MOTORES PASO A PASO Qu son?

El motor paso a paso es un actuador o transductor electromagntico incremental que convierte pulsos elctricos en desplazamientos angulares de un eje. Este motor es en s mismo un conversor digital-analgico ya que convierte una seal elctrica digital en un desplazamiento angular del rotor. Las caractersticas anteriormente mencionadas hacen que el movimiento sea preciso, constante y repetible; dndole al motor paso a paso una elevada capacidad de posicionamiento, lo que permite utilizarlos en sistemas que requieren un control exacto de velocidad, distancia y direccin de un movimiento. Lo ms importante del motor paso a paso es que el nico error sistemtico que produce es el error de paso que generalmente es menor que el 5% del valor del paso. Este error no es acumulativo, o sea que es independiente del desplazamiento total girado y del nmero de veces que se repita la posicin final. El motor paso a paso es generalmente controlado por una fuente de potencia de corriente continua y un circuito lgico (driver) y que constituyen un elemento clave en l a performance mismo.

Para q sirven? En todos aquellos mecanismos que requieran posicionarse con precisin en puntos fijos. La diferencia con los m,otores comunes es que pueden detenerse en angulos determinados con una precisin de minutos, cosa que los motores comunes no pueden hacer por su inercia mecnica. Fotocopiadoras, Ploteadoras, mquinas de control numrico, Impresoras, lectoras de CD, robtica, servomecanismos son algunas de las aplicaciones bsicas. La cantidad de giros o desplazamiento angular de estos motores habitualmente es programada en forma secuencial para aplicar a los mecanismos. Para ello se necesitan drivers comandados por rdenes de caracterstica de lgica digital, y alli son utilizados los integrados GAL (GENERIC ARRAY LOGIC).

Historia El principio de funcionamiento del Motor Paso a Paso es en verdad tan antiguo como la teora electromagntica elaborada por J. Maxwell a mediados del siglo XIX. El primer dispositivo de uso prctico, basado en el efecto autocentrante de piezas polares dentadas fue desarrollado en el ao 1930 por la Armada Britnica. Se utilizaba como posicionador remoto, transmitiendo la rotacin de un eje comandado por un sistema mecnico. Durante la Segunda Guerra Mundial, la marina de los Estados Unidos aplic este dispositivo a diversos componentes navales, tales como un girocomps repetidor. Los motores paso a paso eran comandados por relays o dispositivos de conmutacin mecnicos con escobillas que lgicamente eran lentos, voluminosos y poco confiables, debido al desgaste. A mediados de la dcada del 40, la aparicin de los servomotores operando a lazo cerrado, conocidos como Selsing y Sincron desplazaron rpidamente a los motores paso a paso por las razones anteriormente expuestas. Los servomotores mencionados se adaptaron rpidamente a las necesidades de los dispositivos de control de esa poca que operaban en forma analgica. La evolucin de las tcnicas digitales experimentada en las tres ltimas dcadas oblig a la resurreccin del motor paso a paso, ya que el uso de dispositivos analgicos comandados por computadoras requiere de interfases de conversin digital-analgica. Tipos Existen tres grandes grupos de motores paso a paso, segn su principio de funcionamiento que son: 1) Motores de reluctancia variable. Est constituido por un rotor de lminas ferromagnticas no imantadas, formando un cilindro alrededor del eje, stas se encuentran ranuradas de forma longitudinal, formando dientes (polos del rotor). La ranuracin del rotor conlleva una variacin de la reluctancia en funcin de su posicin angular.

Figura 2.4 Seccin de un motor paso a paso VR de tres fases

Igualmente que el rotor, el estator est formado por lminas de material ferro magntico no imantado, con una serie de ranuras en forma longitudinal, que albergan los bobinados de las fases, y forman los polos del estator. Normalmente la constitucin del rotor y el estator es a base de lminas ferromagnticas, pero tambin se pueden encontrar unidades con constitucin slida de hierro dulce. El nmero de dientes del rotor es menor que el nmero de dientes del estator, de modo que slo un par de polos del estator y su correspondiente par de polos del rotor pueden estar alineados por fase. La figura 2.4 representa unmotor VR de tres fases con seis polos en el estator y cuatro en el rotor. Cada fase dispone de dos bobinados, situados en polos opuestos. La figura 2.4 (b) nos muestra una conexin de los bobinados en serie, pudindose conectar igualmente en paralelo.

