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MECNICA APLICADA

Captulo III CINTICA


(verso incompleta)

Curso de Licenciatura em Engenharia Mecnica Departamento de Engenharia Mecnica Escola de Engenharia UNIVERSIDADE DO MINHO
J.C.Pimenta Claro
[e-version: 2003, rev.2004]

MECNICA APLICADA - Cintica

3.1 INTRODUO O estudo cinemtico de um mecanismo tem como objectivo a definio da geometria do movimento e da relao entre os parmetros de deslocamento e o tempo - posio, velocidade, acelerao desprezando as foras que provocam, ou resultam, desse mesmo movimento. De uma forma convenientemente simplificada, analisa o movimento de um determinado mecanismo (cinemtica directa) ou define a geometria bsica de um mecanismo capaz de determinado movimento (cinemtica inversa). Todavia, numa segunda etapa, torna-se necessrio proceder ao projecto especfico de cada um dos elementos que compem o mecanismo, em termos de material, forma e dimenses, de maneira a garantir a necessria robustez para absorverem, transformarem e transmitirem as foras (energia, trabalho, potncia) em jogo. Simultaneamente, sendo essas foras transmitidas atravs das respectivas juntas, o binmio presso/velocidade relativa no interface de contacto condiciona todo o comportamento mecnico dessas superfcies e respectiva tribologia - deformao, fadiga, regime de lubrificao, tipo de atrito, taxa de desgaste, etc. Assim, a anlise dinmica destina-se a possibilitar o projecto concreto de cada componente do mecanismo, tomando em considerao o desempenho (cinemtica) do conjunto, mas tambm todos os esforos (cinticos) que desenvolvem no seu funcionamento.

Os princpios bsicos da dinmica fundamentam-se nas Leis do Movimento, enunciadas por Newton: 1. Um corpo permanece em repouso, ou em movimento uniforme e rectilneo, na ausncia de qualquer fora externa que nele actue. 2. A taxa de alterao da quantidade de movimento de um corpo actuado por uma fora, ou conjunto de foras externas, proporcional e tem a mesma direco da resultante dessas foras. Sendo a massa de um corpo invarivel, a magnitude da sua acelerao proporcional resultante das foras que nele actuam e inversamente porporcional sua massa. A direco da acelerao igual da resultante das foras. 3. A uma aco sobre um corpo, realizada por uma fora, corresponde sempre uma reaco oposta, de igual intensidade.

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3.2 ANLISE ESTTICA Neste captulo so revistos alguns conceitos fsicos que, embora desenvolvidos para aplicaes eminentemente estticas (isto , em que o movimento dos corpos nulo, desprezvel ou desprezado), constituem igualmente uma base para a anlise dinmica que se segue. 3.2.1 Foras Uma fora definida por uma magnitude e uma direco podendo, portanto, ser encarada e tratada como outro qualquer vector. Adicionalmente, pode ou no ser considerada como um vector livre - isto , o seu ponto de aplicao pode ser ou no importante - conforme a anlise em causa. Assim, por exemplo, a Fig.3.1 ilustra dois casos distintos de foras actuando num corpo. Admitindo que (F1) e (F2) tm a mesma magnitude ento: (i) o corpo est em equilbrio, independentemente da situao (a) ou (b) considerada; (ii) no caso (a) o corpo est em compresso e no caso (b) em traco. Sendo que a diferena entre os dois casos est apenas nos pontos de aplicao das foras, pode concluir-se que ser importante considerar estes quando se pretende avaliar o estado de tenso criado internamente, isto , no prprio corpo.
F1 (a ) F2 (b ) F1 F2

Figura 3.1 - Foras e seu ponto de aplicao Tri-dimensionalmente uma fora pode ser definida como, F=fxi+fyj+fzk em que (f x, f y, f z) representam as magnitudes das componentes coordenadas, conforma a Fig.3.2.
y

