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ELETRNICA

Alexandre Capelli
ACIONAMENTO DE MOTORES ELTRICOS Um dos equipamentos mais clssicos da Eletrnica Industrial o acionamento. Imaginem uma fbrica de papel, por exemplo. O produto deve ser bobinado pelas vrias etapas do seu processo fabril e, para isso, as bobinas devem manter o papel esticado. Notem pela figura 1, que a rotao e o sincronismo entre os dois motores eltricos devem ser extremamente precisos, pois caso um motor A gire mais rpido que um B, o papel ficar com folga (criando uma barriga). Por outro lado, se o motor B tender a girar mais rpido que o A, o papel poder se esticar a ponto de quebrar. O acionamento, nesse caso, utilizado para controlar a velocidade de rotao e torque do motor, de modo a manter a correta tenso mecnica do papel. Normalmente, utiliza-se um acionamento para cada motor. Assim como vimos o exemplo em uma mquina de fazer papel, os

H dois anos, aproximadamente, publicamos na Revista Saber Eletrnica uma srie (composta por trs artigos) sobre inversores de freqncia. N a p o c a , a s R ev i s t a s M e c a t r n i c a F c i l e Mecatrnica Atual estavam em uma fase embrionria, fazendo com que todos os artigos de robtica e automao caminhassem para uma nica obra, isto , a prpria Saber. Como agora temos no apenas uma, mas sim duas revistas de mecatrnica, decidimos rever os artigos voltados a essas reas, e que fizeram sucesso devido ao seu alto nvel tcnico e aplicao em campo. A idia public-los novamente, visto que agora j temos um pblico alvo bem definido para mecatrnica. Seriamos injustos, entretanto, se no fizessemos um up-grade desses artigos, acrescentando as ltimas tendncias de mercado. Sem dvida, dessa forma, os artigos agregaro valor ao nosso antigo e fiel leitor que, por ventura, j tenha lido a primeira verso.

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(quanto maior o fluxo, menor a rotao, e vice- versa). A figura 2 mostra o esquema geral de um acionamento CC. Notem que o acionamento formado por 4 blocos bsicos: regulador de velocidade; regulador de corrente; gerador de pulsos de disparo; e ponte retificadora. O primeiro bloco formado por uma malha de amplificadores operacionais, cuja funo enviar ao prximo mdulo uma tenso proporcional diferena entre a tenso de controle (velocidade desejada) e a tenso real (velocidade real do motor). Isso quer dizer que, para comandarmos uma velocidade para o motor, basta injetarmos uma tenso DC na entrada do primeiro mdulo. A rotao do motor ser proporcional a essa tenso de controle. Em mquinas operatrizes, por exemplo, essa tenso enviada pelo comando numrico, e seu valor est entre 0 a 10 V.Para garantir que essa rotao no se altere quando o motor estiver com carga, um pequeno gerador de tenso DC acoplado mecanicamente ao eixo do motor. A tenso de sada desse gerador fica sujeita s variaes de velocidade do motor, visto que o eixo do gerador gira na mesma velocidade do motor. Quando a rotao tende a cair, a tenso do gerador tende a diminuir e, imediatamente, a tenso de sada do mdulo 1 aumenta, comandando um acrscimo de corrente para o segundo

Figura 1 - Motores A e B, sincronizados.

acionamentos so utilizados nos mais diversos equipamentos, tais como guindastes, elevadores, mquinasferramenta, etc... H duas famlias de acionamentos: acionamentos de corrente contnua (tambm chamados conversores CC), e acionamentos de corrente alternada (tambm chamados de inversores de freqncia). O primeiro deles j se tornou obsoleto, sendo utilizado atualmente apenas em situaes bem especficas. Mesmo assim, teremos de estud-lo um pouco para que possamos compreender melhor os inversores de freqncia (assunto deste artigo). ACIONAMENTO CC O motor CC tem como principal qualidade seu alto torque, e prova disso que no metr de So Paulo, bem como nos nibus eltricos, o motor CC. Esse tipo de motor largamente utilizado em trao eltrica, situao em que necessitamos de alto torque (principalmente na partida). Como tudo na vida, tambm temos desvantagens em corrente contnua. O motor CC, devido construo do seu rotor, e comutao do coletor (faiscamento), no pode atingir uma velocidade muito alta . Outra desvantagem a necessidade de constante manuteno (troca de escovas, limpeza, balanceamento, etc...). Atualmente, os custos de manuteno e o alto preo do motor CC limita8

