Atualizao do Livro

FUNDAMENTOS DO SENSORIAMENTO REMOTO E METODOLOGIAS DE APLICAO

O assunto contido nesta reviso tem como objetivo complementar e/ou esclarecer melhor, alguns tpicos sobre sistemas sensores, inseridos no livro de Fundamentos do Sensoriamento Remoto e Metodologias de Aplicao , lanado recentemente por mim. Assim, foi transcrito e revisado somente as partes que julgou necessrio para torn-lo mais esclarecedor daquilo que foi dito no livro. O autor

SISTEMAS SENSORES

Mauricio Alves Moreira Pesquisador Titular Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais - INPE

INPE Agosto 2001

1.INTRODUO A radiao eletromagntica ao interagir com os alvos da superfcie terrestre pode ser absorvida, refletida, transmitida e emitida por eles seletivamente. As propores de cada uma dessas componentes da interao dependem dos fatores ambientais e os inerentes a cada alvo. Por exemplo, a quantidade de energia refletida por uma planta funo de caractersticas intrnsecas desta, mas que pode ser alterada se a planta for submetida a estresses, tais como: desequilbrio nutricional, dficit hdrico, ataque de pragas e doenas, efeitos climticos adversos, etc. Aliado a isso, tem-se as condies do meio ambiente, responsveis pela atenuao da energia, durante o percurso da radiao do alvo at o local onde quantificada. Conhecendo o comportamento espectral da radiao refletida e/ou emitida de diferentes alvos da superfcie terrestre, possvel identificar alvos semelhantes, em outros locais, baseado apenas nas semelhanas do comportamento espectral. Por outro lado, se um determinado alvo tem um comportamento espectral conhecido, qualquer anormalia que ocorrer neste alvo manifestado na quantidade de energia refletida ou emitida por ele. Logo, de se pensar que a quantificao e anlise da energia refletida e/ou emitida pelos alvos pode ser utilizada como um parmetro identificador de cada tipo de alvo da superfcie terrestre. De diante desses conhecimentos, pode-se perguntar. Como quantificar essa energia ? Existem pelos menos dois processos utilizados para quantificar essa energia: os processos de contato (por exemplo, os termmetros usados para medir temperatura, a introduo de sensores intrafoliar, etc) e os processos atravs de sensoriamento remoto. Quanto ao primeiro procedimento, isto , contato direto,embora seja um mtodo preciso no interesse do sensoriamento remoto, tendo em vista que o objetivo maior o estudo de alvos em grandes reas. Neste caso, resta a segunda opo que usar instrumentos que possam medir a energia refletida ou emitida pelos alvos sem toc-los. Assim, se construir equipamentos capazes de registrarem a radiao refletida e/ou emitida pelos alvos pode-se obter curvas das quantidades dessas energias e, assim, caracterizar cada alvo da cena dentro do campo de visada do sensor. As curvas espectrais contidas na Figura 1 representam a energia refletida por diferentes tipos de alvos da superfcie terrestre e servem para ilustrar o que foi dito acima.

Fig.1 Curvas espectrais de diferentes alvos Conforme se pode observar na figura acima, cada um dos cinco alvos representados apresenta, nessa faixa do espectro eletromagntico (0,4 0,9 m), um comportamento espectral tpico o que o diferencia dos demais. Assim, possvel traar curvas espectrais de todos os alvos da superfcie terrestre, desde que exista um equipamento capaz de registrar essas quantidades de energias. 2. Definio Sensores so dispositivos capazes de detectar e registrar a radiao eletromagntica, em determinada faixa do espectro eletromagntico, e gerar informaes que possam ser transformadas num produto passvel de interpretao, quer seja na forma de imagem, na forma grfica ou de tabelas, conforme mostrado na Figura 2.

Fig.2 Produtos gerados a partir de dados coletados pelos sistemas sensores. 3 CARACTERIZAO DOS SISTEMAS SENSORES Um sistema sensor constitudo basicamente por um coletor, que pode ser um conjunto de lente, espelho ou antena, e um sistema de registro (detetor) que pode ser um filme ou outros dispositivos e um processador, conforme ilustrado na Figura 3.

Fig. 3 Partes componentes de um sistema sensor. Os sistemas sensores podem ser classificados quanto: fonte de radiao, ao princpio de funcionamento e ao tipo de produto, conforme resumido na Figura 4. 4

Fig.4 Classificao dos sistemas sensores quanto categoria, tipo de produto e fonte de radiao. 3.1. Quanto a Fonte de Radiao Os sensores que medem a radiao refletida e/ou emitidas pelos alvos, que provm de uma fonte externa (e.x. do sol), so denominados de sensores passivos, porque eles no possuem radiao prpria, isto , dependem de uma fonte de iluminao externa, conforme ilustrado na Figura 5A.

