Interessante

Dep. Matematica Pura.
FCUP
Geometria do Calculo de Variacoes
Geometria Simplectica
1
Resumo das aulas teoricas
Mestrado em Matematica - Fundamentos e Aplicac oes
Ano lectivo de 2002/03
Joao Nuno Tavares
1
simplectico do grego symplektikos, que serve para ligar.
2
INDICE:
1 Elementos de calculo de variacoes 1
1.1 O problema classico do calculo de varia coes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Transformada de Legendre. Equac oes canonicas . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Sistemas mecanicos conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 A forma de Poincare-Cartan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Problema com extremidades moveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6 A func ao de acc ao S. Equac ao de Hamilton-Jacobi
S
t
+H(t, x, S
x
) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7 Um princpio variacional para sistemas Hamiltonianos.
Princpio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.8 Os princpios variacionais de Jacobi e de Fermat.
Analogia optico-mecanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.9 Feixes de extremais. A iconal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.10 O integral invariante de Hilbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.11 Transforma coes canonicas. Metodo de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.12 Metodo de Jacobi para integrar as equacoes canonicas de Hamilton. Teo-
rema de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.13 Invariantes integrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.13.1 Preliminares de algebra linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.13.2 Subvariedades integrais. Teorema de Darboux . . . . . . . . . . . . 59
1.13.3 Invariantes integrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2 Problemas variacionais parametricos 67
2.1 Lagrangeanos parametricos homogeneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.2 Formalismo canonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.3 Campos de Meyer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.4 Indicatriz. Funcao excesso. Formula de Weierstrass . . . . . . . . . . . . . 87
2.5 Discussao geometrica da equac ao de Hamilton-Jacobi reduzida . . . . . . 90
1
2
2.6 Aplicac oes à optica geometrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.6.1 Construc ao das frentes de onda a partir dos raios . . . . . . . . . . 98
2.6.2 Propagac ao das frentes de onda atraves de uma descontinuidade do
meio. Lei de Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.6.3 Princpio de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.7 Apendice. Equacoes de Maxwell e optica geometrica . . . . . . . . . . . . . 104
2.7.1 Propagac ao da luz num meio isotropico nao homogeneo . . . . . . . 104
2.7.2 Representac ao integral das equac oes de Maxwell . . . . . . . . . . . 106
2.7.3 Propagac ao das descontinuidades. Frentes de onda . . . . . . . . . 108
2.7.4 A equacao iconal da optica geometrica . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3 Geometria Simplectica e Mecanica 115
3.1 Variedades simplecticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.2 Sistemas mecanicos com simetria. Aplicacao momento. Reduc ao . . . . . . 124
3.2.1 O Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.2.2 Movimento livre de um solido com um ponto xo . . . . . . . . . . 127
Captulo 1
Elementos de calculo de variacoes
1.1 O problema classico do calculo de variacoes
Comecemos por discutir o seguinte problema classico do calculo de variac oes:
Problema 1.1 ... Entre as curvas x() C
1
([t
0
, t
1
], IR
n
), que satisfazem as
condicoes de fronteira:
x(t
0
) = x
0
, x(t
1
) = x
1
(1.1.1)
onde x
0
, x
1
sao dois pontos xos em IR
n
, calcular a curva para a qual o valor do
funcional:
I[x()] =
_
t
1
t
0
L(t, x(t), x(t)) dt (1.1.2)
e mnimo
1
.
.
Figure 1.1:
1
Mais geralmente, IR
n
pode ser substitudo por uma variedade suave M de dimensao n.
1
1.1. O problema classico do calculo de variacoes 2
Em (1.1.2) a funcao L : IRTIR
n

= IR
2n+1
IR, chamada Lagrangeano, supoe-se de
classe C
2
, e o mnimo e entendido como mnimo fraco, no sentido seguinte - o funcional
I atinge um mnimo fraco numa curva x() C
1
([t
0
, t
1
], IR
n
) se existir > 0 tal que,
para toda a curva x() C
1
([t
0
, t
1
], IR
n
) que satisfaz as condic oes de fronteira (2.1.4) e a
condicao |x() x()|
C
1 < , se tem I[x()] I[ x()].
Outra possibilidade consiste em alargar a classe das funcoes admissveis à classe
SC
1
([t
0
, t
1
],
IR
n
) das funcoes contnuas, de classe C
1
por pedacos, munida da norma C
o
. Neste caso,
o mnimo e entendido como mnimo forte, no sentido seguinte - o funcional I atinge
um mnimo forte numa curva x() SC
1
([t
0
, t
1
], IR
n
) se existir > 0 tal que, para toda
a curva x() SC
1
([t
0
, t
1
], IR
n
) que satisfaz as condicoes de fronteira (2.1.4) e a condicao
|x() x()|
C
o < , se tem I[x()] I[ x()].
E claro que um mnimo forte e necessàriamente um mnimo fraco.

Vamos agora supor que x() e uma solucao do Problema 1.1, e vejamos uma condicao
necessaria para que a curva x() seja mnimo fraco. Esta sera tambem uma condicao
necessaria para que essa mesma curva seja mnimo forte. Para isso, consideremos uma
famlia a 1-parametro de curvas em C
1
([t
0
, t
1
], IR
n
):
x( ; ), IR (1.1.3)
que dependa diferenciàvelmente do parametro e tal que:
x( ; = 0) = x()
x(t
0
; ) = x
0
e x(t
1
; ) = x
1
,
x() = ()
def
=
d
d
=0
x( ; ) (1.1.4)
onde () = x() e uma varia cao com extremidades xas, isto e, uma func ao emC
1
([t
0
, t
1
], IR
n
),
tal que (t
0
) = 0 = (t
1
). Podemos por exemplo tomar a famlia a 1-parametro
x() + ().
Ent ao a func ao real de vari avel real:
() = I [x( ; )]
=
_
t
1
t
0
L(t, x( ; ), x(t; )) dt (1.1.5)
e uma funcao de classe C
2
, que atinge um mnimo local em = 0. Portanto
(0) = 0 e
(0) 0.
Sejam x
i
coordenadas locais em IR
n
e (x
i
, x
i
) as correspondentes coordenadas para
TIR
n

= IR
n
IR
n
. Suponhamos que x() = x
i
() e () =
i
(), e calculemos
(0) usando
a regra da cadeia e a derivac ao sob o sinal integral. Usando sistemàticamente a convenc ao
de Einstein, vem que:
(0) =
_
t
1
t
0
_
L
x
i
_
t, x(t),

x(t)
_

i
(t) + L
x
i
_
t, x(t),

x(t)
_

i
(t)
_
dt (1.1.6)
onde pusemos L
x
i =
L
x
i
e L
x
i =
L
x
i
. Podemos ainda escrever o integral (1.1.6) na seguinte
forma vectorial simplicada:
_
t
1
t
0
[L
x
(t) (t) + L
x
(t) (t)] dt (1.1.7)
A este integral vamos aplicar o Lema seguinte:
Lema 1.1 (Du Bois-Reymond) ... Sejam f, g C
0
([t
0
, t
1
], IR
n
) duas
funcoes contnuas tais que:
_
t
1
t
0
[f(t)(t) +g(t) (t)] dt = 0 (1.1.8)
para toda a funcao C
1
([t
0
, t
1
], IR
n
) que satisfaz (t
0
) = (t
1
) = 0. Entao a
funcao g e de classe C
1
e:
d
dt
g(t) +f(t) = 0 (1.1.9)
Dem.: Seja F(t) =
_
t
t
0
f()d + k uma primitiva da func ao f, e calculemos o
integral (1.1.8) por partes. Vem que:
_
t
1
t
0
[F(t) +g(t)] (t) dt = 0 (1.1.10)
Consideremos agora a funcao:
(t) =
_
t
t
0
[F() +g()] d
Temos entao que (t
0
) = 0, e, escolhendo convenientemente a constante k, garanti-
mos tambem a condic ao (t
1
) = 0. Substituindo esta funcao no integral (1.1.8),
obtemos:
_
t
1
t
0
[F(t) +g(t)]
2
dt = 0
donde se deduz que F(t) = g(t) e portanto g e de classe C
1
e e valida a equacao
(1.1.9).
Aplicando este lema a (1.1.6), com f(t) = L

x
_
t, x(t),

x(t)
_
e g(t) = L
x
_
t, x(t),

x(t)
_
,
conclumos que x() deve satisfazer a chamada equacao de Euler-Lagrange:
d
dt
L
x
_
t, x(t),

x(t)
_
+ L
x
_
t, x(t),

x(t)
_
= 0 (1.1.11)
que e um sistema de n ODEs de segunda ordem, que escrevemos na forma simplicada
seguinte:
d
dt
L
x
i + L
x
i = 0, i = 1, . . . , n (1.1.12)
ou ainda, em forma vectorial:
d
dt
L
x
+ L
x
= 0 (1.1.13)
A solucao geral deste sistema depende pois de 2n parametros que devem ser escolhidos
para que as condicoes de fronteira (2.1.4) sejam vericadas pela soluc ao (note que (2.1.4)
sao 2n condicoes de fronteira). No entanto, nada se arma àcerca da existencia de soluc ao
que, de facto, pode nao existir.
Qualquer solucao das equac oes de Euler-Lagrange diz-se uma extremal do problema
variacional 1.1.
Notas ...
1. Quando o Lagrangeano L nao depende expl`citamente de t, isto e, L = L(x, x), a
chamada energia de L:
E
L
(x, x)
def
= L
x
x L(x, x) (1.1.14)
ou mais detalhadamente, E
L
(x
i
, x
i
) = L
x
i x
i
L(x
i
, x
i
), e um integral primeiro da
equac ao de Euler-Lagrange. De facto, se x(t) e soluc ao da equac ao (1.1.11), ent ao:
d
dt
E
L
(x(t), x(t)) =
d
dt
(L
x
x)
d
dt
L(x, x)
=
_
d
dt
L
x
_
x + L
x
x L
x
x L
x
x
= L
x
x + L
x
x L
x
x L
x
x
= 0 (1.1.15)
2. Quando o Lagrangeano L nao depende explicitamente da variavel x
i
, para um certo
i 1, , n, o chamado momento conjugado a x
i
:
p
i
(t, x)
def
= L
x
i (t, x) (1.1.16)
e um integral primeiro da equacao de Euler-Lagrange. De facto, L
x
i = 0 e a i-nesima
equac ao (1.1.11) ca apenas
d
dt
L
x
i = 0, isto e p
i
(t, x(t)) c. Diz-se neste caso que
a variavel x
i
e cclica.
.
Exemplo 1.1 (A braquistocrona) (Johann Bernoulli, 1696) ...

