[MODELADO, DISEO Y CONTROL DE UN PNDULO INVERTIDO [2013] ROTACIONAL] 1.

ABSTRAC

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[MODELADO, DISEO Y CONTROL DE UN PNDULO INVERTIDO [2013] ROTACIONAL] 2. INTRODUCCIN

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3. ANTECEDENTES
Desde la dcada de los 70s se empez a trabajar en el sistema fsico conocido como el Pndulo Invertido, el cual consta de caractersticas estticas y dinmicas especiales que lo hacen atractivo para el desarrollo de estudios acadmicos y aplicaciones industriales. Dado su complejidad y limitantes fsicas es quiz el sistema pendular sobre el cual se ha planteado ms esquemas de control, y que por tanto ha permitido tener un conocimiento cualitativo y determinantico de la planta de gran valor y robustez, logrndose as resultados satisfactorio que siempre brindan la posibilidad de nuevos avances y abren la puerta para futuras investigaciones.

El primer pndulo invertido fue diseado en los aos setenta, y notablemente 40 aos despus an permanece como un objeto de estudio. El inters es porque los modelos matemticos para los pndulos invertidos presentan ciertas analogas con modelos de procesos ms complejos, tales como, por ejemplo, los generadores conectados en sincrona. Por lo tanto, su estudio permite una primera aproximacin para el anlisis de problemas que presentan comportamiento muy complejo. Esto motiva fuertemente la investigacin sobre el pndulo invertido, as como a su realizacin, aunque a primera instancia este proyecto se realice para fines acadmicos despierta el inters por dar una aplicacin, y por realizar un producto que en un corto tiempo pueda ser comercializado.[1] El pndulo invertido rotacional de furuta es un interesante sistema dinmico no-lineal complejo que permite ilustrar varios principios de control diferentes. El pndulo de Furuta es bsicamente una polea que se mueve libremente alrededor de un pivote. Este pivote se puede mover alrededor de un brazo mecnico conectado a un motor. Como la aceleracin de la polea no se puede controlar en forma directa, el pndulo es un sistema mecnico subactuado. Uno de los objetivos del control es estabilizar la polea en posicin hacia arriba mediante el movimiento del brazo. Se introduce una ley de control lineal para estabilizar el sistema en la posicin vertical del equilibrio inestable. El sistema en lazo cerrado que resulta tiene un comportamiento local estable alrededor de este equilibrio y el pndulo se mantiene hacia arriba. Sin embargo para pequeas perturbaciones el sistema pierde estabilidad. Esto es debido a la existencia de un ciclo lmite inestable que da a este equilibrio su carcter local y hace difcil el determinar la regin de atraccin. 4

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4. PROBLEMA

Nuestro principal problema es alcanzar la estabilidad de un pndulo de furuta a travs de leyes de control, hardware (microcontroladores) y software (MATLAB) y controlar en su totalidad su posicin y velocidad. Adems de sub-problemas como el costo y adquisicin de los circuitos, y la toma de acuerdos del proyecto.

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5. JUSTIFICACIN

Actualmente en el mbito industrial, constantemente nos encontramos cambios y actualizaciones tecnolgicas en el desarrollo de mecanismos que pueden realizar tareas complejas en el que se requieren sistemas de control ms precisos. Con la construccin y diseo de un pndulo invertido de furuta. Estos dispositivos presentan procesos ms complejos de control y su estudio nos permite a partir de all el anlisis de problemas que presentan comportamientos muy complejos. El anlisis nos permite aprender y conocer varios principios de control diferente los cuales nos llevan a aplicarlos en el mejoramiento de los sistemas de control que podemos encontrar dentro de la industria.

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6. OBJETIVO

Realizar el sistema de control de un pndulo de Furuta el cual consiste en llevar el pndulo desde su posicin colgante natural hasta su posicin invertida y dejando estable en esta ltima posicin. Siendo controlado por medio de un microcontrolador o por medio de la computadora utilizando las herramientas de instrumentacin Virtual de MATLAB.

7. ESQUEMA DE FUNDAMENTOS
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Los pndulos invertidos presentan el inconveniente de que la carrera de carro se encuentra acotada, lo que puede limitar las maniobras de control. Para salvar esta limitacin se genera una modificacin a dicho sistema el cual se suple la carrera lineal por una trayectoria circular cerrada, llamado as Pndulo de Furuta. [4]

7.1.

