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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA CENTRO DE CINCIAS RURAIS PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA AGRCOLA

DESENVOLVIMENTO DE UM VECULO AREO NO TRIPULADO PARA APLICAO EM AGRICULTURA DE PRECISO

DISSERTAO DE MESTRADO

Fabricio Ardais Medeiros

Santa Maria, RS, Brasil. 2007

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DESENVOLVIMENTO DE UM VECULO AREO NO TRIPULADO PARA APLICAO EM AGRICULTURA DE PRECISO

por

Fabricio Ardais Medeiros

Dissertao apresentada ao Curso de Mestrado do Programa de Ps-Graduao em Engenharia Agrcola, rea de Concentrao em Mecanizao Agrcola, da Universidade Federal de Santa Maria (UFSM, RS), como requisito parcial para obteno do grau de Mestre em Engenharia Agrcola.

Orientador: Prof. Dr. Airton dos Santos Alono

Santa Maria, RS, Brasil. 2007

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Medeiros, Fabrcio Ardais, 1975M488d


Desenvolvimento de um veculo areo no tripulado para aplicao em agricultura de preciso / por Fabrcio Ardais Medeiros ; orientador Airton dos Santos Alono. Santa Maria, 2007. 122 f. : il. Dissertao (mestrado) Universidade Federal de Santa Maria, Centro de Cincias Rurais, Programa de Ps-Graduao em Engenharia Agrcola, RS, 2007.

1. Engenharia agrcola 2. Metodologia de projeto 3. Monitoramente 4 Veculo areo no tripulado 5. Sensoriamento de atividades agrcolas I. Alono, Airton dos Santos, orient. II. Ttulo
CDU: 631.3

Ficha catalogrfica elaborada por Luiz Marchiotti Fernandes CRB 10/1160 Biblioteca Setorial do Centro de Cincias Rurais/UFSM

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Universidade Federal de Santa Maria Centro de Cincias Rurais Programa de Ps-Graduao em Engenharia Agrcola

A Comisso Examinadora, abaixo assinada, aprova a Dissertao de Mestrado

DESENVOLVIMENTO DE UM VECULO AREO NO TRIPULADO PARA APLICAO EM AGRICULTURA DE PRECISO elaborada por Fabricio Ardais Medeiros

como requisito parcial para obteno do grau de Mestre em Engenharia Agrcola COMISO EXAMINADORA:

Prof. Airton dos Santos Alono, Dr. Eng. (UFSM) (Presidente/Orientador)

Prof. Acires Dias, Dr. Eng. (UFSC)

Prof. Marcos Alves dos Reys, Dr. Eng. (UFSM)

Santa Maria, 27 de fevereiro de 2007.

Este trabalho dedicado memria de meu pai que, por muitos anos, esteve do meu lado, iluminando-me os caminhos da vida. minha me por estar sempre junto de mim, s minhas irms que so parte da riqueza da minha vida. E a minha namorada por ter auxiliado e estado todo este tempo ao meu lado.

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AGRADECIMENTOS

Agradeo ao meu orientador, Prof. Airton dos Santos Alono, por sua amizade, confiana, pacincia, acreditando e apoiando sempre junto nesta jornada de trabalho, oportunizando as condies necessrias para o estudo. Aos meus co-orientadores Prof. Leonardo Romano e Rudiney Pereira, por suas valiosas orientaes no desenvolvimento deste trabalho. Ao meu grande amigo, Sr. Gautier, por sua ajuda e dedicao nas interminveis noites de construo do prottipo. Aos meus colegas, irmos, que sempre estiveram junto a mim, em todos os momentos de alegria e tristeza. Um agradecimento especial ao Dieguinho, John, Folinha, M, Pimenta, der, Ale, Jaider, Samirinha, Sr. Wilson e ao Jota Erre. Aos amigos do Aero design UFSM, que me proporcionaram uma viso mais ampla dos veculos areos no tripulados e pelo auxlio matemtico imprescindvel para o sucesso deste projeto. Ao Vladimir que, ao longo de uns 15 anos de amizade, sempre auxiliou para o crescimento do projeto, emprestando avies e equipamentos para testes. Ao meu grande amigo Ramom que, no momento em estive tremendo na base, jamais mediu esforos para pilotar o prottipo, apoiando e acreditando no resultados. Aos membros da banca examinadora, pelas crticas e sugestes oferecidas. CAPES pela a concesso da bolsa de estudos. Universidade Federal de Santa Maria por suas instalaes e recursos oferecidos ao longo do mestrado. Escola Politcnica da Universidade Federal de Santa Maria, pelo apoio financeiro oferecido para o trmino deste projeto. TSM Antenas por disponibilizar materiais e mquinas para o desenvolvimento de algumas peas. E a todos que de uma forma ou outra estiveram envolvidos neste trabalho.

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Aprender com a experincia dos outros menos penoso do que aprender com a prpria. (Jos Saramago, escritor portugus).

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RESUMO
Dissertao de Mestrado Programa de Ps-Graduao em Engenharia Agrcola Universidade Federal de Santa Maria DESENVOLVIMENTO DE UM VECULO AREO NO TRIPULADO PARA APLICAO EM AGRICULTURA DE PRECISO AUTOR: FABRCIO ARDAIS MEDEIROS ORIENTADOR: AIRTON DOS SANTOS ALONO Data e Local da Defesa: Santa Maria, 27 de janeiro de 2007.
Este trabalho apresenta o desenvolvimento dos veculos areos no tripulados (VANT) como uma importante opo para o monitoramento e sensoriamento das atividades agrcola. Sua aplicao em misses de reconhecimento vem sendo favorecida e facilitada pelo atual estgio de desenvolvimento tecnolgico, principalmente pela reduo do custo e do tamanho dos equipamentos e pela necessidade de otimizao da produo. Para o melhor entendimento do projeto na ntegra, dividiu-se em trs partes, as quais so: metodologia aplicada para a construo do prottipo, desempenho do prottipo e monitoramento e tratamento das imagens areas capturadas. Seu desenvolvimento procurou ressaltar as atividades metodolgicas envolvidas no processo de projeto e os resultados da metodologia aplicada para a construo do prottipo na concepo final, descrito nos mdulos e fases em cada um dos componentes fabricados e nos diversos tipos de materiais empregados na construo do VANT. O prottipo, com seus devidos equipamentos, apresentou resultados satisfatrios para as situaes requeridas no projeto e gerou imagens com qualidade suficiente para oferecer informaes preliminares de uma determinada rea, proporcionando suporte nas atividades agrcolas e o auxlio no planejamento e a tomada de decises para a localizao das manchas nas lavouras.

Palavras-chaves: Metodologia; Monitoramento; Veculo Areo No Tripulado; Sensoriamento das atividades agrcolas.

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ABSTRACT
Dissertao de Mestrado Programa de Ps-Graduao em Engenharia Agrcola Universidade Federal de Santa Maria THE DEVELOPMENT OF UNMANNED AERIAL VEHICLE FOR AGRICULTURAL FARM PURPOSES AUTHOR: FABRICIO ARDAIS MEDEIROS ADVISOR: AIRTON DOS SANTOS ALONO Local and Time of the Dissertation: January 27, 2007.
This work presents the development of the unmanned aerial vehicles (UAV) as an important option for the monitoring and remote sensing of agricultural activities. The UAV application in recognition missions has been favored and helped mainly by the its current technological state of development, like reduced cost of manufacturing, reduction in the size and weight of navigation equipments, and the need of optimizing in the corps production . For a better understanding of this project, the contents were divided into three main subjects, methodology applied for each state, performance of the prototype, monitoring and processing of acquired aerial images. The development of the UAV was focused into the methodological activities used in the project and as well as in the results generated by its application to assemble the final prototype. The material and the technique used for the production of each component of the final UAV prototype, is described through modes and phases. Under the project conditions the set prototype and the equipments used with it showed acceptable results. The acquired and processed images by the set UAV and equipments were good enough for a preliminary analysis of crops and can give support in the identification of blotch and weed invasions in specific areas of them. Key-words: Methodology; Monitoring; Unmanned Aerial Vehicles; Remote sensing of agricultural activities.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Ciclo da agricultura de preciso e convencional. Fonte: ARVUS (2005). ..................... 7 Figura 2 Satlite em rbita da Terra. Fonte: PUSCOV (2002). ................................................. 14 Figura 3 Esquema de vo fotogramtrico. Fonte: ESTEIO (2006)............................................ 17 Figura 4 - Mostra o detalhe das duas hlices. Fonte: HARDGRAVE (2005)............................... 20 Figura 5 - Momento da decolagem do OQ-3. Fonte: Segundo HARDGRAVE (2005)................ 20 Figura 6 - Veculo areo no tripulado (Dirigvel). Fonte: CenPRA, ( 2001)............................... 22 Figura 7 - Aeronave de reconhecimento autnoma e suas dimenses (projeto ARARA). Fonte: Neris, (2001).................................................................................................................................. 23 Figura 8 - AEROSONDE utilizado para misses de reconhecimento. Fonte: Aerosonde, 1995.. 24 Figura 9 - Veculo areo no tripulado de decolagem e pouso vertical. Fonte: Rmax, 2001........ 25 Figura 10 - Fluxograma da metodologia de projeto. Fonte: REIS, (2003).................................... 29 Figura 11 - Fluxograma 1. Fonte: ROMANO (2003). .................................................................. 30 Figura 12 - Fluxograma 2. Fonte: ROMANO (2003). .................................................................. 31 Figura 13 - Fluxograma 3. Fonte: ROMANO (2003). .................................................................. 32 Figura 14 - Fluxograma 4. Fonte: ROMANO (2003). .................................................................. 33 Figura 15 - Aeromodelo dos primeiros testes................................................................................ 35 Figura 16 - Fluxograma da fase de projeto informacional. ........................................................... 37 Figura 17 - Fluxograma da fase de projeto conceitual. ................................................................. 41

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Figura 18 - Processo de anlise funcional. .................................................................................... 42 Figura 19 - Foras atuantes na asa................................................................................................. 44 Figura 20 - Vrtices de ponta de asa. ............................................................................................ 45 Figura 21 - Fluxograma do projeto preliminar. ............................................................................. 47 Figura 22 - Fluxograma da fase de projeto detalhado. .................................................................. 48 Figura 23 - Equipamentos para a transmisso de dados................................................................ 51 Figura 24 - Diagrama de Mudge.................................................................................................... 56 Figura 25 - Fluxograma da estrutura de funes. .......................................................................... 60 Figura 26 - Sustentao. ................................................................................................................ 62 Figura 27 - Eficincia dos perfis. .................................................................................................. 63 Figura 28 - Coeficiente de Momento............................................................................................. 63 Figura 29 - Formato do perfil. ....................................................................................................... 64 Figura 30 - Caractersticas do perfil. ............................................................................................. 64 Figura 31 - Demonstra o modelo G620 PU e suas dimenses. Fonte: Komatsu Zenoah CO. (2005). ........................................................................................................................................... 65 Figura 32 - Curvas de Torque e Potncia. ..................................................................................... 66 Figura 33 Representa o posicionamento do motor na fuselagem............................................... 68 Figura 34 - Concepo inicial do VANT....................................................................................... 69 Figura 35 - Compartimento. .......................................................................................................... 70 Figura 36 - Vista superior da disposio dos equipamentos. ........................................................ 70 Figura 37 - Posicionamento do trem de pouso. ............................................................................. 71 Figura 38 - Formato da asa. ........................................................................................................... 72 Figura 39 - Dimenses do aileron. ................................................................................................ 73 Figura 40 - Modelo de empenagem............................................................................................... 74 Figura 41 - ngulo do estabilizador e leme direcional. ................................................................ 75 Figura 42 - Vista superior das dimenses do VANT..................................................................... 75 Figura 43 - Vista da altura em relao ao solo. ............................................................................. 76 Figura 44 - Vista lateral do ngulo utilizado para a empenagem. ................................................. 76 Figura 45 - Organograma do material utilizado. ........................................................................... 77 Figura 46 - Apresenta os diversos tipos de tratamento para a observao da imagem...................90 Figura 47 - Fotografia original sem as coordenadas e sem tratamentos..........................................91

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Figura 48 - Coordenadas e tratamento extrados da imagem capturada...........................................92 Figura 49 - Dada extrados da imagem capturada............................................................................93

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LISTA DE QUADROS

Quadro 1 - Anlises comparativas................................................................................................. 26 Quadro 2 - Identificao do cliente/fase do ciclo de vida do produto........................................... 38 Quadro 3 - Identificao do cliente/fase do ciclo de vida do produto........................................... 54 Quadro 4 - Necessidades dos clientes e sua classificao segundo as fases do CV...................... 54 Quadro 5 Requisitos dos clientes................................................................................................ 55 Quadro 6 - Requisitos de projeto e sua classificao quanto s fases do CV................................ 58 Quadro 7 Requisitos de projeto e seu valor meta. ...................................................................... 59 Quadro 8 - Quadro de subdiviso do projeto................................................................................. 59 Quadro 9 - Quadro Comparativo. .................................................................................................. 67 Quadro 10 - Componentes utilizados para a construo da matriz e do prottipo........................ 79 Quadro 11 - Componentes utilizados para a construo da asa. ................................................... 80 Quadro 12 - Componentes utilizados para a construo e montagem do trem de pouso. ............. 81 Quadro 13 - Componentes utilizados para a construo da empenagem. ..................................... 82 Quadro 14 - Especificaes tcnicas do VANT. ........................................................................... 83

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LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Classificao dos resultados obtidos com o diagrama de Mudge. ............................... 57

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LISTA DE ABREVIATURAS

ABA ARARA AURORA b CAD CBERS cc Cd CenPRA CG CCD Cl (CL)max Cm cma CNPDIA CTA

Associao Brasileira de Aeromodelismo Aeronaves de Reconhecimento Assistidas por Radio e Autnomas Autonomous Unmanned Remote Monitoring Robotic Airship (Dirigvel Robtico Autnomo no Tripulado para Monitorao Remota) Envergadura Computer Aided Design (Desenho Auxiliado por Computador) China-Brazil Earth Resource Satellite (Satlite Sino-Brasileiro de Recursos Terrestre) Cilindrada Coeficiente de Arrasto da Asa Centro de Pesquisas Renato Archer Centro de Gravidade Charge-Coupled Device Disponibilidade de Carga Acoplado Coeficiente de Sustentao da Asa Coeficiente de Sustentao Mxima da Asa Coeficiente de Momento de Arfagem Coeficiente do Momento com a Variao do ngulo de Ataque Centro Nacional de Pesquisa e Desenvolvimento de Instrumentao Agrcola Centro Tcnico Aeroespacial

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CV D E EUA ft GPS hp kg km km/h L LASERG L/D m m/s m


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Ciclo de Vida Arrasto Empuxo United States of America (Estados Unidos da Amrica) Feet (Ps) Global Position System (Sistema de Posicionamento Global) Horsepower (Cavalo-Vapor) Quilograma Quilmetro Quilmetro por Hora Sustentao Laboratrio de Ergonomia e Segurana Eficincia do Perfil Metros Metros por Segundo Metros Quadrados Matrix Laboratory (Software de Clculo de Matrizes)

MATLAB MDF N NEMA PDMA pol Re RP

Medium Density Fiberboard (Aglutinao de Fibras de Madeira com Resinas Sintticas) Newton Ncleo de Ensaios de Mquinas Agrcolas Processo de Desenvolvimento de Mquinas Agrcolas Polegadas Nmero de Reynolds Remote Piloted (Pilotado por Controle Remoto)

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rpm RPV S SAE SANT SIG TV UAV UFSM USP VANT Vc W w YACS i

Rotao por Minuto Remote Piloted Vehicle (Veculo Pilotado por Controle Remoto) rea Society of Automotive Engineers (Sociedade de Engenheiros Automotivos) Sistema Areo No Tripulado Sistema de Informaes Geogrficas Televiso Unmanned Aerial Vehicle (Veculo Areo no Tripulado) Universidade Federal de Santa Maria Universidade de So Paulo Veculo Areo No Tripulado Velocidade de Cruzeiro Peso Watt Sistema de Controle de Altura da Yamaha ngulo de Ataque ngulo de Incidncia

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SUMRIO

RESUMO..................................................................................................................................... viii ABSTRACT .................................................................................................................................. ix LISTA DE FIGURAS.................................................................................................................... x LISTA DE QUADROS............................................................................................................... xiii LISTA DE TABELAS ................................................................................................................ xiv LISTA DE ABREVIATURAS.................................................................................................... xv Captulo 1 INTRODUO............................................................................................................................... 1 1.1 Hiptese................................................................................................................................ 2 1.2 Objetivo geral ...................................................................................................................... 2 1.3 Objetivos especficos ........................................................................................................... 2 1.4 Contribuies da dissertao ............................................................................................. 3 1.5 Estrutura da dissertao .................................................................................................... 3 Captulo 2 REVISO DE LITERATURA ....................................................................................................... 5 2.1 Introduo ........................................................................................................................... 5 2.2 Agricultura de Preciso ...................................................................................................... 5 2.3 Meteorologia ........................................................................................................................ 9 2.4 Georeferenciamento.......................................................................................................... 11 2.4.1 Geoprocessamento ...................................................................................................... 11 2.4.2 GPS (Global Positioning System)/Satlites ................................................................ 12 2.4.3 Sistema de Informao Geogrfica ............................................................................. 14 2.5 Sensoriamento Remoto ..................................................................................................... 15 2.5.1 Fotografias areas........................................................................................................ 16 2.5.2 Videografia.................................................................................................................. 18 2.6 Veculo Areo No Tripulado .......................................................................................... 18 2.6.1 Anlise comparativa das concepes sobre os aspectos de vantagens e desvantagens........ 25 2.7 Metodologia de projeto para o desenvolvimento de um sistema tcnico ..................... 27 2.8 Comentrios finais ............................................................................................................ 33 Captulo 3 MATERIAL E MTODOS........................................................................................................... 35 3.1 Introduo ......................................................................................................................... 35 3.2 Projeto Informacional ...................................................................................................... 37

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3.2.1 Definio dos clientes para o ciclo de vida do produto .............................................. 38 3.2.2 Necessidades dos clientes ........................................................................................... 38 3.2.3 Requisitos dos clientes ................................................................................................ 39 3.2.4 Valorao dos requisitos dos clientes ......................................................................... 39 3.2.5 Especificaes de projeto............................................................................................ 40 3.3 Projeto Conceitual ............................................................................................................ 40 3.3.1 Funo global e estrutura de funes .......................................................................... 41 3.3.2 Desenvolvimentos de alternativas de concepo ........................................................ 42 3.4 Projeto Preliminar ............................................................................................................ 46 3.5 Projeto Detalhado ............................................................................................................. 48 3.6 Mtodos para a captao dos dados e equipamentos .................................................... 49 3.7 Consideraes finais ......................................................................................................... 52 Captulo 4 DESENVOLVIMENTO E CONSTRUO ................................................................................ 53 4.1 Introduo ......................................................................................................................... 53 4.2 Fase Informacional ........................................................................................................... 53 4.2.1 Definio dos clientes para o ciclo de vida do produto .............................................. 53 4.2.2 Valorao dos requisitos dos clientes ......................................................................... 56 4.2.3 Especificaes de projeto............................................................................................ 58 4.3 Fase Conceitual ................................................................................................................. 60 4.3.1 Funo global e estrutura de funes .......................................................................... 60 4.3.2 Desenvolvimento de alternativas de concepes ........................................................ 61 4.3.3 Estimativa inicial de peso ........................................................................................... 61 4.3.4 Seleo do perfil da asa............................................................................................... 61 4.3.5 Sistema de propulso................................................................................................... 65 4.3.6 Velocidade de decolagem ........................................................................................... 67 4.3.7 Arrasto parasita ........................................................................................................... 68 4.3.8 Arrasto induzido.......................................................................................................... 68 4.3.9 Concepo da fuselagem............................................................................................. 68 4.3.10 Concepes para parmetros de desempenho ........................................................... 69 4.3.11 Compartimento interno da fuselagem ....................................................................... 69 4.3.12 Trem de pouso........................................................................................................... 70 4.4 Fase Preliminar ................................................................................................................. 71 4.4.1 Definir leiaute preliminar............................................................................................ 71 4.4.2 Leiaute da asa.............................................................................................................. 72 4.4.3 Leiaute do aileron........................................................................................................ 72 4.4.4 Leiaute da empenagem................................................................................................ 73 4.4.5 Desenhos em escala..................................................................................................... 75 4.4.6 Definir a localizao da instrumentao ..................................................................... 76 4.4.7 Definio do material para a construo..................................................................... 77 4.5 Fase detalhado ................................................................................................................... 78 Captulo 5 RESULTADOS E DISCUSSO .................................................................................................. 85 5.1 Introduo ......................................................................................................................... 85 5.2 Experimentao do prottipo..........................................................................................87 5.2.1 Decolagem e pouso........................................................................................................87 5.2.2 Velocidade de vo.........................................................................................................88

