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UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA









C CO ON NT TR RO OL LE E P PR RE ED DI IT TI IV VO O E E D DE ES SA AC CO OP PL LA AM ME EN NT TO O D DE E
S SI IS ST TE EM MA A M MU UL LT TI IV VA AR RI I V VE EL L D DE E U UM M P PR RO OT T T TI IP PO O D DE E
I IN NC CU UB BA AD DO OR RA A N NE EO ON NA AT TA AL L






Dcio Haramura Junior



Fortaleza
Dezembro de 2010
ii

DCIO HARAMURA JUNIOR







C CO ON NT TR RO OL LE E P PR RE ED DI IT TI IV VO O E E D DE ES SA AC CO OP PL LA AM ME EN NT TO O D DE E
S SI IS ST TE EM MA A M MU UL LT TI IV VA AR RI I V VE EL L D DE E U UM M P PR RO OT T T TI IP PO O D DE E
I IN NC CU UB BA AD DO OR RA A N NE EO ON NA AT TA AL L

Trabalho de Concluso de Curso submetido
Universidade Federal do Cear como parte dos
requisitos para obteno do ttulo de Engenhei-
ro Eletricista.

Orientador: Prof. Dr. Bismark Claure Torrico







Fortaleza
Novembro de 2010
iii



iv

























Existem trs coisas que no voltam atrs: uma pedra lanada, uma palavra proferida
e uma chance perdida
(Provrbio chins)

O seu sucesso fruto do seu esforo
(Autor desconhecido)

1, 2, 3, Vai!
(Banda Granas)
v






























Aos meus pais, Dcio e Ilza,
Aos meus avs paternos Maao e Fide e maternos Wafa e Margarida,
A minha namorada Maria Lair,
A todos meus familiares e amigos

vi

.
AGRADECIMENTOS

Primeiramente, gostaria de agradecer a minha famlia, pois apesar de estar longe sem-
pre foi a minha base estrutural e principal responsvel por minha formao pessoal. Em espe-
cial aos meus pais, pois so eles os grandes responsveis por minha educao e apoio dirio.
Ao professor Dr. Bismark Claure Torrico, pela sua orientao, disciplina, pacincia e
tempo disponvel durante a realizao desta monografia, apesar de no nos conhecermos antes
do comeo desta.
Ao professor Dr. Jos Carlos Teles Campos, por toda orientao e ateno durante os
dois anos em que fui integrante do Grupo PET Engenharia Eltrica UFC. Gostaria de agrade-
cer tambm s grandes amizades que fiz dentro deste mesmo grupo.
Pela disponibilidade dos professores do Departamento de Engenharia Eltrica da UFC
em repassar seus conhecimentos: Arthur Plnio, Otaclio Almeida, Demercil de Sousa, Fer-
nando Antunes, Ruth Leo, Ccero Tavares e Gabriela Bauab.
Aos grandes amigos que fiz durante os cinco anos de curso, entre eles: Luiz Fernando
(Farelo), Lus Paulo (Lubrax), Pedro Andr (Capote), Levy Costa, Gean Jacques (Jam), Dal-
ton Honrio (Dalt), Carlos Alberto (Casalb), Jlio Csar, Eduardo Faanha (Bac), Diego
Madeira, Dbora Queiroz, Segundo, Amanda Rodrigues, Aderbal Almeida e Wellington Ave-
lino.
Aos amigos e colegas do Laboratrio GPAR que contriburam para o desenvolvimento
do projeto e da vivncia no laboratrio: Marcos Uchoa, Marcelo de Assis, Lincoln, Buldogue,
Zairton, Andr, Jssica, Serginho e Reginaldo.
A todas as pessoas que por motivo de esquecimento no foram citadas anteriormente,
vou deixando neste espao minhas sinceras desculpas.

vii

Haramura Junior, D. e "Controle Preditivo e Desacoplamento de Sistema Multivarivel de um
Prottipo de Incubadora Neonatal", Universidade Federal do Cear UFC, 2010, 68p.

Essa monografia apresenta a estrutura, o dimensionamento, a anlise qualitativa, as si-
mulaes e os resultados experimentais de um desacoplador e de um Preditor de Smith Filtra-
do aplicados a um prottipo de incubadora neonatal. O desacoplador e o controlador, que fo-
ram implementados no software SIMULINK, controlam um sistema de duas variveis (tem-
peratura e umidade) com mltiplos atrasos no tempo de um prottipo de incubadora neonatal
que busca garantir conforto e segurana ao recm-nascido de acordo com as exigncias da
norma NBR IEC-60.601-2-19/1999. Com o intuito de melhorar o desempenho do controle, foi
realizada a identificao da planta atravs do mtodo dos mnimos quadrados; a aplicao de
um linearizador do servo-motor do atuador de umidade (umidificador); e um filtro para dimi-
nuir a influncia de rudos do sensor nos clculos do controlador. Por fim, houve a coleta de
resultados experimentais a fim de validar o desempenho do controlador preditivo e do desa-
coplamento de variveis.

Palavras-Chave: Preditor de Smith Filtrado (FSP); Controle Preditivo; Desacoplamento;
Incubadora Neonatal; Atrasos no tempo; Tempo morto.



viii

Haramura Junior, D. e "Predictive Control and Decoupling of Multivariable System in a Neo-
natal Incubator Prototype", Universidade Federal do Cear UFC, 2010, 68p.

This work presents the structure, design, qualitative analysis, simulations and experi-
mental results of a decoupler and a Filtered Smith Predictor in a Neonatal Incubator Prototy-
pe. Both, the decoupler and the controller (implemented in the SIMULINK software) control
a multivariable dead-time system (temperature and humidity) in a neonatal incubator prototy-
pe that follows the NBR IEC-60.601-2-19/1999 rules to ensure confort and safety to the new-
born. For control performance improving, it was necessary to identificate the system using the
least square minimum algorithm; linearizate the humidificator's servo motor; and design a fil-
ter to attenuate noises in a sensor. Finally, experimental results were performed to validate the
Predictive Control performance.

Keywords: Filtered Smith Predictor (FSP), Predictive Control, Decoupling, Neonatal
Incubator, Dead-time Processes.

ix
SUMRIO
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................................... XI
LISTA DE TABELAS ............................................................................................................................. XIII
SIMBOLOGIA..... ................................................................................................................................. XIV
ACRNIMOS E ABREVIATURAS............................................................................................................ XV
CAPTULO 1 INTRODUO GERAL .................................................................................................. 1
CAPTULO 2 INTRODUO TERICA ............................................................................................... 5
2.1 CONSIDERAES INICIAIS .......................................................................................................... 5
2.2 DESACOPLADOR ........................................................................................................................ 5
2.2.1 DESACOPLADOR INVERTIDO ............................................................................................... 6
2.2.2 DESACOPLADOR INVERTIDO ALTERNATIVO ......................................................................... 7
2.2.3 REALIZABILIDADE .............................................................................................................. 7
2.2.3.1 Condio de Existncia em relao caracterstica prpria.......................................................... 8
2.2.3.2 Condio de Existncia em relao Causalidade ....................................................................... 8
2.2.3.3 Condio de existncia em relao Estabilidade ..................................................................... 11
2.3 PREDITOR DE SMITH (SP) ..........................................................................................................12
2.3.1 PREDITOR DE SMITH FILTRADO (FSP).................................................................................14
2.4 CONSIDERAES FINAIS ............................................................................................................15
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA) .............................................................................. 16
3.1 ASPECTOS GERAIS.....................................................................................................................16
3.2 DESCRIO DOS SISTEMAS ........................................................................................................17
3.2.1 SISTEMA DE CIRCULAO DE AR ........................................................................................17
3.2.2 SISTEMA DE AQUECIMENTO ...............................................................................................18
3.2.3 SISTEMA DE UMIDIFICAO ...............................................................................................18
3.2.4 SISTEMA ELETRNICO GERAL ............................................................................................19
3.3 DESCRIO DOS COMPONENTES FSICOS ....................................................................................20
3.3.1 RESISTOR ..........................................................................................................................20
3.3.2 UMIDIFICADOR (HUMID-AIR PLUS) ....................................................................................20
3.3.3 SENSOR DE TEMPERATURA.................................................................................................21
3.3.4 SENSOR DE TEMPERATURA E UMIDADE RELATIVA DO AR .....................................................21
3.4 MODELAGEM MATEMTICA ......................................................................................................22
3.5 PROJETO DE DESACOPLADOR E CONTROLE ................................................................................23
3.5.1 CONDIO DE EXISTNCIA EM RELAO CARACTERSTICA PRPRIA .................................23
3.5.2 CONDIO DE EXISTNCIA EM RELAO CAUSALIDADE ..................................................23
3.5.3 CONDIO DE EXISTNCIA EM RELAO ESTABILIDADE ..................................................23
x
SUMRIO
3.5.4 DIAGRAMA GERAL ............................................................................................................24
3.5.5 DIMENSIONAMENTO DO PREDITOR DE SMITH FILTRADO (FSP) ............................................24
3.6 FILTRO DE RUDOS ....................................................................................................................28
3.7 LINERIZADOR DO SERVO-MOTOR DO UMIDIFICADOR ...................................................................30
3.8 CONSIDERAES FINAIS ............................................................................................................32
CAPTULO 4 SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS ............................................................ 33
4.1 SIMULAO..............................................................................................................................33
4.1.1 DIAGRAMA DE BLOCOS ......................................................................................................33
4.1.2 RESULTADOS DE SIMULAO .............................................................................................34
4.2 ENSAIOS EXPERIMENTAIS ..........................................................................................................38
4.2.1 INTERFACE ........................................................................................................................38
4.2.2 RESULTADOS DE ENSAIOS EXPERIMENTAIS .........................................................................40
CAPTULO 5 CONCLUSES ............................................................................................................ 44
CAPTULO 6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................ 45
ANEXO.............. .................................................................................................................................... 48
1. SUPORTE METLICO ..................................................................................................................48
2. CAPACETE ................................................................................................................................48
3. PLATAFORMA DO COLCHO .......................................................................................................49
4. RESERVATRIO .........................................................................................................................50
5. VENTILADOR.............................................................................................................................50


xi

LISTA DE FIGURAS
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 Evoluo da taxa de mortalidade infantil brasileira 1990/2007 [4]. ............ 2
Figura 2.1 Utilizao de um Desacoplador. ................................................................ 5
Figura 2.2 - Desacoplador Invertido. ............................................................................. 6
Figura 2.3 - Desacoplador Invertido Alternativo. ........................................................... 7
Figura 2.4 Desacoplador Invertido com N
x
em u
2
. ...................................................... 9
Figura 2.5 - Desacoplador Invertido Alternativo com N
x
em u
2
. .................................. 10
Figura 2.6 Desacoplador Invertido com N
x
em u
1
. .................................................... 10
Figura 2.7 - Desacoplador Invertido Alternativo com N
x
em u
1
. .................................. 11
Figura 2.8 - Preditor de Smith. .................................................................................... 13
Figura 2.9 - Preditor de Smith Filtrado. ....................................................................... 14
Figura 2.10 - Estrutura alternativa do Preditor de Smith Filtrado. ................................ 15
Figura 3.1 - Prottipo de Incubadora Neonatal desenvolvido por [9]. .......................... 16
Figura 3.2 - Vista superior da plataforma de colcho sem o capacete protetor.............. 17
Figura 3.3 - Sistema de circulao de ar. ..................................................................... 18
Figura 3.4 - Sistema Eletrnico Geral. ......................................................................... 19
Figura 3.5 - Umidificador Humid-Air Plus. ................................................................. 21
Figura 3.6 - Sensor de temperatura LM35 produzido pela National Instruments. ...... 21
Figura 3.7 - Sensor de temperatura e umidade SHT75 do fabricante Sensirion. ........ 22
Figura 3.8 - Desacoplador utilizado no Prottipo de Incubadora. ................................. 24
Figura 3.9 - Diagrama do Preditor de Smith Filtrado. .................................................. 25
Figura 3.10 - Grfico do Lugar das Razes da malha de umidade. ................................ 26
Figura 3.11 - Determinao de ganho ideal da malha de umidade. ............................... 26
Figura 3.12 - Lugar das razes para a malha de temperatura. ........................................ 27
Figura 3.13 - Determinao de ganho ideal da malha de temperatura. ......................... 27
Figura 3.14 - Adaptao da estrutura do controlador. .................................................. 28
Figura 3.15 Sada de umidade filtrada e no-filtrada. ................................................ 29
Figura 3.16 - Funcionamento exemplificado do linearizador. ...................................... 30
Figura 3.17 - Linearizador do servo-motor do umidificador. ....................................... 31
Figura 3.18 Linearizador implementado em SIMULINK. ......................................... 31
Figura 3.19 - Funcionamento do bloco Linearizador no software SIMULINK. ............ 32
Figura 4.1 - Diagrama de blocos ilustrando malhas de umidade e temperatura............. 33
xii

