) D (4)

CN1 47 40 41 43 42 44 27 28 25 26 29 30 31 32 21 22 4 2 5 6 9 10 33 34 35 36 19 20 1 +24VIN SON PCON NOT POT ALMRST TGON+ TGONVCMP+ VCMPSRDY+ SRDTALM+ ALMBAT (+) BAT (-) SEN SG VREF SG TREF SG PAO *PAO PBO *PBO PCO *PCO SG CN2 PG

SENS SENSG INA 0V TLIMP TLIMPG PA PAL PB PBL PC PCL PG0V

1 26 3 4 7 8 10 11 12 13 14 15 9

Connector shell

P | indica par tranado

P indicates twistedpair wires.

289

A.3 Conectando o Mdulo de Posicionamento B2813 Srie GL O diagrama seguir mostra exemplo de conexo ao Mdulo de Posicionamento B2813 Srie GL. Neste exemplo, o Servo Pack utilizada em Modo de Controle de Posio.
Servopack SGDM L1C L2C 024 V+24 V CN2 1 33 1Ry 20 35 3 2 45 46 +12 V 47 CN1 16 PA 17 *PA 18 PB *PB 19 14 PC *PC 15 1 0V 0V 2 0V 3 20 FG CN2 2Ry ERROR 36 *3 Connector shell 33 P P P 34 35 36 19 PAO *PAO PBO *PBO CN1 47 40 42 43 3Ry 4Ry 1Ry ALM+ 31 ALM- 32 +12 V +24 V 024 V CN2 SERVO 24 PULSE NORMAL 23 DECELERA *PULSE TION LS SIGN 22 START *SIGN 21 38 STOP CLR 5 *CLR 6 0V CN1 P *4 P P 7 PULSE *PULSE SIGN *SIGN CLR *CLR SG CN2 Yaskawa's JAMSCB2813 L1 L2 L3 Servomotor U V W A (1) B (2) M C (3) D (4) *2

8 11 12 15 14 2

P G

+24VIN SON POT NOT

48 49 +5 V 50 10 11 0V 12

PCO 20 *PCO 1 SG

*1

* A sada ALM opera por aproximadamente 2 seg. quando a potncia energizada. Leve isto em consider* . The ALM signal is output for approximately two seconds when the power is turned ON. Take this into consid ao quando quando criar a sequncia de inicializao. O sinal ALM atua o rel de deteco de alarme1Ry eration when designing the power ON sequence. The ALM signal actuates the alarm detection relay 1Ry to stop que main deixacircuit de fornecer para Servopack powerenergia supply to theoServopack. * Ajuste parmetro Pn200.0 em 1 to 1". *. o Set user constant Pn200.0 * . Connect the shield wire todo the connector shell. * Conecte o malha com a carcaa conector . P indicates twistedpair wires. *P |* indica par tranado

290

A.4 Conectando Unidade de Controle de Posio OMRON C500-NC221 O diagrama seguir mostra exemplo de conexo Unidade de Controle de Posio OMRON C500NC221. Neste exemplo, o Servo Pack utilizado em Modo de Controle de Velocidade.
Servopack SGDM L1C L2C +24 V 024 V L1 L2 L3 Servomotor U V W A (1) B (2) C (3) D (4)

I/O Power Supply C500NC221 (Made by OMRON) +24V + X axis (Y axis) EXT IN 8 +24V CCWLX STPX ORGX EMGX CWLX DC GND 9 2 (12) 3 (13) 4 (14) 5 (15) 6 (16) 1 M/D 3Ry ON when positioning is canceled. ON when proximity is detected. 4Ry *1 1Ry CN1 31 32 47

PG

CN2

ALM+ ALM+24VIN NOT POT

CN1 42 3Ry 43 4RY 024 V

DC GND 11 11 +24V 12 OUT1X XOUT XAG XA XA 3 (19) 9 (25) 8 (24) 7 (23) *3 P P P

40 SON 5 (9) VREF (TREF) 6 (10) SG 33 34 35 36 19 20 1 *2 Connec tor shell PAO *PAO PBO *PBO PCO *PCO SG

6 (22) 5 (21) XB 4 (20) XB 16 (14) XC XC 15 (13) 0V 1 (17)

