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Problema I La Fig.

1 es una fuente conmutada Cuk para una tensin vc2 (t) continua menor o mayor que e (t). La tensin e (t) es de 12 volts pero se espera que est entre 10 y 14 volts en condiciones de temperatura ambiente ta entre 0 y 55C. La operacin del circuito est sujeta al estado del switch. En ON el circuito equivalente est en la Fig. 2 y en OFF est en la Fig. 3. La razn entre el tiempo ON y el tiempo ON + OFF es d (t), en la prctica, se compara d (t) con una diente de sierra, y as resulta Sw (t) de encendidoapagado del switch (para d (t) = 0.5 y e (t) = 12). Si se desea una tensin de salida v (t) dada, se pide desarrollar y comentar todo lo siguiente: a) Identifique todas las cantidades involucradas en el sistema y determine las variables de estado, variables de salida, variables de entrada, perturbaciones y parmetros. Presentar el diagrama de bloques equivalente. Remtase a utilizar la nomenclatura indicada en las figuras. Un convertidor uk se compone de dos inductores, dos condensadores, un interruptor y un diodo. L1 y L2: son usadas para convertir respectivamente la fuente de entrada de voltaje e(t) y la fuente de voltaje de salida C2 en fuentes de corriente. C1: es usado para transferir energa y es conectado alternativamente a la entrada y a la salida del convertidor a travs de la conmutacin del switch y el diodo.

Variables de estado: son aquellas que definen totalmente la condicin del sistema, para este circuito los almacenadores de energa, entonces para este modelo las variables de estado son las corrientes de los inductores y los voltajes de los capacitores (iL1(t), iL2(t), vc1(t), vc2(t)). Variables de salida: son los que constituyen el medio que permite efectuar el anlisis del proceso, por lo que la salida ser el voltaje asociado a la resistencia R, como esta est en paralelo con vc2(t) R tiene la misma tensin, por lo tanto la variable de salida ser vc2(t). Variables de entrada: estas actan desde el exterior sobre el proceso pero las podemos manejar a total voluntad, el switch lo podemos controlar dndole valores 0 o 1, entonces Sw(t) es la variable de entrada. Perturbaciones: al igual que las variables de entrada actan desde el exterior pero no son manejables a voluntad, e(t) se le conoce el efecto que produce en el sistema pero puede cambiar por muchos factores, como por ejemplo la temperatura que podra causar una variacin en este. Parmetros: estos fijan ciertas caractersticas del proceso, adems se consideran fijos cuando el resto est sujeto a variaciones. R, C1, C2, L1, L2.

Fig.4 Diagrama de bloques del modelo.

Para disear el diagrama de bloque se imagino que cada bloque es una funcin que transforma las entradas en la salida deseada, por ejemplo para la salida vc2(t) el bloque correspondiente amplifica iL2(t) , le resta vc2(t) amplificado y el resultado lo integra. Se hizo de manera anloga para todo el resto de los bloques. a) Obtener el conjunto de ecuaciones diferenciales que describan el comportamiento del sistema considerando que la seal Sw(t) puede tomar el valor 0 1. Obtenga un circuito equivalente para estas ecuaciones en base slo a los parmetros, fuentes independientes y fuentes dependientes. Para Sw(t)=1 (estado en ON): Fig.5 circuito equivalente del convertidor Cuk para Sw(t)=1

LVK: Malla I: Malla II: ( ) ( )

( )

( )

( )

( )

(1)
( ) ( ) ( )

( )

(2)

LCK: Nodo A:

( )

( )

( )

(3)

Nodo B: Nodo C: ( )

( )

( )
( ) ( )

( )

( )

(4)
( ) ( )

( )

(5)

Para Sw(t)=0 (estado en OFF): Fig.5 circuito equivalente del convertidor Cuk para Sw(t)=0

LVK: Malla I: Malla II: LCK: Nodo A: Nodo B: Nodo C: ( ) ( )


( ) ( )

( )
( ) ( )