F
j k

fy x

i
fz

fx

Figura 3.2 - Componentes de uma fora

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3.2.2 Momentos Por definio, um binrio constitudo por um par de foras opostas, de igual intensidade, paralelas e no co-lineares, e cujo efeito num corpo no pode ser substitudo por uma simples fora resultante. Num binrio considera-se, assim, a existncia de um brao, definido pela distncia perpendicular entre as linhas de aco das foras, e de um plano formado por essas mesmas linhas de aco - Fig.3.3. M=RxF F F R

Figura 3.3 - Momento e respectivos brao e plano O momento de um binrio corresponde a um vector (M), de direco normal ao plano do binrio e direco dada pela regra da mo direita, ou regra do saca-rolhas. A sua magnitude dada pelo produto do brao pela intensidade de uma das foras (m=rf). Em termos vectoriais, o momento igual ao produto externo dos vectores correspondentes ao brao e fora, ou seja: M=RxF mas como: R = x i+ y j+ z k F=fxi+fyj+fzk ento: M = RxF =i x fx ou, decompondo, mx = y f z z f y my = z f x x f z mz = x f y y f x em que, M = m x i + m y j + mz k Algumas propriedades dos binrios podem ser referidas, embora no demonstradas aqui. Assim: (i) o valor do momento resultante independente do ponto que se considere para centro do binrio de foras; (ii) o brao (R) do binrio no tem necessariamente de ser perpendicular s foras em jogo; neste caso, apenas o momento resultante ser afectado, uma vez que ser igual ao produto da fora pela componente do brao (RN) normal direco das foras. (iii) o momento (M) um vector livre, uma vez que no tem, nem depende, de um ponto de aplicao especfico; j k y z fy fz

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(iv) as foras de um binrio podem ser rodadas em conjunto, no seu plano, desde que se mantenham as respectivas magnitudes e distncia entre linhas de aco, ou podem ser ser transladadas para qualquer plano paralelo, sem que isso implique qualquer alterao no momento resultante; assim, pode afirmar-se que dois binrios so idnticos se produzirem iguais momentos, independentemente dos valores das foras ou braos que os constituem. 3.2.3 Foras de Reaco - Atrito De uma forma geral, por fora de reaco entende-se qualquer fora que se ope ao movimento. No caso de um corpo em repouso - Fig.3.4 (a) - a fora normal (N) poder ser interpretada como a reaco do fixe ao peso (W) ou, muito simplesmente, a fora que se ope queda desse corpo. Por outro lado, num corpo em movimento - Fig.3.4 (b) - haver ainda a considerar a fora de atrito (F) que se ope fora actuante (P),
W P F N
(a)

W P R W

R tan = F/N
(b)

Figura 3.4 - Foras de aco e de reaco em que, fazendo (=tan ), vir (F=N). Quanto a () e (), designados respectivamente por ngulo de atrito e coeficiente de atrito, distinguem-se ainda duas situaes, (i) atrito esttico: quando o movimento se encontra numa fase insipiente, ou seja, prestes a iniciarse o escorregamento entre as duas superfcies; (ii) atrito cinemtico: quando o movimento se encontra perfeitamente estabelecido; e, de uma forma geral, este ltimo tem um valor inferior ao primeiro.
Notas: (i) a fora de atrito entre dois corpos um fenmeno complexo, envolvendo a estrutura molecular das superfcies, afinidade electro-qumica, rugosidade, estado de limpesa, etc; para efeitos de clculo, utilizam-se normalmente valores mdios do coeficiente de atrito, esttico ou cinemtico, em funo do par de materiais em contacto; (ii) em aplicaes usuais de mecnica, considera-se o coeficiente de atrito como independente da rea de contacto, isto , da presso exercida, e da velocidade relativa das superfcies; (iii) em contactos lubrificados h ainda a considerar a separao total ou parcial dos corpos por uma pelcula de fluido, com caractersticas prprias de escoamento e possvel interaco com os materiais das superfcies adjacentes; normalmente a viscosidade tratada como um fenmeno semelhante ao do atrito e, portanto, independente da presso e da velocidade.

