Universidad Simn Bolvar Coordinacin de Estudios de Post Grado Rotodinmica de Turbomquinas

PROYECTO DE ROTODINAMICA

Gilberto Peralta Jorge Triana Gustavo Silva Sergio Ramos

SUMARIO Las turbomquinas estn presentes en casi todas las industrias y son de vital importancia en diferentes reas de la industria pesada. El entendimiento de la fsica que domina el comportamiento de estos equipos conlleva a una exitosa operacin y mantenimiento de estas maquinas y la reduccin de los costos y prdidas para cuando deben realizarse labores de reparacin o mantenimiento. Para este proyecto se utiliza un rotor didctico simple para el estudio de la rotodinmica del mismo. Durante la prctica se procede a tomar todos los datos dimensionales, masa del rotor. Seguidamente se discretiza el rotor en nodos y se miden las frecuencias naturales y los modos de vibracin para el eje solo y luego para el eje con disco en un montaje tal que permite medir el rotor en su estado libre y descartando los efectos de amortiguacin, estos resultados experimentales deben coincidir con el modelo matemtico desarrollado tericamente mediante el mtodo de los parmetros concentrados. La respuesta forzada es estudiada acoplando el rotor al motor y utilizando sensores de proximidad para datos experimentales. La practica consiste en realizar corridas al rotor para medir lo valores iniciales y posteriormente se agrega una masa conocida para obtener la respuesta al desbalance. Objetivos El proyecto tiene como objetivo el simular satisfactoriamente el comportamiento dinmico de un equipo rotativo. Entonces, se requieren realizar las siguientes actividades: 1. Construir una tabla, registrar las frecuencias naturales Libre-Libre experimentales
medidas en el laboratorio, para el EJE solo y el conjunto EJE-DISCO.

2. Construir y validar un modelo matemtico que describa el comportamiento dinmico de un equipo rotativo.
3. Calcular numricamente las frecuencias naturales Libre-Libre tanto del EJE como del conjunto EJE-DISCO y comprelas con las medidas experimentalmente.

4. Calcule la respuesta al desbalance agregado del rotor y comprela con la medida experimentalmente. Recuerde que la respuesta al desbalance agregado es la diferencia entre la vibracin remanente y la total.

5. Acoplar el modelo del rotor con los cojinetes. Las dimensiones del eje se muestran a continuacin:

Longitud L1 L2 L3 L4 L5

m 0,457 0,025 0,012 0,025 0,2147

Dimetro 1 2 3 4

m 0,009 0,024 0,0079 0,0754

Siendo L1 la longitud total del eje. L2 la longitud de la seccin de dimetro mayor. L3 la longitud del dimetro menor L4 el grueso del disco L5 la distancia de la seccin mayor del eje hasta el disco, incluyendo sus longitudes respectivas. Mtodo de Parmetros Concentrados La Ecuacin que rige la dinmica de los rotores se presenta a continuacin:
} + [ C ] { u } + [ K ] { u} = [ Gr ] { u } Cc { u } [ Kc ] { u } + { f (t )} [ M ] {u

Donde: MRotor Representa la matriz de masa del rotor GRotor Representa la matriz de efectos giroscpicos del rotor KRotor Representa la matriz de rigidez del rotor Kcoj Representa la matriz de rigidez de los cojinetes Ccoj Representa la matriz de amortiguacin de los cojinetes f(t) Representa el vector de excitaciones del sistema

En general, se tendr una discretizacin de N nodos y N-1 campos tal como muestra la figura anexa. Es importante saber que cada nodo posee 4 grados de libertad, dos traslaciones (x y y) y dos rotaciones ( x y y). El vector {u} contiene la informacin de las traslaciones en x, de las rotaciones y, de las traslaciones en y y de las rotaciones x de cada nodo. Por lo tanto la dimensin del vector {u} es (4N x 1).

La matriz de masa del rotor se compone de una serie de matrices de dimensin NxN, las cuales contienen informacin masa y de inercia de cada nodo.

La matriz [Mx] va a contener la informacin de masa de cada nodo de la discretizacin realizada, por lo tanto tiene una dimensin de NxN.

