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DEM Departamento de Engenharia Mecnica

CONTROLE DE SISTEMAS ENG1719 (Lista 2)


GRUPO 9

Joo Paulo Kalsing 0813159 Joo Erick de M. Fernandes 0811773

Prof:

Mauro Speranza Neto Marlia Maurell Assad

Monitora:

Rio de Janeiro, 20 de Setembro de 2011

Introduo
Na presente lista, ser estudado o comportamento de uma bicicleta por meio de sua modelagem dinmica e sua anlise em malhar fechada pela introduo de um controlador PID. Controlador PID (Proporcional Integral derivatido), define-se como uma tcnica para controle de sistemas que une comportamentos derivatidos, proporcionais e integrais. Isso faz com que a probabilidade de erro nos sinais de entrada seja minimizada, baseando-se numa resposta da modelagem matemtica de uma malha de processo fechada a ser mantida sob controle. Na Figura 1 possvel ver os referenciais e as variveis que sero usadas nesse estudo.

Figura 1. Referncias e Variveis.

O eixo de esteramento do guido , o ngulo de esteramento dianteiro do garfo (est ser a nossa entrada), o ngulo de guinada e os ngulos de rolagem (roll) dianteiro e traseiro so f e , respectivamente.

Na Figura 2 possvel ver a geometria do sistema e os parmetros utilizados. Na Tabela 1, o valor de cada parmetro a ser empregado em particular na presente lista est indicado juntamente com sua respectiva definio.

Figura 2. Geometria e Parmetros.

Tabela 1. Parmetros: Valores e Simbologia.

Questo 3
Empregando o controlador selecionado, determine analiticamente as funes de transferncia de malha fechada. As funes de transferncia das variveis de interesse para a malha fechada podem ser obtidas a partir da manipulao conveniente das equaes para o diagrama mostrado na figura 3. O controlador PID pode ser visto na malha da figura 4.

Figura 3: Diagrama de blocos detalhado do sistema bicicleta com realimentao atravs do controlador proporcional.

Figura 4: Malha de controle do sistema bicicleta com realimentao unitria e controlador PID.

De forma a facilitar a demonstrao do clculo analtico, segue anexa a esta folha a resoluo ( mo) das funes de transferncia.

RESOLUO DA QUESTO 3 A MO NAS PGINAS A SEGUIR...

Questo 4
Escolha valores numricos para parmetros do controlador selecionado, e obtenha atravs do Matlab a funo de transferncia de malha fechada determinada no item 3. . Compare com a FT

Estabelecendo valores: ; ;

Temos um valor absoluto para: Controlador PID =

Para achar a funo de transferncia em malha fechada foi utilizado o comando feedback do Matlab tendo como base a malha da Figura 4. possvel ver como ele foi usado consultando o script que foi elaborado disponvel em anexo ao final desta lista. A funo de transferncia encontrada foi:

Transfer function:

1.709 s^2 + 19.22 s -----------------------------------------------------2.709 s^3 + 20.93 s^2 + 16.91 s + 57.67 Analisando a funo de transferncia encontrada na questo 3 para e comparando com a encontrada na questo 4, possvel comprovar

que os clculos foram feitos de forma correta, assim como a utilizao do comando especfico no Matlab. Visualmente j possvel ver que se tratam das mesmas FTMFs devido s potncias elevadas tanto nos numeradores quanto nos denominadores das mesmas.

Questo 5
Obtenha os plos e zeros da FTMF para a escolha de parmetros do item (4). Analise o comportamento do sistema com base nesses plos e zeros. Como j sabido, os plos e zeros nada mais so do que as razes dos polinmios do denominador e numerador da funo de transferncia, respectivamente. Para descobrirmos tais razes, foi utilizado o comando roots do Matlab, como pode ser verificado ao final da presente lista. Os valores encontrados foram: Plos -7.2721 -0.2279 + 1.6958i -0.2279 - 1.6958i Zeros 0 -11.2500 Para melhor visualizao desses plos e zeros, estes foram plotados em um plano S pelo comando rlocus(numerador,denominador) do Matlab.

Plano S

Pela presena de valores na parte negativa do plano, pode-se dizer que o comportamento esperado ser estvel para o modelo. O par de complexos conjugados obtidos para os plos indica a presena de um comportamento oscilatrio. No h cancelamento de plos e zeros porque no foram obtidos valores iguais para ambos. O zero na origem indica um modo derivador puro.

Questo 6
Defina e justifique um critrio de projeto que achar razovel, e com base nesse critrio ajuste os parmetros do controlador selecionado para o desempenho dinmico da malha fechada que considerar adequado, justificando o ajuste. O critrio de projeto escolhido foi estabilidade a velocidade de 1 m/s. A velocidade desempenha um papel fundamental na estabilidade do sistema em malha fechada. A escolha de uma velocidade pequena coloca em prova o controle de forma a testar a sua eficincia. Para manter a estabilidade, os parmetros utilizados foram Kp = 10, Kd = 0 e Ki= 5. Os dados foram ajustados aleatoriamente de forma a proporcionar plos exclusivamente negativos. Obs.: A utilizao dos Teoremas de Valor Final e Inicial foi irrelevante, j que foi possvel estabelecer o critrio a partir da simples anlise de plos e zeros.

