Examenes AUB PDF

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Regulacin Automtica (2
do
parcial) . 25 - 06 - 04
NOTA : Se permite la utilizacin de formulario. Duracin : 2 horas.
Puntuacin : Problema 1 : 6 puntos ; Problema 2 : 4 puntos

1 ) Determinado proceso trmico, que se pretende controlar, tiene un comportamiento que viene
determinado por la siguiente funcin de transferencia, G(s). Para medir la temperatura, que
constituye la variable de inters, se va a emplear un sensor, cuyo comportamiento dinmico viene
expresado por la siguiente funcin de transferencia, H(s).
( )
( )
2
2
10 7
( )
2.5 1.25
s
G s
s s
+
=
(
+ +

;
5
( )
3.5
s
H s
s
+
=
+

Como estructura de control se va a emplear un servosistema convencional y como regulador se va a
emplear una sencilla ganancia variable que tan solo puede tomar valores positivos (K>0).

a) Determinar el rango de valores de K que dan lugar a una respuesta estable del servosistema.
b) Determinar el rango de valores de K que dan lugar a una respuesta del servosistema sin
oscilaciones (sobreamortiguada).
c) Determinar los posibles valores de K que dan lugar a una respuesta con un tiempo de
establecimiento (al 98%) inferior a 4 segundos.
d) Justificar, razonadamente, si es posible que el servosistema se comporte como un oscilador
senoidal. En caso afirmativo, determinar la frecuencia de las oscilaciones y el valor de K que
consigue que el servosistema se comporte como un oscilador. En caso negativo, proponer una
posible solucin para conseguir dicho comportamiento oscilatorio.

Con la intencin de tener un mayor grado de control sobre las prestaciones del sistema se va a
emplear un regulador de tipo PID, en lugar de la ganancia variable K.
e) Disear el regulador de tipo PID (P, PI, PD o PID) ms sencillo posible para conseguir las
siguientes especificaciones:
Tiempo de establecimiento (98%) < 1 seg
Sobreoscilacin < 10%
Error de posicin nulo
f) Con el regulador diseado en el apartado anterior, determinar la posicin (exacta) de los ceros en
bucle cerrado, la posicin (aproximada) de los polos en bucle cerrado. Razonar acerca del
cumplimiento o no de las especificaciones deseadas.
g) Se sabe que, empleando un regulador PD con tiempo de derivacin fijo y dos posibles valores
para la ganancia del regulador, se puede conseguir que el servosistema se comporte como un
oscilador con dos frecuencias de oscilacin diferentes (2.085 Hz y 0.662 Hz). Justificar
analticamente que esto es posible, indicando los parmetros del regulador PD que consigue este
comportamiento.

do
parcial) . 07 - 09 - 04

1 ) Para el control del caudal de salida de un cierto deposito de combustible, se va a emplear un
servosistema convencional. Las funciones de transferencia del proceso y del medidor de caudal han
sido determinadas como se indica a continuacin:
2
( )
1
G s
s
=
+
;
( ) 0.25 20
( )
5
s
H s
s
+
=
+

En una primera aproximacin se considera suficiente emplear una sencilla ganancia variable, K,
como elemento de control. El lugar de las races correspondiente al servosistema descrito es el que
se representa en la figura adjunta.

h) Se considera respuesta lenta si el tiempo de establecimiento (98%) es superior a 0.16 segundos
y respuesta rpida si es inferior a dicho valor. Trabajando sobre el lugar de las races determinar
los rangos de valores de la ganancia K que dan lugar a una respuesta:
i) Sobreamortiguada lenta
ii) Sobreamortiguada rpida

iii) Subamortiguada lenta
iv) Subamortiguada rpida

i) El control con ganancia variable no resulta suficiente porque no es posible conseguir un error
nulo en el seguimiento de referencias en escaln. Es cierta esta afirmacin? Por qu?