La matriz [Ity] va a contener la informacin de la inercia transversal de cada campo trasladada a cada nodo de la discretizacin realizada, por lo tanto tambin tiene una dimensin de NxN y tambin va a ser una matriz diagonal.

Debido a la simetra que presenta el rotor junto al eje, se puede decir que existe simetra tanto en la masa como en las inercias. Por lo tanto se cumple lo siguiente:

Construccin de la Matriz de Rigidez del Rotor [KRotor] Para obtener la matriz de rigidez se debe proceder de forma similar, la matriz de rigidez viene dada por la ecuacin descrita abajo, la cual tiene dimensin de 4N x 4N. Esta ecuacin incluye los efectos de amortiguacin histertica a travs del parmetro d, cuyo efecto vamos a despreciar para este caso de estudio.

Donde la letra k denota el nmero del campo. Recuerde que obtendremos entonces N-1 matrices de dimensin 2x2 tal como se muestra abajo en la figura. La matriz [Kxx] NxN Para poder armar la submatriz [Kxx] NxN, primero se debe obtener la matriz [kxx]2x2 para cada campo. Dicha matriz [kxx]2x2 presenta la siguiente forma:

La matriz [Kxy] NxN De manera similar podemos armar la submatriz [Kxy] NxN, primero se debe obtener la matriz [kxy]2x2 para cada campo. Dicha matriz [kxy]2x2 presenta la siguiente forma:

La matriz [Kyx] NxN De manera similar podemos armar la submatriz [Kyx] NxN, primero se debe obtener la matriz [kyx]2x2 para cada campo. Dicha matriz [kyx]2x2 presenta la siguiente forma:

La matriz [Kyy] NxN De manera similar podemos armar la submatriz [Kyy] NxN, primero se debe obtener la matriz [kyy]2x2 para cada campo. Dicha matriz [kyy]2x2 presenta la siguiente forma:

Nuevamente, debido a la simetra radial presente en el rotor, podemos considerar lo siguiente:

NOTA: para armar las matrices anteriores se debe usar los siguientes coeficientes ak y bk:

En las ecuaciones anteriores, E indica el Mdulo de Elasticidad, I la inercia de rea, G el mdulo de Corte, A el rea y fs el factor de corte (fs =10/9 para el caso en estudio) para cada campo especificado. Resultados experimentales Las mediciones hechas al eje en condicin libre-libre se graficaron, mostrando los dos casos para el eje solo y para el eje con disco, de igual forma se grafican los modos de vibracin en dos frecuencias crticas distintas. En todas las graficas se aadi la lnea de tendencia para mejor visualizacin de los resultados.
Modos de Vibracion Eje solo
10 5 Rad/Seg 0 -5 -10 -15 0 10 20 30 40 50
1er Modo

mm
Grfica 1. Modos de vibracin. Eje libre-libre sin disco 1ra Frecuencia Natural

Modo de vibracion Eje solo

10 5 0 Rad/Seg -5 0 -10 -15 -20 -25 mm 10 20 30 40 50
3er Modo

Grfica 2. Modos de vibracin eje libre-libre sin disco 3ra Frecuencia Natural

Modo de Vibracion Eje c/ Disco

6 4 2 0 -2 0 -4 -6 -8 -10 -12

Hertz

10

20

30

40

50
1er Modo

mm
Grfica 3. Modos de vibracin eje libre-libre con disco 1ra Frecuencia Natural

Frecuencias Naturales Experimentales Se presentan los valores de las frecuencias naturales correspondientes a los dos primeros modos de vibracin en condicin Libre-Libre, tanto para el Eje solo, y con disco. Experimental 1 (Hz) 2 (Hz)

Eje Libre-Libre Sin Disco Eje Libre-Libre Con Disco

171 109

510 N/D

Validacin de los Modelos Se model el eje a travs del mtodo de los parmetros concentrados, siendo empleado MATLAB para la programacin del algoritmo. El eje fue discretizado con el fin de calcular para cada nodo los valores correspondientes a las matrices de masa, inercia y rigidez. Una vez construidas las matrices [MRotor] y [KRotor] se puede obtener las frecuencias naturales en condicin libre-libre del rotor. Para ello se le encontrarn los autovalores a la siguiente ecuacin:

Que se transforma en el problema clsico de autovalores al expresarlo de la siguiente manera:

Donde representan los autovalores de la matriz Luego, las frecuencias naturales del rotor en condicin Libre-Libre vienen dadas por la raz cuadrada de , es decir:

De esta manera se encontrarn 4N frecuencias naturales, donde las cuatro primeras frecuencias deben ser iguales a cero, correspondientes a los modos de vibracin de cuerpo rgido. Las siguientes frecuencias naturales son las que se deben comparar con los datos experimentales obtenidos en el laboratorio. Una vez encontradas las frecuencias naturales se deben hallar los modos de vibracin asociados a los primeros autovalores.

En el caso del sistema Eje Libre-Libre los resultados obtenidos fueron de utilidad a fin de efectuar la sintonizacin del sistema, a partir de la comparacin de los resultados de este sistema con aquellos obtenidos a partir del mtodo de parmetros concentrados. Una vez que la diferencia entre ambos grupos de resultados se minimiz, se us esa discretizacin agregndosele en el segundo caso el disco, e introduciendo las modificaciones del caso, se obtuvieron de forma anloga las frecuencias naturales y los modos de vibracin. Es importante mencionar que a fin de verificar el mtodo, solo se centr la atencin en dos frecuencias naturales.

0.08

0.06

0.04

0.02

-0.02

-0.04

-0.06

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Grfica 4. Modo de Vibracin del sistema Libre-Libre sin Disco segn el modelo matemtico.

1.0e+005 * 0 - 0.0000i 0.0000 0.0000 - 0.0000i 0.0000 + 0.0000i 0.0017 0.0017 0.0049 0.0049
Figura 1. Autovalores arrojados por el programa para Libre-Libre sin Disco segn el modelo matemtico.

0.2

0.15

0.1

0.05

-0.05

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Grfica 5. Modos de Vibracin del sistema Libre-Libre con Disco segn el modelo matemtico.

1.0e+005 * 0.0000 0.0000 0 - 0.0000i 0 - 0.0000i 0.0012 0.0012 0.0038 0.0038

Figura 2. Autovalores arrojados por el programa para Libre-Libre con Disco segn el modelo matemtico.

Modelo Eje Libre-Libre Sin Disco Eje Libre-Libre Con Disco

1 (Hz) 170 120

2 (Hz) 490 380

Al comparar las grficas experimentales con los modelos matemticos se observa una tolerancia satisfactoria en cuanto a la descripcin de los modos de vibracin. Comparando los datos de frecuencias naturales, se aprecia que existe un error menor del 5% entre experimental y el modelo matemtico. Este resultado se considera aceptable, ya que el error se presume proviene de algn detalle en el modelo matemtico que puede ser cambiado con una revisin del algoritmo.

Respuesta Forzada: Para la respuesta al desbalance se puede utilizar la notacin de Euler. Obteniendo finalmente los desplazamientos verticales y horizontales y las rotaciones en el eje x y en el eje y a travs de la siguiente formula:

Para el caso del sistema acoplado a tierra (respuesta forzada) se consider la ecuacin de los parmetros concentrados con la actuacin de la matriz de rigidez de los cojinetes, as como las matrices correspondientes a la disipacin de energa, dgase C para el eje mismo y Cc para los cojinetes. Igualmente se toman en cuenta los efectos giroscpicos del eje. Construccin de la Matriz de Efectos Giroscpicos [GRotor]

4Nx4N

La matriz de efectos giroscpicos del rotor se compone de una serie de matrices de dimensin NxN, las cuales contienen informacin de la inercia polar de cada elemento.

