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PROYECTO II

CONTROL III

Anlisis e Implementacin de un Controlador no Lineal Aplicado Sobre un Sistema de Segundo Orden


Fernndez R. Sergio, Triana B. Diego Abstract The control systems has particularities according to the model on which you want to develop an analysis, in general the techniques that are used to solve a specific problem must be chosen according to the nature of the system, for which it follows a methodology that includes analysis of system behavior and special interest nonlinearities present either on the area in question or the device that controlled the process, this leads to infer the most appropriate way to implement a control scheme according to the established requirements. Index Terms Control systems, nonlinearities, control scheme, controller, second order plant. I. INTRODUCCIN una planta, en nuestro caso una planta lineal de segundo orden. Dichas dificultades pueden resumirse en que la accin de control puede estar limitada a dos posibles valores, un mximo y un mnimo, lo que se conoce comnmente como un control del tipo On-Off. Bajo este contexto resulta necesario analizar el comportamiento de este tipo de control, utilizando herramientas especficas que permitan inferir el comportamiento de un controlador de este tipo y para esta clase de plantas, as como tambin las posibles variaciones de los parmetros de este y sus implicaciones generales sobre el sistema en su conjunto. II. OBJETIVOS A. Objetivo General Analizar, disear e implementar un controlador no lineal sobre una planta lineal de segundo orden. B. Objetivos Especficos Analizar el comportamiento del sistema en presencia del controlador. Utilizar modelamientos matemticos que describan el comportamiento del controlador de manera lineal aproximada. Establecer comportamientos del sistema de acuerdo a los parmetros del controlador. Implementar mediante el uso de circuitos los planteamientos del controlador y la planta. III. MATERIALES
LF353 (Amplificador operacional). Potencimetros de precisin (Trimmer). Resistencias y condensadores.

xisten muchos procesos sobre los cuales es posible establecer modelos lineales, que cumplen con las caractersticas de superposicin y homogeneidad, en particular los sistemas que son modelados mediante el uso de ecuaciones diferenciales lineales son tratados en la mayora de los casos y gracias a su linealidad, mediante el uso de la transformada de Laplace, sin dejar de lado otras posibles representaciones. Sistemas tales como motores de corriente directa, sistemas de masa de resorte, sistemas hidrulicos, entre otros, admiten un modelamiento mediante el uso de los llamados sistemas lineales de segundo orden, los cuales tienen una forma estndar, y sobre la cual se trabaja bajo algunos criterios especficos. Sin embargo los dispositivos actuadores, en la mayora de los casos presentan dificultades en cuanto a aplicacin de una determinada accin de control sobre

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IV. ANLISIS MATEMTICO A. Descripcin de la planta


La planta sobre la cual se desea realizar el estudio, presenta la siguiente forma estndar: ( ) (1) La cual tiene una respuesta a entrada escaln de la siguiente forma:

C. Anlisis mediante funcin descriptiva


La entrada sinusoidal recorre la el error ascendentemente, de tal manera que conmuta desde M a M cuando la amplitud sobrepasa el valor de d. Cuando la seal de entrada vara de forma descendente y conmuta cuando la seal cae por debajo del valor de d.

Figura 2. Seal de salida para una entrada sinusoidal. El anlisis de funcin descriptiva establece la relacin entre la magnitud del primer armnico en la respuesta del sistema, para una magnitud de entrada determinada, se asume que el comportamiento de sistema es invariante a la frecuencia de la entrada, y solo depende de su magnitud, para hallar la magnitud de los primeros armnicos se usa la herramienta de series de Fourier, de donde se tiene que:

Figura 1.Respuesta a entrada escaln de la planta, con =0.5 y n=2000. B. Controlador tipo Histresis
La salida del controlador ON-OFF, o de dos posiciones, solo puede cambiar entre dos valores al igual que dos estados de un interruptor. El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia dado pues el controlador produce una continua desviacin del valor de referencia. La accin del controlador de dos posiciones tiene un simple mecanismo de construccin, por esa razn este tipo de controladores es de los de ms amplio uso, y comnmente utilizados en sistemas de regulacin de temperatura.

( )
(2)

( )
(3)

O en su forma Polar: ( )
(4)

Usando esta expresin se puede determinar la estabilidad de un sistema, ya que la energa de la portadora del primer armnico contiene la mayor parte de la energa total de la seal, la herramienta a utilizar es el diagrama polar, tanto de la planta lineal como de la funcin descriptiva, el controlador se ubica en el esquema de
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realimentacin clsico de control como se muestra a continuacin:

Si se remplaza el bloque de histresis, por su equivalente en funcin descriptiva se obtiene que el polinomio caracterstico del sistema quede: ( ) ( )
(5)

Por facilidad se dibujan en el diagrama polar las soluciones las cuales satisfacen la ecuacin: ( ) ( )
(6)

Figura 3. Diagrama polar de la planta y la funcin descriptiva del controlador para diferentes niveles de entrada al controlador. V. ANLISIS DE ESTABILIDAD
Como se puede apreciar en los diagramas polares de la funcin de transferencia y la grfica de -1/N en las figuras 3 y 4, se observa la existencia de un ciclo lmite, siempre que las dos graficas se corten en un punto, de donde es posible establecer tanto la amplitud como la frecuencia a partir de estas grficas.