Empleando un regulador de tipo PID se pretende conseguir el cumplimiento de las siguientes
especificaciones de funcionamiento:
Tiempo de establecimiento (98%) : 0.2666 < te98% < 0.8 seg
Sobreoscilacin : 2% < o < 10%
Error de posicin nulo
j) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para el cumplimiento de las
especificaciones anteriores.

k) Terminado el diseo del regulador anterior se observa que la sobreoscilacin es mucho mayor
de lo esperado. A qu es debido este hecho?

l) Para reducir la sobreoscilacin se plantea un nuevo diseo con las mismas especificaciones en
cuanto al tiempo de establecimiento y error de posicin pero exigiendo sobreoscilacin inferior al
2%. Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible en estas nuevas condiciones.

m) Razonar acerca del cumplimiento de las especificaciones originales con el regulador diseado
en el apartado anterior.

do
parcial) . 04 - 07 - 05
NOTA : Se permite la utilizacin de formulario. Duracin : 2,5 horas.
Puntuacin : Problema 1 : 3 puntos ; Problema 2 : 4 puntos ; Problema 3 : 3 puntos

1) En la figura adjunta se muestra el trazado del lugar de las races correspondiente a un
servosistema para el control de posicin de una herramienta de aplicacin de puntos de soldadura.
La planta a controlar ha sido modelada mediante dos funciones de transferencia. La primera de
stas corresponde al motor de la articulacin que posiciona la herramienta. La segunda incorpora
una cierta oscilacin debido a la unin flexible entre la herramienta y la articulacin. Se va a emplear
un sencillo regulador proporcional como elemento de control. La funcin de transferencia en bucle
abierto del servosistema es la conexin en serie de estos tres elementos.

1
3
( )
1
P
s
G s
s
+
=
+
;
2
2
13
( )
( 0.2) 1
P
G s
s
=
( + +

;
1 2
( ) ( ) ( )
BA P P
G s K G s G s =

a) Determinar el rango de valores del controlador para una respuesta estable del servosistema.

b) Determinar el rango de valores del controlador para una respuesta sin oscilaciones del
servosistema.

c) Para valores pequeos de la ganancia del regulador, cules sern las caractersticas
(sobreoscilacin, tiempo de establecimiento y tiempo de pico) de la respuesta del
servosistema?

d) Determinar el valor de la ganancia del regulador para que el servosistema se comporte como
un oscilador, indicando la frecuencia (en Hz) de dichas oscilaciones.

e) Mediante la modificacin de los engranajes de la articulacin es posible modificar el tiempo de
respuesta del motor, desplazando el polo en s=-1 de la funcin de transferencia GP1(s).
Determinar la nueva posicin del polo de GP1(s) y el valor de la ganancia del regulador para
conseguir que el servosistema se comporte como un oscilador de periodo 1.57 segundos.

2) En el servosistema del problema anterior, se va a sustituir el regulador proporcional por un
regulador de tipo PID para mejorar las prestaciones. Utilizando el trazado del lugar de las races de
la figura del problema anterior:

a) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para el cumplimiento de las siguientes
especificaciones:

- Tiempo de establecimiento (98%): te < 2 segundos.
- Sobreoscilacin: o < 20.8 %.
- Error de posicin: ep = 0.

b) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para el cumplimiento de las siguientes
especificaciones:

- Tiempo de establecimiento (98%): te < 2 segundos.

c) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para el cumplimiento de las siguientes
especificaciones:

- Tiempo de establecimiento (98%): te < 1 segundo.

d) Razonar en que medida se cumplen o no las especificaciones deseadas con los reguladores
diseados en los apartados anteriores.

do
parcial) . 10 - 09 - 05

1) Para el control de la posicin de un determinado proceso inestable se va a emplear un
servosistema convencional empleando una ganancia variable como elemento de control. La funcin
de transferencia del proceso a controlar es la que se indica a continuacin. El sensor empleado para
la realimentacin se puede modelar como una ganancia de valor 3.
( )
( )( )
10 3
( )
1 5
P
s
G s
s s
+
=