LISTA DE FIGURAS
Figura 4.2 - Simulao de degrau de temperatura e umidade. ...................................... 35
Figura 4.3 - Tenses de controle aplicadas aos atuadores. ........................................... 35
Figura 4.4 - Simulao sem a utilizao do desacoplador. ........................................... 36
Figura 4.5 - Controle utilizado na simulao. .............................................................. 36
Figura 4.6 Simulao com referncia proposta em [9]. ............................................. 37
Figura 4.7 - Controle da incubadora na terceira simulao........................................... 37
Figura 4.8 - Ambiente do software SIMULINK para ensaio da incubadora. ............... 38
Figura 4.9 - Controlador e Desacoplador da incubadora. ............................................. 39
Figura 4.10 Ensaio experimental para verificao de desacoplamento. ..................... 40
Figura 4.11 Controle do ensaio experimental. ........................................................... 41
Figura 4.12 Variao de temperatura em torno da referncia. ................................... 41
Figura 4.13 Ensaio experimental com referncias equivalentes a [9]......................... 42
Figura 4.14 Curvas de controle de temperatura e umidade do ensaio realizado. ........ 42
Figura 4.15 - Variao de temperatura em torno da referncia. .................................... 43
Figura A. 1 - Suporte metlico do prottipo de incubadora, projetado por [7]. ............. 48
Figura A. 2 - Capacete da incubadora, projetado por [7]. ............................................. 49
Figura A. 3 - Reservatrio de ar, projetado por [7]. ..................................................... 50

xiii

LISTA DE TABELAS
LISTA DE TABELAS
Tabela 1.1 Taxa de Mortalidade Infantil no Mundo [17]. ............................................ 1
Tabela 3.1 - Resultados experimentais para dimensionamento de linearizador. ............ 30


xiv

SIMBOLOGIA
SIMBOLOGIA
Smbolo Significado
( )
i
C s

Controlador da varivel i.
ij
d

Funo de transferncia do desacoplador sem atraso no tempo.
( )
ij
D s

Matriz que representa o Desacoplador.
Ls
e


Atraso de L no tempo.
E

Sinal de erro do algoritmo SP.
( )
ij
g s

Matriz que representa a Planta sem o atraso no tempo.
( )
ij
G s Matriz que representa a Planta cuja entrada
j
u

e sada referente


i
y .
( )
n
G s

Modelo da Planta cm influncia nica da varivel n .
i
K

Ganho do controlador i.
LIM

Valor limite de aceitao de rudo.
( ) N X

Ordem da matriz X .
x
N

Termo que adiciona atraso no desacoplador para torn-lo realizvel.
( ) P s

Modelo da Planta no diagrama de SP.
Q

Matriz de perturbao.
r
i
Referncia da varivel i.
( ) R s

Filtro aplicado no sinal de erro do algoritmo de FSP.
s
T

Perodo de amostragem.
j
u Entrada da planta. Sinal que enviado ao atuador de j.
U

Matriz de entrada do algoritmo do SP.
i
y
Sada da planta. sinal que recebido do sensor de i.
filtro
y

Sada do filtro de rudos.

Y

Sada estimada pelo SP.
P
Y

Sada estimada predita subtrada do sinal de erro do algoritmo SP.
R
Y

Referncia do algoritmo de SP.
0
i
z

Zero do controlador i.
ij
u

Matriz que representa o atraso no tempo da Planta.
i
t

Constante de tempo da malha i.


xv

ACRNIMOS E ABREVIATURAS
ACRNIMOS E ABREVIATURAS
Smbolo Significado
FSP Preditor de Smith Filtrado.
GPAR Grupo de Pesquisa em Automao e Robtica.
IBGE Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica.
MIMO Multiple Inputs Multiple Outputs.
MPC Model Predictive Control.
ONU Organizao das Naes Unidas.
SP Preditor de Smith.
TITO Two Inputs Two Outputs
UR Umidade Relativa do ar.
1
ACRNIMOS E ABREVIATURAS
CAPTULO 1 INTRODUO GERAL
Os indicadores de sade de um pas so utilizados pela Sade Pblica para avaliar as
condies de vida de uma populao. A morbidade, nutrio, condio socioeconmica, sade
ambiental, servio da sade e a mortalidade so alguns dos indicadores mais importantes.
Dentro da mortalidade, destaca-se a mortalidade infantil, que um assunto amplamente discu-
tido no mundo inteiro, especialmente nos pases em desenvolvimento, pois estes devem dimi-
nu-la para poder chegar ao patamar dos pases desenvolvidos.
De acordo com dados do IBGE, a mortalidade infantil no Brasil em 1970 era de 120,7
mortos por mil nascimentos, passou para 52,07 em 1990 e enfim 19,88 em 2010 [16].
No entanto, atravs da anlise da Tabela 1. 1 em [17], verifica-se que a taxa de mortali-
dade infantil brasileira ainda muito alta se comparada aos pases com menores taxas, como
por exemplo, Islndia, Sucia e Chipre. Alm disso, o Brasil est atrs de outros pases em
desenvolvimento como Chile, Argentina, Mxico e China.
Tabela 1. 1 Taxa de Mortalidade Infantil no Mundo [17].
Pas Taxa de mortalidade Infantil
Islndia 2,6
Sucia 2,7
Chipre 2,8
Itlia 3,3
Noruega 3,4
Frana 3,8
Cuba 5,25
Chile 6,8
Argentina 12,8
China 15,4
Mxico 16,5
Brasil 19,8
Chade 114,4
Guin-Bissau 158,6
Niger 161
Nigria 168,7
2
ACRNIMOS E ABREVIATURAS
Em 2000, a ONU (Organizao das Naes Unidas) atravs dos Oito Objetivos do Mi-
lnio, [5], comeou uma campanha para incentivar a reduo da mortalidade infantil mundial,
alm de outras sete questes-chaves da humanidade, estabelecendo metas para cada ndice e
para cada pas at 2015. A meta brasileira para mortalidade infantil diminuir para 15,7 mor-
tes por mil nascidos vivos [6].
Na Figura 1. 1 possvel visualizar a evoluo da taxa de mortalidade infantil no Brasil
e em cada regio, alm da meta da ONU. O grfico foi feito no ano de 2007 [4].

Figura 1. 1 Evoluo da taxa de mortalidade infantil brasileira 1990/2007 [4].
Como j foi exposta, a taxa de mortalidade infantil tem um perfil decrescente desde
1990 at atualmente com uma reduo de aproximadamente 61,7% nesse perodo. Contudo, a
participao da mortalidade neonatal (referente aos primeiros 27 dias de vida) aumentou [6],
ou seja, a reduo da mortalidade neonatal no acompanhou a reduo da mortalidade ps-
neonatal (a partir do 28 dia de vida at o primeiro ano de vida).
Dada a dificuldade em reduzir a mortalidade neonatal no Brasil, o Ministrio da Sade
do que a mortalidade ps-neonatal, j que a neonatal mais vulnervel s melhorias globais
da condio de vida, [3]. Logo, o Ministrio da Sade lanou o Pacto Nacional pela Reduo
da Mortalidade Materna e Neonatal e comeou a investir mais na Sade do neonato e nas suas
condies, incluindo o investimento em melhorias em UTIs neonatais e, consequentemente,
melhorias nas instalaes de incubadoras neonatais.
3
ACRNIMOS E ABREVIATURAS
Em [15], o autor define a incubadora neonatal como um aparelho mdico-assistencial
com funo de oferecer um microclima apropriado para o recm-nascido prematuro e/ou com
limitada capacidade de reagir a situaes adversas. Uma vez que, o recm-nascido necessita
produzir quantidade de calor suficiente para manter sua temperatura adequada ao metabolis-
mo basal, o objetivo das incubadoras contribuir na regulao dessa temperatura, ajudando a
reduzir a perda de gua dos neonatos e auxiliando no desenvolvimento mais rpido do beb e
com menor incidncia de doenas [1]. Os neonatos tm dificuldades em fazer a regulao de
temperatura, pois ainda no tem boa capacidade para produo de calor e tem perdas trmicas
altas, proporcionalmente maiores do que um adulto.
Como todo produto legalmente comercializado no Brasil, as incubadoras tambm de-
vem seguir normas de regulao e desempenho. A norma NBR IEC 601-2-19 (Equipamento
eletromdico. Parte 2: Prescries particulares para segurana de incubadoras para recm-
nascidos [20]) regula as caractersticas que as incubadoras devem possuir para garantir a
segurana do recm-nascido, a facilidade em sua utilizao e especifica os ensaios que verifi-
cam a conformidade desses requisitos.
Os ensaios realizados nesta monografia tm como objetivo principal testar o funciona-
mento e o desempenho de uma tcnica de controle e desacoplamento na planta. A verificao
de conformidade com a norma NBR IEC 601-2-19 foi restrita a um nico item, discutido nos
Resultados Experimentais (CAPTULO 4), devido no conformidade do prottipo em vrios
itens.
A tcnica de controle utilizada o Controle Preditivo Baseado em Modelo (Model Pre-
dictive Control, MPC) [8]. Para isso, foi usado um Preditor de Smith Filtrado [24], aplicado
tambm por [24] e [9]. O MPC utiliza um modelo explcito do processo para predizer a res-
posta futura da planta, e ento calcular o sinal de controle a ser aplicado.
Atualmente, o MPC tem uma vasta gama de aplicaes como, por exemplo, em pro-
cessos qumicos, farmacuticos, processamento de alimentos, indstria automotriz, do ao,
aplicaes aeroespaciais, biomdicas, refino de acar, robs manipuladores, entre outros
[20].
Dentro da variedade de algoritmos de MPC, destaca-se o Preditor de Smith (Smith Pre-
dictor, SP) [23], pois este elimina o efeito de atrasos de tempo na referncia e permite obter
uma boa relao entre robustez e desempenho atravs de um ajuste apropriado. Porm, duas
desvantagens deste algoritmo so:
i. no pode ser usado em plantas instveis e integrativas (no entanto, h estudos
de [25] que modificam o SP para resolver este tipo de problema)
4
ACRNIMOS E ABREVIATURAS
ii. a resposta de rejeio de perturbao no pode ser mais rpida do que a malha
aberta.
dentro deste contexto que as pesquisas do laboratrio GPAR (Grupo de Pesquisa em
Automao e Robtica), onde foi realizado o estudo deste trabalho, esto inseridas. Pesqui-
sando tcnicas de controle de temperatura e umidade de um prottipo de incubadora neonatal.
Esta monografia est organizada da seguinte maneira: no Captulo 2 h uma introduo
terica que aborda dois tipos de desacopladores estudados, alm das tcnicas de controle pre-
ditivo: Preditor de Smith e Preditor de Smith Filtrado. J no Captulo 3, feito um estudo de
caso da planta prottipo de incubadora neonatal citando seus componentes, fazendo a mo-
delagem e dimensionando o controle. No Captulo 4, so abordados os resultados de simula-
o e experimentais, bem como a anlise tcnica dos mesmos. Por fim, no Captulo 5 feita a
concluso final da monografia expondo as consideraes sobre os resultados finais com o
conjunto da monografia. Em anexo tem-se a explicao detalhada do prottipo fsico da plan-
ta.

