Modelado y Simulacin de Sistemas Grado en Ingeniera en Automtica y Electrnica industrial. EII. UVA.

Curso 2012/13

Problemas de linealizacin de modelos matemticos Problema 1: Considere el sistema de levitacin de una bola en un flujo vertical de aire. El sistema se compone de un ventilador movido por un motor de continua, donde u(t) es la tensin de entrada al amplificador que controla la tensin de armadura del motor. Como consecuencia de la tensin suministrada al amplificador la hlice del ventilador gira a una velocidad vs(t). La relacin entre u(t) y vs(t) se modela mediante la siguiente ecuacin: dv s (t ) u(t ) = 5v s (t ) + 2.5 dt v s (t ) Como consecuencia del giro de la hlice se produce una corriente de aire que tiende a elevar la pelota. Por otro lado la cinemtica del movimiento de la pelota debe tener en cuenta la fuerza de rozamiento (que se opone al movimiento y es proporcional a la velocidad vertical de la pelota, v(t)) y la fuerza de la gravedad. As, la altura alcanzada por la pelota, y(t), y la velocidad de la misma son funcin de la velocidad de giro de la hlice de acuerdo a las siguientes ecuaciones: dv (t ) m = mg cv (t ) + cv s (t )e 2 y ( t ) dt dy (t ) = v (t ) dt m (masa de la pelota), g (gravedad) y c (coeficiente de la fuerza de friccin) son constantes del sistema.
a) Determine el punto de operacin estacionario ( u0 , vs 0 , v = 0; y0 ; y0 = 0 ), s 0 = 0; v0 ; v0 impuesto por la tensin de entrada de valor u0. b) Linealice el modelo matemtico entorno al punto de operacin determinado en el apartado anterior y obtenga un modelo lineal cuyas variables sean las variaciones de las variables absolutas con respecto al punto de trabajo ( v s (t ) = v s (t ) v s 0 ; u(t ) = u(t ) u 0 ; y (t ) = y (t ) y 0 ) y los coeficientes estn en funcin de u0.

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Problema 2:
Considrese un sistema de control de posicin de una lmina movida por una corriente de aire generada por un ventilador. Se pretende modelar el sistema de la figura de modo que conocido el valor de la tensin de alimentacin al motor se pueda simular el comportamiento del ngulo girado por la lmina.

Las ecuaciones que modelan el comportamiento del motor y relacionan la tensin de alimentacin (V(t)) con la velocidad del ventilador (Wv(t)) son:

V (t ) = Ri (t ) + L Jm

di (t ) + K em Wv (t ) dt

dWv (t ) = K em i (t ) K f 1 Wv (t ) dt

Siendo R, L, Kem, Jm y Kfl constantes de valor conocido. Dado que la fuerza el viento generado por el ventilador es proporcional a la velocidad de giro del mismo al cuadrado y que a medida que se levanta la lmina hay una porcin de viento que no se usa para empujar a la lmina, entonces: Fviento (t ) = k v Wv2 (t )cos( l (t ) ) .
As, si consideramos la correspondiente ecuacin mecnica la expresin que modela el ngulo girado por la lmina es:

d 2 l (t ) d ( t ) L L 2 Jl = k v Wv (t )cos2 ( l (t ) ) mg sen ( l (t ) ) K f 2 l 2 dt 2 2 dt Siendo l(t) el ngulo girado por la lmina con respecto a la posicin vertical y m, g, L, Kv, Jl y Kf2 constantes de valor conocido. a) Determine, en estado estacionario, el valor del ngulo girado 0, cuando el voltaje de alimentacin al motor es V0. b) Linealice el modelo estacionario alrededor del punto de trabajo estacionario dado por un voltaje de alimentacin V0.

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Problema 3:

Considere el sistema de levitacin magntica de la figura, cuyo modelo matemtico que relaciona la tensin de alimentacin (u(t)) con la posicin de la bola de acero (y(t)):
y (t ) = v(t ) i 2 (t ) M v' (t ) = M g y (t ) ( ) = ( ) + u t L i t R i (t ) R, g, L y M son parmetros constantes.

a) Determine la intensidad de corriente que circula por el electroimn y la posicin de la bola de acero en un punto de operacin estacionario impuesto por la tensin de entrada de valor u0. b) Linealice el modelo matemtico entorno al punto de operacin determinado en el apartado anterior y obtenga un modelo lineal cuyas variables sean las variaciones de las variables absolutas con respecto al punto de trabajo y los coeficientes estn en funcin de u0.

