1.1.1.

Morfologa de los Robots

Un Robot est conformado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, sistema de accionamiento (actuadores), sistema sensorial, sistema de potencia y control, y elementos terminales. a) Estructura Mecnica de un Robot: Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones, que permiten un movimiento entre cada uno de los eslabones consecutivos. Los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior se le denomina grado de libertad (GDL).El movimiento de cada articulacin puede ser prismtica (desplazamiento), rotacional (giro), o una combinacin de las dos. De esta manera son posibles los 6 tipos diferentes de articulaciones:

Fig7. Articulaciones de un robot.[2] La combinacin que se realice de estas articulaciones da lugar a las diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin. La figura 8 muestra las ms combinaciones ms usadas.

Fig8. Configuraciones ms frecuentes en robots industriales.[2] b) Transmisores y Reductores Transmisores: Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones, ya que los actuadores normalmente pesados suelen estar lo ms cerca de la base del robot. As mismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en movimiento lineal o viceversa. Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para robots, s existen algunos usados con mayor frecuencia los cuales se muestran en la Tabla 1.

Tabla 1. Sistemas de transmisin para robots.[2]

Reductores: Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos que conforman el robot. Los reductores utilizados en robtica requieren un funcionamiento muy restrictivo, esto es debido a las altas exigencias en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. c) Actuadores Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos que conforman el robot, segn las rdenes que el sistema de control. Los actuadores que son utilizados en robtica pueden emplear engera neumtica, hidrulica y elctrica. Cada uno de estos sistemas presentan caractersticas diferentes, las ms considerables son las siguientes:

Potencia. Controlabilidad. Peso y volumen. Precisin y velocidad. Mantenimiento Costo. Actuadores Neumticos: Son aquellos componentes capaces de transformar energa potencial latente en el aire comprimido en trabajo mecnico para el accionamiento de mecanismos. Exiten dos tipos: Cilindros Neumticos En los primeros se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado en un cilindro como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados. Estos cilindros pueden ser de simple y doble efecto. En el primero, el mbolo se desplaza se desplaza en un direccin, debido al empuje ejercido por el aire a presin y retorna a su posicin inicial por efecto de un muelle. En el cilindro de doble efecto, el aire a presin es el encargado de empujar el mbolo en ambas direcciones.

Fig9. Cilindro de simple efecto.[W05]

Fig10. Cilindro de doble efecto.[W05]

Motores Neumticos En este tipo de motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a presin. Uno de los ms usados es los pistones axiales. Este tipo de motores tiene un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros, los cuales estn apoyados sobre un plano inclinado.

Fig11. Pistones axiales.[W06]