5
CAPTULO 2 INTRODUO TERICA
CAPTULO 2 INTRODUO TERICA
2.1 CONSIDERAES INICIAIS
Os desacopladores tem como principal funo eliminar ou atenuar ao mximo a influn-
cia entre duas ou mais variveis em um sistema MIMO (Multiple Inputs Multiple Outputs).
Este captulo apresenta a estrutura de dois tipos de desacopladores que so utilizados atual-
mente, assim como suas aplicaes, restries e condies de uso. So apresentados o desa-
coplador invertido e o desacoplador invertido alternativo referentes [10].
2.2 DESACOPLADOR
Os desacopladores so utilizados em sistemas multivariveis MIMO (Multiple Inputs
Multiple Outputs) com o intuito de minimizar a influncia de uma varivel de estado nas ou-
tras. Esta influncia uma consequncia natural intrnseca s variveis em questo, como por
exemplo, aumentando-se a concentrao de reagentes leva ao aumento da concentrao de
produtos em uma reao qumica.
Na Figura 2.1, apresenta-se o esquema geral para o controle de uma planta utilizando
um Desacoplador.
Controlador Desacoplador Planta
Referncias +


Figura 2. 1 Utilizao de um Desacoplador.
A utilizao de Desacopladores interessante, pois permite a utilizao de tcnicas de
controle monovarivel, que normalmente so mais simples, em plantas multivariveis. Ainda,
em comparao com controles multivariveis convencionais, como multi-loop control, o con-
trole com desacoplador tem melhor capacidade de reduzir interaes entre variveis [10], j
que este tem um melhor desempenho se os elementos fora da diagonal da planta so altos.
H relatos de utilizao de desacopladores em processos de destilao de processos in-
dustriais como em [19] e [27].
6
CAPTULO 2 INTRODUO TERICA
2.2.1 DESACOPLADOR INVERTIDO
O desacoplador invertido (tambm chamado de feedforward decoupling control) tem a
caracterstica de lidar facilmente com problemas de inicializao e a saturao de variveis
controladas est diretamente associada aos clculos.
Os diagramas de bloco do controlador, desacoplador e da planta de um sistema TITO
(Two inputs Two Outputs) esto apresentados na Figura 2. 2. A planta dividida em quatro
locos ( )
2 2
, , 1; 2
ij
x
G G i j ( = =

, onde i representa qual sada o bloco est relacionado e j a sa-
da. Por exemplo, a sada da funo de transferncia ( )
12
G s compe a sada
1
y e usa como
entrada
2
u .
Utiliza-se a mesma lgica para a composio do desacoplador ( )
2 2
, , 1; 2
ij
x
D D i j ( = =

.
Apesar de o desacoplador ser uma matriz 2x2, os termos da diagonal principal no so utili-
zados, pois no h interesse em modificar os sinais que influenciam outras variveis.
Logo, segundo [10], a matriz do desacoplador definida como:

11 12 12 11
21 22 21 22
1
1
D D G G
D
D D G G
( (
= =
( (


(2.1)
Planta Desacoplador Controlador
u2
r2 +

y2
( )
22
G s
( )
21
G s
( )
12
G s
( )
11
G s
u1
( )
12
D s
( )
21
D s
r1 +

( )
1
C s
( )
2
C s
y1
+
+
+
+
+
+
+
+

Figura 2. 2 - Desacoplador Invertido.

7
CAPTULO 2 INTRODUO TERICA
2.2.2 DESACOPLADOR INVERTIDO ALTERNATIVO
Proposto por [10], este desacoplador foi projetado para desacoplar sistemas que no e-
ram possveis com o Desacoplador Invertido (ver seo 2.2.3). Para isso, o Desacoplador In-
vertido Alternativo inverte os elementos do desacoplador, logo funes de transferncias que
no eram prprias, causais e realizveis podem passar a ser.
Em um sistema TITO, o Desacoplador Invertido Alternativo definido pela equao
(2.2):

11 12 22 21
21 22 11 12
1
1
D D G G
D
D D G G
( (
= =
( (


(2.2)
A estrutura do desacoplador semelhante a do Desacoplador Invertido, necessrio so-
mente trocar as entradas do desacoplador, como pode ser visto na Figura 2. 3.
r2 +

( )
22
G s
( )
21
G s
( )
12
G s
( )
11
G s
( )
12
D s
( )
21
D s
r1 +

( )
1
C s
( )
2
C s
+
+
+
+
+
+
+
+

Figura 2. 3 - Desacoplador Invertido Alternativo.
2.2.3 REALIZABILIDADE
A condio para que o Desacoplador Invertido e o Desacoplador Invertido Alternativo
sejam realizveis que seus elementos sejam prprios, causais e estveis definidos em [13].
Ento, necessrio verificar as condies de existncia dos elementos do desacoplador, de
existncia de predio
s
e
u

(onde u positivo) e a existncia de zeros no semiplano direito.
8
CAPTULO 2 INTRODUO TERICA
Cada uma dessas verificaes e suas respectivas solues so explanadas nas sees seguin-
tes.
2.2.3.1 CONDIO DE EXISTNCIA EM RELAO CARACTERSTICA
PRPRIA
Considerando um sistema TITO, de acordo com [10] deve-se primeiramente desconsi-
derar os tempos mortos,
( ) ( ) ( ) , 1; 2
ij
s
ij ij
G s g s e i j
u
= = , e verificar se os elementos
12 11
g g e
21 22
g g so prprios e realizveis:
i. Em caso positivo, deve-se utilizar o Desacoplador Invertido mostrado na Figura
2. 2.
ii. Em caso negativo, se os dois elementos forem imprprios, deve-se utilizar o De-
sacoplador Invertido Alternativo descrito no tpico seguinte e apresentado na
Figura 2. 3.
iii. Se ( ) ( )
11 12
N G N G = e ( ) ( )
21 22
N G N G = forem iguais, os dois modelos de de-
sacoplador podem ser utilizados.
Onde
( )
ij
N G a ordem do termo
ij
G .
2.2.3.2 CONDIO DE EXISTNCIA EM RELAO CAUSALIDADE
Em seguida, os atrasos do desacoplador (
ij
u ) devem ser analisados de acordo com [10]:
i. Se os dois elementos forem causais (
12 11
u u > e
21 22
u u > ), o Desacoplador Inver-
tido mostrado na Figura 2. 2 deve ser utilizado.
ii. Se os dois elementos forem no-causais (
12 11
u u < e
21 22
u u < ), o Desacoplador
Invertido Alternativo mostrado na Figura 2. 3 deve ser utilizado.
iii. Se
11 12
u u = e
22 21
u u = , ento os dois desacopladores podem ser utilizados.
iv. Caso haja um par realizvel e outro no (
11 12
u u > e
22 21
u u < ou
11 12
u u < e
22 21
u u > ), deve-se inserir um atraso no tempo adicional antes da entrada na
planta para forar a parte no-realizvel se tornar realizvel, [26]. Todos os ca-
sos so abordados nos tpicos seguintes:
- Se
11 12
u u > e
21 22
u u > supondo que
11 12 21 22
u u u u < , ou seja,
22 21
G G mais
no-realizvel que
12 11
G G . Escolhe-se o Desacoplador Invertido da Figura 2.
9
CAPTULO 2 INTRODUO TERICA
2, pois este no utiliza este termo mais no-realizvel. Um termo
( )
12 11
s
x
N e
u u
= adicionado entrada da planta
2
u , eliminando o termo mais
no-realizvel. Ento, como o desacoplador sofre influncia da presena de
x
N
, seus elementos se alteram para
12 12 11 x
D G N G = e ( )
21 21 22 x
D G G N = . A
Figura 2. 4 ilustra esta situao.
r2 +

( )
22
G s
( )
21
G s
( )
12
G s
( )
11
G s
( )
12
D s
( )
21
D s
r1 +

( )
1
C s
( )
2
C s
+
+
+
+
+
+
+
+
x
N

Figura 2. 4 Desacoplador Invertido com N
x
em u
2
.
- Se
11 12
u u > e
21 22
u u >

e supondo que a hiptese
21 22 11 12
u u u u < assumida,
ou seja,
12 11
G G mais no-realizvel que
22 21
G G . Escolhe-se o Desacopla-
dor Invertido Alternativo da Figura 2. 3, pois este no utiliza este termo mais
no-realizvel. O termo
( )
21 22
s
x
N e
u u
= adicionado entrada da planta
2
u , eli-
minando o termo mais no-realizvel. Ento, como o desacoplador sofre influ-
ncia da presena de
x
N , seus elementos se alteram para
12 22 21 x
D G N G = e
( )
22 11 12 x
D G G N = . A Figura 2. 5 ilustra esta situao.
10
CAPTULO 2 INTRODUO TERICA
r2 +

( )
22
G s
( )
21
G s
( )
12
G s
( )
11
G s
( )
12
D s
( )
21
D s
r1 +

( )
1
C s
( )
2
C s
+
+
+
+
+
+
+
+
x
N

Figura 2. 5 - Desacoplador Invertido Alternativo com N
x
em u
2
.
- Se
12 11
u u > e
22 21
u u > , supondo que, ou seja,
11 12
G G mais no-realizvel
que
21 22
G G . Escolhe-se o Desacoplador Invertido da Figura 2. 2, pois este no
utiliza este termo mais no-realizvel. Um termo
( )
21 22
s
x
N e
u u
= adicionado
entrada da planta
1
u , eliminando o termo mais no-realizvel. Ento, como o
desacoplador sofre influncia da presena de
x
N , seus elementos se alteram para
( )
12 12 11 x
D G G N = e
21 21 22 x
D G N G = . A Figura 2. 6 ilustra esta situao.
r2 +

( )
22
G s
( )
21
G s
( )
12
G s
( )
11
G s
( )
12
D s
( )
21
D s
r1 +

( )
1
C s
( )
2
C s
+
+
+
+
+
+
+
+
x
N

Figura 2. 6 Desacoplador Invertido com N
x
em u
1
.
11
CAPTULO 2 INTRODUO TERICA
- Se
12 11
u u > e
22 21
u u > , supondo que
12 11 22 21
u u u u < , ou seja,
21 22
G G
mais no-realizvel que
11 12
G G . Escolhe-se o Desacoplador Invertido Alter-
nativo da Figura 2. 3, pois este no utiliza este termo mais no-realizvel. Um
termo
( )
11 12
s
x
N e
u u
= adicionado entrada da planta
1
u , eliminando o termo
mais no-realizvel. Ento, como o desacoplador sofre influncia da presena
de
x
N , seus elementos se alteram para ( )
12 22 21 x
D G G N = e
22 11 12 x
D G N G =
. A Figura 2. 7 ilustra esta situao.
r2 +