Problema 4:
Considere un surtidor de gasolina: Dicho sistema est modelado por las ecuaciones:
Q (t ) = P(t ) 4Q 2 (t ) Q (t )

0.1P (t ) + P(t ) = u(t )

Donde Q(t) (salida del sistema) es el caudal de gasolina que da el surtidor, P(t) es la presin proporcionada por la bomba de impulsin y u(t) es la tensin de entrada al motor de la bomba, que se puede manipular a voluntad. 1. Determine el caudal de salida del surtidor en un punto de operacin estacionario impuesto por la tensin de entrada al motor de la bomba u0. 2. Linealice el modelo matemtico entorno al punto de operacin determinado en el apartado anterior y obtenga un modelo lineal cuyas variables sean las variaciones de las variables absolutas con respecto al punto de trabajo y los coeficientes estn en funcin de u0.

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Problema 5:
Considere el siguiente sistema hidrulico, cuyo modelo matemtico que relaciona el flujo volumtrico de entrada (Fi(t)) y su temperatura (Ti(t)) con la temperatura del lquido en dicho depsito (T(t)) se detalla a continuacin.

Ag h (t )T (t ) = Fi (t )(Ti (t ) T (t ) )
En dicho modelo A, K y g son parmetros constantes y h(t) la altura del lquido en el tanque, que pueden variar con el tiempo.

Ah (t ) + K g h (t ) = Fi (t )

1) Determine la altura de lquido en el tanque y su temperatura en un punto de operacin estacionario impuesto por la temperatura del fluido de entrada y su caudal de valor Fi0 y Ti0, respectivamente. 2) Linealice el modelo matemtico entorno al punto de operacin determinado en el apartado anterior, cuyos coeficientes estn en funcin de Fi0 y Ti0.

Problema 6:
El sistema de la figura tiene por objeto mantener la temperatura T del agua contenida en el depsito usando para ello un sistema de calefaccin elctrica a pesar de las prdidas de calor al exterior que est a temperatura Te. El sistema de calefaccin utiliza un amplificador de continua que suministra V amperios a la resistencia de R ohmios, cuando se le aplica una tensin de V voltios a la entrada.

V Amp lificador

i R agua T Te

a) Determine un modelo matemtico en forma de ecuacin diferencial que relacione la temperatura del lquido en el interior del tanque con el voltaje suministrado al amplificador. Sabiendo que: Las prdidas de calor al exterior pueden considerarse proporcionales a la diferencia de temperatura entre el lquido del tanque y del exterior. La masa de lquido es constante en el tanque (no existe evaporacin) y que el calor especfico no depende de la temperatura. b) Linealice dicho modelo para obtener una ecuacin diferencial lineal de parmetros constantes. Punto de linealizacin: temperatura del lquido en el tanque de 65. Sabiendo que la masa de lquido en el tanque vale 1.03 kg, Ce= 1000 cal/C kg, R=20 ohmios, K=5.12 cal/s C (K, constante de prdidas trmicas), la temperatura del exterior (Te) es igual a 5C y =4/3 A/V.

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Problema 7:
Considere el sistema electromecnico de la figura, formado por un pndulo plano y un circuito elctrico. El electroimn del circuito elctrico genera una fuerza de atraccin hacia la masa del pndulo (F) que es proporcional a la intensidad elctrica que circula por dicho electroimn (sea a dicha constante de proporcionalidad). El pndulo est situado en la tierra (gravedad g), su longitud es l, su masa m y c el coeficiente asociado a la friccin viscosa (que es proporcional a la velocidad de desplazamiento de la masa). Determine un modelo matemtico dinmico y lineal que relacione las variaciones de la coordenada x del pndulo con respecto a su posicin de equilibrio con las variaciones del voltaje de alimentacin al circuito (V) con respecto al punto de linealizacin. El punto de linealizacin viene dado por la situacin en la que el voltaje de alimentacin al circuito es nulo, y la masa del pndulo est en reposo en su posicin de equilibrio.

Problema 8:
Un invernadero dispone de un techo mvil para regular la intensidad luminosa de su interior (Ls), de modo que la luminosidad interior depende de la luminosidad exterior (Le), que supondremos constante y del ngulo de apertura de las compuertas del techo () segn ec. 1. El invernadero dispone de un sensor para medir la luminosidad en su interior, dicho sensor es un circuito elctrico en el que existe un dispositivo LDR cuya resistencia elctrica (Rs) depende de la luminosidad en el invernadero segn ec .2. De modo que se puede medir la luminosidad en el interior del invernadero a partir del voltaje de salida del circuito (Vs). R0, R, C y V son parmetros de valor conocido.

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Ls = Le sin( ) (ec. 1)

Rs =

Ro (ec. 2) 1 + Ls

2. Determine el modelo matemtico que relaciona Vs(t) con (t). 3. Determine el voltaje de salida Vs(t)=Vs0 en estado estacionario cuando (t)= 0. 4. Linealice el modelo estacionario alrededor del punto de trabajo estacionario dado por un ngulo de apertura de compuertas 0.