UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

SECCION DE POSTGRADO MAESTRIA EN ENERGETICA

CURSO: Instrumentacin y Mediciones TEMA : Automatizacin en la Fabricacin de Gaseoductos Profesor: Ing. Esteban Castellano Alumno: Jos Antonio Ascencin Varela

2009

TUBERA
La tubera es un conducto que cumple la funcin de transportar agua u otros fluidos. Se suele elaborar con materiales muy diversos. Cuando el lquido transportado es petrleo, se utiliza la denominacin especfica de oleoducto. Cuando el fluido transportado es gas, se utiliza la denominacin especfica de gasoducto. Tambin es posible transportar mediante tubera materiales que, si bien no son un fluido, se adecuan a este sistema: hormign, cemento, cereales, documentos encapsulados, etctera.

FABRICACIN
Hay tres mtodos de fabricacin de tubera.

Sin costura (sin soldadura). La tubera se forma a partir de un lingote cilndrico el cul es calentado en un horno antes de la extrusin. En la extrusin deforma con rodillos y posteriormente se hace el agujero mediante un penetrador. La tubera sin costura es la mejor para la contencin de la presin gracias a su homogeneidad en todas sus direcciones. Adems es la forma ms comn de fabricacin y por tanto la ms comercial. Con costura longitudinal. Se parte de una lmina de chapa la cual se dobla dndole la forma a la tubera. La soladura que une los extremos de la chapa doblada cierra el cilindro. Por tanto es una soldadura recta que sigue toda una generatriz. Variando la separacin entre los rodillos se obtienen diferentes curvas y con ello diferentes dimetros de tubera. Esta soldadura ser la parte ms dbil de la tubera y marcar la tensin mxima admisible. Con soldadura helicoidal (o en espiral). La metodologa es la misma que el punto anterior con la salvedad de que la soldadura no es recta sino que recorre la tubera siguiendo la tubera como si fuese roscada.

MATERIALES
Las tuberas se construyen en diversos materiales en funcin de consideraciones tcnicas y econmicas. Suele usarse el hierro fundido dctil, acero, cobre, plomo, hormign, polipropileno, PVC, PEAD, etctera. a) Uso domstico Agua Los materiales ms comunes son hierro fundido dctil, polibutileno, polipropileno, polietileno cobre, plomo. Actualmente el plomo se usa menos porque se ha descubierto que puede ser nocivo para la salud.

Desages Los materiales ms comunes son hierro fundido, PVC, hormign o fibrocemento. Los nuevos materiales que estn reemplazando a los tradicionales son el PEAD (Polietileno de Alta Densidad) y PP (Polipropileno). Gas Suelen ser de cobre o hierro fundido (dctil o laminar segn las presiones aplicadas), dependiendo del tipo de instalacin, aunque si son de un material metlico es necesario realizar una conexin a la red de toma de tierra. Tambin se estn comenzando a hacer de PRFV en el caso de tuberas de conduccin con requerimientos trmicos y mecnicos menos exigentes. Adems soportan altas presiones. Calefaccin El cobre es el material ms usado en las instalaciones nuevas, mientras que en instalaciones antiguas es muy comn encontrar tuberas de hierro. En redes enterradas se emplea tubera preaislada. b) Uso industrial Energa En el transporte de vapor de alta energa se emplea acero aleado con cromo y molibdeno. Para grandes caudales de agua (refrigeracin) se emplea hierro fundido dctil (hasta 2m de dimetro) o acero al carbono. En el caso de la ltima, la tubera se fabrica a partir de chapa doblada que posteriormente es soldada (tubera con costura). Petroqumica Dada la variedad de productos transportados se encuentran materiales muy distintos para atender a las necesidades de corrosin, temperatura y presin. Cabe resear materiales como el Monel o el Inconel para productos muy corrosivos.

CDIGOS INTERNACIONALES
A continuacin se enumeran algunos cdigos ASME que contemplan el diseo de sistemas de tuberas: ASME B31.1 - Tuberas en plantas de generacin ASME B31.3 - Plantas de proceso ASME B31.4 - Transporte de hidrocarburos lquidos, gas petrolero, Andhydroys Anmonia y Alcoholes ASME B31.5 - Tuberas para refrigeracin ASME B31.8 - Conducciones de gas ASME B31.9 - Tuberas para edificios de servicios

ASME B31.8 Tuberas de transporte y distribucin de gas

El sistema de transporte cumplir con las caractersticas y especificaciones establecidas en las normas oficiales mexicanas aplicables, y para todo lo no previsto por stas, se cumplir con las especificaciones tcnicas establecidas por el Cdigo ASME B31.8 Gas Transmission and Distribution Piping Systems de los Estados Unidos de Amrica, las cuales se utilizan internacionalmente en las instalaciones de tuberas para la conduccin de gas. En esta seccin se incluyen las especificaciones del diseo, construccin, para la seleccin de materiales (tuberas, vlvulas, conexiones para estaciones de regulacin y medicin del gas) del sistema de transporte.

Especificacin Referencia y Ttulo a) De Diseo ASME B31.8: Sistemas de Ductos para Transporte y Distribucin de Gas

Descripcin de la Especificacin Base para requerimientos de ingeniera considerados como necesarios para seguridad del diseo y construccin de ductos sujetos a presin. Proporciona guas de diseo para sistemas de Proteccin Catdica; nodos sacrificables o sistemas de corriente aplicada. Proporciona guas de diseo para situaciones en que ductos enterrados corren en paralelo a lneas areas de corriente de alto voltaje. Guas para el diseo, instalacin y mantenimiento de un sistema de control de corrosin cuando un ducto est debajo de lneas areas de transmisin elctrica. Resumen de informacin de diseo bsico requerida en las industrias de procesamiento de gas y relacionadas. Las fuentes de informacin son publicaciones de API, AGA y ASTM. Base para requerimientos de ingeniera considerados como necesarios para seguridad del diseo y construccin de ductos sujetos a presin. Establece reglas de seguridad que gobiernan el diseo, fabricacin e inspeccin durante la construccin de calderas y recipientes a presin. Procedimientos de soldadura para calificacin de soldador y normas de aceptacin para sistemas de ductos.

Justificacin Describir las Razones de la Eleccin Este cdigo ha sido de uso general en Norteamrica an antes de su aceptacin en 1951 por el ANSI. Cdigo aceptado en la industria de ductos.

NACE RP-01-69-92: Control de Corrosin Externa de sistemas de ductos Metlicos Subterrneos o Sumergidos NACE RP-01-77-83: Mitigacin de Efectos de Corriente Alterna y Rayos sobre Estructuras Metlicas y Sistemas de Control de Corrosin CSA C22.3 No. 6-M91: Principios y Prcticas de Coordinacin Elctrica Entre Ductos y Lneas Elctricas

Cdigo aceptado en la industria de ductos.