ram a sua utilizao em situaes que exigem um torque muito alto. A frmula que mostra o comportamento de um motor CC apresentada a seguir, onde: E = tenso de alimentao (armadura); K = constante de material; = densidade do fluxo magntico; e = velocidade de rotao (rpm). E=.. Resumindo, em um motor CC a velocidade de rotao proporcional sua tenso de alimentao, e o torque proporcional corrente que circula pela ar madura (enrolamento do rotor). Tambm o fluxo magntico influencia a rotao, s que de modo inverso

Figura 2 - Acionamento CC.

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mdulo. Com uma corrente maior, o torque do motor aumenta, e sua velocidade volta ao valor desejado. Quando a carga do motor retirada, o processo o inverso, isto , a tenso do gerador aumenta, a tenso proporcional do mdulo 1 diminui, e a corrente do mdulo 2 tambm diminui, reduzindo o torque e impedindo o acrscimo de velocidade. Nada disso funcionaria sem um elo de ligao entre as duas primeiras malhas de controle e a ponte retificadora. Essa justamente a funo do terceiro bloco. Esse bloco um gerador de pulsos de disparo. Atravs da tenso proporcional do mdulo 2 (que tambm resultado da proporo do mdulo 1), esse mdulo desloca os pulsos de disparo da ponte retificadora, aumentando ou diminuindo a potncia do motor. O funcionamento detalhado desse bloco no ser explorado neste ar tigo, porm interessante para o leitor aprender sobre o circuito integrado mais utilizado para essa funo, e que se trata do TCA 785. Na Saber Eletrnica nmero 322, o artigo Controle de fase com o integrado TCA 785 demonstra com muitos detalhes como esse dispositivo opera. No quarto e ltimo bloco trata-se apenas de uma ponte retificadora trifsica (formada geralmente por SCRs), que ligada ao motor atravs de um sensor de corrente (S). Esse sensor propicia uma tenso de referncia ao mdulo 2 (regulador de corrente) proporcional corrente consumida pelo motor. Conforme foi dito anteriormente, esse tipo de acionamento ficou obsoleto e est sendo substitudo pelos inversores de freqncia . INVERSORES DE FREQNCIA A funo do inversor de freqncia a mesma do conversor CC, isto , regular a velocidade de um motor eltrico mantendo seu torque (conjugado). A diferena agora o tipo de motor utilizado. Os inversores de freqncia foram

Figura 3 - Esquema de um inversor de freqncia trifsico.

Figura 4 - Esquema de um inversor (monofsico) de freqncia.

desenvolvidos para trabalhar com motores AC. O motor AC tem uma srie de vantagens sobre o DC: - baixa manuteno - ausncia de escovas comutadoras - ausncia de faiscamento - baixo rudo eltrico - custo inferior - velocidade de rotao superior. Essas vantagens levaram a indstria a desenvolver um sistema capaz de controlar a potncia (velocidade + torque) de um motor AC. Conforme vemos na frmula a seguir, a velocidade de rotao de um motor AC depende da freqncia da rede de alimentao. Quan-

