1.

Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los estudiantes del grupo colaborativo. Para el desarrollo de la primera actividad se propone el siguiente esquema de control:

Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

(a) Calcule la constante de error de posicin Kp, el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario y el tiempo de establecimiento para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado. Debemos primero hallar G(z) ( ) ( ) { ( ) }

( )

) {

)(

) {

)(

Se descompone en fracciones parciales el Segundo trmino para hallar su transformada Z ( ) ( ) ,

( ) ( )

)(

Se debe recordar que Ts=0.1 s ( ) ( ( )( ) )

Tenemos la funcin de transferencia, pero sin tener en cuenta la realimentacin por tanto debemos hallarla

( ( ) (

( (

)(

) )( )

) )

( )

( ( { ( ( ) )

Para el error en estado estacionario ante una entrada escaln

Para hallar el tiempo de establecimiento se toma la planta y se iguala con la ecuacin general de segundo orden para hallar sus parmetros: ( )

)(

( ) De lo anterior se puede deducir:

)(

Por lo cual para el establecimiento del 5%

Para el establecimiento del 2%

(b) Disee un controlador PI digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un sobreimpulso mximo de 20% y un tiempo de establecimiento menor de 2 segundos. Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.1 segundos.

Para empezar se toma la funcin de transferencia pulso que ya se obtuvo:

( ( ) )

( )

Se puede utilizar el mtodo de cancelacin de polos y ceros, para lo cual el controlador PI toma la forma:

Asumimos el error en estado estable de

por lo cual:

) ( ) [

( ) ][ ( )( ] ( )( ) )

Tomando el lmite con T= 0.1 s:

Si se asume que el cero del controlador cancela el polo z= 1.6732 de la planta se debe cumplir que:

Con los valores obtenidos se puede reemplazar en la formula inicial:

( )

][ ( ( ) )

( )

Ejercicio 2: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

(a) Calcule la constante de error de velocidad Kv, el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado; y el margen de fase para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo abierto.

( )

( )

) {

( )

)( ( ( ( )( )(

) ( ) ) ( ) ) * *

( ( )( )

( (

)( )(

Para hallar el error en estado estacionario ante una entrada escaln debemos hallar primero la funcin de transferencia en lazo cerrado y el error de posicin Kp ( ( )( ( )( ( ) ) ) ) )

(b) Disee un compensador en adelanto digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un margen de fase de 50 y la constante de error de velocidad sea Kv = 2. Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.2 segundos.

Debemos hallar la funcin de transferencia de la planta ( ) ( ) { ( ) } ) ( ) ( ) ) )

( ) ( )

( ( (

)(

Debemos pasar la funcin de trasferencia pulso a la funcin de transferencia G(w) mediante la transformacin bilineal, por lo cual:

( ) ( )( )

( ) Teniendo en cuenta que ( ) controlador digital Por lo que quedara: ( *. / asumimos una funcin de transferencia para el

Ahora podemos verificar la respuesta en frecuencia en matlab reemplazando k: num=[-0.000665306 -0.192664 1.99317] den=[1 0.996805 0] sys=tf(num,den) margin(sys) grid

Bode Diagram Gm = 14.3 dB (at 3.22 rad/s) , Pm = 31.6 deg (at 1.25 rad/s) 100

Magnitude (dB) Phase (deg)

50

-50

-100 270 225 180 135 90 10

-2

10

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Debemos disear un controlador que adicione un angulo de 500 sin afectar a k, Por lo tanto 50-31.6=18.4, teniendo en cuenta que se aconseja un margen de mas de entre 8 y 12 grados considerando el corrimiento de la ganancia en la frecuencia de cruce, dejaremos en 280 el angulo mximo de adelanto de fase. Para calcular el factor de atenuacin:

Reemplazamos por el angulo:

Encontramos el punto donde no esta compensada su magnitud y se reemplaza w=jv en la funcin de transferencia G(w):

 ( ) ( ) ( )

La frecuencia ficticia es igual a 1.7 La frecuencia de cruce est dada por: De donde El compensador nos quedara de la siguiente manera: ( )

Procedemos a tomar la funcin de transferencia completa y analizarla en el diagrama de bode: ( ) ( ) . /( *