E a curva que
une dois pontos P
1
e P
2
num plano vertical, de tal modo que um ponto material de massa
m, deslizando sem atrito sobre essa curva, sujeito apenas à gravidade, a percorre num
tempo mnimo (do grego brakhystos: o mais curto + khronos: tempo).
Suponhamos que o plano vertical e o plano xy, P
1
= (0, 0), P
2
= (a, b), com a > 0 e
b > 0 e que y = (x) e a equacao da curva braquistocrona (o eixo dos y
s orienta-se para
baixo).
Figure 1.2: Braquistocrona
A velocidade do ponto material, deslizando sem atrito sobre essa curva, e:
v =
ds
dt
=
_
1 + [y
(x)]
2
dx
dt
e como, por outro lado, v e tambem determinada pela equac ao de conservac ao de energia:
1
2
mv
2
= mgy v =
_
2gy
deduzimos que o tempo T de descida de P
1
= (0, 0) ate P
2
= (a, b) e dado por:
T[y(x)] =
_
a
0
ds
v
=
_
a
0
_
1 + [y
(x)]
2
dx
2gy
=
1
(2g)
1/2
_
a
0
_
1 + y
2
y
_
1/2
dx (1.1.17)
com condic oes de fronteira y(0) = 0 e y(a) = b.
Como o Lagrangeano L nao depende do parametro x, ha conservac ao da energia
E
L
= L
y
y
L:
E
L
=
y
2
_
y(1 + y
2
)
_
1 + y
y
c
Simplicando, vem que:
1
_
y(1 + y
2
)
= C y(1 + y
2
) = C
1
Introduzindo um parametro t e pondo y
= cotg t, vem que:

y =
C
1
1 + cotg
2
t
= C
1
sin
2
t =
C
1
2
(1 cos 2t)
Por outro lado:
dx =
dy
y
=
2C
1
sin t cos t dt
cotg t
= 2C
1
sin
2
t dt = C
1
(1 cos 2t)dt
x = C
1
_
t
sin 2t
2
_
+C
2
=
C
1
2
(2t sin 2t) + C
2
(1.1.18)
e a forma parametrica da soluc ao e:
_
x C
2
=
C
1
2
(2t sin 2t)
y =
C
1
2
(1 cos 2t)
Pondo = 2t e como C
2
= 0, ja que y(0) = 0, obtem-se a famlia de cicloides:
_
x() =
C
2
( sin )
y() =
C
2
(1 cos )
(1.1.19)
onde C se calcula impondo a condic ao y(a) = b.
Exemplo 1.2 ... Calcular as extremais de:
I[x(t)] =
_
2
1
( x
2
2tx) dt, x(1) = 0, x(2) = 1
Como L(t, x, x) = x
2
2tx, a equac ao de Euler-Lagrange e:
d
dt
L
x
+L
x
= 2 x 2t = 0
cuja soluc ao geral e:
x(t) =
t
3
6
+at +b
Utilizando as condicoes de fronteira, calculamos a = 1/6 e b = 0. A extremal e pois
x(t) =
t
6
(1 t
2
).
I[y(x)] =
_
2
1
(y
(1 + x
2
y
) dx, y(1) = 3, y(2) = 5

Como L(x, y, y
) = y
(1+x
2
y
), nao depende de y, o momento p = L

y
(x, y
) = 1+2x
2
y
e constante. A equacao de Euler-Lagrange e:

d
dx
L
y
= 1 + 2x
2
y
= 0
1 + 2x
2
y
c
Portanto y
=
c1
2x
2
, i.e., y =
a
x
+ b, onde a =
1c
2
. As extremais sao pois uma famlia de
hiperboles. Utilizando as condicoes de fronteira, calculamos a = 4 e b = 7. A extremal
e pois y(x) = 7
4
x
.
1.2. Transformada de Legendre. Equacoes canonicas 7
I[y(x)] =
_
b
a
_
1 + (y
)
2
y
dx, y(a) = A, y(b) = B
onde os pontos (a, A), (b, B) pertencem ao semiplano superior H
+
= (x, y) : y > 0.
Como L(x, y, y
) =
1+(y
)
2
y
, nao depende do parametro x, a energia total:
E
L
(y, y
) = y
L
y
(y, y
) L(y, y
) = y
y
_
1 + (y
)
2
_
1 + (y
)
2
y
e constante. Depois de simplicar, obtemos:
y
_
1 + (y
)
2
r > 0
Pondo y
= tg t, vem que:
y
2
=
r
2
1 + y
2
=
r
2
1 + tg
2
t
= r
2
cos
2
t
ou y = r cos t. Por outro lado:
dy
dx
= y
dx =
dy
y
=
r sin t dt
tg t
= r cos t dt
ou x = r sin t +C. A solucao e pois, em forma parametrica:
_
x C = r sin t
y = r cos t
e, eliminando t, obtemos uma famlia de circunferencias centradas no eixo dos x
s: (x
C)
2
+y
2
= r
2
. A extremal pedida sera a que passa pelos dois pontos dados, e e unica.
.
1.2 Transformada de Legendre. Equac oes canonicas
A transformada de Legendre de uma funcao F : IR
n
IR e, grosso modo, a equacao da
famlia de hiperplanos tangentes ao graco de F. Por exemplo, para n = 2, F e uma
funcao de 2 vari aveis e o seu graco e a superfcie de IR
3
:
gr F = (x
1
, x
2
, z) : z = F(x
1
, x
2
)
A superfcie gr F, em IR
3
x
1
x
2
z
, pode ser descrita por dois processos duais - ou como o
conjunto de pontos determinado pela equacao z = F(x
1
, x
2
), ou como a envolvente dos
seus planos tangentes. Vejamos qual a equac ao a que deve satisfazer um plano am em
IR
3
para que seja tangente a gr F. A equac ao de um plano am nao vertical em IR
3
, pode
ser sempre escrita na forma:
Z p
1
X
1
p
2
X
2
+u = 0
onde (X
1
, X
2
, Z) sao as coordenadas correntes de um ponto desse plano. Neste caso,
chamamos a (p
1
, p
2
, u) as coordenadas desse plano, que e pois o plano perpendicular ao
vector (p
1
, p
2
, 1) e que intersecta o eixo dos zz no ponto (0, 0, u).
Como o plano tangente a gr F, no ponto (x
1
, x
2
, z = F(x
1
, x
2
)) gr F, e o plano de
equacao [(X
1
, X
2
, Z) (x
1
, x
2
, F(x))]
_
F
x
1
(x),
F
x
2
(x), 1
_
= 0, onde x = (x
1
, x
2
), isto e:
Z F(x)
F
x
1
(x)(X
1
x
1
)
F
x
2
(x)(X
2
x
2
) = 0, x = (x
1
, x
2
)
as coordenadas desse plano sao portanto:
p
1
=
F
x
1
(x
1
, x
2
)
p
2
=
F
x
2
(x
1
, x
2
)
u = x
1
F
x
1
(x
1
, x
2
) + x
2
F
x
2
(x
1
, x
2
) F(x
1
, x
2
) (1.2.1)
que se dizem as coordenadas tangenciais da superfcie gr F. A superfcie ca tambem
determinada se conhecermos u como funcao de p
1
e p
2
, isto e, se conhecermos a famlia
a dois parametros de planos tangentes ao gr F. Esta relacao u = (p
1
, p
2
), que se diz a
equacao tangencial do gr F, pode ser deduzida a partir de z = F(x
1
, x
2
), calculando
(se possvel) os valores de x
1
e x
2
, como funcao de p
1
e p
2
, a partir das equac oes:
p
1
=
F
x
1
(x
1
, x
2
), p
2
=
F
x
2
(x
1
, x
2
)
e substituindo esses valores x
1
(p
1
, p
2
) e x
2
(p
1
, p
2
) em u, dado por (1.2.1):
u = (p
1
, p
2
)
= x
1
F
x
1
(x
1
, x
2
) +x
2
F
x
2
(x
1
, x
2
) F(x
1
, x
2
)
= p
1
x
1
(p
1
, p
2
) + p
2
x
2
(p
1
, p
2
) F(x
1
(p
1
, p
2
), x
2
(p
1
, p
2
)) (1.2.2)
A esta func ao (p
1
, p
2
) chamamos a transformada de Legendre da funcao F(x
1
, x
2
).
Rec`procamente, para determinar as coordenadas pontuais a partir das coordenadas
tangenciais, calculamos as derivadas parciais de (p
1
, p
2
), dada por (1.2.2). Como p
1
=
F
x
1
(x
1
, x
2
) e p
2
=
F
x
2
(x
1
, x
2
), obtemos:
p
1
= x
1
+p
1
x
1
p
1
+p
2
x
2
p
1
F
x
1
x
1
p
1
F
x
2
x
2
p
1
= x
1
e anàlogamente:
p
2
= x
2
Concluindo - obtemos o seguinte conjunto de formulas:
(p
1
, p
2
) + F(x
1
, x
2
) = p
1
x
1
+p
2
x
2
p
1
=
F
x
1
x
1
=

p
1
p
2
=
F
x
2
x
2
=

p
2
(1.2.3)
que ilustra o caracter dual da passagem entre coordenadas pontuais e coordenadas tan-
genciais.
A transformada de Legendre de uma func ao F : IR
2
IR pode ser sempre calculada
se as duas equac oes p
1
=
F
x
1
, p
2
=
F
x
2
puderem ser resolvidas em ordem a x
1
, x
2
, o que e
possvel se:
2
F
(x
1
)
2
2
F
(x
2
)
2

_

2
F
x
1
x
2
_
2
,= 0
A generalizacao para funcoes F : IR
n
x
IR e obvia - a transformada de Legendre de
F e a funcao : IR
n
p
IR, denida da seguinte forma. Primeiro denimos os p = (p
i
)
atraves de:
p = p(x) =
F
x
(x), isto e p
i
=
F
x
i
, i = 1, . . . , n (1.2.4)
Supondo que:
det
_

2
F
x
i
x
j
_
,= 0 (1.2.5)
podemos inverter a relacao p = p(x), para calcular os x
i
s como func ao dos p

i
s: x = x(p).
Denimos ent ao a transformada de Legendre : IR
n
p
IR, de F, atraves de:
(p) = px(p) F(x(p)) (1.2.6)
Suponhamos agora que temos um Lagrangeano L(t, x, x), denido em IR
t
IR
n
x
IR
n
x
.
Para cada (t, x) xo, consideremos a func ao parcial F( x) = L(t, x, x) e calculemos a
transformada de Legendre de F. Essa transformada e uma func ao H(t, x, p), a que se
chama o Hamiltoniano correspondente ao Lagrangeano L, e que e denida em IR
t

IR
n
x
IR
n
p
, atraves de:
H(t, x, p) = p x L(t, x, x)[
x= x(t,x,p)
(1.2.7)
Nesta formula, x = x(t, x, p) obtem-se invertendo a relacao (com (t, x) xo):
p = p(t, x, x)
=
L
x
(t, x, x) = L
x
(t, x, x) (1.2.8)
o que e possvel se suposermos L hiperregular, isto e, se:
det
_
L
x
i
x
j
_
,= 0 (1.2.9)
Notemos que H nao e mais do que a energia do Lagrangeano L, expressa nas coordenadas
(t, x, p).
Calculemos agora a diferencial do Hamiltoniano:
H = H(t, x, p)
= p x(t, x, p) L(t, x, x(t, x, p)) (1.2.10)
Vem sucessivamente que:
dH = H
t
dt +H
x
dx +H
p
dp
= (p x
t
L
t
L
x
x
t
) dt + (p x
x
L
x
L
x
x
x
) dx + ( x +p x
p
L
x
x
p
) dp
= (p x
t
L
t
p x
t
) dt + (p x
x
L
x
p x
x
) dx + ( x +p x
p
p x
p
) dp
= L
t
dt L
x
dx + xdp (1.2.11)
donde se deduz que:
H
t
= L
t
, H
p
= x H
x
= L
x
(1.2.12)
O sistema de Euler-Lagrange
d
dt
L
x
+L
x
= 0 escreve-se portanto na seguinte forma
canonica:
_
x = H
p
(t, x, p)
p = H
x
(t, x, p)
(1.2.13)
ja que p =
d
dt
L
x
= L
x
= H
x
. Estas equacoes dizem-se as equacoes canonicas de
Hamilton associadas às equacoes de Euler-Lagrange.
Mais detalhadamente - uma curva t x(t) e soluc ao das equacoes de Euler-Lagrange
se e so se a curva:
t
_
x(t), p(t) = L
x
(t, x(t), x(t))
_
e soluc ao das equac oes canonicas.
Exemplo 1.5 ... Calcular as equac oes canonicas para o funcional:
I[x(t)] =
_