Norma canadiense ampliamente aceptada por la industria norteamericana.

Libro de Datos de Ingeniera SI de GPSA (Gas Processor Suppliers Association)

Este libro de datos se public inicialmente en 1935 y es aceptado por la industria para conceptos tales como hidrulica y dimensionamiento de compresor.

b) De Construccin ASME B31.8: Sistemas de Ductos para Transporte y Distribucin de Gas

Este cdigo ha sido de uso general en Norteamrica an antes de su aceptacin en 1951 por la ANSI. Este cdigo es el aceptado en la industria de ductos para filtros, limpiadores y otros recipientes a presin en lnea. Una norma reconocida en la industria de ductos norteamericana.

ASME Cdigo de Calderas y Recipientes a Presin: Seccin VIII, Reglas para Construccin de Recipientes a Presin API 1104: Norma para Soldadura en Ductos e Instalaciones Relacionadas

Justificacin Describir las Razones de la Eleccin API RP 5L1: Manejo, carga y El gasoducto es paralelo Prctica Recomendada para proteccin de secciones al ferrocarril en gran parte Transporte por Ferrocarril de de ducto en carros de de su ruta, lo que hace Secciones de Ducto ferrocarril. factible el transporte ferroviario desde los talleres de recubrimiento. c) De materiales: tuberas, vlvulas, estaciones de recepcin y entrega del gas y estaciones de compresin ASTM A 53: Materiales y Ducto para Estacin de Ducto de Acero especificaciones para el pared ms gruesa para fabricante de aceros acomodar accesorios y ERW Sin Costura y FBW herrajes soldados segn API 5L, Grados A & B. ASME B31.3 ASTM A 105: Especificacin de Norma reconocida en la Piezas Forjadas, Acero al Material Especificacin industria de ductos. Carbn, para Componentes de para el diseo y Ductos manufactura de herrajes, vlvulas y bridas forjados. ASTM A 193: Especificacin de Norma reconocida en la Materiales para Pernos de Material para el diseo y industria de ductos Acero de Aleacin y Acero manufactura de pernos Inoxidable para Servicio a Alta para bridas aislantes y de Temperatura cara plana ASTM A 194: Especificacin de Norma reconocida en la Tuercas de Acero al Carbn y Material para el diseo y industria de ductos de Aleacin para Pernos para manufactura de tuercas Servicio a Alta Presin y Alta Temperatura ASTM A 234: Requerimientos de Norma reconocida en la Herrajes para Ductos de Acero Material para Aceros al industria de ductos de Aleacin y Acero Inoxidable Carbono Aceros de Forjado para Temperaturas Aleacin; Moderadas y Elevadas ASME B16.5: Clases de Presin y Norma reconocida en la Bridas y Herrajes Bridados Temperatura para Bridas industria de ductos para Ductos de Acero de Acero al Carbn; Dimensiones de Revestimientos de Brida ASME B16.9: Norma dimensional para Norma reconocida en la Herrajes para Soldadura a herrajes para soldadura a industria de ductos Tope de Acero Forjado tope para ductos Hechos en Fbrica API 5L: Esta especificacin cubre Norma reconocida en la Especificacin para Secciones las secciones de ducto industria de ductos de Ducto de acero sin costura y soldadas adecuadas para uso en el transporte de gas, agua y petrleo, en las industrias tanto del petrleo como del gas natural

Especificacin Referencia y Ttulo

Descripcin de la Especificacin

Especificacin Referencia y Ttulo API 6D: Vlvulas Tapas Terminales, Conectores y Placas Giratorias para Ductos API 616: Turbinas de Gas para Servicio en Refinera

Descripcin de la Especificacin Vlvulas y equipo bridado y para soldadura a tope para servicio en ductos; vlvulas de compuerta, macho, bola y retencin, tapas y conectores Requisitos mnimos para unidades de turbina de gas abiertas, simples y de ciclo regenerativo de combustin para generacin de gas de proceso. Requisitos mnimos para compresores centrfugos usados en servicio en refinera que manejen aire o gas. Esta norma alude a la calificacin, aplicacin, inspeccin, prueba, manejo y almacenamiento de materiales requeridos para el recubrimiento epxico ligado por fusin aplicado en planta, aplicado externamente a la tubera de acero desnuda. Especificaciones para empalmes monolticos totalmente soldados.

Justificacin Describir las Razones de la Eleccin Norma reconocida en la industria de ductos

Cdigos generalmente aceptados en la industria norteamericana de gasoductos

API 617: Compresores Centrfugos para Servicio General en Refinera CSA-Z245.20-M92: Recubrimiento Externo Epxico Ligado por Fusin para Tubera de Acero

Cdigos generalmente aceptados en la industria norteamericana de gasoductos Los recubrimientos externos en gasoductos enterrados son un elemento crtico para la proteccin anticorrosiva y la integridad. El cdigo de referencia es una norma reconocida en la industria de ductos para una aplicacin de alta calidad. Proteccin Catdica; aislamiento elctrico

MSS-SP-75: Especificacin para Herrajes Soldables Forjados de Alta Resistencia d) De Operacin ASME B31.8: Sistemas de Ductos para Transporte y Distribucin de Gas

Base para los requisitos de ingeniera considerados como necesarios para la seguridad en el diseo y construccin de ductos bajo presin. Base para los requisitos de ingeniera considerados como necesarios para la seguridad en el diseo y construccin de ductos bajo presin.

Este cdigo ha estado en uso general en Norteamrica an antes de su aceptacin en 1951 por la ANSI.

e) De mantenimiento ASME B31.8: Sistemas de Ductos para Transporte y Distribucin de Gas

Este cdigo ha estado en uso general en Norteamrica an antes de su aceptacin en 1951 por la ANSI.

ESPESOR DE PARED NOMINAL TRANSPORTE DE GAS (ASME B31.8)

REQUERIDO

PARA

Requerimientos de diseo en sistemas de tuberas de acero Este mtodo describe los requerimientos de diseo de conexiones y/o tuberas para transporte y sistemas de distribucin de gas. Con este mtodo se obtiene el Espesor Nominal de Pared Requerido de acuerdo con una presin de diseo. Adems usted obtiene:

Presin Mnima para Prueba Hidrosttica Presin Mxima para Prueba Hidrosttica Mxima Presin Permisible de Operacin

Adicionalmente, tiene la posibilidad de:

Chequear sus tuberas existentes para diferentes condiciones. Chequear diseos de tuberas, modificando cualquiera de los siguientes parmetros: * Presin de Diseo (interna). * Temperatura de Diseo. * Espesor inicial asumido. * Dimetro. * Especificacin del material. * Tolerancia a la Corrosin.

