Linarisation exacte et dcouplage entres-sorties Comparaison entre lhlicoptre standard & lhlicoptre 4 rotors

V. Mistler, A. Benallegue et N.K. MSirdi Laboratoire de Robotique de lUniversit de Versailles 10-12 avenue de lEurope 78140, Velizy, France {mistler,benalleg,msirdi}@robot.uvsq.fr
Rsum Cet article compare, dun point de vue thorique, les rsultats de la commande linarisante pour un hlicoptre standard et un hlicoptre 4 rotors. Tout dabord, les modles non linaires des deux hlicoptres sont prsents. Ensuite, on rappelle que lhlicoptre standard nest pas un systme phase minimale, cause de lexistence de couplages entre les moments de roulis-tangage et les forces latrales-longitudinales qui mnent une dynamique de zros instable. En revanche, on montre que lhlicoptre 4 rotors est un systme phase minimale et peut tre linaris par un retour dtat dynamique et un changement de coordonnes dans lespace dtat. Cette analyse ainsi que dautres considrations placent lhlicoptre 4 rotors comme une alternative intressante lhlicoptre standard pour certaines applications. Mots-cls Linarisation exacte, dcouplage entres-sorties, hlicoptres miniatures

Fig. 1. Lhlicoptre standard

I. Introduction Les engins ariens, miniatures et autonomes, suscitent un intrt croissant dans les milieux civils et militaires. Les champs dapplication de ces appareils sont vastes : on peut citer entre autres les missions de recherche et de surveillance, les missions dinspection, de cartographie arienne ainsi que les missions caractre cologique [1][2]. Les hlicoptres miniatures sont particulirement appropris pour ce type dapplications : ils sont trs maniables, capables de faire du vol stationnaire et peuvent dcoller ou atterrir verticalement. Dans ce cadre, lhlicoptre standard (Figure 1) a t souvent choisi comme plate-forme. Il possde un rotor principal qui gnre une pousse. Cette pousse peut tre modie en amplitude et en direction en agissant sur les commandes de pas collectif, de pas cyclique ou sur la vitesse de rotation des pales. Un rotor de queue, command en vitesse et en pas, permet de compenser le couple gnr par le rotor principal et de diriger lhlicoptre suivant son angle de lacet. Un autre type dhlicoptre, moins connu, est montr sur la Figure 2. Il sagit dun hlicoptre 4 rotors. Chaque rotor est vertical et consiste en un moteur, un rducteur et une hlice. Les vitesses des rotors peuvent tre commandes indpendamment. 2 rotors tournent dans le sens des aiguilles dune montre et les 2 autres dans le sens inverse ce qui permet dliminer la ncessit dun rotor danticouple. Un mouvement vers lavant est obtenu en acclrant lh-

lice arrire tout en reduisant la vitesse de lhlice avant. Les mouvements vers larrire ainsi que les mouvements latraux fonctionnent de manire similaire. La commande de lacet seectue en acclrant les 2 hlices en vis vis tout en dclerant les 2 autres. La conguration de lhlicoptre 4 rotors parait particulirement intressante pour certaines applications, o la stabilit, la abilit, la scurit des personnes et des biens ainsi que la facilit dutilisation et de maintenance sont primordiales. En eet, cet hlicoptre, ne disposant pas de tte de rotor, est mcaniquement trs simple et ses rotors, par leurs faibles dimensions, peuvent tre carns. Il a galement une faible prise au vent ce qui accroit sa stabilit en environnement perturb, et a le potentiel de fonctionner en mode dgrad.

Fig. 2. Lhlicoptre 4 rotors

La complexit de pilotage des hlicoptres, quels quils soient, ne permet pas raisonnablement denvisager une commande manuelle dans des conditions climatiques dfavorables. Par consquent, de manire accomplir des missions de haut niveau, planies par des oprateurs humains, il est ncessaire de concevoir des systmes de pilotage au-