Fig 5 Esquema para ilustrar um sensor passivo (A) e um sensor ativo (B). Observe na Figura 5A que a radiao que incide nos alvos da superfcie terrestre provm do sol (fonte externa). Essa radiao ao interagir com os alvos parte dela 5

refletida, indo atingir o detetor de um sistema sensor que, eventualmente, esteja sobre a rea irradiada. Nesta categoria de sensores temos o SPECTRON-SE590, o Mapeador Temtico (TM) do Landsat, o Haut Resolution Visible (HRV) do SPOT, etc. Por outro lado, se o sistema sensor possui uma fonte de radiao, isto , no depende de uma fonte externa para irradiar o alvo, ele dito ativo. Neste caso, o sensor emite um fluxo de radiao em determinada faixa espectral que interage com os alvos na superfcie da Terra e a parte que refletida , ento, captada pelo sensor. Como exemplo de sistema ativos tm-se os radares, o laser, radimetros de microondas e cmaras fotogrficas quando utilizam como fonte de radiao o flash (Figura 5B). 3.2. Quanto ao Princpio de Funcionamento Os sensores passivos e ativos so agrupados em duas categorias quanto ao principio de funcionamento: de varredura (scanning) e de no-varredura (non scanning). Os sistemas sensores de no-varredura registram a radiao refletida de uma rea da superfcie da Terra em sua totalidade num mesmo instante. Por essa razo, so tambm conhecidos por sensores de quadro (freming systems). Os dados de radiao coletados por esses sensores podem ser expressos em duas formas: imagem e noimagem (grfica ou numrico). Nessa categoria temos os sistemas fotogrficos (forma imagem) e os radimetros (no forma imagem). Por outro lado, nos sistemas sensores de varredura (scanning systems), a imagem da cena formada pela aquisio seqencial de imagens elementares do terreno ou elemento de resoluo, tambm chamado de pixel(Novo, 1992). Conforme exemplificado na Figura 4, temos os sensores eletro-ptico-mecnicos, as cmeras CCD, os radares, entre outros. Na literatura podem ser encontradas outras maneiras de classificar os sistemas sensores. Entretanto, todas elas tm como base fonte de radiao e o produto gerado. Por exemplo, Novo (1992) adota a classificao dos sistemas sensores em duas categorias: imageadores e no-imageadores, levando-se em conta a fonte de radiao (passivos e ativos). Na categoria dos sistemas no-imageadores incluem-se os radimetros e, na categoria de imageadores os sistemas fotogrficos, sensores de varredura eletro-ptico-mecnicos, os radares de visada lateral, etc. 3.3 Quanto ao Tipo de Produto Quanto ao tipo de produto os sistemas so classificados em sistemas fotogrficos e no-fotogrficos. Nesse caso, os sistemas no-fotogrficos incluem os no imageadores e imageadores. A idia de classificar os sensores nas categorias fotogrficos e no-fotogrficos justamente para distinguir o processo de registro da radiao e a forma do produto deles gerados. Por exemplo, enquanto nos produtos fotogrficos a energia representada de maneira continua (analgica), nos produtos gerados de sensores no-fotogrficos imageadores a energia representada em quantidade discreta. Os sistemas fotogrficos so dispositivos que, atravs de um sistema ptico (conjunto de lentes), registram a energia refletida pelos alvos da superfcie da Terra em uma pelcula fotossensvel, que so os filmes fotogrficos (detetores). Para os objetivos do sensoriamento remoto, os sistemas fotogrficos mais utilizados so aqueles aerotransportados, entre eles podemos citar as cmeras mtricas.