NOTA: Temperaturas hasta 450F

DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE TRANSPORTE POR GASODUCTO Y POLIDUCTO PARA EL PROYECTO DE CAMISEA
El sistema consiste en un gasoducto de 732 km. y un poliducto de 650 km. de extensin que se ven en la Grfica 1. Ambas tuberas tienen origen en las Malvinas, Depto. del Cuzco, en la cuenca del Ro Urubamba. Luego atraviesan la selva tropical amaznica peruana y la cordillera de los Andes (4,800 altitud sobre el nivel del mar). El gasoducto termina en la cuidad de Lurin, ubicada a 30 km. al sur de Lima. Los detalles del gasoducto se presentan en la Grfica 2. En la zona de descenso, km. 472, se ha instalado una estacin de control de presin en el gasoducto para controlar la presin en el punto de entrega en Lurin. El poliducto transporta gas natural lquidos (GNL) y termina en la Planta de Fraccionamiento ubicada al sur de Pisco, cerca de la Baha de Paracas. Los detalles del gasoducto se presentan en la Grfica 3. El poliducto cuenta con cuatro estaciones de bombeo cuya funcin es impulsar la presin de llegada de GNL hasta la planta de recepcin final. Aguas abajo del pico ms alto de los Andes se instalaron tres estaciones reductoras de presin (la ltima en el Terminal de Playa Lobera) para evitar una posible separacin de columna aguas arriba y excesiva presin aguas abajo.

REGULACIONES PERUANAS RELACIONADAS A LA CONSTRUCCIN DE PIPING

La Ley Orgnica de Hidrocarburos - No. 26221 - con fecha de 20 de agosto de 1993, es la norma fundamental que regula el desarrollo de hidrocarburos en el Per. El Reglamento para la Proteccin Ambiental en las Actividades de Hidrocarburos de 12 de noviembre de 1993 Decreto Supremo N 046-93-EM fue la primera norma que deline especficamente los requerimientos ambientales de los proyectos petroleros y estableci los requerimientos ambientales para la construccin del piping. El Artculo 46 incluye las siguientes normas especficas para el transporte y almacenamiento de hidrocarburos: En los cruces de ro, el piping debe estar enterrado bajo el lecho de ro o debe instalarse arriba; Hay que instalar vlvulas de bloqueo para bloquear o minimizar derrames en el evento de una ruptura; Todo piping que se junta con soldadura debe someterse a prueba utilizando mtodos no-destructivos (como radiografa) antes de que el piping sea operativo; Todo piping debe sujetarse a una prueba hidrosttica con una presin de 150 por ciento como mnimo de la presin normal de operacin; El piping debe incorporar dispositivos para la medicin de flujo que permite el control continuo del volumen bombeado y recibido. Adems del Decreto Supremo N 046-93-EM el Ministerio de Energa y Minas public La Gua Ambiental para el Manejo de Oleoductos con el fin de guiar las prcticas utilizadas para proteger el medioambiente durante la construccin y operacin de un oleoducto o gasoducto. Los lineamientos presentados en esta gua reflejan prcticas industriales petroleras que se han encontrado en muchos pases. Los extractos de esta gua pertinentes al piping del Proyecto Camisea son presentados en el Anexo 1.

METODOLOGA Y CRITERIOS USADOS PARA VERIFICAR LA TUBERA Y CERTIFICAR LOS SOLDADORES E INSPECTORES
El Cdigo American Sociey of Mechanical Engineers ASME B31.8, Gas Transmission and Distribution Piping Systems " establece los requerimientos necesarios para el diseo y la construccin confiable de tuberas bajo presin que transporta lquidos y gas. TGP adopt el estndar ASME B31.8 como su especificacin vigente para la construccin del gasoducto y el poliducto. TGP se apeg al Cdigo ASME B31.8 como especificacin fundamental para el gasoducto y poliducto. ASME B31.8, Captulo II Soldadura: La seccin 823.21 resalta que los procedimientos de soldadura y los soldadores deben calificarse acorde a los procedimientos en el estndar API 1104 (vase la explicacin del estndar API 1104 abajo) o el equivalente de ASME. Adems apunta en la seccin 434.8.5 que cada soldadura en el campo debe inspeccionarse visualmente y por medio de la radiografa o mtodo no destructivo equivalente. La seccin 826.1 especifica que la calidad de la soldadura deber ser verificada visualmente, usando un esquema de muestreo, y las soldaduras defectuosas debern ser reparadas o removidas (retiradas) de la lnea.

Adems, la seccin 826.1 especifica que la calidad de la soldadura deber ser verificada

mediante inspeccin no destructiva. La inspeccin no destructiva podr consistir en examen radiogrfico, pruebas de partcula magntica, u otros mtodos aceptables. ASME B31.8, Captulo IV Diseo, Instalacin y Pruebas: La presin mxima de operacin de los ductos se calcula en base de la fuerza de diseo de la tubera nueva fabricada para el proyecto acorde con el Cdigo. Adems esta seccin del Cdigo especifica los clculos para determinar la fuerza de diseo de la tubera usada, o ms bien en este caso la tubera que ha estado expuesta a la intemperie por algn tiempo y por eso ha sufrido los efectos de la corrosin a cierto grado, si se contempla utilizar tal tubera en el proyecto. El objetivo de estos clculos es asegurar que no se opere el ducto a presiones encima de la capabilidades del tramo ms dbil. American Petroleum Institute Cdigo API 1104 Welding of Pipelines and Related Facilities: API 1104 se trata de los exmenes que deben aprobar cada soldador y cada inspector de soldadura, tanto los inspectores que hacen la inspeccin visual como los que interpretan la radiografa de cada soldadura hecha por los soldadores aprobados, antes de ser certificado para realizar su especialidad en el campo. La compaa responsable, en este caso Techint, debe mantener acorde a API 1104 un archivo que contiene los resultados del examen de cada soldador y los antecedentes de cada inspector de soldadura y de radiografa que trabaj en el proyecto. TGP incorpor el estndar API 1104 como su especificacin vigente para soldadores y inspectores de soldadura (Vase el Anexo 3). API 5L es la especificacin para tubera de lnea, que adopt TGP para la tubera utilizada en el gasoducto y poliducto. API 5L seala que el fabricante debe proporcionar las pruebas de materiales de fabricacin al comprador dentro de siete das de fabricar la tubera. El uso de este estndar por parte de TGP implica que toda la tubera utilizada en el proyecto es tubera nueva.

