Diagrama vectorial de polos y ceros

Es muy difcil analizar cualitativamente la transformada de Laplace y la transformada Z, ya que al graficar su magnitud y ngulo a su parte real e imaginaria da como resultado varias graficas de superficies de dos dimensiones en espacios de tres dimensiones. Por esta razn, es comn el examinar la grafica de la funcin de transferencia con sus polos y ceros y tratar una vez mas una idea cualitativa de lo que hace el sistema. Dada a una funcin de transformacin continua, en el dominio de Laplace, H(s), o en el dominio discreto de Z, H(z), un cero es cualquier valor de s o z para los cuales la funcin de transferencia es cero, un polo es cualquier valor de s o z para la cual la funcin de trasferencia es infinita. Lo siguiente da a una definicin precisa: Ceros 1. El valor(es) para zdonde el numerador de la funcin de trasferencia es iguala cero 2. Las frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la funcin de transferencia del filtro sea cero. polos 1. El valor(es) para zdonde el denominador de la funcin de transferencia es igual a cero 2. Las frecuencias complejas que hacen de la ganancia de la funcin de transferencia del filtro se infinita.
Graficas de los Polos y Ceros Cuando graficamos estos en su plano s o z, representamos los ceros con o y los polos con x. Vea este modulo para observa detalladamente como graficar los ceros y polos en la transformada-z en el plano-z. EJEMPLO 1 Encuentre los polos y ceros de la funcin de trasferencia H(s)=(s2+6s+8)/(s2+2) y grafique los resultados en el plano-s. Lo primero que tenemos que reconocer que la funcin de transferencia ser igual a cero cuando lo de arriba, s2+6s+8, sea igual a cero. Para encantar que esto iguala a cero factorizamos esto para obtener, (s+2)(s+4). Esto da a ceros en s=-

2 y s=-4. Si esta funcin hubiera sido mas complicada, talvez tendramos que usar la formula cuadrtica.
Para los polos, tenemos que reconocer que la funcin de transferencia ser infinita cuando la parte de abajo es cero. Esto sucede cuando s2+2 es cerro para encontrar esto, tenemos que factorizar la funcin esto nos da (s+i2)(si2). Lo que significa que tenemos races imaginarias de i2 y (i2) Al graficar esto nos da

la Figura 1.

Diagrama de Nyquist: Una forma de mostrar cmo se comporta un sistema sobre un intervalo de frecuencias angulares es trazar los datos de la respuesta para el sistema en un diagrama de Nyquist. El diagrama de Nyquist es una traza polar de la respuesta en frecuencia del sistema.
Introduccin al Diagrama de Nyquist:

El diagrama de Nyquist de una FdT iscrona ngulo de fase de

es una grfica de la magnitud de

contra el

en coordenadas polares, conforme vara de cero a infinito.

Por lo tanto el diagrama de Nyquist es el lugar geomtrico de los vectores conforme varia de cero a infinito. El diagrama de Nyquist tambin se denomina traza o curva polar. La magnitud y el ngulo de fase deben calcularse directamente para cada frecuencia con el propsito de construir el diagrama de Nyquist. Representacin de formas bsicas: A continuacin representaremos algunas trazas polares de funciones de transferencia simples: a) Factor proporcional: W (s) = K

b) Sistema de primer orden en el numerador :

b)

c) Sistema segundo orden en el denominador

d) Factor diferencial:

e) Factor integrador:

f) Sistema de segundo orden en el denominador:

Tal como se ve en la figura el trazado depende del valor del factor de amortiguamiento

Diagrama de Bode:
Una funcin de transferencia iscrona puede representarse mediante dos grficas distintas: una que ofrece el logaritmo de la ganancia , y otra que muestra el ngulo de la fase (en grados) contra la frecuencia en escala logartmica. Esta grficas son conocidas como el Diagrama de Bode, herramienta esencial en el anlisis frecuencial. Se trata de la representacin frecuencial de la FdT mediante dos curvas en funcin de la frecuencia en escala logartmica. La primera es la relacin de amplitudes fase y la segunda el ngulo de

Caractersticas:

Se parte de la FdT en notacin polar Se trabaja con ganancias logartmicas El ngulo de fase en grados El diagrama se hace a partir del trazado de las formas cannicas ya que la FdT en notacin polar se puede descomponer diagrama. , lo que facilita el trazado del

El proceso de obtener la traza logartmica se simplifica todava ms mediante aproximaciones asintticas para las curvas de cada factor. Representacin de las formas cannicas: a) Proporcionalidad

b) c) d)

Factor integrador Factor diferencial Sistema de primer orden en el numerador

e) f)

Sistema de primer orden en el denominador Sistema de segundo orden en el numerador

g)

Sistema de segundo orden en el denominador

a)

G = A (No depende de la frecuencia)

1) A>1 2) A=1 3) A<1

ser cte. G(dB) positiva G(dB)=0 ser cte G(dB) negativa

b)

Rectas con pendiente negativa

Rectas con pendiente -k en el origen

En general:

c)

d)

e)

f)

g)

TABLA RESUMEN: DIAGRAMA DE BODE FdT GANANCIA [dB] FASE [ ]