( )

( ) ( )

( )

( )

( )

( )

(6)

( )

(7)

( )
( )

( )

( )

(8)

( )
( )

(9)
( ) ( ) ( )

(10)

Entonces juntando la ecuacin (1) con (6) y considerando que Sw(t) puede tomar como valores 0 1:
( ) ( ) ( )

( )) (11)

Lo mismo con las ecuaciones (2) y (7):


( ) ( )

( ))

( )

(12)

Tambin con las ecuaciones (4) y (8):


( ) ( ) ( )

( ))

( )) (13)

Y finalmente de las ecuaciones (5) y (10) son iguales as que:


( ) ( ) ( )

(14)

Las ecuaciones (11), (12), (13), (14) son las que modelan el proceso. Aparte de esto de la ecuacin (4) en (3) se llega a la expresin de isw(t): ( ) ( ) ( ) (15)

Y de la ecuacin (8) en la (9) se llega a la expresin de iD(t): ( ) ( ) ( ) (16)

Fig .7 Circuito equivalente para el modelo de las ecuaciones (11), (12),(13) y (14):

Para disear el circuito se usaron las ecuaciones diferenciales como pide el enunciado, las ecuaciones diferenciales de los inductores se usaron como malla (LVK) y las ecuaciones diferenciales de los condensadores se usaron como nodos (LCK). Como se ve en las ecuaciones del modelo hay factorizaciones las cuales se separaron quedando ecuacin diferencial formadas solo por sumas y restas. En las ecuaciones diferenciales se juntaron todos los trminos que tuvieran Sw(t) y se transformaron en fuentes dependientes de corriente o voltaje segn fuera LCK o LVK respectivamente.

b) Simule el sistema para L1 = 20 mH, C1 = 250 F, L2 = 20 mH, C2 = 250 F, R = 12 . La seal Sw(t) debe ser generada comparando una seal diente de sierra de perodo T = 2 ms (amplitud unitaria) y una seal d(t) = 0.5u(t)0.1u(t5m)+0.1u(t75m). Considere la tensin e(t) = 12u(t)+2u(t150m) y un rango de simulacin de 0 t < 200 ms. Grafique e, d, Sw, vC1, vC2, isw, iD, iL1, e iL2. Debe estar en S.S. en t = 0.

Grfico de la fuente de voltaje e(t)

Grfica de la tensin e(t) 15

e(t)

10

Tensin [V]
5 0 0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfico de la seal d(t)


Grfica de d(t) d(t)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfico de la seal Sw(t)


Grfica de sw(t) 1.5 sw(t)

0.5

-0.5

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfico del voltaje del vc1(t)


Grfica de la tensin del capacitor C1 34 vc1(t) 32

30

28

26

Tensin [V]

24

22

20

18

16

14

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfico del voltaje vc2(t)


Grfica de la tensin del capacitor C2 16

14 vc2(t)

12

Tensin [V]

10

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfico de la corriente isw(t)


Grfica de la corriente del switch Sw(t) 3.5 isw(t)

2.5

Corriente [A]

1.5

0.5

-0.5

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfico de la corriente iD(t)


Grfica de la corriente del diodo D 3.5 iD(t)

2.5

Corriente [A]

1.5

0.5

-0.5

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfico de la corriente iL2(t)


Grfica de la corriene del inductor L1 2 iL1(t)

1.5

Corriente [A]
0.5 0 -0.5 0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfico de la corriente iL2(t)


Grfica de la corriente del inductor L2 1.8 iL2(t)

1.6

1.4

1.2

Corriente [A]

