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Captulo 2

Cinemtica do corpo rgido

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Captulo 2 Cinemtica de um sistema material rgido ou corpo rgido (s.m.r.)

2.1 Introduo Um sistema material rgido (ou corpo rgido) constitudo por um conjunto de pontos materiais que mantm as suas posies relativas invariveis durante o seu movimento. Neste captulo sero estudados cinematicamente os movimentos dos corpos rgidos.
2.2 Tipos de movimento

2.2.1 Movimento de translao Um sistema material rgido tem um movimento de translao (Fig. 2.1), quando um vector P1P2 , definido por quaisquer dois dos seus pontos materiais P1 e P2, mantm as suas caractersticas, podendo apenas mudar a sua linha de aco durante o movimento.
P2 P1 P1 Figura 2.1 P2

Se as trajectrias dos pontos materiais referidos so linhas rectas a translao rectilnea (movimento do pisto P da Fig. 2.2). Se as trajectrias desses pontos so curvas a translao curvilnea (movimento da haste AB da Fig. 2.2)

A O1 O2

B C

Figura 2.2

Neste movimento, todos os pontos materiais do corpo rgido possuem instantaneamente a mesma velocidade e acelerao.
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2.2.2 Movimento de rotao No movimento de rotao do corpo rgido em torno de um eixo fixo, designado por eixo de rotao, os seus pontos materiais descrevem trajectrias circulares de raios diferentes em planos paralelos e com centro no eixo de rotao. Se este eixo interceptar o corpo, os seus pontos tm velocidade e acelerao nulas, isto , permanecem imveis durante o movimento. Exemplos deste tipo de movimento so os das manivelas (O1A) e (O2B) da Fig. 2.2. 2.2.3 Movimento plano Um corpo rgido tem um movimento plano se os seus pontos mantm distncias invariveis a um plano fixo. Essas distncias permanecero igualmente invariveis em relao a todos os planos paralelos a este, dos quais o que passar pelo centro de gravidade do corpo designado por plano do movimento. Exemplos deste tipo de movimento o da biela (BC) da Fig. 2.2 ou os pontos de um disco rolante. 2.2.4 Movimento em torno de um ponto fixo Neste movimento o corpo tem apenas um ponto fixo. Exemplos deste tipo de movimento esto ilustrados esquematicamente na Fig. 2.3: a) o giroscpio e b) o pio.
1

a) O

b)

Figura 2.3

2.2.5 Movimento de rotao e deslizamento Um sistema material rgido tem um movimento de rotao e deslizamento ao longo de um eixo, se os pontos do corpo pertencentes a esse eixo se deslocam sobre o mesmo durante o movimento, que tambm conhecido por rototranslatrio. Um
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exemplo deste tipo de movimento o parafuso. Se no movimento, a velocidade de rotao e de deslizamento forem constantes, as trajectrias dos pontos do sistema que no estiverem localizados no eixo do movimento descrevem curvas helicoidais de eixo coincidente com o do movimento, designando-se o movimento por helicoidal. 2.2.6 Movimento geral Aparte os movimentos referidos, que so casos particulares, existem outros movimentos possveis para o movimento de um corpo rgido que se referem ao movimento geral desse corpo. 2.3 Definio cinemtica do movimento do corpo rgido O movimento de um corpo rgido est cinematicamente definido, se for possvel determinar o movimento de qualquer dos seus pontos. Torna-se ento necessrio conhecer a trajectria, a velocidade e a acelerao de qualquer ponto desse corpo. 2.3.1 Movimento de translao Como j foi referido, no movimento de translao de um sistema rgido, qualquer segmento de recta definido por dois quaisquer pontos A e B mantm a mesma direco durante o movimento. Esse facto permite concluir as seguintes afirmaes: -as trajectrias de todos os pontos do sistema so iguais ou paralelas. Se as trajectrias dos pontos A e B fossem diferentes, o segmento de recta por eles definido no se manteria com a mesma direco, enquanto eram descritas as trajectrias. -as velocidades de todos os pontos do sistema so iguais em cada instante, pois se o no fossem, isso implicaria que uns pontos se atrasavam em relao a outros, contrariando a condio de paralelismo do segmento de recta atrs definido. -as aceleraes de todos os pontos do sistema so iguais em cada instante, que uma consequncia imediata da afirmao anterior.