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5.2.3 Estabilidade lateral........................................................................................................88 5.2.4 Visualizao do piloto...................................................................................................89 5.3 Aplicao do monitoramento areo para a agricultura.....................................................89 5.3.1 rea de cobertura............................................................................................................89 5.3.2 Qualidade da imagem e altura de vo com uso do prottipo.......................................91 5.3.3 Videografia....................................................................................................................94 5.3.4 Dificuldades encontradas...............................................................................................94 Captulo 6 CONCLUSES E RECOMENDAES................................................................................ .96 6.1 Recomendaes para trabalhos futuros......................................................................97 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................................................... 98

Captulo 1

INTRODUO
Na tentativa de atender a crescente necessidade de alimentos, associado com o desenvolvimento de novas tecnologias, a busca por inovaes se tornou fundamental para a obteno de melhores resultados na produo. Para alcanar esse propsito, muitos estudos foram realizados, novos conceitos foram criados e, nas atividades agrosilvipastoris, surgiu, entre outras tecnologias, a denominada agricultura de preciso. Strauch (2002) definiu a agricultura de preciso como um conjunto de tecnologias capaz de auxiliar o produtor rural a identificar as estratgias a serem adotadas para aumentar a eficincia no gerenciamento da agricultura, maximizando a rentabilidade das colheitas, tornando o agronegcio mais competitivo, possibilitando a otimizao do uso dos recursos edafoclimticos e minimizando, assim, os insumos utilizados no sistema de produo de um local. Visando adaptao e aplicao desse novo conceito, criou-se a necessidade da disponibilizao de dados espao-temporal precisos em um sistema de referncia relacionado superfcie terrestre (georeferenciamento) e a busca de alternativas variadas para a coleta dos mesmos. O desenvolvimento dos veculos areos no tripulados (VANT) surgiu como uma importante opo neste setor. Sua aplicao na rea agrcola e em misses de reconhecimento vem sendo favorecida e facilitada pelo atual estgio de desenvolvimento tecnolgico, principalmente pela reduo do custo e do tamanho dos equipamentos e pela necessidade de otimizao da produo. Anderson (1982) destacou a contribuio da interpretao de fotografias e filmagens areas para determinar metas e parmetros (por exemplo: tonalidade, textura, tamanho, forma, padro, declividade, posio geogrfica, sombra e outros) nas atividades agrcolas programadas, para, com isso, resgatar a ordem cronolgica das mudanas ocorridas nas reas pesquisadas.

O desafio primordial deste projeto foi aplicao de um veculo areo no tripulado e a adaptao de equipamentos (GPS, Vdeo Link, cmeras fotogrficas) para o monitoramento e sensoriamento das atividades agrcolas. Sua concepo abrange diversos domnios do conhecimento, tais como as reais necessidades de informaes agronmicas dos produtores, aerodinmica, telemetria, aeromodelismo, geomtica, programas computacionais e eletrnicos que devero ser aplicados de forma integrada para obteno dos resultados desejados. Neste trabalho, ainda foram discutidas maneiras de utilizao dos veculos areos no tripulados na gerao de imagens e fotografias para a agricultura de preciso. Segundo Molin (2000), as fotografias areas, as imagens de satlites e a videografia so ferramentas que tambm tm um grande potencial para identificao de manchas existentes nas lavouras, infestaes de plantas daninhas e na gerao de mapas de produtividade. Todavia, existem limitaes e erros, sendo necessrias correes preliminares dos dados antes de transform-los em mapas. 1.1 Hiptese Se um veculo areo no tripulado capaz de deslocar-se e transportar equipamentos de monitoramento e sensoriamento que podero servir s atividades relacionadas agricultura de preciso, ento, pelo fato do mesmo possuir um menor custo que os avies convencionais, ser possvel manter a qualidade apresentada por satlites e avies, e ser possvel dar suporte a essas atividades com uma reduo dos gastos que ora existem, proporcionando, com isso, um considervel aumento de clientes e usurios dessa tecnologia. 1.2 Objetivo geral O objetivo geral desta dissertao descrever o desenvolvimento de um veculo areo no tripulado e adaptar, ao mesmo, equipamentos de sensoriamento remoto e monitoramento para dar suporte s atividades inerentes agricultura de preciso. 1.3 Objetivos especficos Determinar, atravs do VANT, a posio geogrfica e altimtrica da rea pesquisada;

Realizar operaes de imageamento da superfcie terrestre, por meio da utilizao de cmeras fotogrficas e de vdeo; Transmitir dados de imagens e processamento, em tempo real, facilitando operaes de monitoramento de fenmenos dinmicos; Aplicar essa ferramenta na agricultura de preciso. 1.4 Contribuies da dissertao No levantamento bibliogrfico realizado, percebe-se que os assuntos abordados dividemse em vrias reas de conhecimento, podendo, assim, destacar uma maior interao sobre o assunto, agricultura de preciso e veculos areos no tripulados. No que se refere agricultura de preciso, grande parte dos trabalhos desenvolvidos tm como ponto de partida a gerao de mapas que so realizados por meio da colheita, em funo da produtividade. Entretanto, trabalhos propostos utilizando imagens areas j esto sendo desenvolvidos e apresentando bons resultados, incluindo a identificao de plantas invasoras, manchas existentes nas lavouras e seu posicionamento geogrfico, sem a necessidade de deslocamento at a rea afetada. Em se tratando dos veculos areos no tripulados, algumas bibliografias foram encontradas tendo a mesma finalidade, porm com diferentes escopos. Assim, a adaptao de instrumentos de monitoramento e sensoriamento remoto a um veculo areo no tripulado facilita o desenvolvimento do trabalho e oportuniza uma melhor qualidade da informao. Todavia, a elaborao deste projeto vem a contribuir para o ensino e o aprendizado dessa tcnica, oportunizando as empresas a busca por essa tecnologia. 1.5 Estrutura da dissertao O contedo desta dissertao encontra-se dividido em 5 captulos, conforme a descrio a seguir: Neste captulo 1, apresentado o escopo do trabalho, os objetivos, hiptese, contribuies e, com base nestas informaes, a direo em que a pesquisa ser realizada.

O captulo 2 apresenta a reviso bibliogrfica dos assuntos que sero necessrios ao desenvolvimento do projeto, conceituando a agricultura de preciso, aplicaes e caracterizaes. Ainda sero apresentados modelos de aeromodelos e veculos areos no tripulados e suas reais caractersticas. Descreve tambm o modelo de referncia usado para o processo de desenvolvimento do trabalho e conceitua a fotointerpretao, Sistema de Informaes Geogrficas e o sensoriamento remoto. O captulo 3 descreve o material e mtodo, para os procedimentos utilizados para determinar o monitoramento e sensoriamento remoto e os instrumentos a bordo do veculo areo que iro servir de suporte para os dados coletados. Alm disso, ser abordada a descrio da aeronave, com suas dimenses e peso operacional. No captulo 4, so apresentados os resultados da metodologia aplicada para a construo do prottipo na concepo final, descrevendo por mdulos e fases, cada um dos componentes fabricados e os diversos tipos de materiais empregados na construo do VANT. O captulo 5 referente aos resultados e discusses. So apresentados os resultados obtidos e as simulaes realizadas. E, por fim, o captulo 6 apresenta as concluses finais deste trabalho e recomendaes futuras.

Captulo 2

REVISO DE LITERATURA

2.1 Introduo Este captulo apresenta uma reviso bibliogrfica sobre agricultura de preciso, Veculos Areos No Tripulados (VANT) e metodologia de projeto para o desenvolvimento de um sistema tcnico, possibilitando um melhor entendimento das tcnicas e limitaes, para a implantao de uma ferramenta nas atividades agrcolas. O levantamento bibliogrfico apresentado serviu de base para o melhor entendimento e funcionamento do Veculo Areo No Tripulado (VANT), considerando os diversos modelos de aeronaves, bem como, as descries e especificaes de cada projeto. Sendo assim, este captulo dedicou-se a pesquisar os diversos tipos e modelos de aeronaves no tripuladas, para melhor servir no fundamento do desenvolvimento das metas proposta pelo projeto, e esclarecer a prtica do monitoramento georeferenciado e a captura de imagens, demonstrando as vantagens que essas atividades tm para a agricultura de preciso. 2.2 Agricultura de Preciso

A agricultura de preciso iniciou seu desenvolvimento nos pases europeus, expandindose logo a seguir para os Estados Unidos, na tentativa de amenizar os prejuzos que a agricultura causava ao meio ambiente. Segundo Molin (2001), a dosagem dos insumos para maximizar a produo, sem a necessidade de ultrapassar os valores dos defensivos ou fertilizantes aplicados nas lavouras, e no colocar em risco a qualidade da gua, foi o principal fator para a busca dessa tecnologia. No entanto, com a carncia de sensores (sensor de fluxo de massa, sensor de inclinao, sensor de velocidade, sensor de levante da plataforma) e a falta de um sistema prtico

de coordenadas geogrficas para o gerenciamento dos mapas de produtividade, controle de plantas daninhas e fertilidade do solo, essa teoria se tornaria muito complexa. Esses obstculos contriburam para a liberao do sinal de GPS1 (Global Position System) no meio rural. Em conseqncia disso, houve um aumento no nmero de pesquisa em sensores voltados para a agricultura. A agricultura de preciso um processo tcnico que est despertando muita ateno das empresas agrcolas, dos produtores e pesquisadores. Seu objetivo principal a otimizao da produtividade de modo a obter o mximo retorno financeiro e causar o mnimo impacto ambiental. Entretanto, o conceito de agricultura de preciso no nenhuma novidade para alguns agricultores que j aplicavam essa tcnica com o controle de produtividade, tendo o conhecimento de suas lavouras e sabendo quais eram as reas que necessitavam maiores ou menores cuidados. Porm, com a mecanizao cada vez mais presente nos campos e com o aumento da extenso de terras para cultivo, ficava impossvel, para os produtores, ter um controle mais especfico. Com o avano tecnolgico nas mquinas agrcolas e a incorporao da informtica no meio rural, a implantao do uso dos GPS porttil, ocorrido em 1993, aumentou as pesquisas em sistema de manejo integrado, tornando as informaes mais acessveis para o uso dessa aplicao. Para melhor entender o emprego da agricultura de preciso, a Figura 1 ilustra a relao entre as etapas do ciclo de agricultura convencional e o ciclo da agricultura de preciso. No crculo externo, esto descritas as etapas da agricultura de preciso, que consiste na anlise da produtividade e caractersticas do solo, no controle de aplicao de insumos e correo da terra, anlise da plantao e aplicao de fertilizantes. No crculo menor, esto as etapas correspondentes agricultura convencional, representado em 4 fases: preparao do solo, plantio, acompanhamento da lavoura e colheita. Segundo Molin (2001), a agricultura convencional realizada pela mdia, onde todo o controle de entradas e sadas na propriedade feito por valores mdios. Em muitos casos, a amostragem de solos realizada em uma determinada rea servir para toda a propriedade.

Sistema de posicionamento global

Figura 1 - Ciclo da agricultura de preciso e convencional Fonte: ARVUS (2005)

Segundo Queiroz e Mantovani (2000), a agricultura de preciso uma tcnica cujo fundamento o aumento da eficincia, pelo uso do manejo diferenciado das reas trabalhadas, com um menor impacto ambiental. Essa tcnica engloba o uso de computadores, sensores e elevados nveis de controle. A agricultura de preciso no consiste s na habilidade de aplicao do mtodo, mas tambm na capacidade de monitorar e acessar a atividade em rea especfica. Esse processo no significa a mxima produtividade, mas sim a busca da otimizao dos recursos gastos para um melhor retorno financeiro. Molin (2004) relata que o termo agricultura de preciso, no Brasil, muito recente e tem causado muitas dvidas. O desconhecimento da tcnica faz com que alguns produtores acreditem que todo esse mecanismo no passa de um simples processo eletrnico capaz de detectar e apresentar solues mgicas. Entretanto, essa tcnica exige conhecimentos prvios e capacitao

mais especfica para que possa, assim, extrair o mximo dos dados provenientes dos aparelhos utilizados. Atualmente, esse desentendimento est melhor compreendido pelos produtores, que esto buscando aplicar essa tecnologia na agricultura. Resumidamente, baseia-se na identificao das reas de alta e baixa produtividade nas lavouras para, com isso, trabalhar os dados obtidos com o devido critrio agronmico. O processo de identificao de manchas nas lavouras ou mapa de produtividade so timos referenciais para iniciar a agricultura de preciso. Segundo Molin (2001), a informao da variabilidade da produtividade um fator necessrio para dar incio tcnica para, com isso, realizar uma investigao dos reais motivos da variabilidade de produo encontrada nas lavouras. No momento, as pesquisas comprovam que o mapa de produtividade a informao mais completa para a obteno da variabilidade da rea, entretanto, outros mtodos de identificao da variabilidade nos tales esto sendo desenvolvidos. As imagens de satlites, fotografias areas e a videografia j tm seu espao no mercado devido ao seu potencial de identificar e localizar o foco de infestao das pragas, doenas, plantas invasoras ou qualquer outro fator que esteja causando as manchas nos tales. A determinao do posicionamento das regies afetadas uma das principais metas para a aplicao localizada de defensivos. Segundo Molin (2001), importante realizar a demarcao das regies afetadas em diferentes nveis de infestao para a aplicao de defensivos a taxas variveis. Para Nuspl et al. (1996 apud BAIO; BALASTREIRE, 2002, 5 pg.), possvel uma economia de herbicida na ordem de 30 a 80% quando se utiliza o controle localizado de plantas daninhas em reas mapeadas, comparadas a aplicao em rea total. De acordo com Salvador e Antuniassi (2002), a aplicao localizada de defensivos agrcolas uma tcnica que permite uma variao conforme o estgio e a distribuio em que se encontram as plantas invasoras, podendo ainda ser aplicada em tempo real ou utilizando mapas de localizao. A aplicao em tempo real conduzida por meio de sensores e imagens, sendo feita em uma nica operao, e as aplicaes com mapas tm seu ponto de partida na gerao de mapas de localizao para o local de aplicao. O mapeamento georeferenciado ainda permite a demarcao das regies que sofreram o controle fitossanitrio, para o controle localizado na aplicao de defensivos a taxas variveis.

Esses dados podem ser obtidos com fotografias areas, sensoriamento remoto, variao da colheita e com o monitoramento a campo pelo produtor. Antuniassi e Salvador (2002) relatam que a coleta de imagens para a identificao de manchas nas lavouras pode ser obtida de vrios tipos de plataformas, tais como aeromodelos, bales e aeronaves de pequeno porte, tendo ainda outras maneiras de obter o levantamento de reas infestadas, tais como o deslocamento a p no campo e o deslocamento com veculos a campo. Segundo Lamb e Brown (1993 apud ANTUNIASSI e SALVADOR, 2002), as fotografias reas digitais com imagens hiperespectrais apresentam boa qualidade de resoluo para identificao de plantas daninhas em meio a uma cultura ou restos vegetais. Os autores ainda relatam que as imagens oriundas de satlites, no momento, no oferecem a qualidade necessria de resoluo, em uma comparao custo/benefcio, para o monitoramento de plantas daninhas no campo. No entanto, na agricultura j esto sendo utilizadas essas imagens com inmeras finalidades, tais como monitoramento de lavouras, estimativas de volume de produo e ndice de doenas e pragas. 2.3 Meteorologia O Brasil uma das maiores indstrias agrcolas do mundo, necessitando inmeras informaes meteorolgicas2 e climatolgicas3 que atendam os produtores para as tomadas de decises. Para Mota (1986), os servios meteorolgicos que so necessrios para os agricultores so: -Previses de tempo detalhadas, na ocasio exata e adaptadas para as operaes agrcolas; - Observaes especializadas de clima no lugar onde as culturas so realizadas; - Um sistema de comunicaes para levar as informaes atualizadas sobre o clima, atravs de meio de comunicao.

A meteorologia a cincia que estuda os fenmenos da atmosfera terrestre e a atmosfera de outros planetas. A palavra meteorologia vem de meteoro que significa aquilo que flutua no ar. 3 A climatologia um ramo da cincia que estudado tanto pela geografia, quanto pela meteorologia

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O prognstico de fenmenos do tempo, principalmente do tempo instvel, como tempestades, pancada de chuvas, velocidade e direo dos ventos, orvalho so fatores muito importantes para as atividades humanas. No caso das atividades de monitoramento por meio de VANT, as previses de 3 horas a 36 horas sobre a nebulosidade, visibilidade, chuvas, ventos e orvalho so de suma importncia, isto , esses fatores esto diretamente relacionados com o desempenho do VANT em vo e nas qualidades das informaes coletadas. Nesse caso, as condies climticas, possuem um fator determinante para as operaes. Segundo o Atlas Elico do Rio Grande do Sul (2006), sobre o escoamento atmosfrico no Rio Grande do Sul, predominam os efeitos da dinmica do anticiclone subtropical (centro de altas presses cuja posio mdia anual prxima a 30S, 25W) Atlntico, e os intermitentes deslocamentos de massas polares, junto depresso baromtrica do nordeste da Argentina. O Atlas Elico do Rio Grande do Sul (2006) cita que a circulao atmosfrica no sentido anti-horrio e resulta no predomnio de ventos de leste-nordeste sobre toda a rea do Brasil situada abaixo da latitude 10S. O gradiente de presso atmosfrica entre a depresso do nordeste da Argentina e o anticiclone subtropical Atlntico induz um escoamento persistente de leste-nordeste ao longo de toda a regio Sul do Brasil. Isso resultando em um escoamento com velocidades mdias anuais de 5.5m/s a 6.5m/s sobre grandes reas da regio. O Minuano um vento extremamente caracterstico do Rio Grande do Sul, devido ao sopro forte de ar polar, denso e persistente ao longo de dias. De acordo com Arno Bernardo Heldwein, A. B. et al. (2003), estudos feitos na regio de Santa Maria-RS relatam que outro fator importante para ser observado a velocidade e a direo das rajadas de vento mxima nessa regio. Esse estudo apresentou dados horrios em escala anual e sazonal que, ao longo do dia, as velocidades mdias das rajadas acontecem no perodo entre 10h e 18h e as velocidades mdias mais elevadas esto nos meses de primavera, tendo as menores nos meses de outono.

