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CONFEDERAO NACIONAL DA INDSTRIA CNI Robson Braga de Andrade Presidente Diretoria de Educao e Tecnologia Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti

i Diretor de Educao e Tecnologia SENAI-DN SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL Conselho Nacional

Robson Braga de Andrade Presidente


SENAI Departamento Nacional Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti Diretor-Geral

Gustavo Leal Sales Filho Diretor de Operaes


SENAI-RS SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL DEPARTAMENtO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL Conselho Regional Presidente Nato Heitor Jos Mller Presidente do Sistema FIERGS Diretor Regional e Membro Nato do Conselho Regional do SENAI-RS

Jos Zortea Diretoria do SENAI-RS Jos Zortea Diretor Regional Carlos Artur Trein Diretor de Operaes Carlos Heitor Zuanazzi Diretor Administrativo-Financeiro

Linguagens de Programao

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O controlador lgico programvel nasceu a partir de uma linguagem que representa um diagrama eltrico. Essa linguagem mais conhecida como Ladder. A Ladder, assim como muitas outras linguagem de programao que existem, encontra-se descrito em uma norma internacional conhecida como IEC61131, em que direciona o trabalho dos fabricantes para que possam desenvolver seus softwares destinados programao dos equipamentos que sero utilizados por empresas integradoras de sistemas e, tambm, pelos usurios finais. A linguagem Ladder aproxima-se muito de um projeto eltrico, utilizando contatos NA, NF e bobinas como suas principais ferramentas de trabalho. A funo principal de um programa nessa linguagem controlar o acionamento das bobinas (sadas), conforme o resultado das combinaes lgicas dos contatos (entradas). Esta linguagem uma representao grfica bastante simples do diagrama de contatos. Assim, temos uma representao composta por duas linhas verticais que representam os polos positivo (lado esquerdo) e negativo (lado direito) de uma fonte de alimentao. Para que a sada seja acionada, necessrio energiz-la logicamente. Isso ocorre quando existir uma satisfao da condio lgica, energizando, assim, a linha de comando e fornecendo energia para a sada.

START EmStop Motor S Button N


Figura 9 - Exemplo de programa em Ladder Fonte: Autor

Ao passar dos anos, e com a necessidade de mais recursos de programao, nasceram alguns comandos (funes) especiais, como operaes matemticas, comparadores e outros. Do mesmo modo que ocorreu com o desenvolvimento de novos comandos, o aumento da quantidade de usurios permitiu a criao de outras linguagens de programao, como a ST (Texto Estruturado), a IL (Lista de Instrues), a FBL (Bloco de Funes) e a SFC (Linguagem de Funo Sequencial).

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Podemos representar, logicamente, um circuito srie simples, composto de dois interruptores e uma lmpada, de diversas maneiras:
X0 X1 Y0 X0 Y0 X1

DIC ou LADDER

DIL ou BLOCOS LGICOS

X0

X1

Y0

LD X0 AND X1 OUT Y0 LIS ou LISTA DE INSTRUES

CIRCUITO ELTRICO

Y0 = X0 . X1 EXPRESSO LGICA

Figura 10 - Exemplos de representaes Fonte: SENAI - CETEMP, 2005

Todas as figuras acima so representaes possveis de um mesmo circuito eltrico, todas igualmente vlidas para representar o circuito mencionado.
No mercado h fabricantes especializados apenas em desenvolvimento de softwares para programao de equipamentos, baseando-se na norma IEC 61131, sem desenvolvimento de hardware algum. o caso da empresa 3S-Software, que realiza o desenvolvimento da ferramenta conhecida como Codesys para vrios fabricantes. Para conhecer um pouco mais sobre o software de programao Codesys, visite a pgina: http://www.3ssoftware.com A empresa Altus tambm realiza o desenvolvimento da ferramenta conhecida como Mastertool.Para conhecer um pouco mais sobre o software de programao visite a pgina: http://www.altus.com.br/site_ptbr/index. php?option=com_content&view=article&id=27&Item id=29

VOC SABIA?

4.1 ST (Linguagem estruturada/Texto estruturado)


A linguagem de texto estruturado possui suas razes na programao em alto nvel das linguagens Pascal, C e Ada. Muito utilizada para o desenvolvimento de blocos de programao complexos, pode tambm ser empregada em conjunto com outras linguagens de programao, bem como nas aes e transies de um programa que utiliza linguagem SFC. A programao feita por meio de instrues que obedecem a uma certa estrutura, como podemos verificar na figura a seguir:

4 Linguagens de Programao

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FlipFlop ( S1:= (%lW3>=%MW3), R := Varln ); VarOut := FlipFlop.Q1;


Figura 11 - Exemplo de programa em Linguagem Estruturada Fonte: Autor

4.2 FBL (Linguagem de blocos)


A programao nesse tipo de linguagem feita por meio de blocos de operaes. Os blocos so muito comuns na rea de processo, pois mostram o comportamento das funes utilizadas, os blocos de funes e os programas, exatamente como um conjunto de blocos grficos interligados, parecido com o desenho de um circuito eletrnico. Podemos dizer que a representao muito parecida com um fluxograma de sinais entre os elementos envolvidos no controle. A seguir, temos o exemplo de programa em Linguagem de Blocos.

%lW3 %MW3

FlipFlop SR >= Varln S1 R Q1

VarOut

Figura 12 - Exemplo de programa em Linguagem de Blocos Fonte: Autor

4.3 SFC (Linguagem de Funo Sequencial)


A SFC feita, basicamente, por meio de um fluxograma do processo que descreve graficamente o comportamento em sequncia de um programa. Este tipo de linguagem derivado de redes de Petri e do Grafcet (IEC 848). Com o SFC conseguimos estruturar o programa para ser executado da melhor forma possvel, mantendo uma viso do problema que precisamos resolver, ao mesmo tempo em que verificamos como est sendo executado. Desse modo, fica mais fcil chegar soluo. A linguagem SFC consiste em um conjunto de passos (steps) ligados a blocos de ao e transies. Cada passo representa um estado do sistema a ser controlado. A transio a condio para que o programa possa avanar; ou seja, toda vez que a condio de uma transio for verdadeira, o passo anterior a ela desativado e o passo seguinte ativado.

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Cada ao pode ser programada em qualquer uma das linguagens do IEC, podendo se misturar mais do que uma linguagem em um mesmo programa. Uma das grandes vantagens que o programa realiza sequncias paralelas, como se faz necessrio em algumas situaes. A seguir, trazemos um exemplo de programa em linguagem sequencial.

S0 t1 S1 & S3 t5
Figura 13 - Exemplo de programa em Linguagem Sequencial Fonte: Autor

t3 S2

t2

t4

4.4 IL (Lista de Instrues)


A programao IL feita por meio de instrues dispostas em sequncia de execuo, muito parecida com o Assembler. As linhas representam operaes lgicas booleanas que devem ser validadas para que executemos o comando de acionamento das sadas. Os comandos bsicos para qualquer lgica da lista de instrues a funo load e a funo store. A seguir, vemos um exemplo de programa em Lista de Instrues.
LD ORN ANDN S START Button EmStop Motor

Figura 14 - Exemplo de programa em Lista de Instrues Fonte: Autor

FIQUE ALERTA

O programa do usurio de completa responsabilidade do programador. Durante seu projeto, devem ser levadas em considerao as aes que sero realizadas pelo CLP, pois ele pode causar danos ao equipamento, ou at mesmo a morte de pessoas. Para a realizao dos trabalhos, consulte sempre um profissional que possua a habilitao necessria.

