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F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima


2. METODOS DE DISCRETIZAAO

Existem muitos mtodos de discretizao que podem ser aplicados a
funes de transferncia analgicas. Um dos mtodos de discretizao a j
conhecida aplicao da transformada Z a funo analgica discretizada. Porem
este mtodo de discretizao nem sempre leva em conta particularidades do
processo de discretizao. Por outro lado, alguns mtodos apresentam um custo
computacional menor, permitido algoritmos menores, mais simples e rpidos.
So apresentados os seguintes mtodos de discretizao:

Transfomada Z do sinal discretizado.
Funo de Transferncia pulsada e seguidores
Mtodo das diferenas
Transformao bilinear
Transformao bilinear e com pr-distoro de freqncia


A seleo adequada apropriada do mtodo de discretizao deve levar em
conta o que se espera do algoritmo de controle discretizado em comparao
com o desempenho do sistema analgico. Algumas propriedades mais utilizadas
so:

Nmero de plos e zeros.
A largura de banda e a freqncia de corte.
O ganho DC.
A margem de fase e margem de ganho.
A resposta temporal.

possvel que alguma destas propriedades no sejam preservadas
durante o processo de discretizao. A escolha de um mtodo de discretizao
tambm est relacionada com a facilidade de implementao computacional.

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2.1 Transformada z do sinal discretizado

Dado um sistema contnuo, define-se a transformada z do sinal
discretizado como:



Propriedades:

H(z) tem a mesma resposta ao impulso que H(s)

Se H(z) estvel, H(z) tambm o ser.

H(z) no preserva a resposta em freqncia (alising). vlido se no for
observado o teorema da amostragem de Niquist. Ou seja pode ser
resolvido se a freqncia de amostragem for aumentada.

Se H(s) uma funo complicada e no tabulada, ser necessrio utilizar
expanso em fraes parciais para encontrar a funo discretizada final.

No considera os elementos introduzidos no sistema durante o processo
de discretizao.

2.2 Transformada z da funao de transferencia pulsada com
seguradores

Uns dos elementos introduzidos em um sistema discreto ao discretizar um
sistema analgico so os seguradores. interessante definir um segurador de
ordem zero. Pode-se considerar um sistema de controle digital, parciamente
representado na figura 2.1. inevitvel a existncia de um bloco que converta
F(z) = Z[{f
k k
k
k
f z }]

0


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sinais discretos em sinais contnuos (conversor D/A). Entre um converso e
outra, o sinal de entrada segurado na sada do bloco. Esta operao de
memorizao da ultima amostra at uma nova entrada introduz um novo termo
na funo discreta resultante do sistema.

t

PLANTA
Contnua
G(s)
Conversor A/D
Conversor D/A
Sequencia Impulso
k
1
u
k

Funcao Resultante
T
1
u
t



FIGURA 2.1 - Representao parcial de um sistema de controle discreto onde
enfatizado a operao de um segurador.

Em funo da figura pode-se escrever:

U s
s
e
s
sT
( )

1
, ou seja,
Y s
e
s
G s
sT
( ) ( )


1
,

onde a funo
1

e
s
sT
conhecida como segurador de ordem zero.


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Para um segurador de ordem zero (ZOH)

D z Z
e
s
D s
sT
( ) ( )

1
]
1

1
ou ainda,




Propriedades:

Se D(s) estvel, D(z) tambm o ser.

Se D(s) no tabulada, ser necessrio utilizar expanso em fraes
parciais.

D(z) no preserva a resposta ao impulso e a resposta em freqncia.

2.3 TRANSFORMAAO BI LI NEAR , DE TUSTI N OU TRAPEZOI DAL

Considerando-se o sistema
U s
E s
H s
a
s a
( )
( )
( )
+
e sua equao diferencial
associada:

du(t
d t
au(t ae(t
)
( )
) ) +
, pode-se resolver a equao diferencial pela
integral:
[ ] u t au ae d
t
( ) ( ) ( ) +


0
, relao esta que pode ser discretizada:

D z z Z
D s
s
( ) ( )
( )

1
]
1

1
1


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[ ] [ ] u kT) au ae d au ae d
kT T
kT T
kT
( ( ) ( ) ( ) ( ) + + +



0


[ ] u kT) u kT T) au ae d
kT T
kT
( ( ( ) ( ) + +


.