tomatique capables de suivre des trajectoires prdnies mme en prsence de vent et de turbulences. Cest la raison pour la quelle de nombreuses tudes ont portes sur llaboration de lois de commandes non-linaires pour hlicoptres standards ( [3][4][5] [6][7][8][10][11]). La synthse et la mise en oeuvre de lois de commande pour hlicoptres partir de leurs modles est dicile raliser, a priori, car les quations rgissant leurs mouvements sont fortement non linaires et couples. Il est donc lgitime de chercher transformer le modle non linaire de lhlicoptre en un modle linaire sur lequel pourra sappliquer larsenal de la thorie linaire. Cest lobjectif de la linarisation exacte, qui synthtise un retour dtat et un changement de coordonnes dans lespace dtat, de manire rendre le systme boucl linaire, commandable et dcoupl du point de vue entres-sorties. Larticle est organis de la manire suivante : dans le paragraphe II, les modles de lhlicoptre standard et de lhlicoptre 4 rotors sont prsents. Le paragraphe III tente dappliquer le formalisme de la linarisation exacte sur les deux modles. Tout dabord, comme les auteurs de [6] lont montr, on rappelle que lhlicoptre standard nest pas un systme phase minimale et que la linarisation entressorties par diomorphisme et bouclage mne une dynamique de zros instable. En revanche, on montre que le modle de lhlicoptre 4 rotors peut tre linaris, sans dynamique de zros, par un retour dtat dynamique et dun changement de coordonnes dans lespace dtat. Enn, dans le paragraphe IV, nous prsentons nos conclusions. II. Modles des hlicoptres Dans cette section, les modles mathmatiques de lhlicoptre standard et de lhlicoptre 4 rotors sont prsents. Les deux modles contiennent des quations cinmatiques et des quations dynamiques. Les quations cinmatiques relient la position et lorientation de lhlicoptre sa vitesse tandis que les quations dynamiques expriment lvolution de la vitesse en fonction des eorts exterieurs que subit lhlicoptre. Les deux hlicoptres sont assimils des corps indformables, ayant 6 degrs de libert, soumis des eorts exterieurs [14] [15] [6]. La distinction entre les deux modles dhlicoptre intervient lors de la dnition des eorts exterieurs, car la disposition et le nombre de rotors ne sont pas les mmes. Il en rsulte une dirence structurelle entre les deux modles dynamiques, alors que les quations cinmatiques sont les mmes. Ceci mne deux systmes dirents et inue considrablement sur la synthse de lois de commande. A. Relations cinmatiques Nous dveloppons dans ce paragraphe les quations cinmatiques, qui sont indpendantes du type dhlicoptre. La position absolue de lhlicoptre est dcrite par les trois coordonnes X0 = [x0 ; y0 ; z0 ]T de son centre de gravit, par rapport un rfrentiel inertiel, attach la terre. Lorientation de lhlicoptre peut tre paramtre par les trois angles dEuler, = [; ; ]T . Ces trois angles sont appels respectivement langle de roulis ( 2 < < 2 ), langle de tangage ( 2 < < 2 ) et langle de lacet ( < ). La paramtrisation de lorientation par les angles dEuler nest pas globale et peut poser quelques

problmes cause des singularits. Mais tant que lhlicoptre neectue pas dacrobaties, cette paramtrisation est susante et minimale. Les drives temporelles des angles dEuler peuvent tre exprimes sous la forme _ = M ()! (1)

o ! = [p; q; r]T est la vitesse angulaire de lhlicoptre, exprime dans un repre li lhlicoptre et M () est la matrice 3x3 donne par 1 sin tan cos M () = 4 0 0 sin = cos 2 3 cos tan sin 5 cos = cos

Cette matrice dpend uniquement de et est inversible si les prcdentes conditions sur ; ; sont respectes. De manire similaire, la drive temporelle de la position absolue est donne par _ 0 = V0 X (2)

o V0 = [u0 ; v0 ; w0 ]T est la vitesse absolue de lhlicoptre, exprime dans le repre inertiel, li la terre. Soit V = [u; v; w]T la vitesse absolue de lhlicoptre, exprime dans le repre li lhlicoptre. V et V0 sont relis par V0 = R()V o R() est la matrice de rotation donne par1 CC R = 4 CS S 2 SSC CS SSS + CC SC 3 CSC + SS CSS SC 5 CC