4 Linguagens de Programao

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Recapitulando
Vimos que a primeira linguagem de programao desenvolvida para o CLP a Ladder. Aprendemos que essa linguagem foi baseada na representao do diagrama eltrico. Compreendemos que, a partir da linguagem Ladder, outras linguagens foram desenvolvidas e esto normatizadas pela IEC61131-3. Concluindo este captulo, apresentamos as outras linguagens existentes: a ST (Texto Estruturado), a IL (Lista de Instrues), a FBL (Bloco de Funes) e a SFC (Linguagem de Funo Sequencial).

Conceitos Lgicos e Memria do Controlador

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5.1 Conceitos
Vamos relembrar agora alguns conceitos lgicos que sero extremamente necessrios para a utilizao das memrias de qualquer CLP. BIT (ponto) a menor unidade para o sistema, utilizada na base binria. Podemos dizer que o bit a unidade bsica de informao, e pode assumir o valor 0 (Zero/False) ou 1 (Um/True).

Figura 15 - Representao do bit Fonte: Autor

BYTE (octeto) a unidade construda pela unio de 8 bits consecutivos, e pode assumir valores na faixa de 0 a 255.

7 6 5 4 3 2 1 0
Figura 16 - Representao do byte Fonte: Autor

WORD (palavra) a unidade construda pelo conjunto de 2 bytes consecutivos e pode assumir valores na faixa de 32768 a +32767 (com sinal), ou valores na faixa de 0 a 65535 (sem sinal).

F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Figura 17 - Representao do word Fonte: Autor

DWORD (literalmente um double word ou palavra dupla) pode representar os valores decimais de 0 a 4.294.967.295 (4 Gigabytes). 4 Gb ou 4 giga o total dos valores de todos os 32 bits. Existem blocos de dados maiores que o processador consegue manipular - um qword (literalmente quad word ou palavra qudrupla) so 64 bits de dados (4 words ou 8 bytes), um tword possui 80 bits de dados (10 bytes) e algumas instrues podem usar at 128 bits (16 bytes). Percebe-se que esse nmeros so muitos extensos.

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5.2 Memria do controlador programvel


Todos os dados lidos externamente, ou at mesmo internamente, pelo CLP so armazenados em uma rea da CPU (Unidade Central de Processamento) destinada a essa tarefa. Esta rea conhecida como memria. Toda memria possui um mecanismo que informa em que parte se encontram os dados. Essas informaes so gravadas, alteradas e acessadas a todo momento. A memria dividida por regies (setores). Algumas dessas regies so destinadas ao uso restrito do software de gerenciamento do CLP. Em uma grande parte da memria encontramos as funes especiais e regies para usurios. Utilizamos o mesmo modo para identificar nossas casas, ou seja, o endereo onde moramos. Com a construo dos CLPs, os acessos memria so feitos por meio de bytes (8 bits). No entanto, para o usurio, os dados so visveis em vrios formatos: bits, bytes, words e double words, entre outras formas. Uma entrada/sada digital armazenada em um bit, e elas so agrupadas por octetos, ou seja, dentro de um byte. As entradas/sadas analgicas, os valores numricos, os resultados de operaes matemticas e as contagens ou as temporizaes so armazenados em words.

VOC SABIA?

As primeiras CPUs dos controladores programveis utilizavam memria do tipo EPROM para armazenar os dados do programa do usurio e, assim, no permitiam fazer download e nem upload dos registros ali gravados, isso porque a nica forma de armazenar dados na EPROM era utilizando um gravador de EPROM. O mximo que conseguamos fazer era gerar um backup da memria em uso em algum computador. As memrias utilizadas pelos controladores mais novos so dos tipos EEPROM e/ou FLASH EPROM.

O tipo de endereamento utilizado varia de fabricante para fabricante. Sendo assim, se quisermos utilizar uma memria especfica, devemos consultar o manual do fabricante relativo ao CLP que ser utilizado em um projeto especfico.
Executiva Sistema Imagem Dados Usurio
Figura 18 - Representao da memria do CLP Fonte: Autor

5 Conceitos Lgicos e Memria do controlador

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A seguir, veremos as descries das reas de memrias. Memria executiva: a rea responsvel por armazenar os dados do sistema operacional do controlador programvel, e tambm responsvel por gerenciar e executar todas as funes operacionais do controlador. Se houver algum problema nessa rea de memria, o controlador sequer iniciar. Alguns fabricantes permitem que o usurio carregue o sistema operacional, garantindo, assim sua atualizao contra falhas no funcionamento.

FIQUE ALERTA

Quando enviar o programa de usurio para o controlador, fique atento para no apagar o programa executivo, ou o CLP passar a no funcionar. Caso isso ocorra acidentalmente, entre em contato com o fabricante e solicite os arquivos para regravar seu sistema operacional.

Memria do sistema: a rea responsvel por armazenar e apresentar os resultados e/ou as informaes intermedirias geradas pelo sistema operacional. Para o funcionamento do sistema operacional, esta rea no poder ser acessada pelo usurio. Memria de imagem: esta rea armazena as informaes referentes ao estado das entradas e sadas, trazendo o valor do campo sempre atualizado e disponibilizando os valores para a memria do usurio. Memria do usurio: a rea na qual o programa desenvolvido pelo usurio armazenado. Uma vez armazenado, o sistema operacional o reconhece e executa as funes programadas e armazenadas. Memria de dados: esta rea responsvel por armazenar os dados referentes aos resultados do programa de usurio executado, e tambm a rea de troca de dados entre equipamentos.

Recapitulando
Vimos, neste captulo, que ao trabalhar com lgicas de controle o primeiro conceito que precisamos ter em mente que a memria do CLP est dividida em vrios endereos que esto organizados por words ou bytes. Aprendemos que cada word possui 16 bits e cada byte possui 8 bits. O bit a menor unidade do sistema e pode assumir valores de 0 at o mximo de 1. Tambm vimos que a memria do CLP est dividida em setores, e que cada um deles tem sua funo: Executiva, Sistema, Imagem de I/O, Dados e Usurio.

Componentes Bsicos e seus Smbolos

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A seguir, descreveremos os itens cujo conhecimento necessrio o desenvolvimento da programao bsica de CLPs.

