ESTABILIDAD

CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS INGENIERIA QUIMICA

UTN Facultad Regional Delta
Ing. Carlos ECHEVARRIA - Jefe de Trabajos Prcticos Ing. Eduardo Pedro GENZONE - Profesor Ordinario Titular

Indice Temtico:
Definicin de estabilidad (absoluta y relativa) Relacin entre las races de la ecuacin caracterstica y la estabilidad Criterio de Estabilidad Mtodos para determinar la estabilidad 1. Criterio de Routh - Hurwitz 2. Sustitucin Directa 3. Respuesta de Frecuencia (Diagramas y criterios: a. Bode b. Nyquist)

Bibliografa: Control de Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Smith y Corripio. Limusa Editores Noriega. Sistemas de Control Automtico. Kuo. Sptima Edicin. Prentice Hall.

Definicin de Estabilidad
Estabilidad (Absoluta y Relativa):
El concepto de estabilidad est relacionado con la respuesta del sistema en respuesta a un estmulo apropiado. Estudiaremos aqu el caso lineal constante, invariante en el tiempo para el modelo de representacin de la caja negra (modelo externo): funcin de transferencia. Para propsitos de anlisis y diseo, la estabilidad se puede clasificar en como estabilidad absoluta y estabilidad relativa. La primera se refiere a la condicin de si el sistema es estable o inestable, es una respuesta de si o no. La segunda una vez determinado que el sistema es estable, es interesante determinar qu tan estable es. Sean u(t), y(t) y h(t) la entrada, la salida y la respuesta al impulso de un sistema lineal e invariante en el tiempo, respectivamente.

Con condiciones iniciales cero, se dice que el sistema es estable de entrada acotada / salida acotada (BIBO Bounded Imput / Bounded Output), o simplemente estable, si su salida y(t) es acotada para una entrada u(t) acotada.

Desde otra bibliografa y con la respectiva demostracin:

Relacin entre las races de la ecuacin caracterstica y la estabilidad

En la figura 6.1 se rev el concepto de control por retroalimentacin, aplicado a un intercambiador de calor y en la figura 6.3 se explicita el correspondiente diagrama de bloques. (1)

(1)

Control de Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Smith Corripio Limusa Editores Noriega tem 6.1 pginas 226 a 228.

Relacin entre las races de la ecuacin caracterstica y la estabilidad

Funcin de transferencia de circuito cerrado: (2)
Mediante la inspeccin del diagrama de bloques del circuito cerrado (figura 6.3) se ve que en el circuito hay una seal de salida T0(s), tres seales de entrada, el punto de control T0 fijo (s) y dos perturbaciones, Ti (s) y F (s). A travs de la aplicacin de las reglas de la lgebra de los diagrama de bloques, se puede determinar la funcin de transferencia del circuito cerrado para la variable de salida respecto a cualquiera de sus entradas. Primero se escriben las ecuaciones para cada bloque del diagrama, como sigue: Seal de error: E(s) = K sp T0 fijo (s) - T0t (s) Variable manipulada: M(s) = GC (s) E(s) Flujo de vapor: Fs(s) = Gv (s) M(s) Temperatura de salida: T0(s) = Gs (s) Fs(s) + GF(s) F(s) + GT (s) Ti (s) Seal del transmisor: T0t (s) = H(s) T0(s)
T0(s) / Ti (s) = GT (s) / [ 1 + H(s) Gs(s) GC (s) GV (s) ] Si F(s) = T0 fijo (s) = 0 T0(s) / F(s) = GF (s) / [ 1 + H(s) Gs(s) GC (s) GV (s) ] Si Ti (s) = T0 fijo (s)= 0 T0(s) / T0 fijo (s) = GS (s) Gv (s) GC (s) K sp / [ 1 + H(s) Gs(s) GC (s) GV (s) ] Si Ti (s) = F(s) = 0

Siendo el D (s) de la G (S) igual a [ 1 + H(s) Gs(s) GC (s) GV (s) ] Ecuacin Caracterstica
de Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Smith y Corripio Limusa Editores Noriega tem 6.1 pginas 229 a 230.
(2) Control

Relacin entre las races de la ecuacin caracterstica y la estabilidad

Ecuacin caracterstica y la estabilidad:
Como se vio anteriormente, el denominador D(s) de la funcin de transferencia G(s) de un circuito cerrado, en un sistema por retroalimentacin es independiente de la ubicacin de la entrada en el circuito y por lo tanto caracterstica del circuito. Recordando que la respuesta sin forzamiento del circuito y su estabilidad dependen de los eigenvalores o races de la ecuacin que se obtiene cuando el denominador D(s) de la funcin de transferencia G(s) se iguala a cero: 1 + H(s) Gs(s) GC (s) GV (s) = 0 donde rn = races o los Polos de G(s) La respuesta de un circuito de control a una cierta entrada se puede representar mediante c(t) = b1 er1t + b2 er2t + . . . . . . . . + bn ernt + (trminos de entrada)
Nota: Siendo G(s) = N(s) / D(s). Para sistemas fsicamente reales el orden del polinomio D(s) siempre es mayor o igual al orden del numerador N(s), por razones de causalidad. Polos de G(s), a aquellos lugares del plano complejo s, en donde la funcin de transferencia G(s) se hace infinita, o sea donde D(s) = 0 [las races del polinomio denominador D(s)]. Ceros de G(s), a aquellos lugares del plano complejo s, en donde la funcin de transferencia G(s) se hace cero, o sea donde N(s) = 0 [las races del polinomio numerador N(s)].