0
(2xy 2x
2
+ x
2
y
2
) dt, onde x = (x, y) IR
2
O Lagrangeano L(x, x) = 2xy 2x
2
+ x
2
y
2
e hiperregular, ja que:
det
_
L
x x
L
x y
L
y x
L
y y
_
= det
_
2 0
0 2
_
= 4 ,= 0
1.3. Sistemas mecanicos conservativos 11
Portanto os momentos p = (p, q) sao dados por:
p = L
x
= 2 x x =
p
2
q = L
x
= 2 y y =
q
2
O Hamiltoniano e:
H(x, y, p, q) = p x +q y L(x, y, x, y)[
x=
p
2
, y=
q
2
= 2x
2
2xy +
p
2
4

q
2
4
e as equacoes canonicas sao:
_
_
x =
p
2
y =
q
2
p = 4x + 2y
q = 2x
.
1.3 Sistemas mecanicos conservativos
Para sistemas mecanicos conservativos, o Lagrangeano e dado, em notac ao matricial,
por:
L(x, x) =
1
2
x
T
g(x) x V (x) (1.3.1)
onde g(x) e uma matriz simetrica denida positiva, que representa uma metrica Rieman-
niana em IR
n
x
. As parcelas da soma (1.3.1) chamam-se respectivamente:
1
2
x
T
g(x) x energia cinetica
V (x) energia potencial (1.3.2)
O Lagrangeano (1.3.1) e hiperregular, uma vez que a matriz g(x) e inversvel x.
Portanto a matriz inversa G(x) = g(x)
1
dene uma metrica contravariante em IR
n
.
Como:
p = L
x
= x
T
g(x) x = G(x)p
T
, onde G(x) = g(x)
1
o Hamiltoniano e dado por:
H(x, p) = p x L(x, x)[
x=G(x) p
T
= pG(x)p
T
1
2
pG(x)g(x)G(x)p
T
+V (x)
=
1
2
pG(x)p
T
+V (x)
=
1
2
G
ij
(x)p
i
p
j
+V (x) (1.3.3)
Como H nao depende expl`citamente de t, H e um integral primeiro das equac oes de
Hamilton. De facto, se (x(t), p(t)) e uma soluc ao dessas equac oes:
_
x(t) = H
p
(x(t), p(t))
p(t) = H
x
(x(t), p(t))
entao:
d
dt
H(x(t), p(t)) = H
x
x +H
p
p
= H
x
H
p
H
p
H
x
= 0 (1.3.4)
de tal forma que:
H(x(t), p(t)) h (1.3.5)
para uma certa constante h, dita o nvel de energia da soluc ao (x(t), p(t)).
Por exemplo, para uma partcula de massa m, movendo-se em IR
3
sob a acc ao de um
campo de forcas F(x) = V (x), o Lagrangeano e:
L(x, x) =
1
2
m x
2
V (x)
onde x
2
= x x = | x|
2
= x
T
x, e o Hamiltoniano e:
H(x, p) =
1
2m
p
2
+V (x)
As equac oes de Hamilton sao:
_
x = p
T
/m
p = V (x)
T
donde se deduz que:
x =
p
T
m
=
V (x)
m
e como F(x) = V (x):
m x = F(x) (1.3.6)
que e a famosa equacao de Newton.
Mais geralmente, dado um sistema de N partculas de massas m
i
e coordenadas x
i
=
(x
i
, y
i
, z
i
), para i = 1, . . . , N, que se movem sob a accao de forcas F
i
que derivam de um
potencial V = V (x
1
, , x
N
), que depende apenas das posic oes das partculas:
F
i
=
x
i
V, i = 1, . . . , N
a energia cinetica e:
1
2
N
i=1
m
i
x
2
i
e a energia potencial e V . As equac oes do movimento sao:
m
i
x
i
= F
i
, i = 1, . . . , N (1.3.7)
Exemplo 1.6 (Oscilador harmonico) ... O oscilador harmonico (de dimensao
1) e descrito pela seguinte ODE de segunda ordem em IR
x
:
x +
2
x = 0, ,= 0 (1.3.8)
x(t) = A cos(t +b), A, b constantes
A equacao (1.3.8) e a equac ao de Euler-Lagrange correspondente ao Lagrangeano (que
nao depende de t):
L(x, x) =
x
2
2

x
2
2
(1.3.9)
De facto:
d
dt
L
x
+L
x
=
x
x
Aplicando a transformada de Legendre a L, vem que p = L
x
=
x
, donde x = p, e
portanto o Hamiltoniano e:
H(x, p) = p x L(x, x)[
x=p
=

2
(x
2
+p
2
) (1.3.10)
As equac oes canonicas sao pois:
_
x = H
p
= p
p = H
x
= x
(1.3.11)
_
x(t) = Acos(t +b)
p(t) = Asin(t +b)
, A =
2a, b constantes (1.3.12)

Note que de facto p(t) = L
x
(x(t), x(t)).
Exemplo 1.7 (Movimento num campo central) ... Consideremos um ponto
material de massa m, que se move em IR
3
0, sob a inuencia de um campo de forcas
central:
F(x) =
(r)
r
x, onde r = |x| > 0 (1.3.13)
Em (1.3.13), :]0, [IR representa uma func ao contnua. Podemos ent ao escrever:
F(x) = V (x) (1.3.14)
onde:
V (x) = (r), com (r) =
_
r
r
0
()d (1.3.15)
O Lagrangeano e:
L(x, x) =
1
2
m x
2
V (x)
que, como nao depende de t, implica a conservac ao de energia:
E
L
=
m x
2
2
+V (x) E (1.3.16)
para alguma constante E (o nvel de energia).
Denamos agora o momento p(t) e o momento angular (t), do movimento x(t),
atraves de:
p(t) = L
x
= m x(t), (t) = x(t) p(t) (1.3.17)
Deduzimos ent ao que:
(t) = x(t) p(t) +x(t) p(t)

= x m x +x m
(r)
r
x
= 0 (1.3.18)
isto e, o momento angular (t) e conservado:
(t) a (1.3.19)
para algum vector constante a. Os 4 integrais primeiros independentes (1.3.16) e (1.3.19),
sao sucientes para integrar as equacoes do movimento (??). De facto, podemos escolher
um sistema de eixos tal que a aponte na direcc ao positiva do eixo dos x
s:
a = (0, 0, a), a 0
De (t) = x(t) p(t) = m(x(t) x(t)) a, obtemos que a x(t) = 0, t. Portanto,
se a > 0, x(t) esta sempre no plano xy e o movimento processa-se neste plano:
x(t) = (x(t), y(t), 0)
A conservacao do momento angular (1.3.19), pode ent ao ser escrita na forma:
x y y x =
a
m
(1.3.20)
que e a chamada lei das areas de Kepler: as areas varridas pelo vector de posicao x(t),
em tempos iguais, sao iguais. Em particular, o movimento ou e linear (a = 0) ou x(t) e
x(t) nunca sao colineares.
A lei de conserva cao de energia (1.3.16) toma agora a forma seguinte:
m
2
( x
2
+ y
2
) = E + (r) (1.3.21)
onde e dada por (1.3.15), e r =
_
x
2
+y
2
. Introduzindo coordenadas polares de polo
na origem:
x = r cos , y = r sin
podemos escrever (1.3.20) e (1.3.21), em termos de r(t) e (t), na forma seguinte:
r
2

=
a
m
(1.3.22)
m
2
( r
2
+r
2

2
) = E + (r) (1.3.23)
Analisemos mais detalhadamente o problema de Kepler em que:
F(x) =
mM
r
3
x, r = |x| (1.3.24)
Esta e a forca gravitacional que um ponto material de massa M, xo no centro 0, exerce
sobre um ponto material de massa m, situado em x ,= 0, de acordo com a lei da atraccao
universal de Newton. e a constante universal de gravitac ao. Neste caso, temos que
F(x) = V (x), onde:
V (x) = (r) =
mM
r
Vamos supor que o movimento nao e linear (a > 0, em (1.3.22)). Entao (1.3.22) e (1.3.23)
cam com o aspecto:
=
C
r
2
, onde C = a/m (1.3.25)
1
2
( r
2
+r
2

2
) =
M
r
+W, onde W = E/m (1.3.26)
Destas duas equacoes deduzimos que:
1
2
C
2
_
r
4
_
dr
d
_
2
+r
2
_
=
M
r
+W
e portanto a funcao s() = 1/r() satisfaz:
1
2
C
2
_
_
ds
d
_
2
+s
2
_
Ms = W (1.3.27)
Derivando esta equac ao em ordem a obtemos:
ds
d
_
C
2
_
d
2
s
d
2
+s
_
M
_
= 0
Como
ds
d
,= 0, excepto em pontos isolados, vemos que:
d
2
s
d
2
+s =
M
C
2
(1.3.28)
e portanto:
s() =
M
C
2
+

C
cos( +
0
) (1.3.29)
onde e
0
sao constantes arbitrarias, > 0. Pondo:
k =
C
2
M
, =
C
M
e recordando que r() = 1/s(), obtemos:
r() =
k
1 + cos( +
0
)
(1.3.30)
1.4. A forma de Poincare-Cartan 16
que e a equac ao polar de uma conica com excentricidade . Esta equacao descreve uma
elipse, uma parabola ou uma hiperbole, conforme 0 < < 1, = 1 ou > 1, respectiva-
mente. Inserindo:
s() =
1
k
[1 + cos( +
0
)] , s
() =
k
sin( +
0
)
em (1.3.27), obtemos:
2
= 1 +
2
m
_
C
M
_
2
E
portanto E < 0 corresponde a 0 < < 1, i.e., a uma elipse, E = 0 corresponde a = 1,
i.e., a uma parabola, e, anlmente, E > 1 corresponde a > 1, i.e., a uma hiperbole.
O problema geral dos dois corpos reduz-se fàcilmente ao problema anterior. De
facto, consideremos dois pontos materiais x
1
= (x
1
, y
1
, z
1
) de massa M > 0 e x
2
=
(x
2
, y
2
, z
2
) de massa m > 0, em IR
3
. A equacoes de Newton sao:
M x
1
=
mM
|x
1
x
2
|
3
(x
1
x
2
), m x
2
=
mM
|x
1
x
2
|
3
(x
2
x
1
) (1.3.31)
Introduzindo o baricentro x
b
atraves de:
(m +M) x
b
= Mx
1
+mx
2
(1.3.32)
vem que x
b
(t) = 0 e portanto:
x
b
= at +c
onde a, c IR
3
sao constantes. Podemos pois escolher o baricentro como origem de um
sistema de coordenadas onde as equac oes de Newton permanecem inalteradas (sistema
inercial). Temos entao que:
x(t) 0
Introduzindo coordenadas relativas x = x
2
x
1
deduzimos que:
m x =
kmM
r
3
x, r = |x|, M
= m +M
que e o problema de Kepler com um centro de massa M
no baricentro x
b
= 0.
.
1.4 A forma de Poincare-Cartan
Vamos agora discutir o problema seguinte:
Problema 1.2 ... Consideremos uma famlia a um parametro IR de
curvas x( ; ) C
1
([t
0
(), t
1
()], IR
n
), cujas extremidades variam com o parametro
, e o funcional:
J() =
_
t
1
()
t
0
()
L(t, x(t; ), x(t; )) dt (1.4.1)
O problema e mais uma vez calcular a curva da famlia para a qual J() tem um
mnimo local.
.
Figure 1.3:
No problema anterior, supomos que:

_
t
0
(), x
0
()
def
= x(t
0
(); )
_
e uma curva suave em IR
n+1
, ao longo da qual a extremidade esquerda das diversas curvas
da famlia x( ; ), varia quando varia. Anàlogamente, supomos que:

_
t
1
(), x
1
()
def
= x(t
1
(); )
_
e uma curva suave em IR
n+1
, ao longo da qual a extremidade direita das diversas curvas
da famlia x( ; ), varia quando varia.
Suponhamos que J() tem um mnimo local para = 0, e representemos por x() =
x( ; = 0) a curva onde esse mnimo e atingido. Adoptamos ainda as seguintes notacoes:
t
0
= t
0
(0),

t
1
= t
1
(0),

x(t) = x( ; 0),
x
(t; 0) = (t),
x
(t; 0) = (t)
Vamos agora calcular
dJ()
d
=0
. Pelo teorema fundamental do calculo vem que:
dJ()
d
= L
_
t
1
(), x(t
1
(); ), x(t
1
(); )
_
dt
1
d
L
_
t
0
(), x(t
0
(); ), x(t
0
(); )
_
dt
0
d
+
_
t
1
()
t
0
()
_
L
x
x
+L
x
x
_
dt
Para = 0, podemos escrever isto na forma abreviada:
dJ()
d
=0
=

L
1
t
1

L
0
t
0
+
_

t
1
t
0
_
L
x
(t)(t) +

L
x
(t) (t)
_
dt (1.4.2)
onde adoptamos as seguintes notac oes:
t
0
=
dt
0
d
(0), t
1
=
dt
1
d
(0)
L
1
= L(t
1
(0), x(t
1
(0); 0), x(t
1
(0); 0)) = L
_
t
1
, x(t
1
),

x(t
1
)
_
L
0
= L(t
0
(0), x(t
0
(0); 0), x(t
0
(0); 0)) = L
_
t
0
, x(t
0
),

x(t
0
)
_
L
x
(t) = L
x
(t, x(t; 0), x(t; 0)) = L
x
_
t, x(t),

x(t)
_
L
x
(t) = L
x
(t, x(t; 0), x(t; 0)) = L
x
_
t, x(t),

x(t)
_
Agora integramos por partes a ultima parcela em (1.4.2), e obtemos:
dJ()
d
=0
=