6.1 Transformadores de controle (fonte de alimentao)


Por razes de segurana, o controle das mquinas utiliza componentes de baixa tenso, pois eles devem permitir que o operador e/ou o tcnico de manuteno toque neles sem a possibilidade de lhe causar leses. Como exemplo, normas brasileiras como ABNT NBR 5410 (Instalaes Eltricas de baixa tenso) e a NR 10(Norma Regulamentadora para segurana em instalaes e servios em eletricidade). Para mquinas que exigem eficincia aplicam-se tenses mais elevadas, como 380Vac. Contudo, as linhas de comando devem sempre ser reduzidas para 127Vac ou outro valor menor. Para essa funo, utilizaremos um transformador de controle ou uma fonte de alimentao. A figura 19 mostra o diagrama eltrico do transformador de controle. Na simbologia, podemos notar que o primrio est no topo, e o secundrio, na parte inferior.

X 1 T2 127 Vca/380Vca 500VA

Figura 19 - Diagrama eltrico do transformador de controle Fonte: Autor

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FIQUE ALERTA

Supondo que um tcnico de manuteno tenha que substituir uma lmpada de sinalizao danificada no painel, e ele esteja alimentado com 480Vac, se o tcnico encostar acidentalmente nas partes metlicas da lmpada, e ela estiver energizada, o choque poder ser letal. Porm, se a lmpada estiver alimentada com uma tenso de 24Vac, por exemplo, o resultado do choque ser bem menos severo.

Como o diagrama Ladder foi criado h muito tempo, utilizvamos o transformador para representar as linhas de comando. Atualmente, com a facilidade e o baixo custo, utilizamos uma fonte de 24Vcc para representar as linhas de comando. Desse modo, podemos utilizar uma fonte chaveada, que alcana 24Vcc, e sua sada representa o secundrio do transformador.

Figura 20 - Transformador de controle Fonte: EATON, 2007

SAIBA MAIS

Normas ABNT e NRs Sites de pesquisa: http://www.abnt.org.br/ http://portal.mte.gov.br/legislacao/normasregulamentadoras-1.htm

6.2 Interruptores
Existem duas funes para os interruptores. A primeira delas sua utilizao pelos operadores para enviar informaes na entrada do circuito de controle, e a segunda funo sua utilizao nas partes mveis que produzem retorno de sinais para o circuito de controle. H muitos tipos de interruptores para serem descritos, porm vamos apenas citar alguns.

6.2.1 Botoeiras
Os interruptores mais comuns so as botoeiras, que possuem uma grande gama de aplicaes. A figura 21 apresenta um exemplo de botoeiras.

6 Componentes Bsicos e seus Smbolos

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Figura 21 - Botoeiras Fonte: EATON, 2007

Existem dois tipos de botoeira, a pulsada e a retentiva. A botoeira pulsada ativada quando o boto pressionado e desativada quando o boto liberado. O retorno da botoeira realizado por meio da utilizao de uma mola interna. A botoeira retentiva ativada quando o boto pressionado, e continua ativada mesmo que o boto seja liberado. Para desativar esse tipo de botoeira, o boto deve ser pressionado uma segunda vez. Uma variao para a botoeira retentiva so os botes de emergncia do tipo girar para destravar. Os contatos dos interruptores podem ser de dois tipos. Um deles o normalmente aberto (NA), e o outro, o normalmente fechado (NF). Quando uma botoeira est na posio desativada, os contatos do tipo NA esto abertos (no conduzindo) e os contatos NF esto fechados (conduzindo). A figura 22 mostra o diagrama eltrico para um contato normalmente fechado e para um contato normalmente aberto.

NA

NF

Figura 22 - Diagrama eltrico dos contratos dos interruptores Fonte: Autor

Dependendo do fabricante, as botoeiras podem ter at nove contatos auxiliares. Os tipos dos contatos so definidos conforme o projetista. As botoeiras podem ser utilizadas para vrias funes (tambm definidas pelo projetista), entre as quais podemos citar a partida, parada, reset, emergncia e outras.

Figura 23 - Botoeira de emergncia Fonte: EATON, 2007

6.2.2 Chaves seletoras


As chaves seletoras tambm so conhecidas como chaves rotacionais. Elas utilizam os contatos NA ou NF para sua representao, idnticos s botoeiras, essas tm a mesma funcionalidade.

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Figura 24 - Chaves seletoras Fonte: EATON, 2007

Existem as chaves seletoras que funcionam com duas, trs ou mais posies. No h interligaes eltricas entre os contatos das diferentes posies. Caso as interligaes sejam necessrias, o projetista dever prever essas ligaes.

6.2.3 Interruptor de limite


Os interruptores de limite so instalados em posies que no so normalmente acessveis pelo operador durante o funcionamento da mquina. Desse modo, os interruptores de limite so acionados pelas partes mveis da mquina.

Figura 25 - Interruptores de limite Fonte: EATON, 2007

Usualmente, os interruptores de limite so dispositivos mecnicos. Todavia, atualmente podemos encontrar dispositivos que so acionados por luz ou calor, como, por exemplo, os sensores de abertura de portas de supermercados e shoppings e barreiras ticas. Os interruptores de limite podem ser encontrados tambm com contatos NA ou NF. H vrios tipos de interruptores de limite, que abrangem quase todos os tipos de aplicaes imaginveis.

6.2.4 Lmpadas indicadoras


Todos os painis possuem lmpadas indicadoras que tm a funo de alertar o operador quando existe energia no painel, ou quando a mquina est ligada, ou alguma outra indicao que se faa necessria, conforme o projeto. A figura 26 mostra a representao das lmpadas indicadoras por meio de um objeto circular.

Figura 26 - Lmpadas indicadoras Fonte: EATON, 2007

6 Componentes Bsicos e seus Smbolos

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Atualmente, encontramos no mercado indicadores luminosos com base no led, que tm uma vida til bem ampla, reduzindo quase a zero a necessidade de troca. As cores existentes variam diretamente no led. Podemos utilizar tambm um led da cor branca e depois as lentes coloridas, com a cor e a indicao necessrias. Na maioria dos casos, as lmpadas de cor vermelha so reservadas para indicaes de estado crtico, bem como alimentao geral, falha ou equipamento ligado. A cor verde utilizada para indicar cores em estado seguro, ou desligado. A cor amarela indica situao importante, porm sem perigo, bem como alarme de nvel baixo, ou mquina aguardando. Outras cores so definidas pelo projetista, ou conforme a padronizao que cada empresa adota para indicaes. Outro recurso a ser utilizado com as lmpadas a intermitncia, podendo ter sua largura de pulso definida em projeto.

6.2.5 Rels
Inicialmente, os sistemas de controle eram compostos principalmente por rels e interruptores. A figura 27 representa a construo mecnica dos rels para entendermos inicialmente seu princpio de funcionamento.
Ncleo Induzido

Bobina

Contactos Bobina

Contactos Elctricos

Figura 27 - Elementos do rel/contactor Fonte: SENAI - CETEMP, 2005

O rel um dispositivo eletromecnico composto por um ncleo, com uma bobina e contatos. Alguns contatos so fixos e outros podem ser removveis, dependendo do modelo do rel. Nestes casos, os contatos removveis so montados no rel atravs de um dispositivo mecnico externo que se movimenta, juntamente com a bobina.