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2.4 Georeferenciamento O georeferenciamento uma ferramenta fundamental para a precisa superposio de dados vetoriais sobre diversas reas a serem pesquisadas. Assim sendo, o georeferenciamento, como o levantamento geodsico, o conjunto de atividades para as medies geomtricas e grandezas fsicas de uma determinada rea com o intuito de adquirir informaes de posicionamento (distncia planimtrica, azimute e ngulos). Com isso, no momento em que realizado o georeferenciamento, est sendo acurado o sistema de coordenadas de uma determinada superfcie terrestre. O mapeamento georeferenciado se faz com o apoio de um sistema orbital de satlites e atravs de aparelhagem como o GPS que, por sua vez, serve-se da informtica. Segundo Santos (2004), o georeferenciamento pode ser utilizado em sistemas de fotografias areas, estando relacionado com a definio de pontos de controle de solo, onde se tm coordenadas conhecidas e a medio das coordenadas nas imagens. importante salientar que, para ser ter uma boa preciso, de suma importncia que os pontos de controle terrestre sejam identificados na imagem. 2.4.1 Geoprocessamento O geoprocessamento o processamento informatizado de dados georeferenciados. til para monitorar reas com maior necessidade de proteo ambiental, acompanhar a evoluo da poluio da gua e do ar, nveis de eroso do solo, disposio irregular de resduos e para o gerenciamento dos servios de limpeza pblica. Segundo Camara e Medeiros (1998), o geoprocessamento o conhecimento de tcnicas matemticas e computacionais para o tratamento de informaes geogrficas. Esse segmento tem influenciado de maneira positiva o planejamento das atividades agrcolas. A instrumentao computacional do geoprocessamento, chamada de Sistema de Informao Geogrfica (SIG), permite integrar, de forma explcita, dados da rea georeferenciada. Para Moreira (2003), o geoprocessamento pode ser compreendido como a utilizao de tcnicas matemticas para o tratamento das informaes captadas de objetos ou fenmenos geograficamente identificados ou da coleta de dados por um sistema de sensores.

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2.4.2 GPS (Global Positioning System)/Satlites O GPS um sistema projetado para fornecer o posicionamento tridimensional, velocidade e horrio, em tempo real, de um ponto sobre a superfcie da Terra. Esse sistema foi desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos EUA, originalmente, com fins militares estratgicos. Na dcada de setenta, o seu uso foi estendido para aplicaes civis, tendo uma grande evoluo dos equipamentos eletrnicos e programas computacionais. Representa, atualmente, uma nova alternativa de posicionamento para a cartografia, com isso, havendo um crescimento significativo nas atividades agrcolas. Molin (2001) relata que o funcionamento do sistema consiste de trs segmentos: espacial, de controle e do usurio. O segmento espacial consiste de 24(vinte e quatro) satlites operacionais em 6 (seis)rbitas circulares a 20.200 km acima da terra, com um ngulo de inclinao em torno de 60 e um perodo de 12 horas. Os satlites esto em rbitas espaadas de tal forma que, em qualquer momento, pelo menos 6 satlites estaro visveis ao usurio em qualquer lugar do mundo. Cada satlite equipado com emissores e receptores para enviar e receber ondas de rdio. O segmento de controle consiste da estao mestre de controle, situada nos EUA/ Colorado, na cidade de Colorado Springs, com 5 estaes de monitoramento e trs antenas de solo. As estaes de monitoramento captam todos os satlites GPS visveis, coletam informaes sobre a rbita exata das transmisses de rdio feitas pelo satlite, envia as informaes coletadas de cada um dos satlites de volta para a estao de controle mestre que calcula, com extrema preciso, a rbita dos satlites. As informaes so formatadas e enviadas, como mensagens de navegao atualizadas, para cada um dos satlites. As mensagens de navegao atualizadas so enviadas para cada satlite por antenas de solo, que ainda transmitem e recebem o controle do satlite e sinais de monitoramento. O segmento do usurio consiste nos receptores, processadores e antenas que permitem receber as transmisses de rdio a partir dos satlites e, assim, calcular com preciso sua posio, velocidade e horrio. Atualmente, existe uma variao dos modelos de GPS para a determinao de posicionamento. Cada um desses equipamentos possui suas caractersticas prprias.

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Segundo Vettorazzi et al. (1994), pode-se dizer que o posicionamento, por meio do GPS, baseia-se na triangulao a partir de satlites. Nessa triangulao, o sistema determina a distncia receptor-satlite em funo do tempo que um sinal de rdio leva, a partir de sua sada do satlite, para chegar ao receptor, o que feito pela correlao dos cdigos gerados e recebidos. Com a gerao simultnea e sincronizada de sinais idnticos pelo satlite e pelo receptor, determina-se a defasagem entre os sinais e, assim, a diferena de tempo que o sinal demorou para percorrer a distncia receptor-satlite. Para completar o clculo da posio do receptor GPS, so necessrios, ainda, os conhecimentos da posio no espao de cada satlite utilizado na triangulao, como tambm os fatores para a realizao da correo dos efeitos provocados pela atmosfera terrestre e do atraso no sinal. O clculo da posio de um ponto por meio do GPS, em termos de coordenadas X, Y e Z, inicia-se pela determinao das distncias do ponto onde est o receptor GPS em relao a pelo menos trs satlites e, de posse do posicionamento exato dos satlites no espao naquele determinado momento, possvel realizar a triangulao. Essa situao reduz a apenas duas as possibilidades das coordenadas do ponto em que o receptor est. A partir da programao computacional, os receptores determinam a posio correta. De acordo com Vettorazzi et al. (1994), h um grande nmero de atividades relacionadas com o uso do GPS nas Cincias Agrrias, tais como monitoramento de estradas e carreadores, georeferenciamento de imagens fotogrficas e videogrficas, georeferenciamento de pontos amostrais, mapeamento de reas agrcolas e florestais, determinao de pontos de controle para imagens de satlites, mapeamento de solos e mapeamento de cursos dgua. Com o desenvolvimento da agricultura de preciso no Brasil e a necessidade do georeferenciamento, o uso de GPS vem crescendo cada vez mais, pois essa prtica fundamental para a implementao dessas atividades. Miranda (2003) elucida que esto sendo utilizados, para a agricultura, os satlites imageadores da famlia francs SPOT. Em vista disto, pode haver uma ampla variao da preciso das imagens, que pode variar de 70 cm at vrios km, com diferentes freqncias de intervalos que variam de 15 em 15 minutos at cerca de uma imagem por ms. Ainda, pode-se ter uma resoluo espectral, onde so captadas diferentes ondas de radiao eletromagnticas que nada mais so do que a faixa vista pelos seres humanos. A resoluo temporal pode ser diria, semanal e mensal conforme o sistema orbital.

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Miranda (2003) relata que as imagens obtidas por satlites, como o LANDSAT e o SPOT, tm uma baixa resoluo espacial para mapeamentos rpidos e precisos e que, para realizar o sensoriamento remoto, so necessrios sistemas de satlites em rbita e no apenas um nico. A Figura 2 apresenta a disposio dos satlites em torno da Terra.

Figura 2 Satlite em rbita da Terra Fonte: PUSCOV (2002)

2.4.3 Sistema de Informao Geogrfica Para um melhor entendimento do funcionamento de dados georeferenciados, faz-se necessrio o conhecimento das reais caractersticas inerentes do sistema de informao geogrfica (SIG). Segundo Burrough (1986 apud FARRET, 1996), o SIG um sistema que codifica, armazena e recupera dados da superfcie terrestre, demonstrando informaes no modelo real da Terra.

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Farret (1996) relata que o SIG a manipulao das informaes interligadas ao banco de dados, na forma de dados referenciados espacialmente e de seus atributos, gerando, assim, a necessidade do geoprocessamento4 para a construo do banco de dados. Em um consenso geral encontrado nas literaturas tcnicas, o SIG serve para processar e fornecer as informaes da variabilidade espacial dos atributos do solo e suas inter-relaes com o meio. As anlises espaciais oferecidas pelo Sistema de Informao Geogrfica geram informaes baseadas nos atributos das entidades grficas adquiridas na base de dados e a partir de mdulos especficos, inseridas e integradas a um conjunto de dados estimados (semivariograma), utilizando-se dos pontos amostrados nas coordenadas de coleta da informao, em que as variveis X e Y representaram a posio desses pontos (coordenadas geogrficas ou locais) e a varivel Z, os atributos do solo, estimando o valor dos parmetros nos locais onde no foram amostrados. De forma mais ampla, Moreira (2003) relata que o SIG composto de cinco componentes independentes, porm interligados, onde cada um tem suas funes especficas. Essa diviso baseia-se em interface, entrada e integrao de dados, funes de consulta e anlise espacial, visualizao e plotagem e banco de dados geogrficos. 2.5 Sensoriamento Remoto Segundo Assad e Sano (1998), a obteno de informaes confiveis dos tipos de culturas, reas cultivadas e distribuio espacial no planejamento das atividades agrcolas podem ser realizadas de diversas maneiras, tais como, entrevistas diretas com produtores, aplicao de questionrios ou com o mtodo de interpretao de dados orbitais de sensoriamento remoto. O sensoriamento remoto a tcnica utilizada para a aplicao e coleta das imagens de superfcies sem o contato fsico, podendo ser, ainda, em diversas faixas do espectro eletromagntico, obtida por meio de cmeras e sensores embarcados nos satlites. Essa tcnica apresenta um desenvolvimento expressivo, no s pela disponibilizao das imagens, mas por previses meteorolgicas e anlise de volume de produo.
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o conhecimento de tcnicas matemticas e computacionais para o tratamento de informaes geogrficas. Este segmento tem influenciado de maneira positiva para o planejamento das atividades agrcolas, segundo Camara e Medeiros (1998).

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Segundo Miranda (2003), existem sistemas de sensoriamento remoto ativo (que emitem um sinal que refletido) e os passivos (aqueles que aproveitam as condies de luminosidade local). O autor ainda comenta que o Brasil possui um nico satlite para o sensoriamento remoto denominado CBERS (Satlite Sino-brasileiro de recursos terrestre). um satlite para recursos terrestres, lanado em 1999, em conjunto com a China, tendo como principais aplicaes o monitoramento de reas de preservao, monitoramento agrcola das terras, cartografia e atualizao de mapas, controle de desmatamento e queimadas, anlise meteorolgica e agrometeorolgica. Molin (2001) relata que o sensoriamento remoto das culturas serve como ferramenta para o monitoramento da cultura sem a necessidade do deslocamento at a rea, tendo ainda a vantagem do acompanhamento do crescimento da cultura. 2.5.1 Fotografias areas Segundo Moreira (2003), as fotografias areas possuem uma grande diversidade de funes, podendo ser usadas no planejamento de reas urbanas, na cartografia, controle de queimadas e nas atividades agrcolas. As fotografias areas podem ser obtidas atravs de vrios tipos de plataformas, tais como avies convencionais, helicpteros, bales e Veculos Areos No Tripulados (VANT). A Figura 3 refere-se a uma operao fotogramtrica5 realizada com fotografias da superfcie terrestre, sendo obtidas por uma cmara fotogrfica instalada em uma aeronave.

A Fotogrametria a cincia ou tecnologia de se obter informaes sobre objetos fsicos e do meio ambiente, atravs de processos de registro, medio e interpretao das imagens fotogrficas, de acordo com Esteio (2006).

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Figura 3 Esquema de vo fotogramtrico Fonte: ESTEIO (2006)

Atualmente, as imagens areas captadas, atravs de cmeras digitais, facilitam a utilizao e geraes de fotografias, permanecendo no formato digital, evitando a revelao e processamento posterior. Segundo Anderson (1982), a interpretao de fotografias e filmagens areas, para determinar metas e parmetros (por exemplo: tonalidade, tamanho, forma, padro, declividade, posio geogrfica, sombra e outros) nas atividades agrcolas, serve para resgatar a ordem cronolgica das mudanas ocorridas ao longo do tempo nas reas pesquisadas. De acordo com Moreira (2003), na agricultura, as fotografias areas so utilizadas no mapeamento de culturas, na avaliao de reas cultivadas, na deteco de reas afetadas, em cadastros rurais e no mapeamento de solo. E requerem um cuidado todo especial na hora de captao e interpretao da imagem, em funo do nvel de exigncia necessrio para a fotointerpretao6, tais como altura, posicionamento da cmera, resoluo, tonalidade e cor, tamanho, textura e sombra.

A fotointerpretao o processo de anlise visual de imagens fotogrficas, sendo o ato de examinar as imagens com o objetivo de identificar o seu significado. Este processo envolve trs fases; fotoleitura, fotoanlise e fotointerpretao (Moreira 2003).

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2.5.2 Videografia Com o crescente avano tecnolgico das cmeras de vdeo, um novo segmento est sendo desenvolvido para o sensoriamento remoto denominado videografia. Segundo Moreira (2003), o uso da videografia no Brasil iniciou em 1997, no estado do Amazonas, com o objetivo de verificar a eficincia do sistema para documentar as reas pesquisadas. A videografia uma tcnica para a aquisio de dados e monitoramento de reas, sendo utilizada em operaes de vo e no registro de informaes. Da mesma forma, serve para auxiliar na interpretao das imagens fotogrficas, posicionamento geogrfico e obteno de imagens em reas com grande cobertura de nuvens, onde os satlites no so teis ou no possuem cobertura. As aplicaes de videografia aerotransportadas tendem a ser aquelas onde so necessrias imagens com alto grau de resoluo e preciso submtrica. Atualmente, essa prtica pode ser utilizada atravs de diversos tipos de plataformas, possibilitando a gerao de imagens em tempo real. Junto ao equipamento de transmisso de dados, o uso do GPS se torna fundamental para o georeferenciamento.

2.6 Veculo Areo No Tripulado Os Veculos Areos No Tripulados (VANT) so pequenas aeronaves7, sem qualquer tipo de contato fsico direto, capazes de executar diversas tarefas, tais como monitoramento, reconhecimento ttico, vigilncia e mapeamento entre outras. Porm, os VANTs tm limitaes em termos de capacidade de carga a bordo e condies climticas. Se equipados com equipamentos de transmisses de dados, so capazes de transmitir, em tempo real, os dados recolhidos. Sendo assim, as aeronaves no tripuladas tm sido projetadas para vrios tipos de misses, mas o relato que se tem que a origem desses veculos est ligada rea militar, como alvos areos manobrveis, reconhecimento ttico, guerra eletrnica, entre outras. Msseis

Designao genrica dos aparelhos por meio dos quais se navega no ar.

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antinavio, bombas guiadas propulsadas ou planadas tambm so classificadas como aeronaves no tripuladas. Segundo a Associao Brasileira de Aeromodelismo (2005), a definio para Veculo Areo No Tripulado (VANT) a de um veculo capaz de voar na atmosfera, fora do efeito de solo, que foi projetado ou modificado para no transportar um piloto humano e que operado por controle remoto ou autnomo. O Sistema Areo No Tripulado (SANT) significa o conjunto veculo areo no tripulado, seus controles de vo e seu sistema de operao, isto , a unio de todas as atividades que esto interligadas no plano de vo. De acordo com Puscov (2002), a histria dos Veculos Areos No Tripulados teve seu incio em 1883, quando Douglas Archibald instalou um anemmetro a um fio em uma pandorga para poder medir a velocidade dos ventos em diferentes altitudes, atingindo uma altura de 1200ft. No dia 20 de junho de 1888, na Frana, Arthur Batat acoplou uma cmera fotogrfica a uma pandorga; sendo, assim, o primeiro vo aero-fotografado registrado. Em 1935, Reginald Denny projetou e testou o RP-1 ou RPV (Remote Piloted Vehicle), que foi o primeiro Veculo Areo No Tripulado rdio-controlado. A partir desse momento, iniciaram-se as buscas pelo aperfeioamento, de forma que, nos anos seguintes, surgiram os prottipos RP-2 e o RP-3, com diversos ensaios de vo. Em novembro de 1939, o prottipo RP-4 foi concludo, de modo que, naquele momento, era o mais completo dos RPVs. O exrcito dos EUA requisitou 53 unidades, dando-lhes a designao de OQ-1. Segundo Hardgrave (2005), em dezembro de 1941, os ensaios e as mudanas continuavam sendo realizados, para o aperfeioamento dos modelos. A Figura 4 apresenta o momento da decolagem de um OQ-1, em El Passo, Texas.

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Figura 4 - Mostra o detalhe das duas hlices Fonte: HARDGRAVE (2005)

O OQ-3, derivado do OQ-2, realizou seu primeiro vo completo em 1943. A partir desse momento, teve as caractersticas de construo alteradas, pois foram feitas modificaes utilizando tubos de ao na fuselagem e empregando o motor O-15-3 com uma nica hlice, no havendo registro de trem de pouso. O OQ-3 chegou a atingir a velocidade de 165 km/h. A Figura 5 demonstra o modelo do OQ-3 em seu primeiro vo.

Figura 5 - Momento da decolagem do OQ-3 Fonte: Segundo HARDGRAVE (2005)

A constante evoluo desses modelos desenvolveu-se muito rpido, sendo que, em 1944, o modelo RP-14 foi avaliado pelo USA como sendo o OQ-6, determinado como mais poderoso que o OQ-3 contemporneo, atingindo uma velocidade final de 270 km/h com seu motor O-45 quatro - cilindros.

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O RP-15 foi o modelo utilizado em janeiro de 1945 e designado como OQ-6A, o qual teve um motor mais potente, em torno de 60 HP, permitindo atingir uma velocidade de 313 km/h. J em 1962, conforme Aerosonde Team (1995), a empresa americana Ryan desenvolveu e transformou o BQM-34 em AQM-34 para misses de reconhecimento, sendo utilizado na Guerra do Vietn e em outras atividades blicas. Segundo Silveira (2005), outro marco histrico da utilizao dos VANTs foi durante a Guerra do Lbano, em 1982, no Vale do Bekaa, quando Israel conseguiu destruir 17 das 16 baterias antiareas Srias aps fazer o reconhecimento do local com um alvo areo no tripulado. Em 2002, ficou conhecido o Veculo Areo No Tripulado americano, "Predator", que foi utilizado durante a guerra do Afeganisto. Esse foi considerado o primeiro emprego real de um veculo no tripulado com o lanamento de mssil. O crescimento do emprego militar dos VANTs teve um pico aps os atentados de 11 de setembro de 2001, quando os Estados Unidos mais do que duplicaram o oramento destinado aos projetos de aeronaves no tripuladas. Segundo previso divulgada em, 1999, pelo Departamento de Defesa Norte-Americano, os gastos com o desenvolvimento dos chamados "unmanned aerial vehicle" (UAV), devem totalizar US$ 3,2 bilhes em 2009. No Brasil, os primeiros relatos de VANTs ocorreram na dcada de 80, quando o Centro Tcnico Aeroespacial (CTA) desenvolveu o projeto Acau. Atualmente, no Brasil, os projetos visando ao desenvolvimento de VANTs autnomos so conduzidos pelos institutos de pesquisa CTA e Centro de Pesquisas Renato Archer (CenPRA), e por vrias universidades do Brasil. As pesquisas nessa rea, no Brasil, ainda so muito recentes e os principais trabalhos com Veculos Areos No Tripulados tm como escopo as aplicaes civis, como vigilncia policial de reas urbanas e de fronteira, inspees de linhas de transmisso de energia, monitoramento, atividades reas agrcolas, acompanhamento de safra, controle de pragas e de queimadas. O CenPRA (Centro de Pesquisas Renato Archer, 2001) desenvolveu um dirigvel robtico autnomo no-tripulado para monitoramento remoto. O Projeto Aurora (Autonomous Unmanned Remote Monitoring Robotic Airship) iniciou o desenvolvimento do trabalho, a partir de 1997, com o objetivo de criar uma tecnologia para a operao autnoma de veculos areos no tripulados, tendo um dirigvel como plataforma e

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podendo desenvolver atividades em reas como sensoriamento remoto, monitorao ambiental e inspeo area, representado na Figura 6. As especificaes tcnicas desse projeto so plataforma adaptada a um dirigvel abastecido com gs hlio, com 10,5 metros de comprimento, 3 metros de dimetro e 34 metros cbicos de volume, com capacidade para transportar 10 quilos de carga e com velocidade mxima de aproximadamente 60 km/h. Os instrumentos abordo so: GPS, central inercial, bssola, medidores de vento de altitude e cmera de vdeo que esto interligados a um computador com sistema Linux em tempo real. As vantagens desse modelo de VANT so a economia de energia requerida para voar e a suavidade de suas manobras, podendo, inclusive, pairar sobre uma determinada rea.