* A sada ALM opera por aproximadamente 2 seg. quando a potncia energizada. Leve isto em considerao quando quando criar a sequncia de ALM inicializao. sinal ALM atua o rel de two deteco de alarme1Ry que deixa de fornecer energia o Servo* . The signal isO output for approximately seconds when the power is turned ON. Take this para into consider pack ation when designing the power ON sequence. The ALM signal actuates the alarm detection relay 1Ry to stop * Ajuste o parmetro Pn200.0 1 main circuit powerem supply to the Servopack. * Conecte o*malha com athe carcaa do conector . Connect shield wire of the I/O cable to the connector shell. . tranado P indicates twistedpair wires. *P | indica *par NoteOnly applicable to de OMRON's C500NC221 Position Control Unit Yaskawa's SGDM Servopack NOTA: somente sinaissignals aplicveis unidade controle de posio OMRON C500NC221 e oand Servoacionamento YASKAWA SGDM are aqui. shown here. so mostrados

291

A.5 Conectando Unidade de Controle de Posio OMRON C500-NC112 O diagrama seguir mostra um exemplo de conexo Unidade de Controle de Posio OMRON C500-NC112. Neste exemplo, o Servo Pack utilizado em Modo de Controle de Posio.
Servopack SGDM L1C L2C L1 L2 L3 U V W *2 Servomotor A (1) M B (2) C (3) D (4) PG CN2 CN1 +24VIN 47 PC SON 40 3Ry +24 V O POT 42 *PCO NOT 43 4Ry ALM+ ALM012 V

I/O Power Supply C500NC112 + (Made by OMRON) +12V +12V

012 V

1A 1B 4Ry CW LIMIT 2A 3Ry CCW LIMIT 2B *3 EMERGENCY STOP3A CN1 6 LRX01/A2 EXTERNAL 3B 10 19 INTERRUPT 4A ORIGIN 9 20 *4 12V 0V 4B ORIGIN PROXIMITY * 8 7 1Ry 31 LOCAL 5A 1 1Ry +24V 32 READY 5B 8A +5 V +5V 8B 7 9A PULSE OUTPUT 9B 8 11 10A 10B 12 15 14

External power supply +24 V

PULSE *PULSE SIGN *SIGN CLR *CLR

* A sada ALM opera por aproximadamente 2 seg. quando a potncia energizada. Leve isto em considerao quando quando criar a sequncia de O sinal atua oapproximately rel de deteco de alarme1Ry que deixa de fornecer energia para this o Servopack * .inicializao. The ALM signal isALM output for two seconds when the power is turned ON. Take into consider * Ajuste o parmetro Pn200.0 em 1 ation when designing the power ON sequence. The ALM signal actuates the alarm detection relay 1Ry to stop * Conecte omain malha com a carcaa do conector circuit power supply to Servopack. *P | indica * par . tranado Set user constant Pn200.0 to 1". * . Manufactured byYaskawa Controls Co. NOTA: somente sinais aplicveis unidade de controle de posio OMRON C500NC112 e o Servoacionamento YASKAWA SGDM so NoteOnly signals applicable to OMRON's C500NC112 Position Control Unit and Yaskawa's SGDM Servopack mostrados aqui.

are shown here.

292

A.6 Conectando Unidade de Posicionamento MITSUBISHI AD72 O diagrama seguir mostra um exemplo de conexo Unidade de Posicionamento MITSUBISHI AD72. Neste exemplo, o Servo Pack utilizado em Modo de Controle de Velocidade.
Servopack I/O Power Supply +24 V + +24V AD 72 *2 (Made by MITSUBISHI) CONT 1 STOP 2 DOG 3 SERVO 1 2 3 4 5 6 ENCO 4 5 7 8 10 11 3 6 9 1Ry P 024 V L1C L2C L1 L2 L3 SGDM U V W Servomotor A (1) B (2) M C (3) D (4)

ON when positioning is canceled. ON when CN1 proximity is detected. 47

PG CN2

40 1Ry *1 31

SVON READY SPEED REFERENCE

+24VIN SON ALM+

POT 32 ALM5 (9) VREF (TREF)NOT 6 (10) SG 35 PBO 36 *PBO 33 PAO 34 *PAO 19 PCO 20 *PCO 1 SG

CN1 42 43 024 V

PULSE A PULSE B PULSE C 0V 0V 0V

*4 P P P

*3 Connector shell

* A sada ALM opera por aproximadamente 2 seg. quando a potncia energizada. Leve isto em considerao quando quando * . The ALM signal is output for approximately two seconds when the power is turned ON. Take this into consider criar a sequncia de inicializao. O sinal ALM atua o rel de deteco de alarme1Ry que deixa de fornecer energia para o Servoation when designing the power ON sequence. The ALM signal actuates the alarm detection relay 1Ry to stop pack main circuit power supply to Servopack. * Ajuste o parmetro Pn200.0 em 1 * . Pin numbers are the same both for X axis and Y axis. * Conecte o malha a carcaa do conector * . com Connect the connector wire of the cable to the connector shell. *P | indica par*tranado . P indicates twistedpair wires. NoteOnly signals applicable tocontrole Mitsubishi's AD72 Mitsubishi Positioning Unite and Yaskawa's SGDM Servopack are shown NOTA: somente sinais aplicveis unidade de de posio AD72 o Servoacionamento YASKAWA SGDM so here. mostrados aqui.