Figura 28 - Rel eletromecnico Fonte: OMRON, 2017a

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Quando o rel energizado, uma corrente eltrica passa pela bobina, na qual o campo magntico movimenta uma haste dentro do ncleo, modificando o estado dos contatos. Dois pares de contatos esto montados, e quando o rel no est energizado o par superior fechado; quando a bobina energizada, o par inferior fechado. A ao dos contatos resultado da energizao e da desenergizao do rel. Os contatos superiores so os contatos NF, pois sem energia na bobina eles esto fechados. Os contatos inferiores so os contatos NA, pois sem energia eles os contatos esto abertos. Ou seja, os contatos sempre so referidos conforme o estado da bobina desenergizada. A figura 29 representa o diagrama eltrico do rel.
24Vdc 1K4 + 1k4 NA NF 1.5B 1.6B

11 1k4 14 1K4
UP

21 22

Figura 29 - Diagrama eltrico do rel Fonte: Autor

Cada smbolo representado no diagrama eltrico possui um identificador a ser utilizado no programa do tipo Ladder. O identificador de bobinas chamado de CR (coil of relay), seguido de um nmero, por exemplo, CR1, CR453 etc. Quando um contato for identificado como CR, ele automaticamente estar associado a seu respectivo rel. Cada rel possui uma nica identificao, e a quantidade de rels que podem ser utilizados em uma programao est diretamente ligada ao tamanho da memria do CLP.

6.2.6 Rels temporizados


possvel construir um rel com um dispositivo temporizador que atrasa o acionamento da bobina. Este tipo de rel conhecido como TDR (time delay relay rel com atraso de tempo).

1.5 1.0 0.5 0 3,0

0 2,5

omron H2C

Figura 30 - Rel temporizado Fonte: OMRON, 2017a

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A representao do rel temporizado no diagrama eltrico idntica ao rel, porm leva internamente, ou prximo bobina, a denotao TDR ou TR. H dois tipos de rels temporizados: um deles conhecido como TON, e o outro, como TOF. Vamos ver a diferena entre os dois.

Rel TON (on delay)


utilizado em um circuito em que se deseja que a bobina seja acionada aps certo tempo (ajustado pelo operador). Nesse exato momento, todos os contatos da bobina, que so do tipo NF, passam a abrir, e os contatos do tipo NA passam a fechar, at que as condies de energizao sejam desativadas. Quando este evento ocorrer, o rel temporizado desligar e seu ajuste de tempo normalizar, zerando o valor da contagem. Este temporizador muito til quando precisamos atrasar a ativao de algum equipamento, como, por exemplo, quando partimos um motor de uma mquina. Nesse caso, muitas vezes necessitamos que alguns equipamentos fiquem desligados por um pequeno intervalo de tempo at que o motor chegue sua velocidade de trabalho.

CASOS E RELATOS
Em relao a mquinas e processos, s vezes muito importante que os equipamentos acionem em uma certa sequncia: alguns equipamentos primeiro e, posteriormente, os demais, at que todos estejam operando conforme as necessidades do processo e/ou mquina. Vamos citar como exemplo uma esterilizadora de leite que produz leite longa vida, de modo que o produto deva ser homogeneizado. Para realizar a homogeneizao, o leite deve passar por um motor sob certa presso. O homogeneizador o motor principal da mquina, que precisa de muita lubrificao, pois partes mecnicas realizam o processo. Ento, em relao ao homogeneizador, precisamos de trs motores que devem operar em uma certa sequncia: primeiramente, a bomba de lubrificao deve operar durante um pequeno tempo, aproximadamente 10s, at fazer todo o leo circular na estrutura do homogeneizador. Aps esse tempo, precisamos acionar o homogeneizador para realizar a produo. Para finalizar, aps 30s de funcionamento do homogeneizador (tempo de estabilizao e verificao), a bomba de produo deve ser acionada para enviar leite ao homogeneizador. Nesse caso, verificamos que necessria a utilizao de dois temporizadores do tipo TON para realizar o sequenciamento de que precisamos.

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Rel TOF (off delay)


utilizado quando necessitamos deixar um equipamento ligado durante certo tempo, mesmo aps a condio de ativao ser desligada. Como exemplo de aplicao podemos citar um sistema de refrigerao em que a ventilao precisa ficar acionada mesmo aps a mquina ter sido desligada.

6.3 Desenho bsico do diagrama ladder


Todos os diagramas eltricos so desenhados com a utilizao de um formato padro, que pode variar de empresa para empresa. Mas em se tratando de CLPs, h uma norma IEC61131-3 que rege todos os fabricantes para que a programao se torne parecida. A linguagem mais usual e conhecida no mundo dos CLPs chamada de Ladder. A figura 31 mostra o princpio do diagrama Ladder que inicia com o transformador, a partir do qual descemos duas linhas laterais, o que chamaremos de barramentos de energia. A diferena de potencial entre os dois barramentos igual ao secundrio do transformador. Qualquer equipamento conectado entre essas duas linhas ser energizado.
H1 H3 H2 H4 T1
2 SWITCH1 3 PB1 PB2 X1 X2 1 LAMP1 4 L1

SWITCH2

Figura 31 - Diagrama de Ladder Fonte: HACKWORTH, J. & F., 2003

6.4 Nomenclatura de referncia


Em todos os diagramas eltricos, cada componente possui um nome de referncia. Esta nomenclatura nos ajuda quando desejamos procurar algum elemento no diagrama eltrico. Como padronizao, o nome dos elementos utilizados no diagrama Ladder geralmente possui as mesmas identificaes utilizadas no projeto eltrico. Normalmente, a identificao dos elementos comea com caracteres, e seguida de nmeros.
Quando os primeiros fabricantes lanaram seus CLPs no mercado, a programao no aceitava que a identificao do elemento fosse iniciada com nmeros, somente caracteres. A quantidade tambm era limitada em cinco caracteres no total; ou seja, um projeto grande deveria ser bem executado para que o nome dos elementos no se repetisse.

VOC SABIA?

6 Componentes Bsicos e seus Smbolos

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Ao longo do tempo, foram desenvolvidas muitas facilidades para o nome dos elementos, porm as abreviaturas utilizadas nos primrdios da programao continuam sendo aplicadas ainda hoje. No quadro 1 temos a relao das nomenclaturas utilizadas na maioria dos casos.
Transformador (T) Rel de Controle (CR) Resistor (R) Capacitor (C) Chave de Limite (SL)

Botoeira Pulsada (PB)

Interruptor Chave (S) interruptora (SS)

Rel Motor (M) tempororizado (TDR ou TR)

UP

1.5 1.0 0.5 0 3,0

0 2,5

#### ###### ###

omron H2C

Lmpada (L)

Fusvel (F)

Disjuntor de caixa moldada (CB)

Interruptor de sobrecarga (OL)

Cc

LZM 1

A 54 = T In = 100 C Ue = 500 VA .TAC =K45 C V eU TA 0K 032 04 514/ 083 06 - 05 52 H 044 61 005 21 521 Icu m 51 K1 = 50% IEC 947 -2 ucI %05 = 1K 2- 749 CEI EC 2- 7490C NE I 0660 EDV