Figura 6 - Veculo areo no tripulado (Dirigvel) Fonte: CenPRA, ( 2001)

O projeto ARARA (Aeronaves de Reconhecimento Assistidas por Radio e Autnomas), segundo Trevizani (2000), desenvolvido no Laboratrio de Computao de Alto Desenvolvimento do Departamento de Cincias de Computao e Estatstica - USP So Carlos em parceria com a Embrapa CNPDIA, desenvolveu um Veculo Areo No Tripulado em escala reduzida, de uso civil, tendo como principal objetivo a substituio de aeronaves convencionais utilizadas na obteno de fotografias areas para monitoramento de plantaes e reas sob controle ecolgico, e o monitoramento de lavouras. Segundo Neris (2001) o projeto ARARA, como demonstra a Figura 7, ainda tem uma fase voltada para o vo autnomo com o uso de um piloto automtico, possuindo um Sistema de Navegao que mantm o VANT na rota

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e corrige os desvios em sua trajetria. As simulaes so feitas no MATLAB Simulink utilizando mdulos especficos para a simulao da aeronave e para o ajuste dos controladores.

Figura 7 - Aeronave de reconhecimento autnoma e suas dimenses (projeto ARARA) Fonte: Neris, (2001)

Para uso civil, possvel citar o AEROSONDE, observado na Figura 8, que teve seu principal desenvolvimento na Austrlia, em 1995, e foi o primeiro veculo areo no tripulado a cruzar o Atlntico, em 1998. Esse equipamento possui um programa cujo objetivo realizar observaes meteorolgicas e ambientais tele-controladas em regies de difcil acesso, tendo tambm versatilidade para realizar outras atividades de monitoramento.

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A operao consiste basicamente em decolar o VANT, seguir uma rota e altitudes prdeterminadas, chegar a um ponto ou coletar as informaes necessrias a que foi programado, transmitir as informaes de sinais e imagens e, em seguida, voltar para o pouso.

Figura 8 - AEROSONDE utilizado para misses de reconhecimento Fonte: Aerosonde (1995)

O helicptero Yamaha RMAX um Veculo Areo No Tripulado, representado na Figura 9, de decolagem e pouso vertical, capaz de cobrir uma distncia de aproximadamente 10 quilmetros ou de uma autonomia de vo de 90 minutos e com uma capacidade eficaz de carga de 30 quilogramas. Possui um motor de dois tempos, refrigerado a gua, 246 cilindrada, cilindros horizontais, com uma potncia de 21HP. Seu comprimento e altura so 3,60 e 1,08 metros respectivamente e o peso mximo de decolagem de 94 quilogramas. Uma das funes cruciais para controlar este helicptero autnomo o YACS (Sistema de Controle de Altura da Yamaha). So montados no, helicptero, um sensor de altura, um sensor do GPS (Sistema Posicionamento Global) e um modem das comunicaes. O equipamento da observao constitudo por uma cmera digital montada junto a trs cmeras de vdeo pequenas para finalidades de navegao. As imagens dessas cmeras so emitidas do helicptero estao na terra, em tempo real, podendo ser vistas em uma tela.

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O helicptero RMAX possui uma verso para as atividades agrcolas, e equipado para realizar pulverizaes em lavouras de arroz e de reas alagadas. Sua capacidade de trabalho diria fica em torno dos 30 hectares/dia, podendo pulverizar em mdia 8 hectare/hora.

Figura 9 - Veculo areo no tripulado de decolagem e pouso vertical Fonte: Rmax, (2001)

2.6.1 Anlise comparativa das concepes sobre os aspectos de vantagens e desvantagens Os Veculos Areos No tripulados esto em constante evoluo e, atualmente, podemse encontrar diferentes concepes de plataformas areas para o monitoramento e aquisio de dados. Nesse caso, foram selecionados trs diferentes modelos. Os Veculos Areos No Tripulados foram analisados, de forma comparativa, no Quadro 1 para os critrios de escolha da concepo, modelo e para as condies relacionadas ao trabalho.

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Veculos Areos No Tripulados


Concepes Aspectos Pouso e decolagem Vantagem Avio Desvantagem Necessidade de uma rea para pouso e decolagem Possui a capacidade de realizar a rota Possui um grau de tolerncia maior para voar com ventos. Possui um custo de construo e manuteno relativamente baixo. O avio tem o recurso de desmonte, facilita o transporte. Suporta uma carga considervel vantagem Em qualquer lugar pousa e decola Helicptero desvantagem Vantagem Em qualquer lugar decola, Necessita de uma rea para pouso. Dirigvel desvantagem Necessita de uma rea para pouso.

Trajetria

Possui a capacidade de realizar a rota determinada. Possui um grau de tolerncia maior para voar com ventos. Alto custo de aquisio e manuteno.

Depende das condies de vento para seguir na rota. Possui uma baixa tolerncia em condies de ventos. Alto custo de aquisio e manuteno.

Condies climticas

Custos

Transporte

Fcil transporte.

Transporte de carga

Suporta uma carga considervel

Difcil de transportar devido ao grande volume do reservatrio de gs. No suporta uma carga considervel

Quadro 1 - Anlises comparativas

Os aspectos citados no Quadro 1 foram selecionados para as condies de campo (rea livre para pouso e decolagem), custo (valor para o desenvolvimento do VANT), fatores climticos (condies meteorolgicas), trajetria (capacidade de manter uma rota prdeterminada) e transporte (condies de acomodamento para o transporte).

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2.7 Metodologia de projeto para o desenvolvimento de um sistema tcnico Segundo Romano (2003), as empresas, atualmente, vm discutindo cada vez mais sobre as maneiras de organizao para processo de desenvolvimento de produto, que consiste na realizao de uma srie de atividades, que se inicia na idia de uma concepo ou de um negcio at o lanamento do produto no mercado. No entanto, para percorrer esse caminho, que sair do abstrato para o real, necessrio a busca de um conjunto de aes ao longo do tempo. Inserido nesse contexto, este captulo apresenta alguns passos que foram essenciais para o desenvolvimento de produto que, devido complexibilidade e incorporao de componentes eletrnicos junto ao desenvolvimento de Veculos Areos No Tripulados (VANT), torna-se uma necessidade real. Como este trabalho consiste na concepo e na realizao de um sistema que prev a utilizao de dispositivos mecnicos e eletrnicos, torna-se fundamental deixar claro o processo pelo qual os resultados desejados sero alcanados. Com um propsito de aplicao bem definido, utilizando de meios fsicos e lgicos para a execuo, razovel determinar que o Veculo Areo No Tripulado para a agricultura de preciso um artefato tcnico. Artefatos tcnicos, conforme Pahl e Beitz (1996), so artificiais, concretos e, em sua maioria, sistemas dinmicos que consistem de conjuntos de elementos organizados, interrelacionados por conta de suas propriedades. Da mesma maneira, os autores definem os artefatos tcnicos como sistemas, ou seja, como entes que tm uma fronteira que transpassa as ligaes entre o sistema e o ambiente. Essas ligaes determinam o seu comportamento externo, assim sendo possvel definir uma funo e expressando uma relao entre as entradas e as sadas do mesmo. Sendo a aeronave um objeto concebido para realizar atividades ligadas fotografia area e ao sensoriamento remoto duas finalidades prticas , o projeto deste conforma-se definio de projeto de engenharia exprimida primeiramente por (BACK, 1983). Back (1983) distingue o projeto de engenharia de outros tipos de projetos em razo da extenso da contribuio dos fatores tecnolgicos utilizados na sua elaborao. Delimita a necessidade de sua prtica quando a tecnologia apropriada complexa, no sendo evidente a sua aplicao, e quando os prognsticos e a otimizao dos resultados exigem processos analticos.

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Face ao grau de complexidade da atividade projetual neste trabalho, torna-se, ento, necessrio no s delimit-lo dentro da prtica de projeto de engenharia, mas tambm delimitar o escopo de tarefas que necessitam ser executadas para a consecuo da meta delineada na sua introduo. Esse escopo pode ser definido mediante a utilizao de metodologias de projeto. Metodologia de projeto, no escopo deste trabalho, a seqncia lgica e cronolgica de atividades de concepo e projeto que devero ser executadas para que o Veculo Areo No Tripulado passe do estado de idia para o estado de realidade, como sistema tcnico concreto, com aplicao e finalidade determinadas, conforme os objetivos estabelecidos no incio deste trabalho. Em termos de metodologias de projeto, j foram desenvolvidos alguns modelos que so aplicados para o desenvolvimento de artefatos tcnicos com finalidade agrcola. Back (1983) publicou o livro Metodologia de Projeto de Produtos Industriais, integrando um registro de informaes na sistematizao do processo de projeto de produto. As fases dessas metodologias so definidas em estudo de viabilidade; projeto preliminar; projeto detalhado; reviso e testes; planejamento da produo; planejamento de mercado; planejamento para consumo e manuteno e planejamento da obsolescncia. As quatro primeiras fases so as que podem ser divididas em outras etapas. O modelo consensual composto por quatro fases: projeto informacional, projeto conceitual, projeto preliminar e projeto detalhado. Segundo Reis (2003), a caracterstica do modelo descrito no pargrafo anterior a agregao de informaes ao produto que, ao se tornar mais concreto, possibilita o avano fase seguinte e um melhor entendimento da fase anterior. Para Roozenburg e Eekels (1995 apud REIS, 2003) as especificaes do projeto informacional devem seguir algumas particularidades, tais como validade, completeza, operacionalidade, no redundncia, conciso e praticidade. A Figura 10 demonstra o fluxograma proposto por Reis (2003), apresentando o fluxo de informao entre as fases e os resultados obtidos em cada etapa para as tomadas de decises.

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Incio do Projeto

Fase 1

Projeto Informacional

Documentos e ferramentas de apoio

No Sim Fase 2

Adequado?

Especificaes de Projeto

Projeto Conceitual

Documentos e ferramentas de apoio

No Adequado? Sim Fase 3 Projeto Preliminar

Concepo do Produto

Bibliografia

Especialistas Documentos e ferramentas de apoio Equipe do Projeto

No Adequado? Sim Fase 4 Projeto Detalhado

Leiaute Definitivo

Documentos e ferramentas de apoio

No Adequado? Sim Soluo

Documentao do Produto

Figura 10 - Fluxograma da metodologia de projeto Fonte: REIS, (2003)

Para um melhor esclarecimento sobre o processo de desenvolvimento de produtos agrcolas, pode-se citar Romano (2003) que demonstra com maior completeza a prtica dessa metodologia, estabelecendo a elaborao nas macrofases e fases do processo para a definio das tarefas a serem executadas ao longo do desenvolvimento do produto. Romano (2003) descreve que a primeira macrofase do processo de desenvolvimento de mquinas agrcolas fica destinada ao planejamento do projeto, que compreende o planejamento de um novo projeto e a delimitao de funes e organizao do trabalho a ser desenvolvido, tais como planejamento de marketing, carta do projeto, partes envolvidas no projeto, plano de

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comunicao, declarao do escopo do projeto, classificao de risco do projeto, plano do projeto, plano suplementar, plano de qualidade, plano de segurana, lies aprendidas e aprovao do plano do projeto. Uma vez aprovada a macrofase de planejamento, parte-se para a macrofase de projetao que se divide nas fases de Projeto Informacional, Projeto Conceitual, Projeto Preliminar e Projeto Detalhado, que ser apresentado a seguir. A fase de projeto Informacional refere-se busca de informaes que permitem o estabelecimento das especificaes de projeto da mquina agrcola, a partir da definio dos fatores de influncia no projeto. A partir dessa fase, so difundidas as funes requeridas no produto e as possveis restries com relao ao mesmo. A Figura 11, representada na forma de fluxograma, foi desenvolvida por Romano (2003), apresentando as tarefas ao longo das fases de projeto informacional.

Apresentao do plano Monitoramento do mercado/planejamento de marketing Fatores de inflncia no projeto

Fatores de influncia na manufatura

Envolvimento de fornecedores

Necessidades dos clientes

Requisitos dos clientes

Requisitos de projeto

Mquinas disponiveis no mercado

Especificaes de projeto

Informaes de segurana

Lies aprendidas

Aprovao das especificaes de projeto Anlise econmica financeira

Metas de dependabilidade

Custo meta da mquina

Atualizao do plano do projeto

Avaliao das especificaes

Fase 3

Mmonitoramentodo do progresso do projeto Monitoramento progresso do projeto

Figura 11 - Fluxograma 1 Fonte: ROMANO (2003)

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Projeto conceitual, segundo Romano (2003), tem por objetivo gerar o desenvolvimento da concepo da mquina. So conduzidas diversas tarefas nessa fase, iniciando com a orientao da equipe para a estruturao e funo da mquina, considerando os fatores de influncia no projeto determinados na fase anterior. Nessa fase, a gerao de algumas concepes alternativas de grande importncia para uma pr-seleo das mais adequadas. A Figura 12, representada na forma de fluxograma, descreve a fase do projeto conceitual de forma mais detalhada o procedimento.

Orientao da equipe

Monitoramento do mercado/Planejamento de Marketing

Processo de fabricao Estrutura funcional

Envolvimento dos fornecedores Concepo selecionada Estudo inicial de segurana Lies aprendidas Aprovao da concepo

Concepes alternativas Avaliao da concepo

Anlise econmica financeira

Monitoramento do progresso do projeto

Atualizao do plano do projeto

Fase 4

Figura 12 - Fluxograma 2. Fonte: ROMANO (2003)

Segundo Romano (2003), o projeto preliminar evolui da concepo para estabelecer o leiaute final, determinando tambm a viabilidade econmica do projeto. Nessa etapa, so gerados dados do produto em vrios formatos: desenho do leiaute final, lista de itens, componentes, custo de componentes, especificaes tcnicas e relatrios. O fluxograma da fase de projeto preliminar demonstra, de forma mais descritiva, as etapas e o procedimento, como mostra a Figura 13.

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Orientao da equipe Monitoramento do mercado / planejamento de marketing

Leiaute inicial

Requisito de manufatura Leiautes alternativos Plano de fabricao e de teste do produto Leiaute final Estrutura preliminar do prottipo Capabilidade de manufatura esterna

Capabilidade de manufatura interna Viabilidade econmica Avaliao da viabilidade econmica Lies aprendidas Aprovao da viabilidade econmica Anlise econmica financeira Atualizao do plano do projeto

Leiaute dimensional

Anlise de segurana

Monitoramento do progresso do projeto

Fase 5

Figura 13 - Fluxograma 3. Fonte: ROMANO (2003)

Segundo Romano (2003), o projeto detalhado a quarta fase da projetao. Tem como principal propsito a aprovao do prottipo, especificao dos componentes, detalhamento da manufatura e solicitao de investimentos para a preparao da produo. O fluxograma da fase de Projeto Detalhado demonstra, de forma mais minuciosa, o procedimento de construo do prottipo, representado na Figura 14.

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Orientao da equipe

Monitoramento de mercado / planejamento de marketing

Fabricao de componentes

Montagem do prottipo

Apresentao de prottipo

Teste de laboratrio, campo, clnica

Plano de ao corretiva do prottipo

Aprovao do prottipo

Componentes otimizados

Estrutura do produto

Certificao dos componentes Documentao da mquina revisada Plano de manufatura Controle de mudanas do projeto Manual de instrues Solicitao de investimentos Avaliao da solicitao de investimentos Aprovao da solicitao de investimentos Anlise econmica financeira Atualizao do plano do projeto

Lies aprendidas

Especificaes tcnicas

Procedimento de assistncia

Catlogo de peas e manual de assistncia

Fase 6

Monitoramento do progresso do projeto

Figura 14 - Fluxograma 4. Fonte: ROMANO (2003)

2.8 Comentrios finais

A reviso bibliogrfica, realizada neste captulo, permitiu a identificao e a importncia mais ampla do uso da tecnologia empregada em agricultura de preciso, gerao de mapas, videografia, GPS, sensoriamento remoto, fotografias areas e de equipamentos e mtodos de utilizao. O desenvolvimento da concepo de um Veculo Areo No Tripulado iniciou em uma pesquisa, demonstrando os tipos de concepes que esto sendo utilizadas, atualmente, onde cada uma tem suas prprias caractersticas e fonte de sustentao e energia. Aps realizada uma

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anlise comparativa dos modelos de VANTs, pode-se notar que o uso do avio enquadra-se melhor nos objetivos propostos neste projeto. Sendo assim, o estudo mais detalhado das metodologias de projetos tornou-se de suma importncia para a execuo do prottipo. O Modelo de Referncia para o Processo de Mquinas Agrcolas, desenvolvido por Romano (2003), mostrou as diferentes etapas em que o projeto realizado, analisando os graus de importncia de cada fase, conforme descrita nessa metodologia. Considerando que, atualmente, haja uma grande gama de aeronaves no tripuladas, realizando diversas operaes nas reas civis e militares, este captulo reservou-se a apresentar aeronaves de uso civil que possam ser utilizadas para o uso agrcola. Para isso, este trabalho reuniu projetos de aeronaves que realizam atividades voltadas ao meio ambiente, de forma a contribuir no desenvolvimento deste projeto. A concluso a que se chega que, apesar de ter uma variedade de aeronaves no tripuladas, hoje, em atividade, existe uma carncia na abordagem para uso agrcola e que, at o momento, os trabalhos que esto sendo desenvolvidos esto em constante evoluo.

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Captulo 3

MATERIAL E MTODOS

3.1 Introduo Neste captulo, esto apresentados os materiais e mtodos empregados na construo do Veculo Areo No Tripulado, reunindo e organizando, de forma sistmica e concisa, um conjunto de informaes, que permitiro executar a metodologia de projeto citada no Captulo 2. A partir dessa etapa, identificam-se as necessidades dos clientes do veculo areo que ser desenvolvido, para transform-las em objetivos ou metas do projeto, bem como para a escolha da concepo a ser utilizada no desenvolvimento do mesmo. O projeto da plataforma area, ou seja, do VANT teve incio na Universidade Federal de Santa Maria-NEMA/LASERG, sendo um projeto pioneiro na rea agrcola, realizado nessa instituio, tendo incio a partir de um aeromodelo comercial asa alta, com 2m de envergadura e motor OS Max .108cc. No entanto, apesar de apresentar boas condies de vo e de um compartimento razoavelmente adequado, esses fatores no foram suficientes para suprir as necessidades requeridas pelo projeto. A Figura 15 apresenta o aeromodelo usado nos primeiros testes.

Figura 15 - Aeromodelo dos primeiros testes

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O presente trabalho prope desenvolver um procedimento alternativo para a aquisio de dados e telemetria das atividades agrcolas com um Veculo Areo No Tripulado (VANT), que serve de apoio para monitoramento e transmisso de dados coletados em vo. A proposta deste projeto o desenvolvimento de um Veculo Areo No Tripulado e a adaptao de equipamentos (GPS, Vdeo Link, cmeras fotogrficas) para o monitoramento e sensoriamento das atividades agrcolas. Sua concepo abrange diversos domnios de conhecimento, tais como agronomia, engenharia agrcola, aerodinmica, telemetria, aeromodelismo, geomtica e programas computacionais e dispositivos eletrnicos, que devero ser aplicados, de forma integrada, para obteno dos resultados desejados. Como este trabalho consiste na concepo e na realizao de um sistema que prev a utilizao de dispositivos mecnicos e eletrnicos, torna-se fundamental deixar claro o processo pelo qual os resultados desejados sero alcanados. Com um propsito de aplicao bem definido, a utilizao de meios fsicos e lgicos para a consecuo do mesmo, plausvel determinar que o Veculo Areo No Tripulado, para a agricultura de preciso, um artefato tcnico. Logo, as atividades, cuja execuo dever ser realizada pelo veculo, dependem de meios derivados de desenvolvimentos tecnolgicos e de dispositivos que executam funes de controle que foram desenvolvidas com base em conhecimentos tcnicos de vrias disciplinas do campo tecnolgico. Nesse sentido, torna-se essencial o emprego de metodologias de projeto de produtos industriais para o alcance dos propsitos desta pesquisa e que, neste estudo, baseou-se nas proposies de (ROMANO, 2003). A metodologia proposta por Romano (2003) e adaptada para este trabalho decompese em quatro fases, assim denominadas: Projeto Informacional; Projeto Conceitual; Projeto Preliminar e Projeto Detalhado.