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Pode ento concluir-se que o estudo da cinemtica do movimento de translao de um sistema rgido se reduz ao da cinemtica do ponto material j estudado. 2.3.2 Movimento de rotao De acordo com a definio de rotao de um corpo rgido, quaisquer dois dos seus pontos distintos do eixo de rotao descrevem trajectrias circulares em planos paralelos com a mesma velocidade angular em cada instante e com centro na intercepo do plano das trajectrias com o eixo de rotao. Considere-se o corpo rgido da Fig. 2.4 com rotao em torno do eixo EE. O movimento de rotao fica determinado pelo conhecimento em cada instante do ngulo diedro formado entre um plano ligado ao corpo e passando pelo eixo de rotao (plano definido por CP e EE) e um

E
+

C Po

R P(t)
v

plano fixo (plano definido por CPo e EE). O ponto P tem a sua posio num referencial fixo S[OXYZ] definida pelo seu vector de posio r = OP .

E Figura 2.4

De acordo com o que foi deduzido em 1.1.6.1 a velocidade do ponto material P


v=

dr , tendo-se deduzido a expresso: dt


dr = r dt

O vector est orientado segundo EE e o seu mdulo


= d dt

O mdulo do vector velocidade v = r sen = R.

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Sendo r constante, pode escrever-se a expresso anterior como: r d r dt = r r

: ou designando o versor de r por r

dr . = r dt Esta ltima expresso d indicao da variao temporal de um versor, que possui uma velocidade angular de rotao em torno do suporte de OC . Se na

figura o vector r coincidir com um dos eixos, por exemplo o dos yy, de um
j , pode referencial ortonormado que se mova solidrio com o corpo rgido, r

, que se movem ligados a ele: escrever-se para este versor e para os versores e k
d = dt
d j j = dt

dk . = k dt
com j , mas desde que o Para facilidade de interpretao fez-se coincidir r

referencial esteja ligado ao movimento do corpo rgido e com origem no eixo do movimento, as expresses anteriores no se modificam qualquer que seja a
. Ento, estas expresses representam, orientao dos seus eixos relativamente a r

num referencial absoluto, as variaes temporais da direco dos eixos de um referencial mvel que gira em torno de uma direco que contem a origem do referencial com velocidade angular e designam-se por frmulas de Poisson. Tambm em 1.1.6.1 foi deduzida a expresso da acelerao linear
a = r + v

ou
a = r + ( r )

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O vector acelerao angular =

d representa a derivada temporal de . dt

Como neste movimento, este vector constante em direco, tambm um vector com direco constante e paralelo a . O mdulo do vector
=

d d 2 = 2 dt dt

2.3.3 Movimento instantneo de rotao

Se num certo instante os pontos materiais de um corpo rgido, animado de um qualquer movimento, tm velocidades distribudas como se o corpo tivesse um movimento de rotao, pode considerar-se que o mesmo tem uma velocidade angular de rotao instantnea , cuja direco em cada instante coincide com o eixo de rotao instantneo. Este eixo varia de instante a instante, excepto se o movimento for permanentemente de rotao, como o caso tratado em 2.3.2.
2.3.4 Movimento geral de um slido.

Considere-se o corpo rgido representado na Fig. 2.5 em movimento em relao a um referencial S1[O1X1Y1Z1] e um referencial S[OXYZ] ligado invariavelmente ao

Z1

P(t) Y

k
X O1 X1

movimento do corpo e com origem num ponto O qualquer do corpo. A posio no instante t de um ponto P genrico do corpo definida no referencial fixo pelo vector de posio O1P , que expresso por O1P = O1O+ OP .

