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Sistemas de Controle

A Transformada de Laplace

Prof. Danilo Minhoni

Nmeros Complexos
Um nmero imaginrio unitrio definido como:

Logo, Um nmero complexo definido como sendo a soma de um nmero real com um nmero imaginrio, tal que:

Onde: parte real parte imaginria

Re{c} = x Im{c} = y

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Formas Retangular, Exponencial e Polar


A equao (1) definida como forma retangular do nmero complexo; A forma exponencial dada como:

Onde:

Pode-se converter um nmero complexo da forma exponencial para a forma polar atravs das seguintes equaes: x = r . cos y = r . sen

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Formas Retangular, Exponencial e Polar


A forma polar dada como:

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Formas Retangular, Exponencial e Polar


Exemplo: Expressar c = 4 + j3 nas formas exponencial e polar. Calculando o mdulo e o ngulo do nmero:

Forma exponencial:

Forma polar:

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Operaes Matemticas
O conjugado de um nmero complexo c = x + jy definido como:

Adio ou Subtrao Adicionam-se (ou subtraem-se) suas partes reais e suas partes imaginrias Seja:

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Operaes Matemticas
Exemplo: Se C1 = 4 + j3 e C2 = 1 j, calcule C1+C2 e C1-C2. C1 = 4 + j3 C2 = 1 j C1 + C2 = 5 + j2 Multiplicao Seja: C1 = 4 + j3 C2 = 1 j C1 C2 = 3 + j4

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Operaes Matemticas
Na forma polar:

Exemplo: Se C1 = 4 + j3 e C2 = 1 j, calcule C1 . C2.

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Operaes Matemticas
Diviso Na forma retangular necessrio multiplicar o numerador e o denominador pelo conjugado do denominador:

Na forma polar a diviso mais simples:

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Operaes Matemticas
Exemplo: Realize a diviso dos seguintes nmeros complexos na forma retangular e polar.

Forma retangular:

Forma polar:

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Operaes Matemticas
Exerccios: 1. Converta os nmeros complexos para a forma exponencial e polar:
a) b) c) d) e) f) g) h) i) j) 4 + j3 2 + j2 3,5 + j16 100 + j800 1000 + j400 0,001 + j0,0065 7,6 j9 8 j4 15 j60 78 j65

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2. Converta os nmeros seguintes para a forma retangular:
a) b) c) d) e) f) g) h) i) j) 6 30 40 80 7400 70 4x10-4 8 0,04 80 0,0093 23 65 150 1,2 135 500200 6 320- 35

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Operaes Matemticas
3. Efetue as operaes fornecendo a resposta na forma retangular.
a) b) c) d) (2 + j3)/(6 + j8) (0,002 +j0,006)/(-2 + j2) (260)(422) (6,98)(7,3-72)

4. Efetue as operaes fornecendo a resposta na forma polar.


a) b) c) d) e) (4210)/(760) (0,006120)/(30-20) (4360-20)/(40210) (8 + j8)/(2 + j2) (8 + j42)/(-6 + j60)

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A Transformada de Laplace
A transformada de Laplace transforma equaes diferenciais em equaes algbricas, cujas solues so mais fceis de serem encontradas; A transformada definida como:

Onde: s = + j, uma varivel complexa.

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A Transformada de Laplace
Domnio do tempo (t)
Problema Equaes diferenciais

Domnio da freqncia (s)

Transformada de Laplace

f(t)

F(s)
Manipulao algbrica de equaes

Transformada Inversa de Laplace

Soluo

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A Transformada de Laplace
Exemplos: 1. Qual a transformada de Laplace para o degrau unitrio?

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A Transformada de Laplace
2. Qual a transformada de Laplace para o impulso unitrio?

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A Transformada de Laplace
Geralmente no necessrio calcular as integrais para determinar a transformada de Laplace; Existem tabelas que fornecem as funes mais comuns; As tabelas combinadas com as propriedades das transformadas de Laplace possibilitam a resoluo da maior parte dos problemas.