OBSERVACIONES DE INSPECTORES DEL BID EN CUANTO A LA CONDICIN DEL DERECHO DE VA DURANTE LA ETAPA DE CONSTRUCCIN
La consultora estadounidense URS hizo reportes mensuales sobre avances y deficiencias durante la fase de construccin del piping bajo contrato al Banco Interamericano de Desarrollo (BID) y la Corporacin Andina de Fomento (CAF). Estos reportes mensuales son disponibles pblicamente en la pgina Internet del Proyecto Camisea al http://www.camisea.com.pe/. Vase la pgina denominada Technical Reports Transportation y luego Monitoring Reports of Matrix para encontrar estos reportes mensuales. Aunque estos reportes mensuales se limitan al cuidado de los derechos de va (DDV) y los campamentos, las observaciones reflejan bien el ambiente en el campo durante la fase de construccin un ambiente de descuido y apresuramiento para seguir adelante sin preocuparse adecuadamente por las deficiencias ni por las implicaciones de estas deficiencias ms adelante durante la fase de operacin del piping. Como ejemplo se presenta en el Anexo 4 el extracto del reporte que present URS para marzo de 2003 que aborda las deficiencias observadas.

CALIDAD DEL PIPING UTILIZADO EN EL PROYECTO CAMISEA

Es imprescindible tener tubera nueva y en buen estado fsicamente como punto de partida fundamental en cualquier proyecto de construccin de un gasoducto o poliducto. El xito del proyecto a largo plazo depende principalmente de la calidad de la tubera y la soldadura. Por lo tanto los estndares que se aplican a la tubera y la soldadura son muy exigentes. La tubera debe fabricarse siguiendo un estndar conocido como API 5L. Este estndar define la composicin metlica, fuerza, resistencia, entre otros. Adems, cada tubo debe tener un nmero de identificacin nica (vase el Anexo 5). La compana constructora, en este caso Techint, mantiene una bitcora donde anota la identificacin unica de cada tubo a lo largo del ducto. Esta bitcora se llama el paybook en la industria. Fundamentalmente es posible trazar la historia de cada tubo en el ducto por medio del paybook. A juicio del autor de este documento que estuvo en el campo inspeccionando la construccin de los ductos, por lo menos la mitad de la tubera utilizada en el piping es sobrante de otros proyectos. Estos tubos estuvieron almacenados en la intemperie en Ecuador y Brasil antes de ser enviados a Per. Estos tubos estuvieron a la intemperie y por factores naturales, llegaron a Per con corrosin excesiva, originando que parte de la tubera tuviera espesores de pared fuera de los lmites de aceptacin que
demanda los cdigos ASME B31.4 y ASME B31.8.

Tenaris era el nico fabricante de la tubera utilizada en el proyecto. Tenaris es la compaa dentro de Techint Group que fabrica las tuberas. Se puede comprobar de manera indirecta el porcentaje aproximado de tubera usada por medio de un anuncio comercial publicado por Tenaris. Tenaris indica que fabric 68,000 toneladas de tubera para Camisea, es decir aproximadamente la tercera parte de las 200 mil toneladas de tubera que provey al proyecto. Vase el Anexo 6. En realidad, el porcentaje de tubera usada, y la historia de esta tubera, se puede comprobar con toda precisin con una revisin detenida del paybook mantenido para los dos ductos, bajo supervisin de auditores externos y del Estado. Adems esta tubera por el maltrato sufrido durante el transporte y almacenamiento prolongado en otros lugares lleg a Per con los biseles de fabricacin deformados, lo cual se tuvo que remediar con la preparacin manual de biseles en el campo sin el equipo ni el personal adecuado. La deformacin y la corrosin se intent solucionar con el corte de un metro de los extremos como lo exige la norma. Sin embargo, en algunos casos se pudo observar que la corrosin interna era excesiva y el corte era muchas veces de 1.5 metros, lo cual no es permitido. Hacer recortes y reparaciones de tal magnitud en el campo dificulta todava ms el proceso de soldadura, ya que el empate de los extremos de dos tubos no es ptimo. Adems, la corrosin interna debilita la tubera y en combinacin con otros factores, por ejemplo fuerzas externas inducidas por deslizamientos de tierra, aumentan significativamente la probabilidad de ocurrencia de fallas.

PROBLEMAS CON LA SOLDADURA

Los problemas en las soldadura tanto de fbrica como las ejecutadas en campo estn relacionados a problemas de fatiga, corrosin, y fractura rpida relacionndose con las operaciones que han sido utilizadas. Vase la Grfica 4.

Los problemas observados por el autor durante la fase de construccin del piping en el caso de Camisea incluyen: Soldadura de fbrica con falta de penetracin; Soldadores que no contaban con la calificacin necesaria; Soldaduras efectuadas por soldadores sin experiencia que fueron promovidos de amoladores a soldadores (ayudante de soldador) durante la construccin; Mala preparacin de los biseles de los tubos producto de abolladuras o de corrosin interna generalizada de estos tubos; La corrosin generalizada en el interior de los tubos usados que ha originando tensiones y fatiga de alto ciclo; Demasiado tensionamiento en la unin de las lingadas de tubos (se conoce como un tiein,cruces especiales y otros uniones de lingadas de tuberas en sitios especiales que pueden ser quebradas o pequeos rios); Los cambios dimensionales, torsiones, y tensiones inadmisibles de los tubos que fueron soldados sujetos a presin y tensionadas para empatarlos durante el proceso de soldadura. Este tipo de cambios en soldaduras son muchas veces los causantes de las fallas; El fenmeno de fatiga es considerado responsable aproximadamente de ms del 90 por ciento de las fallas por rotura de uniones soldadas precediendo a la fractura rpida; Mala soldadura - las discontinuidades y defectos en las soldaduras han actuado como concentrador de tensiones iniciando bajo cargas cclicas fisuras por fatiga propagndose lentamente alcanzando un tamao crtico; La presencia de deslizamientos de tierra producen la deformacin en la tubera que la vez produce la iniciacin de una fisura por fatiga. Es imprescindible resaltar que la especificacin para la soldadura de TGP, el Cdigo API 1104, requiere que el contratista Techint utilice solamente soldadores bien calificados y que mantenga los exmenes de los soldadores que se deben llevar a cabo antes del inicio del proyecto. Estos exmenes sirven como comprobante de que cada soldador trabajando en el Proyecto Camisea fuera a la altura de soldar exitosamente utilizando los equipos y tcnicas especificados por Techint para el proyecto. Los soldadores deben aprobarse por examen previo en cada procedimiento que se prev utilizar en proyecto acorde a API 1104. Al contrario, el soldador est limitado a hacer

solamente los procedimientos de soldadora en el campo que aprob bajo examen. El este caso, aunque todos los soldadores se certificaron, al juicio del autor de este reporte no hubo buen control de los examenes y un porcentaje de los soldadores simplemente no tenan el nivel de experiencia que requera el proyecto.