Criterio de Estabilidad

Criterio de Estabilidad

Criterio de Estabilidad
Para que el circuito de retroalimentacin sea estable: control con

Todas las races de su ecuacin caracterstica deben ser nmeros reales negativos o nmeros complejos con partes reales negativas. Todas las races de su ecuacin caracterstica deben caer en la mitad izquierda del plano s, que tambin se conoce como plano izquierdo. Para races reales: Si r < 0, ert 0, t Para races complejas: r = + i ert = e t ( cos t + sen t ) Si < 0 , e t ( cos t + sen t ) 0, t

Sistemas de Control de Autom Automtico. S Sptima Edici Edicin. Benjam Benjamn Kuo. Prentice Hill. tems 6.2 y 6.3 p pginas 328 a 333. Control de Autom tico de Procesos. Teor a y Pr ctica. Smith y Corripio Limusa Editores Noriega tem 6.2 p Autom Teor Pr pginas 251 a 253.

Criterio de Estabilidad

Respuestas: a. Sistema estable KC < KCU b. Sistema

marginalmente estable
KC = KCU c. Sistema inestable KC > KCU Figura 6-9

Mtodos para determinar la estabilidad

Las discusiones de las secciones anteriores llevan a la conclusin de que la estabilidad de sistemas SISO, lineales e invariantes con el tiempo se puede determinar al verificar la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica del sistema. Para todos los propsitos prcticos, no hay necesidad de calcular la respuesta completa del sistema para determinar la estabilidad. 1. Criterio de Routh - Hurtwitz. Este criterio prueba si cualquiera de las races de la ecuacin caracterstica est en el semiplano derecho del plano s, indica tambin de las mismas. 2. Criterio de Nyquist. Mtodo semigrfico que provee informacin sobre la diferencia entre el nmero de polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado que estn en semiplano derecho del plano s mediante la observacin del comportamiento de la grfica de Nyquist de la funcin de transferencia del lazo. 3. Diagrama de Bode. Es una grfica de la magnitud de la funcin de transferencia de lazo G(jw) H(jw) en decibeles y de la fase G(jw) H(jw) en grados, en funcin de la frecuencia w. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se determina observando el comportamiento de estas grficas.

Criterio de Routh - Hurtwitz

El criterio de Routh - Hurwitz representa un mtodo para determinar la localizacin de los ceros de un polinomio con coeficientes constantes con respecto a los semiplano izquierdo y derecho del plano s, sin obtener los ceros. Considera que la ecuacin caracterstica de un sistema lineal SISO e invariante con el tiempo es de la forma de: F(s) = an sn + an-1 sn-1 + . . . + a1 s + a0 = 0 en donde todos los coeficientes son

reales

Para que la ecuacin anterior no tenga races con partes reales positivas, es necesario y suficiente que las siguientes condiciones se cumplan: (a)
1. Todos los coeficientes de la ecuacin tengan el mismo signo. 2. Ninguno de los coeficientes sea igual a cero.
(a) Sistemas de Control Automtico. Benjamn Kuo. Sptima Edicin. Prentice Hall. Captulo 6

Estabilidad de sistemas de control lineales. tem 6-5 Criterio de Routh-Hurwitz. Pginas 334 a 335.

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Tabulacin de Routh Sea la ecuacin de sexto orden: a6s6 + a5s5 + a4s4 + a3s3 + a2s2 + a1 s + a0 S6 S5 S4 S3 S2 S1 S0 a6 a5 a4 a3 a2 a1 a0 0

(a5 a4 - a6 a3)/ a5 = A (a5 a2 - a6 a1)/ a5 = B (A a3 - a5 B)/ A = C (BC - AD)/ C = E (ED - Ca0)/ E = F (Fa0 - E 0)/ F = a0 (A a1 - a5 a0)/ a5 = D (C a0 - A 0 )/ C = a0 0 0

(a5 a0 - a6 0)/ a5 = a0 0 (A 0 - a5 0)/ A = 0 (A 0 - a5 0)/ A = 0 0 0 0 0 0 0

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

El arreglo anterior se conoce como tabulacin de Routh o arreglo de Routh. La columna de eses en el lado izquierdo se utiliza para propsitos de identificacin. La columna de referencia mantiene el rastro de los clculos y el ltimo rengln de la tabulacin de Routh debe ser siempre el rengln s0. Una vez que la tabulacin de Routh se ha completado, el ltimo paso en la aplicacin del criterio es investigar los signos de los coeficientes de la primera columna de la tabulacin, que contiene informacin sobre las races de la ecuacin. Se hacen las siguientes conclusiones: Las races de la ecuacin estn todas en el semiplano izquierdo del plano s si todas los elementos de la primera columna de la tabulacin de Routh son del mismo signo. El nmero de cambios de signos en los elementos de la primera columna es igual al nmero de races con partes reales positivas o en el semiplano derecho del plano s.

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Ejemplo 1
Considere la ecuacin: (s - 2)(s + 1)(s - 3) = s3 - 4s2 + s + 6 = 0
(Inestable si aplicamos la condicin de necesidad y suficiencia)

S3 Cambio de signo S2 Cambio de signo

1 -4

1 6

S1 (-4)(-1) - (6)(1) / -4 = 2.5 S0 (2.5) (6) - (-4)(0)/ 2.5 = 6

0 0

Ya que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin, la ecuacin tiene dos races localizadas en el semiplano derecho del plano s. Esto concuerda con el resultado conocido.

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Ejemplo 2
Considere la ecuacin: 2s4 + s3 + 2s2 + 5s + 10 = 0
(Se satisface la condicin de necesidad y suficiencia)

S4 S3 Cambio de signo

2 1

3 5 10

10 0 0 0 0

S2 (1)(3) - (2)(5) / 1 = -7 Cambio de signo

S1 (-7)(5) - (1)(10) / -7 = 6.43 0 S0 10 0

Ya que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin, la ecuacin tiene dos races en el semiplano derecho del plano s. Resolviendo la ecuacin se tienen las siguientes races s = -1.0055 j0.93311 y s = 0.7555 j1.4444, con dos races en el semiplano derecho del plano s, sistema inestable.