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3.2 Projeto Informacional Nessa fase da projetao, foram levantadas diversas informaes qualitativas, no que diz respeito construo, em funo da qualidade de vo e do espao para a adaptao da avinica. Aps a realizao de pesquisas sobre alguns modelos de VANT de uso civil, descritas no Captulo 2, foi possvel identificar diversos tipos de fontes de sustentao, cada qual com suas vantagens e desvantagens. A escolha do avio para a execuo desse projeto se d em funo do tipo de vo, condies climticas e custo de produo, sendo, suas caractersticas, descritas ao longo dessa etapa. Inicia-se a avaliao de produtos existentes no mercado, realizando uma anlise comparativa das especificaes tcnicas de cada produto encontrado. Atravs disso, ser possvel definir as principais metas a serem atingidas. A Figura 16, na forma de fluxograma, apresenta as tarefas ao longo das fases de Projeto Informacional.

Figura 16 - Fluxograma da fase de projeto informacional

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3.2.1 Definio dos clientes para o ciclo de vida do produto O ciclo de vida do produto uma descrio da vida do produto desde a identificao das necessidades at o descarte final. A identificao dos clientes, ao longo do ciclo de vida do produto, tem como objetivo identificar todos os envolvidos no projeto para que possam ser levantadas as necessidades s quais o projeto deve atender do incio ao fim, em de cada fase, conforme o Quadro 2. As informaes descritas no Quadro 2 so fundamentadas na reviso bibliogrfica conforme o Captulo 2. O projeto de um sistema tcnico um processo que envolve diversos atributos. A diviso em atributos facilita a racionalizao dos parmetros a serem considerados.
Fase Projeto Construo Testes Instrumentao Comercializao Uso Manuteno Software Clientes Projetistas Fabricante de aeromodelos e similares Equipe de projeto Tcnicos em eletrnica Empresas prestadoras de servios Empresas prestadoras de servios/cooperativas/agricultores Fabricante de aeromodelos e similares e tcnicos em eletrnica Empresas de desenvolvimento de Software

Quadro 2 - Identificao do cliente/fase do ciclo de vida do produto

3.2.2 Necessidades dos clientes Nessa etapa do projeto informacional, a relao das necessidades dos clientes foi obtida com pesquisa com agricultores envolvidos com a implantao da agricultura de preciso, da mesma forma, com estudantes da Universidade Federal de Santa Maria, os quais esto inseridos no desenvolvimento de Veculos Areos No Tripulados (Aero design). Por meio desses relatos e das pesquisas com plataformas no tripuladas, iniciaram-se mtodos para coletar imagens georeferenciadas, dando origem a uma srie de informaes teis como o nmero de plantas por hectare, distribuio de palha no solo, identificao de pragas na

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lavoura, falhas nas plantaes, eroses, distncia entre plantas, tempo de vo e manuteno dos equipamentos, proporcionando a observao detalhada de propriedades. 3.2.3 Requisitos dos clientes Fonseca (2000) relata que os requisitos dos clientes devem ser confrontados com os atributos do produto e, segundo o autor, esses predicados podem ser divididos em atributos gerais e atributos especficos, onde o primeiro se divide em bsico e atributo do ciclo de vida. J o segundo, destina-se classificao dos requisitos dos clientes em fases do ciclo de vida. O levantamento das informaes tcnicas e das necessidades dos clientes servir para a tomada de deciso em alguns dos aspectos inerentes s condies de vo e s atividades de monitoramento. 3.2.4 Valorao dos requisitos dos clientes A valorao dos requisitos dos clientes descreve a importncia de cada trabalho, considerando a prioridade de cada item. Para essa valorao, utiliza-se o software Diagrama de Mudge, onde seu forma original apresentado por Csillg(1985), podendo-se utilizar outro software de anlise de valores. Entretanto, nesse trabalho o diagrama de Mudge utilizado foi adaptado por Reis(2002). De acordo com Csillag (1985 apud REIS, 2003), o diagrama de Mudge era utilizado para comparar funes de um produto dentro da tcnica de anlise de valor. O diagrama de Mudge a valorao descrita pela comparao dos requisitos aos pares, exceto os iguais, de modo que todos os requisitos sejam avaliados. O autor ressalta que, em cada comparao, so realizadas duas perguntas: Qual requisito mais importante para o produto? Quanto mais importante esse requisito? Para a segunda pergunta, o diagrama de Mudge permite trs respostas: A) muito mais importante; B) medianamente mais importante; C) um pouco mais importante.

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3.2.5 Especificaes de projeto Os requisitos do cliente devem ser convertidos em requisitos de projeto a fim de se decidir parmetros fsicos do artefato tcnico, visto que estes fatores esto diretamente relacionados s atividades do projeto. Desse modo, os requisitos de projeto devem conter expresses associadas a unidades de medidas, apresentando, de forma fsica, as condies relacionadas ao projeto. Depois de estabelecidas s especificaes do projeto, necessria a sua classificao para que seja possvel verificar a adequao das mesmas ao problema do projeto. 3.3 Projeto Conceitual Segundo Pahl e Beitz (1996), o projeto conceitual est dividido em uma srie de etapas com o objetivo de gerar uma concepo, isto , determinar a proposta de soluo que ir satisfazer a funo global. O projeto conceitual a fase do processo onde se inicia a concepo do artefato, seguindo as necessidades identificadas na fase informacional. Segundo Menegatti (2004), no incio do projeto conceitual, o produto descrito de uma forma abstrata, independente de princpios fsicos. Os requisitos de projeto, citados na etapa anterior, prosseguem na segunda fase da metodologia de projeto. Nessa fase, pode-se selecionar a concepo mais conveniente, realizando a anlise comparativa entre as concepes elaboradas. A Figura 17, representada na forma de fluxograma, descreve a fase do projeto conceitual que demonstra de forma mais detalhada o procedimento.

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Figura 17 - Fluxograma da fase de projeto conceitual

3.3.1 Funo global e estrutura de funes De acordo com Pahl e Beitz (1996), uma funo pode ser entendida como uma relao entre entrada e sada do sistema tcnico com o propsito de realizar uma determinada tarefa. Com a definio da funo global do sistema tcnico, pode-se caracterizar as dimenses e as necessidades que o prottipo possuir para desempenhar os requisitos de projeto. Segundo Back (1983), a funo global definida como sendo uma relao entre causa e efeito das grandezas de entrada e sada. Isso s acontece aps definir a funcionalidade do sistema tcnico que, nesse caso, voar, monitorar e georeferenciar. O desenvolvimento deste trabalho envolve a construo e a utilizao de um Veculo Areo No Tripulado para atividades inerentes a agricultura de preciso. O fluxograma da Figura 18 apresenta o processo e a estrutura de funes.

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Figura 18 - Processo de anlise funcional

3.3.2 Desenvolvimentos de alternativas de concepo Com base nas necessidades dos clientes, vrios so os fatores que determinariam uma ou mais concepes. No entanto, como este projeto trata de um sistema tcnico (Veculo Areo No Tripulado), a concepo deve satisfazer as regras aerodinmicas, fsicas e geomtricas, por serem fatores determinantes para o desempenho do VANT. Os critrios utilizados para as alternativas de concepes esto diretamente relacionados com a sustentao que o perfil da asa dever gerar, posicionamento da asa em relao fuselagem e o posicionamento do motor. Essas consideraes esto diretamente relacionadas ao equilbrio da aeronave, permitindo, a mesma, possuir diferentes desempenhos. A etapa do desenvolvimento de alternativas de concepo busca princpios de solues, estando diretamente relacionada com a elaborao de cada parte do VANT. Nesse caso, ser apresentada, passo a passo, a descrio da estimativa de peso, seleo do perfil, sistemas de propulso que, nesse caso, dividem-se em motor e hlice, ainda velocidade de decolagem, os tipos de arrastos que envolvem o projeto, parmetro de desempenho, fuselagem e trem de pouso. Com relao estimativa inicial de peso, Raymer (1999) relata que o dimensionamento de uma nova concepo de VANT tem incio considerando as cargas a serem elevadas, estimando o peso do equipamento, o peso de combustvel e o peso pago.

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W0 = WU + W f + WP

(Eq. 1)

Wu Carga til o peso designado carga e os seus respectivos suportes. Wf Peso do combustvel, atribudo carga mxima de itens de consumo, para a realizao do vo. Wp Carga paga est relacionada com a estrutura, sistema de controle e o sistema de propulso e todos os equipamentos necessrios para o vo. Wo Carga total. A seleo do perfil da asa, adequada para o VANT, simulado no software de escoamento de perfis aerodinmicos XFLR58. Essa seleo baseada nos requisitos de projeto e na massa que o VANT dever transportar. Foram ensaiados vrios perfis de asa, simulando o escoamento e suas caractersticas, onde se analisou as polares de Cl * Cd (sustentao pelo arrasto), Cl * (Sustentao pelo ngulo de ataque), L/D (eficincia do perfil) e Cl * Cm (Sustentao por momento de arfagem). Coeficiente de sustentao (Cl) a capacidade que um determinado perfil tem de gerar sustentao. Para o Cl, importante tambm a forma com que a curva de sustentao termina, ou seja, o ideal que o incio da perda de Cl se d de forma bastante suave, e no bruscamente. Coeficiente de momento (Cm) a capacidade que um determinado perfil tem de gerar momento normalmente picador, ou seja, para baixo. Quanto maior for o Cm, maior ser o momento picador, e, neste caso, maior dever ser a fora que a empenagem horizontal dever fazer para equilibrar a aeronave, resultando da uma carga adicional para o vo, inclusive com perda de velocidade e aumento do consumo de combustvel. Coeficiente de arrasto (Cd) refere-se a todos os objetos que se deslocam atravs do ar com resistncia ao avano. No caso dos avies, este arrasto produz um turbilhonamento na asa e, quanto maior o ngulo de ataque, maior ser o turbilhonamento, conforme apresentado na Figura 19.

Software de escoamento bidimensional analisando a aerodinmica para razo de aspecto infinita. Nasa.

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Figura 19 - Foras atuantes na asa

J o sistema de propulso responsvel pela produo de trao da aeronave, tendo como principais elementos geradores de fora, a hlice, que tem a capacidade de acelerar uma massa relativamente grande de ar, e o motor, que a partir da potncia definida e a rotao apropriada tem a capacidade de gerar potncia e torque atravs da hlice. A busca para a seleo do motor realizada pela identificao dos modelos de motores existentes no mercado cuja potncia seja prxima estimada no projeto. A principal forma de analisar o desempenho atravs de sua curva de potncia e torque em funo da rotao. Essa caracterstica implica uma relao direta com o tipo de vo a ser realizado e a fora de empuxo para transportar a carga. Outro fator importante para a seleo do motor a questo de custos e aquisio, visto que estes motores tm a comercializao voltada para o modelismo. A escolha do motor a gasolina, monocilndrico, 2 tempos, est relacionada s aeronaves utilizadas no aeromodelismo aptas a acrobacias, que se enquadram nos requisitos de projeto. Com relao s resultantes aerodinmicas pode-se citar arrasto parasita, que o arrasto produzido por todas as partes do avio que no produzem foras teis ao vo, e o arrasto induzido, que uma conseqncia de asas finitas e da diferena de presso do ar que passa pela superfcie da asa (intradorso e extradorso) 9, formando um turbilhonamento em espiral, sendo que esse fenmeno cria um arraste adicional no desempenho da aeronave. A razo de aspecto10 o
9

O arraste induzido formado basicamente pela diferena de presses entre o intradorso e o extradorso da asa. A fuga de ar que ocorre da zona de alta presso no intradorso para uma zona de baixa presso no extradorso diminui a sustentao gerando a necessidade de aumentar o ngulo de ataque da aeronave que implica em um maior arraste. 10 a razo entre a envergadura da asa com a sua corda mdia.

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principal fator no clculo do arraste induzido da aeronave, sendo que essa deve ter o maior valor possvel para que no haja perdas de sustentao. A Figura 20 demonstra, de forma ilustrativa, o sentido do arrasto induzido.

Figura 20 - Vrtices de ponta de asa

O sistema de equaes usado para determinar a rea alar foi o desenvolvido pela equipe Carancho 2006 da UFSM, que participa da competio Aerodesign da SAE, baseado nos princpios de (RAYMER, 1999). Os dados de entrada para o sistema so: - densidade do ar (ao nvel do mar); ( de 0,0012250 g / cm.= 1,2215 kg/ m). - razo de aspecto; (a definir) - arraste parasita na decolagem; (n de Reynolds) - dados do perfil; (n) - velocidade de decolagem; (m/s), - massa total carregada; (kg), - ngulo de construo do perfil; (), - trao da hlice na velocidade de decolagem. (kgf). Desse modo, para determinar os parmetros de desempenho, utiliza-se a tabela de funes, em que as estimativas iniciais para o desempenho do Veculo Areo No Tripulado so: - Coeficiente de sustentao mxima da asa (CL) mx; - Razo peso/rea W/S carregamento alar; - Razo empuxo/peso T/W.

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Para o desenvolvimento da concepo da fuselagem, deve-se analisar a quantidade de componentes envolvidos e, a partir da, iniciar a organizao do posicionamento da instrumentao requerida no projeto e dos equipamentos de controle do VANT, seguindo as caractersticas aerodinmicas necessrias para o vo. Dentre os fatores necessrios para o correto equilbrio do VANT, est a utilizao de todos os equipamentos requisitados no projeto ou de um lastro para o correto posicionamento do centro de gravidade. Com relao ao trem de pouso, o principal integrante do sistema de pouso em uma aeronave, usado tanto na decolagem como na aterrizagem. Considerando a posio na fuselagem, ela pode ser convencional, onde a bequilha direcional est situada na cauda da aeronave, ou triciclo, onde o trem principal est atrs do CG e a bequilha direcional est situada na frente da aeronave. Segundo Raymer (1999), o posicionamento longitudinal do trem de pouso principal e da bequilha deve ter uma configurao na qual a carga da bequilha no dever ultrapassar a 10 % do peso da aeronave para a decolagem. 3.4 Projeto Preliminar Analisando as fases anteriores, possvel perceber que o sistema tcnico evoluiu para formas, de modo a acompanhar uma seqncia lgica e evolutiva. O prottipo ser composto por um conjunto de componentes formado por diversos tipos de materiais, com especificaes e dimenses diferentes, acabamentos superficiais bem detalhados, e dever possuir um procedimento de construo minucioso nessa fase. nessa fase da projetao que se inicia o plano de fabricao do prottipo e a anlise de viabilidade econmica, nesse caso realizado no pr-projeto. Somente depois de aprovada essa viabilidade, o projeto poder seguir para a fase de projeto detalhado. Partindo desse princpio, o primeiro passo consiste na identificao dos requisitos determinantes para a definio do leiaute do produto, os quais sero definidos observando as necessidades dos clientes e os requisitos de projeto.

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Segundo Pahl e Beitz (1996), na fase do projeto preliminar, nem sempre possvel determinar um plano registrado, no entanto, podem-se criar ferramentas para a orientao dos passos a serem tomados. Para Menegatti (2004), as tarefas da etapa do projeto preliminar podem ser muitas vezes interativas. Apesar de serem representadas pelo autor de forma seqencial, servem de forma didtica e simples. O fluxograma, apresentado na Figura 21, exibe os passos, de forma descritiva, do procedimento para a execuo da aeronave.

Figura 21 - Fluxograma do projeto preliminar

Os requisitos principais so aqueles que apresentam uma importncia determinante nessa fase. Podem ser separados por fuselagem, empenagem, asas e os espaos para equipamentos. A definio do compartimento interno da fuselagem inicia-se com os principais equipamentos que o VANT transportar. Esses instrumentos so responsveis pela aquisio de imagens, orientao geogrfica, transmisso de dados em tempo real e equipamentos necessrios ao vo. A produo de desenhos em escala ser uma tarefa fundamental para o auxlio do dimensionamento e forma do prottipo, alm de apresentar a posio prvia dos componentes de controle.

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Ao definir a localizao dos instrumentos, inicia-se o ajuste dos equipamentos a bordo do VANT, considerando os movimentos aerodinmicos que, nesse caso, reflete-se na abertura angular da cmera de vdeo e fotogrfica para a melhor captao e transmisso de imagens. O leiaute dimensional do prottipo a etapa onde ser realizada a unio de todas as partes que compem o prottipo. Durante essa fase, so ajustados os encaixes dos componentes que constituem o VANT. As funes incorporadas nessa etapa visam consolidar as alteraes realizadas ao longo do processo, apresentando, de forma detalhada, o leiaute do prottipo. Assim, as verificaes ajudam a identificar pontos fracos que possam interferir no leiaute, servindo para auxiliar na busca por alguma soluo. 3.5 Projeto Detalhado Segundo Romano (2003), o projeto detalhado faz a interface entre o projeto e a produo. Nessa fase, iniciam-se os desenhos mais detalhados para a fabricao dos componentes. A Figura 22, representada na forma de fluxograma, descreve a fase do projeto detalhado que demonstra, de forma ordenada, cada procedimento.

Figura 22 - Fluxograma da fase de projeto detalhado

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As etapas do fluxograma da fase do projeto detalhado esto descritas no captulo 4, que se refere ao desenvolvimento e a construo do prottipo, chegando aprovao e ao registro das lies aprendidas do mesmo. A realizao dos testes no prottipo tem como finalidade avaliar as especificaes tcnicas do projeto, fornecendo todas as informaes relativas ao desempenho da aeronave. A fase do projeto detalhado finalizada com o registro das lies aprendidas. 3.6 Mtodos para a captao dos dados e equipamentos Esta etapa do trabalho destina-se a descrever os mtodos e instrumentos utilizados na navegao e captao de imagens pelo VANT. Como este trabalho est diretamente relacionado agricultura de preciso, intensa a busca por melhorias na qualidade dos dados obtidos, bem como a diversificao dos mtodos utilizados na aquisio de imagens areas de propriedades rurais. Para que as fotografias e filmagens areas sejam utilizadas no processo de agricultura de preciso, alguns fatores devem ser observados, tais como a boa resoluo das imagens obtidas, o georeferenciamento dos vrtices da imagem, entre outros. Neste projeto, foi utilizada uma cmera digital Sony modelo CyberShot P-93 com resoluo de 5 milhes de pixels (MP) e um carto de armazenamento do tipo Memory Stick com capacidade para 1024Mb, que possui espao suficiente para a armazenagem de aproximadamente 640 fotografias. A aquisio de imagens pela mquina fotogrfica digital feita a partir da excitao do sensor CCD (Dispositivo de Carga Acoplado - Charge-Coupled Device), em que cada ponto luminoso da imagem captado pelo sensor eletrnico denomina-se pixel, e o arranjo ordenado de pixels de diferentes intensidades de cor formam a imagem digital. Todo pixel refere uma intensidade de cor vermelha, verde e azul (sistema RGB Red, Green, Blue), cuja combinao resulta em uma cor do espectro luminoso, variando do preto (ausncia de cor) ao branco (mxima intensidade de cor R, G e B). Cada pixel registrado codificado por uma localizao cartesiana na imagem fotogrfica e uma intensidade de cor. O nmero total de pixels de uma fotografia digital chama-se resoluo. Nesse caso, quanto maior o nmero de pixels (maior resoluo),

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maiores sero a dimenso da imagem registrada, o nmero de detalhes percebido e o tamanho do arquivo de computador gerado. Para a finalidade de nosso estudo, de nada valem as fotografias areas digitais que no possuem seus vrtices georeferenciados. Portanto, foram acoplados diversos equipamentos com a finalidade de se conhecer as coordenadas relativas rea que se est sobrevoando no exato momento da obteno da imagem pela cmera filmadora. O sistema consiste em uma cmera filmadora com sensor CCD com resoluo de 380 linhas, comumente utilizada em circuitos fechados de TV, ligada a um dispositivo responsvel pela sobreposio de uma camada de vdeo (Blackbox Overlay) contendo as coordenadas da imagem que est sendo visualizada. evidente a necessidade de ligao de um aparelho GPS (Sistema de Posicionamento Global - Global Positioning System) no Blackbox para que esta seja sua referncia de coordenadas. Como resultado dessa ligao, temos a imagem de vdeo obtida da cmera somada a sua coordenada atual, renovada uma vez a cada segundo de acordo com a coordenada recebida do aparelho GPS. Essa imagem composta, enviada estao base no solo por meio de um transmissor de radiofreqncia, visualizada em um monitor e instantaneamente gravada em mdia magntica. Os equipamentos esto apresentados na Figura 23. De acordo com as imagens recebidas e observadas pelo monitor, decide-se se h ou no necessidade de aquisio de imagens estticas (fotografias) com qualidade superior a observada em movimento. Caso haja necessidade, um boto acionado no controle remoto e a mquina fotogrfica digital fixada no VANT captura a foto no instante desejado. As fotografias so obtidas a alturas diversas, que variam entre 150 e 320 metros (altura de vo do VANT), afetando bruscamente a rea de abrangncia e a qualidade das imagens adquiridas. Como resultados, tm-se imagens com tamanho de pixel equivalente, variando entre 17cm e 970cm, ao nvel do solo.