to maior for a freqncia, maior a rotao e vice-versa. N= 120.f / P onde: N= rotao em rpm f= freqncia da rede, em Hz p= nmero de plos. Assumindo que o nmero de plos de um motor AC seja fixo (determinado na sua construo), ao variarmos a freqncia de alimentao, variamos na mesma proporo, sua velocidade de rotao. O inversor de freqncia, portanto, pode ser considerado como uma fonte de tenso alternada de freqncia varivel. Claro que isso uma aproximao grosseira, porm d uma idia pela qual chamamos um acionamento CA, de inversor de freqncia.
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so modelo monofsico. A primeira etapa o mdulo de retificao e filtragem, que gera uma tenso DC fixa (barramento DC) e que alimenta 4 transistores IGBTs. Imaginem agora que o circuito da lgica de controle ligue os transistores 2 a 2 na seguinte ordem : primeiro tempo- transistores T1 e T4 ligados, e T3 e T2 desligados. Nesse caso, a corrente circula no sentido de A para B (fig. 5) ; segundo tempo- transistores T1 e T4 desligados, e T3 e T2 ligados. Nesse caso, a corrente circula no sentido de B para A (fig. 6). Ao inverter-se o sentido de corrente, a tenso na carga (motor) passa a ser alter nada, mesmo estando conectada a uma fonte DC. Caso aumentemos a freqncia de desses transistores, tambm aumentaremos a velocidade de rotao do motor, e vice-versa. Como os transistores operam como chaves (corte ou saturao), a forma-de-onda de tenso de sada do inversor de freqncia sempre quadrada. Raramente encontramos aplicaes monofsicas nas indstrias. A maioria dos inversores so trifsicos, portanto, faamos outra analogia de funcionamento tomando como base ainda o inversor trifsico da figura 3. A lgica de controle agora precisa distribuir os pulsos de disparos pelos 6 IGBTs, de modo a formar uma tenso de sada (embora quadrada), alternada e defasada de 120 uma da outra. Como temos 6 transistores, e devemos lig-los 3 a 3, temos 8 combinaes possveis, porm apenas 6 sero vlidas, conforme veremos a seguir. Na figura 7 representamos os IGBTs como chaves, pois em um inversor assim que eles funcionam. Caso o leitor tenha interesse em estudar mais detalhadamente o funcionamento do IGBT, a revista Saber n 326 publicou um artigo completo sobre o assunto. A lgica de controle proporcionar as seguintes combinaes de pulsos para ativar (ligar) os IGBTs: 1 tempo T1, T2, T3 2 tempo T2, T3, T4 3 tempo T3, T4, T5 4 tempo T4, T5, T6 5 tempo T5, T6, T1 6 tempo T6, T1, T2 As possibilidades T1,T3,T5 e T4, T6, T2 no so vlidas, pois ligam todas as fases do motor no mesmo potencial. No havendo diferena de potencial, no h energia para movimentar o motor, portanto essa uma condio proibida para o inversor. Vamos analisar uma das condies, e as restantes sero anlogas. No 1 tempo temos T1,T2,e T3 ligados, e os restantes desligados. O barramento DC possui uma referncia central (terra), portanto temos +V/ 2, e V/2 como tenso DC. Para que o motor AC possa funcionar bem, as tenses de linha Vrs, Vst, e Vtr devem estar defasadas de 120. O fato da forma-de-onda ser quadrada e no senoidal (como a rede) no compromete o bom funcionamento do motor. Para esse primeiro tempo de chaveamento, teremos: Vrs = +V/2 V/2 = 0 Vst = + V/2 (- V/2)= + V Vtr = -V/2 V/2 = - V Notem que, quando falamos em Vrs, por exemplo, significa a diferena de potencial entre R (no caso como T1, est ligado igual a + V/2)e S ( + V/2 tambm). Analogamente: Vst = + V/2 ( -V/2) = + V , e por a vai ! Caso faamos as seis condies (tempos) que a lgica de controle estabelece aos IGBTs, teremos a seguinte distribuio de tenses nas 3 fases do motor.

Figura 5 - Sentido de circulao da corrente de A para B.

Figura 6 - Correntede B para A.