-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

f) Determinar el rango de valores del controlador para que el servosistema presente una
respuesta en las siguientes condiciones:
- Respuesta estable sin oscilaciones - Respuesta estable con oscilaciones
- Respuesta inestable sin oscilaciones - Respuesta inestable con oscilaciones

g) Determinar el rango de valores del controlador para que el servosistema cumpla las
siguientes especificaciones dinmicas:
- Tiempo de establecimiento inferior a 1 segundo para cualquier sobreoscilacin.
- Sobreoscilacin inferior al 4.32% para cualquier tiempo de establecimiento.
- Tiempo de establecimiento inferior a 1 segundo y sobreoscilacin inferior al 4.32%

h) Demostrar analticamente que el servosistema no puede comportarse como un oscilador de
frecuencia 1Hz.

2) En el servosistema del problema anterior, se va a utilizar un regulador de tipo PID con la
intencin de conseguir un mayor nivel de control en las especificaciones de funcionamiento.

e) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para que el servosistema se comporte
como un oscilador de frecuencia 1 Hz.
f) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para el cumplimiento de las siguientes
especificaciones:
- Tiempo de establecimiento inferior a 1 segundo
- Sobreoscilacin inferior al 4.32%
- Error de posicin nulo
g) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para el cumplimiento de las siguientes
especificaciones:
- Tiempo de establecimiento inferior a 0.4 segundos
- Sobreoscilacin inferior al 4.32%

do
parcial) . 04 - 07 - 06

1) El diagrama del lugar de las races adjunto corresponde a un sistema de posicionamiento de una
herramienta de soldadura. Para el control de posicin de la misma se emplea un servosistema
convencional, empleando una ganancia variable, K, como controlador. Las funciones de
transferencia del proceso y del sensor empleado en la realimentacin se incluyen a continuacin:

( )
6
2
2
12.5 10
( )
3.58 143
P
G s
s s
=
(
+ +

;
1
( )
21.6
H s
s
=
+

i) Determinar el rango de valores de K para una respuesta estable del servosistema.

j) Determinar el rango de valores de K para una duracin del transitorio inferior a 2 segundos.

k) Determinar el rango de valores de K para una sobreoscilacin inferior al 10%.

l) Para conseguir una oscilacin de 10 Hz se permite modificar la posicin del polo del sensor
de realimentacin. Determinar la nueva posicin de dicho polo y el valor de K para conseguir
dicho comportamiento.

2) Para el control de un proceso que interviene en el sistema de apertura de puertas de una
aeronave se va a emplear un controlador de tipo PID. La funcin de transferencia en bucle abierto es
la que se indica a continuacin. El lugar de las races correspondiente se muestra en la figura
adjunta.
( )
( ) ( )
2
500 20
( )
15 1 1
BA
s
G s
s s
+
=
(
+ + +

Por motivos de seguridad es necesario que el tiempo de establecimiento no sea inferior a 400 mseg
ni superior a 800 mseg. Del mismo modo el tiempo de pico debe estar entre 628 y 314 mseg.

h) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para el cumplimiento de las
especificaciones indicadas, asumiendo que el error de posicin debe ser inferior al 2%.
Justificar adecuadamente la eleccin del punto de diseo.

i) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para el cumplimiento de las
especificaciones indicadas, asumiendo que el error de posicin debe ser nulo. Justificar
adecuadamente la eleccin del punto de diseo.

j) Con el diseo realizado en el apartado anterior, justificar hasta que punto se van a cumplir
las especificaciones propuestas.

k) Cul de las dos siguientes alternativas presentar mayor sobreoscilacin?. Por qu?.

i)
( )
( ) ( )
2
500 20
( ) ; ( ) 1
15 1 1
s
G s H s
s s
+
= =
(
+ + +

ii)
( )
( )
( )
2
20
500
( ) ; ( )
15
1 1
s
G s H s
s
s
+
= =
+ (
+ +

do
parcial) . 12 - 09 - 06

1) En la figura adjunta se muestra el trazado del lugar de las races correspondiente al sistema de
control de una cinta transportadora. Como elemento de control se va a emplear una simple
ganancia, K, que solo puede tomar valores positivos.