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Cmera de vdeo

Data Link

GPS

Equipamento de sobreposio

Cmera digital Sony modelo CyberShot P-93


Figura 23 - Equipamentos para a transmisso de dados

O plano de vo consiste em definir a escala em que as aerofotos sero capturadas, definir a rea a ser monitorada e transmitir as imagens em tempo real para a equipe terrestre, dando incio ao monitoramento. Nessa fase, verificando a existncia de manchas ou no-conformidades na rea pesquisada, realiza-se o registro das fotografias, bem como de suas coordenadas geogrficas. Nessa fase tambm definida a altitude de trabalho do VANT, abertura angular, nmero de fotos que sero tiradas e porcentagem de recobrimento longitudinal.

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Depois de colhidas as imagens, ser feito o trabalho de georeferenciamento digital (insero das coordenadas nas respectivas fotografias) e o mosaico, quando necessrio. Para esse tipo de trabalho, costuma-se usar os softwares Autocad Map e Track Maker. 3.7 Consideraes finais Este captulo apresentou a metodologia para o desenvolvimento do Veculo Areo No Tripulado, descrevendo, de forma ordenada, cada processo de projeto do prottipo com o detalhamento de todas as etapas e suas ferramentas, de forma a seguir a metodologia proposta. Ainda, nessa fase, podem-se compreender as etapas seguidas na construo do prottipo, de forma a possibilitar um controle de custo para as atividades a seguir.

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Captulo 4

DESENVOLVIMENTO E CONSTRUO

4.1 Introduo Este captulo possui por objetivo apresentar os resultados da metodologia aplicada para a construo do prottipo na concepo final, descrevendo, por mdulos e fases, cada um dos componentes fabricados e os diversos tipos de materiais empregados na construo do VANT. A atividade relacionada ao desenvolvimento do VANT teve incio, na Universidade Federal de Santa Maria, nas instalaes do Programa de Ps-Graduao em Engenharia Agrcola, onde foram realizados o projeto, metodologia para concepo e o processo de montagem do VANT. As atividades de construo foram executadas na Gautier Indstria de Capacetes. Seguindo os passos do processo do projeto definido no captulo anterior, implementa-se para cada fase as aes planejadas nas respectivas etapas da Figura 16. A mudana da nomenclatura nesse captulo (fase por projeto) em funo da reviso bibliogrfica, que utiliza as macro-fases, como projeto.

4.2 Fase Informacional 4.2.1 Definio dos clientes para o ciclo de vida do produto O projeto de um artefato tcnico um processo que envolve diversos atributos. Esses atributos so divididos de forma a facilitar a racionalizao dos parmetros a serem considerados. O Quadro 3 demonstra a diviso dos atributos do projeto em fases, juntamente com os clientes envolvidos e com o que se espera de cada fase.

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Fase Projeto Construo Testes Instrumentao

Clientes Projetistas Fabricante de aeromodelos e similares Equipe de projeto Tcnicos em eletrnica

O que se deseja Elaborao do prottipo para trabalhar com aspectos inerentes s atividades de monitoramento Caracterstica de fabricao e aquisio de material Viabilidade do uso Resoluo ideal para a captao da imagem Integrao da tecnologia para a agricultura. Otimizar o uso da mquina agrcola Identificar manchas nas lavouras Monitoramento de rea Reduzir custo de operao nas mquinas agrcolas Prevenir qualquer tipo de erro no monitoramento Qualidade de vo

Comercializao Empresas prestadoras de servios Uso Empresas prestadoras de servios/cooperativas/agricultores Manuteno Fabricante de aeromodelos e similares e tcnicos em eletrnica

Quadro 3 - Identificao do cliente/fase do ciclo de vida do produto

O Quadro 4 apresenta as necessidades dos clientes para o desenvolvimento do projeto, estabelecendo de forma sucinta cada fase.
Fase Projeto Necessidades dos clientes O projeto deve ser simples Englobar as atividades agrcolas Produo Fabricante de aeromodelos e similares Ter baixo custo de produo Fcil aquisio de material Comercializao Empresas prestadoras de servios Desempenhar multifunes no uso agrcola Preo acessvel Oferecer fotografias areas Uso Empresas prestadoras de Poder decolar e pousar em qualquer terreno servios/cooperativas/agricultores Voar em baixa velocidade Ser de fcil pilotagem Ter uma boa resoluo de imagens Ter uma boa captao de imagens Coletar imagens em tempo real Apresentar boa preciso na rea de cobertura Ter boa resistncia Ser de fcil desmonte Ter boa portabilidade Apresentar boa estabilidade de vo Ter baixa manuteno Ter elevada capacidade de carga Quadro 4 - Necessidades dos clientes e sua classificao segundo as fases do CV Clientes Projetistas

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O Quadro 5 apresenta os requisitos dos clientes de forma aleatria para o desenvolvimento do projeto. Dessa forma, estabelece questes de qualidade de imagens e vo, relacionando conhecimentos aerodinmicos s informaes dos clientes. Atravs disso, foi desenvolvido um quadro de necessidades dos clientes para estabelecer uma matriz, possibilitando, dessa forma, a comparao e valorao dos requisitos dos clientes.
Requisitos dos clientes 01 02 03 Estabilidade longitudinal Pouso e decolagem curtos Capacidade para o volume de carga Descrio O VANT deve ter boa estabilidade a ponto de propiciar imagens areas de boa qualidade. O VANT deve decolar e pousar em distncias curtas(inveriores a 60m), no sendo necessrio o uso de uma rea especifica para estas aes. O VANT deve ter espao suficiente para a montagem dos equipamentos de instrumentao (data link, cmera de vdeo e fotografia, overlay, GPS e instrumentao de controle do VANT). 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 Capacidade para peso da carga rea livre para instrumentao Estabilidade lateral em curvas Robustez Baixo peso vazio Fcil desmonte Elevada autonomia Baixa velocidade Baixo custo de manuteno Fcil portabilidade Custo de combustvel Combustvel de fcil obteno rea limpa sem contaminao para a instrumentao Quadro 5 Requisitos dos clientes O VANT deve ter capacidade de carga suficiente para transportar os equipamentos descritos no item anterior. Fcil acesso aos instrumentos no interior do VANT A plataforma deve ter baixo ngulo de inclinao em curvas. O VANT deve ser resistente a impactos leves durante o pouso e o transporte. O VANT deve ser leve. O VANT deve ter peas desmontveis para facilitar o transporte. O VANT deve ter elevada autonomia de vo. O VANT deve ter baixa velocidade de cruzeiro propiciando boas imagens e coleta adequada de amostras pelos sensores. O VANT deve ser de fcil manuteno e baixo custo de reposio de peas. O VANT no deve conter peas muito grande e deve ser fcil de transportar. O combustvel deve ser acessvel. O combustvel deve ser encontrado facilmente no comrcio. Os instrumentos devem ficar livres de resduos do motor.

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4.2.2 Valorao dos requisitos dos clientes Nessa etapa, desenvolveu-se uma matriz com as informaes obtidas no Quadro 5, realizando comparaes entre os itens, com o auxlio do diagrama de Mudge, que servir como ferramenta para constituir o grau de importncia de cada item. A Figura 24 demonstra o diagrama com uma lista de pontuao por percentual, tendo sido obtida por cada um dos requisitos do Quadro 5.

Figura 24 Interface de trabalho do software para a construo do diagrama de Mudge Fonte: Reis(2002)

Por meio do diagrama de Mudge, ordenaram-se os requisitos dos clientes, segundo uma pontuao que determina as prioridades para o bom desempenho do VANT.

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A sada de dados do software uma lista com a pontuao absoluta, obtida por cada um dos requisitos. Assim, a pontuao foi dividida em dez intervalos, sendo que cada um deles corresponde a um valor que varia de 1 a 10. Por exemplo, o intervalo de valores obtidos mais alto, de 48 a 53 pontos, corresponde ao valor 10. Portanto, se determinado requisito recebeu pontuao 53, o mesmo tem valor 10. Esses intervalos foram calculados diminuindo-se a dcima parte (10 intervalos), da maior pontuao at zero, e arredondando-se para o nmero inteiro mais prximo (ex.: 47,7 para 48; 31,8 para 32;...), conforme demonstra a Tabela 1.
Tabela 1 - Classificao dos resultados obtidos com o diagrama de Mudge, dos requisitos do cliente

Classificao 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Requisitos 16 11 1 6 10 13 7 8 4 3 9 2 12 15 14 5

Pontuao Valor (1 10) 53 36 32 32 26 25 22 20 19 11 9 9 6 5 4 3 10 7 7 7 6 5 5 4 4 3 2 2 2 2 1 1

Intervalos 53 a 48 32 a 36 32 a 36 32 a 36 26 a 31 21 a 25 21 a 25 16 a 20 16 a 20 11 a 15 5 a 10 5 a 10 5 a 10 5 a 10 0a4 0a4

Essa forma de organizar os requisitos facilita avaliar os itens fundamentais para a construo do prottipo, pois demonstra, de forma escalonada, os requisitos envolvidos, ajudando a criar as alternativas para a soluo da concepo do VANT. Para a converso dos requisitos de clientes em requisitos de projeto, deve-se estabelecer algo fsico sobre o produto, como apresentado no Quadro 6.

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Fases do CV Projeto

Requisitos de projeto - No contaminao dos instrumentos - Velocidade de decolagem (m/s) - Velocidade de vo (m/s) - Altura de vo (m) - Massa do VANT (kg) - Massa de equipamentos (kg) - Dimenses do VANT (mm) - Nmero de componentes fabricados (%) - Nmero de componentes de mercado (%) - rea de cobertura (m2)

Fabricao

- Aquisio de material - Fcil construo - Custo de produo (R$) - Processos de produo

Montagem

- Fcil montagem e desmontagem - Tempo de montagem e desmontagem (h) - Utenslios necessrios para a montagem e desmontagem (%) - Fcil limpeza na desmontagem

Transporte para uso/venda Uso

- Fcil transporte - Compacto para transporte (m3) - rea de instrumentao (m2) - Fcil controle - Pouso e decolagem em qualquer terreno - Fcil manobrabilidade do VANT

Quadro 6 - Requisitos de projeto e sua classificao quanto s fases do CV

4.2.3 Especificaes de projeto O primeiro estudo concentrou-se na configurao inicial da asa, e partindo do tipo de vo e de estabilidade optou-se por asa alta, a qual apresenta um maior equilbrio em rolamento e guinagem. As caractersticas fsicas e necessrias ao VANT envolvem o espaamento interno para equipamento, locais adequados para instrumentao, condies de equilbrio em vo, sustentao mnima para suporte de carga, alcance mximo, autonomia de vo, velocidade ideal, teto de vo, propulso requerida e condies de pouso e decolagem. O Quadro 7 apresenta o valor meta para cada fase do CV representada no Quadro 6, descrevendo, em unidades, cada requisito de projeto.

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Fases do CV Projeto

Fabricao

Montagem

Transporte Uso

Valor meta - Resduos expelido do motor, fora do alcance dos instrumentos de monitoramento - Velocidade de decolagem: > 12 m/s - Velocidade de vo: < 40 km/h - Altura de vo: 700m de altura - Massa do VANT: < 16 kg - Massa de equipamentos: < 8 kg - Dimenses (envergadura) do VANT: 3 m - Nmero de componentes fabricados: a definir (%) - Nmero de componentes de mercado: a definir (%) - rea de cobertura/tempo: 60 ha/h - Aquisio de material: a definir (%) - Fcil construo: - Custo de produo: 10.000.00 (R$) - Processos de produo: 80% - Fcil montagem e desmontagem: 70% (encaixe rpido) - Tempo de montagem e desmontagem: < 1hora - Utenslios necessrios para a montagem e desmontagem: 5 % - Fcil limpeza na desmontagem/ tempo: < 20% do tempo de desmonte. - Fcil transporte: < 1 m3

- rea de instrumentao: > 0,09 m3 - Fcil controle: a definir (%) - Pouso e decolagem em qualquer terreno: > 12 m/s - Manobrabilidade: a definir (%) Quadro 7 - Requisitos de projeto e seu valor meta

O desenvolvimento e a diviso do projeto da aeronave so feitos considerando os seguintes itens: aerodinmica, desempenho, estabilidade e estruturas, conforme apresentado no Quadro 8.
Aerodinmica Mxima eficincia alar; Geometria alar com baixo arraste induzido; Fuselagem com pouca interferncia e mnima rea molhada possvel. Desempenho Sustentao para diversas condies de vo; Autonomia para no mnimo 1 hora de vo; Pouso e decolagem requerendo mnimo de rea; Potncia do sistema moto-propulsor; Estabilidade Estruturas Estabilidade longitudinal para qualquer velocidade e cargas diversas; Estabilidade lateral-direcional; Velocidade de manobra; Fator de carga; Materiais de alta resistncia e leveza. Quadro 8 - Quadro de subdiviso do projeto

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4.3 Fase Conceitual 4.3.1 Funo global e estrutura de funes O processo de anlise funcional explica, de forma ordenada, a funo global, juntamente com as subfunes e funes elementares. A funo global do prottipo o monitoramento e o sensoriamento remoto de forma que, para realizar essa funo global, so necessrios outros tipos de funes como voar na altura necessria e transmitir dados em tempo real georeferenciado. Partindo da funo global, que monitorar uma determinada rea usando uma aeronave, iniciaram-se pesquisas de concepes para melhor desempenho das condies de vo com os equipamentos de monitoramento, conforme mostrado na Figura 25.
Monitorar e georeferenciar imagens a partir de um VANT Ativar rdio controle (R/C), bateria e motor do VANT

Voar

Carregar instrumentos

Captar imagens

Taxiar VANT Conferir superfcies dos comandos

Acionar comandos R/C para decolar

Acionar comandos R/C para pousar

Acionar cmera

Realizar filmagem

Ligar chave do R/C Ligar chave da bateria

Acelerar motor Cabrar profundor Controlar VANT Estabilizar VANT

Picar profundor Controlar VANT Estabilizar VANT Cortar motor

Alojar instrumentos Fixar instrumentos

Armazenar imagem

Transmitir imagens

Girar hlice

Figura 25 - Fluxograma da estrutura de funes

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4.3.2 Desenvolvimento de alternativas de concepes O desenho da concepo do VANT iniciou-se a partir do estudo de aeronaves semelhantes, como prope (RAYMER, 1999). No tendo muitas especificaes das caractersticas gerais dos VANTs existentes para a agricultura de preciso, foi realizada anlise das reais necessidades de construo e vo para a adequao das condies requeridas no projeto. 4.3.3 Estimativa inicial de peso A estimativa de peso dada pelo somatrio da carga til, peso de combustvel e carga paga, conforme a equao 1. ( eq.1)

W0 = WU + W f + WP

Wu Para esse item, a estimativa de carga foi de 70 N, valor esse obtido pelo somatrio do peso de cada equipamento inserido no compartimento de carga. Wf Para isso a, estimativa de carga foi de10 N, referente ao consumo de combustvel necessrio para 1hora de vo. Wp Para esse item a estimativa de carga foi de 66,5 N, Wo Carga total. Para este projeto a carga total mxima estimada foi de Wo= 146,5 N. 4.3.4 Seleo do perfil da asa Para o procedimento de seleo do perfil de asa, o nmero de Reynolds tpico dos modelos varia na faixa de 2,0. 105 a 5,0. 105, em virtude das pequenas dimenses e das baixas velocidades de operaes de vo. O nmero de Reynolds selecionado, neste trabalho, foi de 2,5.105. O motivo dessa escolha de que esse aproximadamente o nmero de Reynolds em que ocorre a transio completa de uma camada limite de fluxo laminar para uma de fluxo turbulento, em qualquer perfil. Como os perfis escolhidos para anlise representam perfis de alta sustentao (alto CL) so, portanto perfis projetados para uma camada limite turbulenta. Assim, a aeronave

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precisa atingir em mdia, um nmero de Reynolds de no mnimo 2,5. 105. De outra forma, a eficincia do perfil seria muito pequena para que a aeronave pudesse levantar vo. Dessa forma, pode-se perceber a diminuio brusca de sustentao e eficincia de qualquer dos perfis analisados para Reynolds menores que 2,5. 105 no XFLR5. Para o perfil Eppler 423, pode-se visualizar a diminuio de eficincia para Reynolds menores, conforme a Figura 26.

Figura 26 - Sustentao

Em vermelho, um Reynolds de 2,5. 105; em bege, um Reynolds de 2,0. 105 e em rosa 1,5. 105. Os perfis de alta sustentao usados em veculos areos no tripulados variam conforme as caractersticas de vo que se deseja. Para este trabalho, foram realizados ensaios utilizando os seguintes perfis: USA-35B, GA30U-613.5, FX74_CL5_140, Eppler423 e NACA 4412. Os principais critrios de seleo foram os coeficientes de sustentao e a eficincia (sustentao mxima para um menor arraste). A Figura 27 demonstra os grficos de eficincia dos perfis selecionados. J a Figura 28, indica o coeficiente do momento ou arfagem.

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Figura 27 - Eficincia dos perfis

Figura 28 - Coeficiente de Momento

O perfil Eppler423 foi o que mais se adequou s necessidades requeridas pelo projeto, pois o nico que apresenta, simultaneamente, alta sustentao e eficincia, apesar de ter um alto momento de arfagem (Cm), sendo este reduzido pelo fato da asa com este perfil apresentar uma menor rea alar.

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O ngulo de incidncia i= 6 escolhido foi o que apresentou a maior eficincia para uma grande sustentao, podendo ser visto pela Figura 29.

Figura 29 - Formato do perfil

A Figura 30 indica as caractersticas do perfil escolhido:

Figura 30 - Caractersticas do perfil

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4.3.5 Sistema de propulso O sistema de propulso apresenta um motor a gasolina, monocilndrico, 2 tempos, utilizado em aeromodelos para acrobacias. O sistema de partida composto de mola de toro acoplado ao virabrequim e a hlice; a alimentao realizada atravs de carburador, com diafragma e vlvula tipo borboleta. O peso do motor de 2,3 Kg e as dimenses esto descritas na Figura 31.

Figura 31 - Demonstra o modelo G620 PU e suas dimenses Fonte: Komatsu Zenoah CO. (2005)

O grfico, representado na Figura 32, demonstra as curvas de potncia e de torque. A regio de torque mximo est compreendida entre 6.000 e 8.000 RPM. Isso significa que, para o melhor rendimento, o motor tem que estar nessa faixa de rotao. Nota-se que o motor ainda tem capacidade para atingir at 10.000 RPM. 4.3.5.1 Concepo da hlice e estimativa de trao Para a seleo da hlice, foi utilizado o aplicativo Java Prop, MH Aerotools (2005) que consiste em um software de ensaios para perfis, passo e dimetro de hlices. O grfico de potncia versus rotao do motor, apresentado na Figura 32, auxilia na escolha da hlice mais adequada para o desempenho do motor.