( )
22
G s
( )
21
G s
( )
12
G s
( )
11
G s
( )
12
D s
( )
21
D s
r1 +

( )
1
C s
( )
2
C s
+
+
+
+
+
+
+
+
x
N

Figura 2. 7 - Desacoplador Invertido Alternativo com N
x
em u
1
.
A funo de transferncia da sada depende somente da sua respectiva entrada, uma vez
que as variveis esto desacopladas. Portanto,
1 11 1
y G c = e
2 22 2
y G c = , porm caso haja a adi-
o do termo
x
N , a funo de transferncia da sada tambm se altera. Por exemplo, tomando
o primeiro caso do item iv, as sadas sero
1 11 1
y G c = e
2 22 2 x
y G N c = . Para os outros casos po-
de-se fazer uma analogia observando qual termo (
11
G ou
22
G ) foi multiplicado pelo fator
x
N .
2.2.3.3 CONDIO DE EXISTNCIA EM RELAO ESTABILIDADE
Agora, o processo com zeros de fase no-mnima so considerados. Quatro casos so
analisados seguindo as seguintes condies:
11 12
u u = ,
22 21
u u = , ( ) ( )
11 12
N g N g = e
( ) ( )
22 21
N g N g = .
12
CAPTULO 2 INTRODUO TERICA
i. Se os zeros dos elementos do desacoplador
12 11
G G e
21 22
G G esto no semi-
plano negativo e so diferentes ento eles so estveis e realizveis. Portanto, o
Desacoplador Invertido da Figura 2. 2 deve ser utilizado.
ii. Se os zeros dos elementos do desacoplador
12 11
G G e
21 22
G G esto no semi-
plano positivo e so diferentes ento eles so instveis e no-realizveis. Portan-
to,
11 12
G G e
22 21
G G so estveis e realizveis e o Desacoplador Invertido Al-
ternativo da Figura 2. 3 deve ser utilizado.
iii. Se os elementos do desacoplador
12 11
G G e
21 22
G G no tem zeros, ento eles
so estveis e realizveis. Portanto, o Desacoplador Invertido da Figura 2. 2 e o
Desacoplador Invertido Alternativo da Figura 2. 3 podem ser utilizados.
iv. Se os zeros dos elementos do desacoplador
12 11
G G e
21 22
G G esto um no se-
miplano positivo e outro no semiplano negativo, necessrio adicionar um filtro
para remover os plos do semiplano positivo. Obedecendo ao mesmo critrio de
menor esforo do desacoplador, este deve ser escolhido de forma que o elemento
a ser corrigido tenha o plo mais perto de zero. O fator a ser adicionado :
12 11
1
*
G G
x
i
s z
N
s z
=
+
=
+
[
. Onde * z o conjugado complexo de z . A localizao de
x
N
segue as mesmas indicaes que na seo 2.2.3.2.
Os sistemas reais podem muitas vezes depender dos trs fatores citado nesta seo, en-
to [10] sugere em seu artigo o seguinte procedimento para o dimensionamento do desacopla-
dor: primeiramente, escolher a configurao do desacoplador (seja o Desacoplador Invertido
ou o Desacoplador Invertido Alternativo) para reduzir ao mximo os termos no-realizveis
do desacoplador. Ento, caso necessrio, inserir um atraso extra e um filtro antes da planta
para remover os possveis elementos no-realizveis restantes.
2.3 PREDITOR DE SMITH (SP)
O preditor de Smith [23] foi o precursor dos controladores que utilizam um compensa-
dor de atrasos. Nos ltimos 25 anos, muitos autores continuaram as pesquisas de Smith pro-
pondo melhorias e ajustes de seu algoritmo.
13
CAPTULO 2 INTRODUO TERICA
O SP indicado para ser utilizado em sistemas que contenham tempo morto, especial-
mente quando este dominante, ou seja, quando maior que duas vezes a constante de tempo
dominante do sistema, [24]. A estrutura do preditor pode ser vista na Figura 2. 8.
Ls
e

( )
n
G s
( ) P s
+ R
Y U
Q
+

Ls
Ye

+
Y
E
P
Y
+
+
( ) C s
Figura 2. 8 - Preditor de Smith.
A estrutura do SP composta de um preditor
( )
n
G s , que calcula a predio de sada
que vai realimentar o sistema. A fim de suportar erros de modelagem e efeitos de perturba-
es soma-se com a predio de sada (

Ls
Ye ) a diferena entre a sada do processo ( Y ) e a
predio com atraso (

Y ).
vlido citar algumas caractersticas do SP citadas por [24]:
i. A sada do preditor (

Ls
Ye ) uma estimativa da sada do processo sem o atraso
nominal;
ii. Como o modelo do preditor geralmente no igual ao processo real, introduzi-
do um fator de correo ( E ), gerado pela diferena entre a sada real e a predita
por ( )
Ls
n
G s e

.
iii. No caso ideal, o erro zero e o controlador primrio ( ) C s pode ser ajustado
considerando apenas a planta sem o atraso ( ( ) G s ). Esta simples soluo permite
obter respostas mais rpidas do que as que podem ser obtidas usando um contro-
le PID.
igualmente vlido citar algumas de suas limitaes tambm contidas em [24]:
i. Quando o sistema ajustado considerando-se somente ( )
n
G s , o sistema poder
ser instvel para pequenos erros de modelagem.
14
CAPTULO 2 INTRODUO TERICA
ii. O sistema de controle no pode ser utilizado com processos que tenham plos
com parte real positiva.
iii. Se
( ) C s for ajustado para obter uma determinada resposta a perturbaes, ento
no ser possvel obter simultaneamente qualquer resposta desejada para mu-
danas da referncia.
2.3.1 PREDITOR DE SMITH FILTRADO (FSP)
Na literatura, diversos autores propuseram modificaes no controlador Preditor de
Smith, a fim de melhorar seu desempenho, robustez e dar maior abrangncia ao controle em
sistemas instveis. O Preditor de Smith Filtrado foi primeiramente apresentado para sistemas
estveis em [21]. A estrutura de controle pode ser vista na Figura 2. 9 e uma estrutura alterna-
tiva na Figura 2. 10.
Ls
e

( )
n
G s
( ) P s
+ R
Y U
Q
+

Ls
Ye

+
Y
E
P
Y
+
+
( ) C s
( ) R s

Figura 2. 9 - Preditor de Smith Filtrado.
A nica diferena entre o SP e FSP a presena do filtro ( ) R s que tem como entrada o
erro de predio. A escolha do filtro ( ) R s , segundo [24], ponderada entre a rejeio a per-
turbaes e a robustez da resposta. Ou seja, valores pequenos de ( ) R je em altas freqncias
elevam o ndice de robustez, enquanto que a rejeio a perturbaes torna-se lenta.

15
CAPTULO 2 INTRODUO TERICA
( ) ( ) ( )
Ls
n n
G s R s G s e

( ) P s
+ R
Y U
Q
+
Y
E
P
Y
+
+
( ) C s
( ) R s

Figura 2. 10 - Estrutura alternativa do Preditor de Smith Filtrado.
Se o controle feito digitalmente, o filtro deve ser preferencialmente discreto. Logo, um
possvel filtro que pode ser escolhido para
( ) R z no domnio de tempo discreto representado
pela equao (2.3).
( )
( ) 1 a z
R z
z a

(2.3)
Onde, a o parmetro de ajuste que varia entre 0 e 1 e quanto mais prximo de 1 o fil-
tro torna o algoritmo mais robusto, porm mais lento (como j discutido anteriormente).
2.4 CONSIDERAES FINAIS
Neste captulo foram descritos os desacopladores e controladores quanto estrutura, a-
plicabilidade, limitaes, vantagens e desvantagens. A seguir, no captulo 3, ser feito um es-
tudo de caso do prottipo onde foi aplicado o desacoplamento e controle e por fim, a modela-
gem da planta e o dimensionamento dos objetos de estudo deste captulo.


16
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
Neste captulo ser feita a caracterizao do prottipo de incubadora neonatal, que ut i-
lizada como objeto de estudo neste trabalho. Primeiramente, sero abordados os aspectos ge-
rais da planta, seguidos pelas descries dos diversos sistemas do prottipo. Por fim, feita a
modelagem da planta e o projeto do desacoplador e do controlador da planta.
3.1 ASPECTOS GERAIS
O prottipo de incubadora neonatal desenvolvido no laboratrio GPAR da Universidade
Federal do Cear (UFC) o objeto de estudo desta monografia. Este prottipo foi desenvolvi-
do atravs do Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da UFC e foi fruto da dis-
sertao de mestrado de [7].

Figura 3. 1 - Prottipo de Incubadora Neonatal desenvolvido por [7].
Na Figura 3. 1 pode-se visualizar uma ilustrao do prottipo da incubadora. H trs su-
portes neste prottipo: o superior para acomodao do beb; o intermedirio que acomoda a
realimentao de ar e de calor; e o inferior onde se localiza o umidificador.

17
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
A Figura 3. 2 mostra a vista superior da plataforma superior onde possvel fazer a lo-
calizao de vrios pontos importantes. Por exemplo, os orifcios de entrada e sada de ar e
calor (respectivamente 1 e 2); o tubo de PVC por onde ocorre a entrada de umidade (nmero
3); e o sensor de temperatura e umidade utilizado (nmero 4).

Figura 3. 2 - Vista superior da plataforma de colcho sem o capacete protetor.
3.2 DESCRIO DOS SISTEMAS
A seguir, explica-se simplificadamente os sistemas de circulao de ar, de aquecimento,
de umidificao e eletrnico geral antes de detalhar o funcionamento de cada componente na
seo 3.3 Descrio dos componentes fsicos.
3.2.1 SISTEMA DE CIRCULAO DE AR
O sistema de circulao de ar constitudo por um ventilador e pelos canos de ligao
com o capacete. Suas funes so garantir a circulao de ar da incubadora e a renovao de
oxignio, alm de promover o lanamento de ar aquecido. A Figura 3. 3 ilustra a circulao de
ar na incubadora neonatal.
O ventilador, localizado abaixo do reservatrio onde o beb se localiza, fora a entrada
de ar no capacete e consequentemente a sua sada tambm. Atravs de um espaamento entre
o final da tubulao e o ventilador ocorre a renovao de oxignio essencial ao recm-
nascido.
1
2
3 4
18
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
importante notar que a velocidade do ventilador constante, portanto no controla-
da. Antes da entrada do ar renovado incubadora, h uma resistncia que aquece este ar.

Figura 3. 3 - Sistema de circulao de ar.
3.2.2 SISTEMA DE AQUECIMENTO
Diferentemente do sistema de circulao de ar, o sistema de aquecimento um sistema
controlado, conforme explicado na seo 3.5. Seu funcionamento depende da lgica de con-
trole aplicada, do resistor, do sistema de circulao de ar descrito na seo anterior e do sis-
tema de umidificao.
A influncia da lgica de controle no sistema de aquecimento facilmente notada, uma
vez que h diversos tipos de controle com seus respectivos desempenhos. A resistncia influi
de maneira qualitativa, j que se pode escolher resistores das mais variadas potncias, tama-
nhos e eficincias. O sistema de circulao de ar comanda a velocidade que o ar quente chega
ao capacete, consequentemente um sistema circulatrio mais rpido uniformizaria a tempera-
tura na incubadora mais rapidamente. Enquanto que o sistema de umidificao influi de modo
a diminuir a temperatura com o aumento da umidade.
3.2.3 SISTEMA DE UMIDIFICAO
Da mesma maneira que o sistema de aquecimento, o sistema de umidificao tambm
um sistema controlado e seu funcionamento depende da lgica de controle aplicada, do umidi-
ficador e seu acionamento, do sistema de circulao de ar e do sistema de aquecimento.
O sistema de umidificao no est incorporado ao sistema de circulao, como o caso
do sistema de aquecimento, no entanto esta dependncia est caracterizada de forma indireta
19
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
pela velocidade em que o ar renovado. A ligao entre o umidificador e o capacete se d por
um tubo de PVC amarelo que transporta o ar umidificado para dentro dele como mostrado na
Figura 3. 3.
De maneira anloga ao sistema de aquecimento, a lgica de controle do sistema de umi-
dificao exerce grande influncia em sua performance. As caractersticas de umidificao
tambm so importantes para o sistema, da mesma maneira que a correta ativao (conforme
explicado na seo 3.7). Como esperado, o sistema de aquecimento de maneira inversa no sis-
tema de umidificao, ou seja, uma vez que se aumenta a temperatura a umidade tende a di-
minuir.
3.2.4 SISTEMA ELETRNICO GERAL
O sistema eletrnico da incubadora atua no sistema de aquecimento, de umidificao, de
circulao de ar e o de aquisio de dados. O intuito desta seo apenas apresentar a confi-
gurao bsica de cada um destes. Para maiores informaes sobre justificativas de utilizao
de componentes, esquemas de circuito de ligao e lgicas de controle, verificar dissertao
de [7], sendo este o responsvel pelo projeto do prottipo. A Figura 3. 4 mostra o esquema
geral do sistema eletrnico do prottipo.
Fonte de Dados
Sistema de Umidificao
Sistema de Aquecimento
Sistema de Circulao
de ar
Circuito de
Potncia
Circuito de
Sincronismo
PIC12F675
Resistor de
Aquecimento
NI USB-6009
Aquisio de
Dados
USB Ventilador
PIC 16F877A Servo-motor Umidificador
LCD
SHT75
LM35