Os circuitos internos de um inversor so bem diferentes de um acionamento CC (conversor CC). A figura 3 ilustra um diagrama simplificado dos principais blocos. A primeira etapa do circuito formada por uma ponte retificadora (onda completa) trifsica, e dois capacitores de filtro. Esse circuito forma uma fonte DC simtrica, pois h um ponto de terra como referncia. Temos ento uma tenso contnua + V/2 (positiva) e uma V/2 (negativa) em relao ao terra, formando o que chamamos de barramento DC. O barramento DC alimenta a segunda etapa, constituda de seis transistores IGBTs e que, atravs de uma lgica de controle (terceira etapa), liga e desliga os transistores de modo a alternarem o sentido de corrente que circula pelo motor. Antes de estudarmos como possvel transformar uma tenso DC em AC, atravs do chaveamento de transistores em um circuito trifsico, vamos fazer uma prvia, em um circuito monofsico. Observem a fig. 4 , e notem que a estrutura de um inversor trifsico praticamente igual ao nos10

Figura 7 - IGBT's como chaves.

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nor, e encontraremos o melhor rendimento para essa outra situao. Mas, como o inversor poder mudar a tenso V, se ela fixada no barramento DC atravs da retificao e filtragem da prpr ia rede? O inversor altera a tenso V, oriunda do barramento DC, atravs da modulao por largura de pulso (PWM). A unidade lgica, alm de distribuir os pulsos aos IGBTs do modo j estudado, tambm controla o tempo em que cada IGBT permanece ligado (ciclo de trabalho). Quando V tem que aumentar ,os pulsos so alargados (maior tempo em ON), e quando V tem que diminuir, os pulsos so estreitados. Dessa forma, a tenso eficaz entregue ao motor poder ser controlada. A freqncia de PWM tambm pode ser parametrizada, e geralmente encontra-se entre 2,5 kHz e 16 kHz. Na medida do possvel, devemos deix-la prxima do limite inferior, pois assim diminumos as interferncias eletromagnticas geradas pelo sistema (EMI). Observe na figura 10 um conjunto de cinco inversores de freqncia para centro de usinagem. O INVERSOR POR DENTRO A figura 11 mostra um diagrama de blocos de um inversor de freqncia tpico. Cabe lembrar que cada fabricante utiliza sua prpria tecnologia, mas esse modelo abrange uma grande parte dos inversores encontrados no mercado atual. Podemos, portanto, dividi-lo em 4 blocos principais:

Traduzindo essa tabela em um diagrama de tempos, teremos as trs formas-de-onda de tenso, conforme mostra a figura 8. Notem que as trs fases esto defasadas de 120 eltricos, exatamente como a rede eltrica trifsica. CURVA V/F Como vimos anteriormente, se variarmos a freqncia da tenso de sada no inversor , alteramos na mesma proporo a velocidade de rotao do motor. Normalmente, a faixa de variao de freqncia dos inversores fica entre 5 e 300 Hz (aproximadamente). A funo do inversor de freqncia, entretanto, no apenas controlar a velocidade de um mot o r AC. E l e p r e c i s a m a n t e r o torque (conjugado) constante para no provocar alteraes na rotao, quando o motor estiver com carga. Um exemplo clssico desse problema a mquina operatriz. Imaginem um inversor controlando a ve-

locidade de rotao de uma placa (parte da mquina onde a pea a ser usinada fixada) de um torno. Quando introduzimos a ferramenta de corte, uma carga mecnica imposta ao motor, que deve manter a rotao constante. Caso a rotao se altere, a pea pode apresentar um mau acabamento de usinagem. Para que esse torque realmente fique constante, por sua vez, o inversor deve manter a razo V/F constante. Isto , caso haja mudana de freqncia, ele deve mudar ( na mesma proporo) a tenso, para que a razo se mantenha, por exemplo: f = 50 Hz V = 300 V V/f = 6 Situao 1: o inversor foi programado para enviar 50 Hz ao motor, e sua curva V/f est parametrizada em 6. Automaticamente, ele alimenta o motor com 300 V. f = 60Hz V = 360 V V/f = 6 Situao 2 : o inversor recebeu uma nova instruo para mudar de 50 Hz para 60 Hz. Agora a tenso passa a ser 360 V, e a razo V/f mantm-se em 6. Acompanhe a curva mostra na figura 9 . O valor de V/f pode ser programado (parametrizado) em um inversor, e depender da aplicao. Quando o inversor necessita de um grande torque, porm no atinge velocidade muito alta, atribumos a ele o maior V/f que o equipamento puder fornecer, e desse modo ele ter um melhor rendimento em baixas velocidades, e alto torque. J no caso em que o inversor deva operar com altas rotaes e com torques no to altos, parametrizamos um V/f me-

Figura 8 - Forma-de-ondas da tenso.