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Casos especiales
Dependiendo de los coeficiente de la ecuacin, las siguientes dificultades pueden impedir que la tabulacin de Routh se complete apropiadamente. 1. El primer elemento en cualquiera de los renglones es cero, pero los otros no. 2. Los elementos en un rengln son todos ceros. En el primer caso, si un cero aparece en el primer elemento de un rengln, los elementos en el siguiente rengln se convertira en infinito, y la tabulacin de Routh no puede continuar. Para remediar esta situacin, se reemplaza el elemento cero en la primera columna por un nmero positivo y arbitrario y despus se contina con la tabulacin de Routh.

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Ejemplo 3
Considere la ecuacin: s4 + s3 + 2s2 + 2s + 3 = 0 (ya que todos los coeficientes son distintos de cero y del mismo signo, se necesita aplicar el criterio de Routh - Hurwitz) S4 S3 S2 Cambio de signo S1 (2 - 3) / - 3 / Cambio de signo S0 3 0 Ya que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin, la ecuacin tiene dos races en el semiplano derecho del plano s. Resolviendo la ecuacin se tienen las siguientes races s = -0.09057 j0.902 y s = 0.4057 j1.2928, con dos races en el semiplano derecho del plan s, sistema inestable. 0 1 1 2 2
(en reemplazo de 0)

3 0

Criterio de Routh - Hurtwitz

Casos especiales (continuacin)

(continuacin)

En el segundo caso especial, cuando todos los elementos en un rengln son ceros antes de que la tabla est terminada apropiadamente. Esta situacin se puede remediar utilizando la ecuacin auxiliar A(s) = 0, la cual se forma con los coeficientes de rengln que estn justo arriba del rengln de ceros en la tabulacin de Routh. La ecuacin auxiliar siempre es un polinomio par, esto es solamente aparecen potencias pares de s. Las races de la ecuacin auxiliar tambin satisfacen la ecuacin original. Para continuar con la tabulacin de Routh cuando un rengln de ceros aparece, se siguen los siguientes pasos: 1. Forme la ecuacin auxiliar A(s) = 0 mediante el uso de los coeficiente del rengln que se encuentra justo antes del rengln de ceros. 2. Tome la derivada de la ecuacin auxiliar con respecto a s, esto da dA(s)/ds=0. 3. Remplace el rengln de ceros con los coeficientes de dA(s)/ds=0. 4. Contine con la tabulacin de Routh en la forma usual con el nuevo rengln de coeficientes remplazando el rengln de ceros. 5. Interprete en la forma usual el cambio de signos, si existe alguno, de los coeficientes en la primera columna de la tabulacin de Routh.

Criterio de Routh - Hurtwitz

Ejemplo 4

(continuacin)

Considere la ecuacin: s5 + 4s4 + 8s3 + 8s2 + 7s + 4 = 0 (1) S5 1 8 7

S4 4 8 4 S3 6 6 0 S2 4 4 0 0 S1 La ecuacin auxiliar se forma utilizando los coeficientes en el rengln s2: A(s) = 4 s2 + 4 = 0 [cuyas races en s son s = j y s = -j, races tambin de (1)] La derivada de A(s) con respecto a s es: dA(s)/ds = 8s = 0 de la cual los coeficientes 8 y 0 remplazan a los ceros en el rengln s1 S1 8 0 S0 4 Ya que no hay cambios de signos, el sistema es estable.

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Problema de aplicacin
Determinacin de la ganancia ltima de un controlador de temperatura mediante la prueba de Routh. (1)

(1) Control de Autom Automtico de Procesos. Teor Teora y Pr Prctica. Smith Corripio Limusa Editores Noriega tem 6.2 p pginas 254 a 259.

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Problema de aplicacin (continuacin)
Se supone que las funciones de transferencia de los diferentes elementos del circuito de control de temperatura de la figura 6.3 son como sigue: Intercambiador La respuesta del intercambiador al flujo de vapor tiene una ganancia de 50C/(kg/s) y una constante de tiempo de 30 s. Gs(s) = 50 / (30s + 1) Sensor-transmisor El sensor - transmisor tiene una escala calibrada de 50 a 150 C y una constante de tiempo de 10 s. ganancia = 100% / (150 - 50) C = 1.0 %/ C H(s) = 1.0 / (10s + 1) Nota: en este y otros ejemplos se utiliza el porcentaje de rango (%) como unidades de las seales del transmisor y el controlador. Para seales electrnicas 100% = 16 mA y para seales neumticas, 100% = 12 psi.

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Problema de aplicacin (continuacin)
Vlvula de control La vlvula de control tiene una capacidad mxima de 1.6 kg/s de vapor, caractersticas lineales y constante de tiempo de 3 s. ganancia = 1.6 (kg/s) / 100% = 1.6 10-2 (kg/s)/% Gv(s) = 1.6 10-2 / (3s + 1) Se supone que la cada de presin a travs de la vlvula es constante. Controlador El controlador es proporcional Gc(s) = KC %/% El problema radica en determinar la ganacia ltima del controlador, es decir, el valor de KC al cual el circuito se vuelve marginalmente estable.