293

A.7 Conectando Unidade de Posicionamento MITSUBISHI AD75 O diagrama seguir mostra um exemplo de conexo Unidade de Posicionamento MITSUBISHI AD75. Neste exemplo, o Servo Pack utilizado em Modo de Controle de Posicionamento.
Servopack SGDM U L1C L2C L1 L2 L3 +24 V 024 V V W A (1) B (2) C (3) D (4) Servomotor

I/O Power Supply AD75 (Made by Mitsubishi)+24v + -

X axis (Y axis) 26 READY STOP DOG 7 14 11 24 PGO 25 1Ry ON when positioning is canceled. ON when proximity is detected. CN1 SON POT 19 20 PCO *PCO NOT

P G
CN2

CN1 47 40 42 43

+24 V

024 V

1Ry

31 32

ALM+ ALM-

PULSE

3 21 4 22 2.2KW 5

7 8 11 12 15 14

PULSE *PULSE SIGN *SIGN CLR *CLR

SIGN

CLEAR

23

* A sada ALM opera por aproximadamente 2 seg. quando a potncia energizada. Leve isto em considerao quando quando * The ALM signal is output for approximately two when the powerque is turned ON. Take this into consider criar a sequncia de inicializao. O sinal ALM atua o rel deseconds deteco de alarme1Ry deixa de fornecer energia para o Servoation when designing the power ON sequence. The ALM signal actuates the alarm detection relay 1Ry to stop pack main circuit power supply to Servopack. * Ajuste o Note parmetro Pn200.0 em 1 Only signals applicable to MITSUBISHI's AD75 Positioning Unit and Yaskawa's SGDM Servopack are * Conecte shown o malha com a carcaa do conector here. *P | indica par tranado NOTA: somente sinais aplicveis unidade de controle de posio Mitsubishi AD75 e o Servoacionamento YASKAWA SGDM so mostrados aqui.

294

B.1

Parmetros A seguinte lista mostra os parmetros e seus valores de ajustes.


Parmetro Nmero Pn000* Pn001* Nome Switches Bsicos de Seleo de Funo Switches de Seleo de Funes da Aplicao 1** Switches de Seleo de Funes da Aplicao Switches de Seleo de Funes da Aplicao 3 Ganho da Malha de Velocidade Tempo Integral da Malha de Velocidade Ganho da Malha de Posio Relao de Inrcia 2nd Ganho da Malha de Velocidade 2nd Tempo Integral da Malha de Velocidade 2nd Ganho da Malha de Posio Bias Largura de Atuao do Bias Feed-Forward Filtro do Feed-Forward Seleo do Mode-Switch Refer ncia de Torque do Mode Switch Referncia de Velocidade do Mode Switch Nvel de Acelerao para o Mode Switch Erro de Posicionamento do Mode Switch Autotuning Online Compensao da Realimetao de Velocidade*** Parmetro Reservado (No altere) Unidade Faixa de Ajuste Valor Padro 0000 0000 Referncia 5.1.1, 5.3.5 5.1.2, 5.4.2, 5.5.7 5.2.8, 5.2.9, 5.7.2 6.5 6.2.1 6.2.1 6.2.1 6.2.1, 6.3.3 6.2.4 6.2.4 6.2.2 5.2.5 6.2.5 6.2.5 6.2.5 6.2.5 6.2.5 6.3.4 6.2.6

Categoria Parmetros de Seleo de Funo

Pn002* Pn003 Pn100 Pn101 Pn102 Pn103 Pn104 Pn105 Pn106 Pn107 Pn108 Pn109

Hz 0.01ms s-1 % Hz 0.01ms s-1 rpm ref. units % 0.01ms % rpm 10rpm/s ref. units % % %

1 a 2000 15 a 51200 1 a 2000 0 a 10000 1 a 2000 15 a 51200 1 a 2000 0 a 450 0 a 250 0 a 100 0 a 6400 0 a 800 0 a 10000 0 a 3000 0 a 10000 1 a 500 0 a 1000 0 a 10000 0 a 400 0 a 1000 0 a 1000 20 a 100