Figura 9 - Curva Tenso x Freqncia.

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2 bloco IHM O 2 bloco o IHM (Interface Homem Mquina). atravs desse dispositivo que podemos visualizar o que est ocorrendo no inversor (display), e parametriz-lo de acordo com a aplicao (teclas). A figura 12 mostra um IHM tpico, com suas respectivas funes. Esse mdulo tambm pode ser remoto. 3 bloco Interfaces A maioria dos inversores pode ser comandada atravs de dois tipos de sinais: analgicos ou digitais. Normalmente, quando queremos controlar a velocidade de rotao de um motor AC no inversor, utilizamos uma tenso analgica de comando. Essa tenso se situa entre 0 a 10 Vcc. A velocidade de rotao (rpm) ser proporcional ao seu valor, por exemplo : 1 Vcc = 1000 rpm, 2 Vcc = 2000 rpm, etc... Para inverter o sentido de rotao, basta inverter a polaridade do sinal analgico (ex: 0 a 10 Vcc sentido horrio , e 10V a 0 anti - horrio). Esse o sistema mais utilizado em mquinas ferramenta automticas, sendo que a tenso analgica de controle proveniente do controle numrico computadorizado (CNC). Alm da interface analgica, o inversor possui entradas digitais. Atravs de um parmetro de programao, podemos selecionar qual entrada vlida (analgica ou digital). 4 bloco Etapa de potncia A etapa de potncia constituda por um circuito retificador , que alimenta (atravs de um circuito intermedirio chamado barramento DC) o circuito de sada inversor (mdulo IGBT). Maiores detalhes sobre essa etapa tambm podero ser vistos no nmero j citado (Saber n 327). INSTALAO DO INVERSOR Feita essa pequena reviso da estrutura funcional do inversor, vamos mostrar como instal-lo. A figura 13 mostra a configurao bsica de instalao de um inversor de freqncia. Existe uma grande quantidade de fabricantes, e uma infinidade de aplicaes diferentes para os inversores. Portanto, o esquema da figura refere-se verso mais comum.
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Figura 10 - Inversor de freqncia em um centro de usinagem.

1 bloco CPU A CPU (Unidade Central de Processamento) de um inversor de freqncia pode ser formada por um microprocessador ou por um microcontrolador (como o PLC). Isso depende apenas do fabricante. De qualquer forma, nesse bloco que todas as informaes (parmetros e dados do sistema ) esto armazenadas,

visto que tambm uma memria est integrada a esse conjunto. A CPU no apenas armazena os dados e parmetros relativos ao equipamento, como tambm executa a funo mais vital para o funcionamento do inversor: gerao dos pulsos de disparo, atravs de uma lgica de controle coerente, para os IGBTs. O funcionamento dessa lgica est descrito no artigo passado.

Figura 11 - D.B. de um Inversor de Freqncia.