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Figura 32 - Curvas de Torque e Potncia

Sabe-se que quanto maior o dimetro de uma hlice, maior sua eficincia, desde que o nmero de Mach11, na ponta da hlice, seja pequeno. Deve-se escolher, ento, o maior dimetro de hlice, a fim de que o motor seja capaz de manter a rotao constante. Quanto maior a potncia do motor, maior a trao da hlice para um mesmo rendimento e velocidade da aeronave. Isso visualizado pela equao 2: ( eq.2)

T.V P = rendimento da hlice T = fora de trao da hlice P = potncia do motor V = Velocidade =

Assim, deve-se escolher a maior potncia possvel e a menor rotao, pois quanto menor a rotao, maior poder ser o dimetro. Escolhe-se uma rotao de 8000 rpm, na qual a potncia

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Medida de velocidade em funo da velocidade do som. O nmero Mach a relao entre a velocidade de um objeto mvel e a velocidade do som - 340 m/s ou 1.220 km/h ao nvel do mar

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estabelecida est diretamente relacionada ao torque mximo, sendo esta rotao de 2000 rpm menor que a rotao mxima. Atravs da Figura 32, fica estabelecida a potncia de 4,3 HP equivalente a 3206, 5 W para a rotao selecionada. Alguns dimetros de hlice foram utilizados em uma planilha eletrnica e, os respectivos resultados, obtidos no aplicativo Java Prop, esto mostrados no Quadro 9:
Potncia (W) 3206.51 Dimetro (pol) 19 20 21 Rotao (rpm) 8000 Dimetro (m) 0.4826 0.508 0.5334 Velocidade (m/s) 15 Spinner (m) 0.12065 0.127 0.13335 0.1397 0.14605 Passo (mm) 244 242 240 Passo (pol) 9.606 9.527 9.448 Trao (N) 75.75 76.13 76.29 76.29 76.14

22 0.5588 23 0.5842 Quadro 9 - Quadro Comparativo

Como a hlice ser fabricada de forma artesanal e sob medida, isto , a mesma no ser adquirida no comrcio, pde-se escolher valores especficos para o passo e dimetro. A hlice 21 X 9,5, foi a que apresentou melhor desempenho, com a maior trao terica estimada na velocidade de decolagem de 76,3 N. Como esse resultado corresponde fora de trao terica, decidiu-se por usar um fator de segurana neste valor. Assim, a trao usada para fins de clculo de 70 N. 4.3.6 Velocidade de decolagem A velocidade de decolagem um fator crtico de projeto devido variabilidade de terrenos em que a plataforma area ser submetida. Para isso, inicialmente, foi estimada as velocidades de 12 a 15 m/s. Esses valores foram obtidos de acordo com os nmeros de Reynolds mdios da asa.

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4.3.7 Arrasto parasita O arrasto parasita o arrasto produzido por todas as partes do avio que no produzem foras teis ao vo. Pela configurao pusher da hlice, pode-se desprezar o arrasto parasita gerado pela fuselagem. 4.3.8 Arrasto induzido Sabendo-se que a razo de aspecto deve ter o maior valor possvel para que no haja perdas de sustentao, optou-se por uma razo de 12. O motivo dessa escolha de que h pouca vantagem num valor maior do que esse, sendo que valores superiores exigem cada vez mais da estrutura da aeronave, pois aumenta o momento fletor na raiz da asa. O dimensionamento da asa foi projetado para uma velocidade de cruzeiro Vc=40 km/h, sendo que essa velocidade apresenta melhores condies para captao de imagens adquiridas em vo. Todos os dados necessrios foram determinados, e o resultado uma rea alar de

S=0.853 m. Substituindo na Equao 3, chega-se a uma envergadura de b=3,2 m.


A=b
2

( eq.3)
S

4.3.9 Concepo da fuselagem Para a concepo da fuselagem, foram relacionadas s informaes obtidas nos requisitos de clientes, estabelecendo a rea destinada instrumentao frente do centro de gravidade (CG). Esse fator est diretamente relacionado posio do motor que, conforme o requisito de clientes, deve ser posicionado na parte traseira da fuselagem, como demonstra a Figura 33, no oferecendo risco de sujeira e quaisquer interferncias nos instrumentos a bordo. Tanque, equipamentos de controle.
Traseira

Cmera de vdeo, overlay, mquina fotogrfica, data link, antena.


Frente

Figura 33 Posicionamento do motor na fuselagem

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4.3.10 Concepes para parmetros de desempenho O perfil que demonstrou melhor eficincia, coeficiente de sustentao e velocidade de estol mais adequado, ensaiado no software de escoamento de perfis aerodinmicos XFLR5, foi o perfil eppler 432. A execuo da fuselagem utilizou-se da comparao realizado no software diagrama de Mudge, demonstrando, de forma clara, os fatores de maior importncia e, junto com o espao fsico necessrio para a instrumentao, obteve-se a concepo demonstrada na Figura 34. Para a construo da empenagem, foram utilizados os resultados apresentados na competio SAE Brasil AeroDesign, em que as caractersticas de vo e de espao fsico so bem semelhantes. A Figura 34 apresenta a concepo inicial do sistema tcnico, demonstrando as partes que compem o VANT.

Figura 34 - Concepo inicial do VANT

4.3.11 Compartimento interno da fuselagem A Figura 35 demonstra a concepo da fuselagem com a tampa fechada e com a tampa aberta, para que possa ser visualizado o espao interno destinado aos equipamentos de vo e instrumentos eletrnicos requisitados no projeto.

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Vista do compartimento aberto

Vista do compartimento fechado

Figura 35 - Compartimento

A Figura 36 apresenta a distribuio prvia dos equipamentos a bordo da aeronave.

Figura 36 - Vista superior da disposio dos equipamentos

4.3.12 Trem de pouso O modelo de trem de pouso est baseado nas diversas situaes de terrenos que so encontradas a campo. Em razo disso, optou-se pelo sistema triciclo ao invs do sistema convencional, que possui a bequilha junto ao leme da aeronave. Outro fator, que influencia na escolha do trem de pouso, a condio aerodinmica durante a decolagem, em que o modelo triciclo no produz tanto arrasto.

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As rodas tm as dimenses de 114.3mm de dimetro com um revestimento de borracha e cubos de nylon. A escolha do tamanho e composio das rodas baseou-se nos tipos de terreno a que o avio ser submetido. A Figura 37 apresenta o leiaute do trem de pouso triciclo posicionado na fuselagem, conforme escolhido.

Vista lateral

Vista frontal

Figura 37 - Posicionamento do trem de pouso

4.4 Fase Preliminar 4.4.1 Definir leiaute preliminar O processo do leiaute iniciar do elemento mais crtico que, nesse caso, o desenvolvimento da fuselagem. Para Pahl e Beitz (1996), a funo principal aquela que serve diretamente funo global. Essa etapa parte com o intuito de identificar os requisitos principais, aqueles que tm um importante fundamento no projeto preliminar, tais como dimensionamento, posio dos instrumentos de monitoramento, materiais, etc. Neste trabalho, o leiaute iniciou com a definio da carga necessria para executar as funes desejadas pelo VANT, havendo elementos diretamente relacionados com os fatores exigidos nos requisitos dos clientes. A identificao dos componentes define os principais parmetros para a realizao do vo, aqueles que esto diretamente relacionados com os aspectos aerodinmicos.

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4.4.2 Leiaute da asa A definio do leiaute da asa consiste basicamente em uma asa retangular, possuindo um afilamento em suas ponteiras para a reduo do arrasto. Esse formato de asa tende a possuir as mesmas caractersticas das asas elpticas (o formato que possui o menor arrasto). Nela, tambm, h um bloco de madeira com o mesmo formato do perfil, para o acoplamento dos tubos de carbono que sustentam a empenagem. A Figura 38 apresenta o formato da asa e o detalhe da conexo do tubo.

Figura 38 - Formato da asa.

4.4.3 Leiaute do aileron O aileron est localizado no bordo de fuga12 e nas extremidades das asas, conforme Figura 39. Tem por finalidade movimentar o avio lateralmente em torno de seu eixo longitudinal. Esse movimento chamado de rolagem. As dimenses utilizadas para o aileron, segundo Lennon (1999), so de 25% da corda e 40% de metade da envergadura da asa. No entanto, por possuir um diedro a 3 e a 480 mm da ponteira da asa, foi realizado um aumento na largura do aileron, ficando com um dimensionamento de 90,0mm por 440,0mm.

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a extremidade traseira do perfil, por onde o ar escoa e livra a asa.

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Figura 39 - Dimenses do aileron

4.4.4 Leiaute da empenagem Para a empenagem, as definies do leiaute foram baseadas nas caractersticas de vo necessrias ao VANT, possuindo fatores diretamente relacionados ao tipo de manobras requisitadas e sendo apresentada na Figura 40. Os elementos que compem a empenagem so tubos de calda, estabilizador horizontal, estabilizadores verticais, profundor e lemes. 4.4.4.1 Profundor O profundor a parte mvel do plano horizontal. Deve balancear os momentos da aeronave, realizando uma fora com o nariz para cima ou para baixo. As variveis que influenciam no momento causado pelo profundor so a distncia do centro de presso do profundor at ao centro de gravidade do avio, a rea, coeficiente de sustentao e a eficincia do profundor. A eficincia do profundor est relacionada ao fluxo de turbulncia, que possui a sada do bordo de fuga da asa. A distncia desse fluxo turbulento ao profundor depende do Downwash, que o quo distante o profundor est do centro de presso da asa. Assim, partindo da idia que um aeromodelo normal possui uma corda de asa muito grande, podendo gerar um fluxo de turbulncia acima do normal, e por isso, neste caso, no seria recomendada a utilizao de uma empenagem convencional, optou-se em desenvolver uma concepo de empenagem, onde suas caractersticas fossem adequadas para o tipo de vo que se

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necessita. Para isso, foi desenvolvido um perfil em forma de H-Tail, que possui um profundor e dois lemes.

Estabilizadores verticais e lemes

Estabilizador horizontal e profundor

Vista frontal

Vista superior

Vista lateral
Figura 40 - Modelo de empenagem

Vista perspectiva

4.4.4.2 Leme Conforme citado anteriormente, o tipo de empenagem H-Tail apresenta dois lemes direcionais. No entanto, a posio vertical foi alterada para melhor desempenho da aeronave, segundo os requisitos de vo do projeto. Esse ngulo dos lemes serve para que o VANT no tenha uma inclinao de asa to significante, realizando uma curva com maior raio e menor inclinao. Essa concepo s foi possvel, nesse tipo de avio, porque no se deseja fazer manobras. Com base em recomendaes de Lennon (1999), adotou-se o curso angular para o leme de 30 para ambos os lados e, de acordo com a necessidade de uma baixa inclinao lateral para a realizao de curvas, optou-se por 30 de inclinao lateral para ambas as partes. A Figura 41 representa o ngulo do leme em relao ao profundor.

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Figura 41 - ngulo do estabilizador e leme direcional

4.4.5 Desenhos em escala A Figura 42 representa as dimenses do prottipo na vista superior. Esse desenho est diretamente relacionado com a envergadura, afilamento da asa, empenagem, distncia entre os tubos de carbono e o dimensionamento da fuselagem do VANT.

Figura 42 - Vista superior das dimenses do VANT

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A Figura 43 est representando as distncias do prottipo em relao ao solo. Esse desenho est diretamente relacionado com o dimensionamento da hlice e da altura do VANT para os diferentes tipos de terreno a que ser submetido.

Figura 43 - Vista da altura do VANT em relao ao solo

Neste caso, a Figura 44, representa o ngulo da empenagem, em funo do peso determinado no desenvolvimento do prottipo.

Figura 44 - Vista lateral do ngulo utilizado para a empenagem

A partir deste momento, pode-se iniciar a etapa de construo do prottipo, seguindo as informaes contidas no projeto at o momento. Os desenhos, com indicaes dos procedimentos de montagem, so apresentados na fase de projeto detalhado. 4.4.6 Definir a localizao da instrumentao A localizao dos equipamentos a bordo do VANT est de acordo com os movimentos aerodinmicos que o mesmo deve executar. Assim, o posicionamento dos equipamentos est

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diretamente relacionado com o equilbrio de peso junto ao centro de gravidade (CG) do VANT, considerando tambm as necessidades de ajuste da cmera de vdeo e fotogrfica que, quanto mais prximo do CG, menos distores produziro na captao das imagens. 4.4.7 Definio do material para a construo As partes que integram o prottipo so fabricadas de forma artesanal, sendo empregados diversos tipos de materiais, os materiais aqui relacionadosreferen-se funo de voar, representada na estrutura de funes, apresentada na Figura 25. Para isso, o VANT dividido em quatro componentes principais (asa, fuselagem, trem de pouso/bequilha e empenagem) com seus respectivos materiais, a fim de facilitar a sua construo. A Figura 45 apresenta os materiais utilizados em cada componente fabricado.

Figura 45 - Organograma do material utilizado

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4.5 Fase detalhado Os materiais e as partes desenvolvidas, juntamente com as fotos do prottipo, esto apresentados, neste captulo, para melhor entendimento da construo e organizao dos dados. O Quadro 10 apresenta os componentes que foram utilizados para a construo da matriz e do prottipo. A fabricao da matriz foi realizada de forma artesanal. Inicialmente, foi construda uma caixa de madeira, com dimenses de 100 x 30 x 30 cm, para a colocao do poliuretano PU e PA. Com a secagem do poliuretano dentro da caixa, foram abertas as laterais para iniciar o processo escultural do bloco. Aps esculpir o formato da fuselagem no bloco, foi iniciada a fase de recobrimento e acabamento da pea, utilizando resina e massa plstica. Com a matriz pronta, inicia-se a construo do molde, que ir servir para a construo da pea final fuselagem. Processo Material Artefato (Fuselagem)

Esculpir o bloco de poliuretano, at chegar s medidas desejadas. Logo Poliuretano, massa aps, cobrir com resina resina polister. polister e massa plstica. A seguir, necessrio o acabamento parcial.

plstica,

Nesta etapa, so Poliuretano, massa plstica, realizados o acabamento resina polister, massa rpida, final e o polimento para a primer e cera de polir. fase seguinte.

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Aps adicionar o gel desmoldante, realiza-se o recobrimento da pea com Manta, resina polister, gel resina e manta. Depois de desmoldante e catalisador. seco, o molde cortado em duas partes. Esse processo feito para a obteno da pea principal.

A pea pronta para ser Resina polister, tecido pintada, j com o recorte fibra, catalisador, fibra da tampa de acesso dos carbono. instrumentos.

de de

Quadro 10 - Componentes utilizados para a construo da matriz e do prottipo

O Quadro 11 referente construo da asa, onde a escolha do material e o formato foram estabelecidos em funo das facilidades de construo, resistncia e custo. Processo Materiais Artefato (Asa)

realizado o corte do poliestireno expandido Poliestireno expandido, madeira atravs de uma resistncia. MDF. O formato dado pelas nervuras em MDF presas nas extremidades do bloco.

Canudo em fibra de vidro Resina polister, tecido de fibra com para dar suporte e catalisador, cera e desmollongarina da asa. dante.

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Uso de serra circular para modelar o perfil e uso do torno para realizar o pino de conexo dos tubos de Madeira caixeta e cola epxi. carbono, que unem a asa empenagem. Uso de uma furadeira vertical para o correto ngulo de calda.

Recobrimento do poliestireno expandido com a Laminado de caixeta, cola e lmina. A madeira balsa madeira balsa. Parafuso . colada nos dois extremos (bordo de ataque e bordo de fuga).

Quadro 11 - Componentes utilizados para a construo da asa

Ainda nessa etapa, demonstrado o sistema de interfacesutilizado para ligar a asa empenagem. Esse artefato foi construdo em madeira caixeta, colada com resina epxi ao tubo de suporte da longarina, localizado a da corda mdia da asa, tendo, ainda, pequenos pedaos em fibra de carbono no sentido transversal da pea, aumentar a resistncia. A asa foi divida em 4 partes, sendo colocada, entre elas, uma nervura de compensado para dar maior resistncia de compresso. Para a construo do trem de pouso, foi desenvolvida uma forma de metal, com a posio de encaixe na fuselagem e o suporte das rodas. O processo de fabricao escolhido foi de construir uma pea nica para aumentar a resistncia e facilitar a construo. O material utilizado, para o desenvolvimento da pea, foi manta de fibra, tecido de carbono e resina epxi. A espessura para o trem de pouso varia no suporte das rodas e na base de contato com a fuselagem, devido ao maior esforo exigido na hora do pouso. Nessas reas, foi utilizado uma espessura de 7 mm. Para as demais, utilizou-se 5mm. A bequilha dianteira foi construda em arame de ao de 6 mm. Sua posio tornou necessria a presena de uma espiral para o amortecimento do VANT. O Quadro 12 apresenta os detalhes dos materiais utilizados, bem como as descries das figuras.

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Processo Resinar a forma de metal e adicionar as camadas de manta e carbono.

Materiais Artefato (Trem de pouso) Resina epxi, catalisador, manta de vidro, tecido de Trem principal carbono.

Flexionar a barra nas Dural alumnio de 1,27mm de medidas determinadas. dimetro, nylon, Solda. Barra de ao inoxidavl de 0,635 mm Mola de compreso de ao

Seleo de rodas

Nylon (fibra txtil sinttica), borracha (sinttica)

Seleo de retentores

Ao inoxidvel e galvanizado

Ao carbono comum polido Seleo de eixos

Quadro 12 - Componentes utilizados para a construo e montagem do trem de pouso

O Quadro 13 apresenta o material e o processo usados para a fabricao do estabilizador horizontal e dos estabilizadores verticais, que fazem parte do conjunto da empenagem. Esta foi

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construda utilizando tubos em fibra de carbono, tendo o dimetro de 2,54 cm e o comprimento de 100 cm. Processo Extruso Materiais Fibra de carbono Artefato (Empenagem)

Corte, colagem, aplicao Balsa, quente.

caxeta,

cola

de revestimento com ferro cianoacrilato, termo-adesivo.

Corte, colagem, aplicao Balsa, quente.

caxeta,

cola

de revestimento com ferro cianoacrilato, termo-adesivo.

Moldagem, corte e furao Tecido, caxeta.

resina,

catalisador,

Quadro 13 - Componentes utilizados para a construo da empenagem

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Aps a fabricao dos componentes e a aquisio das peas, foi realizada a montagem principal da plataforma, que consiste em asa, fuselagem, empenagem, trem de pouso, com seus respectivos acessrios. A dimenso final do VANT, assim como a especificao dos materiais a serem inseridos no mesmo, est descrita no Quadro 14. Descrio Envergadura Comprimento longitudinal Altura Peso vazio Peso mximo Motor Marca / modelo Rpm Dimetro x passo da hlice Volume Desempenho Autonomia de vo Teto limite Teto operacional Combustvel Mistura Volume de combustvel Material de controle Radio controle Material de operao GPS Vdeo Link Decodificador de dados de GPS Cmera fotogrfica Cmera de vdeo
Quadro 14 - Especificaes tcnicas do VANT.

Dimenso 3200 mm 1870 mm 1100 mm 7 Kg 15 Kg Zenoah 62G 10000 RPM 22,5 x 10 / 22,5 x 8 .62 cc 1:45h 1000 m 450 m Gasolina + leo lubrificante 1000 ml Futaba 8 c. PCM e TrexVista, navegador Para 1000m de alcance Overlay Unit vdeo GPS Sony P52 ngulo de abertura de 4 mm / 16 mm CCD

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4.6 Consideraes finais Nesse captulo foram expostas, de forma resumida, as etapas da construo do VANT e as caractersticas dos materiais usados. A etapa de construo foi a fase que apresentou maiores dificuldades, tanto na parte financeira como na falta de experincia em manusear alguns tipos de materiais. Os recursos financeiros destinados para esse trabalho, descritos no pr-projeto, tiveram demora no repasse de verbas e tambm apresentaram muita burocracia para a compra, devido a pouca variedade de peas e equipamentos desta rea, o que na iniciativa privada no ocorreria. Uma das dificuldades encontradas na construo do VANT ocorreu na fase de molde da fuselagem, onde o uso do material PA e PU (poliuretano) - no formato inicial - apresentou deformaes ao longo dos dias, precisando de reparo por diversas vezes. Isso levou a um acrscimo de tempo no estimado no projeto. Outra dificuldade encontrada diz respeito ao material utilizado nas interfaces e tubos de carbono, que no so de fcil acesso no mercado brasileiro, tendo, ao longo das etapas, que ser substitudos e adaptados por similares. O uso da metodologia auxiliou na seqncia da construo, delimitando o procedimento do trabalho e o controle de informaes ao longo do processo. Nesse captulo, no foram utilizados os subttulos representados nos fluxogramas do projeto preliminar com o objetivo de evitar o fracionamento das informaes. Optou-se por uma descrio textual de cada etapa da fase preliminar, visando facilitar o entendimento do leitor.