0.8

0.6

0.4

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

A partir de los grficos de corriente y voltaje se ve que siguen un cierto patrn aunque oscilante en torno a este, adems comparando con los grficos de entrada (Sw(t), e(t), d(t)) se ve que cuando estos cambian las corrientes y los voltajes tienen cambios bruscos aunque no se puede apreciar bien debido a las oscilaciones. c) Un modelo promedio del convertidor se obtiene reemplazando la seal Sw(t) por la seal d(t) en las ecuaciones originales. Encuentre el punto de operacin para d = do = 0.5 y e = eo = 12. Simule con los parmetros, seales (d(t) y e(t)) y rango de simulacin anteriores. Asegrese de estar en S.S. para t = 0. Grafique e, d, Sw, vC1, vC2, isw, iD, iL1, e iL2. Compare con (c). Obtenga un circuito elctrico equivalente para estas ecuaciones. Para obtener el modelo promedio se reemplaza la seal Sw(t) por la seal d(t) en las ecuaciones que modelan el proceso: de las ecuaciones (11), (12), (13), (14) se tiene:
( ) ( ) ( )

( )) (17)

( )

( )

( ( ))

( )

(18)

( )

( )

( ))

( )

( ( )) (19)

( )

( )

( )

(20)

Para encontrar los puntos de operacin se considera d = do = 0.5, e = eo = 12, adems de R=12 : Haciendo 0 las derivadas del modelo promedio y reemplazando por lo anterior se tiene:
( )

(
( )

)
( )

( )=24 [V] ( )=12 [V]

( )

( (

) )
( )

( ) ( )

( )

( )

( )

Los grficos de las comparaciones de e, d y Sw no son necesarias ya que es lo mismo.

Grfica de la comparacin del modelo promedio con el modelo real, no lineal, del voltaje vc1 del capacitor C1

Grfica de la comparacin del voltaje de C1 34 Modelo Real Modelo Promedio 32

30

28

26

Tensin [V]

24

22

20

18

16

14

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfica de la comparacin del modelo real con el modelo promedio del voltaje vc2 del capacitor C2
Grfica de la comparacion de la tensin de C2 16

14

Modelo real Modelo promedio 12

Tensin [V]

10

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfica de la comparacin del modelo promedio con el modelo no lineal de la corriente isw(t) del switch.
Grfica de la comparacin de la corriente de Sw(t) 3.5 Modelo real Modelo promedio 3

2.5

Corriente [A]

1.5

0.5

-0.5

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfica de la comparacin del modelo no lineal con el modelo promedio de la corriente iD(t) del diodo D.
Grfica de la comparacin de la corriente de D 3.5 Modelo real Modelo promedio 3

2.5

Corriente [A]

1.5

0.5

-0.5

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfica de la comparacin del modelo promedio con el promedio no lineal de la corriente iL1(t) del inductor L1
Grfica de la comparacin de la corriente de L1 2 Modelo real Modelo promedio

1.5

Corriente [A]
0.5 0 -0.5 0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfica de la comparacin del modelo no lineal con el modelo promedio de la corriente iL2(t) del inductor L2
Grfica de la comparacin de la corriene de L2 1.8 Modelo real Modelo promedio 1.6

1.4

1.2

Corriente [A]

0.8

0.6

0.4

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

A partir de las comparaciones de los graficos obtenidos en la parte c y los obtenidos en el modelo promedio se puede apreciar el patrn que siguen los graficos del modelo real y se confirma como dijimos anteriormente que cuando cambian las entradas ocurre un cambio brusco de pendiente entre los grficos de corrientes y voltajes.

Fig.8 circuito equivalente del modelo promedio.

Como en el modelo promedio se reemplaza Sw(t) por d(t) de igual forme se reemplaza Sw(t) por d(t) en el circuito equivalente.

d) Linealice el modelo promedio en torno al punto de operacin dado en (d). Indique las matrices A, B, C, D, E, y F. Simule con los parmetros y rango de simulacin anteriores y considere d(t) = d(t)do y e(t) = e(t)eo. Asegrese de estar en S.S. para t = 0. Grafique e, d, Sw, vC1, vC2, isw, iD, iL1, e iL2. Compare con lo obtenido en (c) y (d). Obtenga un circuito elctrico equivalente para estas ecuaciones. Linealizamos el modelo promedio en torno al punto de operacin:

Se define como vector variable de entrada: Vector de variables de salida: Vector de perturbaciones Con : ( ( ( ( ( ) ) ) ) ) ( ) ( ) ( )

Con

+ ,

Donde:
( ( ( ) ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ) ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )

( )

( ( ) ( ( ( (

) ) ) ) ) ( ) ( )

( (

( *

) ( ( ) ) ) ) ) ( ) ( )

) ( ( (

Ecuaciones del modelo lineal: Luego para obtener la grafica se tine que tener en cuenta:

Los grficos de las comparaciones de e, d y Sw no son necesarias ya que es lo mismo.