m) Sabiendo que la ganancia esttica de la funcin de transferencia en bucle abierto es 18K y
que la realimentacin es unitaria, determinar la funcin de transferencia del proceso, G(s).

n) Determinar el rango de valores de K para una respuesta estable.
o) Determinar el rango de valores de K para una respuesta sin oscilaciones.
p) Determinar el rango de valores de K para que la respuesta se estabilice en un tiempo inferior
a 2 segundos.
q) Determinar, de manera razonada, si para K=4 la respuesta del sistema presenta un tiempo de
establecimiento mayor, menor o igual a 0.8 segundos.

2) En el sistema de control del problema anterior se va ha sustituir la ganancia K por un regulador
de tipo PID.

l) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para conseguir un tiempo de
establecimiento inferior a 0.8 segundos y una sobreoscilacin inferior al 5%, garantizando
error de seguimiento nulo, ante referencias en escaln.
m) Con el regulador diseado en el apartado anterior, presenta sobreoscilacin la respuesta?.
En caso afirmativo, indicar (de forma aproximada) el valor de dicha sobreoscilacin. En caso
negativo, indicar (de forma aproximada) el valor del tiempo de pico de la respuesta.
n) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para conseguir un tiempo de
establecimiento inferior a 0.5 segundos, y una sobreoscilacin inferior al 5%, garantizando
error de seguimiento nulo, ante referencias en escaln.
o) Debido a una avera, el sensor empleado en la realimentacin pasa de ser una funcin de
transferencia unitaria a comportarse como un sistema de primer orden de 2 segundos de
tiempo de establecimiento, manteniendo unitaria su ganancia esttica. Cmo afectar esto al
cumplimiento de las especificaciones, con el regulador diseado en el apartado a)?.

do
parcial) . 04 - 07 - 07

1) La siguiente figura muestra el lugar de las races de cierto servosistema controlado mediante un
regulador proporcional de ganancia K.

Donde las funciones de transferencia del proceso y del sensor son, respectivamente:
2 2
( 5)
( )
( 10) ( 2) 10
G
K s
G s
s s
+
=
( + + +

) 20 (
) (
+
=
s
K
s H
H

a) Calcular las constantes KG y KH sabiendo que:
i. La ganancia esttica del sistema en bucle abierto es 0.0024K.
ii. La ganancia esttica del sensor es 0.1.

b) Determinar los rangos de valores de K que consiguen una respuesta en bucle cerrado:
i. Estable ii. Sobreamortiguada iii. Subamortiguada

c) Determinar aproximadamente el valor de la sobreoscilacin ms pequea que se puede
conseguir, el valor de K que la consigue y el tiempo de establecimiento que tendr el sistema
para dicha sobreoscilacin.

d) Se sabe que para cierto valor de K se consigue que es sistema se comporta como un
oscilador de frecuencia 2.55 Hz. Calcular el valor de K.

e) Asumiendo que se puede cambiar la posicin del cero del proceso o la del polo de sensor,
razonar acerca de cul de los dos moveras y en qu direccin para que el sistema se
comporte como:
i. Un oscilador de 2 Hz. ii. Un oscilador de 3 Hz.

2) Para el sistema definido en el problema anterior, calcular los reguladores PID ms sencillos
posibles que consiguen:

a) te<1 segundos, tp<0.21 segundos y ep<65%.

b) te<0.4 segundos, sobreoscilacin inferior al 12.3% y error de posicin nulo.

c) Para los dos reguladores calculados en los apartados anteriores:
i. Calcular la posicin exacta de los ceros en bucle cerrado y la posicin aproximada
de todos los polos en bucle cerrado.
ii. Razonar acerca del cumplimiento de las especificaciones en ambos casos.
iii. En el caso en que el cumplimiento de las especificaciones sea difcil, indicar las
posibles soluciones para poder cumplirlas.