Sensores no-fotogrficos so dispositivos utilizados para medir a intensidade da radiao eletromagntica, proveniente dos alvos de uma superfcie da Terra, em determinadas faixas espectrais do espectro eletromagntico. Os equipamentos que dispem de sistemas sensores no-fotogrficos so chamados de radimetros. Por outro lado, os radimetros so sistemas passivos que medem a intensidade da energia radiante (radincia), proveniente de todos os pontos de uma superfcie, dentro do campo de visada (FOV), em determinadas regies espectrais do espectro eletromagntico. Essas regies, geralmente, so selecionadas atravs de um filtro que bloqueia o restante da radiao que incide no sistema. Os radimetros podem ser classificados como no-imageadores e imageadores. 3.3.1-Radimetros no-imageadores Os radimetros no-imageadores medem a radincia do alvo e apresentam os dados em forma de grfico ou numricos. Quando um radimetro expressa os dados na forma numrica, ele dito radimetro de banda. Nesse caso, o equipamento registra a radiao que provem dos alvos em faixas largas do espectro eletromagntico. Como exemplo, poderamos citar o radimetro Exotech, que opera em 4 faixas espectrais (0,5 m 0,6 m; 0,6 m 0,7 m; 0,7 m 0,8 m; 0,8 1,1 m). O valor da radincia gerado em cada uma dessas faixas ou bandas espectrais, corresponde a um valor mdio da radincia em cada comprimento de onda contido nessas faixas ou bandas espectrais. bom salientar que existem radimetros de bandas que operam somente numa dada faixa espectral, como o caso do thermopoint (opera de 8 m a 14 m), utilizado para medir temperatura de alvos ou o sensor quntico de linha (LAI 2000) que opera na banda espectral de 400 nm a 700 nm, empregado para medir a radiao fotossinteticamente ativa. A maioria desses sensores opera nas regies espectrais do infravermelho termal (8,0 m a 14,0 m) e microondas (0,3 m a 30 m). Os radimetros, cujos dados permitem obter uma curva dos valores da radincia, numa determinada faixa do espectro eletromagntico, recebem a denominao de espectrorradimetros. Como exemplo de um espectrorradimetro temos O SPECTRON SE590 que fornece 255 valores da radincia proveniente do alvo, na faixa espectral entre 400 nm a 1100 nm. Assim, enquanto no primeiro caso obtem-se alguns valores da radincia ou da energia emitida, no segundo possvel obter um nmero bem maior desses valores que permite traar uma curva de representao da energia refletida pelos alvos. 3.3.2-Radimetros imageadores Os radimetros imageadores so equipamentos cujos resultados finais so em forma de imagens de uma rea (cena) no terreno. Nestes equipamentos, o elemento de resoluo do terreno (ERT) se desloca gerando uma linha de varredura. Sob a designao de imageadores (scanners) h uma grande variedade de sistemas sensores no-fotogrficos, que registram a radiao eletromagntica em diferentes faixas do espectro eletromagntico, desde o ultravioleta at o infravermelho distante (aproximadamente de 0,2 m at 14 m). As caractersticas dos sistemas sensores no-fotogrficos imageadores em geral so expressas em funo de quatro domnios de resoluo, a saber: espectral, espacial ou geomtrica, temporal e radiomtrica, sobre as quais discutiremos a seguir:

Resoluo espectral: refere-se ao poder de resoluo que o sensor tem para discriminar diferentes alvos sobre a superfcie terrestre. Em outras palavras, refere-se melhor ou pior caracterizao dos alvos em funo da largura da banda espectral em que o sensor opera. Quanto mais fina for a largura de faixa que opera um determinado sensor, melhor sua resoluo espectral. Por outro lado, se um sistema sensor possui detetores operando em mais de uma faixa espectral, do espectro eletromagntico, o sistema dito multiespectral, porque registra a radiao eletromagntica proveniente dos alvos em varias faixas espectrais, como exemplo, os sistemas sensores a bordo dos satlites Landsat dos quais falaremos mais adiante. s vezes, no prprio sistema sensor h diferentes resolues espectrais. Por exemplo, o sensor MSS do Landsat opera em quatro bandas espectrais, ou seja, MSS-4 (500 600 nm), MSS-5 (600 700 nm), MSS-6 (700 800 nm) e MSS-7 (800 1100 nm). A resoluo espectral das bandas MSS4, 5 e 6 de 100 nm, enquanto que da banda MSS-7 de 300 nm. Resoluo espacial ou geomtrica: refere-se ao campo de visada instantnea (IFOV, do ingls, Instantaneous Field of View). A resoluo espacial de um sistema de imageamento no um conceito fcil de definir (Mather, 1987). Segundo o autor, ela pode ser avaliada de inmeras maneiras, dependendo dos objetivos do usurio. Townshend (1980) utiliza alguns critrios baseados nas propriedades geomtricas do sistema de imageamento para definir a resoluo espacial: a) habilidade de distinguir os alvos entre si; b) habilidade para medir a periodicidade de alvos repetitivos e a habilidade para medir as propriedades espectrais de pequenos alvos. O IFOV corresponde a rea sobre o terreno que, no terreno, vista pelo sistema sensor a uma dada altitude num dado instante de tempo. O IFOV pode ser medido de duas maneiras: em relao ao ngulo de incidncia ou em relao a uma distncia no terreno (X,Y), conforme mostrado na Figura 6A. Na realidade a distncia X,Y corresponde a diagonal do circulo (Mather, 1987).