PROBLEMAS CON LA INSPECCIN DE LA SOLDADURA HECHA EN EL CAMPO

Cada soldadura de tubera requiere un examen por radiografa en el campo para asegurar la calidad e integridad de la soldadura. Cada soldadura debe tener una identificacin nica. Hay que documentar el nombre del soldador que hizo la soldadura, y el inspector de la soldadura, y el radilogo que interpret los resultados de la radiografa de cada soldadura. El objetivo de este sistema de exmenes, nmeros nicos de identificacin, y documentacin de inspeccin para cada soldadura hecha en el campo es asegurar un control de calidad adecuado. El Cdigo API 1104 requiere que los radilogos deben ser Radilogos Nivel II o III, acorde a los procedimientos de certificacin de American Society for Nondestructive Testing, Recommended Practice No. SNT-TC-1A o equivalente, para tomar radiografas de la soldadura. Los Niveles II y III significan radilogos altamente experimentos en la interpretacin de la radiografa de soldadora. La radiologa de interpretacin de soldadora es otra carrera con su propia serie de exmenes. Solamente Radilogos Nivel II o III de interpretacin pueden interpretar los resultados de la radiografa. Adems el contratista, en este caso Techint, debe mantener un archivo de las pruebas de certificacin de cada radilogo. Es por medio de esta documentacin, o la falta de la misma, que se pueda comprobar el nivel del personal que estaba realizando la soldadura y la radiografa de la soldadura en el campo. Uno de los causantes de fallas prematuras de tubera tendra que ver con el uso de soldadores, inspectores de soldadura, y radilogos sin adecuada preparacin. Existen tres niveles en estas tcnicas en el campo de inspeccin por radiologa, los Niveles I, II, III. En esta tcnica de radiografa se desprenden dos secciones, los radilogos Niveles I, II, III que slo estn encargados de las tomas radiogrficas con sus equipos de gamagrafa, y los Niveles I, II y III en interpretacin radiogrfica. Los Niveles II y III en interpretacin radiogrfica son nica y exclusivamente para hacer la interpretacin radiogrfica acorde a la especificacin de TGP/Techint para radiologa (Vase el Anexo 7). En el caso de Camisea, s haba radilogos calificados para tomar las radiografas. El problema fundamental era de que esta misma gente estaba interpretando las radiografas sin ser certificados para la interpretacin de radiografas. El nico profesional certificado para la interpretacin en todo el entorno nunca estuvo en el campo analizando las radiografas. Los inspectores de soldadora, los que hace la inspeccin visual, se certifican por medio del American Welding Society AWS. AWS certifica tres clases de inspectores: CWI Certified Welding Inspector es inspector de soldadura; CAWIN Certified Associate Welding Inspector - es el inspector calificado exclusivamente para una determinada empresa; El Seor Inspector o Ingeniero Inspector es un especialista en el tema de soldadura y est por encima de los antes mencionados.

Tanto TGP como Techint tenan inspectores de soldadura. TGP manej el proyecto entero de Camisea. Contrat con Techint para construir el gasoducto y el poliducto. Adems Techint tiene acciones en TGP. Techint ejecutaba el trabajo del tendido de los ductos y los soldaba y los inspeccionaba con su propio personal. TGP supervisaba a Techint. Sin embargo, TGP slo contaba con un inspector en soldadura CWI y no contaba con ningn inspector CAWIN y con ningn Ingeniero Inspector. Techint no cont con ningn inspector certificado por un organismointernacional como API, AWS, o ASME.

CALIDAD DE LA PRUEBA HIDROSTTICA HECHA EN EL CAMPO

Un paso imprescindible en la construccin de un gasoducto o poliducto es la prueba hidrosttica. Despus de soldar la tubera y antes de enterrar el ducto, se tapan ambos extremos de un tramo de ducto, tpicamente de 10 o 15 kilmetros, y se lo llena de agua. Se aplica presin por medio de una bomba, llegando a una presin mayor a la que se ver durante la fase de operacin. El objetivo es comprobar la integridad del tramo antes de ponerlo en servicio. Es comn volver a someter los tramos fallados a una prueba hidrosttica. Por ello es indispensable volver a someter todo el poliducto a una prueba hidrosttica despus de: 1)reforzar los taludes a lo largo de la DDV para asegurar la estabilidad de la trinchera de cada ducto, 2) radiografiar 100 por ciento de la soldadura, 3) y reforzarla donde sea necesario. La calidad de las pruebas hidrostticas hechas por personal de TGP ha sido variable. No hubo inspectores independientes comprobando las calibraciones de los equipos, y el personal que llev a cabo las pruebas no tenan ninguna calificacin reconocida para hacerlas. TGP no contaba con personal debidamente calificado para llevar a cabo las pruebas hidrostticas durante la fase de construccin. Un reporte de una prueba hidorsttica firmado por inspectores sin calificaciones y equipo sin calibracin se ve en el Anexo 8. Estas prcticas informales iban en contra de los estndares de ASME y API que incorpor TGP que requieren que todo personal debe ser debidamente certificado y calificado antes de realizar un trabajo crtico (soldadura, radiografa, prueba hidrosttica). Adems estas prcticas informales y falta de inspectores independientes dejan la impresin de que las cosas no se hicieron bien y de que no se puede confiar ni en la soldadura, ni en la radiografa, y ni en las pruebas hidrostticas.

PERMISO DE TRANSPORTE DE GAS NATURAL NUMERO: G/039/TRA/98 OTORGADO A TRANSPORTADORA DE GAS ZAPATA,S. DE R.L. DE C.V.
ESPECIFICACIONES TECNICAS
Las especificaciones tcnicas para la construccin y operacin del sistema de transportacin consisten de reglas, normas y cdigos conforme a lo siguiente: Regulaciones de Seguridad Operativas y de Construccin - Estados Unidos de Amrica.

Cdigos de Seguridad de Operaciones y construccin - Internacional. Especificaciones de Fabricacin del Gasoductos. Especificaciones de Fabricacin de las Vlvulas de Gasoducto. Calificaciones y Procedimientos de Soldadura. Especificacin de los Ajuste de Soldadura. Recubrimiento de Fusin Epxica. Estndares de Medicin - Medida del Orificio. Estndares de Medicin - Medida de la Turbina. Estndares de Medicin - Medicin electrnica.

