INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE MONCLOVA

REPORTE DE DISEO DEL BRAZO ROBTICO

POR: JOSUE ABELLINO SANCHEZ RAMOS EMMANUEL A. MELENDEZ SANCHEZ MANUEL DE JESUS ALONSO SAN MIGUEL GUSTAVO ADOLFO FLOREZ RAMIREZ OSCAR ANTONIO SORIA GARCIA DOCENTE: ING. JUAN DE DIOS RAMOS ARELLANO

28 DE MAYO DEL 2013, MONCLOVA COAHUILA

INDICE

RESUMEN. 3

INTRODUCCION

TEORIA.6

DISEO, CONSTRUCCIN Y PROGRAMACIN DEL BRAZO ROBOTICO..9

CONCLUSIONES..12

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RESUMEN DEL PROYECTO

El objetivo del presente trabajo de investigacin es el diseo y construccin de de un brazo articulado con 3 grados libertad. El sistema del brazo robtico ha sido construido basado en el diseo del Robot Unimate modelo PUMA. Todos los elementos que integran el brazo robtico se construyeron con madera tipo triplay a excepcin de los engranes que son de material plstico. La funcin del brazo articulado es emular el movimiento de un proceso secuencial y repetitivo que muestre los movimientos y el funcionamiento del brazo robtico. Para el movimiento de las articulaciones del brazo robot se usaron 3 motores de baja potencia as como engranes plsticos para mejorar el movimiento de los elementos. Las caractersticas que debe presentar el brazo robtico son:

Seguro: los materiales del brazo robtico y su dinmica de movimiento no deben de presentar un riesgo para sus operarios.

Compacto: el tamao del brazo robtico as como su peso no deben excederse demasiado de manera que su transporte resulte relativamente fcil.

Econmico: el costo de materiales para la construccin del brazo robtico no debe resultar caro

Alta automatizacin: la programacin de el robot debe ser un lenguaje que permita cambiar de forma fcil los movimientos del brazo robot.

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INTRODUCCION
Desde los primeros desarrollos hace unos 50 aos, la Robtica ha experimentado una extraordinaria expansin en el mbito de la fabricacin de diferentes sistemas industriales, especialmente de automviles. Para ello ha utilizado los robots, denominados industriales, de gran popularidad en los mbitos tecnolgicos que tienen un mercado ampliamente consolidado. En la ltima dcada ha aparecido una necesidad de extender estas realizaciones a otros mbitos, tratando de que los robots realicen tareas distintas de las industriales de produccin citadas anteriormente. Para responder a esta demanda aparece lo que se denomina Robtica de Servicio. La Federacin Internacional de Robtica, organismo que coordina las actividades en esta rea tecnolgica de los pases con mayor nivel de desarrollo define un robot de servicio como un robot que opera de manera automtica o semiautomtica para realizar servicios tiles al bienestar de los humanos o a su equipamiento, excluyendo las operaciones de fabricacin.

El nombre surge por la inquietud de la comunidad cientfica de realizar desarrollos destinados a estar al servicio de la sociedad, tratando de que sta reconozca y apoye sus resultados. Desde el punto de vista social hay an muy pocos desarrollos en esta rea que hayan impactado en nuestra forma de vivir, pero en los centros de investigacin especializados en robtica hay una gran actividad en investigacin con este objetivo y, posiblemente, en un plazo relativamente inmediato podremos ver robots de servicio operando de forma masiva. Sectores econmicos de aplicacin Es evidente, y est en la mente de todos, que los robots son los sistemas que en un futuro van a realizar la mayor parte de las tareas de tipo fsico, especialmente las ms pesadas. Sin querer ser exhaustivos se pueden citar los siguientes sectores como posibles usuarios principales de estos robots: Agricultura Construccin Minera Espacio Seguridad y defensa

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El futuro de la robtica de servicios Ya en la dcada de los 70 se deca que en el desarrollo de la Robtica se iban a suceder tres fases: el nacimiento e infancia, que reflejaba la situacin de la misma en aquellos tiempos, un crecimiento progresivo hasta alcanzar una madurez, y la explosin. En esta ltima fase, se deca, se iba a producir un uso masivo de los robots en todas las actividades de la vida con la pretensin de que ellos hicieran todas las labores productivas y de servicio. Los humanos se podran dedicar entonces de lleno al desarrollo y disfrute de la familia, de la naturaleza, de la cultura, del deporte y de las artes. Tcnicamente gran parte de las bases para esta revolucin estn desarrolladas. Como primer paso ser necesario hacer real el uso de los robots de servicio en todas sus aplicaciones. Los trabajos en las minas o en el campo los pueden realizar robots. Igual los de la construccin, tanto civil como en edificacin.