0000 0002 40 2000 40 0 40 2000 40 0 7 0 0 0000 200 0 0 0 0010 100 100 1000 200 32 16 100

Parmetros de Ganho

Pn10A Pn10B* Pn10C Pn10D Pn10E Pn10F Pn110* Pn111 Pn112 Pn113 Pn114 Pn115 Pn116 Pn117

* Aps alterar este Parmetro, desligue e ento religue a alimentao principal para habilitar os novos valores. ** O limite de multi-turn vlido apenas quando o parmetro Pn002.2 ajustado para "2". O valor ser processado no range de "+32767 -32768" para outros mesmo se o valor for alterado. No existe necessidade de alterar o limite de multi-turn exceto em casos especiais. Cuidade para no alterar os valores mesnos que seja necessrio. *** O ajuste do Parmetro Pn111 valido apenas quando o parmetro Pn110.1 ajustado para 0.

295

Categoria

Parmetro Nmero Pn118 Pn119 Pn11A Pn11B Pn11C Pn11D Pn11E Pn11F Pn120 Pn121 Pn122 Pn123 Pn200* Pn201*

Nome

Unidade % s-1 0.1% Hz Hz % % ms 0.01ms Hz Hz %

Faixa de Ajuste 20 a 100 1 a 2000 1 a 2000 1 a 150 1 a 150 1 a 150 1 a 150 1 a 2000 1 a 51200 10 a 250 0 a 250 0 a 100 16 a 16384 1 a 65535 1 a 65535 0 a 6400 0 a 65535 513 a 65535 6 a 6400 150 a 3000 0 a 10000 0 a 10000 0 a 10000 0 a 10000 0 a 10000 0 a 10000 0 a 65535 0 a 65535

Valor Padro 100 50 1000 50 70 100 100 0 0 50 0 0 0000 16384 4 1 0 65535 16384 0000 0 600 100 200 300 500 0 0 40 0

Referncia 5.2.2 5.2.3 5.2.5 5.2.5 6.1.2 5.7.2 5.2.9 6.1.2 6.1.2 5.2.1 5.2.6 5.2.6 5.2.6 5.3.2 6.1.1 6.1.1 6.2.6

Parmetros de Ganho

Parmetros Reservados (No Altere)

Referncia de Pulsos Nmero de Pulsos de Sada - Emulador do Encoder Numerador da Engrenagem Eletrnica Denominador da Engrenagem Eletrnica (Veja a nota 3). Acelerao e Desacelerao para Posicionamento Limite de Multi-Voltas** Parmetro Reservado (No Altere) Seleo do Filtro de Posicionamento * Filtro do Valor Mdio para Posicionamneto Ganho da Referncia de Velocidade Velocidade 1 Velocidade 2 Velocidade 3 Velocidade de Jog Tempo de Acelerao Tempo de Desacelerao Filtro da Referncia de Velocidade Filtro do Feed-Foward de Velocidade

p/r 0.01ms rev P/rev 0.01ms 0.01V/ rated speed rpm rpm rpm rpm ms ms 0.01ms 0.01ms

Parmetros de Posicionamento

Pn202* Pn203* Pn204 Pn205* Pn206 Pn207* Pn208* Pn300 Pn301 Pn302 Pn303 Pn304 Pn305 Pn306 Pn307 Pn308

Parmetros de Velocidade * **

Aps alterar este Parmetro, desligue e ento religue a alimentao principal para habilitar os novos valores. O limite de multi-turn vlido apenas quando o parmetro Pn002.2 ajustado para "2". O valor ser processado no range de "+32767 -32768" para outros mesmo se o valor for alterado. No existe necessidade de alterar o limite de multi-turn exceto em casos especiais. Cuidade para no alterar os valores mesnos que seja necessrio. *** O ajuste do Parmetro Pn111 valido apenas quando o parmetro Pn110.1 ajustado para 0

296

Categoria

Parmetro Nmero Pn400

Nome Ganho da Referncia de Torque Filtro da Referncia de Torque Limite de Torque Avante Limite de Troque Reverso Limite Externo de Torque Avante Limite Externo de Torque Reverso Torque de parada de Emergncia Limite de Velocidade no Controle de Torque Seleo do Filtro Notch Frequncia do Filtro Notch Largura de Posio Completa Nvel do Zero Clamp Nvel de Deteco de Velocidade Faixa de Velocidade Coincidente Largura de NEAR (prximo) da Posio Nvel de Overflow Atraso do Freio at Desligar o Servo Nvel de Velocidade para Liberar o Freio Temporizador do Freio em Operao queda Momentnea de Energia Localizao das Entradas Digitais 1 Localizao das Entradas Digitais 2 Localizao das Entradas Digitais 3 Localizao das Entradas Digitais 4 Localizao dos Sinais de Sada 1 Localizao dos Sinais de Sada 2 Localizao dos Sinais de Sada 3 Parmetro reservado (No Altere). Inverso do Sinal de Sada Terminal Potncia do Resistor Regenerativo ** Parmetro reservado (No Altere)