ESTANDARES GUBERNAMENTALES Y REGLAMENTO

49 CFR Parte 192 Regulaciones de Seguridad del Gasoducto. Estas regulaciones son obligatorias por ley en los Estados Unidos de Amrica. Contienen los requerimientos de seguridad para proteger la propiedad y vidas de terceros. Su alcance cubre el diseo, construccin, prueba, operacin y mantenimiento de sistemas de distribucin y transportacin de gas natural del gasoducto. ASME B31.8- EDICION 1995, Cdigo de Presin del Gasoducto. ASME B31.8 es un cdigo de seguridad reconocido internacionalmente. El mismo cubre el diseo, construccin, prueba, operacin y mantenimiento de los sistemas de conduccin en la plataforma continental, acopio, distribucin y transportacin de gas natural del gasoducto. Este cdigo es el documento original utilizado para la creacin del CFR 49, Parte 192. La Oficina Estadounidense de Seguridad de Gasoductos es un miembro activo del comit ASME B31.8. API 1104, EDICION 17. Edicin, Soldadura de Gasoductos e Instalaciones Relacionadas. Esta norma especifica los requerimientos e instrucciones para desarrollar y calificar las especificaciones y calificacin de soldaduras, grado de soldaduras, bisagras soldadas de diseo de unin, prueba y produccin de soldaduras, reparacin y remocin de defectos en las soldaduras, estndares de aceptacin para las pruebas de no destruccin de soldaduras, y procedimientos para no destruccin de pruebas. Esta norma se incorpora por referencia a la 49 CFR Parte 192 Regulaciones de Seguridad del Gasoducto y en la ASME B31.8 Transportacin y Distribucin de Gas en los Sistemas del Gasoducto. AGA Informe No. 3/AP1 14.3 Medicin de Gas Natural por Contador de Orificio Partes 2 y 3. La parte 2 de esta norma detalla el diseo, construccin e instalacin de la medicin del orificio. La parte 3 de esta norma se refiere a los mtodos para medir el gas natural utilizando la medicin del orificio y contienen frmulas matemticas, tablas de factores de la placa del orificio, etc. las cuales se requieren para calcular los volmenes de gas. El Informe No. 3 de AGA es una norma internacionalmente reconocida para la medicin del orificio de gas natural y normalmente se hace referencia a ella en los

contratos de compra de gas, disposiciones de transmisin de posesin, y otros documentos legales. Medicin de Gas por Medidores de Turbina, Informe No. 7 del comit de Medicin para la Transportacin; tambin conocido como AGA Informe No. 7. Esta norma de medicin detalla el diseo, construccin, instalacin y operacin de las instalaciones de medicin del medidor de turbina. Detalla adems la calibracin de los medidores de turbina y contiene frmulas y tablas matemticas de diversos factores de medicin para calcular el volumen de gasto masivo. El AGA Informe No. 7 es una norma de medicin internacionalmente reconocida para la medicin del gas natural por medidor de turbina. La medicin por medio del medidor de turbina es preferible cuando el volumen de gas o las variaciones de masa de flujo excede el parmetro de posibilidad de medicin del medidor por orificio o cuando los volmenes de gas exceden a la capacidad de medicin de desplazamiento positivo. Norma NACE RPO 169-96. Norma Recomendada para la Prctica y Control de Corrosin Externa en Sistemas de Gasoductos Subterrneos o Sumergidos. Esta norma internacional est compuesta de procedimientos y prcticas industriales para lograr un eficiente control de la corrosin externa en sistemas de tubera metlica sumergida o enterrada. En esta norma se incluye el diseo de control de corrosin del sistema de gasoducto, aislamiento elctrico, prueba del nivel de proteccin catdica, y establece recomendaciones para la seleccin, prueba y evaluacin, manejo, almacenaje, inspeccin, e instalacin de sistemas de recubrimiento externo en los sistemas de tubera. Esta norma esta incorporada como referencia en ASME B31.8. Norma para la Preparacin de la Superficie de Unin. NACE No. 2/SSPC-SP 10 Limpieza del Chorro Metlico casi Blanco. Esta norma internacional comprende lo relativo al uso de abrasivos de chorro para limpiar superficies de acero antes de aplicar un recubrimiento externo a la tubera o a un sistema de revestimiento interior a la misma. Norma NACE RPO 394-94. Norma Recomendada para la Prctica y Aplicacin, Rendimiento y Control de Calidad del Recubrimiento Epxico aplicado en Planta a la parte Externa de la Tubera. Esta norma internacional comprende los lineamientos para establecer los requerimientos mnimos para la adecuada aplicacin en planta de los recubrimientos epxicos a las superficies externas de la tubera. Esta norma detalla mtodos para la limpieza de la superficie de la tubera, la relacin del recubrimiento en conjunto con la proteccin catdica, lineamientos de control de calidad y tcnicas de inspeccin y reparacin de recubrimientos "epoxi ligados" por fusin de rendimiento a largo plazo. Esta norma se es comnmente usada en la industria de recubrimiento para lneas de tubera recubierta con "epoxi ligados" por fusin. Norma NACE RPO 490-95. Norma Recomendada para la Prctica, Deteccin de Defectos del Revestimiento Epxico Externo de 250 a 760

U (10 a 30 mils). Esta norma internacional presenta las tcnicas recomendadas para la operacin del equipo de deteccin de defectos en los recubrimientos epxidos de la tubera con objeto de encontrar defectos en el recubrimiento mediante la inspeccin elctrica antes de bajar la tubera a su zanja. Esta norma presenta los voltajes recomendados para la evaluacin de diversos grosores de recubrimiento API SL (SPEC 5L) Especificaciones para la Tubera. Esta especificacin para la tubera trata sobre el proceso de fabricacin de la tubera, acantonamiento y fleje (de acero) para la tubera, propiedades qumicas y pruebas del material de la tubera, pruebas y propiedades mecnicas del material de la tubera, prueba hidrosttica de la tubera en el taller de fabricacin de tubos, y las dimensiones, pesos y largos de la tubera, incluyendo tablas mtricas. Esta norma se incorpora por referencia a la 49 CFR Parte 192 Regulaciones de Seguridad del Gasoducto y en la ASME B31.8 Transportacin y Distribucin de Gas en los Sistemas del Gasoducto. Especificacin API 6D (SPEC 6D). Especificacin para las vlvulas de la tubera (Vlvulas de Retencin, Esfrica, de Paso y Obturador). Esta especificacin es usada para la fabricacin de vlvulas de la tubera e incluye materiales, tipos niveles de presin, tamaos, prueba, marcaje, dimensiones y tolerancia de dimensiones y control de calidad de las vlvulas. Esta norma se incorpora por referencia a la 49 CFR Parte 192 Regulaciones de Seguridad del Gasoducto y en la ASME B31.8 Transportacin y Distribucin de Gas en los Sistemas del Gasoducto. Especificacin MSS para la Prctica SP-75. Especificacin para Adaptaciones de Soldadura a Tope. Esta especificacin cubre las adaptaciones de soldadura a tope de acero de baja aleacin y carbn soldado por electricidad y enterizas realizadas en fbrica para utilizarse en los sistemas de tubera para la transmisin y distribucin de petrleo y gas de alta presin y dependencias de la tubera. Esta norma incluye las clasificaciones de presin de ajuste de soldadura a tope, propiedades qumicas y mecnicas del acero, dimensiones y tolerancia de dimensiones para los tamaos NPS48 e inferiores. Esta norma se incorpora por referencia a la 49 CFR Parte 192 Regulaciones de Seguridad del Gasoducto y en la ASME B31.8 Transportacin y Distribucin de Gas en los Sistemas del Gasoducto. Manual de Normas de Medicin de Petrleo AGA Capitulo 21 Medicin del Flujo Utilizando Sistemas Electrnicos de Medicin, Seccin 1 - Medicin Electrnica de Gas. Esta norma describe las especificaciones para los sistemas de distribucin de gas utilizados en la medicin y registro de los parmetros de flujo de hidrocarburos en fase gaseosa y otros lquidos relacionados para aplicaciones de transferencia de custodia produccin y transmisin utilizando los aparatos de medicin ms reconocidos en la

industria, incluyendo de manera enunciativa ms no limitativa a los medidores de diafragma, rotacin, turbina y orificio.