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Problema de aplicacin (continuacin)
Solucin. La ecuacin caracterstica se obtiene de la ecuacin:
1 + H(s) Gs(s) Gv(s) Gc(s) = 0 -2 1 + 1 / (10s + 1) x 50 / (30s + 1) x 1.6 10 / (3s + 1) x KC = 0 Ahora se debe reordenar la ecuacin caracterstica en forma polinmica: (10s + 1) (30s + 1) (3s + 1) + 0.80 KC = 0 900 s3 + 420 s2 + 43 s + 1 + 0.80 KC = 0 El siguiente paso es prepara el arreglo de Routh: fila 1 900 43 0 fila 2 420 1 + 0.80 KC 0 fila 3 b1 0 0 fila 4 1 + 0.80 KC 0 0 donde: b1 = [(420)(43) 900(1 + 0.80 KC)] / 420 = (17160 - 720 KC) / 420 Para que el circuito de control sea estable, todos los trminos de la columna izquierda deben tener el mismo signo, positivo en este caso y para esto se requiere que b1 0 17160 720 0 KC 23.8 1 + 0.80 KC 0 0.80 -1 KC -1.25 (Descartar) KCU = 23.8 (PB = 4.2%) (Al ajustar el lazo, la ganancia no debe exceder de 23.8)

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Problema de aplicacin (continuacin)
Efecto de los parmetros del circuito sobre la ganancia ltima Si se supone que la escala de calibracin del sensor transmisor de temperatura se reduce a 75 - 125 C, entonces la nueva ganancia y funcin de transferencia del transmisor es ganancia = 100% / (125 - 75) C = 2.0 %/ C H(s) = 2.0 / (10s + 1) %/ C Si se repite la prueba de Routh con esta nueva ganancia, se obtiene una ganancia ltima de KCU = 11.9 (PB = 8.4%) Esta es exactamente la mitad de la ganancia ltima original, con lo que se demuestra que la ganancia ltima del circuito permanece igual. La ganancia del circuito se define como el producto de las ganancias de todos los bloques del circuito: KL = KH KS KV KC Casos 1/2 KL1 = (1.0)(50)(0.016)(23.8) = KL2= (2.0)(50)(0.016)(11.9) = 19.04

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Problema de aplicacin (continuacin) Efecto de los parmetros del circuito sobre la ganancia ltima (continuacin) De manera semejante, si se duplica el tamao de la vlvula de control y por tanto su ganancia, la ganancia ltima del controlador se reduce a la mitad de su valor original. A continuacin se supone que se instala un sensor transmisor ms rpido, con una constante de tiempo de 5 s para reemplazar al instrumento de 10 s; la nueva funcin de transferencia se expresa mediante H(s) = 1.0 / (5s + 1) Se repite la prueba de Routh con esta nueva funcin de transferencia 1 + 1 / (5s + 1) x 50 / (30s + 1) x 1.6 10-2 / (3s + 1) x KC = 0 450 s3 + 255 s2 + 38 s + 1 + 0.80 KC = 0

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Problema de aplicacin (continuacin)
Efecto de los parmetros del circuito sobre la ganancia ltima
(continuacin)

fila 1 fila 2 fila 3 fila 4

450 255 b1 1 + 0.80 Kc

38 1 + 0.80 Kc 0 0

0 0 0 0

donde: b1 = [(255)(38) - 450(1 + 0.80 KC)] / 255 = (9240 - 360 KC) / 255 Y la ganancia ltima del controlador es KCU = 25.7 % / % La reduccin en la constante de tiempo del sensor da como resultado un ligero incremento en la ganancia ltima, debido a que se reduce el retardo de medicin en el circuito de control. Algo similar ocurre si se reduce la constante de tiempo de la vlvula de control.

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Problema de aplicacin (continuacin)
Efecto de los parmetros del circuito sobre la ganancia ltima
(continuacin)

Finalmente, se considera el caso donde un cambio en el diseo del intercambiador da como resultado una constante de tiempo del proceso ms corta; a saber, de 30 a 20 s. La nueva funcin de transferencia es Gs(s) = 50 / (20s + 1) Nuevamente se repite el procedimiento de la prueba de Routh 1 + 1 / (10s + 1) x 50 / (20s + 1) x 1.6 10-2 / (3s + 1) x KC = 0

600 s3 + 290 s2 + 33 s + 1 + 0.80 KC = 0

Criterio de Routh - Hurtwitz (continuacin)

Problema de aplicacin (continuacin)
Efecto de los parmetros del circuito sobre la ganancia ltima
(continuacin)

fila 1 fila 2 fila 3 fila 4

600 290 b1 1 + 0.80 Kc

33 1 + 0.80 Kc 0 0

0 0 0 0

donde: b1 = [(290)(33) - 600(1 + 0.80 KC)] / 290 = (8970 - 480 KC) / 290 Entonces la ganancia ltima es KCU = 18.7 % / % Curiosamente, la ganancia ltima se reduce con una disminucin en la constante de tiempo del proceso, lo cual es contrario al efecto que se obtiene al reducir la constante de tiempo ms larga o dominante, el efecto relativo de los otros retardos del circuito se vuelve ms. En otras palabras reducir la constante de tiempo mas larga equivale a incrementar proporcionalmente las otras constantes del circuito.

Mtodo de Sustitucin Directa

El mtodo de sustitucin directa se basa en el hecho de que las races de la ecuacin caracterstica varan continuamente con los parmetros del circuito, el punto en que el circuito se vuelve inestable, al menos una y generalmente dos, de las races se encuentra en el eje imaginario del plano complejo, es decir, deben existir races puramente imaginarias. Otra manera de ver esto es que, para que las races se muevan del plano izquierdo al derecho, deben cruzar el eje imaginario, en este punto se dice que el circuito es marginalmente estable y el trmino correspondiente de la salida del circuito en el dominio de Laplace es C(s) = [ (b1s + b2) / (s2 + wu2) ] + (otros trminos) o, al invertir este trmino, se ve que es una onda senoidal en el dominio del tiempo: c(t) = b1 sen (wu T + ) + (otros trminos) donde: wu = frecuencia de la onda senoidal = ngulo de fase de la onda senoidal b1 = amplitud de la onda senoidal (constante) Significa, que en el punto de estabilidad marginal, la ecuacin caracterstica debe tener un par de races puramente imaginarias

Mtodo de Sustitucin Directa (continuacin)

r1,2 = j wu La frecuencia wu con que oscila el circuito es la frecuencia ltima. Justo antes de alcanzar el punto de inestabilidad marginal, el sistema oscila con una amplitud que tiende a decaer, mientras que despus de ese punto la amplitud de la oscilacin se incrementa con el tiempo. Esto se ilustra en la figura 6-9, donde la relacin entre el perodo ltimo, Tu y la frecuencia ltima, wu en rad /s se expresa mediante wu = 2 / Tu El mtodo de sustitucin directa consiste en sustituir s = j wu en la ecuacin caracterstica, de donde resulta una ecuacin compleja que se puede convertir en dos ecuaciones simultneas: Parte real = 0 y Parte imaginaria = 0 A partir de esto se pueden resolver dos incgnitas: una es la frecuencia ltima wu , la otra es cualquier parmetro del circuito, generalmente la ganancia ltima. A continuacin se ilustra esto mediante el tratamiento del ejemplo de control de temperatura con el mtodo de sustitucin directa.