Construccin de la Matriz de Rigidez y Amortiguacin de los Cojinetes La matriz de rigidez del cojinete [Kcoj] ser una matriz de 4Nx4N donde todos los trminos sern cero menos cuatro valores (la rigidez vertical y horizontal del cojinete 1 y la rigidez vertical y horizontal del cojinete 2). La matriz de amortiguacin del cojinete [Ccoj] ser una matriz de 4Nx4N donde todos los trminos sern cero menos cuatro valores (la amortiguacin vertical y horizontal del cojinete 1 y la amortiguacin vertical y horizontal del cojinete 2). Acoplamiento de los Cojinetes y Efectos Giroscpicos al Modelo Inicial Estas matrices son acopladas en el modelo matemtico inicial, as como los valores constantes como rigidez del cojinete (K=551.110 N/m) y la constante del cojinete (Ccoj=14

N Seg. /m) con estos datos la respuesta forzada terica resulta donde el eje x son las rpm y el eje y la amplitud:
0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

Resultados Experimentales de la respuesta forzada. Para esta parte del proyecto se procedi a montar el sistema eje-disco en dos cojinetes y a acoplarlo a un motor elctrico. El objetivo es experimentar altas amplitudes de vibracin producto de un desbalance agregando una masa conocida. La siguiente es una grfica de la amplitud de vibracin mxima segn la frecuencia de operacin, seguido de la grfica de desfase. Los datos fueron alimentados de los sensores a la computadora con el uso de del programa desarrollado por el Laboratorio de Dinmica de Mquinas.

Amplitud del Desbalance

3 Amplitud (mm) 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 Frecuencia (RPM)
Amplitud de vibracin con masa de 1.25 gr. (experimental)

masa=1.25 gr

Amplitud del Desbalance

1.2 Amplitud (mm) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 Frecuencia (RPM)
Amplitud de vibracin sin masa (experimental)

Sin masa agregada

Con los datos obtenidos a partir de los sensores, se procede a construir las grficas que permiten observar a qu frecuencia se muestran las mayores amplitudes de vibracin. La frecuencia crtica de operacin es, segn el grfico, de 3021 RPM con una amplitud de 1,099 mm aproximadamente.

Desfase Desbalance Agregado

300 200 Desfase () 100 0 -100 -200 -300 Frecuencia (RPM) 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 masa=1.25 gr

Desfase, desbalance agregado masa= 1.25 gr. (experimental).

El cambio de fase, segn el grfico experimental, ocurre a una velocidad de operacin de 3021 RPM aproximadamente. Se observa en l una gran distorsin en la progresin del ngulo de desfase respecto al avance de la velocidad de rotacin.

La diferencia entre los resultados de ambas corridas representa el desbalance conocido del rotor para esto se debe substraer los valores punto por punto en las graficas. Conclusiones Cuando se observan los resultados experimentales se nota que aun cuando la dispersin de los datos no dibuja una forma tpica perfecta de los modos de vibracin, pero al construir una lnea de tendencia se definen mejor estos modos. Se puede concluir que las tcnicas experimentales son adecuadas para el estudio y determinacin de las propiedades del rotor. Igualmente se puede decir que estos mtodos o tcnicas son mejorables a fin de obtener resultados ms precisos. Los mtodos de clculo matricial constituyen la herramienta matemtica fundamental a utilizar en el anlisis de sistemas discretos, puesto que presentan las ventajas de claridad en la formulacin y simplicidad de clculo. Se concluye que el resultado de los modelos matemticos desarrollados es satisfactorio para el modelaje del comportamiento dinmico de un rotor en su estado libre-libre como tambin en su operacin. Los resultados matemticos tienen un grado de similitud respecto a los obtenidos experimentalmente que permite considerarlos como acertados. El mtodo de los parmetros concentrados es efectivo a la hora de formular un problema de de rotodinmica, independientemente de las propiedades fsicas del rotor. La discretizacion del eje en nodos y campos permite estudiar el rotor sin importar su complejidad, cantidad de componentes y montaje. Como el mtodo se basa en la descripcin matricial del eje, ste toma en cuenta la interaccin de nodo y nodo en cuanto a la rigidez y disipacin de energa, demostrando su efectividad y acentuando la cercana a los valores reales. Utilizando esta tcnica se pudo construir un modelo matemtico que predijo tanto las frecuencias naturales del eje, las frecuencias crticas de operacin, las amplitudes de vibraciones esperadas con un error menor al 5% con respecto a los valores tomados experimentalmente. Se puede as definir las propiedades del sistema, y las acciones correctivas asociadas a la disminucin de comportamientos indeseables.