Ceci achve llaboration des quations cinmatiques. B. Modle dynamique Nous nous intressons maintenant aux quations dynamiques. De manire obtenir un modle utilisable pour la synthse de lois de commande, il est ncessaire de faire un certains nombre dapproximations. Les deux hlicoptres sont assimils des corps indformables, ayant 6 degrs de libert, soumis des eorts exterieurs. On suppose quils volent lentement, si bien que les forces de portance et de traine gnres par le fuselage peuvent tre ngliges. Linteraction entre les rotors et le fuselage est galement nglige. Tous les eets ngligs sont considrs comme des perturbations dun modle dynamique idalis sur lequel se base la synthse de lois de commandes. Les quations dynamiques sont obtenues, classiquement, en applicant les lois de Newton au centre de gravit. Dans le repre mobile, li lhlicoptre, elles scrivent2
1 C; S et T sont les abbrviations respectives de cos( ), sin( ) et de tan() 2 est le produit vectoriel habituel

 TM et TT sont les pousses respectives du rotor principal et du rotor de queue ; _ 0 = 1 R() Fext V (3) Q et Q sont respectivement les couples du rotor M T m principal et du rotor de queue. Ils peuvent tre expri! _ = J 1 (Mext ! J! ) ms approximativement en fonction des pousses par Qi w Q 1:5 Q m est la masse, J est la matrice dinertie donne par Ci Ti + Di pour i = M; T ; a1 et b1 sont appels respectivement le pas longitudinal 3 2 et le pas latral ; Ix 0 0 5 4 0 Iy 0 J= flM ; yM ; hM g et flT ; hT g sont les distances entre le 0 0 Iz centre de gravit et les axes des rotors ; g est lacclration de la pesanteur (g = 9:81ms2 ) ; et Fext , Mext reprsentent respectivement la rsultante Q Q Q Q @MM M des forces extrieures et celle des moments, ramens au @R @b1 , @a1 , CM , CT , DM , DT sont des constantes lies centre de gravit et exprims dans le repre li lhlico- au rotor principal et au rotor de queue. ptre. Elles contiennent le poids de lhlicoptre, les pous- TM , TT , a1 et b1 permettent de piloter lhlicoptre. Ils ses et les couples gnrs par les rotors. Lintrt dexpri- apparaissent de manire non-linaire dans le modle dynamer les lois de Newton dans le repre li lhlicoptre, mique. Cest pourquoi, de manire reprsenter le modle plutt que dans le repre li la terre, est que la majeure sous forme ane, on suppose que les entres de commande partie des eorts que subit lhlicoptre prend une forme sont les drives de TM , TT , a1 et b1 . plus simple dans le repre li lhlicoptre. La disposition dirente des rotors sur les deux types dhlicoptre B.2 Rsultante des eorts pour lhlicoptre 4 rotors fait que les modles dynamiques dirent structurellement. Lhlicoptre 4 rotors est soumis son poids et aux On montrera dans le paragraphe III que cette dirence eorts que gnrent les quatre rotors. Quelques calculs modie considrablement le problme de synthse de com- mnent la forme suivante pour les rsultantes des forces mandes, en particulier, la linarisation exacte. et des moments B.1 Rsultante des eorts pour lhlicoptre standard Le modle dynamique de lhlicoptre ci-dessous a t dvelopp dans [6][16] [9]. Dans ce modle, on suppose que lhlicoptre est soumis uniquement aux eorts gnrs par le rotor principal, par le rotor de queue et son poids. Les rsultantes des forces et des moments au point G, peuvent alors scrire 3 2 3 XM 0 = 4 YM + YT 5 + RT () 4 0 5 ZM mg 2 3 RM = 4 MM + MT 5 : : : NM 2 3 YM hM + ZM yM + YT hT 5 + 4 XM hM + ZM lM YM lM YT lT XM YM ZM YT = TM sin a1 = TM sin b1 = TM cos a1 cos b1 = TT 2 Fext 3 2 3 0 0 = 4 0 5 + RT () 4 0 5 u1 mg 2 3 u2 d = 4 u3 d 5 u4 d 2

(5)

Mext dans lesquelles

Fext

(4)