L
1
t
1

L
0
t
0
+

L
x
t
1
t
0
+
_

t
1
t
0
_
L
x
(t)
d
dt
L
x
(t)
_
(t) dt (1.4.3)
Vamos nalmente modicar as parcelas fora do integral. Para isso, comecamos por
derivar as identidades x
0
() = x(t
0
(); ) e x
1
() = x(t
1
(); ) em ordem a , para
= 0, para obter:
x
0
def
=
dx
0
d
(0)
= x(t
0
(0); 0)
dt
0
d
(0) +
x
d
(t
0
(0); 0)
=

x(
t
0
)t
0
+(
t
0
)
o que implica que:
(
t
0
) = x
0

x(
t
0
)t
0
Anàlogamente se obtem:
(
t
1
) = x
1

x(
t
1
)t
1
Agora substitumos estes valores de (
t
0
) e (
t
1
) na terceira parcela de (1.4.3). Apos
reordenar os termos, vem que:
dJ()
d
=0
=
_
L
1
(
L
x
)
1
x(
t
1
)
_
t
1
L
0
(
L
x
)
0
x(
t
0
)
_
t
0
+ (
L
x
)
1
x
1
(
L
x
)
0
x
0
+
_

t
1
t
0
_
L
x
(t)
d
dt
L
x
(t)
_
(t) dt (1.4.4)
Mas recordemos que:
E
L
(t, x, x) = L
x
x L(t, x, x)
o que permite escrever (1.4.4) na forma:
dJ()
d
=0
= (L
x
dx E
L
dt)
t
1
t
0
+
_
t
1
t
0
_
L
x
(t)
d
dt
L
x
(t)
_
(t) dt (1.4.5)
1.5. Problema com extremidades moveis 19
onde:
(L
x
dx E
L
dt) (
t
0
)
def
= (L
x
dx E
L
dt)
(
t
0
, x(
t
0
))
(t
0
, x
0
)
= (
L
x
)
0
x
0
_
(
L
x
)
0
x(
t
0
)

L
0
_
t
0
(L
x
dx E
L
dt) (
t
1
)
def
= (L
x
dx E
L
dt)
(
t
1
, x(
t
1
))
(t
1
, x
1
)
= (
L
x
)
1
x
1
_
(
L
x
)
1
x(
t
1
)

L
1
_
t
1
com:
(t
0
, x
0
) T
(
t
0
, x(
t
0
))
IR
n+1
, e (t
1
, x
1
) T
(
t
1
, x(
t
1
))
IR
n+1
A formula (1.4.5) e fundamental para o que se segue. Nela surge a 1-forma em IR
TIR
n
:
L
= L
x
dx E
L
dt (1.4.6)
onde E
L
(t, x, x) = L
x
x L(t, x, x), chamada a forma de Poincare-Cartan e que sera
muito importante em breve. Para Lagrangeanos hiperregulares, podemos transportar esta
forma para IR T
IR
n
, via transformada de Legendre, para obter a forma:
H
= pdx H dt (1.4.7)
a que tambem chamamos forma de Poincare-Cartan.
1.5 Problema com extremidades moveis
Como aplicacao da teoria exposta na secc ao anterior, vamos discutir o problema seguinte:
Problema 1.3 ... Entre as curvas x() C
1
([t
0
, t
1
], IR
n
), que satisfazem as
condicoes de fronteira:
0
(t
0
, x(t
0
)) = 0,
1
(t
1
, x(t
1
)) = 0 (1.5.1)
onde
0
: IR
n+1
IR
k
e
1
: IR
n+1
IR

funcional:
I[x()] =
_
t
1
t
0
L(t, x(t), x(t)) dt (1.5.2)
e mnimo.
.
Estamos a supor mais uma vez que o intervalo [t
0
, t
1
] depende da curva x(). Supomos
ainda que
0
e
1
sao submersoes de tal forma que
0
=
1
0
(0) e
1
=
1
1
(0) sao
subvariedades em IR
n+1
de codimensao k e , respectivamente.
Figure 1.4:
Se x() C
1
([
t
0
,
t
1
], IR
n
) e uma soluc ao do problema 1.3, entao tambem sera solucao
do problema 1.1, com extremidades xas x(
t
0
) e x(
t
1
). Portanto x() satisfaz a equacao
de Euler-Lagrange (1.1.11):
d
dt
L
x
+

L
x
= 0 (1.5.3)
No entanto, para calcular

t
0
,
t
1
e ainda os 2n parametros que caracterizam a soluc ao
pretendida (portanto, ao todo 2n + 2 parametros), apenas dispomos, para ja, das k +
condicoes de fronteira (1.5.1),
0
= 0 e
1
= 0. No entanto, como vamos ver, essa soluc ao
tem de vericar outras condic oes de fronteira adicionais, que fornecem as condicoes que
faltam para determinar un`vocamente a solucao optimal (se esta existir!).
De facto, seja (t
1
, x
1
) T
(
t
1
, x
1
)
1
um vector tangente arbitrario a
1
=
1
1
(0)
no ponto (
t
1
, x
1
), e : (t
1
(), x
1
()) uma curva suave em
1
, tal que (0) =
(t
1
(0), x
1
(0)) = (
t
1
, x
1
) e
d
d
(0) = (t
1
, x
1
). Seja x(t; ) uma famlia a um parametro
de curvas tais que x(t; 0) = x(t), x(t
1
(); ) = x
1
() e ainda x(
t
0
; ) x(
t
0
), isto e, a
extremidade esquerda esta xa (gura 1.4).
Aplicando à famlia x(t; ) a teoria exposta na resolucao do problema 1.2, nomeada-
mente a formula (1.4.5), obtemos:
dJ()
d
=0
= (L
x
dx E
L
dt)
t
1
t
0
+
_

t
1
t
0
_
L
x
(t)
d
dt
L
x
(t)
_
(t) dt = 0 (1.5.4)
Mas, atendendo a que x() satisfaz a equacao de Euler-Lagrange (1.5.3), e ainda
ao facto de que todas as curvas x(t; ) passam pelo ponto xo (
t
0
, x
0
(
t
0
)), e portanto
(t
0
, x
0
) = (0, 0), conclumos que:
(L
x
dx E
L
dt)
(
t
1
, x(
t
1
))
(t
1
, x
1
) = (
L
x
)
1
x
1
(E
L
)
1
t
1
= (
L
x
)
1
x
1
_
(
L
x
)
1
x(
t
1
)

L
1
_
t
1
= 0 (1.5.5)
para todo o vector tangente (t
1
, x
1
) a
1
no ponto (
t
1
, x(
t
1
)). De forma completamente
analoga se deduz que:
(L
x
dx E
L
dt)
(
t
0
, x(
t
0
))
(t
0
, x
0
) = (
L
x
)
0
x
0
(E
L
)
0
t
0
= (
L
x
)
0
x
0
_
(
L
x
)
0
x(
t
0
)

L
0
_
t
0
= 0 (1.5.6)
0
, x
0
) a
0
no ponto (
t
0
, x(
t
0
)). Estas relac oes (1.5.5) e
(1.5.6) chamam-se condic oes de transversalidade para o problema 1.3.
Por exemplo, quando a extremidade direita se pode mover apenas no hiperplano t t
1
,
a condic ao (1.5.5) reduz-se a:
L
x
(
t
1
, x(
t
1
),

x(
t
1
)) = 0
Como a dimensao de
1
=
1
1
(0) e n + 1 , a relac ao de transversalidade (1.5.5),
fornece n+1 equac oes independentes. Anàlogamente, como a dimensao de
0
=
1
0
(0)
e n+1k, a relac ao de transversalidade (1.5.6), fornece n+1k equacoes independentes.
Adicionando as k + condic oes de fronteira
0
= 0 e
1
= 0, que ja tinhamos, obtemos
nalmente as 2n + 2 relacoes que precisamos para determinar un`vocamente a solucao
optimal (se esta existir!).
Exemplo 1.8 ... Discutir as condic oes de transversalidade para o problema:
I[y(x)] =
_
x
1
x
0
n(x, y)
_
1 + (y
)
2
dx, y(x
0
) = y
0
, y = (x)
isto e, a extremidade esquerda esta xa, enquanto a direita se move na curva y = (x).
Como L(x, y, y
) = n(x, y)
_
1 + (y
)
2
, vem que L
y
=
y
n(x,y)
1+(y
)
2
. Qualquer vector tan-
gente à curva y = (x), no ponto (x, (x)), e da forma:
(x, y) = (1,
(x)), IR
Portanto a condic ao de transversalidade (1.5.5) tem a forma (com as correspondentes
adaptacoes de notacao t x, x y):
0 = (L
y
dy E
L
dx)
(x,y=(x))
(x, y)
= L
y
y E
L
x
= (L
y

(x) E
L
) (1.5.7)
onde E
L
= L
y
y
L. Portanto:
L
y

(x) E
L
= L
y

(x) L
y
y
+L
= L
y
(
(x) y
) +L
=
y
n(x, y)
_
1 + (y
)
2
(
(x) y
) + n(x, y)
_
1 + (y
)
2
= 0 (1.5.8)
ou:
n(x, y)(1 +
)
_
1 + (y
)
2
= 0
Supondo que n(x, y) ,= 0, na extremidade direita da extremal, obtemos 1 +
= 0 ou
y
=
1
, isto e, a condic ao de transversalidade reduz-se neste caso a uma condic ao de

ortogonalidade usual - a extremal deve intersectar perpendicularmente a curva y = (x),
na sua extremidade direita.
Exemplo 1.9 ... Calcular a distancia entre a parabola y = x
2
e a recta xy = 5.
O problema consiste em calcular o valor extremo de:
I[y(x)] =
_
x
1
x
0
_
1 + (y
)
2
dx, y(x
0
) = x
2
0
, y(x
1
) = x
1
5
isto e, a extremidade esquerda move-se na parabola y = x
2
, enquanto a direita se move
na recta x y = 5.
A soluc ao geral da equac ao de Euler-Lagrange e y(x) = ax + b. Pretende-se pois cal-
cular a extremal y(x) = ax+b, x [x
0
, x
1
], onde a, b, x
0
e x
1
sao constantes a determinar.
Como L =
_
1 + (y
)
2
e L
y
=
y
1+(y
)
2
, as condic oes de transversalidade (1.5.5) e (1.5.6)
tem, neste caso, a forma:
(L
y
y E
L
x)[
x=x
1
= (L
y
L
y
y
+L)[
x=x
1
=
_
y
_
1 + (y
)
2
y
_
1 + (y
)
2
+
_
1 + (y
)
2
_
x=x
1
= 0
e:
(L
y
y E
L
x)[
x=x
0
= (L
y
2x L
y
y
+L)[
x=x
0
=
_
(2x y
)
y
_
1 + (y
)
2
+
_
1 + (y
)
2
_
x=x
0
= 0
onde y
= a. Por outro lado, as condicoes de fronteira sao y(x