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- O aterramento eltrico deve estar bem conectado, tanto ao inversor como ao motor. - O valor do aterramento nunca deve ser maior que 5 (norma IEC536), e isso pode ser facilmente comprovado com um terrmetro, antes da instalao. - Caso o inversor possua uma interface de comunicao( RS 232, ou RS 485) para o PC, o tamanho do cabo deve ser o menor possvel. - Devemos evitar ao mximo, misturar (em um mesmo eletroduto ou canaleta) cabos de potncia (rede eltrica, ou sada para o motor) com cabos de comando (sinais analgicos, digitais, RS 232, etc...). - O inversor deve estar alojado prximo a orifcios de ventilao, ou, caso a potncia seja muito alta, deve estar submetido a uma ventilao (ou exausto). Alguns inversores j possuem um pequeno exaustor interno. - A rede eltrica deve ser confivel, isto , jamais ultrapassar variaes de +ou- 10% em sua amplitude. - Sempre que possvel, utilizar os cabos de comando devidamente blindados. - Os equipamentos de controle (PLC, CNC, PC, etc...), que funcionarem em conjunto com o inversor, devem possuir o terra em comum. Normalmente, esse terminal vem indicado pela referncia PE ( proteo eltrica), e sua cor amarela e verde ( ou apenas verde ). - Utilizar sempre parafusos e arruelas adequadas para garantir uma boa fixao ao painel. Isso evitar vibraes mecnicas. Alm disso, muitos inversores utilizam o prprio painel em que so fixados como dissipador de calor. Uma fixao pobre, nesse caso, causar um aquecimento excessivo ( e possivelmente sua queima ). - Caso haja contatores e bobinas agregadas ao funcionamento do inversor, utilizar sempre supressores de rudos eltricos (circuitos RC para bobinas AC, e diodos para bobinas DC). Essas precaues no visam apenas melhorar o funcionamento do inversor, mas evitar que ele interfira em outros equipamentos ao seu redor. O inversor de freqncia , infelizmente, um grande gerador de EMI (interferncias eletromagnticas) e, caso no o insta13

Figura 12 - IHM tpico.

Sensores e chaves extras, com certeza, sero encontrados em campo, mas a estrutura a mesma. Os terminais identificados como: R,S,eT (ou L1, L2, e L3), referem-se entrada trifsica da rede eltrica. No comum encontrarmos inversores monofsicos aplicados na indstria. Para diferenciar a entrada da rede para a sada do motor, a sada( normalmente) vem indicada por: W,V,e U. Alm da potncia, temos os bornes de comando. Cada fabricante possui sua prpria configurao, portanto, para saber quem quem temos de consultar o manual de respectivo fabricante. De qualquer maneira, os principais bornes so as entradas (analgicas ou digitais), e as sadas (geralmente digitais).

No exemplo da figura 13, temos um CNC comandando um inversor atravs da sua entrada analgica (0 a 10 Vcc). Nesse caso, as entradas digitais foram utilizadas para um boto de emergncia , e um sensor de velocidade de rotao (encoder).

OS DEZ MANDAMENTOS DA INSTALAO DO INVERSOR DE FREQNCIA - Cuidado! No h inversor no mundo que resista ligao invertida de entrada da rede eltrica trifsica, com a sada trifsica para o motor.

Figura 13 - Instalao de um inversor de freqncia.