Fig. 6 Esquema para representar o IFOV e PSF

O IFOV a medida de resoluo mais freqentemente citada, embora no seja necessariamente a mais prtica. A fonte de radincia (ponto no terreno) visto sobre uma imagem como uma regio circular difusa. Este fato, torna a distribuio da energia do tipo Gaussiana, conforme mostrado na Figura 6B. Neste caso a energia depende das propriedades pticas dos componentes do sistema e do brilho (brightness) relativo da fonte de radiao (alvo). Essa distribuio, recebe a denominao de Funo de Difuso do Ponto (PSF). Logo, a definio de resoluo espacial em funo do IFOV no ento completamente satisfatria feita somente com base na resoluo geomtrica, no levando em considerao as propriedades pticas da fonte (alvo). Porm a mais utilizada e a que foi adotada neste documento, para definir resoluo geomtrica ou espacial. O IFOV ou o PSF no pode ser confundido com o tamanho do pixel. Uma imagem digital, como os dados de satlites, um conjunto ordenado de valores numricos, em que cada valor est relacionado com a radincia de uma rea no terreno representada por uma simples clula ou pixel. A dimenso do pixel no necessariamente est relacionada ao IFOV. Para tornar mais claro o que foi dito, tomemos como exemplo o que acontece no sensor MSS (Multispectral Scanner Subsystem). A energia refletida da superfcie da Terra direcionada pelo espelho giratrio a uma fibra ptica, a qual transmite essa energia para uma srie de filtros. Estes filtros separam o sinal que chega em quatro bandas espectrais. Cada uma das 4 bandas do MSS tem um conjunto de seis detetores os quais gera sinais anlogos proporcionais a energia que chega. Esses sinais anlogos so amostrados a cada 9,958 s, correspondendo a 56 metros no terreno. Uma vez que o IFOV do MSS normalmente de 79 m, isto significa que uma amostra desse sinal (amostrado) est relacionada com uma rea de 79 m na direo do movimento do satlite e 56 m na direo transversal (tamanho relacionado com 9,958 s). Assim, teremos uma rea de 56 m na direo da varredura do sensor e de 79 m na direo do deslocamento do satlite. Esse tamanho do pixel (56m x 79 m) menor do que o tamanho nominal do IFOV. Para que o Pixel tenha o tamanho de 79 m x79 m, conforme o tamanho do pixel do MSS, h uma amostragem de cerca de 40% na direo transversal. Depois que houve a amostragem, o sinal e convertido de analgico em digital (valores discretos) com uma resoluo radiomtrica de 6 bits (64 nveis) e transmitido para estaes de rastreamento no solo. O que implicaria nos dados orbitais essa melhoria da resoluo espacial, ou seja, colocar satlites com sensores com IFOV menores ? Imaginemos o IFOV do MSS (80m x80m = 6.400 m2). Se nessa rea tivermos trs alvos distintos (mata, pasto e cultura), nos dados coletados pelo MSS a radincia resultante desses alvos (radincia mdia) resultar em um nico sinal, conseqentemente, os alvos no podero ser individualizados nas imagens do MSS. Por outro lado, essa mesma rea para ser coberta pelo sensor TM (Thematic Mapper, IFOV= 30m x 30 m ou 900 m2) seria necessrios quase 9 "pixels" do TM. Isto significa que os alvos que nos dados do MSS no so individualizados, agora com os dados do TM possvel distinguir trs valores de radincia na rea de 6.400m2. Logo, para certos objetivos, o uso de dados do TM melhor do que do MSS. Na Figura 7 mostrado como isso pode ser possvel. bom salientar que os pixels de bordas, isto , localizados entre dois alvos distintos, no caso mata e cultura ou pasto e cultura ou ainda pasto e mata, continuam sendo pixels que contem uma mistura de energia refletida pelos dois alvos. Para esses pixels a radincia (energia refletida) ser representada pelos alvos dominante. No nosso

exemplo, se o pasto tiver mais fitomassa do que a cultura os pixels de bordas tero valores de reflectncia mais parecidos com aqueles dentro da rea de pastagem.

Fig 7 Esquema para mostrar o efeito do uso de IFVO menores. Na Figura 8 so mostradas imagens obtidas por diferentes sensores com resolues espaciais diferentes (sensores com diferentes IFOVs).

Fig.8 Imagens do Landsat/TM, do SPOT/PAN, do IKONOS de So Jos dos Campos, SP, com resolues espaciais de 30, 10, 1 e 4 m, para uma escala de 1:25 000.