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A Transformada de Laplace
Propriedades:

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A Transformada de Laplace

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A Transformada de Laplace
Tabela de algumas transformadas de Laplace

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A Transformada de Laplace

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A Transformada de Laplace

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A Transformada de Laplace

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A Transformada de Laplace
Exemplo: Utilizando as tabelas, determine as transformadas de Laplace para as seguintes funes:

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A Transformada de Laplace
Respostas: a) uma funo degrau multiplicada por uma constante 4. Atravs da propriedade 2, tem-se:

b) uma funo degrau multiplicada por uma constante 4 e atrasada de 2 segundos. Utilizando as propriedades 2 e 5:

c) uma funo rampa. A equao da rampa uma funo da forma: onde a constante a a inclinao da reta, no caso 3 V/s (y/x);

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A Transformada de Laplace
d) uma funo rampa atrasada em 2s.

e) um impulso atrasado de 2s e limitado em 4 V.

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A Transformada de Laplace
f) uma funo senoidal com amplitude de 2 V.

Atravs do grfico pode-se calcular . Pelo grfico o perodo da onda :

A freqncia : A freqncia angular dada por: Substituindo o valor de na equao, tem-se:

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A Transformada de Laplace
Estas seis funes representam as formas mais comuns de sinais de entrada para os sistemas.

Exerccios: 1. Determinar as transformadas de Laplace da seguintes funes:


a) t2 b) t2 e-at c) t2(1+ e-at )

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A Transformada de Laplace
Transformadas de Laplace utilizadas para resolver equaes diferenciais:
Transformar cada termo na equao diferencial em suas transformadas de Laplace; Realizar os estudos, isto , aplicar um determinado sinal de entrada (impulso, degrau, rampa,...); Fazer a transformada inversa de Laplace para obter a resposta em funo do tempo; Para fazer a transformada inversa de Laplace geralmente necessrio decompor a equao em fraes parciais.

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A Transformada de Laplace
Exemplo: Achar a transformada de Laplace para a variao de corrente do seguinte sistema, com i(0) = 0.

A tenso de 4 V pode ser considerada como uma funo degrau com amplitude de 4 V.

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A Transformada de Laplace
Portanto, a equao diferencial se torna:

Isolando a varivel I e, manipulando a equao, encontra-se a funo equivalente na tabela.

Usando as tabelas e, aplicando a transformada inversa de Laplace, tem-se:

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A Transformada de Laplace
Exerccios: 1. Resolva, para o circuito a seguir, a equao diferencial para a diferena de tenso no capacitor (vc), considere vc = 0 em t = 0.
Dicas: 1. Escreva a equao diferencial (lei das malhas); 2. A corrente a mesma em todo o circuito, levante a equao da corrente no capacitor e substitua onde for necessrio.

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A Transformada de Laplace
2. Resolva a seguinte equao diferencial:

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A Transformada Inversa de Laplace


A transformada inversa de Laplace converte a equao do plano complexo (domnio S) para o domnio do tempo; Embora o procedimento matemtico que permite encontrar a transformada inversa de Laplace seja complicado, esta pode ser encontrada atravs do uso das tabelas de transformadas de Laplace; Porm, isto requer que a funo F(s) esteja na tabela; Muitas vezes isso no acontece, sendo necessrio expandir F(s) em fraes parciais, tornando a funo F(s) formada por termos simples e conhecidos; definida pela seguinte equao:

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Fraes Parciais
A expanso em fraes parciais utilizada para obter a transformada de Laplace inversa de uma funo mais complicada; O objetivo transformar a funo complicada em soma de termos mais simples; Considerando a seguinte funo:

Se B(s) < A(s) possvel a expanso em fraes parciais; Se B(s) > A(s) deve-se realizar a diviso de B(s)/A(s), at se obter B(s) < A(s)

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Fraes Parciais
Existem trs tipos bsicos de fraes parciais:
Plos reais e distintos;

Plos reais e mltiplos;

Plos complexos.

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Fraes Parciais
Plos Reais e Mltiplos Seja a funo: Se os plos de F(s) so distintos, ento F(s) pode ser expandida em:

O coeficiente ak chamado de resduo do plo s = - pk

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Fraes Parciais
Exemplos: 1. Determine a transformada inversa de Laplace da seguinte funo:

Expandindo F(s) em fraes parciais: Determinando o valor de a1 e a2 por meio da equao de ak tem-se:

Sendo assim,

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Fraes Parciais
2. Obtenha a transformada inversa de Laplace de:

Como o grau do numerador maior do que o grau do denominador, deve-se dividir o numerador pelo denominador. Assim, obtm-se:

Como a transformada de Laplace da funo impulso unitrio (t) = 1 e que a transformada de Laplace de d (t) / dt s e, levando em considerao que o terceiro termo de G(s) idntico ao exemplo anterior, tem-se:

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Fraes Parciais
3. Obter a transformada inversa de Laplace de:

Dividindo N(s)/D(s), obtm-se:

Agora s calcular a transformada inversa de cada termo:

O ltimo termo da expresso acima deve ser expandido em fraes parciais. Obs: As razes de N(s) so chamadas de zeros da funo; As razes de D(s) so chamadas de plos da funo;

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Fraes Parciais
Exerccios 1. Achar a transformada inversa de Laplace das seguintes funes de transferncia:

necessrio calcular o valor dos resduos A e B:

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Fraes Parciais
Substituindo na equao de f(t):

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Fraes Parciais
2. Seja um sistema com o seguinte modelamento, excitado por uma funo degrau com amplitude de 32:

Obter a soluo para v(t). Soluo: Aplicando a transformada de Laplace em cada termo da equao, tem-se:

Isolando V(s) e calculando as razes da equao de 2 grau:

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Fraes Parciais
Calculando a transformada inversa de Laplace, tem-se:

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Fraes Parciais
Plos Reais e Mltiplos Seja a seguinte funo: A expanso em fraes parciais dessa F(s) envolve trs termos:

Onde b3, b2 e b1 so determinados a seguir. Por meio da multiplicao de ambos os lados dessa ltima equao por (s + 1)3, tem-se:

Se s = - 1, a equao anterior fica:

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Fraes Parciais
Alm disso, a diferenciao de ambos os lados da equao anterior, referente a s, resulta em:

Definindo s = - 1, na equao anterior, tem-se:

Pela diferenciao de ambos os lados da equao (), em relao a s, tem-se:

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Fraes Parciais
Pela anlise precedente, pode-se constatar que os valores de b3, b2 e b1 so determinados sistematicamente como:

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Fraes Parciais
Desse modo obtm-se:

Comentrios: Para funes de grande complexidade, com denominadores que envolvem polinmios de ordem elevada, a expanso em fraes parciais pode consumir muito tempo. Para esses casos, o uso do MATLAB recomendado.

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Fraes Parciais
Exerccios: 1. Achar a transformada inversa de Laplace da seguinte funo de transferncia:

3 plos mltiplos

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Fraes Parciais

Fatorial da ordem da derivada

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Fraes Parciais
Plos Complexos Achar a transformada inversa de Laplace da seguinte funo de transferncia:

Soluo: As razes do denominador so complexas (-1 + j2) e (-1 - j2). Pode-se achar as constantes B e C atravs do mtodo Heaviside para o plo simples ou procurar na tabela alguma transformada parecida; Da tabela, tem-se as seguintes transformadas parecidas:

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Fraes Parciais
Manipulando a expresso de F(s), para obter os termos da tabela, tem-se:

Aplicando a transformada inversa:

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Teorema do Valor Inicial e Teorema do Valor Final


teis quando for necessrio determinar o comportamento da funo f(t) no instante 0 e no infinito. Teorema do valor final:

Teorema do valor inicial:

Exemplo: Considerando Pelo teorema do valor final:

, qual o limt f(t)?

Esse resultado pode facilmente ser verificado, pois


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, para t 0

Teorema do Valor Inicial e Teorema do Valor Final


Exerccios: 1. Calcular o valor inicial e final da funo:

Soluo: Multiplicando a funo por s:

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Teorema do Valor Inicial e Teorema do Valor Final


Teorema do valor inicial:

Teorema do valor final:

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Teorema do Valor Inicial e Teorema do Valor Final


2. Calcular o valor inicial e final da funo:

Soluo: Multiplicando a funo por s: Teorema do valor inicial:

Teorema do valor final:

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Teorema do Valor Inicial e Teorema do Valor Final


Exerccios: 1. Determine as transformadas de Laplace das seguintes tenses que variam com o tempo de acordo com as equaes:
a) b) c) V = 5(1 e-t/50) V = 10 + 5(1 e-t/50) V = 5. e-t/50

2. Determine a transformada de Laplace das seguintes funes:

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Teorema do Valor Inicial e Teorema do Valor Final


3. Determine a transformada de Laplace de:

4. Determine a transformada de Laplace inversa das seguintes funes:

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Teorema do Valor Inicial e Teorema do Valor Final


5. Determine a transformada de Laplace inversa de:

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