Figura 3. 4 - Sistema Eletrnico Geral.
20
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
O computador se comunica com a placa de aquisio de dados da National Instruments
via USB por uma interface com os programas MATLAB e SIMULINK. Os dados referentes
aos sensores localizados no retngulo amarelo denominado "Fonte de Dados" so enviados ao
computador que calcula as variveis de controle e envia-as para a placa de aquisio de dados.
Estas informaes so encaminhadas para os microcontroladores PIC16F877A e PIC12F675
dependendo de seu destino, sendo respectivamente o sistema de umidificao e de aquecimen-
to.
O sistema de umidificao recebe a tenso de controle do servo-motor que gira o poten-
cimetro do umidificador para o valor desejado e este atua lanando umidade proporcional
localizao do potencimetro.
J o sistema de aquecimento recebe a tenso de controle e varia a tenso do resistor de
acordo com a identificao feita na seo 3.7.
3.3 DESCRIO DOS COMPONENTES FSICOS
3.3.1 RESISTOR
O resistor utilizado no sistema de aquecimento pode ser visualizado na Figura A. 3 j
instalado no reservatrio de ar. O resistor em questo tem potncia de 260W e estrutura cinza
do tipo bainha aletada, com capa e aletas em ao galvanizado e comprimento total de 20,0cm.
3.3.2 UMIDIFICADOR (HUMID-AIR PLUS)
O umidificador utilizado no prottipo ilustrado na Figura 3. 5 o Humid-air Plus, mo-
delo HP22060, fabricado pela NS Inaladores com potncia de 45W, alimentao de 220V e
reservatrio de 3L de gua. A ilustra o aparelho citado. Sua tecnologia ultra-snica utiliza um
oscilador em alta freqncia de 1,7MHz para quebrar as molculas de gua e lan-las para
evaporar e oferecer a umidade necessria. Alm de umidificador, o aparelho tambm ioniza o
ar na sua sada do aparelho com o intuito de purificar e descontaminar a gua, e consequente-
mente o ar.
A conduo do ar umidificado para o capacete feita atravs de uma tubulao de ele-
troduto de PVC flexvel corrugado de dimetro 2,5cm e adentra o capacete atravs de um ori-
fcio na plataforma do colcho mostrado na Figura 3. 2.
21
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)

Figura 3. 5 - Umidificador Humid-Air Plus.
3.3.3 SENSOR DE TEMPERATURA
Os sensores de temperatura LM35 produzidos pela National Semiconductor foram lo-
calizados em certos pontos da incubadora previsto na norma NBR IEC 60.601-2-19/1999 de-
vido sua linearidade, sensibilidade, exatido, baixo custo e facilidade, conforme a disserta-
o de [7].
Ainda em [7], pode-se encontrar a explanao necessria para compreenso do dimensi-
onamento dos circuitos auxiliares a esses sensores, bem como a anlise de tenses; porm que
fogem ao escopo desta monografia. Para informaes mais completas, consultar o datasheet
do componente disponvel em [11].

Figura 3. 6 - Sensor de temperatura LM35 produzido pela National Instruments.
3.3.4 SENSOR DE TEMPERATURA E UMIDADE RELATIVA DO AR
O sensor de temperatura e umidade relativa do ar utilizado foi o SHT75 do fabricante
Sensirion. A escolha desse sensor se deve ao fato de ele ser ao mesmo tempo sensor de
temperatura e umidade em um mesmo encapsulamento, alm de, obviamente, garantir a qua-
lidade de leitura das medidas e consumo de energia dentro das exigncias do prottipo, defi-
nidas por [7]. A Figura 3. 7 ilustra o referente sensor.
Novamente, os detalhes tcnicos de circuitos auxiliares, clculos de converso de tenso
para medida desejada e funcionamento do sensor, no so abordados nesta monografia por
22
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
no estar dentro do escopo da mesma, podendo ser analisada em [7] e no datasheet do materi-
al: [12].

Figura 3. 7 - Sensor de temperatura e umidade SHT75 do fabricante Sensirion.
3.4 MODELAGEM MATEMTICA
A fidelidade da modelagem matemtica com o sistema real extremamente importante
para o clculo do controle da planta. Qualquer processo fsico pode ser caracterizado por uma
equao diferencial provinda da modelagem fenomenolgica ou modelagem por identificao
[14]. Foi feita uma modelagem matemtica atravs do mtodo dos mnimos quadrados.
O mtodo dos mnimos quadrados baseado no estimador de mesmo nome [18]. O ob-
jetivo do identificador minimizar o erro de estimao em relao sada real da planta. As
funes de transferncias do sistema identificadas esto mostradas na equao (3.1):
( )
0,313 1,7
0,501 3,11
6, 631 6, 352
1, 724 1 4, 563 1
0, 2881 2, 918
0, 5559 1 9, 773 1
s s
s s
e e
s s
G s
e e
s s


(

(
+ +
(
=
(

(
+ +

(3.1)
Onde a linha 1 da matriz referencia a sada de umidade relativa do ar em porcentagem e
a linha 2 referencia a temperatura em graus Celsius.
Para simulao e implementao, a planta foi discretizada pelo mtodo zoh, utilizando
um perodo de amostragem 5
s
T s = . O critrio para escolha do tempo de amostragem foi ape-
nas um tempo suficiente para que o hardware fizesse a aquisio de dados e atuasse antes do
prximo ciclo. A otimizao deste tempo de amostragem planejado para trabalhos futuros.
O resultado est apresentado na equao (3.2):
23
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
( )
4 20
6 37
0, 3129 0,115
0, 9528 0, 9819
0, 0401 0, 0248
0,8608 0, 9915
z z
z z
G z
z z
z z


(

(

(
=
(

(


(3.2)
3.5 PROJETO DE DESACOPLADOR E CONTROLE
Para fazer o projeto do desacoplador e do controle da planta, analisa-se primeiro a plan-
ta desconsiderando os tempos mortos, conforme explicado na seo 2.2.
3.5.1 CONDIO DE EXISTNCIA EM RELAO CARACTERSTICA
PRPRIA
Considerando,
( ) ( ) ( ) , 1; 2
ij
s
ij ij
G s g s e i j
u
= = , verifica-se que os elementos so prprios
e realizveis, pois a ordem do numerador menor ou igual ordem do denominador:

12
12
11
1, 724 1
0, 9579
4, 563 1
g s
d
g s
+
= =
+
;

21
21
22
9, 773 1
0, 0987
0, 5559 1
g s
d
g s
+
= =
+

Logo, o Desacoplador Invertido da Figura 2. 2 pode ser utilizado. No entanto, como o
termo
21
d tem um ganho muito pequeno ( 0, 0987 0, 559 9, 773 0, 006 ~ ), foi feita a excluso
deste termo por razes prticas. Ou seja, a influncia da umidade na temperatura to peque-
na na planta, que o seu desacoplamento foi considerado desnecessrio.
3.5.2 CONDIO DE EXISTNCIA EM RELAO CAUSALIDADE
Em seguida, o atraso do desacoplador deve ser analisado. Os atrasos da planta so da
seguinte forma:
12 11
u u > . Logo, o atraso do nico termo do desacoplador deve ser igual a
12 12 11
1, 387
D G G
u u u = = .
3.5.3 CONDIO DE EXISTNCIA EM RELAO ESTABILIDADE
O zero do elemento do desacoplador
12 11
G G est no semiplano negativo, logo ele est
inserido na condio i descrita seo 2.2.3.3. Portanto, o elemento do Desacoplador Invertido
estvel e realizvel.
24
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
3.5.4 DIAGRAMA GERAL
Aps anlise das condies de existncia, o desacoplador dimensionado para a planta da
incubadora pode ser resumido na Figura 3. 8.
Planta Controlador
r2 +

( )
22
G s
( )
21
G s
( )
12
G s
( )
11
G s
( )
12
D s
( )
21
D s
r1 +

( )
1
C s
( )
2
C s
+
+
+
+
+
+
+
+
Desacoplador

Figura 3. 8 - Desacoplador utilizado no Prottipo de Incubadora.
Onde os elementos do desacoplador so:

( )
( )
( )
12 1,378
12
11
1, 724 1
0, 9579
4, 563 1
s
G s
s
D s e
G s s

+
= =
+
(3.3)
( )
21
0 D s = (3.4)
Aplicando o mesmo procedimento para o domnio discreto:

( )
( )
( )
12 16
12
11
0,115 0,1095
0, 3129 0, 3072
G z
z
D z z
G z z

= =

(3.5)
( )
21
0 D z =
3.5.5 DIMENSIONAMENTO DO PREDITOR DE SMITH FILTRADO (FSP)
O FSP foi implementado em SIMULINK e est apresentado na Figura 3. 9.
25
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)

Figura 3. 9 - Diagrama do Preditor de Smith Filtrado.
Onde os controladores utilizados tm a forma da equao (3.6):

0
1
i
i i
z z
C K
z

(3.6)
Para o dimensionamento dos controladores o procedimento a seguir foi tomado para ca-
da uma das malhas, j que idealmente elas esto desacopladas:
1. Insero do zero
0
i
z no plo de ( )
ii
G z . O intuito da insero deste zero elimi-
nar a influncia do plo da planta.
2. Definir ganho do controlador de acordo com a constante de tempo desejada (
i
t );
3. Traar grfico do lugar das razes da planta com controlador;
4. Ajuste fino do ganho do controlador para melhorar desempenho.

Desenvolvendo este procedimento para a malha de umidade:
1.
1
0
0, 9528 z = ;
2. Definio da constante de tempo:
Tempo definido necessrio para referncia ser atingida com erro de 5%:

5% 1 1
3 5 60 600 100 t s s t t = = = = .
O ganho escolhido referente ao ponto:
0,01 1
1
1
0, 01 0, 9512
s
T
s z e
t

= = = .
3. Grfico do Lugar das Razes:
26
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)

Figura 3. 10 - Grfico do Lugar das Razes da malha de umidade.

Figura 3. 11 - Determinao de ganho ideal da malha de umidade.
Logo, define-se
1
0, 08 K = .
4. Para o ajuste do ganho do controlador, foram considerados resultados de simula-
o, que mostraram que o valor de
1
0, 6 K = equivale realmente ao desejado.

Desenvolvendo este procedimento para a malha de temperatura:
1.
2
0
0, 9915 z = ;
2. Definio da constante de tempo:
Tempo definido necessrio para referncia ser atingida com erro de 5%:
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Grfico do Lugar das Razes para a malha de umidade
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n

r
i
o
0.94 0.96 0.98 1 1.02 1.04
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
System: L1
Gain: 0.264
Pole: 0.951
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.0102
Grfico do Lugar das Razes para a malha de umidade
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n

r
i
o
27
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)

5% 1 1
3 10 60 600 200 t s s t t = = = = .
O ganho escolhido referente ao ponto:
0,005 1
1
1
0, 005 0, 9753
s
T
s z e
t

= = = .
3. Grfico do Lugar das Razes:

Figura 3. 12 - Lugar das razes para a malha de temperatura.