Mext

avec

g est lacclration de la pesanteur (g = 9:81ms2 ) ; d est la distance entre le centre de gravit et laxe des rotors ; u1 est la rsultante de la pousse des 4 rotors ; u2 est la dirence de pousse entre le rotor gauche et le rotor droit ; u3 est la dirence de pousse entre le rotor avant et le rotor arrire ; u4 est la rsultante des couples fournis par les 4 rotors. u1 ; u2 ; u3 et u4 sont considrs comme entres de commande. C. Reprsentations dtat C.1 Hlicoptre standard En utilisant les quations (1), (2), (3) et (4), on obtient le modle mathmatique de lhlicoptre standard. De manire reprsenter le systme sous forme ane, on suppose que les entres de commande sont les drives de TM , TT , a1 et b1 . On obtient alors un systme dquations direntielles, avec x; f , gi 2 <16 , qui sous forme dtat scrit x _ = f (x) +
4 X i=1

@RM b1 QM sin a1 @b1 @MM a1 + QM sin b1 MM = @a1 NM = QM cos a1 cos b1 MT = QT RM =

gi (x)ui

o x = [X0 ; V0 ; ; !; TM ; TT ; a1 ; b1 ]T 2 V0 1 m R()Fext M ()! J 1 (Mext ! J! ) 0 0 0 0 3 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5

avec 1 (cos sin cos + sin sin ) m 1 8 g1 = (cos sin sin sin cos ) m 1 9 g1 = (cos cos ) m
7 g1 =

et

6 6 6 6 6 f (x) = 6 6 6 6 6 4

On admet que les deux modles mathmatiques prsents ci-dessus reprsentent avec susamment de prcision la ralit pour tre utilis comme base de la synthse de commande [14]. Le but du prochain paragraphe est dappliquer le formalisme de la linarisation exacte sur ces modles mathmatiques et de comparer les deux hlicoptres. III. Linarisation exacte et dcouplage entres-sorties Ce paragraphe sintresse au problme de linarisation exacte et dcouplage entres-sorties pour les deux types dhlicoptre. Ce problme a intress beaucoup dautomaticiens et a fait lobjet de nombreux ouvrages. Parmi les ouvrages de rfrence, on peut citer [17][13] [18]. Lobjectif est dessayer de synthtiser un retour dtat et un changement de coordonnes pour transformer un systme non linaire en un systme linaire, dcoupl et commandable. Soit le systme non-linaire, reprsent sous forme ane par
m X i=1

g1 (x) = [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 1; 0; 0; 0]T g2 (x) = [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 1; 0; 0]T g3 (x) = [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 1; 0]T g4 (x) = [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 1]T C.2 Hlicoptre 4 rotors De la mme manire, en utilisant les quations (1), (2), (3) et (5), on obtient le modle de lhlicoptre 4 rotors. Cest galement un systme dquations direntielles non linaires qui, sous forme de reprsentation dtat, scrit
4 X i=1

x _ = f (x) + o x, f , gi 2 <12

gi (x)ui

(6) x _ = f (x) +

gi (x)ui

o x 2 <n

x = [X0 ; V0 ; ; !]T 2 u0 v0 w0 0 0 g p + q sin tan + r cos tan q cos r sin q sin sec + r cos sec Iy Iz Ix qr Iz Ix Iy pr
Ix Iy Iz pq

et

6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 f (x) = 6 6 6 6 6 6 6 6 6 4

3 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5

Tout dabord, il est ncessaire de dnir un objectif de commande pour ce systme en choisissant les sorties commander. Pour viter les complications inutiles, on prend le nombre de sorties gal au nombre dentres i.e. yi = hi (x) pour 1 i m Soit ri le degr relatif du systme par rapport la sortie yi . Le degr relatif ri est exactement le nombre de fois me quil faut driver la ie sortie de manire faire apparaitre explicitement au moins une composante du vecteur de commande u. Par consquent, on a3
1 ri = (inf k; 9j; 1 j m; Lgj Lk hi 6= 0) f

et 2 avec 2 3 (r ) y1 1 6 . 7 6 . 7 = b(x) + (x)u 4 . 5 (r ) ymm

1 1 Lg1 Lr h1 (x) f 1 1 Lgm Lr h1 (x) f

T 7 8 9 g1 (x) = 0; 0; 0; g1 ; g1 ; g1 ; 0; 0; 0; 0; 0; 0 T d g2 (x) = 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; ; 0; 0 Ix T d g3 (x) = 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; ; 0 Iy T 1 g4 (x) = 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; Iz

::: 6 . .. (x) = 4 rm 1 Lg1 Lf hm (x)