TIPOS DE CONTROLADORES

Un controlador es un dispositivo que mediante una interface manipula o controla un sistema de acuerdo a las caractersticas propuestas en el controlador, dicho controlador puede ser desarrollada de dos formas tanto virtual o fsico. Existen diferentes clasificaciones de control y se califican segn su forma de trabajo:

o SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

Son sistemas en los cuales existe un proceso sobre la seal de entrada y da una salida independiente pero similar a la seal que se uso en la entrada, no existe retroalimentacin al control, dichos sistemas se caracterizan por: Ser sencillos y de fcil concepto. Poca estabilidad ante su perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado por las perturbaciones. La precisin depende de una calibracin en el sistema.

o SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Son sistemas en los cuales el comportamiento del controlador se da por la forma en la que se encuentre la salida, estos sistemas tienen una retroalimentacin y se podra decir que son automticos hasta cierta parte, tienen ciertas caractersticas y son: Amplia cantidad de parmetros. Comparacin entre salida y entrada Contienen retroalimentacin. Ms estable a perturbaciones

7.2.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

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Estos tipos de controladores se agrupan dependiendo el nmero de variables de entrada y salida que tiene cada sistema: o o o o SISO : Una entrada y una salida SIMO : Una entrada y mltiples salidas MISO: Mltiples entradas y una salida MIMO: mltiples entradas y mltiples salidas

Segn la ecuacin obtenida se denomina: o o Lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es lineal. No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal.

Las seales o variables de los sistema dinmicos son en funcin del tiempo. Y de acuerdo con ello estos sistemas son: o Tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuacin diferencial, y por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible. Las variables de tiempo continuo se denominan tambin analgicas. Tiempo discreto, si el sistema est definido por una ecuacin por diferencias. El tiempo se considera dividido en perodos de valor constante. Los valores de las variables son digitales, y su valor solo se conoce en cada perodo.

7.3.

CARACTERSTICAS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Existen ciertas caractersticas y complementos que un sistema debe seguir: o SISTEMA: Objeto complejo cuyos componentes se relacionan con al menos algn otro componente; puede ser material o conceptual. Todos los sistemas tienen composicin, estructura y entorno, pero slo los sistemas materiales tienen mecanismo, y slo algunos sistemas materiales tienen forma. RETROALIMENTACIN: Mecanismo de control de los sistemas dinmicos por el cual una cierta proporcin de la seal de salida se redirige a la entrada, y as regula su comportamiento. PERTURBACIN: Variable que ocasiona un descontrol en la variable controlada y genere una lectura errnea en la salida de nuestro sistema VARIABLE CONTROLADA: Variable que se controlar en un cierto rango. VARIABLE MANIPULADA: Variable la cual puede ser cambiada cuantas veces se desee para mantener la variable controlada. [Facultad de ingenieria Electromecanica] | [Ingeniera Mecatrnica] 9

o o

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o CONTROL PROPORCIONAL: Control en el cual la entrada es proporcional a la salida o error en el control, esto consiste en el producto entre dos seales una generada por el trabajo generado en el sistema llamado error y la otra dada a el sistema conocida como ganancia proporcional para lograr que el error generado se aproxime a cero aunque es imposible tener un error nulo (error igual a cero) trabajando con un sistema puramente proporcional. En un control puramente proporcional pueden generarse sobre impulsos, estos sobre impulsos no pueden superar un 30% adicional al valor deseado por el operador aunque es conveniente que no se generen sobre impulsos con un control proporcional. La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

CONTROL INTEGRAL: Control en el cual tiene como propsito disminuir y/o eliminar todo el error o sobre impulso generado por el control proporcional, lo cual permite acercarnos aun mas a el valor deseado, este control acta cuando existe una desviacin entre la variable manipulada y el valor deseado, a comparacin con el control proporcional este considera el tiempo y multiplicado por una constante llamada ganancia integral para despus ser sumada o restada al valor proporcional dependiendo de cmo se encuentre la seal leda, La frmula del integral est dada por:

o CONTROL DERIVATIVO: Solo entra en trabajo cuando el error no se manifiesta de manera constante, la accin derivativa tiene como trabajo mantener nulo el error corrigiendo el error a la misma velocidad en la cual se genera y as evita el incremento en el mismo. Esta de deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante llamada ganancia derivativa para despus ser sumada al resto de las seales, mientras mayor sea la derivada genera una respuesta ms rpida en el sistema, La frmula del derivativo est dada por:

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o CONTROL PID: Es un sistema control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. La forma de controlar con un PID se da en tres parmetros distintos: Proporcional determina la reaccin del error actual. Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control

7.4.

COMPLEMENTOS MECNICOS Y ELCTRICOS PARA UN SISTEMA DE CONTROL

SERBOMOTOR: Este es un dispositivo parecido a un motor de corriente directa, pero con la facilidad de colocarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin gracias a un sistema de posicionamiento llamada encoder. Estos motores tienen un sistema de control llamado PWM (Modulacin por ancho de pulso) para controlar la posicin y sentido de giro del motor.

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o MODULACIN POR ANCHO DE PULSO (PWM): Esta es una forma de trabajo que modifica el ciclo de accin de una seal peridica y puede ser usada para transferir energa a una carga o bien para transferir informacin por algn canal, el tiempo de trabajo est dado por la formula:

Donde: D es el ciclo de trabajo. es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso). T es el perodo de la funcin.

ENCODER: Es un pequeo circuito conformado por fototransistores que estn en constante comunicacin entre uno y otro adems tienen acoplado a un disco ranurado el cual corta por ciertos segundos la comunicacin entre transistores generando una posicin, mientras ms ranuras presente el disco ser ms exacto y preciso a la hora de reconocer posiciones.