Figura 3. 13 - Determinao de ganho ideal da malha de temperatura.
Logo, define-se
2
1, 01 K = .
4. Para o ajuste fino do ganho considerando o modelo real definiu-se ganho para:
2
1 K = .
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Grfico do Lugar das Razes para a malha de temperatura
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n

r
i
o
0.92 0.94 0.96 0.98 1 1.02 1.04 1.06
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-3
System: L2
Gain: 1.01
Pole: 0.975
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.00509
Grfico do Lugar das Razes para a malha de temperatura
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n

r
i
o
28
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
Quanto estrutura do controlador, houve uma pequena modificao por conta da satu-
rao do atuador. Deve-se retirar o plo no ponto 1 e somar o atraso da diferena entre a sada
saturada do atuador e o sinal de desacoplamento. Como a malha de temperatura no tem sinal
de desacoplamento, adicionado somente o atraso do atuador da temperatura, como mostra a
Figura 3. 14.

Figura 3. 14 - Adaptao da estrutura do controlador.
Esta estrutura ainda permite que o controlador tenha uma funo anti-windup, ou seja,
uma tcnica que melhora o desempenho do controlador se este estiver saturado.
3.6 FILTRO DE RUDOS
Aps os primeiros ensaios prticos, percebeu-se a necessidade de utilizar um filtro para
tratar os rudos dos sensores. A origem dos rudos o acionamento do servo-motor do umidi-
ficador. Logo, quando h variao da tenso no servo, h grandes rudos no sensor SHT75.
A lgica utilizada no filtro simples, porm muito eficaz na planta estudada. O filtro
compara a amostra atual com a ltima e, se a diferena entre elas for maior do que um valor
limitador, o filtro ignora a amostra atual e determina que o valor anterior seja utilizado. A sa-
da do filtro est explicitada matematicamente na equao (3.7).

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
, se 1
( )
1 , se 1
filtro
u t u t u t LIM
y t
u t u t u t LIM
>

=

s

(3.7)
Notou-se que a filtragem de possveis rudos de valores acima do real se tornou dispen-
svel porque todos os rudos acarretavam em medidas inferiores do que as reais. Desse modo,
29
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
como o filtro de rudos no filtra rudos de valores acima do real, ele pode ter limites menores,
se tornando mais eficaz.
Em seguida, foram estimados os limitadores a fim de que, simultaneamente, filtrassem a
maior parte dos rudos e no ignorassem quedas reais de medida. O limitador de umidade foi
dimensionado para tolerar at 1% de rudo de umidade percentual absoluta, enquanto que o
limitador de temperatura tolera somente 0,5C de rudo.
Pode-se questionar a funcionalidade do filtro no caso de a diferena entre uma amostra e
outra for realmente maior do que o valor limitador, pois neste caso o valor real seria ignorado.
No entanto, a taxa de amostragem suficientemente grande de modo que muito difcil haver
tal diferena entre duas amostras consecutivas. Estes valores so possveis porque o filtro atua
somente quando h um decrscimo.
A Figura 3. 15 mostra um ensaio feito na prtica com o intuito de mostrar o funciona-
mento do filtro. possvel ver o sinal filtrado no grfico inferior e o no-filtrado no grfico
superior.

Figura 3. 15 Sada de umidade filtrada e no-filtrada.
importante frisar que esses rudos de umidade grandes s aparecem quando h grande
esforo do servo-motor do umidificador.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
50
55
60
65
Umidade sem a utilizao do filtro
Tempo [min]
[
%
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
50
55
60
65
Umidade com a utilizao do filtro
Tempo [min]
[
%
]
30
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
3.7 LINERIZADOR DO SERVO-MOTOR DO UMIDIFICADOR
Desde as publicaes de [7] e [9], houve problemas de modelagem com relao ao ser-
vo-motor que controla o umidificador. A modelagem era satisfatria, porm o carter no-
linear do servo-motor prejudicava o desempenho do controlador.
Logo, houve a necessidade de fazer uma linearizao por partes do servo-motor em
questo. O objetivo fazer que uma variao linear na entrada do linearizador cause uma va-
riao linear de umidade na sada, como ilustra a Figura 3. 16. Para isto o linearizador foi po-
sicionado exatamente antes da entrada da planta.








Controlador
&
Desacoplador
Linearizador Planta
Referncia Sada

Figura 3. 16 - Funcionamento exemplificado do linearizador.
A entrada do linearizador sofre uma variao linear limitada entre 0 e 5, sua sada ser
no-linear para que a sada da planta (Umidade Relativa UR [%]) seja linear.
Para o dimensionamento do linearizador, um ensaio experimental foi realizado. Foi a-
plicada, em temperatura ambiente, uma tenso no servo-motor e medido o valor de umidade
relativa correspondente.
Tabela 3. 1 - Resultados experimentais para dimensionamento de linearizador.
Dados do sensor SHT75
Entrada (SERVO) [V] 1,2 1,6 2 2,2 2,4 2,5 2,6 2,7 2,8 3
Sada (Umidade) [%] 55,9 57,7 61,4 63,8 69,2 71,4 77,6 86,6 88,1 89,2

Aps a aquisio dos dados, fez-se um tratamento destes. O grfico de umidade foi
transposto para o ponto 0 de umidade subtraindo todos os valores da curva pelo valor mnimo:
t
V
5
t
V
3
1,2
t
UR [%]

31
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
55,9. Alm de terem sido divididos por 6,66 para que a entrada do linearizador tenha valor
mximo igual a 5. Estes clculos podem ser vistos na igualdade: ( ) 89, 2 55, 9 6, 66 5 = .
Em seguida, para fazer a linearizao da curva foi dividida em trs partes distintas e pa-
ra cada uma foi encontrado um polinmio de ordem 2 para interpolar os dados. A Figura 3. 17
ilustra a curva de dados com as trs curvas separadas e seus respectivos polinmios interpola-
dores.

Figura 3. 17 - Linearizador do servo-motor do umidificador.
Ento, o linearizador foi implementado no software SIMULINK como est representado
na Figura 3. 18. Primeiramente h o ganho de 6,66 para transpor os dados e verificado em
qual curva do grfico o ponto se encontra pelo bloco "if" em seguida. Depois da identificao
da regio da curva que o ponto est localizado, aplica-se o polinmio interpolador correspon-
dente com o acrscimo de 55,9 [%].

Figura 3. 18 Linearizador implementado em SIMULINK.
y = -0,0107x
2
+ 0,2068x + 1,2214
y = -0,0009x
2
+ 0,0575x + 1,8079
y = 0,0443x
2
- 2,7191x + 44,435
1
1,2
1,4
1,6
1,8
2
2,2
2,4
2,6
2,8
3
3,2
0 5 10 15 20 25 30 35
E
n
t
r
a
d
a

s
e
r
v
o
-
m
o
t
o
r

[
V
]
Umidade [%] / 6,66
Linearizador do servo-motor
32
CAPTULO 3 ESTUDO DE CASO (INCUBADORA)
Na Figura 3. 19 esto ilustrados dois grficos que demonstram o funcionamento do line-
arizador da Figura 3. 18. Colocou-se como entrada deste uma rampa de 0 a 5 (valores limites
mnimo e mximo, respectivamente) para simular a converso de base para todos os valores
possveis. possvel ver que a sada do linearizador tem formato similar ao da Figura 3. 17,
comprovando que este est bem projetado.

Figura 3. 19 - Funcionamento do bloco Linearizador no software SIMULINK.
3.8 CONSIDERAES FINAIS
Neste captulo foram estudadas as caractersticas mais importantes da planta como al-
guns de seus componentes, a modelagem, o projeto do desacoplador e do controlador, o filtro
de rudos e o linearizador do servo-motor do umidificador.
Agora que a planta est bem explanada, possvel analisar o desempenho de cada um
dos componentes nos resultados de simulao e experimentais que so os temas do prximo
captulo.

0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Entrada do Linearizador
Amostras
[
%
]
0 1 2 3 4 5
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3
3.2
Sada do Linearizador
Amostras
[
%
]
33
CAPTULO 4 SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS
CAPTULO 4 SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Neste captulo sero apresentados os resultados de simulao e experimentais utilizando
os componentes citados no captulo anterior. Primeiramente sero apresentados os resultados
de simulao e em seguida os resultados experimentais.
Para fazer as comparaes entre os ensaios, as referncias de sada utilizadas em ambos
foram as mesmas. Foram realizados dois ensaios diferentes, onde o primeiro tem o intuito de
mostrar a importncia de se fazer o desacoplamento, e o segundo o intuito de mostrar o de-
sempenho geral do controlador e do desacoplador. importante notar que na simulao, aps
o primeiro ensaio, foi feito um ensaio adicional para comparar o desempenho do controlador
sem o desacoplador.
4.1 SIMULAO
4.1.1 DIAGRAMA DE BLOCOS
O dimensionamento feito na seo 3.5, foi utilizado para realizar simulaes do modelo
real atravs do software MATLAB e SIMULINK. O diagrama de blocos utilizado na simula-
o baseado no esquema da Figura 3. 8.
No diagrama de blocos, a malha de umidade est localizada na parte superior e a malha
de temperatura na parte inferior, ilustradas com os retngulos de cor azul e vermelha, respec-
tivamente, na Figura 4. 1.

Figura 4. 1 - Diagrama de blocos ilustrando malhas de umidade e temperatura.
34
CAPTULO 4 SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS
esquerda, localiza-se o bloco de referncias seguido por um bloco de discretizao.
Em seguida, aps o clculo do erro em relao referncia, os sinais entram nos seus respec-
tivos controladores j dimensionados na seo 3.5. As sadas dos controladores entram no de-
sacoplador, tambm dimensionado nas equaes (3.3) e (3.4), e entram nos atuadores, mode-
lados por um bloco de saturao.
importante salientar que os sinais utilizados no clculo dos controladores so referen-
tes somente dinmica do sistema, uma vez que a parte esttica no tem influncia significa-
tiva.
4.1.2 RESULTADOS DE SIMULAO
O dimensionamento das variveis de controle
1
0
z ,
2
0
z ,
1
K e
2
K

foi feito seguindo o m-
todo explicado na seo 3.5.5. J as variveis
1
a e
2
a

foram escolhidas como iguais a 0,9, pois
este valor inicial comumente utilizado em literatura. Para anlise dos resultados importan-
te verificar se o sistema est realmente desacoplado.
Todas as simulaes foram feitas considerando que a umidade relativa do ar ambiente
era igual a 70% e que a temperatura ambiente era igual a 26C.
A primeira simulao consiste em dar um degrau positivo de unidade 5 na umidade e
manter a temperatura constante. Seguido por um degrau de temperatura de unidade 3 manten-
do a umidade constante. Os valores utilizados foram 01 0, 9528 z = ; 02 0,9915 z = ;
1
0, 6 K = e
2
1 K = . A Figura 4. 2 ilustra esta situao.
Na Figura 4. 3, est ilustrado o controle aplicado a cada um dos atuadores. Percebe-se
que no houve saturao do atuador, pois os limites em simulao so de 0 a 5V no umidifi-
cador e no resistor.
Analisando a Figura 4. 2, possvel notar que quando o degrau de umidade aplicado, a
temperatura sofre um pequeno distrbio que facilmente controlado pelo controlador de tem-
peratura. No degrau de temperatura, no possvel notar nenhum tipo de influncia na umi-
dade. Comprovando assim, que o desacoplador dimensionado est bem projetado.
Analisando agora o tempo de acomodao das variveis, a umidade chegou referncia
do degrau em aproximadamente trs minutos. Quanto temperatura, ela convergiu em quinze
minutos para seu respectivo degrau. Este tempo relativamente bom considerando que a ma-
lha de temperatura lenta.