3L f

m 1 Lgm Lr hm (x) f

3 7 5 (7)

est la drive de Lie le long du champ de vecteur f

Le rsultat thorique principal de la linarisation entressorties est que ce problme admet une solution si et seulement si la matrice (x) est non singulire. Dans ce cas, le retour dtat u = (x) + (x)v o (x) = 1 (x)b(x) (x) = 1 (x) (10) (9)

3 1 Lr f h1 (x) 6 7 . . b(x) = 4 5 . m Lr h ( x ) m f

A. Hlicoptre standard (8) On prend pour objectif de commander la position absolue de lhlicoptre (x0 ; y0 ; z0 ) ainsi que son angle de lacet . Par consquent, on choisit comme fonction de sortie y = h(x) = [x0 ; y0 ; z0 ; ]T (12)

Cette fonction de sortie est intressante car elle permet dassurer un suivi de trajectoire. Avec ce choix de fonction de sortie, le calcul des degrs relatifs donne r1 = r2 = r3 = r4 = 3 et la matrice de dcouplage, calcule en utilisant (7), est non singulire en tout point caractris par 2 < < 2, 2 < < 2 . Par consquent, le retour dtat statique (9) rend le systme linaire dun point de vue entre-sortie. Malheureusement, le modle de lhlicoptre standard a pour dimension n = 16 et r1 + r2 + r3 + r4 < n ce qui implique lexistence dune dynamique interne, inobservable. De manire garantir la stabilit du systme, il faut vrier la stabilit de cette dynamique interne en tudiant la dynamique des zros. Les 12 premires composantes du changement de coordonnes z = (x) sont donnes par (11) et on choisit pour les 4 dernires composantes f; ; p; q g: On peut vrier que la jacobienne de est bien de rang plein, ce qui qualie comme un changement de coordonnes. Ltude de la dynamique des zros, paramtre par f; ; p; q g, montre que cette dynamique nest pas asymptotiquement stable et consiste en des orbites periodiques autour de 0. Par consquent, lhlicoptre standard nest pas un systme phase minimale cause de lexistence de couplages entre le moment de roulis (resp. de tangage) et lacclration latrale (resp. longitudinale). Dans [6], les auteurs proposent de ngliger ces couplages en supposant a1 ; b1 , TT =TM petits. Ils dveloppent alors un bouclage dynamique qui permet la linarisation exacte du modle approch de lhlicoptre standard, sans dynamique de zros. Ils qualient ainsi lhlicoptre standard de systme phase presque minimale : en eet, le vrai systme nest pas phase minimale mais son approximation autour du vol stationnaire lest. Dans le paragraphe suivant, on montre que lhlicoptre 4 rotors est un systme phase minimale et on dveloppe un retour dtat dynamique qui rend le systme compltement linaire et dcoupl, sans dynamique de zros. B. Hlicoptre 4 rotors Comme pour lhlicoptre standard, on choisit (12) comme fonction de sortie commander. Le calcul des degrs relatifs pour ce choix de fonction de sortie donne r1 = r2 = r3 = r4 = 2 et la matrice de dcouplage 2 1;1 6 2;1 (x) = 6 4 3;1 0 obtenue est 0 0 0 0 0 0 0 4;3 3 0 0 7 7 0 5 4;4

dcouple le sytme. Le systme boucl possde un comportement entre-sortie linaire dcrit par y (ri ) = vi pour 1 i m

si r = n : le changement de coordonnes est compltement dni par

Il existe galement un changement de coordonnes z = (x) tel que dans le nouveau systme de coordonnes, le systme boucl scrive partiellement ou compltement P sous forme canonique. Soit r = m r . 2 cas sont envii=1 i sager :

m m T 2 2 1 (x) = 1 1 ; : : : ; r1 ; 1 ; : : : ; r2 ; : : : ; 1 ; : : : ; rm (11) o
j 1 i hi (x) pour 1 i m et 1 j ri j = Lf