A 001 = nI V 005 = eU

O On n
H521 WD

OO

ETSET
001 - H 5 21 WD

Quadro 1 - Elementos e nomenclatura Fonte: Autor

Apesar de esta nomenclatura ainda ser utilizada, no significa que devemos manter essa prtica. Cada empresa ou projetista pode desenvolver seu prprio padro de nomes. No caso de mais de um elemento igual, como, por exemplo, o rel CR, podemos utilizar a sequncia numrica, do tipo CR1, CR2, CR3, e assim por diante.
Para um bom projeto de automao, importante o desenvolvimento de um guia utilizando as ferramentas da informtica, bem como de uma planilha eletrnica para gerar um mapeamento de memrias em que constem todos os elementos utilizados dentro do CLP. Essa prtica evita que um novo programador cause srios danos ao sistema quando realizar alteraes. Com os altos investimentos em tecnologia, a cada dia novos produtos chegam ao mercado. Para que voc se mantenha atualizado e conhea os grandes fabricantes de produtos empregados em Engenharia Eltrica e Automao, consulte dois grandes fabricantes do mercado: Eaton/Moeller (http://www.moeller.net) e Schneider Electric: (http://www. schneider-electric.com.br).

FIQUE ALERTA

SAIBA MAIS

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Recapitulando
Neste captulo aprendemos que h equipamentos que podem ser instalados nas entradas e sadas do CLPs, e possuem uma representao de contato (NA ou NF) em sua programao. Apresentamos o transformador de controle, os interruptores, as botoeiras, as chaves seletoras, os interruptores de limite, as lmpadas indicadoras, os rels eletromecnicos e os rels temporizados (TON e TOF).

6 Componentes Bsicos e seus Smbolos

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Anotaes:

Lgicas Booleanas

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Do mesmo modo que os rels executam um controle de operao em uma mquina, podemos dizer que eles executam uma funo lgica. As funes lgicas fundamentais que conhecemos so as operaes E (AND), OU (OR), e a NEGADO (NOT). Combinando as portas lgicas corretamente, podemos executar qualquer funo lgica desejada. Em cada caso, a porta lgica projetada para prover um valor especfico em sua sada, baseado nos valores das entradas. Tanto para as entradas quanto para as sadas temos dois valores especficos (valores binrios): o 0 (zero) e o 1 (um). Para o controle industrial, tratamos o 0 (zero) como OFF (desligado) e o 1(um) com ON (ligado). Em conjunto com as portas lgicas utilizamos uma tabela, a que chamamos de Tabela Verdade, para cada um dos circuitos que projetamos. O objetivo representar todas as combinaes possveis nas entradas do circuito e suas respectivas sadas.

FIQUE ALERTA

Sempre que um projeto de circuito lgico for realizado, a Tabela Verdade dever ser feita para verificar o resultado esperado, isso porque o circuito acionar os equipamentos de campo ligados a ele para evitar danos aos equipamentos e at a morte de pessoas.

A figura 32 representa as portas lgicas mais utilizadas na automao.


Logic element AND Inputs Logic network symbol Output

OR

Inputs

Output

NOT

Inputs

Output

Figura 32 - Representao das portas lgicas E, OU e NEGADO Fonte: GROOVER, 1987

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7.1 Porta lgica e (and)


A porta lgica E retorna um valor de sada em 1 quando todas as suas entradas estiverem com o valor lgico 1. A figura 33 ilustra a operao de uma porta lgica E, com a respectiva Tabela Verdade, que expressa a operao lgica do sistema.
Inputs Output

X1 X1 X2 Y 0 0 1 115 V + 1

X2 0 1 0 1

Y 0 0 0 1

Figura 33 - a) Representao das portas lgicas E; b) Representao da Tabela Verdade. Fonte: GROOVER, 1987

Se as entradas X1 e X2 estiverem fechadas, a lmpada Y estar ligada. A porta E utilizada quando queremos que duas ou mais aes sejam completadas, para que possamos dar continuidade ao processo. Como exemplo, temos o caso de uma linha de produo que faz dois componentes interconectados por meio de parafusos de 10mm e 8mm. Nesse caso, antes de conectar as duas peas necessrio realizar os furos de 8 e 10mm.

7.2 Porta lgica ou (or)


A porta lgica OU retorna um valor de sada em 1 quando qualquer uma das entradas estiver com o valor lgico 1. A figura 34 ilustra a operao de uma porta lgica OU, com a respectiva Tabela Verdade, que expressa a operao lgica do sistema.
Inputs Output

X1 Y X2 115 V +

X1 0 0 1 1

X2 0 1 0 1

Y 0 1 1 1

Figura 34 - a) Representao das portas lgicas OU; b) Representao da Tabela Verdade.. Fonte: GROOVER, 1987

Se a entrada X1 ou a entrada X2 estiver fechada, a lmpada Y estar ligada. A porta OU utilizada quando queremos monitorar um sistema em que apenas uma das aes seja completada, para que possamos dar continuidade ao processo. Como exemplo, temos o caso de uma sala monitorada por alarme, onde h dois sensores. Se qualquer um dos dois sensores atuar, o alarme ser disparado.

7 Lgicas Booleanas

53

7.3 Porta lgica negada (not)


A porta lgica NEGADA tem apenas uma entrada e retorna na sada o valor invertido; ou seja, se a entrada estiver em 1, ento a sada ter valor lgico de 0 (zero) e vice-versa. A figura 35 ilustra a operao de uma porta lgica NEGADA, com a respectiva Tabela Verdade, que expressa a operao lgica do sistema.

Resistance

Inputs

Output

X1 X1 115 V + 0 1

Y 1 0

Figura 35 - a) Representao das portas lgicas NEGADA; b) Representao da Tabela Verdade. Fonte: GROOVER, 1987

Colocamos a entrada X1 em paralelo com a sada Y. Nesse caso, a corrente vai no sentido da menor resistncia; ou seja, se a entrada X1 estiver aberta, a corrente passar pela sada Y e, caso a entrada X1 esteja fechada, ento a sada Y no acionar.

7.4 Portas lgicas combinacionais


As portas lgicas que vimos anteriormente, combinadas entre si, formam as outras duas portas de grande utilizao: a NO E (NAND) e a NO OU (NOR). A porta lgica NO E a combinao entre as portas lgicas NEGADA e E, e a porta lgica NO OU a combinao entre as portas lgicas NEGADA e OU.

VOC SABIA?

Que conseguimos criar quaisquer combinaes em nossas sadas por meio de inmeras portas lgicas?