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larmos de acordo com as orientaes acima, poderemos prejudicar toda a mquina ( ou sistema ) ao seu redor. Basta dizer que, para um equipamento atender o mercado europeu, a certificao CE (Comunidade Europia) exige que a emisso eletromagntica chegue a nveis baixssimos (norma IEC 22G WG4 (CV) 21). PARAMETRIZAO Para que o inversor funcione a contento, no basta instal-lo corretamente. preciso informar a ele em que condies de trabalho ir operar. Essa tarefa justamente a parametrizao do inversor. Quanto maior o nmero de recursos que o inversor oferece, tanto maior ser o nmero de parmetros disponveis. Existem inversores com tal nvel de sofisticao, que o nmero de parmetros ultrapassa a marca dos 900! Obviamente, neste artigo, veremos apenas os principais e no utilizaremos particularidades de nenhum fabricante, pois um mesmo parmetro, com certeza, muda de endereo de fabricante para fabricante. A partir de agora, portanto, nosso inversor imaginrio ser da marca Saber. O inversor de freqncia Saber tem as mesmas funes dos demais fabricantes ( Siemens, Yaskawa, ABB, etc... ), porm, temos a liberdade de nomearmos segundo a nossa convenincia, a ordem dos parmetros. Isso no dever dificultar o trabalho com inversores reais, pois basta associarmos com os indicados pelo manual do fabricante especfico. Parmetro 001: Tenso nominal do motor. Esse parmetro existe na maioria dos inversores comerciais, lembrando que no necessariamente como P 001, e serve para informarmos ao inversor qual a tenso nominal em que o motor ir operar. Suponha que o motor tenha tenso nominal 380 VCA. Como vamos introduzir essa informao (parmetro) no inversor? Tomando como base a figura 12 (IHM) vamos observar a seqncia de teclas. O display dever estar 0.0 (pois s podemos parametrizar o inversor com o motor parado).
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1 passo Acionamos a tecla P e as setas para acharmos o parmetro. Ex: P,e at achar o parmetro respectivo. No nosso caso, logo o 1 OOO1 2 passo Agora aciona-se P novamente, e o valor mostrado no display ser o valor do parmetro, e no mais a ordem em que ele est. Ex: O 2 2 O 3 passo Como no exemplo a tenso desse parmetro est em 220 VCA, e nosso motor funciona com 380 VCA, acionamos P ,e at chegar nos 380. O38O 4 passo Basta acionar P novamente, e o novo parmetro estar programado. Cerca de 90% dos inversores comerciais funcionam com essa lgica! Todos os demais parmetros so programados de forma anloga. Parmetro 002: Freqncia mxima de sada . Esse parmetro determina a velocidade mxima do motor. Parmetro 003: Freqncia mnima de sada. Esse parmetro determina a velocidade mnima do motor. Parmetro 004: Freqncia de JOG. A tecla JOG um recurso que faz o motor girar com velocidade bem baixa. Isso facilita o posicionamento de peas antes da mquina funcionar em seu regime normal. Por exemplo : encaixar o papel em uma bobinadeira, antes do papel ser bobinado efetivamente. Parmetro 005: Tempo de partida (rampa de subida). Esse parmetro indica em quanto tempo deseja-se que o motor chegue velocidade programada, estando ele parado. O leitor pode pensar : Quanto mais rpido melhor. Mas, caso o motor esteja conectado mecanicamente a cargas pesadas ( Ex: placas

de tornos com peas grandes, guindastes, etc...), uma partida muito rpida poder desarmar disjuntores de proteo do sistema. Isso ocorre, pois o pico de corrente, necessrio para vencer a inrcia do motor, ser muito alto. Portanto, esse parmetro deve respeitar a massa da carga, e o limite de corrente do inversor (fig 14). Parmetro 006: Tempo de parada (rampa de descida). O inversor pode produzir uma parada gradativa do motor. Essa facilidade pode ser parametrizada e, como a anterior, deve levar em considerao a massa (inrcia) da carga acoplada (fig 15). Parmetro 007 Tipo de frenagem Parmetro = 1 Parada por rampa Parmetro = 0 Parada por CC No inversor Saber, o parmetro 007 pode assumir dois estados: 1 ou 0. Caso esteja em 1, a parada do motor obedecer a rampa programada no P 006. Caso esteja em 0, o motor ter sua parada atravs da injeo de corrente contnua em seus enrolamentos. Em um motor AC, quando submetemos seus enrolamentos a uma tenso CC, o rotor pra imediatamente (estanca), como se uma trava mecnica atusse em seu eixo. Portanto, o projetista de mquinas deve pensar muito bem se assim mesmo que ele deseja que a parada ocorra. Normalmente esse recurso utilizado para cargas mecnicas pequenas (leves), e que necessitam de resposta rpida (Ex: eixos das mquinas - ferramenta). Parmetro 008: Liberao de alterao de parmetros: Parmetro = 1 os parmetros podem ser lidos e alterados. Parmetro = 0 os parmetros podem ser apenas lidos. Esse parmetro uma proteo contra curiosos. Para impedir que algum, inadvertidamente, altere algum parmetro da mquina, utiliza-se um parmetro especfico como proteo.