Dans les nouvelles coordonnes, le systme boucl scrit compltement sous forme canonique. si r < n : le changement de coordonnes doit tre complt par n r fonctions supplmentaires, r+1 ; : : : ; n telles que T 1 m m (x) = 1 1 ; : : : ; r1 ; : : : ; 1 ; : : : ; rm ; r+1 ; : : : ; n soit un diomorphisme. Dans le cas r < n, le systme boucl possde bien un comportement entres-sorties linaire mais a linconvenient de rendre certaines dynamiques inobservables. Le systme boucl, dans les nouvelles coordonnes, est constitu dun systme sous forme canonique et dun systme non linaire. De manire garantir la stabilit, il ne sut pas de regarder le comportement entresortie du systme : on doit aussi verier que les tats rendus inobservables sont stables. Pour cela, la dynamique des z_ _ ros doit tre analyse. Elle est donne par r+1 ; : : : ; n en supposant les sorties et toutes les drives des sorties nulles. Aprs ces brefs rappels thoriques sur la linarisation exacte et le dcouplage entre-sortie, nous allons appliquer ce formalisme sur les deux types dhlicoptre.

o
7 1;1 = g1 8 2;1 = g1 9 3;1 = g1 d 4;3 = (sin sec ) Iy 1 4;4 = (cos sec ) Iz

g 1 ( x) = [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 1]T T d g 2 ( x) = 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; ; 0; 0; 0; 0 Ix T d g 3 ( x) = 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; ; 0; 0; 0 Iy T 1 g 4 ( x) = 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; ; 0; 0 Iz Pour le systme tendu (15), fr1 ; r2 ; r3 ; r4 g sont donns par et on a h iT (r ) (r ) (r ) (r ) y1 1 ; y2 2 ; y3 3 ; y4 4 = b( x) + ( x) u (16) les degrs relatifs

Il est clair que quel que soit x, (x) est singulire par consquent, le problme de dcouplage ne peut pas tre rsolu par un bouclage statique, pour lhlicoptre 4 rotors. On tente maintenant de comprendre pourquoi la matrice (x) est toujours singulire. La raison est que les drives (2) (2) (2) y1 , y2 et y3 sont toutes aectes par lentre u1 et pas par u2 , u3 , u4 . Par consquent, de manire obtenir (x) (2) (2) (2) non singulire, on peut essayer de rendre y1 , y2 et y3 independants de u1 , en retardant lapparence de u1 aux drives dordre superieur et en esperant que dautres entres vont apparaitre. Pour arriver ce rsultat, on suppose que u1 est la sortie dun double integrateur command par u 1 , i.e. u1 = _ = _ =u 1 (13)

r1 = r2 = r3 = 4 ; r4 = 2

Pour rester consistant dans les notations, on renomme galement les autres entres qui nont pas changes u 2 = u2 u 2 = u3 u 4 = u4 (14)

o ( x) et b( x) sont calculs en utilisant (7) et (8). On peut montrer que la matrice ( x) est non singulire en tout point vriant 6= 0, 2 < < 2, 2 < < 2. En se rappelant que = u1 , la condition 6= 0 implique que la linarisation entres-sorties nest pas ralisable si la rsultante de la pousse des 4 rotors est nulle. Les autres conditions 2 < < 2 et 2 < < 2 , proviennent du paramtrage de lorientation par les angles dEuler. Par consquent, pour le systme (6), le problme de linarisation exacte et de dcouplage entres-sorties admet une solution par un retour dtat dynamique de la forme u = ( x) + ( x)v o ( x) et ( x) sont obtenus par (10). De plus, comme le systme tendu (15) a pour dimension n = 14, la condition r1 + r2 + r3 + r4 = n est remplie. Par consquent, le modle de lhlicoptre 4 rotors peut tre transform par un retour dynamique et un changement de coordonnes en un systme linaire & commandable, sans dynamique de zros. Le changement de coordonnes est donn par (11). Lhlicoptre 4 rotors, contrairement lhlicoptre standard, est donc un systme phase minimale. Cette dirence fondamentale provient dune dirence de conception : la tte de rotor de lhlicoptre standard introduit des couplages entre les moments de roulis-tangage et les acclrations latraleslongitudinales, qui nexistent pas sur lhlicoptre 4 rotors. Des rsultats de simulation de la commande linarisante prsente ci-dessus peuvent tre trouvs dans [12]. IV. Conclusion Dans cet article, les modles mathmatiques de lhlicoptre standard et de lhlicoptre 4 rotors sont prsents. On rappelle tout dabord que lhlicoptre standard nest pas un systme phase minimale cause de lexistence de couplages entre les moments de roulis-tangage et les forces latrales-longitudinales, qui mnent une dynamique de zros instable. Si les couplages sont ngligs, il est alors possible de transformer le modle de lhlicoptre standard en un modle linaire par un retour dtat dynamique et un changement de coordonnes. En dautres termes, le modle