Segundo a prpria definio de integral a integral [ ] +

au ae d
kT T
kT
( ) ( )

dada pela rea de
+ au ae ( ) ( )
para (kT T) kT < < .
Se esta rea aproximada por um retngulo tem-se uma aproximao
pelo mtodo das diferenas Backward ou Forward, discutidas posteriormente. A
figura 2.2 representa esta aproximao.
kT kT-T

Backward
kT kT-T
Area:
T[-au[kT-T]+ae[kT-T]]

Area:
T[-au[kT]+ae[kT]]

Forward

FIGURA 2.2 - Representao da aproximao da rea sob a curva entre duas
amostras consecutivas, segundo o mtodo das diferenas.

Se a aproximao for segundo um trapzio, tem-se a aproximao
trapezoidal, representada graficamente na figura 2.3.

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Trapezoidal
kT kT-T
Area:
T[-au[kT-T]+ae[kT-T] -au[kT]+ae[kT]]/2



FIGURA 2.3 - Representao da aproximao da rea sob a curva entre duas
amostras consecutivas, segundo o mtodo bilinear, de Tustin ou trapezoidal.

Da figura 2.3 pode-se representar ainda:

[ ] u kT
aT
aT
u kT T
aT
aT
e kT T e kT [ ]
( /
( /
[ ]
( /
( /
[ ] [ ]

+
+
+
+
1 2)
1 2)
2)
1 2)
,

de onde, pode-se obter a seguinte relao:
H z
a
T
z
z
a
( )

_
,
+
2 1
1
, ou seja:






Propriedades:

fcil aplicar, uma vez que trata-se de simples substituio de variveis.

Se D(s) estvel, D(z) tambm o .

1
]
1

1
1 2
) ( ) (
z
z
T
s
s D z D


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No preserva a resposta ao impulso e a resposta em freqncia de D(s).

A figura 2.4 apresenta o mapeamento realizado por este mtodo de
discretizao sobre o plano z.



2
jw
3
1
1
2
3
Im
Re
Plano s
Plano z
TS
Ts
z

2
2
) 1 (
) 1 ( 2
+

z T
z
s


FIGURA 2.4 - Mapeamento do mtodo de discretizao bilinear sobre o plano Z.

2.4 Mtodo das diferenas - backward diference

Dado D s
U s
E s
( )
( )
( )
, os termos em s (ou derivativos
d
dt

_
,
) sero
considerados como:

dy t
dt
y k y k
t
y kT y kT T
T
( ) [ ] [ ] [ ] [ ]



Aplicando-se a transformada Z:

Y z z Y z
T
z
T
Y z
( ) ( )
( )

1
]
1
1 1
1


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Logo, tem-se a relao:






Propriedades:

fcil aplicar, uma vez que trata-se de simples substituio de variveis.

Se D(s) estvel, D(z) tambm o .

No preserva a resposta ao impulso e a resposta em freqncia de D(s).


dy t
dt
y k y k
T
( ) [ ] [ ]

1



dy t
dt
y k y k y k
T
2
2 2
2 1 2] ( ) [ ] [ ] [

+



dy t
dt
y k y k y k y k
T
3
3 3
3 1 3 2] 3 ( ) [ ] [ ] [ [ ]

+


A figura 2.5 apresenta o mapeamento realizado por este mtodo de
discretizao sobre o plano z.

D z D s
s
z
T
( ) ( )

1
]
1

1
1


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2
jw
3
1
1
2
3
Im
Re
s
z
T



1
1

z
sT

1
1

Plano s
Plano z


FIGURA 2.5 - Mapeamento do mtodo de discretizao das diferenas
backward.