Mtodo de Sustitucin Directa (continuacin)

Problema de aplicacin
Determinacin de la ganancia y frecuencia ltimas para el controlador de temperatura, mediante el mtodo de sustitucin directa. (1) Solucin: Del ejemplo se toma la ecuacin caracterstica para el caso bsico, en forma de polinomio: 900 s3 + 420 s2 + 43 s + 1 + 0.80 KC = 0 Ahora se sustituye s = j wu y KC = KCU 900 j3 wu3 + 420 j2 wu2 + 43 j wu + 1 + 0.80 KCU = 0 Entonces se sustituye j2 = -1 y se separan la parte real e imaginaria: (-420 wu2 + 1 + 0.80 KCU ) + j (-900 wu3 + 43 wu ) = 0 + j 0 De esta ecuacin compleja se obtienen las dos siguientes, puesto que tanto la parte real como la imaginaria deber ser cero: -420 wu2 + 1 + 0.80 KCU = 0 -900 wu3 + 43 wu = 0 Se tienen las siguientes posibilidades de solucin para este sistema:
(1) Control de Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Smith Corripio Limusa Editores Noriega tem 6.2 pginas 259 a 263.

Mtodo de Sustitucin Directa (continuacin)

Problema de aplicacin (continuacin)
Para wu = 0 Para wu = 0.2186 rad /s KCU = -1.25 % / % KCU = 23.8 % / %

La primera solucin corresponde a la inestabilidad monotnica que causa la accin incorrecta del controlador, en este caso el sistema no oscila, sino que se mueve monotnicamente en una direccin u otra, el cruce con en eje i ocurre en el origen (s = 0). La ganancia ltima que se obtiene para la segunda solucin es la misma a la que se obtuvo mediante la prueba de Routh, pero en esta ocasin se obtiene como informacin adicional que, con esta ganancia, el circuito oscila con una frecuencia de 0.2186 rad/s (0.0348 hertz) o un perodo de Tu = 2 / 0.2186 = 28.7 s A continuacin se tabulan los resultados del mtodo de sustitucin directa para los otros casos considerados anteriormente.

Mtodo de Sustitucin Directa (continuacin)

Problema de aplicacin (continuacin)
KCU 1. Caso bsico 2. H(s) = 2.0 / (10s + 1) 3. H(s) = 1.0 / (10s + 1) 4. Gs(s) = 50 / (20s + 1) 23.8 11.9 25.7 18.7 wu [rad /s] 0.2186 0.2186 0.2906 0.2345 Tu [s] 28.7 28.7 21.6 26.8

Se ve que las ganancias ltimas son las mismas que se obtienen con la prueba Routh, sin embargo, en los resultados del mtodo de sustitucin directa se aprecia que el circuito puede oscilar significativamente ms rpido cuando la constante de tiempo del sensor transmisor se reduce de 10 a 5 s. Estos resultados tambin indican que el circuito oscila ligeramente ms rpido cuando se reduce la constante de tiempo del intercambiador de 30 a 20 s, a pesar de la reduccin significativa de la ganancia ltima. Tambin se puede observar que el cambio de ganancia de bloques del circuito no tiene efecto sobre la frecuencia de oscilacin.

Respuesta de Frecuencia
Las de respuesta en frecuencia son algunas de las tcnicas ms populares para el anlisis y diseo de sistemas de control de sistemas lineales. Considere el diagrama de bloques general la figura 7-15 el mismo se abre antes de la vlvula y despus del transmisor.

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
La seal de entrada a la vlvula se obtiene de un generador de frecuencia variable, x (t) = X0 sen wt, la seal de salida del transmisor y la de entrada a la vlvula se registran en un dispositivo de registro (ver figura 7-16). Despus de que cesan los transitorios, la respuesta de la salida del transmisor se hace senoidal, y (t) = Y0 sen (wt + ). Este experimento se conoce como prueba senoidal.

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
Ahora se realiza la misma experiencia, pero se utilizan las funciones de transferencia con que se describe el proceso. Se propone la siguiente funcin de transferencia simple: G(s) = Y(s) / X(s) = K / (s + 1) Realizando el desarrollo matemtico respectivo se llega a: Y(t)|t = K X0 /(1 + w 2 2) sen (wt + ) la cual constituye el comportamiento senoidal de la seal de salida. A continuacin se definen algunos trminos utilizados en el estudio de la respuesta en frecuencia. Razn de amplitud (RA) Se define con la razn de la amplitud de la seal de la salida respecto a la amplitud de la seal de entrada. Esto es RA = Y0 / X0 Razn de magnitud (RM) Se define como el cociente de la razn de amplitud y la ganancia de estado estacionario. RM = RA / K Angulo de fase () es la cantidad, grados o radianes, en que la seal de salida adelanta o atrasa respecto a la seal de entrada.