Y1

Figura 2.5

O vector O1O s depende do ponto O e o vector O1P s depende da posio do referencial S[OXYZ], pois que as coordenadas (x, y, z) de P neste referencial se mantm invariveis por o corpo ser indeformvel. Assim pode escrever-se: O1P = O1O+ x i + y j + zk

)
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Ento a velocidade do ponto P obtm-se derivando esta ltima expresso em ordem ao tempo, considerando que x, y e z so constantes:
d j dk d O1O d i +x +y +z vP = dt dt dt dt

As expresses estabelecidas em 2.3.2 para as derivadas temporais dos versores do referencial S[OXYZ], podem aqui ser aplicadas em cada instante, admitindo que o referencial tem a velocidade angular instantnea . Assim podemos relacionar as velocidades absolutas de P e O:
vP = vO + x i + y j + z k

) (
ou

) (

v P = v O + x i + y j + zk

ou
v P = v O + OP

vP = v O + vP / O

onde o vector de rotao instantnea do corpo. A primeira parcela a velocidade do ponto O no referencial absoluto e a segunda parcela a velocidade do ponto P em relao ao ponto O. Como a origem do referencial ligado ao corpo pode ser qualquer o vector independente da posio desse ponto, sendo inerente ao movimento do ponto em cada instante. Pode tambm encontrar-se a expresso que relaciona as aceleraes
absolutas de dois pontos de um corpo rgido, pela derivada temporal da expresso

da velocidade absoluta de P:
dv P dv O d dOP = + OP+ dt dt dt dt d dOP Como = e = OP , pode escrever-se a expresso anterior dt dt

como:
aP = aO + OP+ ( OP)
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a soma dos dois ltimos termos representa a acelerao do ponto P em relao ao ponto O, podendo escrever-se:

aP = a O + aP / O
Se o corpo tivesse apenas movimento de translao =0 e = 0 em todos os instantes e consequentemente v P = v O e aP = aO ; se o corpo tivesse apenas movimento de rotao em torno de um eixo fixo coincidente com , v O = 0 ,
aO = 0 , v P = OP e aP = OP+ ( OP) .

No movimento mais geral de um corpo pode considerar-se, num dado instante, que o mesmo sofre uma translao caracterizada pela velocidade de qualquer um dos seus pontos O e uma rotao em torno de um eixo passando por este ponto definida pelo vector de rotao instantnea . Facilmente se mostra que o produto escalar dos vectores de v P e invariante em cada instante:
v P = v O + P Como o vector OP perpendicular a , P = 0 , sendo ento

vlida a expresso:
vP = vO .

2.3.5. Movimento em torno de um ponto fixo

Neste tipo de movimento como j foi referido existe um ponto do corpo O, que fixo, e portanto tem velocidade nula, e consequentemente:
vO = 0

Foi demonstrada anteriormente a invarincia em cada instante do produto escalar do vector velocidade v de qualquer ponto do corpo pelo vector , o que permite concluir que:
v =0

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o que significa que o movimento instantneo simplesmente de rotao em torno de um eixo passando pelo ponto fixo.
2.3.6. Movimento plano geral

De acordo com o que foi dito em 2.2.3. um corpo rgido tem movimento plano, quando se desloca paralelamente a um plano fixo. Consideremos uma seco recta do corpo em movimento, paralela ao plano fixo e passando pelo centro de gravidade do corpo, ou seja segundo o plano do movimento. Sendo o corpo indeformvel a posio de qualquer um dos seus pontos em qualquer instante fica definida se conhecermos a posio da seco recta atrs referida nesse mesmo instante. Ento o estudo da cinemtica deste movimento reduz-se ao estudo de uma figura plana no seu prprio plano. Considere-se a seco recta j referida representada no plano da Fig. 2.6. Sejam P e O dois quaisquer pontos dessa seco. Procedendo como anteriormente para o movimento geral de um corpo rgido a posio do ponto P num certo instante num referencial O1P = O1O + OP .
E
Y1 Y

fixo S1[O1X1Y1] definida pelo vector de posio

P(t) X

i
E
X1

O1

Figura 2.6

Derivando em ordem ao tempo a ltima expresso obtm-se:


d OP vP = vO + dt

mas OP = x i + y j ,

d i i = dt

d j j . Substituindo na expresso = dt

anterior obtm-se a expresso j obtida anteriormente:

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v P = v O + OP

mas o vector de rotao instantnea igual para todos os pontos do corpo em cada instante, desde que no pertenam a EE. Se os pontos s se podem mover num plano, tem que ser permanentemente perpendicular a esse plano, ou seja perpendicular ao plano da figura. Ento a velocidade de um ponto qualquer P do plano mvel a soma de dois vectores, a velocidade do ponto O arbitrariamente escolhido e a velocidade do ponto P se o movimento fosse de rotao, em torno de um eixo perpendicular ao plano do movimento e passando por O, sendo este ltimo vector perpendicular ao vector OP . A expresso que relaciona as aceleraes absolutas de dois pontos de um
corpo rgido, obtida pela derivada temporal da expresso da velocidade absoluta

de P como foi feito para o caso geral:


dv P dv O d dOP = + OP+ dt dt dt dt

aP = aO + OP+ ( OP)

O ltimo termo pode, neste caso, escrever-se como 2 OP e a soma dos dois ltimos termos, OP 2 OP , representa a acelerao do ponto P em relao ao ponto O, sendo respectivamente a componente tangencial a componente normal da acelerao de P se este rodasse em torno de O, ver figura 2.8, tomando a forma:

aP = a O + OP 2 OP

aP = a O + aP / O

Isto permite-nos concluir, tal como j o foi para o movimento geral, que o movimento plano equivalente em cada instante a uma translao, definida pelo movimento de qualquer ponto da seco recta, que pode ser o ponto O, e a um movimento de rotao em torno desse ponto com velocidade angular de rotao e acelerao angular , como se ilustra nas Figuras. 2.7 e 2.8.

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Y1 P

vP
O

vO
X1

Movimento plano geral do corpo rgido

O1

Y1 P O

v P = vO

Y1

+
vO
O1 O

OP

O1

X1

X1

Translao do velocidade v O

corpo

com

Rotao do corpo em torno de O com velocidade de rotao Figura 2.7

Y1
P

aO

aP

Movimento plano geral do corpo rgido

O1

X1

Y1
P

Y1

aO aO
X1

2 OP

+
O1

OP aP / O

O1

X1

Translao do acelerao aO

corpo

com

Rotao do corpo em torno de O com acelerao aP / O que soma de dois vectores perpendiculares Figura 2.8

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Considere-se a expresso obtida anteriormente, v P = v O + OP e calcule-se o produto interno v P OP = v O OP + OP OP . Como a ltima parcela nula ficar v P OP = v O OP , expresso invariante tambm conhecida pelo teorema das
projeces das velocidades, ou seja, so iguais as projeces das velocidades de

dois pontos da seco sobre a recta definida pelos mesmos, como ilustrado na Figura 2.9.
Y1

v1
P1 A P2

v2
B

Invarincia das projeces das velocidades de 2 pontos de uma seco sobre a recta que por eles passa
X1

Figura 2.9

P1A = P2 B

2.3.6.1 Centro instantneo de rotao no movimento plano geral

Se perpendicular ao plano do movimento o produto escalar v nulo, o que significa que o movimento instantneo pode ser considerado unicamente de rotao em torno de um eixo perpendicular ao plano do movimento. A intercepo do referido eixo com o plano mvel um ponto de velocidade nula, que se designa por centro instantneo de rotao. Para determinar a posio do centro
Y1
C O

instantneo de rotao, consideremos um ponto arbitrrio (Fig. 2.10), por exemplo o ponto O e na direco perpendicular sua velocidade v O ,
O1

vO

procuremos o ponto C cuja velocidade nula. Essa condio ser verificada se OC for simtrica de vO .

X1 Figura 2.10

Ento como se o ponto O tivesse rotao instntanea em torno de C com velocidade de mdulo v o = CO . Pode determinar-se a posio de C se forem conhecidas as velocidades de dois pontos
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P1 P2 C

v1
v2

Figura 2.11 a) ACF-DEM

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materiais P1 e P2 da seco recta, como se ilustra na Fig. 2.11: Se as velocidades v1 e v 2 de P1 e P2 tm direces diferentes o ponto C resulta da intercepo (Fig. 2.11 a)). Se as velocidades v1 e v 2 de P1 e P2 so paralelas entre si e perpendiculares recta que passa pelos pontos, o ponto C resulta da intercepo das rectas que passam pelas origens e pelas extremidades dos vectores velocidades (Fig. 2.11 b)). Se as velocidades tiverem igual mdulo o centro instantneo de rotao seria no infinito, situao qual no corresponderia qualquer rotao e todos os pontos da seco recta teriam a mesma velocidade.
2.3.6.2 Rolamento (deslizamento)
P1 P2 C

das

rectas

perpendiculares

v1

v2
Figura 2.11 b)

respectivas velocidades e passando pelos pontos

So possveis dois tipos distintos de movimento de corpos em contacto: deslizamento e rolamento. Consideremos ento o rolamento: este diz-se perfeito
(ou sem deslizamento) se nos pontos de contacto dos corpos no houver movimento relativo dos mesmos ( como se os pontos fossem fixos).