2.5 Mtodo das diferenas - forwards diference

Dado D s
U s
E s
( )
( )
( )
, os termos em s (ou derivativos
d
dt

_
,
) sero considerados
como:
dy t
dt
y k y k
t
y kT T] y kT]
T
( ) [ ] [ ] [ [

+ 1



Aplicando a transformada Z:

Y z z Y z
T
z
T
Y z
( ) ( )
( )

1
]
1
1

Logo, tem-se a relao:




D z D s
s
z
T
( ) ( )

1
]
1

1


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Propriedades:

fcil aplicar, uma vez que trata-se de simples substituio de variveis.

Se D(s) estvel, D(z) no o necessariamente. Este mtodo tende a gerar
instabilidade.

No preserva a resposta ao impulso e a resposta em freqncia de D(s).

A figura 2.6 apresenta o mapeamento realizado por este mtodo de
discretizao sobre o plano z.


2
jw
3
1
1
2
3
Im
Re
s
z
T

1

z Ts + 1

FIGURA 2.6 - Mapeamento do mtodo de discretizao das diferenas forward.






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2.6 DI STORAO EM FREQUENCI A NA TRANSFORMAAO BI LI NEAR

O mtodo de Tustin introduz uma distoro em freqncia. Pode-se
apresentar esta distoro pelo exemplo de discretizao do filtro
H s
a
s a
( )
+
.
Para obter a resposta em freqncia faz-se s=jw.
H jw
a
a jw
a ajw
a w
( )
+


+
2
2 2 , cujo mdulo dado por:

H jw
a
a w
a
a w
( )
+

+
2
2 2
2 2
, para um valor particular de freqncia w
=a, tem-se:
H jw ( )
1
2

Discretizando o filtro pela transformao bilinear:

H z
a
T
z
z
a
( )
( )
( )

+
+
2 1
1
, fazendo-se z = e
jwT
:
H e
a
T
e
e
a
a
T
e
e
a
jwT
jwT
jwT
jwT
jwT
( )
( )
( )
( )
( )

+
+

+
+
2 1
1
2 1
1


H e
T
jtg
wT
a
jwT
( )
+
2
2
2
, que em mdulo :


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H e
a
T
tg
wT
a
jwT
( )
+
4
2
2
2 2
, que para o mesmo valor de mdulo obtido no
filtro contnuo:
H e
a
T
tg
wT
a
w
T
arctg
aT
jwT
( )
+

4
2
1
2
2
2
2
2 2
, que um valor
diferente da freqncia para obteno do mesmo valor de mdulo. Pode-se
ainda relacionar:

s
T
z
z

2 1
1
1
1
( )
( )
, fazendo-se s= jw
'
e z = e
jwT
:

jw
T
e
e
jwT
jwT


+

2 1
1
( )
( )
, de onde obtem-se que : w
T
tg
wT 2
2
.
A relao entre w' e w pode ser visualizada na figura 2.7. Pode-se concluir
que a resposta em freqncia distorcida, sendo que esta distoro menor
para baixos valores de w. Na prtica para wT/2<17 w' w.
A transformao bilinear comprime a freqncia contnua 0< w' < em
uma faixa digital limitada a 0<wT<.

FIGURA 2.7 - Representao da distoro em freqncia observada na
discretizao pela trasformao bilinear.

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A figura 2.8 apresenta a comparao da resposta frequencial de sistemas
discretizados segundo vrio mtodos de discretizao e um sistema contnuo.

FIGURA 2.7 - Resposta frequencial de sistemas discretizados em comparao
com um sistema contnuo.






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Y
r
(s) U(s) Y(s) E(s)


D(s) Gp(s)
2.7 Exerccio Resolvido - Discretizaao de Sistemas Contnuos (fonte:
Universidade Federal de Santa Catarina Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Eltrica, DAS 6653 - Controle Digital de Sistemas Dinmicos)
Utilizando a aproximao forward para a discretizao do sistema, avaliar
o seu comportamento temporal para diversos perodos de amostragem (T
s
=
0.1; 0.2; 0.4; 0.6 e 0.8 segundos). Comparar os resultados e observar os plos
de malha fechada. Para a aproximao bilinear, observar a dinmica do sistema
para os mesmos valores do perodo de amostragem. Comparar os resultados.



