INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA-ZACATENCO INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

TEORA DEL CONTROL II

Prof. Francisco J. Villanueva M. Grupo: 6AV1

PRCTICA No 6Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Presentan:

Cuin Garca Arturo Reyes Rodrguez Noem Patricia

Mxico D.F. Mayo 2013

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

I.

OBJETIVOS DE LA PRCTICA Razonar cada uno de los sistemas no-lineales por medio de la utilizacin de la herramienta SIMULINK analizando todos los resultados obtenidos para que esto permita entender los efectos de cada una de estas no-linealidades.

II.

JUSTIFICACIN A travs de la prctica pasan muchas veces desapercibidos todos los sucesos fsicos que en nuestra vida cotidiana conllevan una no-linealidad y es por esto que hoy tenemos necesario analizarlas para entender cules son sus efectos a favor o en contra que se tenga de cada uno de ellas en un proceso de control. Adems de que como ya se sabe el mundo real por s mismo es inherentemente lineal.

III.

MARCO TERICO Control no-lineal El control no-lineal es el conjunto de tcnicas de anlisis y diseo para sistemas de control no- lineales; un sistema de control no-lineal es aquel que tenga al menos un componente no-lineal; un componente es no-lineal si no cumple con las propiedades de homogeneidad o superposicin. Los sistemas de control prcticamente siempre presentan no-linealidades inevitables, llamadas inherentes. Las siguientes son ejemplos de las ms frecuentes de ellas: saturacin zona muerta histresis Todo-nada Juego o Huelgo friccin esttica, friccin de Coulomb, etc. resorte no-lineal compresibilidad de fluido Producto de variables, raz, polinomio, funcin trigonomtrica, etc. La presencia de alguna de estas no-linealidades puede afectar muy adversamente el comportamiento del sistema. As, la zona muerta puede producir error de rgimen estable, y la saturacin a su vez puede llevarlo a la inestabilidad.[1]

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

IV.

DESARROLLO Como primer punto de la prctica tenemos que ejecutar la herramienta SIMULINK de MATLAB:

Una vez hecho esto realizamos un diagrama de bloques con el cual analizaremos las no-linealidades, esto se hace en un archivo nuevo al que arrastraremos los bloques necesarios de la ventana de la imagen anterior. En el ejemplo se muestra la saturacin.

Una vez hecho esto hacemos lo mismo para cada una de las siguientes linealidades:

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Saturacin Zona muerta Histresis Relevador de 2 estados Friccin de coulomb Friccin viscosa Cuantificador Juego mecnico Zona muerta con saturacin Zona muerta con histresis Friccin viscosa con saturacin Friccin viscosa con zona muerta Relevador de 3 estados (zona muerta con relevador de 2 estados)

V.

RESULTADOS
SATURACIN 1:

En la figura de arriba se muestra el diagrama realizado para la no-linealidad de saturacin, y en la de abajo se muestran los parmetros que se le asignan en este caso a la no linealidad

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

SATURACIN 2: En la siguiente figura se muestran los parmetros que se le asignan en este otro caso a la no linealidad.

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Una vez que hemos observado las graficas resultantes podemos concluir que el valor que damos como lmite superior es donde se graficara la saturacin en la onda positiva y el lmite inferior ser lo contrario, donde se grafica la saturacin en la parte negativa de la onda senoidal, por otro lado tenemos que el ltimo parmetro ser slo que tanto queremos ver de la grafica de la no-linealidad ZONA MUERTA 1:

En la figura de arriba se muestra el diagrama realizado para la no-linealidad de zona muerta, y en la de abajo se muestran los parmetros que se le asignan en este caso a la no linealidad

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

ZONA MUERTA 2: En la siguiente figura se muestran los parmetros que se le asignan en este otro caso a la no linealidad.

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

Una vez que hemos observado las graficas resultantes podemos concluir que la zona muerta se encuentra entre los dos lmites que se dan como parmetros. HISTRESIS 1:

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

En la figura de arriba se muestra el diagrama realizado para la no-linealidad de histresis, y en la de abajo se muestran los parmetros que se le asignan en este caso a la no linealidad

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

HISTRESIS 2: En la siguiente figura se muestran los parmetros que se le asignan en este otro caso a la no linealidad.