Figura 2.5. Motor VR de 4 polos. (a) Posicin de equilibrio con una fase excitada. (b) Curvatura de las lneas de flujo magntico que crean el par. Unos interruptores de potencia se encargan de suministrar la corriente a cada fase. Si S1 est en estado ON, la corriente fluye por la fase 1 y 1', generando un flujo magntico que recorre el estator y se cierra por los polos correspondientes a la fase 1 sobre los polos del rotor. Cuando los polos del rotor y el estator estn alineados, tenemos el flujo mximo, que corresponde con la reluctancia mnima. Si el rotor se mueve fuera de la posicin de equilibrio, como consecuencia de un par externo aplicado al rotor, ste responde con un par en sentido contrario que se opone al movimiento; esto es resultado de la curvatura que sufren las lneas de flujo magntico entre los polos del rotor y el estator. Las lneas de flujo magntico tienden a estar paralelas entre si, y a circular por el elemento ms permeable que encuentren; cuando son deformadas, generan una fuerza de atraccin sobre los elementos en los que fluyen, intentando mantener el equilibrio. Una muestra de esto lo representa la figura 2.5 (b).

Figura 2.6. Paso producido en la excitacin de las fases conmutando de la fase 1 a la fase 2

Figura 2.7. Forma de los pasos y secuencia de conmutacin de un motor VR reluctancia variable de tres fases Partiendo de la posicin de equilibrio con la fase 1 activada (figura 2.6 (a)). Un paso se obtiene situando la fase 1 a estado OFF y la fase 2 a estado ON; en este instante los polos del rotor ms prximos a los polos de la fase dos del estator, son atrados en el intento de circular las lneas de flujo magntico (figura 2.6 (b)),produciendo un movimiento de rotacin entre ambos polos hasta quedar alineados (figura 2.6 (c)). Con esta operacin obtenemos un paso del rotor. La figura 2.7 muestra la secuencia de avance en sentido anti horario de un motor VR de cuatro polos, resultado de la secuencia de activacin (Ph1-Ph2-Ph3-Ph1..) de las fases del estator. El nmero de pasos para estos motores se calcula de la misma forma que en los motores de imn permanente, frmulas (1) y (2). Tomando el motor de la figura 2.7, tenemos cuatro polos en el estator y tres fases en el rotor, por consiguiente el nmero de pasos por vuelta del rotor es 3*4=12. El ngulo del paso ser 360/12=30.

Figura 2.8. Seccin de unos motores VR de 15 de ngulo de paso. (a) Motor de tres fases: nmero de polos del estator = 12; nmero de polos del rotor = 8. (b) Motor de cuatro fases: nmero de polos en el estator = 8; nmero de polos en el rotor = 6. Para obtener un ngulo de paso determinado, se puede optar por diferentes combinaciones, jugando con el nmero de fases. La figura 2.8, muestra dos motores con ngulos de paso de 15, el primero con tres fases en el estator y ocho polos en el rotor, el segundo con cuatro fases en el estator y ocho polos en el rotor. Hasta el momento, todos los motores de los que se ha tratado tienen un ngulo de paso grande. Para obtener ngulos de paso pequeos, lo nico que se tiene que hacer es aumentar el nmero de polos (dientes) del rotor (figura 2.9).La configuracin del estator sigue siendo la misma, se mantiene el nmero de fases, pero los polos se encuentran ranurados en varios dientes, para obtener la confrontacin con los polos del rotor y que queden alineados.