Figura 1: Malha de Controle - Caso Contnuo.

) 3 s 2 . 3 s (
3
) s ( G ). s ( D 1
) s ( G ). s ( D
) s ( Y
) s ( Y
) s ( G
2
P
P
r
CL
+ +

+



) 2 (
1
) (
+

s s
s G
P

) 2 . 3 s (
) 2 s ( 3
) s ( D
+
+

Discretizao da planta:
1. Aproximaao forward
s
T
1 z
s


) 1 T 2 . 3 z (
) 1 T 2 z (
) z ( D
s
s
f
+
+


2. Aproximaao bilinear
,
_

1 z
1 z
T
2
s
s

) 2 T 2 . 3 ( z ) 2 T 2 . 3 (
) 1 T ( 6 z ) 1 T ( 6
) z ( D
s s
s s
b
+ +
+ +

Resultados de Simulao:
Foram realizadas simulaes para o sistema discretizado para diversos
perodos de amostragem possibilitando a comparao entre os mtodos de

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discretizao quanto aos plos de malha fechada (Fig. 2) e quanto resposta
temporal do sistema (Fig. 3).
Discretizao do Controlador:
O modelo discreto do controlador + hold foi obtido empregando-se a
funo c2dm da linguagem MATLAB. Quanto aos plos de malha fechada
observa-se que quanto maior o perodo de amostragem maior a diferena
entre aqueles obtidos pela aproximao forward e pela aproximao bilinear.
Para o caso do perodo T
s
= 0.8 seg (Fig. 2-e) um plo encontra-se fora do
crculo unitrio (z = -1.56) caracterizando a instabilidade do sistema.
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
forward -
bilinear -



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(a) T
s
= 0.1 seg. (b) T
s
= 0.2 seg.
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
+ forward
x bilinear

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
x bilinear
+ forward

(c) T
s
= 0.4 seg. (d) T
s
= 0.6 seg.
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
x bilinear
+ forward

(e) T
s
= 0.8 seg.
Figura 2: Representao do Lugar das Razes para diversos perodos de amostragem.
A resposta temporal completa a anlise em relao diferena entre
os dois tipos de aproximao, observando-se tambm a caracterstica de
instabilidade para a aproximao forward com T
s
= 0.8 seg (Fig. 3-e).

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
+ forward
x bilinear
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
+ forward
x bilinear

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0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
bilinear
forward

0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
bilinear
forward

(a) T
s
= 0.1 seg. (b) T
s
= 0.2 seg.
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
bilinear
forward

0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
bilinear
forward

(c) T
s
= 0.4 seg. (d) T
s
= 0.6 seg.
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
bilinear
forward

(e) T
s
= 0.8 seg.
Figura 3: Resposta ao degrau unitrio para diversos perodos de amostragem.


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Concluso
O estudo comparativo realizado entre a discretizao utilizando
aproximao forward e bilinear permitiu a observao das principais
caractersticas destes mtodos.
A aproximao forward, embora apresente uma implementao mais
simples, permitiu a degradao na qualidade do modelo discreto na sua
capacidade de representao da dinmica do processo contnuo. Observou-se
que, com o aumento do perodo de amostragem, pode ocorrer a instabilizao
do sistema.
A aproximao bilinear, de implementao um mais complexa, apresentou
uma adequada representao da dinmica do planta e, mesmo quando do
aumento do perodo de amostragem e conseqente perda de informaes a
respeito do processo, conseguiu manter a estabilidade apresentando uma
pequena reduo no desempenho.
Pela comparao entre as aproximaes estudadas para a discretizao de
um processo contnuo a tcnica que utiliza aproximao bilinear foi a que se
mostrou mais adequada para aplicao no processo avaliado.