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
La Automatizacin Industrial (automatizacin; del griego antiguo auto: guiado por uno mismo) es el uso de sistemas o elementos computarizados para controlar maquinarias y/o procesos industriales substituyendo a operadores humanos. El alcance va ms all que la simple mecanizacin de los procesos ya que sta provee a operadores humanos mecanismos para asistirlos en los esfuerzos fsicos del trabajo, la automatizacin reduce ampliamente la necesidad sensorial y mental del humano. La automatizacin como una disciplina de la ingeniera es ms amplia que un mero sistema de control, abarca la instrumentacin industrial, que incluye los sensores y transmisores de campo, los sistemas de control y supervisin, los sistema de transmisin y recoleccin de datos y las aplicaciones de software en tiempo real para supervisar y controlar las operaciones de plantas o procesos industriales.

Las primeras mquinas simples sustituan una forma de esfuerzo en otra forma que fueran manejadas por el ser humano, tal como levantar un peso pesado con sistema de poleas o con una palanca. Posteriormente las mquinas fueron capaces de sustituir formas naturales de energa renovable, tales como el viento, mareas, o un flujo de agua por energa humana. Los botes a vela sustituyeron a los botes de remos. Todava despus, algunas formas de automatizacin fueron controlados por mecanismos de relojera o dispositivos similares utilizando algunas formas de fuentes de poder artificiales -algn resorte, un flujo canalizado de agua o vapor para producir acciones simples y repetitivas, tal como figuras en movimiento, creacin de msica, o juegos. Dichos dispositivos caracterizaban a figuras humanas, fueron conocidos como autmatas y datan posiblemente desde 300 AC. En 1801, la patente de un telar automtico utilizando tarjetas perforadas fue dada a Joseph Marie Jacquard, quien revolucion la industria del textil. La parte ms visible de la automatizacin actual puede ser la robtica industrial. Algunas ventajas son repetitividad, control de calidad ms estrecho, mayor eficiencia, integracin con sistemas empresariales, incremento de productividad y reduccin de trabajo. Algunas desventajas son requerimientos de un gran capital, decremento severo en la flexibilidad, y un incremento en la dependencia del mantenimiento y reparacin. Por ejemplo, Japn ha tenido necesidad de retirar muchos de sus robots industriales cuando encontraron que eran incapaces de adaptarse a los cambios dramticos de los requerimientos de produccin y no eran capaces de justificar sus altos costos iniciales. Para mediados del siglo 20, la automatizacin haba existido por muchos aos en una escala pequea, utilizando mecanismos simples para automatizar tareas sencillas de manufactura. Sin embargo el concepto solamente llego a ser realmente prctico con la adicin (y evolucin) de las computadoras digitales, cuya flexibilidad permiti manejar cualquier clase de tarea. Las computadoras digitales con la combinacin requerida de velocidad, poder de computo, precio y tamao empezaron a aparecer en la dcada de 1960s. Antes de ese tiempo, las computadoras industriales era exclusivamente computadoras analgicas y computadoras hbridas. Desde entonces las computadoras digitales tomaron el control de la mayora de las tareas simples, repetitivas, tareas semiespecializadas y especializadas, con algunas excepciones notables en la produccin e inspeccin de alimentos. Como un famoso dicho anonimo dice, "para muchas y muy cambiantes tareas, es difcil remplazar al ser humano, quienes son fcilmente vueltos a entrenar dentro de un amplio rango de tareas, ms an, son producidos a bajo costo por personal sin entrenamiento." Existen muchos trabajos donde no existe riesgo inmediato de la automatizacin. Ningn dispositivo ha sido inventado que pueda competir contra el ojo humano para la precisin y certeza en muchas tareas; tampoco el odo humano. El ms intil de los seres humanos puede identificar y distinguir mayor cantidad de esencias que cualquier dispositivo automtico. Las habilidades para el patrn de reconocimiento humano, reconocimiento de lenguaje y produccin de lenguaje se encuentran ms all de cualquier expectativa de los ingenieros de automatizacin.

Las computadoras especializadas, referidas como Controlador lgico programable, son utilizadas frecuentemente para sincronizar el flujo de entradas de sensores y eventos con el flujo de salidas a los actuadores y eventos. Esto conduce para controlar acciones precisas que permitan un control estrecho de cualquier proceso industrial. (Se tema que estos dispositivos fueran vulnerables al error del ao 2000, con consecuencias catastrficas, ya que son tan comunes dentro del mundo de la industria). Las interfaces Hombre-Mquina (HMI) o interfaces Hombre-Computadora (CHI), formalmente conocidas como interfaces Hombre-Mquina, son comnmente empleadas para comunicarse con los PLCs y otras computadoras, para labores tales como introducir y monitorear temperaturas o presiones para controles automticos o respuesta a mensajes de alarma. El personal de servicio que monitorea y controla estas interfaces son conocidos como ingenieros de estacin. Otra forma de automatizacin que involucra computadoras es la prueba de automatizacin, donde las computadoras controlan un equipo de prueba automtico que es programado para simular seres humanos que prueban manualmente una aplicacin. Esto es acompaado por lo general de herramientas automticas para generar instrucciones especiales (escritas como programas de computadora) que direccionan al equipo automtico en prueba en la direccin exacta para terminar las pruebas.

TIPOS DE AUTOMATIZACIN
Existen cinco formas de automatizar en la industria moderna, de modo que se deber analizar cada situacin a fin de decidir correctamente el esquema ms adecuado. Los tipos de automatizacin son:

Control Automtico de Procesos El Procesamiento Electrnico de Datos La Automatizacin Fija El Control Numrico Computarizado La Automatizacin Flexible.

El Control Automtico de Procesos, se refiere usualmente al manejo de procesos caracterizados de diversos tipos de cambios (generalmente qumicos y fsicos); un ejemplo de sto lo podra ser el proceso de refinacin de petrleo. El Proceso Electrnico de Datos frecuentemente es relacionado con los sistemas de informacin, centros de computo, etc. Sin embargo en la actualidad tambin se considera dentro de esto la obtencin, anlisis y registros de datos a travs de interfases y computadores.