35
CAPTULO 4 SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Figura 4. 2 - Simulao de degrau de temperatura e umidade.

Figura 4. 3 - Tenses de controle aplicadas aos atuadores.
A fim de fazer uma comparao mais concreta da importncia do desacoplador, poss-
vel simular sem utiliz-lo. O controle utilizado o mesmo da primeira simulao. A Figura 4.
4 ilustra os resultados da simulao, e a Figura 4. 5 o controle aplicado.
No degrau de umidade o desempenho do controlador foi o mesmo. Porm, percebe-se
que h uma grande queda na umidade quando o degrau de temperatura foi inserido. Fica evi-
dente, ento, que o desacoplador est realmente atuando de modo a desacoplar as variveis e
com um bom desempenho.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
70
72
74
76
Umidade na Incubadora
Tempo [min]
U
m
i
d
a
d
e

[
%
]


0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
24
26
28
30
Temperatura na Incubadora
Tempo [min]
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

[

C
]
Sada
Referncia
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
1
2
3
Controle de Umidade
Tempo [min]
T
e
n
s

o

[
V
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
1
2
3
4
Tempo [min]
T
e
n
s

o

[
V
]
Controle de Temperatura
36
CAPTULO 4 SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Figura 4. 4 - Simulao sem a utilizao do desacoplador.

Figura 4. 5 - Controle utilizado na simulao.
A terceira simulao composta de trs degraus de umidade e dois de temperatura. O
resultado pode ser visto na Figura 4. 6 e o controle aplicado planta na Figura 4. 7.
Mais uma vez, o controle e o desacoplador atuaram como esperado e seguiram a refe-
rncia em um tempo consideravelmente bom. Ou seja, no degrau inicial a referncia de umi-
dade convergiu em sete minutos e a de temperatura em vinte minutos.

0 10 20 30 40 50 60
0
2
4
6
Umidade na Incubadora
Tempo [min]
U
m
i
d
a
d
e

[
%
]


0 10 20 30 40 50 60
-2
0
2
4
Temperatura na Incubadora
Tempo [min]
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

[

C
]


Sada
Referncia
Sada
Referncia
0 10 20 30 40 50 60
0
1
2
3
Controle de Umidade
Tempo [min]
T
e
n
s

o

[
V
]
0 10 20 30 40 50 60
0
1
2
3
4
Tempo [min]
T
e
n
s

o

[
V
]
Controle de Temperatura
37
CAPTULO 4 SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Figura 4. 6 Simulao com referncia proposta em [9].

Figura 4. 7 - Controle da incubadora na terceira simulao.
No degrau seguinte, a umidade atingiu a referncia em trs minutos e a temperatura
conseguiu se manter estvel. possvel ver a pequena variao de controle de temperatura
para que esse objetivo fosse alcanado.
No terceiro degrau novamente as referncias foram atingidas satisfatoriamente. A umi-
dade, mais uma vez atingindo a referncia com rapidez, em torno de trs minutos, e a tempe-
ratura convergiu em pouco mais de dez minutos.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
66
68
70
72
Umidade na Incubadora
Tempo [min]
U
m
i
d
a
d
e

[
%
]


Sada
Referncia
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
25
30
35
Temperatura na Incubadora
Tempo [min]
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

[

C
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
1
2
3
4
Controle de Umidade
Tempo [min]
T
e
n
s

o

[
V
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
2
3
4
5
Tempo [min]
T
e
n
s

o

[
V
]
Controle de Temperatura
38
CAPTULO 4 SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS
4.2 ENSAIOS EXPERIMENTAIS
4.2.1 INTERFACE
Os ensaios experimentais realizados tiveram suas referncias equivalentes aos simula-
dos. O diagrama de blocos utilizado nos ensaios experimentais no software SIMULINK est
mostrado na Figura 4. 8.

Figura 4. 8 - Ambiente do software SIMULINK para ensaio da incubadora.
esquerda esto os blocos que do as referncias as variveis de estudo, sendo a parte
superior relacionada umidade e a parte inferior relacionada temperatura. Em seguida, h
um subsistema que comporta o controlador e o desacoplador juntos, assunto abordado no pr-
ximo pargrafo e ilustrado na Figura 4. 9. Aps a passagem dos sinais pelo controlador e de-
sacoplador, os sinais so enviados via USB esta interface representada pelo bloco Analog
Output para o sistema eletrnico que para acionar os atuadores. Os sinais dos sensores so
lidos no bloco Analog Input. O canal zero recebe a umidade do sensor SHT75 e o canal 4 re-
cebe a temperatura do mesmo sensor. Cada sinal passa pelo bloco de converso de unidades
para transformar as medidas de Volts para Umidade Percentual Relativa e Graus Celsius. A-
ps a converso os sinais so filtrados e realimentados ao sistema para entrarem no clculo do
39
CAPTULO 4 SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS
erro. Na realimentao h influncia do bloco do controlador e desacoplador pelos sinais Con-
trole1 e Controle2, a origem desses sinais explicada a seguir no detalhamento do bloco do
controlador e desacoplador.
Em relao ao subsistema do controlador e do desacoplador citado anteriormente, sua
representao situa-se na Figura 4. 9. As entradas so o erro da umidade e o erro da tempera-
tura. A explicao da constituio deste bloco j foi abordado na seo "Estudo de Caso", lo-
go o intuito agora explicar a origem e o final dos sinais.
O sinal Controle1 e Controle2 saem respectivamente dos blocos de controle de umidade
e temperatura e vo para a estimao da planta e consequentemente para o clculo do erro do
respectivo sinal. Os sinais passam pelo bloco do controlador e do desacoplador (lembrando
que somente o sinal de umidade afetado pelo desacoplador), e entram nos saturadores. Am-
bos saturam no intervalo de 0 a 5, porm o sinal de umidade passa pelo linearizador (explica-
do na seo 3.7 Linerizador do servo-motor do umidificador) e tem sua sada limitada entre
1,2V e 3V. Enfim, os sinais saem do bloco e so enviados aos atuadores.

Figura 4. 9 - Controlador e Desacoplador da incubadora.
40
CAPTULO 4 SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS
4.2.2 RESULTADOS DE ENSAIOS EXPERIMENTAIS
O primeiro ensaio teve o intuito de mostrar o desacoplamento real da temperatura e da
umidade. No primeiro instante foi aplicado um degrau de mdulo cinco na umidade, deixando
a temperatura constante. Aps 45 minutos, adicionou-se um degrau de temperatura de mdulo
3. Os resultados podem ser vistos na Figura 4. 10 e Figura 4. 11.
Analisando o resultado do ensaio, possvel verificar que a referncia de umidade foi
atingida em aproximadamente trs minutos, resultado esperado de acordo com a simulao da
Figura 4. 2. Enquanto isso, a temperatura atingiu seu referencial em vinte e cinco minutos,
embora ainda seja considerado um bom desempenho o tempo de acomodao foi dez minutos
a mais do que a simulao. Esta diferena de performance justificada pelo erro de modela-
gem da planta.
Pode-se perceber que aps o degrau de temperatura, houve uma pequena ondulao na
umidade, chegando a um pico de 2% de Umidade Relativa a mais do que o referencial, mas
foi rapidamente eliminado atravs da ao de controle de umidade. Isto caracteriza um erro de
desacoplamento das variveis, porm a presena deste erro no afeta significativamente no
desempenho geral do controlador e desacoplador projetados.


Figura 4. 10 Ensaio experimental para verificao de desacoplamento.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
65
70
75
80
Umidade na Incubadora
Tempo [min]
U
m
i
d
a
d
e

[
%
]


0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
24
26
28
30
Temperatura na Incubadora
Tempo [min]
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

[

C
]
Sada
Referncia
41
CAPTULO 4 SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Figura 4. 11 Controle do ensaio experimental.
Conforme a norma NBR IEC 601-2-19, a temperatura para ser denominada constante
deve estar dentro da faixa de valores 0, 5 C . Observando a Figura 4. 12, com o auxlio das
linhas auxiliares nota-se que a temperatura atingiu este perfil requerido pela norma na primei-
ra etapa do ensaio experimental.

Figura 4. 12 Variao de temperatura em torno da referncia.
A seguir, fez-se um ensaio utilizando mdulos de referncia equivalentes aos apresenta-
dos em [9]. A Figura 4. 13 contm as curvas de temperatura e umidade, assim como suas res-
pectivas referncias, enquanto que a Figura 4. 14 ilustra o controle utilizado.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
1
2
3
4
5
Controle de Umidade
Tempo [min]
T
e
n
s

o

[
V
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
1
2
3
4
5
Tempo [min]
T
e
n
s

o

[
V
]
Controle de Temperatura
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
24.5
25
25.5
26
26.5
27
Temperatura na Incubadora
Tempo [min]
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

[

C
]
42
CAPTULO 4 SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Observa-se que este ensaio mais elaborado e mesmo assim os desempenhos do contro-
lador e do desacoplador seguiram satisfatoriamente as referncias. Houve um pequeno desvio
de referncia no incio da curva de umidade, novamente explicado pelo erro de modelagem da
planta refletida no desacoplamento imperfeito das variveis de controle.

Figura 4. 13 Ensaio experimental com referncias equivalentes a [9].

Figura 4. 14 Curvas de controle de temperatura e umidade do ensaio realizado.
No degrau inicial a referncia de umidade foi atingida em dez minutos e a de temperatu-
ra em aproximadamente trinta minutos. Contrastando com os resultados de simulao que fo-
ram respectivamente sete e vinte minutos.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
50
55
60
65
70
Umidade na Incubadora
Tempo [min]
U
m
i
d
a
d
e

[
%
]


0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
24
26
28
30
32
34
Temperatura na Incubadora
Tempo [min]
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

[

C
]
Sada
Referncia
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
1
2
3
4
5
Controle de Umidade
Tempo [min]
T
e
n
s

o

[
V
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
1
2
3
4
5
Tempo [min]
T
e
n
s

o

[
V
]
Controle de Temperatura
43
CAPTULO 4 SIMULAO E RESULTADOS EXPERIMENTAIS
No segundo degrau, as referncias foram alcanadas de maneira satisfatrias, uma vez
que esta parte era similar ao primeiro ensaio experimental. No entanto, percebe-se que a tem-
peratura se estabilizou pouco acima da referncia.
J no terceiro degrau, a malha de temperatura atuou mais lentamente que o esperado. Is-
to se deve ao fato de estar trabalhando em temperaturas mais elevadas, quase chegando satu-
rao do controlador de temperatura, conforme verificado na Figura 4. 14.
Novamente analisa-se a variao de temperatura em torno da referncia e nota-se que a
temperatura no varia dentro da faixa permitida de 0, 5 C em relao referncia. No entan-
to, isto pode ser explicado porque a temperatura convergiu para uma temperatura maior do
que a referncia. Deste modo, mesmo com a temperatura estabilizada dentro da faixa permiti-
da, o ensaio no est em conformidade.

Figura 4. 15 - Variao de temperatura em torno da referncia.
De forma geral, o desacoplador atuou de modo satisfatrio, pois seu objetivo principal
era atenuar o efeito do acoplamento das variveis e no elimin-lo por completo. Os controla-
dores tiveram bom desempenho, j que tiveram que atuar em uma situao onde as variveis
no estavam totalmente desacopladas. Logo, estes tiveram um trabalho dobrado, pois alm de
controlar as variveis, tiveram que diminuir o erro no superado pelos desacopladores. Adi-
ciona-se o fato de o ventilador da incubadora ter funcionado abaixo do esperado por falta de
manuteno, prejudicando, assim, a circulao de ar da incubadora e, consequentemente, o
tempo de assentamento da temperatura e umidade.

