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UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO FACULTAD DE INGENIERIA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

PLAN DE PROYECTO

DESARROLLO Y COSNTRUCCIN DE UN ROBOT CARTESIANO PARA APLICACIONES INDUSTRIALES EN EL PROCESO DE CORTE DE CUERO PARA LA CONFECCIN DE CALZADO EN LA EMPRESA SHEYLA S.A.C

PROYECTO DE DISEO ELECTRNICO

AUTORES

: Figueroa Torres, Blas Daniel. Ros Solar, Jorge Juan Eduardo Vega Rodrguez, Vctor Humberto

DOCENTE: Ing. Vargas Daz, Luis

TRUJILLO PER

I.

DATOS GENERALES

1.1. TITULO DESARROLLO Y COSNTRUCCIN DE UN ROBOT CARTESIANO PARA APLICACIONES INDUSTRIALES EN EL PROCESO DE CORTE DE CUERO PARA LA CONFECCIN DE CALZADO EN LA EMPRESA SHEYLA S.A.C

1.2 AUTORES: Figueroa Torres, Blas Daniel. Ros Solar, Jorge Juan Eduardo. Vega Rodrguez, Vctor Humberto.

1.3. ASESOR 1.3.1. 1.3.2. 1.3.3. NOMBRE Y APELLIDOS TITULO PROFESIONAL DIRECCION LABORAL Orrego. : Ing. Luis Vargas Daz. : Ingeniero Electrnico. : Catedrtico de la Universidad Privada Antenor

1.4. LOCALIDAD E INSTITUCION DONDE SE DESARROLLAR EL PROYECTO 1.4.1. 1.4.2. LOCALIDAD: Trujillo - Per. INSTITUCION: Universidad Privada Antenor Orrego.

1.5. TIPO DE INVESTIGACIN Aplicada

1.6. DURACION DEL PROYECTO 4 MESES

II. CRONOGRAMA DE TRABAJO

Actividades
1er

Meses
2do 3er 4to

Investigacin y recoleccin de informacin sobre trabajos realizados Diseo 3D en SolidWorks del Robot Modelado y Simulacin de la cinemtica del Robot Modelado y Simulacin de la dinmica del Robot Resultados y Observaciones Redaccin del Informe Final

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III. INTRODUCCION A partir del desarrollo poblacional de un pas, los mercados se hacen ms competitivos; ante ello las industrias se ven obligadas a aumentar la manufactura, optimizar sus procesos, mejorar la calidad de sus productos y hacer un uso ms eficiente de sus recursos. Dichas exigencias pueden ser cubiertas por mquinas diseadas para un proceso especfico, cuya rigidez y elevado costo se justifica slo en el caso de lotes considerables, o por robots industriales capaces de realizar mltiples labores independientemente del entorno en el que se encuentren. stos ltimos tambin tienen un claro aporte al aumento de los niveles de productividad, calidad y seguridad en los procesos productivos, ya que han alcanzado un alto nivel de desarrollo. El mercado globalizado actual presenta una dinmica muy variable a corto y mediano plazo, lo que exige a las industrias instalar lneas flexibles de produccin capaces de adaptarse rpidamente a los cambios de manufacturacin, o fabricar una familia de productos en una misma lnea de produccin. En tal sentido, los robots industriales se han mostrado como las mquinas-herramientas ms flexibles y verstiles. La flexibilidad le permite fabricar productos de diversas formas, tamao y peso en una misma lnea de produccin, y la versatilidad le permite realizar diferentes aplicaciones (manipulacin, soldadura, corte, etc,) simplemente mediante el cambio de la herramienta de trabajo o usando un efector-final multifuncional, sin necesidad de parar la lnea de produccin. Es por ello que el robot industrial es considerado, en los sistemas de produccin de los pases desarrollados, la mquina-herramienta ms eficiente. A travs de este trabajo se espera contribuir al desarrollo e investigacin de robots industriales para su uso en el Per, ms especficamente en el proceso de corte de la industria del calzado, de esta manera dar por sentado el inicio de una amplsima carrera de innovacin robtica con base cientfica, que sirva de inspiracin y antecedente a las futuras generaciones que han de superarlo.