Objetivo de el diseo y construccin de un robot. El objetivo del diseo, construccin y programacin de el robot es comprende la importancia de la robtica en los tiempos actuales Como sabemos, la robtica es fundamental en todo, y la podemos aprovechar mucho sabiendo mas de este, sabiendo como es y para que se utiliza, para que as sepamos en que momento utilizarlo, y saber cules son sus funciones con el fin de aprovecharlo al mximo, por eso es importante saber de que es este tema, para que as lo usemos bien, adems de saber de que est hecho para que con el tiempo le cojamos campo o experiencia y podamos ser los mejores, ya sabiendo de que trata lo que queda es la decisin de uno, si quiere o no saber y aplicar esto en la vida, pero si lo aplica es para aplicarlo correctamente y para ayudar a los dems.

Alcances y limitaciones. Los principales alcances de la construccin del brazo robtico ser la compresin del funcionamiento de los brazos robticos as como los diferentes tipos de programacin existentes as como estructura mecnica La principal limitacin del proyecto es la simplicidad de su estructura y su funcionamiento, lo que no permite el uso del brazo robtico en muchas aplicaciones que brazos robticos industriales podran hacer con relativa facilidad, ya que el diseo, estructura y movimiento de este brazo se hicieron con materiales frgiles como madera en el caso de los componentes, engranes plsticos y motores con poca potencia.

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TEORA
Anlogo(a) Se refiere a las magnitudes o valores que varan continuamente en el tiempo, tales como distancia, temperatura y velocidad. Estas magnitudes pueden variar de forma muy lenta o muy rpida, como en un sistema de audio. Armadura Conjunto de elementos componentes del manipulador, en donde se articula el brazo articulado. Autmata Aparato que contiene los mecanismos necesarios para ejecutar ciertos movimientos o tareas similares a las que realiza una persona Automtica Ciencia que trata de la eventual sustitucin, en la operacin de un proceso, del operador humano por un dispositivo, por lo general, electromecnico. Automatizacin Se le denomina as a cualquier tarea realizada por mquinas en lugar de personas. Es la sustitucin de procedimientos manuales por sistemas de cmputo. Asimov, Isaac Escritor y cientfico norteamericano de origen ruso, importante autor de ciencia ficcin. Utiliz la palabra Robtica en su obra Runaround y se volvi conocido internacionalmente por sus referencias a los robots y a sus implicancias en el mundo del futuro. Autor de las famosas leyes de la robtica. Balanceo Movimiento de giro alrededor de un eje longitudinal (horizontal). Es uno de los tres movimientos posibles de la mueca un brazo robtico y llamado as por su semejanza con el correspondiente movimiento de un barco. Bobina Por su forma caracterstica (espirales de alambre enrollados) almacena energa en forma de campo magntico. Todo cable por el que circula una corriente tiene a su alrededor un campo magntico generado por la mencionada corriente. Eje

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Cada una de las lneas por las que se puede mover el robot o algn elemento de su estructura). Cada eje define un grado de libertad del robot.

Electroimn Dispositivo que adquiere propiedades magnticas cuando se hacer circular por l una corriente elctrica. Entrada de sensor: Terminal de la interfaz en la que se pueden conectar diferentes tipos de sensores.

Fotoclula Dispositivo electrnico que detecta la luz. Se utiliza frecuentemente en sensores pticos para los robots. Grado de libertad Concepto que describe las direcciones en que puede moverse el brazo de un robot. En general, a ms articulaciones, ms grados de libertad. Lenguaje de computacin Programa mediante el cual se puede especificar una serie de instrucciones para que el computador efecte una tarea especfica y autnoma. En otras palabras, es un "programa para hacer programas". Libreras de programacin Conjunto de archivos de computador que agregan nuevas capacidades a un lenguaje de computacin especfico. Manipulador En general, cualquier dispositivo mecnico capaz de reproducir los movimientos humanos para la manipulacin de objetos. En particular, suele referirse a los elementos mecnicos de un robot que producen su adecuado posicionamiento y operacin. Motor Mquina destinada a producir movimiento a expensas de otra fuente de energa Motor elctrico

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Motor que requiere de una corriente elctrica para su funcionamiento. Existen diversos tipos de motores elctricos, entre los que se destacan los de corriente continua (como los de los juguetes a pilas) y los de corriente alterna (como los de los electrodomsticos). Los ms utilizados en robtica educativa son los de corriente continua. Programa de control Secuencia de instrucciones que residen en la computadora de control y que determinan el comportamiento del sistema de robtica. Estas instrucciones estn escritas en algn lenguaje, como por ejemplo Visual Basic, LOGO, Minibloques, Pascal, etc. Algunos lenguajes fciles de utilizar permiten programar por medio de conos el comportamiento del sistema robtico.