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
De la funcin de transferencia de primer orden que se vio anteriormente: RA = K / (1 + w 2 2) RM = 1 / (1 + w 2 2) = tan -1 (- w ) Cabe hacer notar que los tres trminos estn en funcin de la frecuencia de entrada. Naturalmente, cuando los procesos son diferentes, la forma en que RA (RM) y dependen de w, tambin es diferente. La respuesta en frecuencia es esencialmente el estudio de la manera en que se comportan RA (RM) y de diferentes componentes o sistemas cuando se cambia la frecuencia de entrada. En general, existen dos formas diferentes para generar la respuesta en frecuencia: 1. Metodos experimentales 2. Transformacin de la funcin de transferencia de circuito abierto despus de una perturbacin senoidal.

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
Transformacin de la funcin de transferencia de circuito abierto despus de una perturbacin senoidal. Con las matemticas operacionales se dispone de un mtodo muy simple para determinar RA (RM) y . (Ver en la bibliografa el desarrollo del mismo). Para obtener la RA y , se sustituye iw por s en la funcin de transferencia y entonces se calcula la magnitud y el argumento del nmero complejo que resulta. La magnitud es igual a la razn de amplitud (RA) y el argumento al ngulo de fase (). Ejemplos de aplicacin 1. Dada el siguiente sistema de segundo orden: G(s) = K / ( 2 s 2 + 2 2s + 1) Se desea determinar las expresiones para RA y . El primer paso es sustituir iw por s. G(iw) = K / (- w 2 2 + i2 2w + 1) = K / [(1 - w 2 2 ) + (i2 2w)] La cual resulta una expresin con nmeros complejos, la misma es una razn entre otros dos nmeros.

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
La razn de amplitud es RA = |G(iw)| = |G1| / |G2| = K / [ (1 - w 2 2 ) 2 + (2 2w) 2 ] y el ngulo de fase es = G(iw) = G1 - G2 = 0 - tan -1 [ (2 w) / (1 - w 2 2 ) ] = - tan -1 [ (2 w) / (1 - w 2 2 ) ] 2. Se considera la siguiente funcin de transferencia Gc(s) = K (1 + s) Se deben determinar las expresiones para RA y . De la sustitucin de iw por s, resulta la expresin del nmero complejo: G(iw) = K (1 + iw) La razn de amplitud es RA = |G(iw)| = |G1| |G2| = K [ (1 + w 2 2 ) ] y el ngulo de fase es = G(iw) = G1 + G2 = 0 + tan -1 (w) = tan -1 (w )

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
Diagrama de Bode
El diagrama de Bode es la representacin grfica ms comn de las funciones RA (RM) y . Este diagrama consta de dos grficas: 1. log RA ( log RM) vs log w 2. vs log w Algunas veces, en lugar de graficar log RA, se grafica 20 log RA, lo cual se conoce como decbeles, trmino muy utilizado en el campo de la ingeniera elctrica y algunas veces en el campo del control de procesos. A continuacin se presenta el diagrama de Bode para las funciones de transferencia de proceso ms comunes.

Retardo de primer orden

Recordar las expresiones de RA (RM) y RA = K / [ (1 + w 2 2 ) ] RM = 1 / [ (1 + w 2 2 ) ] = - tan
-1 (w

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
En el diagrama aparecen dos lneas punteadas , que son las asntotas de la respuestas del sistema a baja y altas frecuencias. Si w 0 RM 1 Si w RM log - log w (la cual es la expresin de una recta en una grfica log - log RM vs w, cuya pendiente es 1). El lugar de corte de ambas rectas (w = 1 / ) se conoce como frecuencia de vrtice o frecuencia de punto de corte (wc = -45). La RM es RM =1/[(1+w 22)]=1/2=0.707 Si w 0 0 Si w -90

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
Para resumir, las caractersticas ms importantes del diagrama de Bode de un retardo de primer orden. 1. Grfica de RA (RM). La pendiente de la asntota es 0, mientras que la de alta frecuencia es -1. La frecuencia de vrtice, donde se juntan estas dos asntotas, es de 1/. 2. Grfica del ngulo de fase. A bajas frecuencias el ngulo de fase tiende a 0, en cambio, a altas frecuencias tiende a - 90. A la frecuencia de vrtice, el ngulo de fase es de -45 .

Retardo de segundo orden

Recordar las expresiones de RA (RM) y RA = K / [ (1 - w 2 2) 2 + (2 2w) 2] RM = 1 / [ (1 - w 2 2) 2 + (2 2w)2] = - tan -1 [(2w) / (1 - w 2 2)]

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
Al darle valores a w par una cierta y , la respuesta en frecuencia se determina como se muestra en la figura. Si w 0 RM 1 Si w RM 2log - 2log w (la cual es la expresin de una recta en una grfica log - log RM vs w, cuya pendiente es -2). El lugar de corte de ambas rectas (w = 1 / ) se conoce como frecuencia de vrtice o frecuencia de punto de corte (wc = -90). Si w 0 0 Si w -180

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
Para resumir, las caractersticas ms importantes del diagrama de Bode de un retardo de segundo orden. 1. Grfica de RA (RM). La pendiente de la asntota es 0, mientras que la de alta frecuencia es -2. La frecuencia de vrtice, donde se juntan estas dos asntotas, es de 1/. La transicin de RA de baja a alta frecuencia depende del valor de . 2. Grfica del ngulo de fase. A bajas frecuencias el ngulo de fase tiende a 0, en cambio, a altas frecuencias tiende a - 180. A la frecuencia de vrtice, el ngulo de fase es de - 90.