IV. PROBLEMTICA El proceso de corte en la industria del calzado, se realiza mediante la moldura de acuerdo con la medida que se requiera para dar forma al cuero, segn el modelo diseado en una actividad previamente establecida. En la empresa de calzado Sheyla S.A.C, el proceso de cortado del cuero es completamente manual. El cual implica una gran destreza del cortador, quien es la nica persona encargada de realizar esta tarea. Esta actividad manual no es completamente precisa ya que el cortador en este proceso utiliza una herramienta punzocortante (cuchilla) la cual a su vez genera imperfecciones en la pieza cortada. As mismo no se aprovecha el rea de trabajo, lo que genera desperdicio del material. V. ANTECEDENTES Ttulo: Modelacin y simulacin dinmica de un brazo robtico de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano horizontal. Autor: Luis Felipe Lpez Apostolovich. Resumen: En el presente trabajo se realiz la modelacin y simulacin de la dinmica inversa de un robot articular de cuatro grados de libertad que usa lser para realizar corte de precisin de madera y tiene definida su superficie de trabajo en un plano horizontal. Este trabajo es una parte de un proyecto multidisciplinario desarrollado por tesistas de Ingeniera Mecnica e Ingeniera Electrnica que busca desarrollar mquinas automticas industriales para uso en nuestro pas, y obtener las herramientas y el conocimiento para poder mejorar nuestros propios procesos. En el proyecto se realiz el diseo preliminar del mecanismo base correspondiente al brazo robtico, lo que incluy el dimensionamiento previo de los eslabones y la definicin de los pares cinemticos. Estas caractersticas fueron determinadas de manera que el robot sea capaz de ubicarse sin problemas en toda el rea de trabajo. Usando la informacin del diseo preliminar se estudiaron la Cinemtica y la Dinmica del mecanismo. El desarrollo de la Cinemtica se enfoc principalmente en el estudio geomtrico del movimiento del brazo con respecto a un sistema de referencia fijo y tom como fundamento terico las matrices de transformacin del algoritmo de Denavit Hartenberg. Este estudio se complement con el anlisis de la Cintica del manipulador aplicando el mtodo de Uicker, basado en la mecnica lagrangiana, para estudiar los efectos que las fuerzas y momentos tienen sobre el movimiento del brazo y obtener la ecuacin de movimiento. Finalmente con el modelo obtenido se procedi con la simulacin numrica de la dinmica del brazo robot en MATLAB en donde se calcularon los valores que deberan tener los torques a producirse en los actuadores elctricos a fin de obtener el movimiento deseado. Estos resultados permiten no slo seleccionar actuadores adecuados para el robot sino tambin generar seales de referencia para un sistema de control que haga que el robot se desplace segn un comportamiento deseado. URL: http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/377.

VI. OBJETIVOS 6.1. OBJETIVO PRINCIPAL Desarrollar y construir un robot cartesiano para aplicaciones industriales en el proceso de corte de cuero para la confeccin de calzado en la Empresa Sheyla S.A.C.

6.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS Disear un prototipo robusto que haga frente a las aplicaciones de corte en la industria. Modelar matemticamente, tanto cinemtica como dinmica, el robot cartesiano. Simular el sistema completo en un entorno virtual tridimensional. Crear una interfaz grfica de usuario para que un operario pueda programar al robot en una terea especfica.