do
parcial) . 12 - 09 - 07

1) En la figura adjunta se muestra el lugar de las races correspondiente al un cierto servosistema
cuya utilidad se desconoce. En primera instancia, como regulador se va a emplear una sencilla
ganancia variable, K, que solo puede tomar valores positivos (esto es, K>0). La funcin de
transferencia en bucle abierto se incluye a continuacin:

2
7
( )
(s+8) (s+1) (s +10s+50)
BA
G s =

r) Determinar el rango de valores de K para una respuesta estable en bucle abierto.

s) Determinar el rango de valores de K para una respuesta estable en bucle cerrado.
t) Determinar el tiempo de establecimiento mnimo que se puede conseguir, as como el valor
de K para obtener dicha respuesta.
u) Determinar si para K=200 el tiempo de establecimiento es mayor o menor de 2 segundos.
v) Para cumplir ciertas especificaciones se ha elegido como punto de diseo s=-23.5j.
Demostrar analticamente si es posible cumplir dichas especificaciones.

2) En el servosistema del problema anterior y, con el objeto de tener un mayor grado de decisin en
las especificaciones, se va a emplear un regulador de tipo PID en lugar de la ganancia variable.

p) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible (P, PI, PD o PID) para el cumplimiento
de las siguientes especificaciones:
i. te(98%) < 2 segundos ii. o < 3% iii. Error de posicin nulo

q) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible (P, PI, PD o PID) para el cumplimiento
de las siguientes especificaciones:
i. te(98%) < 2 segundos ii. o < 3% iii. Error de velocidad nulo
r) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible (P, PI, PD o PID) para conseguir un
que el servosistema se comporte como un oscilador de frecuencia 1.59 Hz.
s) Es sabido que, utilizando un regulador de tipo PID, el servosistema no puede comportarse
como un oscilador de frecuencia superior a 2 Hz. Justifica el motivo.

do
parcial) . 03 - 07 - 08

1) Despus de analizar el comportamiento dinmico de una planta que se desea controlar y del
sensor empleado en la realimentacin, las funciones de transferencia obtenidas son las siguientes:
( )
( )( ) ( )
2 10
5
( ) ; ( )
2 6 8
p
s
G s H s
s s s
+
= =
+ + +

En la figura siguiente se muestra el lugar de las races correspondiente al servosistema descrito,
empleando una ganancia variable, K, como elemento de control.
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Lugar de las raices

f) Determinar el rango de valores de K que hacen estable al servosistema.

g) Determinar el rango de valores de K para obtener una respuesta sobreamortiguada.

h) Determinar los valores mximo y mnimo de tiempo de establecimiento y sobreoscilacin
que se pueden conseguir.

i) Determinar, si es posible, la nueva posicin del cero en cadena directa para que el
servosistema se comporte como un oscilador de 4Hz.

2) En el servosistema descrito en el problema anterior se sustituye la ganancia empleada como
controlador por un regulador PID para ampliar el abanico de posibilidades, en cuanto a las
especificaciones que se pueden conseguir.

d) Disear el regulador PID ms sencillo posible para un tiempo de establecimiento inferior a
2 segundos, una sobreoscilacin inferior al 30% y un error de posicin inferior al 10%.

e) En funcin del punto de diseo elegido, determinar las especificaciones dinmicas (tiempo
de establecimiento, sobreoscilacin y tiempo de pico) que tendr el servosistema con el
regulador diseado en el apartado a).

f) Cmo se modificara el regulador diseado en el apartado a) si, en lugar de un error de
posicin inferior al 10%, se exigiera un error de posicin nulo.

g) Disear el regulador PID ms sencillo posible para un tiempo de establecimiento inferior a
1 segundo, una sobreoscilacin inferior al 10% y un error de posicin inferior al 30%.

do
parcial) . 10 - 09 - 08

1) Dado el sistema de la figura:

a) Determinar el rango de valores de K para que la respuesta del servosistema sea estable.

b) Determinar el rango de valores de K para que la respuesta del servosistema sea
sobreamortiguada.

c) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo (P,PD,PI PID) que cumpla las siguientes
especificaciones :
te(98%) < 0,8 segundos ; o < 10,6 % ; eposicin < 10 %

d) Suponiendo que se dispone solo de un regulador proporcional cuya ganancia vara dentro
del rango Kp e |0 , 7|, determinar el tiempo de establecimiento mnimo (al 98%) que se
puede conseguir. Cul ser la sobreoscilacin del sistema completo en esas condiciones?.

e) Igual que el apartado anterior suponiendo el rango de ganancia del regulador Kp e |0 , 24|.