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

Una vez que hemos observado las graficas resultantes podemos concluir que los parmetros que se dan como limites es hasta donde llegara la onda cuadrada o en su caso las ramas de la curva de histresis. RELEVADOR DE 2 ESTADOS 1:

En la figura de arriba se muestra el diagrama realizado para la no-linealidad de relevador de 2 estados que es igual al de histresis slo que aqu se cambia la configuracin, y en la de abajo se muestran los parmetros que se le asignan en este caso a la no linealidad

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

1 0

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

RELEVADOR DE 2 ESTADOS 2: En la siguiente figura se muestran los parmetros que se le asignan en este otro caso a la no linealidad.

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

Una vez que hemos observado las graficas resultantes podemos concluir que los parmetros en este caso nos indican en donde se encontraran los estados del relay, como al simular slo conservamos un valor entonces solo de queda en ese estado y no cambia.

1 1

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

FRICCIN DE COULOMB 1:

En la figura de arriba se muestra el diagrama realizado para la no-linealidad de friccin de coulomb que es igual al de histresis slo que aqu se cambia la configuracin, y en la de abajo se muestran los parmetros que se le asignan en este caso a la no linealidad

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

FRICCIN DE COULOMB 2: En la siguiente figura se muestran los parmetros que se le asignan en este otro caso a la no linealidad.

1 2

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

Una vez que hemos observado las graficas resultantes podemos concluir que los parmetros que se dan indican cual ser el rango de valores en los que trabajar la no-linealidad, en este caso solo introdujimos un valor por lo que es el mximo. FRICCIN VISCOSA 1:

En la figura de arriba se muestra el diagrama realizado para la no-linealidad friccin viscosa que es igual al de histresis slo que aqu se cambia la configuracin, y en la de abajo se muestran los parmetros que se le asignan en este caso a la no linealidad, ahora al contrario de la no-linealidad anterior ponemos 0 a los valores de friccin de coulomb y una ganancia a la friccin viscosa.

1 3

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

FRICCIN VISCOSA 2: En la siguiente figura se muestran los parmetros que se le asignan en este otro caso a la no linealidad.

1 4

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

Una vez que hemos observado las graficas resultantes podemos concluir que los parmetros en esta no-linealidad slo es la ganancia y que es la que nos dice el valor mximo que alcanza la grafica. CUANTIFICADOR 1:

En la figura de arriba se muestra el diagrama realizado para la no-linealidad de cuantificador, y en la de abajo se muestran los parmetros que se le asignan en este caso a la no linealidad

1 5

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

CUANTIFICADOR 2: En la siguiente figura se muestran los parmetros que se le asignan en este otro caso a la no linealidad.

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

1 6

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Una vez que hemos observado las graficas resultantes podemos concluir que el parmetro que nos pide, que es el de intervalo de cuantificador nos indica el valor del salto, es la altura que tendr cada escaln que conforma nuestra grafica. JUEGO MECNICO 1:

En la figura de arriba se muestra el diagrama realizado para la no-linealidad juego mecnico, y en la de abajo se muestran los parmetros que se le asignan en este caso a la no linealidad

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

1 7

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

JUEGO MECNICO 2: En la siguiente figura se muestran los parmetros que se le asignan en este otro caso a la no linealidad.

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

Una vez que hemos observado las graficas resultantes podemos concluir que los parmetros que se dan nos dicen en donde comenzara nuestra no-linealidad y que cual ser su magnitud desde el cero de la grafica hasta la onda de la no-linealidad.

ZONA MUERTA CON SATURACIN 1:

1 8

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

En la figura de arriba se muestra el diagrama realizado para la no-linealidad zona muerta con saturacin y en la de abajo se muestran los parmetros que se le asignan en este caso a la no linealidad

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

ZONA MUERTA CON SATURACIN 2: En la siguiente figura se muestran los parmetros que se le asignan en este otro caso a la no linealidad.