0
) = x
2
0
e y(x
1
) = x
1
5,
isto e:
ax
0
+b = x
2
0
ax
1
+b = x
1
5
e portanto, temos um sistema de 4 equac oes a 4 incognitas x
0
, x
1
, a e b:
_
_
(1 a)
a
1+a
2
+
1 + a
2
= 0
(2x
0
a)
a
1+a
2
+
1 + a
2
= 0
ax
0
+b = x
2
0
ax
1
+b = x
1
5
1.6. A funcao de accao S. Equacao de Hamilton-Jacobi
S
t
+H(t, x, S
x
) = 0 23
cuja soluc ao e:
a = 1, b = 3/4, x
0
= 1/2, x
1
= 23/8
A equac ao da extremal e pois y(x) = x + 3/4, e a distancia pedida e:
=
_
23/8
1/2
_
1 + (1)
2
dx = 19
2/8
.
1.6 A funcao de accao S. Equacao de Hamilton-
Jacobi
S
t
+ H(t, x, S
x
) = 0
Consideremos de novo o problema de minimizar o funcional I[x()] =
_
t
1
t
0
L(t, x(t), x(t)) dt
com condic oes de fronteira x(t
0
) = x
0
e x(t) = x. Agora estamos a xar a extremidade
esquerda P
0
= (t
0
, x
0
), e variamos a extremidade direita P = (t, x) IR
n+1
. Como na
seccao anterior, supomos que o intervalo [t
0
, t] depende da curva x().
Vamos supor ainda que existe um aberto | IR
n+1
tx
tal que, para todo o ponto
P = (t, x) | existe uma unica extremal que une P
0
a P. Diz-se neste caso que, em |,
esta denido um feixe central de extremais, de polo P
0
.
Neste caso, em cada ponto P = (t, x) | ca seleccionado um unico vector tangente
(1, x(t)) T
P
IR
n+1
, que nao e mais do que o vector velocidade, em t, do graco da unica
extremal x : [t
0
, t] IR
n+1
, que une P
0
= (t
0
, x
0
) a P = (t, x). Consideremos a funcao
I : | IR
n
denida por:
I(t, x) = x(t) (1.6.1)
a que chamamos o campo de inclinac oes do feixe de extremais em |. O respectivo
graco sera uma subvariedade de dimensao n + 1 em IR TIR
n
, parametrizado por:
(t, x) = (t, x, I(t, x)), (t, x) | (1.6.2)
Denimos agora uma func ao S, no aberto |, chamada a funcao accao, cujo valor
num ponto P = (t, x) |, e igual ao valor do funcional I na unica extremal que une P
0
a P. Portanto:
S(t, x) = S(t
0
, x
0
; t, x) =
_
t
t
0
L(, x(),

x()) dt (1.6.3)
onde x : [t
0
, t] IR
n+1
e a unica extremal que une P
0
= (t
0
, x
0
) a P = (t, x). O nosso
objectivo e calcular a diferencial de S.
S
t
+H(t, x, S
x
) = 0 24
Figure 1.5: Feixe central de extremais.
Proposicao 1.1 ... A diferencial da accao dada por:
dS =
L
(1.6.4)
onde
L
= L
x
dx E
L
dt e a forma de Poincare-Cartan em IR TIR
n
.
Dem.: Seja (t, x) T
(t,x)
IR
n+1
um vector tangente arbitrario a IR
n+1
no ponto
(t, x) |, e : (t(), x()) uma curva suave, em |, tal que (0) =
(t(0), x(0)) = (t, x) e
d
d
(0) = (t, x). Seja x(t; ) a famlia a um parametro
de extremais, tal que x(t; 0) = x(t), x(t(); ) = x() e ainda x(t
0
; ) x
0
. Por
denic ao da acc ao:
S(t(), x()) = J() =
_
t()
t
0
L(t, x(t; ), x(t; )) dt
Aplicando à famlia x(t; ) a teoria exposta na resolucao do problema 1.2, nomeada-
mente a formula (1.4.5), obtemos:
dS
(t,x)
(t, x) =
dS(t(), x())
d
=0
=
dJ()
d
=0
= (L
x
dx E
L
dt)
t
t
0
+
_
t
1
t
0
_
L
x
(t)
d
dt
L
x
(t)
_
(t) dt
= (L
x
dx E
L
dt)
(t,x)
(t, x) (1.6.5)
atendendo a que x() satisfaz a equac ao de Euler-Lagrange (1.5.3), e ainda ao facto
de que todas as curvas x(t; ) passam pelo ponto xo P
0
= (t
0
, x
0
). Portanto
dS =
(L
x
dx E
L
dt), como se pretendia.
.
Supondo agora que o Lagrangeano e hiperregular, podemos passar ao formalismo
canonico, via transformada de Legendre. Denimos ent ao o chamado campo de mo-
mentos do feixe central de extremais em |, atraves de:
p(t, x) = L
x
(t, x, I(t, x)), (t, x) | (1.6.6)
S
t
+H(t, x, S
x
) = 0 25
O respectivo graco e agora uma subvariedade de dimensao n+1 em IRT
IR
n
, parametrizado
por:
(t, x) = (t, x, p(t, x)), (t, x) | (1.6.7)
Como o Hamiltoniano H = H(t, x, p) e a energia E
L
, expressa nas coordenadas
canonicas (t, x, p), vemos que:
dS =
H
(1.6.8)
onde
H
= pdxH dt e a forma de Poincare-Cartan em IRT
IR
n
. Mais detalhadamente:
dS(t, x) = p(t, x)dx H(t, x, p(t, x))dt (1.6.9)
Como H dt +pdx = dS =
S
t
dt +
S
x
dx, conclumos que:
p =
S
x
e H =
S
t
e portanto S satisfaz a PDE de primeira ordem:
S
t
(t, x) + H
_
t, x,
S
x
(t, x)
_
= 0 (1.6.10)
ou simplesmente:
S
t
+H (t, x, S
x
) = 0 (1.6.11)
que se chama a equacao de Hamilton-Jacobi para a func ao S = S(t, x).
Exemplo 1.10 ... Consideremos o funcional:
I[y(x)] =
1
2
_
a
0
(y
2
y
2
) dx
A equac ao de Euler-Lagrange e:
0 =
d
dx
L
y
L
y
= y
+y
cuja a solucao geral e:
y(x) = a cos x +b sin x
Considerando as extremais que passam na origem 0 = (0, 0), obtemos a famlia:
y(x) = b sin x
(ja que 0 = y(0) = a) que constitui um feixe central de extremais de polo 0, no aberto
| =]0, [IR IR
2
xy
. A extremal que une o ponto (0, 0) ao ponto (x, y) | e y() =
S
t
+H(t, x, S
x
) = 0 26
y
sinx
sin , 0 x e, portanto a accao e:
S(x, y) =
1
2
_
x
0
_
y
()
2
y()
2
_
d
=
1
2
_
x
0
_
_
y
sin x
_
2
cos
2

_
y
sin x
_
2
sin
2
_
d
=
1
2
_
y
sin x
_
2
_
x
0
cos 2 d
=
1
2
_
y
sin x
_
2
sin 2x
2
=
1
2
y
2
cotg x
A sua diferencial e:
dS =
1
2
y
2
cosec
2
xdx +ycotg xdy
Vamos vericar que dS = pdy Hdx (com uma obvia simplicac ao de notacao). O
campo de inclinacoes do feixe e:
I(x, y) =
d
d
=x
y
sin x
sin = ycotg x
e portanto o respectivo campo de momentos e:
p(x, y) = L
y
(x, y, I(x, y)) = I(x, y) = ycotg x
ja que L =
1
2
(y
2
y
2
) e p = L
y
= y
.
Por outro lado: H(x, y, p) = py
L[
y
=p
= y
1
2
(y
2
y
2
)
=p
=
1
2
(p
2
+ y
2
), e
portanto:
p(x, y)dy H(x, y, p(x, y))dx = ycotg xdy
1
2
y
2
(cotg
2
x + 1) dx
=
1
2
y
2
cosec
2
xdx +ycotg xdy
= dS
como se pretendia. A equac ao de Hamilton-Jacobi e pois:
S
x
+
1
2
(S
2
y
+y
2
) = 0
Exemplo 1.11 (Equacao H-J para sistemas mecanicos conservativos) ... A
equacao de Hamilton-Jacobi para a accao S = S(t, x) tem, neste caso, a forma:
S
t
+H(x, S
x
) = 0 (1.6.12)
onde o Hamiltoniano H e dado por (1.3.3):
H(x, p) =
1
2
pG(x)p
T
+V (x)
=
1
2
G
ij
(x)p
i
p
j
+V (x) (1.6.13)
S
t
+H(t, x, S
x
) = 0 27
Portanto, a equac ao de Hamilton-Jacobi e:
S
t
+
1
2
S
T
x
G(x)S
x
+V (x) = 0 (1.6.14)
Usando o metodo de separac ao de vari aveis, vamos procurar soluc oes da forma:
S(t, x) = f(t) + W(x)
Vem entao que S
t
(t, x) = f
(t) e S
x
(t, x) = W(x). Substituindo na equac ao (1.6.12),
obtemos:
f
(t) = H(x, W(x))

Como o primeiro membro depende apenas de t e o segundo apenas de x, isto implica que:
f(t) ht +a, e H(x, W(x)) h
onde h e a sao constantes. A soluc ao geral da equac ao (1.6.12) sera pois:
S(t, x) = ht +W(x) + a
onde W e soluc ao da chamada equacao reduzida de Hamilton-Jacobi:
H(x, W
x
) h (1.6.15)
Por exemplo, para uma partcula de massa m, movendo-se em IR
3
sob a acc ao de um
campo de forcas F(x) = V (x), o Hamiltoniano e:
H(x, p) =
1
2m
p
2
+V (x)
e a equacao reduzida de Hamilton-Jacobi, para W = W(x), tem a forma (2.5.12), isto e:
1
2m
(W)
2
+V (x) h (1.6.16)
onde (W)
2
= W W = |W|
2
.
Exemplo 1.12 (A accao para uma partcula livre) ... Para uma partcula
de massa m, movendo-se livremente em IR
3
(sob a accao de um campo de forcas nulo) o
Hamiltoniano e:
H(x, p) =
1
2m
p
2
e a equacao de Hamilton-Jacobi, para S = S(t, x), tem a forma:
S
t
1
2m
(S
x
)
2
= 0 (1.6.17)
Em coordenadas cartesianas x = (x, y, z), a equacao (1.6.20) escreve-se na forma:
S
t
1
2m
_
S
2
x
+S
2
y
+S
2
z
_
= 0 (1.6.18)
S
t
+H(t, x, S
x
) = 0 28
A equac ao de Newton e:
m x = 0
x() = a +b
a que corresponde um movimento rectilneo e uniforme (velocidade constante). Dado um
ponto arbitrario x
0
IR
3
, a famlia de trajectorias que, no instante = t
0
, comecam em
x
0
, e dada por:
x() = a( t
0
) +x
0
Essa famlia constitui um feixe central de polo P
0
= (t
0
, x
0
), denido em | = (t, x)
IRIR
3
: t ,= t
0
. A unica trajectoria, desse feixe, que une P
0
= (t
0
, x
0
) a um outro ponto
P = (t, x) | e:
x() =
x x
0
t t
0
( t
0
) +x
0
, t
0
t
A acc ao e dada por:
S(t, x) = S(t
0
, x
0
; t, x) =
1
2
m
_
t
t
0
(x x
0
)
2
(t t
0
)
2
d
=
1
2
m
(x x
0
)
2
t t
0
, (t, x) | (1.6.19)
atendendo a que o Lagrangeano e L(x, x) =
1
2
m x
2
e a que x() =
xx
0
tt
0
.
O campo de inclinac oes do feixe e:
I(t, x) =
d
d
=t
x x
0
t t
0
( t
0
) +x
0
=
x x
0
t t
0
e o campo de momentos:
p(t, x) = L
x
(t, x, I(t, x)) = m
x x
0
t t
0
O pull-back da forma de Poincare-Cartan,
H
e:
H
= p(t, x)dx H(t, x, p(t, x))dt
= m
x x
0
t t
0
dx
1
4m
2
m
2
(x x
0
)
2
(t t
0
)
2
dt
= m
x x
0
t t
0
dx
1
4
(x x
0
)
2
(t t
0
)
2
dt
e e obvio que dS =
H
.