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Captulo 5

RESULTADOS E DISCUSSO

5.1 Introduo Esse captulo ressalta os resultados alcanados ao longo do trabalho, bem como a discusso dos fundamentos aplicados. O mesmo dividido em trs partes, para o melhor entendimento do projeto na ntegra, as quais so a metodologia aplicada em cada fase, desempenho do prottipo e monitoramento e tratamento das imagens areas capturadas. O uso de uma metodologia para o desenvolvimento do prottipo de um veculo areo no tripulado, um dos principais resultados obtidos. Isso se deve ao nmero de informaes e dados coletados em cada etapa da metodologia. O conhecimento adquirido no decorrer do processo permitiu uma discusso sobre os aspectos pertinentes no desempenho do prottipo. Inicialmente, com a aplicao da metodologia e suas ferramentas, possvel verificar, de forma clara e concisa as dificuldades presentes no desenvolvimento projeto, tais como pblico alvo, identificao das necessidades dos clientes, requisitos de clientes e requisito de projeto. No projeto conceitual, as caractersticas de vo foram formadas em funo dos requisitos de projeto e foram debatidas entre a equipe de trabalho e a equipe do Aero design da UFSM, a partir de conversas interativas e questionamentos. Para mensurar e classificar os principais requisitos de clientes e de projeto, foi utilizada a ferramenta Diagrama de Mudge. A fase de projeto conceitual resultou no estabelecimento da carga paga. Nesse momento, identificou-se as possveis formas do VANT, em funo do peso e das caractersticas de vo estabelecidas no requisito de projeto. Conforme definido no captulo 3, a funo global monitorar e georeferenciar imagens a partir de um VANT. Dessa forma, como um dos requisitos de projeto a qualidade de imagens, houve a necessidade da mudana do posicionamento do motor da parte frontal para a parte

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posterior da fuselagem, pois os gases expelidos pelo mesmo prejudicariam a qualidade das imagens, o que constituiu em uma das decises mais significativas do projeto. Contudo, a transferncia da posio do motor ocasionou um desequilbrio longitudinal no centro de gravidade, e a soluo encontrada para o ajuste do centro de gravidade foi posicionar os equipamentos e baterias na parte frontal da fuselagem. Outro fator relacionado com esta mudana foi a necessidade de uma diferente estrutura para a unio da fuselagem com a empenagem, a qual gerou a concepo de cauda dupla. Dessa forma, utilizando dois tubos cilndricos, a asa e a fuselagem foram conectadas aos estabilizadores, lemes e profundor. A determinao das distncias entre os tubos de cauda foi apresentada aps os ensaios computacionais para definir o tamanho ideal de hlice para a potncia do motor escolhido. A concepo da empenagem foi o maior avano nesse processo de projeto, pois as bibliografias consultadas no apresentavam nenhuma concepo que atendesse o requisito de projeto. No entanto, a equipe de trabalho decidiu em unir dois conceitos e criar uma nica empenagem, sendo esta, tambm, uma das decises mais significativas do projeto. Devido s mudanas aerodinmicas realizadas, as condies de pouso e decolagem tiveram que ser reavaliadas, pois o trem de pouso, nessa configurao, est diretamente relacionado ao ngulo de ataque para decolagem, devido altura que a hlice estar neste momento, do solo. Outra dificuldade encontrada estava em desenvolver as interfaces para o desmonte do avio, j que um dos requisitos era fcil transporte. Muitos problemas foram identificados nessa etapa, porm foram solucionados no desenvolver do projeto. Embora a interface das conexes no tenha sido citada no captulo 3, foram representadas no captulo seguinte, por meio de fotos ilustrativas. Na fase preliminar houve a determinao de como seria o avio, suas formas e suas dimenses, nos leiautes dos componentes. Assim, pode ser observada a distribuio dos equipamentos de forma ilustrativa, a fim de mensurar o espao interno do compartimento de carga. O projeto detalhado despende um tempo maior, pois nessa etapa realizada a escolha do material e a demonstrao dos ajustes que sero feitos em cada fase da construo do prottipo. A escolha do material foi o momento em que se gastou mais tempo, pois o elevado custo do material do prprio para molde ultrapassava o valor disponvel, logo foi necessria a busca por

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material alternativo. O resultado da escolha, desse material, gerou um custo adicional, pois houve a necessidade de constantes reparos durante a construo do molde final, devido a problemas de bolhas e contraes no material. As dificuldades encontradas no desenvolvimento desta dissertao, como o nmero de integrantes e o grau de envolvimento de cada equipe, serviram para demonstrar os cuidados e necessidades ao desenvolver uma metodologia de um projeto. A durao da aplicao da metodologia, na ntegra, durou aproximadamente um ano e seis meses, tempo suficiente para uma dissertao de mestrado. Contudo, a execuo do projeto levou em torno de sete meses, desconsiderando o tempo parado por falta de recursos financeiros, ultrapassando o tempo recomendado para uma dissertao, que so de vinte e quatro meses. 5.2 Experimentao do prottipo Segundo Alono (2002) a experimentao, trata de verificaes e estudo, a partir de experincias cientficas, dos fenmenos fsicos e biolgicos relativos ao comportamento das mquinas agrcolas, no vinculada diretamente a procedimentos padronizados ou normas, e inclui no relato dos resultados obtidos, uma reviso de literatura, uma anlise e discusso dos dados obtidos e tambm as concluses a que se chegou. O planejamento do experimento foi relacionado com as informaes coletadas no Quadro 5, que descreve os requisitos de cliente, podendo ser observado no desempenho do prottipo. Desempenho o conjunto de caractersticas ou de possibilidades de atuao de mquina, motor ou veculo (terrestre, areo ou martimo), tais como velocidade, capacidade de carga, agilidade, autonomia de movimentos, rendimento. 5.2.1 Decolagem e pouso Nesse item, foi considerada a distncia percorrida pelo VANT para decolar e pousar em funo da rea e das condies adversas. A rea destinada para pouso e decolagem extremamente crtica, devido topografia do terreno, e como o projeto pra fins agrcolas, nem sempre os terrenos encontrados vo favorecer o pouso e a decolagem. Dessa forma, o prottipo

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foi desenvolvido para decolar com carga mxima a uma velocidade de aproximadamente 12 a 15 m/s. Foram realizados vrios testes de vo em diferentes tipos de terreno (estrada de cho batido, campo de futebol e saibro) e diferentes sadas para decolagem (utilizando baixa rotao inicial e logo aps rotao plena e sada com rotao mxima). No teste realizado na estrada de cho batido, o VANT atingiu o ponto de decolagem ao chegar aos 15m/s, porm o vento foi desconsiderado e a decolagem foi a subir. Isso demonstra a facilidade de decolagem do prottipo. Nos testes realizados, levando em considerao o vento, o prottipo atingiu a velocidade de decolagem em 9 m/s, com sada de rotao mxima. Isso, tendo em vista que a rea de decolagem era um gramado de futebol e que o vento relativo estava oscilando em torno dos 2m/s. Nesses testes, o ponto neutro do avio estava a da corda mdia da asa, ficando a frente do CG. Dessa forma, como se pde comprovar esses testes apresentaram timos resultados. 5.2.2 Velocidade de vo A velocidade de vo est relacionada com a qualidade de imagens. Assim optou-se pelo uso de um perfil eppler 423 que um perfil de alta sustentao e baixa velocidade. Outro motivo que est relacionado com a velocidade de vo o recobrimento da area selecionada, onde a menor velocidade sem mudar o ngulo de ataque melhora a qualidade da imagem, que facilita a identificao de manchas nas lavouras. Esses foram um dos principais fatores para desenvolver um VANT prprio para coletar imagens. Os primeiros testes de vo, utilizando um aeromodelo asa alta com boa estabilidade, determinaram a necessidade de se ter um modelo que, em baixa velocidade, no alterasse o ngulo de ataque. O modelo utilizado, levando 70 % da carga exigida no projeto, percorreu 120 m para decolar. A velocidade para manter o avio voando era superior a 60 km/h, (registrada no GPS) alterando o ngulo de ataque. 5.2.3 Estabilidade lateral Esse fator est diretamente relacionado com o diedro da asa e com a empenagem. Como mencionado anteriormente, esse foi um dos principais sucessos de projeto. O prottipo, ao realizar curvas de baixa velocidade sem inclinar a asa, relaciona-se com os dois estabilizadores

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verticais e lemes direcionais que possuem uma inclinao de 30, conforme a Figura 41. Dessa forma, para a realizao de uma curva direita, necessrio usar os ailerons para a esquerda, e os lemes direita para a realizao da curva. 5.2.4 Visualizao do piloto O objetivo deste item era avaliar a distncia mxima que o piloto poderia controlar. Nos testes realizados este talvez tenha sido um dos pontos fraco do projeto, pois apesar do VANT possuir uma envergadura de 3.20 m, a visualizao no ficou adequada. Nesse caso, acredita-se que as mudanas de cores poderiam ajudar na identificao do posicionamento do avio, quando estiver a uma distncia considervel, aumentando a rea de atuao do piloto e o recobrimento da rea. 5.3 Aplicao do monitoramento areo em agricultura Esse subttulo est relacionado com as imagens areas coletadas pelo VANT da superfcie terrestre que, nesse caso, ficou destinada a lavouras. 5.3.1 rea de cobertura Nesse item, foi utilizado um GPS Vista e um data link com cmera, para realizar a cobertura da rea. No primeiro teste dos equipamentos, o avio utilizado foi o aeromodelo citado na Figura 15, devido segurana apresentado em vos anteriores. A rea de cobertura foi de 54 hectares Entretanto devido s limitaes do avio (espao e excesso de peso para transportar o equipamento em vo), no pde ser instalado o equipamento que auxilia o piloto a realizar o recobrimento total da area. Desta forma, as informaes coletadas foram realizadas a partir de um planejamento preliminar da rea a ser pesquisada. As imagens foram coletadas a uma altura que variou entre 250 a 300 metros. A falta do equipamento de transmisso de dados para o equipamento de base, prejudicou a identificao da altura exata em que o avio estava no momento da captao da imagem. As fotos da Figura 46 apresentam vrios tratamentos em uma nica imagem area, coletadas pela cmera fotogrfica digital Sony Cyber-shot P93A, com resoluo de 5 milhes de pixels e tamanho do sensor (CCD) de 1/1,8. Fotos obtidas altura entre 200 e 300 m, com tamanho de pixel variando entre 17cm e 970cm ao nvel do solo. A foto

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selecionada passou por uma triagem de 35 fotos capturadas em um vo de 15 min, cobrindo uma rea de 20 hectares. Nessa mesma foto, foram realizados vrios tipos de tratamentos, usando ferramentas com padro software The GIMP verso 2.2.8, plataforma Linux. Imagem redimensionada de 2592x1944px para 320x240px usando interpolao cbica.

Foto normal

Ferramenta: Posterizar a 2 nveis

_ 3Ferramenta: Equalizar

_ 4Ferramenta: Equilbrio de branco

_ _ 6Ferramenta: Inverter 5Ferramenta: Esticar contraste Figura 46 Apresenta os diversos tipos de tratamento para a observao da imagem

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O equipamento de monitoramento e georeferenciamento, utilizado no aeromodelo, foram transferidos para o prottipo, obtendo-se uma maior preciso do formato da imagem e uma melhor resoluo, devido s caractersticas de vo apresentadas anteriormente. 5.3.2 Qualidade de imagens e altura de vo com a utilizao do prottipo. As Fotografias captadas no dia 16/12/2006 s 11h e 30 min, na Universidade Federal de Santa Maria, localizada na cidade de Santa Maria-RS, proporcionaram timos resultados. As condies climticas, no momento do vo, proporcionaram vento relativo abaixo dos 2 m/s, dia ensolarado sem a presena de nuvens. A Figura 47 apresenta a fotografia sem tratamento, apenas para a visualizao da rea. Por outro lado, a Figura 48 demonstra as coordenadas de pontos usados como referncia na imagem, a altura de vo, dimenses da imagem e rea de cobertura.

Figura 47 Fotografia original sem as coordenadas e sem tratamentos

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Figura 48 Coordenadas e tratamento extrados da imagem capturada

1. Geometria da foto: (dimenses em pontos: X=2.592, Y=1.728) 2. ngulo de abertura da objetiva: alfa = 3358'13'' 3. Altura de vo calculada: Hv = 276,432 m 4. Dimenso X no terreno: Xt = 253,401 m 5. Dimenso Y no terreno: Yt = 168,871 m 6. rea coberta em hectares: 4,2454 ha. 7. Resoluo Espacial do pixel: 0,2133 m (aprox. 21 cm) Estatsticas da Imagem codificada em 8 bits / canal Canal R: Valor mnimo: 6 Valor mximo: 245 Valor mdio : 135 Canal G: Valor mnimo: 11 Valor mximo: 233 Valor mdio : 129

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Canal B: Valor mnimo: 0 Valor mximo: 209 Valor mdio : 83

Possuindo um ponto de referncia no solo e o tamanho do Pixel, pode-se medir a distncia aproximada do local da mancha, realizando a contagem atravs da imagem. A Figura 49 apresenta manchas na rea de cultivo e esta imagem foi capturada aps o vigsimo dia de semeadura da cultura de soja. No quadrante A, podem ser observadas manchas de invasoras, podendo ser localizadas a partir dos pontos georeferenciados na Figura 48. O quadrante B foi identificado com falha de germinao. Para localizao, feito o mesmo processo anterior.

B A

Figura 49 Dados extrados da imagem capturada

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5.3.3 Videografia A tcnica videogrfica para o monitoramento de reas e o levantamento de manchas nas reas cultivadas, com a utilizao dos instrumentos de transmisso no monitoramento areo utilizados no prottipo, apresentaram resultados satisfatrios, devido quantidades de informaes obtidas, advindas da cultura. Os testes de vo foram realizados em diversas situaes meteorolgicas e com diferentes alturas de vo. O sistema de posicionamento do VANT, transmitido atravs do Ovelay acoplado no GPS e ao Data Link, possibilitou determinar o posicionamento das culturas atravs das coordenadas(latitude e longitude e altimtrica), e o controle de velocidades e altitude de vo. A preciso dos dados adquiridos em vo est relacionada com o nmero dos sinais transmitidos pelos satlites e captados no GPS, estando diretamente relacionado com as condies meteorolgicas. Outro fator que interfere na preciso das imagens o eixo de coordenadas da cmera que, nesse caso, est transversalmente linha longitudinal do VANT. O emprego dessa tcnica para a agricultura de preciso apresenta boa eficincia pela disponibilidade de informaes coletadas em tempo real, a diminuio do tempo de operao no controle de pragas e outras adversidades na cultura. Este trabalho cita a agricultura de preciso devido a sua tcnica para o mapeamento da lavoura. Ao possuir a informao do agricultor, podese controlar a lavoura atravs da videografia area, presumindo que a propriedade tenha equipamento de posicionamento geogrfico. 5.3.4 Dificuldades encontradas O uso da metodologia de projeto visa a contornar dificuldades nos procedimentos convencionais em projetos de construo. No entanto, outras dificuldades foram surgindo no decorrer desse processo, entre elas, dificuldades na aplicao de algumas ferramentas, devido ao nmero de pessoas envolvidas durante determinadas etapas, escassez de informaes relacionadas em desenvolvimento de veculos areos no tripulados e o tempo disponvel para o detalhamento das informaes em cada etapa da metodologia. Apesar disso, acredita-se que os resultados encontrados com a aplicao, tornaram as informaes obtidas mais claras e concisas.

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No decorrer do desenvolvimento do prottipo, outras dificuldades foram surgindo, muitas delas relacionadas com a escolha do material que, talvez, tenha sido o ponto mais fraco do projeto, onde o prottipo no apresentou uma rigidez estrutural adequada para o vo em carga mxima, apresentando uma deflexo na asa e nos tubos de carbono que sustentam a empenagem, esse problema tornou crtico os vos em dias de vento forte. Para a distribuio, fixao e o posicionamento da cmera de vdeo e fotogrfica houve um acrscimo no tempo, pois os equipamentos usados no apresentavam qualquer tipo de suporte, tornando mais difcil o ajuste vertical necessrio para uma melhor resoluo das imagens. Junto a isso, a distribuio do mesmo deveria estar de acordo com o equilbrio longitudinal.

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Captulo 6

CONCLUSES E RECOMENDAES

Este captulo reserva as avaliaes conclusivas do assunto abordado neste trabalho, analisando o desenvolvimento do prottipo e seu uso nas atividades agrcolas. A escolha de utilizar uma metodologia de projeto foi uma conseqncia natural, devido multidisciplinaridade apresentada no desenvolvimento do veculo areo no tripulado. O uso da metodologia facilitou a identificar as principais necessidades dos clientes e converter em requisitos de projeto ao longo do processo. Com embasamento nos resultados obtidos nesta dissertao, sero apresentadas as principais concluses e sugestes para trabalhos futuros. O prottipo apresentou resultados satisfatrios para as situaes requeridas no projeto, para a decolagem e pouso e possui plena condio de voar em terrenos adversos. No vo, o prottipo demonstrou excelente desempenho, realizando curvas sem inclinao de asa e apresentando tambm a eficincia da empenagem. No entanto, o prottipo necessita ser reestruturado para obter melhor rigidez estrutural. A baixa velocidade de vo ofereceu condies apropriadas para a captura de imagens, o que auxiliou na qualidade das fotografias. As fotografias areas verticais, obtidas com a cmera digital Sony modelo CyberShot P93 adaptada a fuselagem do prottipo, apresentou bons resultados quanto ao nmero de informaes observadas, podendo ser ampliada para um melhor aproveitamento, porm esta cmera no apropriada para este tipo de trabalho. O produto gerado tem qualidade suficiente para oferecer informaes preliminares de uma determinada rea, proporcionando suporte nas atividades agrcolas e o auxlio no

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planejamento e a tomada de decises para a localizao das manchas nas lavouras. Estas fotografias manipuladas com SIG possibilitam melhor anlise do local, sobrepondo informaes e realizando imagens em diferentes escalas, proporcionando uma ampla anlise espacial. Concluiu-se que a ferramenta videogrfica, neste trabalho, de extrema necessidade, pois auxilia no sistema de navegao, na visualizao e na identificao prvia de quaisquer anormalidades advinda das reas pesquisadas. Por fim, os objetivos propostos nessa dissertao foram atingidos, demonstrando de forma prtica as maneiras de conduzir um projeto e sua otimizao, tambm aumentando as alternativas de ferramentas para o melhoramento da produo agrcola. 6.1 Recomendaes para trabalhos futuros As recomendaes apresentadas nesta dissertao dizem respeito construo e adaptao dos equipamentos no VANT, devido falta de parmetros para uma concepo de aeronave. A seguir so detalhadas possveis sugestes para trabalhos futuros. Otimizao do projeto do VANT, melhoramento na estrutura da plataforma, fuselagem, asas, em funo dos resultados apresentados anteriormente. Alterao do perfil utilizado no profundor, para proporcionar maior curso de superfcie mvel. Adaptao de um giroscpio cmera fotogrfica, a fim de manter a mesma sempre em um ngulo de 90 com o solo. A utilizao de uma cmera de vdeo que possua zoom, acionado atravs do sistema de rdio controle ou automtico. A seleo de materiais mais leves para a construo da plataforma outro fator importante. O desenvolvimento e implantao de um sistema de controle automtico para a plataforma e sensores de telemetria, com estudo de viabilidade econmica. Utilizao de uma cmera fotogrfica com caractersticas prprias para as atividades aerofotogramtricas. Desenvolvimento de um Software. Tratar aspectos relacionados segurana, segundo Alono (2004).

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