VII. PROCEDIMIENTO Para la realizacin de este proyecto se seguirn los siguientes pasos Estudio de la realidad en la que se encuentra operando la empresa de calzado Sheyla S.A.C. Recoleccin y estudio de informacin acerca de trabajos realizados previamente relacionados a construccin y desarrollo de robots. Diseo en SolidWorks del posible prototipo a construir, del robot Cartesiano Anlisis en base al diseo mecnico del robot, para seguir un desarrollo cinemtico del mismo, para solucionar problemas de posicin, velocidad y trayectorias. Con lo obtenido en el paso previo, se modela dinmicamente el sistema, y as obtener un sistema en el que se pueda ejercer algn tipo de control. Diseo de un controlador PID para el sistema. Creacin de una interfaz grfica para que el usuario interacte con los movimientos del robot en un entorno virtual 3D. Simulacin de la cinemtica y dinmica para corroborar el funcionamiento de los algoritmos matemticos y la estabilidad de todo el sistema. Evaluacin de los datos obtenidos.

Elaboracin y redaccin del Proyecto.

VIII.RECURSOS 7.1. RECURSOS DISPONIBLES 7.1.1. PERSONAL Ingeniero Electrnico 7.1.2. EQUIPOS Computadora Personal Software MatLab. Software SolidWorks. 7.1.3. MATERIALES Hojas de papel bond A4. Lpiz y lapiceros. 7.1.4. LOCAL Laboratorio de trabajo personal.

IX. MARCO TERICO Variados prototipos se pueden encontrar con relacin a robots industriales del tipo cartesiano. Un robusto sistema de robot cartesiano, es el cual se propone en la Fig.1, en donde podemos resaltar que existen esos tres movimientos en los ejes cartesianos (X,Y,Z).

Fig. 1. Diseo mecnico virtual de un robot cartesiano.

IX.1 DISEO PRELIMINAR DEL ROBOT Se propuso un diseo robusto, el cual se adapte a las necesidades requeridas, pero sin complejidad mecnica, ya que se tuvo presente que somos un grupo, con reciente experiencia en el rea de la robtica. En este trabajo se va hacer uso de software como, SolidWorks para el diseo mecnico, MatLab/Simulink para el clculo y simulacin del robot, y el Paint para describir las trayectorias que se desea que el robot realice. IX.2 MODELAMIENTO CINEMTICO Se puede decir que la estructura mecnica de un robot industrial es una cadena cinemtica abierta de elementos rgidos conectados por medio de articulaciones de revolucin o prismtica. Nuestro robot cartesiano posee tres articulaciones prismticas. Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica, el primero de ellos determina la posicin y orientacin del extremo del robot cuando cada una de las variables (variable articular) que fijan la posicin u orientacin de sus articulaciones toman valores definidos. IX.3 MODELAMIENTO DINMICO A fin de tener una informacin efectiva del comportamiento de la estructura mecnica (resistencia, rigidez, comportamiento trmico) el dimensionado de los actuadores (que asegure disponer de las fuerzas y torques requeridos por el controlador) y el diseo del control dinmico (que lleva al sistema a un comportamiento deseado) es necesario incluir en el anlisis las fuerzas implicadas en el proceso. X. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [1]Luis Felipe Lpez Apostolovich, Modelacin y Simulacin Dinmica de un Brazo Robtico de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano horizontal; Pontificia Universidad Catlica del Per-Per. [2] Fiestas Sorogasta, Erick; Figueroa Torres, Blas; Prado Gardini (2012). Modelo Cinemtico y Dinmico de un Robot Cartesiano de 6 Grados de Libertad Aplicado a la Industria de la Regin La Libertad. Per: Congreso Nacional de Estudiantes de Ingeniera Mecnica, Mecatrnica, Electrnica, Elctrica y ramas afines. Universidad Nacional del Centro del Per. [3] A. Barrientos Cruz, L. Pen Honrubia, C. Balaquer Bernaldo de Quiroe, Fundamentos de Robtica, MC GRAW-HILL, Madrid 2007. [4] Fawell, Robert, SCHMITT, NEILM A. fondo, Robtica y sistemas Automticos, ANAYA multimedia 1988, Madrid-Espaa.

[5] D. Audi Piera, Cmo y cuando aplicar un robot industrial, MARCOMBO, Barcelona 1988. [6] Carvajal, Modelamiento y Diseo de Robot Industriales, Bogot, 2008. [7] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Pearson Prentice Hall, Madrid 2003.