( 12)
( 2)
K s
s s
+
+

2
+
-

do
parcial) . 01 - 07 - 09

1) El modelo dinmico de un determinado motor de continua viene dado por la funcin de
transferencia que se incluye a continuacin. En el bucle de control se utiliza un sensor de dinmica
despreciable y ganancia unitaria:

2
( 2)( 4 8
16
( ) ; ( ) 1
)
p
s s
s
s
G s H
+ +
= =
+

En la figura siguiente se muestra el lugar de las races que describe la evolucin dinmica del
servosistema descrito, empleando una ganancia variable, K, como elemento de control. Como se
puede observar el sistema tiene tres puntos iniciales y ningn punto final.
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-6
-4
-2
0
2
4
6

j) Determinar el rango de valores de K que hacen estable al servosistema.

k) Determinar el rango de valores de K para obtener una respuesta subamortiguada.

l) Es posible conseguir que el servosistema se estabilice en 1 segundo?. En caso afirmativo,
indicar el valor de K que lo permite. En caso negativo, justificar el motivo.

m) Es posible conseguir que el sistema se comporte como un oscilador senoidal?. En caso
afirmativo, indicar el valor de K que lo permite y la frecuencia de oscilacin. En caso negativo,
justificar el motivo.

2) En el sistema descrito en el problema anterior se pretende conseguir que se estabilice en un
tiempo igual o inferior a 2 segundos, con una sobreoscilacin igual o inferior al 10% y sin error de
posicin. Para ello se va a emplear un regulador de tipo PID lo ms sencillo posible.

h) Determinar un punto del plano complejo que garantice el cumplimiento de las
especificaciones propuestas.

i) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para el cumplimiento de las

j) Justificar en qu medida se cumplen las especificaciones propuestas, tanto dinmicas
como estticas, con el regulador diseado.

do
parcial) . 01 - 09 - 09
Puntuacin : Problema 1 : 3 puntos ; Problema 2 : 4 puntos ; Problema 3 : 3 puntos ;

1) La figura adjunta muestra el lugar de las races correspondiente al modelo dinmico simplificado
de un levitador magntico. La funcin de transferencia correspondiente es la que se indica a
continuacin:
0.5 ( 6)
( )
( 3)( 1)
p
s
G s
s s
+
=
+

El sensor empleado en la realimentacin tiene funcin de transferencia unitaria: H(s)=1. En un
principio se va a emplear una sencilla ganancia, K, como elemento de control. Dicha ganancia solo
puede tomar valores positivos.

f) Determinar el rango de valores de K que hacen inestable el comportamiento del
servosistema.

g) Determinar el rango de valores de K para que la respuesta del servosistema presente un
tiempo de establecimiento inferior a 2 segundos.

h) Determinar el rango de valores de K para que la respuesta del servosistema presente una
sobreoscilacin inferior al 1%.

2) En el sistema del apartado anterior se va a sustituir la ganancia variable empleado como
elemento de control por un regulador de tipo PID.
a) Disear un regulador de tipo PID, lo ms sencillo posible que posibilite el cumplimiento de
las especificaciones dinmicas que se indican a continuacin:

te(98%) 2 segundos o 1% |eP| 50%

b) Modificar, en caso de que sea necesario, el regulador del apartado anterior para que se
cumpla que el |eP| sea inferior al 30%.

c) Se sabe que con un cierto regulador PID, los ceros en bucle cerrado estn en s=-9.34 , s=-6 y
s=-0.2, y que los polos en bucle cerrado estn en s=-1.94 1.32 j y s=-0.32. Dibujar el mapa
de polos y ceros, justificando adecuadamente el cumplimiento o no de las especificaciones.