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A geometria do contacto pode, ainda, trazer algumas particulariedades de anlise. No caso comum em mecnica, de um par rotoide como o ilustrado na Fig.3.5 (em que a folga se encontra exagerada, apenas para comodidade de visualizao),
Casquilho Moente W

rf

r
B

N F R

Figura 3.5 - Atrito numa chumaceira no lubrificada a rotao do moente no sentido indicado, aliada existncia de atrito, f-lo- subir, rolando ao longo da periferia do casquilho at atingir a posio ilustrada, em que se atinge um equilbrio de foras e se iniciar o escorregamento normal de funcionamento da chumaceira. Deste modo a fora normal (N) no ter a mesma linha de aco da carga (W). A composio de (N) com a fora de atrito (F=N) resulta numa fora (R) de ponto de aplicao [B] que, essa sim, ter a mesma intensidade de (W) e sentido contrrio. O crculo com centro em [A] e tangente linha de aco de (R) chamado crculo de frico e o seu raio dado por: rf = rsen rtan = r
desde que, para (<<), (sen tan )

de notar que (rf) no depende da magnitude das foras envolvidas, mas apenas do raio do moente e do coeficiente de atrito.

Notas: (i) este conceito de crculo de frico utilizado na localizao da linha de aco de foras entre casquilhos e moentes de chumaceiras no lubrificadas, mas apenas se justifica quando se pretende uma anlise de preciso de mecanismos; (ii) independentemente de outras consideraes, uma anlise de grande preciso implicaria igualmente a quantificao de fenmenos associados deformao elstica superficial, sob a presso de contacto, etc; (ii) esta aproximao no vlida no caso de chumaceiras lubrificadas, em que a posio angular entre o casquilho e o moente, em funcionamento, precisamente oposta aqui descrita;

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3.2.4 Diagramas de Corpo Livre Tendo em considerao que o termo corpo pode ser aplicado a uma mquina, a um mecanismo ou a um simples componente, um diagrama de corpo livre um esboo desse corpo, em que se consideram todas as aces a que est sujeito e todas as reaces correspondentes aos corpos que com ele interagem. Na Fig.3.6 ilustra-se um exemplo simples de diagrama de corpo livre para uma viga em repouso, simplesmente apoiada em [A] e [C], de peso desprezvel e dotada de uma massa de peso (P) aplicada em [B].
P
C

P
B A

A B

RA

RC

Figura 3.6 - Exemplo de diagrama de corpo livre Assim, (P), (RA) e (RB), respectivamente aco da massa e reaces dos apoios, podem ser encaradas como simples aces externas sobre a viga, cuja determinao permite analisar o seu estado de tenso e deformao estticas, por exemplo.

3.2.5 Condies de Equilbrio Um corpo encontra-se em equilbrio esttico se e s se forem nulas: (i) a soma vectorial de todas as foras, de aco e de reaco ( F=0); (ii) a soma dos momentos de todas as foras, actuando segundo qualquer eixo ( M=0). Segundo os eixos coordenados, estas condies podem expressar-se como: Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 Mx = 0 My = 0 Mz = 0

que, para problemas bi-dimensionais, se reduzem a: Fx = 0 Fy = 0 Mz = 0

Nota: estas condies de equilbrio so tambm vlidas para situaes dinmicas, isto , em que o corpo esteja animado de movimento (com determinadas caractersticas de deslocamento, velocidade e acelerao, variveis no tempo) desde que se introduzam as respectivas componentes de fora devidas inrcia, ou seja, s variaes de velocidade das massas envolvidas.