Figura 2.9. Seccin de un motor VR de tres fases, dos bobinados por fase y tres dientes por polo en el estator; el nmero de dientes en el rotor es de 20 y el ngulo del paso es de 6. La figura 2.10 muestra una distribucin lineal de los polos del rotor y el estator, representando el flujo magntico y el desplazamiento en un paso. Un motor con ngulos pequeos 1.8 y un nmero de pasos elevado 200, lo muestra la figura 2.11. El rotor dispone de 50 dientes. El estator tiene 8 bobinados 8 polos ranurados en 5 dientes. El nmero de fases puede ser cuatro, uniendo los bobinados 1-5 (fase 1), 2-6 (fase 2), 3-7 (fase 3), 4-8 (fase 4). Pero tambin se puede realizar en dos fases, uniendo los bobinados 1-2-5-7 (fase 1) y 2-4-6-8 (fase 2); en este caso el nmero de pasos sera inferior (100) y los dientes de los polos del estator correspondientes a la misma fase, tienen que confrontar con los del rotor.

Figura 2.10. Modelo lineal del motor paso a paso de reluctancia variable. Una muestra de las dimensiones tan reducidas que se pueden obtener en este tipo de motores lo ilustra la figura 2.12; esto es debido a que al no tener imn permanente el rotor puede ser minimizado, dando lugar a motores de dimetro muy pequeo. Un segundo efecto en la reduccin del dimetro del rotor es la disminucin del momento de inercia de ste. Cuando tiene una carga baja, este motor ofrece una relacin de giro muy alta.

Figura 2.11. Seccin de un motor paso a paso VR de cuatro fases; el nmero de dientes en el rotor es de 50, los pasos por revolucin son 200, el ngulo del paso es de 1,8.

Figura 2.12. Estatory rotor de un motor paso a paso de reluctancia variable de cuatro fases y 7,5 de ngulo por paso.

2) Motores de imn permanente Este tipo de motores se caracteriza por la utilizacin de un imn permanente cermico cilndrico en el rotor. El imn est magnetizado radialmente en una serie de polos. El estator est constituido por lminas de material ferro magntico, bobinado con el mismo nmero de polos que el rotor. El ngulo de paso de este tipo de motores depende del nmero de polos del estator y el rotor. Debido a las caractersticas del material magntico utilizado en la construccin del rotor, el nmero de polos de ste es limitado, por lo que los ngulos que se consiguen con este tipo de motor son grandes. En un intento de reduccin del ngulo del paso se puede incrementar el dimetro del imn del rotor, con ello se consigue aumentar el nmero de polos, pero tambin el momento de inercia de ste (que para un cilindro aumenta con la cuarta potencia del dimetro). Esto reduce drsticamente el par de arranque, por lo que esta posibilidad queda descartada. La solucin a adoptar consiste en construir el motor con ms de un estator, con lo que se puede obtener ngulos del paso inferiores a 3,75.

Figura 2.1 Motor de dos polos y una fase La figura 2.1 representa un motor de imn permanente bsico con un bobinado (fase) y dos polos. En la figura 2.1 (a), la alimentacin del bobinado genera un flujo magntico en sentido horario, este se cierra sobre los polos del estator, provocando el movimiento del rotor, hasta conseguir el equilibrio en la orientacin de los campos magnticos, estado de reposo. En la figura 2.1 (b) cambia el sentido de la corriente, lo que conlleva a la inversin del flujo magntico, y por consiguiente, los polos que antes se atraan en equilibrio, ahora se repelen, produciendo un nuevo movimiento del rotor, buscando la nueva orientacin del campo, posicin de equilibrio. El resultado constituye un motor con pasos de 180. Generalizando, el nmero de pasos para el motor viene determinado por la expresin: n=ne*np

Donde; ne = nmero np = nmero de polos de devanados (fases)

el ngulo por fase ser: =360/n

Figura 2.2 Ejemplo de un devanado de 6 polos Un sistema con un nmero de polos superior a dos podra ser el que muestra la figura 2.2. Un bobinado (fase) con seis polos tanto para el rotor como para el estator. Todos los polos se encuentran repartidos de forma equidistante formando un crculo. Un motor que est formado por una nica fase no tiene sentido, ya que la direccin de arranque quedara indeterminada, y el cambio de sentido seria imposible. El nmero mnimo de fases es dos.