Unidade 0.1V/rated torque 0.01ms % % % % % rpm Hz ref. units rpm rpm rpm ref. units 256 ref. units 10ms rpm 10ms ms 10W

Faixa de Ajuste 10 a 100 0 a 65535 0 a 800 0 a 800 0 a 800 0 a 800 0 a 800 0 a 10000 50 a 2000 0 a 250 0 a 10000 1 a 10000 0 a 100 1 a 250 1 a 32767 0 a 50 0 a 10000 10 a 100 20 a 1000 0 Potncia***. 0 Potncia***.

Valor Padro 30 100 800 800 100 100 800 10000 0000 2000 7 10 20 10 7 1024 0 100 50 20 2100 6543 8888 8888 3211 0000 0000 8888 0000 0 0

Referncia 5.2.7 6.1.5 5.1.3 5.1.3 5.1.3 5.1.3 5.1.2 5.2.7 6.1.6 6.1.6 5.5.3 5.4.3 5.5.5 5.5.4 5.5.8 6.2.1 5.4.4 5.4.4 5.4.4 5.5.9 5.3.3 5.3.3 5.3.3 5.3.3 5.3.4 5.3.4 5.3.4 5.3.4 5.6.1

Parmetros de Torque

Pn401 Pn402 Pn403 Pn404 Pn405 Pn406 Pn407 Pn408 Pn409 Pn500

Parmetros de Sequncia

Pn501 Pn502 Pn503 Pn504 Pn505 Pn506 Pn507 Pn508

Parmetros de Sequncia

Pn509 Pn50A* Pn50B* Pn50C* Pn50D* Pn50E* Pn50F* Pn510* Pn511 Pn512*

Outros Parmetros

Pn600 Pn601

* Aps alterar este Parmetro, desligue e ento religue a alimentao principal para habilitar os novos valores. ** Normalmente ajuste para "0". Quando utilizando um resitor regenerativo externo, ajuste a capacidade (W) do resistor. *** O limite superior a capacidade de sada mxima (W) do servo pack.

297

2.2

Switches A tabela seguir mostra os switches e seus valores padro.


Dgito Nome
Seleo de Direo

Parmetro

Valor
0 1 0 1 2 3 4 5

Descrio
Define CCW como rotao avante. Define CW como rotao avante (modo de rotao reversa). Controle de Velocidade (referncia analgica). Controle de Posio (referncia de trem de pulsos). Controle de Torque (referncia analgica). Ajuste Interno de Controle de Velocidade (referncia por contato). Ajuste Interno de Controle de Velocidade (ref. por contato)/Controle de Velocidade (ref. analgica). Ajuste Interno de Controle de Velocidade (ref. por contato)/Controle de Posio (ref. analgica). Ajuste Interno de Controle de Velocidade (ref. por contato)/Controle de Torque (ref. analgica). Controle de Posio (ref. por trem de pulsos)/Controle de Velocidade (ref. analgica). Controle de Posio (ref. por trem de pulsos)/Controle de Torque (ref. analgica). Controle de Torque (ref. analgica)/Controle de Velocidade (ref. analgica). Controle de Velocidade (ref. analgica)/Zero clamp. Controle de Posio (ref. por trem de pulsos)/Controle de Posio (Inibido) Ajusta o endereo do (eixo) Servopack.

Valor Padro
0

Pn000 Switches Bsicos de Seleo de Funo

Seleo do Mtodo de Controle

6 7 8 9 A B

2 3

Endereo do Servopack Reservado

0 to F

0 0 0

0 Pn001 Switches Bsicos de Seleo de Aplicao 0 Servo OFF ou Modo de Parada por Alarme 1 2 0 Mtodo de Parada para Fim de Curso 1

Para o motor aplicando freio dinmico (DB). Para o motor aplicando freio dinmico (DB) e ento libera o DB. Faz com que o motor demore parar sem utilizar o freio dinmico (DB). Mesmo ajuste do Pn001.0 (para o motor por freio dinmico DB ou por inrcia.) Ajusta o torque do Pn406 ao valor mximo, desacelera o motor at parar e coloca-o em estado de lock (travado). Ajusta o torque do Pn406 ao valor mximo, desacelera o motor at parar e coloca-o em estado de inrcia No aplicvel entrada DC: Alimentao de entrada AC atravs dos terminais L1, L2, e (L3). Aplicvel alimentao DC: Alimentao DCatravs dos terminais (+)1 e (-) terminals. ALO1, ALO2, e ALO3 apenas cdigos de alarme.. ALO1, ALO2, e ALO3 cdigos de alarme e advertncia. Enquanto estes sinais ficam ativos, os sinais de sada ALM permanecem em ON (estado normal).