40 45 50 55 60
29
29.2
29.4
29.6
29.8
30
30.2
30.4
30.6
30.8
31
Temperatura na Incubadora
Tempo [min]
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

[

C
]
44
CAPTULO 5 CONCLUSES
CAPTULO 5 CONCLUSES
Este trabalho foi realizado com o objetivo de projetar, simular, implementar e analisar a
tcnica do Preditor de Smith Filtrado e do Desacoplamento atuando em um sistema multivari-
vel com atraso no tempo, como o caso do sistema de temperatura e umidade do prottipo
de incubadora neonatal.
Foi feita a identificao da planta, e com a ajuda do linearizador do servo-motor do u-
midificador foi possvel aproximar o modelo ainda mais realidade. No entanto, este modelo
no est totalmente adequado e foi a razo de algumas perdas de preciso. Alm disso, pde-
se resolver o problema de rudos extremos do sensor atravs do filtro projetado.
O desempenho geral do desacoplador considerado satisfatrio, pois atenuou signifi-
cantemente os efeitos da malha de temperatura na malha de umidade em simulao. Porm,
nos resultados experimentais seu desempenho foi um pouco abaixo do esperado. No entanto,
o que justifica este mau desacoplamento no o projeto do desacoplador em si, e sim o mode-
lo da planta que ainda no est totalmente condizente com a realidade devido s suas grandes
no-linearidades. Ainda, pode-se destacar que houve uma queda de rendimento do ventilador
aps a identificao da planta, que pode ter deixado o sistema mais lento.
No que se refere ao controlador, seu desempenho nos resultados experimentais consi-
derado muito bom, pois ele foi capaz de controlar bem a temperatura e umidade diante dos
atrasos no tempo, desacoplamento parcial e erros do modelo.
Uma dificuldade encontrada foi a realizao de ensaios experimentais, j que as cons-
tantes de tempo das variveis so muito lentas. Logo aps a realizao do ensaio com durao
mdia de 90 minutos ainda era necessrio esperar em mdia 40 minutos a estabilizao das
variveis nas condies iniciais.
Diante do exposto acima, pode-se afirmar que o objetivo deste trabalho foi alcanado e
o algoritmo utilizado controlou a planta multivarivel e alcanou a exigncia da norma NBR
IEC 60.601-2-19/1999 de no variar em 0, 5 C da referncia a qual a temperatura est sub-
metida. Outras exigncias da norma no puderam ser atingidas, uma vez que o prottipo em si
no permite esta realizao devido aos atuadores fracos, sistema de circulao lento, entre ou-
tros.
Como sugesto de trabalhos futuros, recomenda-se fazer uma identificao mais deta-
lhada da planta em questo, otimizar a escolha do tempo de amostragem, fazer medidas com-
parativas dos outros sensores instalados e verificar a falha existente no ventilador e uma me-
lhor adaptao do prottipo a uma incubadora neonatal comercial.
45
CAPTULO 6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

CAPTULO 6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Arone, E. M., Variaes da umidade relativa no microclima de uma incubado-
ra. So Paulo: FANEM, 1995.
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[3] Brasil, Ministrio da Sade. Disponvel em:
<http://dtr2002.saude.gov.br/proesf/Site/Arquivos_pdf_word/pdf/Pacto%20Apro
vado%20na%20Tripartite.pdf>. Acessado em 30 de setembro de 2010.
[4] Brasil, Ministrio da Sade. Disponvel em:
<http://portal.saude.gov.br/portal/saude/profissional/visualizar_texto.cfm?idtxt=
32203&janela=1>. Acessado em 30 de setembro de 2010.
[5] Brasil, Presidncia da Repblica, Relatrio Nacional de Acompanhamento, Ob-
jetivos de desenvolvimento do milnio. Ipea. Braslia, Maro de 2010.
[6] Brasil. Ministrio da Sade. Evoluo da Mortalidade Infantil no Brasil. . Dis-
ponvel em:
http://portal.saude.gov.br/SAUDE/visualizar_texto.cfm?idtxt=24437. Acessado
em 30 de setembro de 2010.
[7] Brito Neto, J. O., Controle Multivarivel de Temperatura e Umidade Aplicado
em Incubadoras Neonatais. Fortaleza, Agosto de 2010. Dissertao de Mestra-
do, Universidade Federal do Cear.
[8] Camacho, E. F., Normey-Rico, J. E. Control of Dead-time Processes. 1 Ed. Flo-
rianpolis, Sevilha, Springer. 2007.
[9] Cavalcante, M. U., Torrico, B. C., Brito Neto, J. O., Da Costa Filho, F. L. M.,
Camura, L.J., Almeida, O. M., Ado, A. A., Controle de umidade e temperatu-
ra numa incubadora neonatal usando controle preditivo. Congresso Brasileiro
de Automtica, 2010.
[10] Chen P., Zhang W., Improvement on na inverted decoupling technique for a
class of stable linear multivariable processes. ISA Transactions, vol. 46, 2007,
pp. 199-210.
[11] Datasheet LM35. Disponvel em:
<http://www.national.com/ds/LM/LM35.pdf>. Acesso em 27 de outubro de
2010.
46
CAPTULO 6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[12] Datasheet SHT75. Disponvel em: <http://www.sensirion.com/en>. Acesso em
27 de outubro de 2010.
[13] Dorf, R. C, bishop, R. H.. Sistemas de Controle Moderno. 8 Ed. Editora LTC.
2001.
[14] Geromel, J. C., Palhares, A. G. B. Anlise Linear de Sistemas Dinmicos.
2004. Universidade Federal de Santa Catarina.
[15] Iaione, F., Moraes, R. Equipamento para Avaliao de funcionalidade de incu-
badoras para recm-nascidos. Revista Brasileira de Engenharia Biomdica.
UNICAMP.
[16] Jornal O Estado de So Paulo. Mortalidade infantil no Brasil cai 61% em 20
anos, diz estudo. Disponvel em:
<http://www.estadao.com.br/noticias/geral,mortalidade-infantil-no-brasil-cai-61-
em-20-anos-diz-estudo,555866,0.htm>. Acessado em: 30 de setembro de 2010.
[17] Jornal O Estado de So Paulo. Mortalidade infantil no mundo cai mais depres-
sa do que previa a ONU. Disponvel em:
http://www.estadao.com.br/noticias/vidae,mortalidade-infantil-no-mundo-cai-
mais-depressa-do-que-previa-a-onu,555951,0.htm>. Acessado em: 30 de setem-
bro de 2010.
[18] Ljung, L. System Identification: Theory for the use, 1999. Upper Sanddle Ri-
ver.
[19] Luyben W. L., Distillation decoupling. AIChE Journal, , vol. 16, pp. 198-203,
1970.
[20] NBR IEC 60.601-2-19. Equipamento Eletromdico Parte 2: Prescries
Particulares para Segurana de Incubadoras para Recm-Nascidos. ABNT,
1999.
[21] Normey-Rico, J., Bordons, C. e Camacho, E. (1997). Improving the robustness
of deadtime compensating pi controllers, Control Engineering Practice 5(6):
801810.
[22] Qin, S. J. e Badgwel, T. A., A survey of industrial model predictive control te-
chnology. Control Engineering Practice 11: 733764, 2003.
[23] Smith, O. J. M. (1957). Closed control of loops with dead-time, Chem. Eng.
Progress 53: 217219.
47
CAPTULO 6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[24] Torrico, B C. Contribuies ao Controle Preditivo Robusto de Sistemas com
Atraso. Florianpolis, Maio de 2007. Tese de doutorado. Universidade Federal
de Santa Catarina. Departamento de Automao e Sistemas.
[25] Torrico, B. C. ; Normey-Rico J. E., Robust MPC Tuning for Integrative and
Unstable Processes with Dead-time. XVI Congresso Brasileiro de Automtica,
Salvador, Bahia, 2006.
[26] Wade H. L. Inverted Decoupling: A negletected technique. ISA Transactions,
1997; 36; 3-10.
[27] Walter K. V. T. Decoupling in distillation. AIChE Journal, 1974, vol. 20.

48
CAPTULO 6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ANEXO
1. SUPORTE METLICO
O prottipo composto por uma estrutura de metal, mostrada na Figura A. 1 que serve
de apoio para a incubadora e seus auxiliares. Suas dimenses so de 93,5 cm de comprimento;
43,0 cm de profundidade; e 85,0 cm de altura.
O suporte metlico tem trs plataformas diferentes. A Plataforma A a plataforma supe-
rior e est a 80,0 cm do cho, onde se localiza a incubadora propriamente dita, composta pela
plataforma do colcho, colcho, capacete e sensores.

Figura A. 1 - Suporte metlico do prottipo de incubadora, projetado por [7].
2. CAPACETE
O capacete, ilustrado na Figura A. 2, tem um formato retangular e constitudo de acr-
lico com dimenses de 90,0 cm de comprimento; 41,5 cm de profundidade; e 40,5 cm de altu-
ra. Este se localiza na Plataforma A sobre o colcho reservado ao neonato e tem a funo de
proteg-lo do ar do ambiente externo, isolando-o termicamente. O material utilizado para sua
construo transparente a fim de que a observao do recm-nascido possa ser feita sem in-
terveno interna.
Plataforma A
Plataforma B
Plataforma C
49
CAPTULO 6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Pode-se notar que o capacete tem quatro orifcios, sendo trs deles (dois frontais e um
lateral) com raio de 13,5 cm de dimetro com funo de permitir o acesso interno por parte de
mdicos e enfermeiros ao recm-nascido com o mnimo de interferncia no ambiente interno.
O quarto orifcio localizado na outra parte lateral tem uma portinhola retangular de dimenses
30,0 cm por 31,5 cm e tem como funo promover a entrada e sada do neonato.

Figura A. 2 - Capacete da incubadora, projetado por [7].
3. PLATAFORMA DO COLCHO
A plataforma do colcho, ilustrada na Figura 3. 2, est localizada sobre a Plataforma A e
tem a funo de abrigar o colcho do neonato fornecendo a proteo necessria e servir de
suporte para os sensores de umidade e temperatura. A plataforma do colcho composta de
duas camadas resistentes de cortia com alta capacidade de isolao trmica e acstica.
Suas dimenses so de 92,0 cm de comprimento; 42,0 cm de profundidade; e 2,6 cm de
altura. H ainda trs orifcios em sua estrutura fsica: um retangular com dimenses de 16,5
cm por 6,5 cm para a entrada de ar quente e renovado; um orifcio circular de dimetro 2,5cm
para entrada da umidade proveniente do umidificador e outro de dimetro 5cm para a sada do
ar do ambiente interno da incubadora.
50
CAPTULO 6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
4. RESERVATRIO
O reservatrio, ilustrado na Figura A. 3, construdo em material acrlico, abriga um ven-
tilador e um resistor de aquecimento. Sua funo retirar o ar interno da incubadora para sua
renovao e em seguida lan-lo ao resistor de aquecimento para, ento, retornar incubado-
ra.
O reservatrio localiza-se na Plataforma B do suporte metlico com dimenses de: 59,4
cm de comprimento; 23,0 cm de profundidade; 16,5 cm de altura; e 0,4 cm de espessura.


Figura A. 3 - Reservatrio de ar, projetado por [7].
5. VENTILADOR
O ventilador, conforme explanado anteriormente na seo 4, tem a funo de promover
a circulao de ar da incubadora retirando o ar interno atravs do orifcio da plataforma do
colcho e lanar ao orifcio de entrada de ar. Sua potncia de 2,76W e tenso nominal de
12V, com dimetro de ps de 7,4 cm. O ventilador est localizado direita da Figura A. 3 j
instalado no sistema de circulao de ar.

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