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Para sistemas imageadores aerotransportados o IFOV, normalmente, varia de 1 a 2,5 miliradiano (mrad), isto , de uma altura de 1.000 metros a resoluo no solo de 1 a 2,5 m (Chipman, 1990), enquanto que para os sensores MSS do Landsat a resoluo cerca de 0,083 miliradiano, o que equivale a uma resoluo no terreno de 2 aproximadamente 79 m x 79 m ou a uma rea de 6.241 m . J o sensor TM tem uma resoluo espacial de 0,032 mrad o que resulta numa resoluo no solo de 30 m x 30 m (rea de 900 m2). Isto, sob o ponto de vista de mapeamento de reas agrcolas por exemplo, significa que o clculo de rea segue seguinte ordem de preciso: sensores aerotransportados > sensor TM > sensor MSS. Resoluo temporal: esta resoluo funo das caractersticas da plataforma na qual o sensor est colocado. No caso de sistemas sensores orbitais, a resoluo temporal indica o intervalo de tempo que o satlite leva para voltar a recobrir a rea de interesse. Isso depende da largura da faixa imageada no solo. Por exemplo, o sensor TM do Landsat-5 tem uma resoluo temporal de 16 dias, isto , a cada 16 dias o Ladsat-5 passa sobre um mesmo ponto geogrfico da Terra. Assim, ns dizemos que a resoluo temporal do sensor TM de 16 dias. J os sistemas sensores a bordo do satlite NOAA tm uma resoluo temporal de 9 dias, no entanto, como a largura de faixa muito grande, possvel obter dados dirios sobre um mesmo ponto. A resoluo temporal muito importante porque permite fazer um acompanhamento dinmico dos alvos sobre a superfcie da Terra. Resoluo Radiomtrica: a radiao eletromagntica, refletida e/ou emitida pelos alvos da superfcie terrestre, possui valor de intensidade que difere de um alvo para outro. Por exemplo, para certos comprimentos de onda, uma vegetao reflete e/ou emite muito menos energia do que uma placa de zinco. Entretanto, certos alvos, apesar de serem diferentes, refletem ou emitem a radiao eletromagntica com valores de intensidade muito prximos entre si, tornando-se quase idnticos espectralmente. Assim, a resoluo radiomtrica de um sensor refere-se capacidade que este sensor tem de poder discriminar, numa rea imageada, alvos com pequenas diferenas de radiao refletida e/ou emitida. Por outro lado, a radiao ao incidir no detetor transformada em sinal eltrico, ampliada e retransmitida para um sistema de recepo ou gravada em dispositivos (gravadores), contidos na plataforma. Desta forma, pode-se dizer que a resoluo radiomtrica est associada capacidade do sistema sensor em discriminar sinais eltricos com pequenas diferenas de intensidade. Para representar esses valores da intensidade do sinal eltrico, que so enviados ou gravados a bordo, atribui-se tons de cinza, que variam de escuro, para o valor de intensidade igual ou prximo de zero, e cinza claro para o maior valor de mxima intensidade. Entre estes dois extremos, associam-se tons de cinza que variam do escuro ao claro, sendo, geralmente, denominados por cinza-claro, cinza-mdio, cinza mdioescuro, etc. A quantidade de nveis de cinza que um dado produto de satlite pode apresentar depende do sistema de gravao do sensor. Por exemplo, se os sinais so gravados em 2 bits, a resoluo radiomtrica ser de 4 nveis digitais ou nveis de cinza. Isso quer dizer que, se numa dada rea imageada por este sensor, tiver 50 alvos com reflectncias diferentes, essas reflectncias sero representadas por apenas 4 nveis de cinza. D para perceber que muitos desses alvos sero agrupados numa nica classe, ou seja, haver um agrupamento de alvos cujos valores de reflectncias sero prximos entre si, devido pequena variao de nvel de cinza. Para calcular a resoluo radiomtrica emprega-se 11

a expresso 2n, sendo n o nmero de bits utilizados na gravao. O exemplo a seguir ilustra bem o que foi discutido acima. Imagine dois sensores A e B. O sensor A grava os sinais eltricos em 4 bits e o sensor B, em 5 bits. Para saber a resoluo radiomtrica de cada um emprega-se a expresso 2n. Assim, o sensor A tem uma resoluo radiomtrica de 16 nveis digitais (24 = 16), enquanto que a do sensor B ser de 32 (25 = 32). Isto quer dizer que o sensor A s capaz de separar em 16 nveis toda gama de valores de intensidade da radiao refletida e/ou emitida pelos alvos da rea imageada. J o sensor B consegue individualizar 32 nveis. Logo, a resoluo radiomtrica do sensor B melhor do que a do sensor A. Na Figura 9 pode-se ver duas imagens de Braslia com dois e quatro nveis de cinza.

Fig.9 Simulao de uma imagem do Landsat-TM com dois e quatro nveis de cinzaobtida sobre a cidade de Braslia. Em alguns sistemas imageadores o sinal proveniente de um detetor modula a cintilao de uma lmpada, cuja luz impressiona um filme fotogrfico, segundo linhas perpendiculares ao comprimento do mesmo. Desta forma, obtm-se uma imagem muito parecida a uma fotografia convencional. Entretanto, na maioria dos sistemas imageadores, o sinal proveniente dos detetores gravado em fitas magnticas, ou no caso de satlites no tripulados, transmitido para estaes terrenas, como exemplo, a estao de recepo de dados de satlites, localizada em Cuiab MT. 4. NVEIS DE COLETA DE DADOS ESPECTRAIS O procedimento de aquisio das medidas das propriedades espectrais dos alvos da superfcie terrestre, atravs dos sistemas sensores, pode ser feito em trs nveis: terrestre , suborbital e orbital . No nvel terrestre, os sistemas sensores podem, ainda, ser instalados em mastros, colocados em barcos, fixados em bias ou fixados dentro de laboratrios. No nvel suborbital, geralmente, utiliza-se como plataforma de coleta de dados aeronaves, e para o nvel orbital, empregam-se os satlites no tripulados e bales, como pode ser visto na Figura 10. H tambm sistemas sensores que so utilizados em plataformas orbitais tripuladas, porm de uso mais especfico para pesquisa.