MECANISMO: Este es un dispositivo que se encarga de convertir un movimiento motriz (fuerza en la entrada) en un movimiento de salida (genera un movimiento determinado). 12

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o o MAQUINA: Conjunto de mecanismos utilizados para convertir la energa de un movimiento a un trabajo especifico. GRADOS DE LIBERTAD: Numero de coordenadas independientes necesarias para definir posiciones y orientaciones en un cuerpo a la hora de realizar un trabajo o mantenerse en reposo. ESLABN: Es un cuerpo rgido que posee al menos dos nodos (Puntos de unin entre los eslabones). Existen diferentes tipos de eslabones: Binario

Ternario

Cuaternario

JUNTA: Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados, A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas. Pueden clasificarse en varios modos: Grados de libertad Rotacional 1 grado de libertad. Prismtica 1 grado de libertad Contacto entre elementos Unin completa o par cinemtico inferior contacto superficial. Unin media o par cinemtico superior contacto sobre una lnea o un punto. Tipo de cierre de la junta Forma Por unin o cierre Fuerza Necesita fuerza externa para tener contacto o cierre. [Facultad de ingenieria Electromecanica] | [Ingeniera Mecatrnica]

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ESLABONAMIENTO: Tambin conocido como cadena cinemtica es el conjunto de eslabones conectados mediante juntas y contienen los siguientes elementos: Tierra: Elemento fijo. Acoplador: Eslabn que experimenta un movimiento complejo. Manivela: Eslabn que siempre realiza una revolucin. Seguidor: En el cual se genera un movimiento final.

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8.

TIPOS DE MOVIMIENTOS Existen tres tipos de movimientos, un cuerpo rgido con movimiento realiza por lo general un movimiento complejo, existen tres tipos de movimientos en el plano y son los siguientes: o ROTACIN PURA: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento respecto al marco de referencia estacionario, los dems puntos describen arcos respecto a ese centro. Traslacin pura: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas. Movimiento complejo: Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Los puntos del cuerpo se movern en trayectorias no paralelas y habr en todo momento un centro de rotacin que cambiara continuamente de ubicacin.

o o

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Uno de los problemas con el que nos encontramos para disear y construir el pndulo de furuta es el costo que este implementaba, as como considerar el tipo de material que se requera para un funcionamiento ptimo. Decidiendo as que fuera lo ms econmico posible sin dejar a un lado los requerimientos mnimos a considerar. Para ello se ha elegido un motoreductor el cual elegimos por sus caractersticas ideales para la realizacin de este proyecto. Para la estructura mecnica hemos tomado el Acero PTR cuadrado para la construccin del banco en el cual se sienta la estructura del pndulo, para la base del pndulo se utiliz lamina de acero pues es necesario que la base este pesada para evitar perturbaciones dificultando as el control del pndulo. En la base del pndulo se encuentra acoplado con el motor un sistema de engranaje el cual transmite el torque necesario para el movimiento del eje. Tenemos un sistema de engranaje y un eje que sostiene al brazo los cuales estn fabricados en aluminio, en el extremo del brazo se ubica un encoder incremental unido con una L hecha con aluminio, en la implementacin real del sistema de control del pndulo utilizaremos los siguientes componentes fsicos (Hardware): La tarjeta Quanser, una computadora con los lenguajes de programacin Matlab, una fuente de voltaje DC y la estructura.

9.1.

DISEO DE LA ESTRUCTURA
Para el dimensionamiento del mecanismo utilizamos el mtodo geomtricoiterativo tomando la configuracin de un pndulo de furuta ya realizado y lo adecuamos a nuestras caractersticas, la distancia del brazo es de 30 cm, ubicando el eje principal a 10 cm de uno de los extremos y el pndulo de un tamao de 30 cm.

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9.2. DISEO DE LA TRASMISIN DE LOS ENGRANES
Se realizaron dos engranes que cumplieran con una razn de velocidad de 5:11, estos tienen que estar montados sobre ejes separados con una diferencia entre centros de 2 in y un paso diametral de 2, a continuacin se muestran los clculos para obtener: o NMERO DE DIENTES (N)

DIMETRO DE PASO (D)

PROFUNDIDAD TOTAL (Ht)

ESPESOR DEL DIENTE (P)

ADDENDUM(A)

DEDENDUM(D)

HOLGURA(S)

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9.3. CLCULOS DE LOS MOMENTOS DE INERCIA
Para realizar los clculos de momentos de inercia es necesario tener en cuenta ciertas caractersticas de pesos, masas y longitudes del pndulo: CUERPO BRAZO PNDULO PESO(P) 243.287 g 23.463 g MASA(M) 24.825 g 2.3941 g LONGITUD(L) 30 cm 30 cm M. INERCIA(M.I) Ix= Iy= Ix= Iy=

Iz=

Ahora teniendo en cuanta los datos mostrados en la tabla procedemos a calcular los momentos de inercia en el brazo como en el pndulo.

o PNDULO:

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