Adelanto de primer orden

Recordar las expresiones de RA (RM) y RA = K [ (1 + w 2 2 ) ] RM = 1 [ (1 + w 2 2 ) ] = tan
-1 (w

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
En el diagrama aparecen dos lneas punteadas , que son las asntotas de la respuestas del sistema a baja y altas frecuencias. Si w 0 RM 1 Si w RM log + log w (la cual es la expresin de una recta en una grfica log - log RM vs w, cuya pendiente es +1). El lugar de corte de ambas rectas (w = 1 / ) se conoce como frecuencia de vrtice o frecuencia de punto de corte (wc = 45). Si w 0 0 Si w 90

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
Desarrollo del Diagrama de Bode para sistemas complejos
La mayora de las funciones de transferencia de sistemas de proceso se forman como producto de componentes ms simples. El diagrama de Bode para estas funciones de transferencia complejas se puede obtener mediante la adicin de los diagramas de Bode de las componentes simples. Ahora consideremos la siguiente funcin: G(s) = [ K (1s + 1) -t0s ] / [ (2s + 1) (3s + 1) ] (1) Se puede considerar esta funcin formada por las siguientes funciones de transferencia ms simples. G(s) = G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) donde:
G1(s) = K - G2(s) = (1s + 1) - G3(s) = -t0s - G4(s) = 1/(2s + 1) - G5(s) = 1/(2s + 1)

El desarrollo del diagrama de Bode para la ecuacin (1) es muy simple para RA (RM) y se tiene: log RA = log |G1(iw)| + log |G2(iw)| + log |G3(iw)| + log |G4(iw)| + log |G5(iw)| log RM = log |G2(iw)| + log |G3(iw)| + log |G4(iw)| + log |G5(iw)| = G(iw) = G1(iw) + G2 (iw) + G3 (iw) + G4 (iw) + G5 (iw) Es decir se suman los diagramas de Bode individuales.

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)

G(s) = [ K (s + 1) s ] / [ s(2s + 1) (3s + 1) ] log RM= 1/2 log (w2 +1) - log(w) 1/2 log (4w2 +1) - 1/2 log (9w2 +1) y = tan - 1 (w) - (180/ )w - 90 tan - 1 (2w) - tan - 1 (3w) Cabe sealar que la asntota compuesta se obtiene mediante la adicin de las asntotas individuales.

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
Acerca de la pendiente de las asntotas de alta y baja frecuencia (pendiente inicial y final) y de los ngulos de los diagramas de Bode, se puede hacer un comentario final: G(s) = [ K (am sm + am-1 sm-1 + . . . + 1)] / sk (an sn + an-1 sn-1 + . . . + 1) ] (n + k) > m a. Asntota de baja frecuencia pendiente de RA (RM) | W 0 (-1) k

| W 0 (90) k
b. Asntota de alta frecuencia pendiente de RA (RM) | W 0 (n + k - m) k

| W (90) k
NOTA: Esto lo cumplen solo los sistemas de fase mnima.

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(continuacin)
Criterio de estabilidad de la respuesta en frecuencia Para que un sistema de control se estable, la razn de amplitud debe ser menor a la unidad cuando el ngulo de fase es - 180 (- radianes).

Respuesta de Frecuencia
Ejemplo de aplicacin
Las expresiones de RA y son: RM = RA / 0.8 KC RM = 1 / [ ((10W)2 +1) ((30W)2 +1) ((3W)2 +1) ] = - tan -1 (10w) - tan -1 (30w) - tan -1 (3w) Del diagrama de Bode se ve que la frecuencia a la que = - 180 (o radianes) es de 0.22 rad / s, a esta frecuencia 0.052 = RA / 0.8 KC la ganancia del controlador con la que se produce RA=0 es KC= RA / 0.8 (0.052) = 1 / 0.8 (0.052) = 24.0 Si RA < 1, con = - 180, el sistema es estable. Sin embargo, si RA > 1 con = - 180, el sistema es inestable. La ganancia del controlador con la que se cumple la condicin de que RA = 1 y = 180 es la KCu = 24.

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
Especificaciones del desempeo del controlador
Como se tratara oportunamente con la respuesta en frecuencia se tiene un procedimiento conveniente y preciso para obtener la ganancia y frecuencia ltimas de un circuito de control. El margen de ganancia (MG) representa el factor que se debe aumentar la ganancia total del lazo para hacer inestable al sistema. KC = KCU / MG la especificacin tpica es MG > 1.5

A mayor MG mayor Factor de Seguridad menor KC menor Sensibilidad"

El margen de fase (MF) es la diferencia entre -180 y el ngulo de fase a la frecuencia con que la razn de amplitud (RA) es unitaria. MF = 180 + | AR=1 la especificacin tpica es MF > 45

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
Ejemplo de aplicacin
Se considera el intercambiador del ejemplo 7-11 (pgina 391 Control Automtico de Procesos - Smith Corripio). Ahora se debe ajustar un controlador proporcional para: a. MG = 1.5 y b. MF = 45. a. En dicho ejemplo se determin que la ganancia ltima del controlador es KCu = 12.8 En este caso la ganancia total del circuito es Kpuntou = 0.8 KCu = 10.24 Para tener una especificacin de MG de 1.5, la ganancia del se fija entonces a KC |GM=1.5 = KCu /1.5 = 8.53 Entonces la ganancia total del circuito es Kpunto = 0.8 KC = 6.83

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
b. En ejemplo 7-11 las expresiones para RM y eran RM = RA / 0.8 KC RM = 1 / [ ((10W)2 +1) ((30W)2 +1) ((3W)2 +1) ] y =- (2) (180 / ) - tan -1 (10w) - tan -1 (30w) - tan -1 (3w) Con base en la definicin de margen de fase que se dio anteriormente, para un MF = 45, = - 135 . Si se utiliza la ecuacin para , o el diagrama de Bode de la figura la frecuencia para este ngulo de fase se puede determinar como w |PM=45 = 0.087 rad/s Entonces, se sustituye en la ecuacin de la razn de magnitud para obtener RA / 0.8 KC = 0.261 KC |PM=45 = RA / 0.8 0.261= 1 / 0.8 (0.261) KC |PM=45 = 4.78

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
Diagramas Polares
El diagrama polar es otra forma de graficar la respuesta en frecuencia de los sistemas de control, al contrario del caso de las dos grficas de los diagramas de Bode, con este mtodo se tiene la ventaja que slo se hace una grfica. El diagrama polar es el de la funcin compleja G(iw) conforme w va de 0 a , para todo valor de w existe un vector en el plano complejo, con cuyo extremo se genera un lugar conforme cambia w, el principio del vector est en el origen y su longitud es igual a la razn de amplitud de la funcin G(iw), el ngulo que forma con el eje positivo real es el de la fase. Se abordarn los fundamentos de los diagramas polares y la manera de graficarlos. Primeramente se presentarn los diagramas polares de algunos componentes de proceso mas comunes.