2 Seleo de Alimentao CA ou CC Seleo da Saida de Alarme 0 1 0 1

298

Parmetro
Pn002 Switches de Seleo de Funes da Aplicao

Dgito

Nome

Valor
0 Nenhum.

Descrio

Valor Padro

Funo T-REF em Controle de Velocidade

1 2 3

Utiliza T-REF como entrada de limite de torque externo. Utiliza T-REF como torque de feed-forward. Utilza T-REF como limite de torque quando P-CL e NCL esto ligados ON. Nenhum. Utiliza V-REF como limite externo de velocidade. Utiliza encoder absoluto como tal. Utiliza encoder absoluto como encoder incremental. Utiliza encoder absoluto como tal, utilizando limite de multi-turn. Velocidade do Motor: 1V/1000rpm. Referncia de Velocidade: 1V/1000rpm. Referncia de Torque: 1V/100%. Erro de Posio: 0.05V/1 un. de referncia Erro de Posio: 0.05V/100 un. de referncia. Referncia de Frequncia de Pulsos (convertido para to rpm): 1V/1000rpm. Velocidade do Motor 4: 1V/250rpm. Velocidade do Motor 8: 1V/125rpm.

Opo de Controle de Torque (V-REF Alocao do Terminal) Utilizao do Encoder Absoluto No usado.

0 1 0

1 2 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

0 2

Pn003 Switches de Funo de Seleo da Aplicao

Monitor Analgico 1 Monitor de Referncia de Torque Monitor Analgico 2 Monitor de Velocidade de Referncia

Parmetro reservado (No Altere).

2 3

No usado. No usado.

Utiliza referncia interna de torque como condio (Nvel de Ajuste: Pn10C). Utiliza referncia de velocidade como condio (Nvel de Ajuste: Pn10D). Utiliza acelerao como condio (Nvel de Ajuste: Pn10E). Utiliza erro de pulsos como condio (Nvel de Ajuste: Pn10F). Sem funo de mode switch disponvel. Controle PI. Controle IP. Parmetro Reservado (No Altere).

0 0

Pn10B Gain Application Switches

1 0 Seleo de Mode Switch 2 3 4 1 2 3 Mtodo de Controle de Velocidade No usado. Reservado 0 1 0 0 to 2

0 0 0

299

Parmetro
Pn110 Switches de Autotuning Online

Dgito

Nome
Mtodos de Autotuning Online Compensao da Realimentao de Velocidade Seleo da Compensao de Atrito Reservado

Valor
0 1 2 0 1 0 1 2 0-3 0 1 2 3

Descrio
Realiza apenas quando ligar o servo . Realiza Autotuning Online Sempre.. No realiza Autotuning Online. Habilitado. Desabilitado. Compensao de Atrito: Desabilitado. Compensao de Atrito: Baixa. Compensao de Atrito: Alta. Parmetro reservado (No Altere). Sinal + pulso, lgica positiva. CW + CCW, lgica positiva. Fase A + Fase B (x1), lgica positiva. Fase A + Fase B (x2), lgica positiva. Fase A + Fase B (x4), lgica positiva. Sinal + pulso, lgica negativa. CW + CCW, lgica negativa. Fase A + Fase B (x1), lgica negativa. Fase A + Fase B (x2), lgica negativa. Fase A + Fase B (x4), lgica negativa. Limpa o contador quando o sinal est alto. Limpa o contador durante a borda de subida do sinal Limpa o contador quando o sinal est baixo. Limpa o contador durante a borda de descida do sinal Em baseblock. No reseta. (Possvel apenas com o sinal CLR). Quando ocorre um alarme. Referncia de Line-Driver. Referncia de Open-Colector. Filtro de Acelerao/Desacelerao. Filtro Mdio de Movimento. Desabilitado. Utiliza V-REF como nvel do feed-forward input.