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Parmetro 009: Tipo de entrada Parmetro = 1 a entrada significativa analgica (0 10 Vcc). Parmetro = 0 a entrada significativa digital.
Esse parmetro diz ao inversor como vamos controlar a velocidade do motor. Caso esteja em 1 , a velocidade ser proporcional tenso analgica de entrada. A entrada digital ser ignorada. Caso o parmetro esteja em 0, a velocidade ser controlada por um sinal digital (na entrada digital), e o sinal analgico no mais influenciar. Parmetro 010: Freqncia de PWM Parmetro = 1 Freq. PWM = 2 kHz Parmetro = 2 Freq. PWM = 4 kHz Parmetro = 3 Freq. PWM = 8 kHz Parmetro = 4 Freq. PWM = 16 kHz Esse parmetro determina a freqncia de PWM do inversor. Notem que para P 010 = 1 temos 2 kHz, e os demais dobram de valor at 16 kHz (freqncia mxima). Para evitarmos perdas no motor, e interferncias eletromagnticas (EMI), quanto menor essa freqncia, melhor. O nico inconveniente de parametrizarmos o PWM com freqncias baixas (2 ou 4 kHz) a gerao de rudos sonoros, isto , a mquina fica mais barulhenta. Portanto, devemos fazer uma anlise crtica das condies gerais do ambiente de trabalho, antes de optarmos pelo melhor PWM. Como dissemos anteriormente, existe uma infinidade de parmetros nos inversores. Neste artigo, mostramos apenas os 10 principais, que j sero suficientes para o leitor colocar para rodar qualquer mquina. Lembrem-se que o inversor de freqncia da marca Saber fictcio. A ordem dos parmetros foi inventada para viabilizar a didtica, porm, bem parecida com a maioria dos inversores comerciais. Para parametrizar um inversor real, basta consultar o manual do fabricante, e fazer uma analogia com esse ar tigo. Temos cer teza que as pequenas diferenas no sero obstculos para o leitor. DIMENSIONAMENTO Como posso saber : qual o modelo, tipo, e potncia do meu inversor para a minha aplicao? Bem, vamos responder a essa pergunta em trs etapas: Potncia do inversor: Para calcularmos a potncia do inversor, temos de saber qual motor (e qual carga) ele acionar. Normalmente, a potncia dos motores dada em CV ou HP. Basta fazermos a converso para watts, e o resto fcil. Vamos dar um exemplo prtico: Rede eltrica = 380 VCA Motor = 1 HP Aplicao = exaustor industrial Clculos: 1 HP = 746 W ( e 1 CV = 736 W ). Por tanto, como a rede eltrica de 380 VCA, e os inversores (normalmente) possuem um fator de potncia = 0,8 (Cos = 0,80), teremos: CI = Corrente do inversor CI = Pot em watt . Tenso rede x Cos = 2,45 ampres
Figura 15 - Rampa de descida do inversor.

Figura 14 - Rampa de partida do inversor.

CI = 746 W 380. 0,8

Tenso de entrada = 380 VCA Corrente nominal = 2,5 A (arredondando 2,45 para cima). Tipo de inversor: A maioria dos inversores utilizados so do tipo escalar. S utilizamos o tipo vetorial em duas ocasies: extrema preciso de rotao e torque elevado para rotao baixa ou zero ( ex: guindaste, pontes rolantes , elevadores , etc...). Como no nosso caso trata-se de um exaustor, um escalar suficiente.

Modelo e fabricante : Para escolher o modelo, basta consultarmos os catlogos dos fabricantes, ou procurarmos um que atenda (no nosso exemplo ) as seguintes caractersticas mnimas : - Tenso de entrada : 380 VCA - Corrente nominal : 2,5 A - Tipo : escalar. Todas as demais funes so opcionais. Quanto ao fabricante, o preo deve determinar a escolha. Apenas como referncia ao leitor, os mais encontrados na indstria so: Siemens, Weg, Yaskawa, e GE (Fanuc). CONCLUSO No prximo nmero estudaremos os inversores de freqncia vetoriais. Mais precisos, eles esto dominando a tecnologia de movimento. Alm disso, tambm analisaremos os demais dispositivos de controle e processos de automao em mquinas, ferramentas e robs industriais. l
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