Figura 4. Representacin de la panta. Figura 3. Diagrama polar de la planta y la funcin descriptiva del controlador para diferentes niveles de saturacin.

)
(7)

Como se puede apreciar en las ecuaciones anteriores tanto la magnitud como a fase de la funcin descriptiva, estn en funcin de la amplitud de entrada, y la amplitud y fase de la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia, por lo que los parmetros fundamentales en este tipo de control son el voltajes de histresis, y los niveles de saturacin en el controlador.

( ) (

) )
(8)

A partir de estas dos ecuaciones es posible determinar tanto la frecuencia como la amplitud de las oscilaciones a la salida del sistema.

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Por ejemplo para los siguientes valores en la planta y el controlador:

VI. DISEO DEL CIRCUITO EQUIVALENTE

Tenemos la siguiente solucin para las ecuaciones descritas,

Figura 8. Planta de segundo orden. Figura 5. Solucin de las ecuaciones de magnitud y fase. VII. EFECTOS DE LA SATURACIN PRESENTES EN EL Con lo que se infiere una amplitud de A=2.2647 y una frecuencia f=15.469.
CIRCUITO

Figura 6. Resultados de la simulacin para los valores propuestos.

Es de considerar que para que se satisfagan los criterios anteriores, se ha considerado que no existen ms particularidades en el sistema lineal, sin embargo en el momento de la implementacin, nos encontramos con un inconveniente principal, y es la saturacin. Este fenmeno presente en cada uno de los amplificadores operacionales, se debe a que existe un voltaje mximo que estos pueden proporcionar, y que es cerca de 1.5 Voltios menor que el voltaje de alimentacin, existe saturacin en los integradores, en los amplificadores y en los sumadores, aadiendo efectos no lineales al sistema, para abordar este problema se asume la planta de segundo orden como una funcin de transferencia total en diagramas de bloques como se muestra a continuacin:

Figura 9. Planta de segundo orden considerando la saturacin de los amplificadores operacionales. Figura 7. Resultados de la simulacin para los valores propuestos.
Para esto se deben hallar las funciones de transferencia de cada uno de los bloques hallando la funcin descriptiva para la saturacin se obtiene: ( ( ) ( ) ( ) ) (10) 4

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De esta manera la funcin descriptiva de un integrador con saturacin seria: ( ) (11) Si se realizan las operaciones entre funciones descriptivas tratando a estos como nmeros complejos se puede obtener la funcin descriptiva total de la planta: ( ( ) ) ( ) (12)

Figura 12.Caracteristica de transferencia del controlador. Para la medicin del ciclo lmite, se igualan las magnitudes y las fases de la funcion descriptiva, con las de la funcion de transferencia, de donde se establece analticamente que la frecuencia de oscilacin debe ser aproximadamente de 407.7Hz con una amplitud de 1.7896V.

VIII. RESULTADOS

Figura 10.Respuesta de la planta Figura 13. Ciclo lmite para un nivel de saturacin M=5 y nivel de conmutacin d=1.

IX. ANLISIS DE RESULTADOS Bajo los criterios establecidos, en los que no entra en juego la saturacin del sistema, se observa que el ciclo lmite posee amplitud y frecuencia muy cercanos a los valores tericos, mientras que para valores grandes en la saturacin de la histresis se aleja un poco de la teora debido a la saturacin principalmente, en este trabajo se lograron establecer funciones descriptivas, pero no se logr culminar el trabajo realizando un anlisis de estabilidad usando dichas ecuaciones, aunque intuitivamente se consigui lo esperado, y es que un sistema inestable sometido a condiciones de saturacin queda forzado a un ciclo lmite

Figura 11.Respuesta del controlador a una entrada sinusoidal.

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X. CONCLUSIONES Se establecieron criterios para hallar o disear amplitud y frecuencia de un ciclo lmite para un sistema lineal de segundo orden, bajo condiciones de no saturacin en la planta. Es posible establecer condiciones de estabilidad en base al diagrama polar que provee la funcin de transferencia y a funcin descriptiva del controlador. En general la planta tiene caractersticas lineales dentro de ciertos rangos de operacin, sin embargo para llegar a un modelamiento ms general es necesario tener en cuenta todas las no linealidades presentes en el circuito. Para muchos procesos, en los cuales se desea mantener la variable de salida dentro de ciertos rangos de operacin para una determinada planta, basta con implementar un controlador del tipo On-Off, como por ejemplo el mostrado en este trabajo.

XI. REFERENCIAS. [1] Teodorescu D, Describing-function series: a new means for nonlinear-control-system analysis. [2] Oliveira, N., Kienitz K, Misawa, E., A Describing Function Approach to Limit Cycle Controller Design [3] Smith, M. J S; Meindl, J.D., "Exact analysis of the Schmitt trigger oscillator," Solid-State Circuits, IEEE Journal of , vol.19, no.6, pp.1043,1046, Dec 1984 [4] STROGATZ,S.H.-Nonlinear-Dynamics-and-Chaos1994 [5] G. M. ANDERSEN, J. F. Geer, Power Series expansions for the frequency and period of the limit cycle of the van der Pol equation, SIAM J. Appl. Math., 42, 1982, pp. 678-693. [6] H. K. KHALIL, Nonlinear Systems, 3ra. Edicin. Prentice-Hall, Upper Saddle River, 2002