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3.3 ANLISE DINMICA Basicamente, a dinmica estuda as foras decorrentes da acelerao a que esto sujeitos os componentes de um mecanismo ou, na ptica inversa, as foras necessrias para que esses corpos variem o seu estado de movimento. Os esforos resultantes, num dado corpo, sero ento iguais soma das foras dinmicas e estticas. Este estudo ser, aqui, restringido ao caso bi-dimensional, ou seja, aplicvel apenas a mecanismos planos. 3.3.1 Inrcia - Princpio de DAlembert Considerando um corpo rgido de massa (m), actuado por um conjunto de foras (F1, F2 e F3) quaisquer, tal como esboado na Fig.3.7 (a),
y

F1

F
G

F = m a G
h G

m F2
(a)

F3
x

M = Im
x

(b)

Figura 3.7 - Dinmica de um corpo a resultante dessas foras ser ( F = F1 + F2 + F3) cuja linha de aco est a uma certa distncia (h) do centro de massa [G]. O efeito desta resultante desbalanceada (isto , que no passa pelo centro de massa) ser a acelerao do corpo, com uma componente linear e uma componente angular, cujos valores so dados por: F = m aG MG = Im como indicado na Fig.3.7 (b), onde (aG) representa a acelerao linear do centro de massa, () a acelerao angular do corpo em torno de [G] e (Im) o momento mssico de inrcia do corpo em relao ao centro de massa [G]. O estudo de mecanismos inicia-se, geralmente, pela anlise cinemtica, sendo o movimento dos vrios componentes definido e, portanto, a sua acelerao determinada. A questo seguinte prende-se, assim, com o clculo das foras e momentos necessrios para conseguir esse movimento. Como tal, torna-se conveniente reescrever as equaes acima, na forma: F m aG = 0 MG Im = 0 que podem ser lidas como:

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(i) a soma de todas as foras externas que actuam num corpo anula-se, quando adicionada a uma fora fictcia de valor (- maG), denominada fora de inrcia; (ii) a soma dos momentos provocados por todas as foras externas, em relao ao centro de massa, e de todos os momentos externos aplicados a um corpo anula-se, quando adicionada a um binrio fictcio de valor (- Im), denominado binrio de inrcia. e que traduzem o chamado princpio de DAlembert. A utilidade desta anlise reside no facto de qualquer situao dinmica poder ser encarada como um problema de equilbrio e, portanto, passvel de ser resolvido pelos mtodos empregues na esttica. 3.3.2 Cintica do Corpo Rgido Num mecanismo, mesmo simples, podem encontrar-se componentes com movimentos de geometria complexa. A forma mais conveniente de abordar qualquer problema passa, assim, pela decomposio desses movimentos numa conjugao movimentos bsicos, de mais fcil abordagem. 3.3.2.1 Translao Adoptando o critrio bsico de que a resultante de todas as foras passa pelo centro de massa, ento ao corpo de massa (m) e acelerao (ax) da Fig.3.8 (a) corresponder o diagrama de corpo livre da Fig.3.8 (b), em que se assinalaram todas as foras externas (conhecidas e desconhecidas) actuantes,
ax P1 m P2 P1
G

ax W P2 F N

ax

max

(a)

(b)

(c)

Figura 3.8 - Cintica da translaco e, por sua vez, este diagrama ser equivalente ao da Fig.3.8 (c), em que se substituiram todas as foras pela resultante de valor (ma) que, passando por [G] e com direco e sentido de (ax), imprimir ao corpo de massa (m) uma acelerao (ax). Recorrendo ao princpio de DAlembert, neste caso: Fx max Fx (W/g)ax = 0 uma vez que (m=W/g), sendo (g) a acelerao da gravidade. O equilbrio dinmico conseguido encontra-se ilustrado na Fig.3.9 (b). A partir da construo de um sistema de equaes, com base nos somatrios de foras segundo (xx) e (yy) e de momentos em torno de (zz), torna-se ento possvel a resoluo do problema. e Fy = MG = 0

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ax P1 P2 m P1 -max

ax W
G

P2

Fa N

(a)

(b)

Figura 3.9 - Princpio de DAlembert na translaco

3.3.2.2 Rotao centroidal Um dos casos mais comuns de rotao a que se d em torno de um eixo fixo, coincidente com o centro de massa do corpo - Fig.3.10.
P1 Rh Rv Im

P2

Figura 3.10 Rotao centroidal Independentemente do nmero, intensidade ou direco das foras externas que actuem no corpo, Fx = 0 Fy = 0 MG = Im 3.3.2.3 Rotao no centroidal Considerando um corpo qualquer, rodando em torno de um eixo no centroidal (A) Fig.3.11, P
Im Rh G G r A W/gr W/gr2