As figuras 36 e 37 representam as portas lgicas NO E e NO OU, respectivamente, e tambm sua Tabela Verdade.
Inputs Output

X1 X2

X1 0 0 1

X2 0 1 0 1

Y 1 1 1 0

a
X1 X2 Y

Figura 36 - a) Representao das portas lgicas NO E; b) Representao da Tabela Verdade. Fonte: GROOVER, 1987

54

AUTOMAO INDUSTRIAL

Inputs

Output

X1 X2

X1 0 0 1

X2 0 1 0 1

Y 1 0 0 0

a
X1 X2 Y

Figura 37 - a) Representao das portas lgicas NO OU; b) Representao da Tabela Verdade. Fonte: GROOVER, 1987

Recapitulando
Neste captulo vimos que as portas lgicas mais utilizadas na automao so as mais conhecidas: E (AND), OU (OR) e NEGADO (NOT). Apreendemos que, ao combinar essas portas corretamente, podemos executar qualquer funo lgica desejada. A funo lgica projetada para prover um valor especfico na sada, baseado nos valores das entradas. Outro ponto que ressaltamos foi que, para determinar o valor da sada, em conjunto com as portas lgicas utilizamos um recurso chamado de Tabela Verdade. Podemos tambm criar combinaes entre as portas lgicas para criar novas funes lgicas e obter outros resultados, conforme nossa necessidade.

7 Lgicas Booleanas

55

Anotaes:

Sistemas de controle: conceitos e terminologia

8
Suponha que tivssemos que controlar, por exemplo, a velocidade de uma bomba hidrulica para que em regime de operao ela fornea uma determinada vazo, independentemente da fora exercida pelos atuadores? Ou, ainda, como garantir um processo de presso e temperatura constante, indiferentemente a fatores externos? Tentaremos responder a essas perguntas, neste captulo. Estudaremos um tema amplamente utilizado em todas as reas em que precisamos de um controle extremamente preciso para uma ou mais grandezas fsicas: o controle PID. O objetivo de um sistema de controle igualar a varivel de processo ao set-point programado, da maneira mais rpida e sem overshoots. Dependendo do processo, os objetivos podem variar. Alguns processos toleram overshoots e outros no. Como exemplo de controle sem overshoot temos o controle de presso de gases e de controle que aceita overshoot temos o controle de nvel em reservatrios da gua tratada que vai para nossas casas. No quadro 2 temos o diagrama de blocos de um controlador PID inserido em um processo, com a definio de seus elementos.
Diagrama de blocos de um controlador PID inserido em um processo SP: Conhecido como Setpoint, Reference Value, ou Ponto de Ajuste). PV: Conhecido como Process Variable (Varivel de Processo), Controlled Variable (Varivel Controlada) e Varivel Medida. MV: Conhecido como Manipulated Variable, ou Valor Atuado. a sada com a qual o controlador atua no processo a fim de obter a igualdade PV = SP. Neste item, entendamos que o controlador lgico programvel utiliza transdutores (por exemplo, 4-20 mA) para atuar sobre algum dispositivo de controle (por exemplo, vlvula). No caso de controladores microprocessados, geralmente especificado em unidades de engenharia ou em uma escala pr-definida, por exemplo, 0 a 100, 0 a 1000. Varivel do processo cujo valor desejamos igualar ao setpoint. Nesse item, entendamos que o controlador recebe esta varivel de um sensor (por exemplo, transmissor de temperatura) e a transforma internamente para ser comparada com o SP.

58

AUTOMAO INDUSTRIAL

DISTRBIOS

Agentes externos que influenciam o processo. Por exemplo: em uma tubulao de um sistema de aquecimento no qual desejamos obter uma temperatura constante, o fluxo de gua e a temperatura ambiente podem ser considerados como distrbios. O controlador agir sobre a MV para obter PV = SP, no apenas em funo de variaes do setpoint, mas tambm em funo dos distrbios.
Quadro 2 - Diagrama de blocos de um controlador PID inserido em um processo Fonte: Autor

Distrbio SP Controlador PID MV Processo

PV
Figura 38 - Diagramas de Bloco do Controlador PID Fonte: Autor

VOC SABIA?

Que h outras funes de controle j implementadas dentro do controlador, alm do PID, como, por exemplo, a lgica Fuzzy?

No quadro 3, temos o diagrama de blocos de um controlador PID paralelo e smbolos, com a definio de seus elementos. Devemos relembrar alguns conceitos importantes vistos em tipos de controladores.

FIQUE ALERTA

Ao alterar esses parmetros com o lao de controle em operao, tenha certeza do resultado esperado, pois sua ao pode gerar um descontrole e reaes mais severas no sistema, causando danos ao equipamento e s pessoas.

Diagrama de blocos de um controlador PID paralelo e smbolos e (erro) s (operador de Heaviside): BI (bias, offset ou deslocamento): a diferena entre SP e PV. Assumimos que SP e PV estejam convertidos para o mesmo sistema de unidades e escala. Permite representar derivadas e integrais na forma de equaes algbricas (s = derivada, 1/s = integral). o valor que ser colocado na sada (MV) quando o erro em regime permanente vale 0 (zero). Por exemplo: algumas vlvulas devem ficar em 50% quando o erro nulo. Obviamente, BI deve ficar entre o LI e o LS. LI (limite inferior da sada MV): LS (limite superior da sada MV): Trata-se de uma proteo para impedir que MV atinja valores inferiores a LI. Trata-se de uma proteo para impedir que MV atinja valores superiores a LI.

8 Sistemas de controle: conceitos e terminologia

59

Kc (ganho proporcional / Ao Proporcional): Ti (tempo integral / ao integral, ou reset time): Td (tempo derivativo, ou rate time):

Veja descrio detalhada a seguir. Veja descrio detalhada a seguir. Veja descrio detalhada a seguir.

Quadro 3 - Diagrama de blocos de um controlador PID paralelo e smbolos Fonte: Autor

SP + PV

Kc T1 * s Kc Kc* Td* s BI

+ + LI

LS

MV

Figura 39 - Diagramas de Bloco de um PID e seus smbolos Fonte: Autor

8.1 Ao proporcional (kc)


A ao proporcional definida pelo termo Kc*, e quanto maior for a Kc, maior ser a variao de MV em funo de um erro. Em outras palavras, quanto maior for a Kc menor ser o erro necessrio para provocar uma variao de fundo de escala em MV. Uma forma alternativa de expressar o ganho Kc por meio da banda proporcional (PB), que a variao percentual do erro necessria para provocar 100% de variao em MV: PB = 100 / Kc. Existem controladores comerciais em que, em vez de ajustar a Kc, ajustamos a PB. O ganho proporcional, entretanto, no suficiente para eliminar o erro em regime permanente ou offset. Consideramos que num controlador puramente proporcional a equao de MV vale: MV = Kc * e + BI.

CASOS E RELATOS
Suponha um controle de temperatura de gua que passe por uma resistncia. Suponha que MV seja a tenso que alimenta a resistncia. Os distrbios identificados para esse processo so o fluxo de gua e a temperatura ambiente. Quanto maior for o fluxo de gua, maior dever ser MV, e quanto maior for a temperatura ambiente, menor dever ser MV.