Bode Diagram Gm = 14.4 dB (at 5.41 rad/s) , Pm = 48.9 deg (at 1.71 rad/s) 40 20
Magnitude (dB) Phase (deg)

0 -20 -40 -60 270 225 180 135 90 10

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

La funcin de transferencia del compensador la pasaremos a trminos de z mediante la transformada bilineal donde T=0.2, entonces

( )

( (

) )

Ejercicio 3: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

Disee un regulador digital por el mtodo de ubicacin de polos para que el sistema en lazo cerrado tenga un sobreimpulso mximo de 10%, el tiempo de establecimiento sea menor de 1 segundo y el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario sea cero. Elija el tiempo de muestreo de tal manera que se obtengan 20 muestras por cada ciclo. Primero hallaremos el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural teniendo en cuenta las condiciones dadas, tomaremos para el establecimiento un 2%, y un tiempo de establecimiento de 0.5 s

) ))

) ))

( (

( (

Teniendo la frecuencia natural podemos elegir el tiempo de muestreo:

Aproximando a 2, podemos elegir un tiempo de muestreo T=0.1 Procedemos a hallar la matriz de ganancia k mediante la ubicacin de los polos | | Por lo tanto, el polo est ubicado en La ecuacin caracterstica para este sistema es ( )( )

Procedemos a hallar la funcin de transferencia pulso de nuestro sistema: ( )

( ) ( )

) {

( (

) ) ( ( ) ( ) )

( )

) {

( )

) {

) (

( )

Convertimos a espacios de estado:

( ( )

) [

* ]

+ ( )

* +

Utilizando la frmula de Ackerman: [ ][ ] ( ) ( ) [ [ ] * ]* + + * + [ ] * +

Ahora diseamos un observador, donde debemos tener en cuenta que la velocidad debe ser mayor que la del sistema. Sea | | Es decir que encontramos que los polos deseados estn en

Su ecuacin caracterstica sera: ( )(( )

Utilizando la frmula de Ackerman: ( )* ( ) + * + * +

+*

* +

La ecuacin del observador esta dada por:

( (

) )

[ *

] ( )

( ) + ( ) * +

La ecuacin del controlador esta dada por ( ) [ ( ) La funcin de transferencia para el sistema de lazo cerrado es: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] * ] +

Ahora debemos buscar un factor de correccin k0 para la obtencin 0 del error ante una entrada escalon. En este caso la funcin quedara: ( ) ( ) ( )

( )

Usamos el teorema del valor final el cual nos dice: ( ) ( ) ( ) por lo tanto:

Para que el error sea cero debe cumplirse que ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( )

2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern ser desarrollados utilizando una herramienta de software como SCILAB o MATLAB.

Ejercicio 1: Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice SCILAB o MATLAB para: (a) Dibujar la respuesta de la planta Gp (s) en lazo cerrado sin controlador ante una entrada escaln unitario Los valores de ess y ts corresponden a los encontrados en el inciso (a)? Para la funcin en lazo cerrado:

( )

( (

)( )(

) )

(b) Dibujar la respuesta del sistema con controlador en lazo cerrado ante un escaln unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso corresponden a los encontrados en el inciso (b)?

Ejercicio 2: Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Terica, utilice SCILAB o MATLAB para: (a) Dibujar el diagrama de Bode de la planta Gp (s) El margen de fase corresponde al encontrado en el inciso (a)?
Bode Diagram Gm = 14.3 dB (at 3.22 rad/s) , Pm = 31.6 deg (at 1.25 rad/s) 100

Magnitude (dB) Phase (deg)

50

-50

-100 270 225 180 135 90 10

-2

10

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

(b) Dibujar el diagrama de Bode del sistema compensado. El margen de fase corresponde al encontrado en el inciso (b)?
Bode Diagram Gm = 14.4 dB (at 5.41 rad/s) , Pm = 48.9 deg (at 1.71 rad/s) 40 20
Magnitude (dB) Phase (deg)

0 -20 -40 -60 270 225 180 135 90 10

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Ejercicio 3: Con los valores del Ejercicio 3 de la Actividad Terica, utilice SCILAB o

MATLAB para dibujar la respuesta del sistema en lazo cerrado con regulador digital ante un escaln unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso corresponden a los encontrados en la parte terica?
Step Response 1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50

60

70

Time (seconds)