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Fig. 10 Nveis de coleta da energia refletida e/ou emitida pelos alvos na superfcie da Terra. A utilizao de um dado sensor ou de outro, num determinado nvel de coleta de informaes espectrais, depende, sobretudo, de fatores relacionados com: a) objetivo da pesquisa; b) tamanho da rea imageada; c) disponibilidade de equipamentos sensores e d) custo e preciso desejada dos resultados obtidos. Entretanto, alguns sistemas sensores so mais exaustivamente utilizados em determinados nveis de coleta de dados do que outros. Por exemplo, os radimetros portteis e os espectrorradimetros so equipamentos muito utilizados para obter informaes espectrais em reas experimentais. Os sensores fotogrficos (Cmeras fotogramtricas) e, mais recentemente, os radimetros hiperespectrais so aerotransportados porque so equipamentos com configurao para operar neste tipo de plataforma, ou seja, em nvel areo. Os scanners (imageadores) so muito utilizados em satlites no tripulados como no Landsat, no SPOT, entre outros. 5. SENSORES UTILIZADOS PARA COLETA DE DADOS EM NVEL ORBITAL A idia de desenvolver um sistema sensor, para registrar a radiao refletida e/ou emitida pelos alvos da superfcie terrestre, a partir de plataformas orbitais, surgiu aps a anlise das primeiras fotografias tiradas da Terra, durante os programas Mercury e Gemini. Para tanto, esses sistemas sensores deveriam ser capazes de produzir imagens instantneas do terreno, de forma semelhante aos sistemas fotogrficos que foram usados nos programas Mercury e Gemini. Desta maneira, foi concebido o sistema RBV (Retum Bean Vidicon), semelhante a uma cmera de televiso que permitia o registro instantneo de uma certa rea do terreno. O RBV operou nos dois primeiros satlites da srie Landsat, em trs bandas espectrais e, no Landsat3, com apenas um canal 13

pancromtico, com resoluo espacial de 40m x 40m (pixel). A Tabela 1 contem algumas caractersticas do sistema RBV, que fez parte da carga til dos satlites Landsat-1 e 2, (Novo, 1989). No RBV, a energia proveniente da rea imageada provocava um estmulo eltrico numa superfcie fotossensvel do tubo da cmera e, durante um certo tempo, a entrada de energia era interrompida por um obturador, para que a imagem do terreno que havia sido imageada fosse varrida por um feixe de eltrons. O sinal de vdeo era ento transmitido por telemetria. TABELA 1 CARACTERSTICAS DO SISTEMA RBV FAIXA REGIO RESOLUO ESPECIAL ESPECTRAL (nm) ESPECTRAL (m x m) 475 575 AZUL-VERDE 80 580 680 VERDE VERMELHA 80 690 830 VERMELHO IV/PRXIMO 80

CANAL 1 2 3

Aps a concepo do RBV, muitos outros sistemas sensores orbitais foram desenvolvidos, para fins de coleta de informaes de recursos naturais. Discutiremos a seguir, os princpios de funcionamento de alguns desses sistemas sensores mais conhecidos no nosso meio. 5.1 . Imageadores Eletro-ptico-Mecnico Os imageadores eletro-ptico-mecnicos basicamente so constitudos por um conjunto de espelhos giratrios ou prismas, para coletar a radiao eletromagntica proveniente dos alvos da superfcie imageada; um sistema ptico, capaz de focar a energia coletada sobre detetores, que a convertem em um sinal eltrico (Figura 11).

Fig.11 Esquema de um sistema sensor eletro-ptico-mecnico FONTE: adaptada de FAO (1989). 14

Princpio de funcionamento: a radiao eletromagntica proveniente dos alvos contidos dentro da faixa de terra imageada pelo sensor coletada, inicialmente, pelo espelho giratrio E1 (movimentado pelo motor M) e refletida para um segundo espelho parablico E2. No espelho parablico a radiao sofre nova reflexo indo atingir o espelho E3, que um tipo de filtro que separa a radiao em duas componentes. A primeira componente consiste de radiaes de ondas curtas que so transmitidas atravs do espelho indo incidir no detetor D1. A segunda componente corresponde s radiaes de ondas longas que so refletidas para o detetor D2. Os detetores esto acoplados sob recipientes contendo nitrognio lquido para refrigerar o sistema. Dois corpos negros CN1 e CN2 so colocados prximos aos espelhos giratrios, os quais emitem radiaes sobre eles para calibrao do sistema. Os imageadores eletro-ptico-mecnicos so sistemas com boa resoluo espectral e baixa resoluo geomtrica ou espacial. Nesta categoria englobam-se, entre outros, o imageador MSS (Multispectral Scanner Subsystem) e o TM (Thematic Mapper), ambos constituintes da carga til dos satlites da srie Landsat. 5.1.1 Sistema Sensor MSS A rigor, o sistema MSS foi concebido na mesma poca do desenvolvimento do sistema RBV. O RBV e o MSS foram os primeiros sistemas sensores colocados em rbita, no ano de 1972, com o objetivo de coletar dados sobre recursos naturais renovveis e no-renovveis da superfcie terrestre. Ao contrrio do RBV, que fez parte apenas nos trs primeiros satlites da srie Landsat, o sistema MSS foi e ainda um dos sensores constituintes da carga til de todos os satlites da srie lanados at o momento (Landsat 1,2,3,4,5,6,e 7). O sistema MSS composto de um espelho oscilante, uma parte ptica e um sistema detetor, que registra a radiao eletromagntica refletida pelos alvos da superfcie terrestre, em quatro faixas ou bandas espectrais. Para cada faixa espectral h 6 detetores, permitindo, assim, imagear 6 linhas no terreno ao mesmo tempo. Os detetores produzem uma voltagem (entre 0 e 5 volts), que proporcional quantidade de radiao que chega at eles, proveniente dos alvos contidos nas linhas imageadas. A voltagem produzida um sinal analgico que convertido em valores digitais (quantizados) ou nveis de cinza variando de 0 a 63. Essa converso representa a radincia ou brilho de cada alvo na rea imageada. Na Figura 12 mostrado um esquema da configurao bsica do sistema sensor MSS.