Valor Padro
0

2 3

0 0

Pn200 Switches de Seleo de Referncias de Controle de Posio

Referncia de Pulsos

4 5 6 7 8 9 0

Referncia do Clear

1 2 3 0

Operao do Clear Seleo do Filtro para Referncia de Pulsos Seleo do Filtro de Posicionamento Filtro pelo Valor Mdio

1 2 0 1 0 1 0 1

3 Pn207 Switches de Funes de Controle de Posio

0 1 2

300

Parmetro
Pn408 Switches de Funes de Controle de Torque

Dgito
0 1 2

Nome
Seleo do Filtro Notch

Valor
0 1 Desabilitado.

Descrio

Valor Padro

Habilitada, ajustar a frequncia no Pn409.

0 No usado. 3

301

B.3

Selees de Sinais de Entrada A tabela seguir mostra a seleo de sinais de entrada e seus valores padro.
Dgito Nome Valor
0 1 0 1 2 3 4 5 6

Parmetro

Descrio
Ajusta a sequncia de entrada para mesma alocao do Servo Pack SGDB (Ajuste de Fbrica). Livre para alocar os sinais de entrada. Entrada de Sinal partir do terminal SI0 (CN1-40). Entrada de Sinal partir do terminal SI1 (CN1-41). Entrada de Sinal partir do terminal SI2 (CN1-42). Entrada de Sinal partir do terminal SI3 (CN1-43). Entrada de Sinal partir do terminal SI4 (CN1-44). Entrada de Sinal partir do terminal SI5 (CN1-45). Entrada de Sinal partir do terminal SI6 (CN1-46). Define o Sinal ON. Define o Sinal OFF. Inverso do Sinal partir do terminal SI0 (CN1-40). Inverso do Sinal partir do terminal SI1 (CN1-41). Inverso do Sinal partir do terminal SI2 (CN1-42). Inverso do Sinal partir do terminal SI3 (CN1-43). Inverso do Sinal partir do terminal SI4 (CN1-44). Inverso do Sinal partir do terminal SI5 (CN1-45). Inverso do Sinal partir do terminal SI6 (CN1-46). Idem aos acima.. Idem aos acima.. Idem aos acima.. Idem aos acima.. Idem aos acima..

Valor Padro

Alocao das Entradas Digitais

Pn50A

Localizao dos Sinais /S-ON

7 8 9 A B C D E F

0: SI0

2 3 0 1 Pn50B 2

Localizao do Sinal /P-CON (Controle P em Baixa) Localizao do Sinal P-OT (Ovetravel em alta.) Localizao do Sinal N-OT (Overtravel em alta.) Localizao do Sinal /ALM-RST Localizao do Sinal /P-CL (Controle de Torque em baixa) Localizao do Sinal /N-CL (Controle de Torque em baixa.)

0 to F 0 to F 0 to F 0 to F 0 to F

1: SI1 2: SI2 3: SI3 4: SI4 5: SI5

0 to 8

Idem aos acima..

6: SI6

302

Parmetro

Dgito
0

Nome
Localizao do Sinal /SPD-D (Seleo Interna de Velocidade) Localizao do Sinal /SPD-A (Seleo Interna de Velocidade) Localizao do Sinal/SPDB Signal Mapping (Seleo Interna de Velocidade) Localizao do Sinal/C-SEL Signal Mapping (Switch de Modo de Controle) Localizao do Sinal/ ZCLAMP (Zero Clamp) Localizao do Sinal /INHIBIT (desabilita a referncia de Pulsos) Localizao do Sinal /G-SEL (Ganho) (Reservado)

Valor
0 to F

Descrio
Idem aos acima..

Valor Padro
8: OFF

1 Pn50C 2

0 to F

Idem aos acima..

8: OFF

0 to F

Idem aos acima..

8: OFF

3 0 1 2 3

0 to F 0 to F 0 to F 0 to F 0 to F

Idem aos acima.. Idem aos acima.. Idem aos acima.. Idem aos acima.. Idem aos acima..

8: OFF 8: OFF 8: OFF 8: OFF 8: OFF

Pn50D

* B.4

Quando o Pn50A.0 setado para 0 para o servo pack SGDH, apenas os seguintes modos so compatveis: Pn50A.1=7, Pn50A.3=8, e Pn50B.0=8.