1 9

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

Una vez que hemos observado las graficas resultantes podemos concluir que al combinar nolinealidades y por ende sus parmetros al mismo tiempo combinamos sus graficas tambin, haciendo as posible los resultados obtenidos anteriormente que si observamos con atencin son similares a los vistos antes con estas no-linealidades. ZONA MUERTA CON HISTRESIS 1:

En la figura de arriba se muestra el diagrama realizado para la no-linealidad de zona muerta con histresis y en la de abajo se muestran los parmetros que se le asignan en este caso a la no linealidad

2 0

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

ZONA MUERTA CON HISTRESIS 2: En la siguiente figura se muestran los parmetros que se le asignan en este otro caso a la no linealidad.

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

2 1

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Una vez que hemos observado las graficas resultantes podemos concluir que la histresis predomina pues la grfica es similar a la no-linealidad anterior. FRICCIN VISCOSA CON SATURACIN 1:

En la figura de arriba se muestra el diagrama realizado para la no-linealidad de friccin viscosa con saturacin y en la de abajo se muestran los parmetros que se le asignan en este caso a la no linealidad

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

2 2

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

FRICCIN VISCOSA CON SATURACIN 2: En la siguiente figura se muestran los parmetros que se le asignan en este otro caso a la no linealidad.

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

Una vez que hemos observado las graficas resultantes podemos concluir que los parmetros hacen una combinacin, de tal manera que la segunda grfica es una resultante de los dos casos, por el contrario se observa en el caso uno que quien predomin fue la saturacin. FRICCIN VISCOZA CON ZONA MUERTA Y SATURACIN 1:

2 3

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

En la figura de arriba se muestra el diagrama realizado para la no-linealidad de zona muerta con friccin viscosa y saturacin, y en la de abajo se muestran los parmetros que se le asignan en este caso a la no linealidad

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

FRICCIN VISCOZA CON ZONA MUERTA Y SATURACIN 2: En la siguiente figura se muestran los parmetros que se le asignan en este otro caso a la no linealidad.

2 4

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

En las graficas obtenidas anteriormente podemos observar como en el primer caso de esta combinacin de no-linealidades la que predomina es zona muerta pues vemos como las dos grficas son iguales a esta no-linealidad, sin embargo al cambiar los parmetros y hacer la nueva combinacin tenemos graficas distintas. RELEVADOR DE 3 ESTADOS 1:

En la figura de arriba se muestra el diagrama realizado para la no-linealidad de relevador de 3 estados que es una combinacin de zona muerta con relevador de 2 estados, y en la de abajo se muestran los parmetros que se le asignan en este caso a la no linealidad

2 5

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

RELEVADOR DE 3 ESTADOS 2: En la siguiente figura se muestran los parmetros que se le asignan en este otro caso a la no linealidad.

Con estos parmetros se obtuvieron las siguientes grficas:

2 6

PRCTICA 6 Anlisis y obtencin de la caracterstica esttica y de la respuesta senoidal de las no-linealidades

En las graficas se observa que al combinar zona muerta con relevador de dos estados los parmetros de este ltimo dirn cuando cambia de on a off y as cuando ste se encuentre en off durara segn los parmetros de zona muerta.

VI.

ANLISIS DE LOS RESULTADOS Por medio de los resultados ya obtenidos pudimos observar el comportamiento de cada una de las no-linealidades que se desarrollaron viendo as y relacionando los parmetros que se introducen en SIMULINK para la simulacin con la teora vista en clase sobre cmo actan cada una de ellas. Adems se compar comprob las graficas tericas con las simuladas teniendo as que son iguales y al hacer las combinaciones que se requirieron en la realizacin de la prctica observamos cmo influyen los parmetros de cada una, pues a veces unas influyen ms que otras y las graficas se ven como si fuera una sola no-linealidad, pero as tambin se tienen otras en las que cambian.

VII. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

Cuin Garca Arturo

Con esta prctica logramos comprender de una manera visual el comportamiento que estudiamos analticamente en el saln de clases, con esto podemos apreciar de una manera ms sencilla el comportamiento de las no linealidades, realizando con esto un anlisis mas sencillo.
Reyes Rodrguez Noem

A travs de la prctica pudimos analizar y comprender el comportamiento de cada una de las no-linealidades y como al variar sus parmetros estos cambian sus efectos, adems por otra parte podemos agregar que tambin aprendimos a utilizar la herramienta SIMULINK.

VIII. REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFA

Libro PDF: [1]- Control no-lineal, Captulo 1, pg. 1 y 2.