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Fig. 12 Esquema do imageador MSS e as partes constituintes. http://eosims.cr.usgs.gov:5725/GRAPHICS/landsat/ngls12345mss_sensor.html Nos trs primeiros satlites (Landsat 1, 2 e 3), o sistema MSS foi colocado em rbita a uma altitude de 920 Km. Para dar uma volta em torno da Terra o satlite gastava 103 minutos e 27 segundos, totalizando, ao final de um dia, 14 faixas imageadas com largura de 185 km. Os satlites giravam numa rbita sncrona com o sol com um ngulo de inclinao em relao ao equador de 9911', fazendo com que a rbita fosse quase polar em torno da Terra. A configurao da rbita dos trs primeiros satlites foi estabelecida de tal modo que, a cada 18 dias, o sistema MSS imageava a mesma regio da superfcie terrestre, que havia sido imageada h 18 dias atrs, atribuindo assim uma resoluo temporal ao sistema de 18 dias. Na Figura 13 pode ser vista a plataforma dos trs primeiros satlites da srie Landsat e um esquema do satlite com os seus principais componentes. Na Tabela 2, esto contidas informaes sobre largura da faixa espectral, regio do espectro e resoluo espacial de cada conjunto de detetores que compem o sistema MSS.

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Fig. 13 Foto da plataforma dos satlites Landsat 1,2 e 3. FONTE: EOSAT (1992).
TABELA 2 CARACTERSTICA ESPECTRAIS E ESPACIAIS DO SENSOR MSS

Banda

FAIXA ESPECTRAL nm 500 600 600 700 700 800 800 1100 m 0,5 0,6 0,6 0,7 0,7 0,8 0,8 1,1

REGIO DO ESPECTRO Verde Vermelho IVPrximo IVPrximo

4 5 6 7

RESOLUO ESPACIAL (m x m) 80 80 80 80

Os detetores utilizados no MSS so tubos fotomultiplicadores para as bandas 4, 5 e 6 e, para a banda 7, emprega-se a liga metlica de diodo de silcio. No Landsat-3, o sensor MSS era composto por mais um conjunto de detetores que operavam na faixa espectral do infravermelho termal (10,4 a 12,6 m) com resoluo espacial de 237m x 237 m. 5.1.2 Imageador TM A partir do ano de 1984, a NASA colocou em rbita o sensor TM (Thematic Mapper) com as mesmas caractersticas do MSS, porm com uma srie de melhorias no que diz respeito s resolues: espectral, espacial, temporal e radiomtrica. Este sistema, assim como o MSS, passou a fazer parte da carga til dos satlites Landsat-4, 5, 6 e 7, sendo que no Landsat-6 o sistema no chegou a operar, por motivo de destruio do satlite durante o lanamento. Na Figura 14, est contida a configurao da plataforma utilizada no Landsat 4, com destaque para o posicionamento do sensor TM, cujo esquema de funcionamento mostrado na Figura 15. Entende-se como carga til (payload) aqueles equipamentos que esto a bordo do satlite exclusivamente para a coleta de informaes sobre a superfcie Terrestre (Novo, 1989). 17