60

AUTOMAO INDUSTRIAL

Suponha que BI tenha sido ajustado para provocar erro nulo sob determinadas condies consideradas normais de temperatura da gua, fluxo de gua e temperatura ambiente. Nesse caso, MV = BI. Se, a partir desse momento, houver algum distrbio que tire o fluxo de gua ou a temperatura ambiente das condies normais, ou se for modificado o SP (setpoint), torna-se bvio que um novo valor de MV (diferente de BI) dever ser estabelecido para manter a temperatura em SP. Nesse caso, claro que o erro no pode se anular, pois MV seria igual a BI. O erro em regime permanente num sistema puramente proporcional vale, portanto, (MVn BI) / Kc, onde MVn o novo valor que deveria ser atingido por MV para atingir o SP (na prtica o erro no pode ser zerado). Por essa equao, percebemos tambm que o erro em regime permanente pode ser diminudo aumentando Kc. Entretanto, aumentar Kc acima de determinados limites leva o sistema instabilidade, provocando oscilaes em PV. Tais oscilaes so causadas por atrasos nos sinais que se propagam em torno da malha de controle.

8.2 Ao integral (ti)


Conforme explicado anteriormente, para zerar o erro em regime permanente, que a ao proporcional no consegue eliminar, utilizamos a ao integral, a que definida pelo termo (Kc * e) / (Ti * s). O erro acumulado (integrado) ao longo do tempo e esta integral multiplicada pelo fator (Kc / Ti), em que Kc o ganho proporcional e Ti o tempo integral (ou reset time). O tempo integral o tempo que a ao integral leva para provocar uma variao em MV igual variao provocada instantaneamente pelo ganho proporcional, assumindo um erro constante (DMVI (integral) = DMVP (proporcional), como mostra a figura 40.

DMVI MV Ti
Figura 40 - Ao integral Fonte: Autor

DMVP tempo

8 Sistemas de controle: conceitos e terminologia

61

Depois de certo tempo, a ao integral zera o erro em regime permanente. Portanto, em regime permanente, com erro nulo: MV = BI + e * Kc / (Ti * s). Devemos ressaltar que um controlador com ao integral suspende a integrao do erro se e quando um dos limites de MV (LI ou LS) for atingido. Esta caracterstica conhecida como anti-reset windup.

8.3 Ao derivativa (td)


Embora a ao integral seja efetiva para eliminar o erro em regime permanente (ou offset), ela mais lenta do que a ao proporcional porque age depois de um perodo de tempo (ver atraso Ti). Um modo ainda mais rpido do que a ao proporcional o modo derivativo. A ao derivativa representada pelo termo PV * Kc * Td * s, em que Kc o ganho proporcional e Td o tempo derivativo. O tempo derivativo aquele que a ao proporcional leva para produzir a mesma variao em MV produzida instantaneamente pela ao derivativa, quando o erro tem derivada constante (rampa de erro). Observe, na figura 41, a DMVP (proporcional) = DMVD (derivativa).

PV

DMVD DMVP

MV Td
Figura 41 - Ao derivativa Fonte: Autor

DMVD tempo

A ao derivativa responde s variaes do erro (tendncia de comportamento futuro do erro), o que acelera a ao do controlador, compensando alguns atrasos da malha realimentada.
O controlador do tipo PID uma funo dentro do CLP. Essa funo est implementada em vrios equipamentos, como, por exemplo, nos inversores de frequncia, nos controladores de temperatura e em outros equipamentos dedicados.

VOC SABIA?

SAIBA MAIS

Acesse este site e veja alguns produtos de controle dedicados que possuem PIDs incorporados: http://industrial.omron.eu/ en/products/catalogue/control_components/default.html.

62

AUTOMAO INDUSTRIAL

8.4 Controlador pid na prtica


Vimos nos tpicos anteriores uma breve explicao sobre Controle PID. A maioria dos controladores lgicos programveis do mercado oferece esse tipo de funo. Estudaremos esse tpico no captulo A aplicao de controladores PID. Para compreender como funciona o controlador PID na prtica, utilizaremos o controlador lgico programvel da Omron, pois oferece uma resposta bem melhor ao que desejamos fazer aqui.

8.5 Funo pid (190)


Quando a condio de execuo est ativada, a funo PID calcula o valor filtrado para o controle com dois graus de liberdade, de acordo com os parmetros ajustados no campo C (Ponto de Ajuste). Ou seja, a funo tem o valor de sua sada no campo D calculado a partir do valor da entrada no campo S (Entrada Analgica), em relao ao campo C (Ponto de Ajuste). Em caso de falha na configurao de algum dos campos, o flag de Erro ir ativar.

PID (190) S: Input word S C C: First parameter word D D: Output word


Figura 42 - Funo PID 190 Fonte: Autor

Se o flag de Erro no ativar, significa que tudo est configurado corretamente e, a partir desse ponto, a funo j est sendo executada. A operao de amortecimento (bumpless) no utilizada neste momento, mas possui a funcionalidade de monitorar a sada da funo para evitar que ela sofra variaes fortes e repentinas. Quando iniciamos a execuo da funo, a varivel de processo passa a ser processada durante o perodo de amostragem.

Recapitulando
Neste captulo aprendemos um pouco mais sobre um sistema de controle. Conhecemos o controlador PID e suas variveis, como o SP, a PV e a MV. Vimos os distrbios e suas caractersticas e aes. Concluindo o captulo, conhecemos a ao integral (Ti), a proporcional (Kp) e a derivativa (Td), bem como seus efeitos no controlador do tipo PID.

8 Sistemas de controle: conceitos e terminologia

63

Anotaes:

Blocos de Funes (Function Block) e Movimentao de Variveis

9
9.1 Blocos de funo
Os blocos de funo so uma poderosa e aliada funcionalidade dos softwares de programao, pois facilitam a organizao do software e reduzem significativamente o tempo de desenvolvimento do programa. Esses blocos criam uma rotina que se repetir muitas vezes, sendo necessrio o desenvolvimento de apenas uma nica lgica ou trecho de lgica. No h necessidade de realizar a troca de nomes das variveis, uma vez que a alocao de endereos realizada automaticamente. Cada bloco de funes possui uma ou mais entradas e uma ou mais sadas. Vejamos um uma aplicao da utilizao do bloco de funes.

CASOS E RELATOS
Suponha uma fbrica que possui mais de 100 setores. Cada setor possui uma IHM (Interface Homem Mquina) que, de hora em hora, mostra a mdia de produo realizada na fbrica, por setor. Por serem mais de 100 setores, ser necessrio realizar o clculo vrias vezes. Nesse caso, criaremos uma funo para clculo de mdia e a replicaremos para cada um dos setores. Assim, ser necessrio o desenvolvimento de apenas um clculo, bastando alterar os pontos de entrada e sada do bloco para cada setor.

VOC SABIA?

A interface grfica uma parte importante do software, pois por meio dela que o usurio se comunica. Quando mal construda compromete a utilizao do software pelo usurio. Para solucionar este problema recomenda-se ter incorporado no processo de desenvolvimento de software tcnicas de boas prticas para o projeto de Interface HomemMquina (IHM).