Consideremos, por exemplo, o rolamento perfeito de uma esfera homognea numa superfcie plana (horizontal), cuja posio mostrada em dois instantes na Figura 2.12. No primeiro instante, esquerda, o ponto A da esfera coincide com o ponto AP da superfcie. No segundo instante o ponto A da esfera ocupa a posio indicada, sendo B o ponto de contacto da esfera com o ponto BP da superfcie. No havendo deslizamento, o segmento de recta A P BP tem medida igual ao arco BA . O centro geomtrico (de massa) da esfera, entre os dois instantes, percorreu igual distncia designada por x, ou seja, x = A P BP = R . Ento a velocidade do CM obtm-se derivando a expresso anterior: v C = R

d = R e o seu vector ser dt

de imediato vem que v C = R i . Como v B = v C + rB , sendo rB = CB = Rk


v B = 0 , ou seja, sendo o rolamento perfeito, o ponto de contacto tem velocidade

absoluta nula. como se em cada instante a esfera tivesse um movimento de


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rotao em torno de um eixo paralelo ao dos YY , passando por B, eixo


instantneo de rotao. O ponto B toma o nome de centro instantneo de rotao.
Z

A CM

+ vC

CM R A AP

vC
X

R B BP

( v B ) C = rB
Figura 2.12

vC

O movimento de rolamento perfeito da esfera tanto pode ser descrito como de rotao pura de velocidade angular em torno do eixo instantneo de rotao (paralelo ao eixo dos yy, passando pelo ponto de contacto da esfera com a superfcie plana), como pode ser descrito em termos de movimento composto de translao com velocidade v C e de de rotao em torno do eixo paralelo a YY passando por C com velocidade angular , como est ilustrado na Figura 2.13.

vC
CM

+
CM

Figura 2.13

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Aplicaes
2.1.

A barra homognea AB apoia-se

na parede vertical OA lisa e em B na plataforma tambm lisa. Na posio indicada a velocidade da extremidade A vA = 1,6 ms-1 dirigida para cima. Determine: 2.1.1. as coordenadas do centro
O B = 2,5 m = 60o A

instantneo de rotao; 2.1.2. a velocidade linear vB; 2.1.3. as coordenadas do ponto da barra com menor velocidade linear.
2.2.

Uma roda de raio R rola sem

escorregar sobre um carril e o seu centro possui a velocidade vC. Determine recorrendo ao as conceito velocidades de centro
R = 40 cm

vC B OC A X

vectoriais dos pontos A; B e D instantneo de rotao.

vC = 126 Km/h

2.3.

Uma roda de raio R=40 cm, rola sem em contacto com duas barras
A R

escorregar

horizontais, cujas velocidades em A e B so vA=2m/s e vB=1,2m/s. Determine: 2.3.1. a velocidade linear do centro C da roda; 2.3.2. a posio do centro instantneo de rotao.
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vA

C
B

vB

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2.4.

Considere a placa triangular figurada com movimento no plano [OXY] e Determine as velocidades vectoriais dos pontos A; B; C; D (centro da placa)

velocidade angular . Seja E o centro instantneo de rotao no instante t. neste instante.


Y B

AO

a = 0,80 m = 4 rads-1

2.5.

O sistema figurado constituido por um carro que se desloca sobre uma

calha com velocidade v =54 Kmh-1 e tem suspenso um disco de raio R = 20 cm que roda com 191 r.p.m.. Determine: 2.5.1. 2.5.2. as coordenadas do centro instantaneo de rotao; as velocidades vectoriais (absolutas) de A; B e D.
Y

as velocidades vectoriais (absolutas) de A; B e D.

v
A

h
C B
X

h= 30 cm

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