La Automatizacin Fija, es aquella asociada al empleo de sistemas lgicos tales como: los sistemas de relevadores y compuertas lgicas; sin embargo estos sistemas se han ido flexibilizando al introducir algunos elementos de programacin como en el caso de los (PLC'S) O Controladores Lgicos Programables. Un mayor nivel de flexibilidad lo poseen las mquinas de control numrico computarizado. Este tipo de control se ha aplicado con xito a Mquinas de Herramientas de Control Numrico (MHCN). Entre las MHCN podemos mencionar:

Fresadoras CNC. Tornos CNC. Mquinas de Electroerosionado

Mquinas de Corte por Hilo, etc.

El mayor grado de flexibilidad en cuanto a automatizacin se refiere es el de los Robots industriales que en forma ms genrica se les denomina como "Celdas de Manufactura Flexible".

DEFINICIN DE ROBOT
Una de las definiciones ms completas y ms comnmente utilizados e la propuesta por la organizacin Internacional para la Estandarizacin (ISO): "EI robot industrial es un manipulador multifuncional, reprogramable, de posiciones o movimientos automticamente controlados, con varios ejes, capaz de manejar materiales, partes, herramientas o instrumentos especializados a travs de movimientos variables programados para la ejecucin de varias tareas. Con frecuencia tienen la apariencia de uno o varios brazos que terminan en una mueca; su unidad de control utiliza un sistema de memoria y algunas veces puede valerse de instrumentos sensores y adaptadores que responden a estmulos del medio ambiente y sus circunstancias, as

como las adaptaciones realizadas. Estas mquinas multifuncionales son generalmente diseadas para realizar funciones repetitivas y pueden se adaptados a otras funciones sin alteraciones permanentes en el equipo". Un robot est conformado por dos grandes subsistemas. a. La estructura mecnica, hidrulica y elctrica, que comprenden las funciones de movimiento y manipulacin. b. La estructura electrnica e informtica o subsistema de comando, que provee la memoria programable del robot y permite su sincronizacin con otras mquinas. Este subsistema es la "inteligencia" del robot, de la que depende su flexibilidad y versatilidad, o capacidad para ejecutar diversas tareas y sincronizarse con otras mquinas. La capacidad de movimiento y manipulacin de un robot, o esfera de influencia, depende en gran parte de la geometra de su brazo, mueca y mano (o actuador). Los grados de libertad de cada uno (o nmero de movimientos diferentes posibles) determinan la destreza y capacidad del robot, as mismo su costo y su complejidad. El ejecutor o actuador o herramienta final varia en funcin de las tareas requeridas, puede ser por ejemplo, una pinza o pistola de soldadura de pintura, etc. Los primeros robots empezaron producirse a comienzos de la dcada del 60 y estaban diseados principalmente para trabajos difciles y peligrosos. Los trabajos tediosos, laborioso y repetitivos en la industria manufacturera como la carga y descarga de hornos de fundicin, fueron les reas donde los robots fueron aplicados hasta finalizar el decenio de 1960. Con los rpidos y continuos avances en microelectrnica e informtica a partir de 1970, fueron desarrollados los robots programabas para manipulaciones complejas. Se comenzaron a utilizar como auxiliares de la produccin en serie muy grandes, tanto en las lneas de ensamble en la industria mecnica como en la industria automotriz. En esta ltima aparecieron los robots de pintura y los de soldadura. En la actual generacin de robot., la estructura mecnica representa la mayor parte del costo total del robot, pero disminuir rpidamente en las futuras generaciones de robot a favor de la estructura lgica, de control. El objetivo de la prxima generacin es imitar los sentidos humanos o desarrollar la capacidad de percepcin sensorial; visin, tacto, voz, con le ayuda de los nuevos avances en inteligencia artificial. Estos nuevos robots tendrn una mayor capacidad de aprendIzaje y de interaccin dinmica con el medio ambiente.

APLICACIONES DE LOS ROBOT

La introduccin de los robots ha sido facilitada por la tcnica de organizacin y divisin del trabajo, sobre todo en la produccin en masa, basadas en la mayor especializacin, simplificacin y repetividad de las tareas productivas, lo que ha facilitado el diseo y programacin de los robots. Entre las principales aplicaciones no industriales de los robot. es necesario mencionar su utilizacin en plantas de energa nuclear, en le exploracin submarina, la minera, construcciones, agricultura, medicina etc. Las principales aplicaciones industriales son las siguientes: a. b. c. d. e. f. Fundicin en molde (die-casting). Esta fue la primera aplicacin industrial. Soldadura de Punto. Actualmente es la principal rea la presente generacin de robot. Ampliamente utilizada en la industria automotriz. En promedio, este tipo de robot. reduce a la mitad la fuerza laboral necesaria. Soldaduras de Arco. No requiere de modificaciones sustanciales en el equipo de soldadura y aumenta la flexibilidad y la velocidad. Moldeado por Extrusin. De gran Importancia por creciente demanda de partes especializadas de gran complejidad y precisin. Forjado (Forglng). La principal aplicacin es la manipulacin de partes metlicas calientes. Aplicaciones de Prensado (press work). Partes y, panales de vehculos y estructuras de aviones, electrodomsticos y otros productos metalmecnicos. Esta es un rea de rpido desarrollo de nuevos tipos de robot.

g. h.

i. j.

k.

Pinturas y Tratamiento de Superficies. El mejoramiento de las condiciones de trabajo y la flexibilidad han sido las principales razones para el desarrollo de estas aplicaciones. Moldeado Plstico. Descarga de mquinas de inyeccin de moldes, carga de moldes, paletizacin y empaque de moldes, etc. Alta contribucin al mejoramiento de las condiciones de trabajo, al ahorro de mano obra, a la reduccin del tiempo de produccin, y al aumento de la productividad. Aplicaciones en la Fundicin. Carga y descarga de mquinas, manejo de materiales calientes, manejo de moldes, etc. Las difciles condiciones de trabajo hacen necesarios los robot., aunque ha sido muy difcil su diseo y eficacia. Carga y Descarga de Mquina Herramientas. Los robots aumentan la flexibilidad y versatilidad de las mquinas herramientas y permiten su articulacin entre si. Contribuyen ala reduccin de stocks, minimizan costos del trabajo directo e indirecto, aumentan la calidad de la produccin y maximizar la utilizacin del equipo. En aparatos y maquinaria elctrica y electrnica, juguetes, ingeniera mecnica, industrial automotriz, etc.

Estas diversas aplicaciones industriales implican la clasificacin de los robots en cuatro tipos de operaciones efectuadas: A. B. C. D. E. Robots de manejo de materiales: carga y descarga de mquinas herramienta, moldeado de plstico. Robot. de tratamiento de superficie: pintura, Ia pieza, Robots de en ensamblaje y transferencia. Robot. de soldadura, y Robots de procesamiento por calor; moldeado, prensado, etc.