Fig. 14 Foto do satlite Landsat 4 com detalhe para o sensor TM

Fig. 15 Sistema sensor Thematic Mapper - TM O sensor TM opera em 7 bandas espectrais do espectro eletromagntico sendo: 3 bandas na regio do visvel, 3 bandas na regio do infravermelho refletido e 1 banda na regio termal. A largura de faixa imageada tambm de 185 km. A resoluo espacial, 18

para os sensores que operam nas regies do visvel e infravermelho refletido, de 30 m x 30 m e, para o sensor da regio do termal de 120 m x 120 m (Tabela 3). Na Figura 16 mostrada parte de uma rea no Estado do Rio de Janeiro, imageada nas sete bandas espectrais do TM do Landsat-5 No Landsat-7, lanado em 1999, foi adicionado um detetor que opera numa banda pancromtica (520 a 900 nm), cuja resoluo espacial de 15m x 15 m. Para as demais bandas espectrais houve algumas modificaes conforme so mostradas na Tabela 4 e Figura 17 e 18. TABELA 3 CARACTERSTICAS ESPECTRAIS E ESPACIAIS DO SENSOR TM Banda FAIXA ESPECTRAL REGIO DO RESOLUO ESPECTRO ESPACIAL Nm (m x m) m 1 450 520 0,45 0,52 Azul 30 2 520 600 0,52 0,60 Verde 30 3 630 690 0,63 0,69 Vermelho 30 4 760 900 0,76 0,90 IV/Prximo 30 5 1550 1750 1,55 1,75 IV/Mdio 30 6 10400 12500 10,4 12,5 IV/Termal 120 7 2080 2350 2,08 2,35 IV/Mdio 30

Fig. 16 Imagens de uma rea no Estado do Rio de Janeiro, obtida nas sete bandas do sensor TM do Landsat-5.

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TABELA 4 CARACTERSTICAS ESPECTRAIS E ESPACIAIS DO SENSOR ETM+ DO LANDSAT-7 Banda FAIXA ESPECTRAL REGIO DO RESOLUO ESPECTRO ESPACIAL Nm (m x m) m 1 450 520 0,45 0,52 Azul 30 2 530 610 0,53 0,61 Verde 30 3 630 690 0,63 0,69 Vermelho 30 4 780 900 0,76 0,90 IV/Prximo 30 5 1550 1750 1,55 1,75 IV/Mdio 30 6 10400 12500 10,4 12,5 IV/Termal 120 7 2090 2350 2,08 2,35 IV/Mdio 30 8 (PAN) 520 - 900 0,52 0,90 VIS/IVPrximo 15

Fig. 17 Sensor ETM+

http://eosims.cr.usgs.gov:5725/SENSOR_INSTRUMENT_DOCS/landsat_etm+_sensor_abs.html

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Fig. 18 Esquema de funcionamento do sensor ETM+ FONTE: http:/www.landsat.com.br Observa-se, na Figura 16, que a intensidade da radincia proveniente dos alvos imageados difere de uma banda para outra. Essa mudana na intensidade da radincia funo da interao da radiao eletromagntica, na faixa considerada, com cada alvo dentro da rea imageada. Na banda TM6 a energia coletada pelo sensor proveniente de radiao emitida pelos alvos. Desta forma, a gradao de nveis de cinza dos alvos nesta imagem representa diferentes temperaturas de superfcie. Nos demais casos, a gradao de nveis de cinza refere-se maior ou menor energia refletida pelos alvos na faixa espectral que opera cada sensor. Enquanto que no sensor MSS h 6 detetores por banda, no TM cada banda espectral da regio do visvel e do infravermelho refletido composta por 16 detetores. Para a banda do termal o sensor composto por um conjunto de 4 detetores. Alm disso, no TM a radincia que chega aos detetores quantizada em 256 nmeros digitais ou nveis de cinza, contra 64 nveis no MSS. A resoluo temporal tambm foi melhorada em relao ao sensor MSS, passando de 18 dias (sensor MSS) para 16 dias.

Os demais sistemas sensores passivos e ativos, segue conforme est no livro

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Bibliografia e Sites consultados

Chipmam, R. Iternational cooperation in the aquisition and dissemination of satellite remote sensing data. In: FAO Food and agriculture Organization of the United Nations. Rome, 1990. p 11-26 FAO Food and agriculture Organization of the United Nations. Remote sensing applications to land resources . In: Proceendings. 14th UN/FAO International Training Course in cooperation with the Government of Italy , Rome, Italy. 1989. 299p. http://eosims.cr.usgs.gov:5725/GLOSSARY/n_z.html#tm http://www.engesat.com.br/satelites/landsat5.htm http://eosims.cr.usgs.gov:5725/SENSOR_INSTRUMENT_DOCS/landsat_etm+_sensor _abs.html http://eosims.cr.usgs.gov:5725/GRAPHICS/landsat/ngls12345mss_sensor.html Novo, E.M.L.M. Sensoriamento Remoto: Princpios e Aplicaes. So Paulo. Ed. Edgard Blucher, 1989. 308p Novo, E.M.L.M. Sensoriamento Remoto: Princpios e Aplicaes. So Paulo. Ed. Edgard Blucher, 2a edio, 1992. 308p Mather, P.M. Computer processing of remotely-sensed images: An introdution. New York, Ed. John Wiley & Sons. 1987. 352p. Townshend, J.R.G. The spatial resolving power of Earth resource satellites: a review. NASA Technical Memorandum 82020. Goddard Spaceflight Center, Greenbelt, Maryland. 1980.

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