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SEM0104 - Aula 2

Graus de Liberdade em Cadeias Cinemticas


Prof. Dr. Marcelo Becker
SEM - EESC - USP

Sumrio da Aula
Introduo Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada

EESC-USP

M. Becker 2010

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Introduo
O que so mecanismos?

O que so Mquinas?

EESC-USP

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Sumrio da Aula
Introduo Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada

EESC-USP

M. Becker 2010

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Graus de Liberdade
GDL ou DOF (Degree Of Freedom) O que significa Grau de Liberdade? Definio: o nmero de parmetros independentes que so necessrios para se definir a posio de um corpo no espao em qualquer instante.

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Graus de Liberdade
No Plano: 3 GDL

P
y

O
EESC-USP

x
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Graus de Liberdade
No Espao: 6 GDL P
x
M. Becker 2010 7/48

z
O

y
EESC-USP

Graus de Liberdade
Corpo Rgido

Definio: Corpo que no sofre deformaes em nenhuma de suas direes

EESC-USP

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Graus de Liberdade
Link

Definio: Corpo que une 2 juntas

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Graus de Liberdade
Tipos de Movimento
Pisto Biela

Rotao Pura Translao Pura

Manivela

Movimento Complexo
Rotao + Translao

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Graus de Liberdade
Rotao Pura
Todos os pontos do corpo descrevem trajetrias circulares

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Graus de Liberdade
Translao Pura
Todos os pontos do corpo descrevem trajetrias paralelas (curvas ou retas)

P1

P2

P1

P2

Posio Inicial
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Posio Final
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Graus de Liberdade
Movimento Complexo
Pode ser descrito como a combinao de rotao e translao
P1 P1 P2 P2 P1 P2 P1 P1 P2 P2

P2

Incio
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Fim
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Rotao

Translao
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Graus de Liberdade
Juntas (Joints)

Definio: elemento que conecta 2 corpos e que permite a transmisso de fora ou torque. Atuam como restries geomtricas.

Rotacional
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Prismtica
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Cilndrica

Esfrica
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Juntas versus DOF


Tipo Smbolo Esquema
s s

GDL

Helicoidal Rotao

H R
ss

1 1 1

Prismtica

Cilndrica
EESC-USP

C
s
M. Becker 2010

s
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Juntas versus DOF


Tipo Smbolo Esquema
1

GDL

Universal

T
2 2

1 2

Plana

s s1 1

3
s2

s1 s2

Esfrica
EESC-USP

S
M. Becker 2010

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Juntas versus DOF


Tipo Smbolo Esquema GDL Rotao SEM Escorregamento

Contato

Co

Engrenagem

Eng

Rotao com Escorregamento Translao com Escorregamento

Came Seguidor
EESC-USP

CS
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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
Critrio de Kutzbach

N = 3.(B-1) 2.nJ1 nJ2


Onde:
N: Nmero de GDLs B: Nmero de Total de Corpos (incluindo o solo) nJ1: Nmero de Juntas com 1 GDL nJ2: Nmero de Juntas com 2 GDLs
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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
Critrio de Kutzbach

N = 3.(B-1) 2.nJ1 nJ2


Se:
N = 0 : Sistema Esttico N > 0 : Sistema com N graus de liberdade N < 0 : Sistema Hiperesttico

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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares - Exemplos
Pndulo Simples

B = 2 nJ 1 = 1 nJ 2 = 0 N = 3.(2-1) 2.(1) (0) = 1 GDL


Pndulo Duplo

B = 3 nJ 1 = 2 nJ 2 = 0 N = 3.(3-1) 2.(2) (0) = 2 GDL


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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Pndulo Simples
Quais so os GDLs? 1 GDL
x

y
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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Pndulo Simples
Equaes de Posio: 1 GDL

P = L.e i O L P = L.(sin i + cos j)

P
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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Pndulo Duplo
Quais so os GDLs? 2 GDL
x1 x2

y1

1 2
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L1 L2

y2

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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Pndulo Duplo
Equaes de Posio: 2 GDL

P = L1.e i1 + L2.e i2 O

1 2
P

L1 L2 P = L1.(sin 1 i + cos 1 j) + L2.(sin 2 i + cos 2 j)


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EESC-USP

Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Observaes
(1) Contagem do solo
O3 O1 O2

(2) Existem excees ao Critrio de Kutzbach

O1

EESC-USP

O2

O3

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O1

O2

O3

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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Observaes
O3

(3) Molas
O2

O1

(4) Sistemas Hidrulicos e Pneumticos

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Introduo Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada

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Cadeias Cinemticas
Topologias Cadeias Abertas
A trajetria entre 2 corpos nica Excluindo o solo, o nmero de corpos igual ao nmero de juntas

EESC-USP

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Cadeias Cinemticas
Topologias Cadeias Fechadas
Loops nL = nJ nB

Onde:
nL: Nmero de Loops nJ: Nmero de Juntas nB: Nmero de Corpos (excluindo o solo)
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Cadeias Cinemticas
Topologias Cadeias Fechadas - Exemplos
nL = nJ nB

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Cadeias Cinemticas
Topologias Cadeias Parcialmente Fechadas

EESC-USP

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Cadeias Cinemticas
Graus de Liberdade
No considerando o solo:

N = 3.nB
Onde:

(3 - f ) i=1
i

nJ

N: Nmero de GDLs nB: Nmero de Corpos (excluindo o solo) nJ: Nmero de Juntas nL: Nmero de Loops fi: GDL da junta i
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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos

O3

O1
EESC-USP

O2
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O1

O2
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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos

EESC-USP

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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos

O1
EESC-USP

O3
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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos

O2

O1
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O3
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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos

EESC-USP

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Graus de Liberdade
Pergunta da Aula Passada Quantos GDLs possui uma mo?

EESC-USP

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Juntas versus DOF


Tipo Smbolo Esquema
s s

GDL

Helicoidal Rotao

H R
ss

1 1 1

Prismtica

Cilndrica
EESC-USP

C
s
M. Becker 2010

s
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Juntas versus DOF


Tipo Smbolo Esquema
1

GDL

Universal

T
2 2

1 2

Plana

s s1 1

3
s2

s1 s2

Esfrica
EESC-USP

S
M. Becker 2010

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Graus de Liberdade
Pergunta da Aula Passada

22 DOFs
x x x Junta Universal
Junta Rotacional
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x x x x

Prxima Aula
Mecanismos Simples Mecanismos Complexos

Pergunta:
E o conjunto brao, ante-brao e mo, quantos GDLs possui?
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Introduo Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada

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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exerccios

EESC-USP

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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exerccios

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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exerccios

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Introduo Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada

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Bibliografia Recomendada
Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, Theory of Machines and Mechanisms. MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. Mecanismos e dinmica das mquinas. MARTIN, G.H. Cinematics and dynamics of machines. NORTON, R. Machinery dynamics. Notas de Aula

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