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(continuacin)
Diagramas Polares / Retardo de primer orden
La razn de amplitud y el ngulo de fase de un retardo de primer orden se expresan por medio de RA = K / [ (w ) 2 + 1 ] = - tan -1 (w ) Para w = 0, RA = K y = 0. Para w = 1/ , RA = 0.707K y = - 45. Para w = , RA = 0 y = - 90.

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(continuacin)
Diagramas Polares / Retardo de segundo orden
La razn de amplitud y el ngulo de fase de un retardo de segundo orden se expresan por medio de RA = K / [ (1 - w 2 2) 2 + (2 2w) 2] = - tan -1 [(2w) / (1 - w 2 2)] Para w = 0, RA = K y = 0. Para w = 1/ , RA = K/2 y = - 90. Para w = , RA = 0 y = -180.

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
Mapeo de conformacin
Se utiliza la palabra conformacin porque al realizar el mapeo, el plano G(s) se conforma con el plano s. Para explicar el significado de esto, se supone que una trayectoria del plano s se debe mapear en el plano G(s), adems, si en el plano s la trayectoria tiene una vuelta marcada, al mapearla en el plano G(s) tambin tendr marcada, esto es, el plano G(s) se se conforma con el plano s. A los efectos de una mayor comprensin se considera la siguiente funcin de transferencia: G(s) = 10 / [ (2s + 1) (4s + 1) ] En la figura 7-31 se muestra el mapeo de una regin en el plano s, la cual se expresa en los punto 1-2-3-4-1 y en el plano G(s) por los puntos 1- 23-4-1.

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)

Criterio de estabilidad de Nyquist

Puesto que el presente criterio se basa en la utilizacin de los diagramas polares, a stos se les llama frecuentemente diagrama de Nyquist. El criterio de Nyquist se puede enunciar como sigue:

Un sistema de control cerrado es estable si al mapear la regin R (la cual consiste en toda la mitad derecha del plano s, incluyendo el eje imaginario) en el plano G(s), el plano de la funcin de transferencia de circuito abierto da por resultado la regin R, en la cual no se incluye el punto (-1,0).

Respuesta de Frecuencia
(continuacin)
Criterio de estabilidad de Nyquist: Fundamentos
El criterio de Nyquist es un mtodo semigrfico que determina la estabilidad de un sistema en lazo cerrado al investigar las propiedades de la traza en el dominio de la frecuencia, la traza de Nyquist, de la funcin de transferencia de G(s) o L (s), especficamente es un grfica de L(iw) en coordenadas polares de Im [L (iw) ] versus Re[L (iw) ] cuando w vara desde 0 hasta . El criterio de Nyquist adems de proveer la estabilidad absoluta, como el criterio de Routh Hurwitz, el criterio de Nyquist tambin da informacin sobre la estabilidad relativa de un sistema estable y el grado de inestabilidad de un sistema inestable. La traza de Nyquist es muy fcil de obtener con la ayuda de una computadora. Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist, se pueden presentar tres posibilidades: 1. No hay rodeo del punto -1 + j0. Sistema Estable 2. Hay un rodeo en sentido antihorario o rodeos del punto -1 + j0. Sistema Estable si la cantidad de rodeos antihorarios es la misma que la cantidad de polos de G(s) caso contrario es inestable. 3. Hay un rodeo o rodeos del punto -1 + j0. Sistema Inestable

Estabilidad
Preguntas de autoevaluacin Criterio de Routh - Hurwitz
1. Si los nmeros en la primera columna de la tabulacin de Routh se convierten en negativos, la ecuacin para la cual fue hecha la tabulacin tiene por lo menos una raz en el semiplano izquierdo del plano s. (V) (F) 2. Las races de la ecuacin auxiliar, A(s) = 0, de la tabulacin de Routh de una ecuacin caracterstica deben tambin ser las races de sta ltima. (V) (F) 3. La siguiente ecuacin de un sistema en tiempo continuo representa un sistema inestable. s3 - s2 + 5s + 10 = 0 (V) (F) 4. La siguiente ecuacin de un sistema en tiempo continuo representa un sistema inestable. s3 + 5s2 + 4 = 0 (V) (F) 5. Cuando un rengln de la tabulacin de Routh contiene todos sus elementos cero antes del fina de la tabulacin, esto significa que la ecuacin tiene races sobre el eje imaginario del plano s. (V) (F)
Respuestas: 1. (V) 2. (V) 3. (V) 4. (V) 5. (F)

Estabilidad
Preguntas de autoevaluacin Respuesta en frecuencia
1. Al aplicar una seal senoidal de frecuencia w0 a un sistema lineal, la salida de estado estable del sistema ser de la misma frecuencia. (V) (F) 2. La frecuencia de cruce de fase es la frecuencia en la cual la fase de L(iw) es 0. (V) (F) 3. La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia en la cual la ganancia de L(iw) es 0 Db. (V) (F) 4. El margen de ganancia se mide a la frecuencia de cruce de fase. (V) (F) 5. El margen de fase se mide a la frecuencia de cruce de la ganancia. (V) (F) 6. Los diagramas de Bode pueden usarse para el anlisis de estabilidad para funciones de transferencia de fase mnima y no mnima. (V) (F)

Respuestas: 1. (V) 2. (F) 3. (V) 4. (V) 5. (V) 6. (F)