Puerto Dispositivo presente en los computadores y que permite conectar otros dispositivos, como ser una interfaz, impresora, un mouse etc.

Rel (o relevador) Dispositivo electromagntico que, estimulado por una corriente elctrica muy dbil, abre o cierra un circuito en el cual se disipa una potencia mucho mayor que en el circuito estimulador.

Resistencia Es la oposicin que ofrece un material al paso de los electrones (la corriente elctrica). Cuando el material tiene muchos electrones libres, como es el caso de los metales, permite el paso de los electrones con facilidad y se le llama conductor. Robot La definicin adoptada por el Instituto Norteamericano de Robtica aceptada internacionalmente para Robot es: "Manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programados y variables que permiten llevar a cabo diversas tareas". Robot industrial Artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica y sin necesidad de intervencin humana. Determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Robtica Rama de la Inteligencia Artificial que se ocupa de las mquinas inteligentes.
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DESCRIPCIN DE LA ESTRUCTURA DEL BRAZO ROBOT

El diseo del brazo robot nace de la necesidad de comprender la estructura y funcionamiento de un brazo robtico as como los lenguajes de programacin que puede ser aceptados por la unidad robtica.

Las caractersticas que debe presentar el brazo robtico son:

Seguro: los materiales del brazo robtico y su dinmica de movimiento no deben de presentar un riesgo para sus operarios.

Compacto: el tamao del brazo robtico as como su peso no deben excederse demasiado de manera que su transporte resulte relativamente fcil.

Econmico: el costo de materiales para la construccin del brazo robtico no debe resultar caro

Alta automatizacin: la programacin de el robot debe ser un lenguaje que permita cambiar de forma fcil los movimientos del brazo robot.

COMPONENTES DE BRAZO ROBOT. Los componentes principales del brazo robot son los siguientes: 3 motores de baja potencia de 12 v, juego de engranajes para el movimiento del eje 1 y eje 3, una pequea cadena de bicicleta y un pin acoplado para el movimiento del eje 2. Toda la estructura fsica del robot se hizo de madera y los motores se conectaron a la unidad controladora por medio de cable dplex.

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VISTA LATERAL DEL BRAZO ROBOT.

VISTA LATERAL DE BRAZO ROBOT.

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SELECCIN DE COMPONENTES Y MATERIALES Se parti de la idea de realizar un diseo sencillo, ligero y muy funcional. Para esto se realiz un diseo con piezas disponibles en el mercado, es decir, se realiz un diseo minimizando la fabricacin de piezas propias, reduciendo as tiempos en un futuro proceso de construccin del brazo robtico. PROGRAMACIO DE BRAZO ROBOT.

La programacin del brazo robot se realizo por medio del lenguaje escalera del programa RSLOGIX 500 y el PLC de allen-bradley micrologix 1200, lo que permiti que el lenguaje de programacin as como la comunicacin con los componentes electrnicos del brazo robtico, fuera de fcil comunicacin y entendible para todos aquellos que conozcan los conceptos bsicos de programacin de plc en lenguaje escalera. Para el accionamiento del los diferentes motores del brazo robot se usaron un juego de relevadores que activaran y desactivaran los motores de manera que permitiera tener un movimiento controlado y fluido de el brazo.

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CONCLUSIONES
En el presente apartado se enuncian las diferentes conclusiones que se obtuvieron luego de la elaboracin del proyecto.

Se permiti la comprensin y funcionamiento de los diferentes componentes que conforman el brazo robtico.

El proyecto permiti reforzar conceptos vistos en clase.

Se realizo un diseo sencillo y funcional, pensando en la facilidad del ensamblaje y desacople.

En este trabajo se permiti familiarizarse con programas como logix5000 y el PLCMICROLOGIX 1200 Allen Bradley.

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