Figura 2.3 Motor paso a paso de dos polos y dos fases Con un motor de dos fase y dos polos por fase (figura 2.3), se puede controlar el sentido de giro. La figura 2.3 (a) nos muestra el estado inicial, las dos fases excitadas forman un campo magntico que orienta el rotor a la posicin uno de equilibrio. En la figura 2.3 (b) se realiza la inversin de la corriente en la fase B, lo que produce una variacin del campo magntico en sentido horario, a su vez, el rotor se desplaza con el mismo sentido, buscando siempre la posicin de equilibrio. La figura 2.3 (c) muestra una nueva inversin de la corriente en la fase A, produciendo un nuevo paso de 90 en sentido horario. Si se invierte el orden de inversin de la corriente por las fases, el movimiento igualmente se invierte, obteniendo una rotacin del rotor en sentido anti horario. 3. Motores paso a paso hbridos Los motores hbridos paso a paso operan combinando los principios de los motores de imn permanente y los de reluctancia variable, intentando obtener las caractersticas que destacan en cada uno de ellos. Combinados se obtienen unos ngulos de paso pequeos y alto par con un tamao pequeo.

Figura 2.13. Estructura del rotor de un motor hbrido. Las caractersticas y forma del estator es prcticamente igual a la de los otros modelos demotores paso a paso de imn permanente y reluctancia variable. Las diferencias de importancia se encuentran en la estructura del rotor, formado por un disco cilndrico imantado en posicin longitudinal al eje, segn muestra la figura 2.13; ste est altamente magnetizado produciendo un flujo unipolar segn muestra la figura 2.14 (a). Las lneas magnticas que genera el imn son guiadas por dos cilindros acoplados a los extremos de cada uno de sus polos (norte y sur). Construidos generalmente por lminas de material ferro magntico y dentados, forman los polos del rotor. El flujo magntico que genera las bobinas del estator fluye segn muestra la figura 2.14 (b). El motor hbrido produce un par por fuerza de reluctancia, igual que el motor de reluctancia variable. La diferencia entre ambos es que el tipo de excitacin utilizado. En el motor de reluctancia variable, la excitacin es producida nicamente por medio del bobinado, mientras que en el motor hbrido la excitacin es conjunta entre el bobinado y el imn. En la figura 2.14 tenemos el esquema bsico de un motor hbrido de ngulo de paso de 90. Para obtener ngulos de paso mas pequeos, basta con incrementar el nmero de polos del rotor y del estator. Las posibilidades del nmero de pasos estn limitadas por el nmero de polos que puede albergar el estator y el nmero de dientes de cada uno.

Figura 2.14. Seccin transversal y longitudinal de un motor hbrido de 90, mostrnado el recorrido de las lneas de flujo magntico producidas por la excitacin de un bobinado. 3.1. Hbridos de dos y cuatro fases

Figura 2.15. Seccin de un motor paso a paso hbrido de dos fases. La utilizacin de motores hbridos de dos fases se encuentra altamente extendida, gracias a sus caractersticas y a la simplicidad de control con respecto a otros modelos con ms fases. La estructura de este modelo se puede ver en la figura 2.15. Este dispone de cuatro polos en el estator. El bobinado del polo 1 est conectado en serie con el bobinado del polo 3 formando la fase A que se encuentra excitada. Los bobinados en serie de los polos 2 y 4 forman la fase B. Cuando el rotor se encuentra en posicin de equilibrio con una fase excitada, los dientes de

un polo de la fase del estator coinciden con los dientes del polo norte del imn permanente, y los del otro polo con el polo sur. El funcionamiento para una secuencia de una fase activa lo muestra la figura 2.16. En el estado 1 los polos de la fase A estn excitados, y los dientes del polo 1 atraen a los dientes del rotor del polo norte, mientras que los del polo 3 atraen de igual forma a los dientes del polo sur del rotor. Cuando la corriente (i) es conmutada a la fase B (estado 2), el rotor se desplaza un cuarto de espacio de un diente, quedando alineados el polo norte del rotor con el polo 2 del estator y el polo sur del rotor con el polo 4 del estator. De nuevo la corriente (-i) se conmuta a la fase A (estado 3) producindose un nuevo desplazamiento del rotor en un cuarto de espacio de diente, quedando alineado en sentido opuesto (polo 1 con polo sur y polo 3 con polo norte). Otra conmutacin de la corriente (-i) en la fase B (estado 4) produce un nuevo desplazamiento y una nueva alineacin inversa de los polos de esta fase con el rotor. Retornando al estado 1 (i), el rotor ha dado 4 pasos de un cuarto del espacio de un diente. De aqu deducimos que el ngulo del paso es:

(2.3)

Figura 2.16. Operacin de una fase activa de un motor hbrido de dos fases. La estructura del motor de dos fases mostrado en la figura 2.15 es poco utilizado ya que la fuerza que genera no es simtrica con respecto al eje. Un modelo de motor ms utilizado, de 200 pasos por revolucin, y ocho polos en el estator lo muestra la figura 2.17. El incremento a cuatro polos por cada una de las fases, distribuidos al rededor del estator produce que en esta estructura el par generado sea simtrico en toda la superficie del rotor. Una seccin de este tipo de motor se puede observar en la figura 2.18. Un motor de cuatro fases puede ser construido siguiendo el modelo de la estructura mostrado en la figura 2.17, agrupando polos opuestos en una fase. Este tipo de motor es raro de encontrar ya que el circuito de control se incrementa con el nmero de fases

Figura 2.17. Motor hbrido de ocho polos. 3.2. Hbridos de tres y cinco fases Este tipo de motores son poco populares. Llegado a este nmero de fases el diseador se decanta por los motores de AC brushless. Una estructura tpica del motor de tres fases seccionada y mostrando las lneas del flujo magntico se puede observar en la figura 2.19. La figura 2.20 muestra una ilustracin similar de un motor hbrido de cinco fases con 36 dientes en el rotor.

Figura 2.18. Corte de un motor paso a paso hbrido.

Figura 2.19. Seccin transversal de un motor hbrido de tres fases y 20 dientes en el rotor. Con el incremento del nmero de fases, aparte de incrementar y complicar considerablemente el circuito de control, proporciona a este tipo de motores una mejor respuesta dinmica, as como un considerable incremento en el nmero de pasos. Un numero de 200 pasos por vuelta es posible obtenerlo con un motor de 2 fases. De 500 a 1000 pasos por vuelta es posible con un motor de 5 fases, y 300 pasos se pueden obtener con motores de 2 y 3 fases. La utilizacin de motores de cinco fases en un sistema de control de bucle cerrado resulta anti econmico, pero este tipo de motores muestra una excelente respuesta dinmica en un sistema normal de bucle abierto.

Figura 2.20. Seccin transversal de un motor hbrido de cinco fases y 36 dientes en el rotor.

4. Comparacin de los diferentes tipos de motores paso a paso -Motores de imn permanente:

Tienen un par elevado debido a la incorporacin de un imn en el rotor. Los ngulos de paso que se pueden obtener son grandes. El tamao esta condicionado al rotor de imn permanente y al ngulo de paso, no se puede obtener tamaos reducidos. Debido a la imantacin del rotor, este tipo de motores presentan un par residual o par de frenado. El efecto de amortiguamiento generado por la imantacin limita el rango de velocidades.

-Motores de reluctancia variable:

Al no incorporar imn permanente, el rotor se puede fabricar con un dimetro pequeo, y por consiguiente el tamao del motor tambin es reducido. Con un dimetro del rotor pequeo, el momento de inercia de este tambin lo es, lo que proporciona un rango dinmico elevado (altas velocidades), y un buen par de arranque. El ngulo del paso est limitado, el dimetro del estator limita el nmero de polos bobinados que puede albergar. No tiene par de retencin residual cuando se desactiva, lo cual a menudo es una desventaja. Son los que tienen menos par, pero la fabricacin es ms fcil.

-Motores hbridos:

Permiten obtener ngulos de paso pequeos sin necesidad de utilizar gran nmero de fases. Tienen un buen rango dinmico, comprendido entre los motores de imn permanente y los de reluctancia variable. Al incorporar imantacin, presentan el par de retencin residual en ausencia de alimentacin. Las medidas son contenidas sin llegar a alcanzar al motor VR debido a la ubicacin del imn permanente en el estator. Produce un par elevado, producido por fuerza de reluctancia como los motores VR.