Attuatore: un dispositivo che in presenza di una sollecitazione in ingresso permette di avere in uscita la risposta desiderata.

. Si considerano attuatori quei dispositivi elettromeccanici che, soggetti ad una sollecitazione elettrica forniscono una risposta meccanica. Elettromagnete: un attuatore discontinuo. Converte il segnale elettrico in entrata in un movimento di rotazione o traslazione. E formato da un nucleo cilindrico di materiale ferromagnetico, libero di scorrere allinterno di unarmatura dello stesso materiale, con allinterno una bobina elettrica. Quando la bobina viene attraversata da corrente si produce un campo magnetico. Si crea quindi una forza che agisce sul nucleo, che viene spostato nella posizione di minima riluttanza del circuito magnetico(nella posizione di massima simmetria del nucleo rispetto allarmatura). Gli elettromagneti vengono usati per produrre serrature elettriche, elettrovalvole e in tutti i casi dove richiesto un movimento meccanico controllato elettricamente. Rel: un elettromagnete che chiude e apre contatti elettrici con movimenti meccanici. Intorno ad un nucleo fisso viene avvolta la bobina di eccitazione. Larmatura viene attratta quando la bobina viene eccitata. Si solleva in questo modo la punta isolante, che causa la chiusura dei contatti. Il giogo si comporta da sostegno meccanico delle varie parti. Un rel ha diversi parametri importanti: Rigidit dielettrica: tensione applicabile enza problemi di isolamento. Tensione di eccitazione: valore min, max e nominale per ottenere leccitazione. Corrente massima fra i contatti: a cui vengono talvolta affiancate anche la max tensione e potenza. Tempo di attrazione e rilascio: indicazioni in ms sui tempi di risposta del rel. Vita elettrica e meccanica: Informazioni sul numero massimo di utilizzi. Motori a magnete permanente: hanno una potenza molto elevata in rapporto al volume. Inoltre, facile regolare la velocit e hanno una elevata coppia allo spunto. Il motore formato da un magnete permanente, che sarebbe la parte fissa del motore(statore), e da una mobile(rotore). Il rotore porta gli avvolgimenti(due spire chiamate armatura). Il rotore realizzato in materiale ferromagnetico o in rari casi plastico. Il collegamento elettrico ottenuto tramite contatti fra spazzole e collettre, che ha la funzione di commutatore meccanico, alimentando una delle due spire elettriche. Il magnete permanente crea il campo magnetico induttore. Alimentando il rotore si produce una forza normale al conduttore stesso e alle linee di campo del magnete permanente. I lati sono attraversati da corrente di verso opposto, e quindi si produce la coppia motrice. La coppia motrice, a tensione di alimentazione costante, e linearmente crescente al diminuire della velocita di rotazione. E possibile variare la velocit modificando la tensione di armatura. Dinamo tachimetrica: in corrente continua, i motori sono macchine dal funzionamento reversibile; possiamo quindi prelevare una tensione in armatura dalla rotazione della macchina. In questo modo, la macchina si comporta da generatore in continua e viene detta dinamo.

La f.e.m. di armatura direttamente proporzionale alla velocit. Abbiamo quindi una dinamo tachimetrica, che viene usata come trasduttore di velocit angolare. Le caratteristiche importanti sono una limitata inerzia e poche perdite meccaniche. I limiti sono: La tensione di uscita presenta una certa ondulazione, per ridurla bisogna aumentare il numero dei settori del collettore. Linearit limitata. Inerzia e attrito non totalmente trascurabili. Limitata velocit massima causata dalle spazzole. Spazzole soggette ad usura. ALTRI MOTORI IN CONTINUA: Per potenze elevate i motori a magnete permanente non sono adatti. Viene quindi usato un campo magnetico induttore particolare, creato tramite un avvolgimento statorico, detto di eccitazione, alimentato in DC. Il circuito di eccitazione pu essere alimentato indipendentemente rispetto a quello rotorico, oppure pu essere in serie o parallelo. Motori con eccitazione indipendente: il caso pi usato. Leccitazione indipendente permette di agire separatamente sul flusso di eccitazione e sulla tensione di armatura. Se usato a corrente di eccitazione costante, si comporta come un magnete permanente. Per variare velocit si agisce sulla tensione di armatura e si opera a coppia motrice costante. Al variare della velocit, la potenza assorbita dallarmatura cresce linearmente con la tensione. Quando la velocit supera il valore nominale, se non si vuole sovraccaricare il motore in modo eccessivo, non su pu pi agire sulla tensione in armatura. Mantenendo costante la tensione di armatura, si pu agire sul flusso per variare sulla velocit, riducendolo. Circuiti di controllo: per invertire il verso di rotazione di un motore in continua, basta invertire la polarita dellaa tensione. un circuito adatto allo scopo detto semiponte, che pero richiede una doppia alimentazione. Per risolvere questo inconveniente si pu ricorrere alla struttura a ponte. Esiste anche un integrato chiamato L293 che concepito per pilotare On Off i motori in continua. Pu essere utilizzato anche per i motori passo passo, e contiene quattro buffer non invertenti che erogano singolarmente fino a 1 A in modo continuativo, con una Vmax di 36V. Per variare la velocit si pu usare lintegrato L165. Non richiede Darlington o transistor di potenza esterni. Altrimenti si usa un circuito a retroazione negativa che permette di mantenere costante la velocit anche al variare delle condizioni di carico. L'anelio di reazione viene ottenuto tramite una dinamo tachimetrica (o altro trasduttore di velocita), che converte la velocita di rotazione del motore in una tensione a essa direttamente proporzionale. Qualora, per esempio, la velocita del motore tenda ad aumentare, tende a crescere anche la tensione in uscita alia dinamo; quindi, poiche l'ingresso attivo dell'operazionale e quello invertente, la tensione alIa sua uscita dirninuisce, compensando la variazione di velocita. Il valore di velocita e regolabile in modo continuo tramite il potenziometro PI (per il quale pu andare bene il valore di 1 kohm).