Il faut bien noter que u1 nest plus une entre mais devient ltat interne dun systme dynamique tendu dcrit par ( x =f x) + o
: 4 X i=1

g i ( x) ui

(15)

x = [X0 ; V0 ; ; !; ; ]T et 2 3 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5

6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 ( f x) = 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 4

u0 v0 w0 7 g1 (; ; ) 8 g1 (; ; ) 9 g1 (; ; ) + g p + q sin tan + r cos tan q cos r sin q sin sec + r cos sec Iy Iz Ix qr Iz Ix Iy pr
Ix Iy Iz pq

de lhlicoptre standard nest pas phase minimale mais son modle approch lest. A contrario, lhlicoptre 4 rotors est un systme phase minimale et il est possible de linariser son modle par un bouclage dynamique et un changement de coordonnes dans lespace dtat. Cette analyse permet darmer que lhlicoptre 4 rotors est plus simple commander que lhlicoptre standard. Par ailleurs, sa simplicit mcanique, sa abilit, la possibilit de carner ses rotors ou de fonctionner en mode dgrad le placent comme une alternative intressante lhlicoptre standard pour certaines applications. Rfrences
[1] [2] [3] Carnegie Mellon Robotics Institute. Autonomous helicopter project webpage. http ://www.cs.cmu.edu/afs/cs.cmu.edu/project/chopper/www/. Robotics Information Technology Institute and Computer Vision Laboratory. Aurora Project webpage. http ://www.ia.cti.br/lrv/aurora.html A. Chriette, R. Mahony, T. Hamel, Evaluation Adaptative des forces arodynamiques pour la commande dhlicoptre de petite taille en mode de vol quasi-stationnaire , Confrence Internationale Francophone dAutomatique 2000 , pp. 260-266, 2000. J.V.R. Prasad, A.J. Calise,Y. Pei, J.E. Corban, Adaptative Nonlinear Controller Synthesis and Flight Test Evaluation On an Unmanned Helicopter , Prepared for the 1999 IEEE International Conference on Control Applications, 1999. H. Shim, T.J. Koo, F. Homann, S. Sastry, A Comprehensive Study of Control Design for an Autonomous Helicopter . T.J. Koo, YI MA, S. Sastry, Nonlinear Control of a Helicopter based Unmanned Aerial Vehicule Model . R. Mahony, T. Hamel, Stable Tracking Control for Unmanned Aerial Vehicle using Non-Inertial Measurements . J.C. Morris, M. van Nieuwstadt, P. Bendotti, Identication and Control of a Model Helicopter in Hover . O. Shakernia, Yi Ma, T.J. Koo, S. Sastry, Landing an Unmanned Air Vehicle : Vision Based Motion Estimation and Nonlinear Control . E.N. Johnson, P.A. Debitetto, C.A. Trott, M.C. Bosse, The 1996 Draper Laboratory Small Autonomous Aerial Vehicle , AIAA/IEEE Digital Avionics Systems Conference Proceedings , 1996. K. Fregene, G. Lai, D. Wang, A control structure for autonomous model helicopter navigation . V. Mistler, A. Benallegue, N.K. MSirdi, Exact linearization and noninteracting control of a 4 rotors helicopter via dynamic feedback , IEEE ROMAN 2001, pp. 586-593, 2001. A. Van der Shaft, H. Nijmeijer, Nonlinear Dynamical Control Systems. Springer-Verlag, 1989. R. Stojic, M. Vukobratovic, Modern Aicraft Flight Control. Springer-Verlag, 1989 J. Ramos, S. Gomes. Airship dynamic modeling for autonomous operation . IEEE International Conference on Robotics and Automation , 1998 H. Shim. Hierarchical ight control system synthesis for rotorcraft-based unmanned aerial vehicle. Thesis, 2000 A. Isidori. Nonlinear Control Systems. Springer-Verlag, 1989. D. Normand-Cyrot, A.J. Fossard. Systmes non linaires Tome 3 Command e. Masson

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