W
A

Rv

Figura 3.11 Rotao no centroidal a aco das foras aplicadas - peso prprio (W) e resultante das foras externas (P) - associada s componentes da reaco no apoio, no ponto A (Rh e Rv), originam valores instantneos de velocidade

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() e de acelerao angular (). O centro de massa (G) move-se num crculo de raio (r) com centro em (A), tendo uma acelerao cujos componentes so: an = r 2 at = r segundo a linha (GA), dirigida para (A) perpendicular a (r), no sentido de ()

Igualando os momentos das foras em presena soma dos momentos das foras efectivas, em relao ao ponto (A), MA = Im = [(W/g)r] r = (Im + W/g r2) = [Im]A em que ([Im]A) o momento msico de inrcia do corpo, em relao ao ponto (A). Assim, as equaes do movimento vm como: Fx = (W/g) r 2 Fy = (W/g) r MG = Im MA = [Im]A 3.3.2.4 Rolamento No caso de uma roda homognea em rolamento, a anlise simplificada pelo facto de o centro de massa ter um movimento rectilneo, paralelo ao plano de deslocamento Fig.3.12.
P2 Im G C FN G C W/ga

P1

Fa

Figura 3.12 Rolamento A resultante das foras efectivas traduz-se numa nica fora de valor (W/ga), passando por (G) e paralela ao plano de deslocamento, e no binrio (Im) aplicado em (G). Assim, e considerando (xx) como a direco paralela ao plano, vem: Fx = W/ga Fy = 0 MG = Im

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todavia h dois casos particulares que merecem destaque. - 1 caso particular rotao pura A condio de no escorregamento entre o corpo e o plano, a de haver suficiente resistncia tangencial no ponto de contacto (C). Neste caso o ponto (C) manter-se- instantaneamente em repouso, ou seja, um Centro Instantneo de Rotao. Essa resistncia expressa por (Fa=FN), em que (FN) a fora exercida na normal ao plano de contacto e () o coeficiente de atrito. Assim, estabelecendo um somatrio de momentos em relao ao ponto (C), vir: MC = IC + (W/ga)r No caso de rolamento puro (a=r), e ento, MC = IG + (W/gr)r (IG + W/gr2) mas, no caso de haver escorregamento, a posio do Centro Instantneo desconhecida pelo que falso que (MC=IC). No entanto, os somatrios de foras em (xx) e (yy), bem como o de momentos em (G), apresentados acima, continuam vlidos. - 2 caso particular rotao desbalanceada No caso de o centro geomtrico do corpo no coincidir com o seu centro de massa (G) - Fig.3.13 faz com que este no siga uma trajectria rectilnea pelo que os somatrios de foras em (xx) e (yy), tal como expostos acima, no so vlidos. Contudo, a relao (MC=IC) ainda aplicvel nos dois instantes por rotao em que (G) se encontra na linha definida por (C) e (O) pois, nestas posies, a acelerao do Centro Instantneo dirigida para o centro de massa.

O C FN

Fa

Figura 3.13 Rotao desbalanceada

3.3.2.5 Caso geral do movimento plano Para o caso genrico de um corpo animado de um movimento complexo, desde que integrado num qualquer mecanismo, sempre possvel determinar a acelerao de um ponto de referncia (aA) e, a partir deste, a acelerao relativa do centro de massa (aG|A).

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Assim, vem que: aG = aA + aG|A = aA + r2 + r donde: W/ga = W/gaA + W/gr2 + W/gr Nesta equao, a parte direita constituida pelas componentes da fora resultante efectiva (W/ga) que podem ser representadas directamente num diagrama de foras Fig.3.14. P
r A aA G W/gr2 G r A Im aA W/gaA

W/gr

Figura 3.14 Caso geral de movimento plano

3.3.3 Foras Transmitidas ...

3.3.4 Determinao do Momento Mssico de Inrcia ...

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