66

AUTOMAO INDUSTRIAL

9.2 Movimentao de variveis


As variveis analgicas abrangem uma grande parte do mercado devido ao fato de os controladores possurem, em sua caracterstica construtiva, os contatos NA, NF e bobinas, e tambm por terem evoludo bastante. Dadas essas caractersticas e as redes, precisaremos utilizar, na grande maioria das vezes, variveis analgicas de 16 bits, outras vezes de 32 bits e, mais raramente, empregamos as variveis do tipo float. Para podermos trabalhar da melhor forma possvel foram desenvolvidas funes para esses tipos de variveis, entre elas as funes de movimentao, que tm o objetivo de igualar duas varireis, ou de copiar o valor para outra memria ou rea. Existem funes que abrangem desde a movimentao de apenas uma word at a movimentao de um bloco de variveis em apenas uma execuo.

FIQUE ALERTA

A movimentao de memria para reas indevidas pode causar mau funcionamento no controlador, danos mquina e at a morte acidental de pessoas.

A movimentao de variveis bastante utilizada para a montagem de blocos de comunicao de dados. Esta rea pode servir para a comunicao com outros equipamentos e, tambm, com sistemas de superviso e controle.
Em alguns controladores encontramos os bancos de memria, que so reas de expanso. Os bancos de memria podem ser acessados externamente por meio de comandos especiais aumentando, assim, a capacidade de armazenamento de dados. Outros controladores tambm permitem a colocao de acessrios externos para a ampliao da memria de dados, bem como um pen drive ou um carto de memria do tipo SD ou MMC.

VOC SABIA?

Vejamos um exemplo prtico de quando utilizar uma movimentao de variveis.

CASOS E RELATOS
Suponha uma rede de comunicao utilizando protocolo Modbus-RTU, conforme a figura 43.
CLP # 1 MESTRE

CLP# 2 ESCRAVO 1

CLP# 3 ESCRAVO 2

CTR TEMP 1 ESCRAVO 3

Figura 43 - Rede utilizando protocolo Modbus-RTU com 3 escravos Fonte: Autor

9 Blocos de Funes (Function Block) e Movimentao de Variveis

67

Essa rede composta por um controlador lgico programvel (Mestre) buscando informaes de trs controladores espalhados no campo (escravos). Quando o Mestre realiza uma comunicao com o primeiro escravo, os dados deste so transferidos para uma rea de memria X. Quando o Mestre comunica com o segundo escravo, ento este recebe os dados na mesma rea X. Quando o Mestre solicita os dados ao terceiro escravo, eles so colocados tambm na rea de memria X. Como a rea nica, os dados so sobrepostos, impossibilitando a leitura. Para armazenar os dados dos escravos corretamente, necessrio que, aps cada comunicao, haja uma lgica de controle dentro do software que faa a movimentao de dados para dentro de cada rea de memria especfica (mapeada anteriormente pelo programador). Para a realizao desta operao, faz-se necessrio utilizar a funo de movimentao, conhecida entre muitos fabricantes simplesmente como MOV.

VOC SABIA?

Os CLPs mais modernos j utilizam a Interface homem Mquina (IHM) incorporados. De forma opcional, possvel adquirir cartes de expanso com duas entradas para termopares tipo K e duas sadas digitais para controle com PID. Ou ainda, duas entradas para termorresistncias PT-100 e duas entradas analgicas de tenso 0-5V 0-10V de 14bits (com seleo via software). Utilizam protocolo ModBus de comunicao e comunicam-se por meio de duas portas seriais (RS-232 e RS-485).

MEM CLP LOGICA 1 CTR MOV X AREA 1 2 MOV X AREA 2 MOV X AREA 3

MEMCLP

. . .

AREA x

1 LO CIC

,2,3

CICLO 1
CICLO 2

CICLO 3

REA ESCRAVO 1 REA ESCRAVO 2 REA ESCRAVO 3

. . .

Figura 44 - Esquemtico da transferncia de dados de rede Modbus-RTU com 3 escravos Fonte: Autor

68

AUTOMAO INDUSTRIAL

Recapitulando
Neste captulo aprendemos que os blocos de funo so nossos grandes aliados, pois facilitam a organizao e reduzem significativamente o tempo de desenvolvimento. Vimos que esses blocos consistem em criar rotinas que se repetiro muitas vezes, sendo necessrio o desenvolvimento de uma nica lgica. Aprendemos que cada bloco possui uma ou mais entradas e uma ou mais sadas. Compreendemos, tambm, que a movimentao de variveis tem o objetivo de igualar duas varireis, ou copiar o valor para outra memria. Podem ser movimentadas uma ou inmeras posies de memrias, e uma de suas principais funes organizar uma rea de memria para a troca de dados com um sistema de superviso, por exemplo.

9 Blocos de Funes (Function Block) e Movimentao de Variveis

69

Anotaes:

Referncias
ALLEN BRADLEY COMPANY. Advanced Programing Software - 1747 PA2E / User Manual Publication IC-942. August 1992. ALLEN BRADLEY COMPANY. SLC 500 Modular Hardware Style. Installation and Operation Manual, 1993. ALLEN BRADLEY COMPANY. SLC 500 Modular Hardware Style - User Manual. [2008]. Disponvel em: < http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/ um/1747-um011_-en-p.pdf>. Acesso em: 31 maio 2012. ALLEN BRADLEY COMPANY - Cable System . Planning and Installation Manual, [s/d]. BENDER, K. Profibus : The Fieldbus for Automation. New Jersey: Prentice-Hall ,1993. BISHOP, Robert H. The Mechatronics Handbook. CRC Press, 2002. EATON CORPORATION. SmartWire-Darwin, The System. Bohn: Germany, 2010. EATON CORPORATION. CANOpen . Bohn: Germany, 2007. GIOZZA, William F.; ARAJO, Jos Fbio de; MOURA, Jos Anto; SAUV, Jacquer. Redes Locais de Computadores . McGraw-Hill, [s/d]. GROOVER, Mikell P. Automation, Production, Systems, and Computer-Integrated Manufacturing .New Jersey: Prentice Hall, 1987. HACKWORTH, John & Frederick . PLC Programming Methods and Applications. Prentice Hall, 2003. INSTRUMENT SOCIETY OF AMERICA (ISA). Fieldbus standard for use in industrial control systems. 1992. JONES, J. Control and Instrumentation. 1992. LAPP GROUP. Imagens. Disponvel em: <www.lappgroup.com>. Acesso em: 31 maio 2012. MILLER, MARK A. Troubleshooting with TCP/IP . Analyzing the Protocols of the Internet M&T Books. [s/d].

MODICON INC. Modbus Protocol. Reference Guide, 1996. MOELLER. Descrio Tcnica do CANOpen. [2007]. Disponvel em: <www.moeller.net>. Acesso em: 25 abril 2012. NATALE, Ferdinando. Automao Industrial . So Paulo: Erica, 1995. OMRON CORPORATION Cx-Programmer Ver. 9 Operation Manual Tokyo 2007a. OMRON CORPORATION Cx-Programmer Ver. 9 Operation Manual SFC Programming Tokyo 2007b. PHOENIX CONTACT. Imagens . Disponvel em: <www.phoenixcontact.com>. Acesso em: 31maio 2012. PROFIBUS INTERNATIONAL. Profibus Specification. Order No.0.0032 . Karlsruhe: Germany, 1997. PROFIBUS ORG . Profibus Technical description. Profibus Brochure, 1999.

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