E facil ver que S, dada por (1.6.19), e solucao da equacao de
Hamilton-Jacobi S
t
1
2m
(S
x
)
2
= 0.
Consideremos a hipersuperfcie
m
, em |, denida por:
1
2
m
(x x
0
)
2
t t
0
1
2
m
S
t
+H(t, x, S
x
) = 0 29
Para cada t > t
0
xo, a intersec cao da hipersuperfcie
m
, com o hiperplano t IR
3
, e
dada por:
(x x
0
)
2
= t t
0
e projectando estas superfcies no espaco de congurac ao IR
3
x
, obtemos uma famlia de
esferas, centradas em x
0
, de raio (t t
0
)
1/2
, a que chamamos as superfcies de onda da
partcula livre.
Exemplo 1.13 (A accao para uma partcula num campo constante) ... Para
uma partcula de massa m, movendo-se em IR
3
sob a acc ao de um campo de forcas con-
stante F(x) F, o Hamiltoniano e:
H(x, p) =
1
2m
p
2
+Fx
e a equacao de Hamilton-Jacobi, para S = S(t, x), tem a forma:
S
t
1
2m
(S
x
)
2
+Fx = 0 (1.6.20)
Em coordenadas cartesianas x = (x, y, z), a equacao (1.6.20) escreve-se na forma:
S
t
1
2m
_
S
2
x
+S
2
y
+S
2
z
_
+Ax +By +Cz = 0 (1.6.21)
onde F = (A, B, C). A equacao de Newton e:
m x = F
x() =
F
m
2
2
+a +b
a que corresponde um movimento uniformemente acelerado (aceleracao constante). Dado
um ponto arbitrario x
0
IR
3
, a famlia de trajectorias que, no instante = t
0
, comecam
em x
0
, e dada por:
x() =
F
2m
(
2
t
2
0
) +a( t
0
) +x
0
Essa famlia constitui um campo central de polo P
0
= (t
0
, x
0
). A unica trajectoria, desse
campo, que une (t
0
, x
0
) a um outro ponto (t, x) e:
x() =
F
2m
(
2
t
2
0
)
_
F
2m
(t +t
0
) +
x x
0
t t
0
_
( t
0
) +x
0
, t
0
t
Efectuando os calculos para a acc ao, vemos que ela e dada por:
S(t, x) = S(t
0
, x
0
; t, x) =
F
2
24m
(t t
0
)
3
Fx(t t
0
) +
x x
0
t +t
0
(1.6.22)
atendendo a que o Lagrangeano e L(x, x) =
1
2
m x
2
Fx e a que x() =
F
2m
(2 t t
0
)
xx
0
tt
0
.
S
t
+H(t, x, S
x
) = 0 30
Exemplo 1.14 (Equacao H-J para o oscilador harmonico) ... Continuemos
com o exemplo 1.6. A equacao de Hamilton-Jacobi para uma func ao S(t, x), correspon-
dente ao Hamiltoniano H =

2
(x
2
+p
2
) e:
S
t
+

2
_
x
2
+S
2
x
_
= 0 (1.6.23)
A soluc ao geral da equacao de Euler-Lagrange e, como vimos antes:
x() = Acos( +b)
onde A, b sao constantes. Se consideramos o feixe de extremais que parte de 0 = (0, 0),
obtemos b = /2, uma vez que 0 = x(0) = Acos b. Portanto essa extremais sao do tipo
x() = Acos( +/2). Dado um ponto (t, x), com 0 < t < , a unica extremal que une
(0, 0) a (t, x) tem por equac ao:
x() =
x
cos(t +/2)
cos( +/2), 0 t
e portanto o campo de inclinacoes do feixe e:
I(t, x) = x tg(t +/2)
Por outro lado, como L(x, x) =
x
2
2

x
2
2
, vem que L
x
= x/, e o campo de momentos
do feixe e:
p(t, x) = L
x
(t, x, I(t, x)) = x tg(t +/2)
O pull-back da forma de Poincare-Cartan,
H
, e pois dada por:
H
= p(t, x)dx H(t, x, p(t, x))dt
= x tg(t +/2)dx

2
(x
2
+ (x tg(t +/2))
2
)dt
A acc ao S = S(t, x) e dada por:
S(t, x) =
_
t
0
_
x
2
2
2 cos
2
(t +/2)
sin
2
( +/2)

2
x
2
cos
2
(t +/2)
cos
2
( +/2)
_
d
=
x
2
2 cos
2
(t +/2)
_
t
0
cos(2 +)
=
x
2
sin(2t +)
4 cos
2
(t +/2)
=
x
2
2
cotg(t) (1.6.24)
Veriquemos que S satisfaz a equac ao de Hamilton-Jacobi (1.6.23):
S
t
=
x
2
2 sin
2
(t)
, S
x
= x cotg(t)
1.7. Um princpio variacional para sistemas Hamiltonianos.
Princpio de Maupertuis 31
e portanto:
S
t
+

2
_
x
2
+S
2
x
_
=
x
2
2 sin
2
(t)
+

2
_
x
2
+x
2
cotg
2
(t)
_
= 0 (1.6.25)
como se pretendia.
.
1.7 Um princpio variacional para sistemas Hamilto-
nianos.
Princpio de Maupertuis
Na secc ao 1.2, as equacoes canonicas de Hamilton foram deduzidas a partir do formalismo
Lagrangeano atraves da transformada de Legendre. Vamos nesta secc ao considerar as
equacoes canonicas como equac oes basicas e ver como elas podem ser vistas como as
equacoes de Euler-Lagrange de um certo problema variacional.
Recordemos que o funcional de acc ao, associado a um Lagrangeano L = L(t, x, x) e:
I[x()] =
_
t
1
t
0
L(t, x(t), x(t)) dt
Uma extremal deste funcional e, como sabemos, uma solucao x = x(t) das equacoes de
Euler-Lagrange. Por outro lado, no formalismo Hamiltoniano, essa extremal corresponde
a uma solucao (x(t), p(t)) das equac oes canonicas, onde p(t) = L
x
(t, x(t), x(t)). Como:
H(t, x, p) = p x L(t, x, x) L(t, x, x) = p x H(t, x, p)
vemos que:
_
t
1
t
0
L(t, x(t), x(t)) dt =
_
t
1
t
0
[p(t) x(t) H(t, x(t), p(t))] dt
O segundo integral tem a forma de um integral de linha de uma 1-forma ao longo da
curva de fase t (t, x(t), p(t)).

E pois natural considerar a forma de Poincare-Cartan:
H
def
= pdx H(t, x, p) dt (1.7.1)
denida no espaco de fases alargado IRT
IR
n
. Dados dois pontos xos P
0
= (t
0
, x
0
)
e P
1
= (t
1
, x
1
), com t
0
< t
1
, no espaco de congurac ao alargado IRIR
n
, consideremos o
conjunto ( constitudo por todas as curvas:
: t (t, x(t), p(t))
Figure 1.6:
denidas no intervalo (xo) [t
0
, t
1
], tais que:
x(t
0
) = x
0
e x(t
1
) = x
1
Em particular os valores de p(t
0
) e p(t
1
) podem ser arbitrarios (ver a gura 1.6).
No conjunto (, de todas essas curvas, denimos o funcional seguinte:
o
H
[()]
def
=
_
H
=
_
pdx H(t, x, p) dt
=
_
t
1
t
0
_
p(t)
dx
dt
H(t, x(t), p(t))
_
dt (1.7.2)
Temos entao o seguinte teorema:
Teorema 1.1 ... As equacoes canonicas de Hamilton:
_
x = H
p
(t, x, p)
p = H
x
(t, x, p)
sao as equacoes de Euler-Lagrange do problema variacional associado ao funcional
o
H
, denido por (1.7.2), na classe de curvas (, acima descrita. Mais precisa-
mente, o funcional o
H
atinge um valor extremal em qualquer solucao (x(t), p(t))
das equacoes canonicas, relativamente a todas as variacoes que deixam as extremi-
dades P
0
= (t
0
, x
0
= x(t
0
)) e P
1
= (t
1
, x
1
= x(t
1
)) xas, podendo os valores de p(t
0
)
e p(t
1
) ser arbitrarios.
Dem.: O Lagrangeano do funcional o
H
e:
L(t, x, p, x, p) = p x H(t, x, p)
que e linear em x e nao depende de p. Portanto:
L
x
= p, L
p
= 0, L
x
= H
x
, L
p
= x H
p
e as equac oes de Euler-Lagrange sao:
_

d
dt
L
x
+L
x
= 0
d
dt
L
p
+L
p
= 0

_

d
dt
p H
x
= 0
0 + x H
p
= 0

_
p = H
x
x = H
p
que sao exactamente as equac oes canonicas de Hamilton. Por outro lado, a energia
de L e:
E
L
(t, x, p, x, p) = L
x
x +L
p
p L(t, x, p, x, p)
= p x p x +H(t, x, p)
= H(t, x, p) (1.7.3)
O espaco de conguracao alargado deste problema variacional e o espaco IR
T
IR
n

= IR
2n+1
, munido das coordenadas (t, x, p). As restricoes sao:
0
: IR
2n+1
IR
n+1
,
0
(t, x, p) = (t t
0
, x x
0
)
1
: IR
2n+1
IR
n+1
,
1
(t, x, p) = (t t
1
, x x
1
) (1.7.4)
e portanto as condicoes de transversalidade reduzem-se a:
L
p
p
0
= 0 = L
p
p
1
(1.7.5)
que nao impoem qualquer restricao aos valores de p(t
0
) e p(t
1
).
.
Suponhamos agora que H = H(x, p) nao depende expl`citamente de t. Por con-
servac ao de energia, se t (x(t), p(t)) e uma soluc ao das equac oes canonicas ent ao:
H(x(t), p(t)) h (constante)
Suponhamos ainda que h e valor regular de H, de tal forma que:
h
def
= (x, p) T
IR
n
: H(x, p) h (1.7.6)
e uma hipersuperfcie de codimensao 1 em T
IR
n
. Uma soluc ao das equacoes canonicas
que comece em
h
permanecera sempre em
h
.
Fixemos dois pontos x
0
, x
1
IR
n
e consideremos o conjunto (
h
constitudo por todas
as curvas:
: t (x(t), p(t))
denidas no intervalo [t
0
, t
1
] (que agora depende de ), tais que:
x(t
0
) = x
0
e x(t
1
) = x
1
(1.7.7)
e que tem energia constante h, i.e.:
H(x(t), p(t)) h (1.7.8)
Figure 1.7:
Note que agora os valores de t
0
, t
1
, p
0
= p(t
0
) e p
1
= p(t
1
) podem ser arbitrarios (ver a
gura 1.7). A xacao do nvel de energia e de certa forma compensada pela variacao do
intervalo de parametrizacao da curva.
Denamos o funcional de accao reduzida o
red
, atraves de:
o
red
[( )]
def
=
_
pdx (1.7.9)
e vamos mostrar que este funcional e estacionario em cada solucao (t) = (x(t), p(t)) das
equacoes canonicas, relativamente a variac oes em (
h
.
Para isso, consideremos uma famlia a um parametro de curvas
= ( ; ) (
h
:
(t) = (t; ) = (x(t; ), p(t; )), t [t