Grfica de la comparacin del modelo no lineal con el modelo promedio y el modelo liealizado del voltaje vc1 del capacitor C1
Grfica de la comparacin de la tensin de C1 34 Modelo no lineal Modelo promedio Modelo lineal

32

30

28

26

Tensin [V]

24

22

20

18

16

14

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfica de la comparacin del modelo no lineal con el modelo promedio y el modelo liealizado del voltaje vc2 del capacitor C2

Grfica de la comparacin de la tensin del capacitor C2 16

14

12

Modelo no lineal Modelo promedio Modelo lineal

Tensin [V]

10

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfica de la comparacin del modelo no lineal con el modelo promedio y el modelo liealizado del la corriente isw(t) del switch Sw(t).

Grfica de la comparacin de la corriente del switch Sw(t) 3.5 Modelo no lineal Modelo promedio Modelo lineal

2.5

Corriente [A]

1.5

0.5

-0.5

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfica de la comparacin del modelo no lineal con el modelo promedio y el modelo liealizado del la corriente iD(t) del diodo D.

Grfica de la comparacin de la corriente del diodo D 3.5 Modelo no lineal Modelo promedio Modelo lineal

2.5

Corriente [A]

1.5

0.5

-0.5

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfica de la comparacin del modelo no lineal con el modelo promedio y el modelo liealizado del la corriente iL1 del inductor L1.

Grfica de la comparacin de la corriente del inductor L1 2 Modelo promedio Modelo lineal Modelo real

1.5

Corriente [A]
0.5 0 -0.5 0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Grfica de la comparacin del modelo no lineal con el modelo promedio y el modelo liealizado del la corriente iL2 del inductor L2.

Grfica de la comparacin de la corriente del inductor L2 1.8 Modelo no lineal Modelo promedio Modelo lineal

1.6

1.4

1.2

Corriente [A]

0.8

0.6

0.4

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Tiempo [seg]

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Podemos ver cuando el modelo esta en transciente los graficos aunque se parecen tienen un desfase y la curva de la linealizacion no representa fielmente al modelo real, pero vemos que al acercarse al estado estacionario las curvas se van acercando hasta no poder apreciar la diferencia entre una y otra. Por lo que podemos concluir que la lnealizacin es de mucha utilidad solo cuando el sistema esta en estado estacionario. Fig.9 circuito elctrico equivalente para la linealizacin del modelo promedio ser:

De manera anloga a como se obtuvo el circuito equivalente de las ecuaciones no lineales se usaron las ecuaciones diferenciales como LCK y LVK con la diferencia que en estas ecuaciones las seales de entrada estn fijas y todo lo que acompae las variables de estado son parmetros. A partir de eso se dedujeron los componentes circuitales haciendo los voltajes y corrientes fijos en fuentes independientes y para compasar que una malla tuviera componentes de otra malla se agrego una fuente dependiente de voltaje

UNIVERSIDAD DE CONCEPCIN FACULTAD DE INGENIERA DEPTO. INGENIERA ELCTRICA

Sistemas Lineales Dinmicos


Tarea N1

Fuente Conmutada Cuk

ALUMNOS: Mario Rozas C. Pablo Verdugo R. CARRERA: Ingeniera Civil Electrnica FECHA ENT. : 18/04/2013 PROFESOR: SR. Jos Espinoza AYUDANTE: SR. Rodrigo Mndez

2013