Selees de Sinais de Sada A tabela seguir mostra a seleo dos sinais de sada e seus valores padro.
Digito Nome Valor
0 1 0 Localizao do Sinal /COIN 2 3 1 2 3 0 1 Localizao do Sinal /V-CMP Localizao do Sinal /TGON Localizao do Sinal /S-RDY Localizao do Sinal /CLT Localizao do Sinal /VLT Localizao do Sinal /BK Localizao do Sinal /WARN Localizao do Sinal /NEAR Reservado No usado. No usado. 0 to 3 0 to 3 0 to 3 0 to 3 0 to 3 0 to 3 0 to 3 0 to 3 0 to 3 0 0 Desabilitado Sinal de Sada partir do terminal SO1 (CN1-25, 26). Sinal de Sada partir do terminal SO2 (CN1-27, 28). Sinal de Sada partir do terminal SO3 (CN1-29, 30). Idem aos acima. Idem aos acima. Idem aos acima. Idem aos acima. Idem aos acima. Idem aos acima. Idem aos acima. Idem aos acima. Idem aos acima. 0 0 0: No usado 1: SO1 2: SO2 3: SO3 1: SO1

Parmetro

Descrio

Valor Padro

Pn50E

Pn50F 2 3 0 Pn510 1 2 3

303

Parmetro

Digito

Nome
Inverso do Sinal de Sada SO1(CN-25 e 26) Inverso do Sinal de Sada SO1(CN-25 e 26) Inverso do Sinal de Sada SO1(CN-25 e 26) No usado.

Valor
0 1 0 1 0 1 No Inverter. Inverter. No Inverter Inverter.. No Inverter. Inverter..

Descrio

Valor Padro

Pn512

0: No Reservado

2 3

Notas:1. Quando mais que um sinal alocado para o mesmo circuito de sada, a sada habilitada utilizando a lgica OU. 2. Dependendo do modo de controle, sinais indetectveis so tratados como Desligado OFF. Por Exemplo, em modo de controle de velocidade o sinal /COIN tratado como OFF. 3. Tipos de sinais de /WARN: Overload e overload regenerativo. B.5 Funes Auxiliares A tabela seguir mostra as funes auxiliares disponveis.
Parmetro
Fn000 Fn001 Fn002 Fn003 Fn004 Fn005 Fn006 Fn007 Fn008 Fn009 Fn00A Fn00B Fn00C Fn00D Fn00E Fn00F Fn010 Fn011 Fn012 Fn013 Fn014 Histrico do 10 ltimos Alarmes. Ajuste de Rigidez Durante o autotuning Online. Operao em modo JOG. Busca do Ponto Zero. (Parmetro Reservado). Inicializao dos Parmetros. Limpar Histrico de Falhas. Copiar a Inrcia da Carga. Reset do Encoder Absoluto. Ajuste Automtico da referncia analgica. Ajuste Manual da referncia de Velocidade. Ajuste Manual da referncia de Torque. Ajuste do Zero do Monitor Analgico. Ajuste do Ganho do Monitor Analgico. Ajuste Automtico do Offset de Corrente do Motor. Ajuste Manual do Offset de Corrente do Motor. Proteo Contra Escrita (Protege os Parmetros de Serem Alterados). Display do Modelo do Motor. Display da Verso de Software. Ajuste do Limite de Multi-Turn: Muda quando o alarme de Limite Discordante de Multi-Turn (A.CC) ocorre. Elimina a opo de Alarme de Deteco de Unidade Opcional (A.E7).

Funo

304

B.6

Modos de Monitoramento A tabela seguir mostra os Modos de Monitoramento Disponveis.


Contedo do Display
Rotao Real do Servo Motor Referncia de Velocidade Referncia Interna de Torque ngulo 1 de Rotao ngulo 2 de Rotao Monitor de Entradas Digitais Monitor de Sadas Digitais Referncia de velocidade de Posicionamneto Contador de Erro de Posicionamneto Torque Acumulado Regenerao Acumulada Potncia Consumida pela Frenagem Dinmica Contador da Entrada de Pulsos Realimentao do Contador de Pulsos rpm Unidade de Referncia % % %

Parmetro
Un000 Un001 Un002 Un003 Un004 Un005 Un006 Un007 Un008 Un009 Un00A Un00B Un00C Un00D

Unidade
rpm rpm % pulse degree

Comentrio
Valor do Torque Nominal Nmero de Pulsos partir da Origem ngulo partir da origem Valor de Erro de Posio Valor para o torque nominal 100% Mostra o torque efetivo em 10s de ciclo. Valor da potncia regenerativa 100% Mostra o torque efetivo em 10s de ciclo. Valor processvel de potncia quando o freio dinmico aplicado 100% Mostra o troque efetivo em 10s de ciclo. Mostrado em hexadecimal. Mostrado em hexadecimal.

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