do
parcial) . 28 - 06 - 10

1) Se pretende disear el control del sistema de posicionamiento de una unidad de corte. La
dinmica de la planta viene descrita por la funcin de transferencia G(s). Se va a emplear un sensor,
H(s), de dinmica despreciable y ganancia esttica 10. El lugar de las races correspondiente se
incluye a continuacin. Se emplear una ganancia variable, K, como elemento de control para
conseguir que el comportamiento del sistema se ajuste a ciertas especificaciones de funcionamiento.

( 2)( 6)
1
( ) ; ( ) 10
s s
G s H s
+ +
= =

La respuesta del sistema controlado debe estabilizarse en un tiempo no superior a 2 segundos ni
inferior a 0.66 segundos. El valor mximo de la respuesta debe alcanzarse en un tiempo no superior
a 1.57 segundos ni inferior a 0.52 segundos.

a) Determinar el rango de valores de K para el cumplimiento de las especificaciones propuestas.
b) Del rango de valores obtenido en el apartado a), cul sera el mejor desde el punto de vista de
la precisin en el seguimiento de referencias en escaln?.
c) Del rango de valores obtenido en el apartado a), cul sera el mejor para minimizar la
sobreoscilacin?.

2) Con la intencin de reducir el tiempo de operacin del proceso de corte descrito en el problema
anterior, se van a modificar las especificaciones, hacindolas ms exigentes. En las nuevas
condiciones de funcionamiento, el transitorio debe tener una duracin entre 0.66 y 0.5 segundos, el
valor mximo debe alcanzarse en un tiempo entre 0.39 y 0.52 segundos. Adems, por motivos de
seguridad, no se consentir una sobreoscilacin superior al 4.32%.

a) Disear el regulador de tipo PID ms sencillo posible para el cumplimiento de las
b) A partir del regulador diseado en el apartado anterior, indicar (justificando adecuadamente las
respuestas) si las nueve opciones indicadas en la siguiente tabla son verdaderas o falsas:

Tiempo de
establecimiento
Tiempo de pico Sobreoscilacin
Mayor de lo
esperado

Aproximadamente
igual a lo esperado

Menor de lo
esperado

c) Modificar (en caso de ser necesario) el diseo realizado en el apartado a) para conseguir un error
de seguimiento ante referencias en escaln inferior al 5%.

do
parcial) . 10 - 09 - 10

1) Para el control de una versin simplificada de un pndulo invertido se ha propuesto emplear un
regulador proporcional de ganancia Kr. Las funciones de transferencia de la planta y el sensor
empleado en la realimentacin son las siguientes y el lugar de las races correspondiente es el que
se muestra en la figura adjunta.
( 2)( 6)
1
( ) ; ( ) 10
s s
G s H s

= =

d) A partir del lugar de las races adjunto, determinar el rango de valores de K para obtener una
respuesta en bucle cerrado
i. Estable sin oscilaciones
ii. Estable con oscilaciones
iii. Inestable sin oscilaciones
iv. Inestable con oscilaciones
e) Justificar si es posible o no conseguir un tiempo de pico inferior a 3 segundos.
f) Cul es el menor tiempo de establecimiento que se puede conseguir?.

2) Para estabilizar el proceso descrito en el problema anterior se va a emplear un regulador PD. Las
especificaciones de diseo que determinan el comportamiento deseado son las siguientes:
te 1 seg ; o 30 %

d) Determinar un punto de diseo adecuado a las especificaciones propuestas, justificando la
eleccin del mismo.
e) Determinar los parmetros del regulador PD para el cumplimiento de las especificaciones
propuestas.
f) Con el regulador diseado, determinar la posicin exacta de los polos y ceros en bucle
cerrado. A partir de estas posiciones, razonar acerca del cumplimiento o no de las
g) Modificar, si es necesario, el regulador diseado para hacer que el error de posicin del
servosistema sea inferior al 5%.

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