Questo 7
Obtenha os plos e zeros da FTMF para a escolha de parmetros do item (6). Quais as principais diferenas com relao escolha do item (4)? Qual o comportamento esperado para a malha fechada com o ajuste do item (6)? Para obteno dos plos e zeros foi utilizado o comando indicado no script anexado presente lista. Para isso, foi obtida uma nova funo de transferncia pelos mesmos comandos j utilizados. Os resultados encontrados foram:

Transfer function:

0.3797 s^2 + 0.9494 s --------------------------------s^3 + 3.797 s^2 + 3.949 s + 4.747

Plos -3.0092 -0.3941 + 1.1925i -0.3941 - 1.1925i Zeros 0 -2.5000

O sistema, com os parmetros adotados no item 4, ainda no apresentava a estabilizada esperada e desejada (plos positivos). A escolha de parmetros de mdulo maior possibilidou que o sistema apresentasse um comportamento estvel. Alm disso, temos um zero mais prximo da origem se comparado com o obtido no item 4, assim como o plo real, caracterizando uma influncia mais relevante no sistema, no sentido de estabiliz-lo mais rapidamente, possuindo uma maior constante de tempo.

Questo 8
Simule (resolva e analise) o comportamento dinmico da malha fechada a partir do diagrama de blocos da Figura 1 e da funo de transferncia encontrada nos itens (3) e (4), com o ajuste de parmetros do item (6), e compare os resultados. Lembre-se que um pulso no unitrio com amplitude e durao consistentes (use os mesmos valores empregados na Lista 1. Verifique se o critrio de projeto foi satisfeito. Para a simulao, foi elaborado um diagrama de blocos no Simulink como mostrado a seguir na Figura 5.

Figura 5. Diagrama de Blocos Simulink.

A partir do diagrama foi obtido o valor do ngulo de rolagem da bicicleta no tempo, ilustrado pelo grfico a seguir:

Grfico 1. Angulo de Rolagem x Tempo.

A partir da anlise do Grfico acima, pode-se afirmar que o critrio foi satisfeito, j que o sistema apresenta estabilidade aps um determinado tempo. Isso deve-se presena do controlador, que sob influncia do pulso no unitrio no permite que a bicicleta tombe, o que caracterizaria a falta de um controlador.

Referncias
1. Speranza Neto, M., Modelos de Bicicletas e Motocicletas par Anlise, Sntese e Simulao do Controle Direcional e de Estabilidade, Notas de Aula, DEM/PUC-Rio, 2011. 2. Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, Prentice-Hall do Brasil, 3a. Edio, 1997.

Anexo Script Matlab


%Limpeza da tela e das variveis clc; clear all; disp('**************************************************************** **'); disp('** Controle de Sistemas - Lista #2 **'); disp('** Joo Erick de Mattos Fernandes - 0811773 **'); disp('** Joo Paulo Kalsing - 0813159 **'); disp('**************************************************************** **'); %Valores iniciais dados para o problema V = 4.5; m = 80; Jx = 30; ld = 0.4; lt = 0.4; l = 0.8; h = 0.9; g = 9.8; ky = (m*h)/(Jx + (m*h^2)); kg = (m*g*h)/(Jx + (m*h^2)); %Valores para o controlador Kd = 1; Kp = 1; Ki = 3; %Montagem da FTMF a = (V * lt) / l; b = (m * h) / (Jx + (m*h^2)); c = (m*g*h) / (Jx + (m*h^2)); G = a * tf([1 V/lt],[1]); E = b * tf([1],[1 0 -c]); M = tf([Kd Kp Ki],[1 0]); sys = feedback(G*E,M); disp('Funcao de transferencia de malha aberta: '); sys %Determinao dos polos e zeros disp('Polos e Zeros para a funcao de transferencia: '); [numerador, denominador]=tfdata(sys,'v'); polos = roots(denominador); disp('Polos: '); disp(polos); zeros = roots(numerador); disp('Zeros: '); disp(zeros);

%Plotagem dos polos e zeros %rlocus(numerador,denominador); figure(1) pzmap(sys) title('Pole-zero map #1') %Ajuste dos parametros do controlador para velocidade = 1 m/s disp('Reajustando para a premissa de estabilidade a 1 m/s: '); Kd = 0; Kp = 10; Ki = 5; %Remontagem das funcoes de transferencia V = 1; a = (V * lt) / l; b = (m * h) / (Jx + (m*h^2)); c = (m*g*h) / (Jx + (m*h^2)); G2 = a * tf([1 V/lt],[1]); E2 = b * tf([1],[1 0 -c]); M2 = tf([Kd Kp Ki],[1 0]); sys2 = feedback(G2*E,M2); disp('Nova funcao de transferencia de malha aberta: '); sys2

%Obteno e plotagem dos polos e zeros da nova funcao disp('Polos e Zeros para a nova funcao de transferencia: '); [numerador2, denominador2]=tfdata(sys2,'v'); polos2 = roots(denominador2); disp('Polos: '); disp(polos2); zeros2 = roots(numerador2); disp('Zeros: '); disp(zeros2); figure(2) pzmap(sys2) title('Pole-zero map #2') %rlocus(numerador2,denominador2); %Obteno do numerador e denominador de cada funcao %de transferencia para a simulacao. [numtf, dentf]=tfdata(G2*E2,'v'); %[numtf1, dentf1]=tfdata(G2,'v'); %[numtf2, dentf2]=tfdata(E2,'v'); [numcnt, dencnt]=tfdata(M2,'v'); %Chamada da simulao sim('simcontrole_lista2');