0
(), t
1
()] (1.7.10)
tais que:
x(t
0
(), ) x
0
, e x(t
1
(), ) x
1
Temos entao que:
o
red
()
def
=
_
pdx
=
_
t
1
()
t
0
()
_
p(t; )
dx(t; )
dt
_
dt (1.7.11)
Calculemos a derivada em ordem a , para = 0. Nesse calculo, usaremos as notac oes
seguintes:
t
0
(0) = t
0
, t
1
(0) = t
1
,
dt
0
d
(0) = t
0
,
dt
1
d
(0) = t
1
x
(t; 0) = (t),
p
(t; 0) = (t)
(t
0
) =
0
, (t
1
) =
1
, (t
0
) =
0
, (t
1
) =
1
p(t
0
; 0) = p
0
, p(t
1
; 0) = p
1
Como estamos a supor que:
x
0
() = x(t
0
(); ) x
0
, e x
1
() = x(t
1
(); ) x
1
isso implica que, para = 0:
0 = x
0
def
=
dx
0
d
(0) = x(t
0
)t
0
+
0
, e 0 = x
1
def
=
dx
1
d
(0) = x(t
1
)t
1
+
1
(1.7.12)
Calculando nalmente a derivada de o
red
(), em ordem a , para = 0, vem que:
do
red
d
(0) = [p
1
x(t
1
)] t
1
[p
0
x(t
0
)] t
0
+
_
t
1
t
0
d
d
=0
_
p(t; )
dx(t; )
dt
_
dt
= p
1
1
+p
0
0
+ p(t)(t)[
t
1
t
0
+
_
t
1
t
0
[ x(t)(t) p(t)(t)] dt
=
_
t
1
t
0
[ x(t)(t) p(t)(t)] dt (1.7.13)
onde usamos integrac ao por partes e as condicoes (1.7.12). Suponhamos agora que
(x(t), p(t)) e solucao das eqaucoes canonicas, com energia constante igual a h:
H(x(t; ), p(t; )) h
Calculando a derivada em ordem a , para = 0, vem que:
0 =
d
d
=0
H(x(t; ), p(t; ))
= H
x
(x(t), p(t))(t) + H
p
(x(t), p(t))(t)
= p(t)(t) x(t)(t) (1.7.14)
ja que estamos a supor que (x(t), p(t)) e solucao das equacoes canonicas. Concluindo:
do
red
d
(0) = 0
e, resumindo toda esta discussao, podemos pois enunciar o seguinte teorema:
Teorema 1.2 (Princpio de Maupertuis) ... Suponhamos que H = H(x, p)
nao depende expl`citamente de t, e que xamos um certo nvel regular de energia
constante h. Entao as solucoes (x(t), p(t)) das equacoes canonicas sao as extremais
do funcional de accao reduzida:
o
red
[()] =
_
=
_
pdx (1.7.15)
relativamente à classe (
h
de todas as curvas situadas em
h
(portanto de energia
constante h), que deixam as extremidades x
0
e x
1
xas (podendo os valores de
t
0
, t
1
, p
0
e p
1
ser arbitrarios).
.
1.8. Os princpios variacionais de Jacobi e de Fermat.
Analogia optico-mecanica 36
1.8 Os princpios variacionais de Jacobi e de Fermat.
Analogia optico-mecanica
Consideremos uma partcula de massa m, movendo-se em IR
3
, sob a accao de um campo
de forcas conservativo F(x) = V (x). Como ja sabemos, o Hamiltoniano e:
H(x, p) =
1
2m
p
2
+V (x)
Consideremos, como na secc ao anterior, a restric ao do funcional de acc ao reduzida
o
red
=
_
pdx, à classe (
h
de curvas regulares (com velocidade que nunca se anula), de
energia constante h. Ao longo de cada uma dessas curvas, temos que:
H(x(t), p(t)) =
1
2m
p(t)
2
+V (x(t)) h
e portanto h > V (x(t) e ainda:
|p(t)| =
_
2m[h V (x(t)] > 0 (1.8.1)
Por outro lado, ao longo de uma extremal, i.e., ao longo de uma soluc ao das equac oes
canonicas, tem-se que x = H
p
=
p
m
, isto e, x e p sao colineares, e da que
2
:
p x = p x = |p|| x|
Portanto:
o
red
[x(), p()] =
_
p(t) x(t) dt
=
_
|p|| x| dt
=
_
_
2m[h V (x(t))] ds (1.8.2)
isto e:
Proposicao 1.2 (Princpio de Jacobi) ... As projeccoes x(t), das solucoes
regulares de energia constante h, das equacoes canonicas, com Hamiltoniano H(x, p) =
1
2m
p
2
+V (x), sao as geodesicas (nao parametrizadas) da metrica Riemanniana em
| = x IR
3
: V (x) < h:
d
def
=
_
2m[h V (x)] ds (1.8.3)
onde ds e a metrica Euclideana usual em IR
3
.
.
2
pela desigualdade de Cauchy-Schwartz, que, neste caso, e igualdade ja que x =
p
m
1.8. Os princpios variacionais de Jacobi e de Fermat.
Analogia optico-mecanica 37
Consideremos agora o Hamiltoniano H(x, p) =
p
n(x)
, onde x = (x, y, z), p = (p, q, r)
e |p| =
_
p
2
+q
2
+r
2
. Este Hamiltoniano descreve a propagac ao dos raios de luz num
meio isotropico com ndice de refracc ao n(x) > 0 (ver [9] ou [11]). Pondo v(x) = 1/n(x),
o Hamiltoniano escreve-se na forma:
H(x, p) = v(x) |p|
Consideremos, como antes, a restric ao do funcional de acc ao reduzida o
red
=
_
pdx,
à classe de curvas regulares de energia constante h = 1:
1 H(x(t), p(t)) = v(x) |p| (1.8.4)
Ao longo de uma extremal, i.e., ao longo de uma solucao das equacoes canonicas,
tem-se que x = H
p
= v(x)
p
p
. Em particular, | x| = v(x), isto e, v(x) = 1/n(x) e a
velocidade com que o raio de luz passa em x.
Como, por (1.8.4), v(x)|p| = 1, tem-se que |p| = 1/v(x). Por outro lado, como
x = v(x)
p
p
, vemos que p e x sao colineares e portanto p x = p x = |p| | x|. Da que:
o
red
[x( ), p( )] =
_
p(t) x(t) dt
=
_
|p|| x| dt
=
_
1
v(x)
ds
=
_
n(x) ds (1.8.5)
O integral
_
n(x) ds chama-se o comprimento optico do raio . Note que esse

mesmo integral e igual a
_
ds
v(x)
, e portanto e o tempo de percurso da luz, ao longo do
raio . Obtemos assim o seguinte:
Proposicao 1.3 (Princpio de Fermat) ... Entre todas as curvas difer-
enciaveis que unem dois pontos xos x
0
e x
1
, o caminho seguido efectivamente pela
luz e aquele em que o tempo de percurso atinge um extremo. Estas curvas (os raios
de luz) sao as geodesicas da metrica:
d = n(x) ds (1.8.6)
onde ds e a metrica Euclideana usual em IR
3
.
.
Comparando os dois princpios anteriores - o de Jacobi, no contexto da mecanica
classica (conservativa) com o de Fermat, no contexto da optica geometrica - mais especi-
camente, as formulas (1.8.3) e (1.8.6), conclumos que, pondo:
n(x) =
_
2m[h V (x)] (1.8.7)
1.9. Feixes de extremais. A iconal 38
a mecanica classica pode ser interpretada como uma optica geometrica de propagac ao de
raios num meio isotropico de ndice de refracc ao n(x) =
_
2m[h V (x)].
Esta analogia este na base dos trabalhos de Hamilton e à sua formulacao geometrica da
mecanica classica, hoje chamada mecanica Hamiltoniana. Mais tarde, com Schr odinger,
essa mesma analogia esteve tambem na base da criacao da mecanica ondulatoria e poste-
riormente da mecanica quantica.
1.9 Feixes de extremais. A iconal
Vamos supor que, num aberto | do espaco de conguracao alargado IR
n+1
tx
, se verica
a propriedade seguinte: dados dois pontos quaisquer P
0
= (t
0
, x
0
) e P
1
= (t
1
, x
1
), com
t
0
< t
1
, existe uma e uma so extremal x(t) (solucao das equacoes de Euler-Lagrange), tal
que x(t
0
) = x
0
, x(t
1
) = x
1
e ainda (t, x(t)) |, t [t
0
, t
1
] (ver a gura 1.8).
Figure 1.8: .
Diz-se entao que | e coberto por um feixe de extremais. A extremal que (cujo
graco) une P
0
= (t
0
, x
0
) a P
1
= (t
1
, x
1
) sera representada por:
x = x(t; t
0
, x
0
; t
1
, x
1
), t
0
t t
1
(1.9.1)
e o respectivo momento por:
p = p(t; t
0
, x
0
; t
1
, x
1
)
def
= L
x
(t, x, x)[
x=x(t;t
0
,x
0
;t
1
,x
1
)
(1.9.2)
Em particular:
x
0
= x(t
0
; t
0
, x
0
; t
1
, x
1
) e x
1
= x(t
1
; t
0
, x
0
; t
1
, x
1
) (1.9.3)
Notamos ainda por:
x
0
= x
0
(t
0
, x
0
; t
1
, x
1
)
=

t
t=t
0
x(t; t
0
, x
0
; t
1
, x
1
)
x
1
= x
1
(t
0
, x
0
; t
1
, x
1
)
=

t
t=t
1
x(t; t
0
, x
0
; t
1
, x
1
) (1.9.4)
as velocidades nas extremidades da extremal, e ainda por:
p
0
= p
0
(t
0
, x
0
; t
1
, x
1
)
= p(t
0
; t
0
, x
0
; t
1
, x
1
)
p
1
= p
1
(t
0
, x
0
; t
1
, x
1
)
= p(t
1
; t
0
, x
0
; t
1
, x
1
) (1.9.5)
os momentos nessas mesmas extremidades. Note que x
0
, x
1
, p
0
e p
1
sao consideradas
como func oes das 2n + 2 vari aveis (t
0
, x
0
; t
1
, x
1
). A estas funcoes chamamos as func oes
de campo do feixe de extremais considerado.
Se agora substituirmos as funcoes (1.9.1) e (1.9.2) no funcional canonico de acc ao
o = o
H
, denido em (1.7.2), obtemos a seguinte funcao das 2n+2 vari aveis (t
0
, x
0
; t
1
, x
1
):
o = o(t
0
, x
0
; t
1
, x
1
)
=
_
t
1
t
0
pdx H dt (1.9.6)
a que se chama a distancia geodesica
3
entre os pontos P
0
= (t
0
, x
0
) e P
1
= (t
1
, x
1
).
Vamos mostrar que as derivadas parciais de o = o(t
0
, x
0
; t
1
, x
1
) sao dadas por:
o
t
0
= H
0
= H(t
0
, x
0
, p
0
)
= p
0
x
0
L(t
0
, x
0
, x
0
)
o
x
0
= p
0
o
t
1
= H
1
= H(t
1
, x
1
, p
1
)
= L(t
1
, x
1
, x
1
) p
1
x
1
o
x
1
= p
1
(1.9.7)
E claro que nestas formulas x

0
, x
1
, p
0
e p
1
sao as func oes do feixe (consideradas como
funcoes das 2n + 2 vari aveis (t
0
, x
0
; t
1
, x
1
)), denidas em (1.9.4) e (1.9.16).
Para provar isto, consideremos uma curva (t
0
(), x
0
(); t
1
(), x
1
()) tal que:
(t
0
(0), x
0
(0); t
1
(0), x
1
(0))) = (t
0
, x
0
; t
1
, x
1
)
(t
0
(0), x
0
(0); t
1
(0), x
1
(0)) = (t
0
, x
0
; t
1
, x
1
)
e calculemos a derivada da func ao:
o()
def
= o(t
0
(), x
0
(); t
1
(), x
1
())
=
_
t
1
()
t
0
()
[p(t; t
0
(), x
0
(); t
1
(), x
1
()) x(t; t
0
(), x
0
(); t
1
(), x
1
())
H(t, x(t; t
0
(), x
0
(); t
1
(), x
1
()), p(t; t
0
(), x
0
(); t
1
(), x
1
())] dt
3
Outros nomes frequentes para o = o(t
0
, x
0
; t
1
, x
1
) sao a iconal (do grego Eikon=imagem), em optica
geometrica, e a funcao caracterstica pontual de Hamilton, em mecanica.
em ordem , para = 0. Lembrando que o ultimo integral e tambem dado por:
_
t
1
()
t
0
()
Ldt
avaliado ao longo da extremal que une (t
0
(), x
0
()) a (t
1
(), x
1
()), podemos aplicar a
teoria exposta na secc ao 1.4, nomeadamente a formula (1.4.5), para concluir que:
o
(0) = (pdx Hdt)[

t
1
t
0
= p
1
x
1
p
0
x
0
H
1
t
1
+H
0
t
0
(1.9.8)
o que demonstra as formulas (1.9.7). Destas formulas deduzimos ainda que a iconal o
satisfaz as duas equacoes de tipo Hamilton-Jacobi:
o
t
1
+H(t
1
, x
1
, o
x
1
) = 0
o
t
0
H(t
0
, x
0
, o
x
0
) = 0 (1.9.9)
.
Suponhamos agora que temos uma hipersuperfcie regular IR
n+1
, dada pela
equacao:
: (t, x) = 0 (1.9.10)
Dado um ponto P = (t, x) IR
n+1
determinemos um ponto P
0
= (t
0
, x
0
) tal que
a distancia geodesica o(P
0
, P) seja estacionaria, sob variacoes do ponto P
0
em (ver a
gura 1.9). Este problema foi discutido na secc ao 1.5. Vimos ent ao que uma extremal
que une P
0
a P tera de vericar a condicao de transversalidade seguinte:
p
0
x
0
H
0
t
0
= 0 (1.9.11)
0
, x
0
) T
(t
0
,x
0
)
, isto e, para todo o vector (t
0
, x
0
) tal
que 0 = d
(t
0
,x
0
)
(t
0
, x
0
) = (
t
dt +
x
dx)[
(t
0
,x
0
)
(t
0
, x
0
), ou ainda:
t
(t
0
, x
0
) t
0
+
x
(t
0
, x
0
) x
0
= 0 (1.9.12)
Notemos que as duas condicoes (1.9.11) e (1.9.12), signicam que o vector (H
0
, p
0
)
e colinear com o gradiente de em (t
0
, x
0
):
H
0
=
t
(t
0
, x
0
) (1.9.13)
p
0
=
x
(t
0
, x
0
) (1.9.14)
ou, por outras palavras, o vector (H
0
, p
0
) e ortogonal a no ponto P
0
= (t
0
, x
0
).
Uma extremal que verique as duas condic oes (1.9.13) e (1.9.14) diz-se, por isso, uma
extremal ortogonal a , em P
0
= (t
0
, x
0
). Se, a cada ponto de , associarmos uma
extremal ortogonal a nesse ponto, obtemos uma famlia a n parametros de extremais.
Vamos agora supor que, num certo aberto | de IR
n+1
, que contem , se verica a
seguinte propriedade: dado um ponto qualquer P = (t, x) |, existe uma e uma so
Figure 1.9: .
extremal que passa em P e que e ortogonal a (ver a gura 1.9). Diz-se ent ao que, em
|, esta denido um feixe de extremais ortogonais a .
Portanto, para cada ponto P = (t, x) |, podemos determinar um unico ponto:
P
0
=
_
t
0
(t, x), x
0
(t, x)
_
(1.9.15)
para o qual a distancia geodesica o(P
0
, P) e estacionaria, sob variacoes do ponto P
0
em
, e, por isso, as funcoes de campo:
x(t, x) = x(t
0
(t, x), x
0
(t, x); t, x)
p(t, x) = p(t
0
(t, x), x
0
(t, x); t, x) (1.9.16)
sao agora func oes bem denidas em |.
`
A funcao o
: | IR, denida por:

o
(t, x)
def
= o
_
t
0
(t, x), x
0
(t, x); t, x
_
(1.9.17)
chama-se a distancia geodesica relativamente à hipersuperfcie . A famlia de hiper-
superfcies:
c
def
= (t, x) | : o
(t, x) c (1.9.18)
diz-se a famlia de superfcies paralelas do problema variacional. Nestas condic oes,
podemos enunciar a seguinte proposic ao:
Proposicao 1.4 ... Dado um tal feixe de extremais em | IR
n+1
, ortogo-
nais à hipersuperfcie , a distancia geodesica o
, relativa a , satisfaz as equacoes:

(o
)
t
= H(t, x, p(t, x))
(o
)
x
= p(t, x) (1.9.19)
e portanto o
, satisfaz a equacao de Hamilton-Jacobi:

(o
)
t
+H (t, x, (o
)
x
) = 0 (1.9.20)
Dem.: Derivando (1.9.17), respectivamente em ordem a t e a x, e usando a regra
da cadeia e ainda as relac oes (1.9.7), obtemos:
(o
)
t
= o
t
0
t
0
t
+o
x
0
x
0
t
+o
t
= H
0
t
0
t
p
0
x
0
t
H
(o
)
x
= o
t
0
t
0
x
+o
x
0
x
0
x
+o
x
= H
0
t
0
x
p
0
x
0
x
+p (1.9.21)
Mas:
(t
0
(t, x), x
0
(t, x)) 0
e derivando esta equac ao em ordem a t e a x, respectivamente, deduzimos que:
0 =
t
(t
0
, x
0
)
t
0
t
+
x
(t
0
, x
0
)
x
0
t
= H
0
t
0
t
+p
0
x
0
t
0 =
t
(t
0
, x
0
)
t
0
x
+
x
(t
0
, x
0
)
x
0
x
= H
0
t
0
x
+p
0
x
0
x
(1.9.22)
onde usamos as condic oes de ortogonalidade (1.9.13) e (1.9.14). Substituindo estas
relac oes em (1.9.21), obtemos nalmente:
(o
)
t
= H, e (o
)
x
= p
como se prentendia.
.
Rec`procamente, temos a seguinte proposic ao:
Proposicao 1.5 ... Se o = o(t, x) e uma solucao da equacao de Hamilton-
Jacobi:
o
t
+H (t, x, o
x
) = 0 (1.9.23)
de classe C
2
, entao existe um feixe de extremais, ortogonais a todas as hipersu-
perfcies o(t, x) c (constante), e o e a distancia geodesica relativa à hipersu-
perfcie o 0.
Dem.: Seja o = o(t, x) uma solucao da equacao de Hamilton-Jacobi (1.9.23), e
denamos o campo de momentos p = p(t, x), atraves de:
p(t, x)
def
= o
x
(t, x) (1.9.24)
Consideremos agora o seguinte sistema (nao autonomo) de n ODEs de primeira
ordem:
x = H
p
(t, x, p(t, x)) (1.9.25)
Este sistema dene uma famlia a n parametros de curvas. Ao longo de cada uma
dessas curvas, temos que p(t, x(t)) = o
x
(t, x(t)) e, derivando em ordem a t, obtemos:
p = o
xt
+o
xx
x, isto e p
i
= o
x
i
t
+o
x
i
x
j x
j
= o
xt
+o
xx
H
p
(1.9.26)
onde usamos (1.9.25) na ultima igualdade. Por outro lado, derivando (1.9.23) em
ordem a x, obtemos:
o
xt
+H
x
+H
p
o
xx
= 0, isto e o
x
i
t
+H
x
i +H
p
j
o
x
j
x
i = 0
Comparando (1.9.26) com esta ultima igualdade, deduzimos que:
p = H
x
(1.9.27)
Concluindo - as equacoes canonicas:
_
x = H
p
p = H
x
caracterizam a referida famlia de curvas, como uma famlia a n parametros de ex-
tremais. Resta provar que estas extremais sao ortogonais a todas as hipersuperfcies
o(t, x) c (constante), isto e, que elas vericam as condic oes de ortogonalidade
(1.9.13) e (1.9.14), com = o:
H = o
t
(t, x), e p = o
x
(t, x)
o que e obvio, com = 1, atendendo à equac ao de Hamilton-Jacobi e à denicao de
p, respectivamente, (1.9.23) e (1.9.24).
.
Notemos que a proposic ao 1.4 diz, grosso modo, que, se soubermos determinar as
extremais ortogonais a uma certa hipersuperfcie = = 0, ent ao sabemos determinar
solucoes da equacao de Hamilton-Jacobi, dependendo de uma certa func ao inicial .
Rec`procamente, a proposicao 1.5 diz, grosso modo, que se soubermos determinar soluc oes
da equacao de Hamilton-Jacobi, entao sabemos determinar uma famlia a n parametros de
solucoes das equac oes canonicas (isto e, sabemos determinar uma famlia a n parametros
de extremais).
I[x()] =
_ _
2t x
1
2
x
2
_
dt
Como L(t, x, x) = 2t x
1
2
x
2
e L
x x
= 1 ,= 0, o Lagrangeano e hiperregular. A transfor-
mada de Legendre e:
(t, x, x)
-
(t, x, p = L
x
= 2t x)
o Hamiltoniano e igual a:
H(t, x, p) = p x L[
x=2tp
= p(2t p) 2t(2t p) +
1
2
(2t p)
2
=
1
2
p
2
+ 2tp 2t
2
e as equacoes canonicas sao:
_
x = H
p
= p + 2t
p = H
x
= 0
_
x(t) = t
2
at +b
p(t) a
, a, b constantes
A famlia a 2 parametros de extremais x(t) = t
2
at +b constitui um feixe de extremais
em IR
2
tx
- dados dois pontos P
0
(t
0
, x
0
), P
1
= (t
1
, x
1
), com t
0
< t
1
, existe uma e uma so
extremal que os une.
Consideremos o feixe de extremais ortogonais a = (t, x) = t = 0 (o eixo dos x
s).
A condic ao de ortogonalidade num ponto (0, x
0
) e que, para todo o vector tangente
(t
0
, x
0
) T
(0,x
0
)
, se verique p
0
x
0
Ht
0
= 0. Como t
0
= 0, isto traduz-se em que:
p
0
x
0
= 0, x
0
IR p
0
= 2 0 x
0
= a = 0
e portanto o feixe de extremais ortogonais a = (t, x) = t = 0 e a famlia a 1
parametro x(t) = t
2
+x
0
. Dado um ponto qualquer P = (t, x) em IR
2
, com t ,= 0, a unica
extremal que passa em P e e ortogonal a e:
x() =
2
t
2
+x, 0 t
que intersecta no ponto P
0
= (0, x
0
= x t
2
). A distancia geodesica o
, relativa a ,
e dada por:
o
(t, x) =
_
t
0
L(, x(), x()) d =
_
t
0
2
2
d =
2
3
t
3
(nao depende de x!). As superfcies paralelas a sao as rectas verticais t constante.
Note que, neste exemplo, o campo de momentos e sempre nulo: p(t, x) = 2t x(t) =
2t 2t 0.
A equac ao de Hamilton-Jacobi para uma funcao S = S(t, x), e:
S
t
+H(t, x, S
x
) = 0, isto e S
t
1
2
S
2
x
+ 2tS
x
2t
2
= 0
e e imediato que o
e soluc ao. Alias qualquer func ao do tipo o
+ constante, e tambem
solucao.
.
1.10. O integral invariante de Hilbert 45
1.10 O integral invariante de Hilbert
Consideremos mais uma vez uma solucao o = o(t, x) da equac ao de Hamilton-Jacobi
o
t
+ H (t, x, o
x
) = 0, o feixe de extremais ortogonais a o 0, construdo na proposic ao
1.5, e as func oes de feixe correspondentes (denidas num certo aberto | IR
n+1
que
contem o = 0). Em particular, o campo de momentos p = p(t, x), e dado por:
p(t, x) = o
x
(t, x)
Se P
0
= (t
0
, x
0
) e P = (t, x) sao dois pontos, em |, o integral:
o(P) o(P
0
) =
_
P
P
0
do
òbviamente que nao depende da curva que une P
0
a P. Em particular, calculando-o
ao longo de uma curva qualquer (, ()), t
0
t, que une P
0
a P, obtemos
sucessivamente o seguinte:
o(P) o(P
0
) =
_
P
P
0
do
=
_
t
t
0
d
d
o(, ()) d
=
_
t
t
0
_
o
x
(, ())

() +o
(, ())
_
d
=
_
t
t
0
_
p(, ())

() H(, (), p(, ()))
_
d
=
_
P
P
0
pdx Hdt (1.10.1)
onde usamos o facto de o = o(t, x) ser solucao da equacao de Hamilton-Jacobi, e a
denicao p = o
x
. Obtemos, desta forma, uma representa cao integral para a distancia
geodesica entre os pontos P
0
= (t
0
, x
0
) e P = (t, x). O integral (1.10.1) chama-se o
integral invariante de Hilbert.
Rec`procamente, suponhamos que, num certo aberto | IR
n+1
, se dene uma funcao
vectorial p : | IR
n
:
p = p(t, x) (1.10.2)
para a qual o integral (1.10.1) nao depende da curva x() que une P
0
= (t
0
, x
0
) a P = (t, x)
em |. Ent ao p = p(t, x) e o campo de momentos de um certo feixe de extremais em |.
De facto, a invari ancia do integral de Hilbert permite denir uma funcao o : | IR
atraves de:
o(P) = o(P
0
) +
_
P
P
0
pdx Hdt (1.10.3)
1.10. O integral invariante de Hilbert 46
E um facto geral que, como este integral nao depende da curva que une P
0
a P, devemos
ter do = pdx Hdt, isto e:
o
x
= p, e o
t
= H(t, x, p) (1.10.4)
e portanto o e solucao da equac ao de Hamilton-Jacobi. Pela proposic ao 1.5, qualquer
solucao da equac ao de Hamilton-Jacobi e a distancia geodesica de um certo feixe de
extremais (soluc oes das equac oes canonicas), e p = o
x
.
Resumindo toda a discusssao anterior, podemos armar que a equac ao de Hamilton-
Jacobi, a construcao de feixes extremais e da correspondente distancia geodesica, e a
invari ancia do integral de Hilbert, sao tres aspectos equivalentes de uma mesma situac ao.
Exemplo 1.16 ... Consideremos de novo o funcional:
I[y()] =
1
2
_
(y
2
y
2
) dx
estudado no exemplo 1.10. A vimos que a equac ao de Euler-Lagrange e y
+y = 0, cuja
solucao geral e:
y(x) = a cos x +b sin x
Consideremos o feixe de extremais ortogonais a = (x, y) = x = 0 (o eixo dos y
s).
A condicao de ortogonalidade num ponto (0, y
0
) e que, para todo o vector tangente
(x
0
, y
0
) T
(0,y
0
)
, se verique p
0
y
0
Hx
0
= 0. Como x
0
= 0, isto traduz-se em que:
p
0
y
0
= 0, y
0
IR p
0
= L
y
(0, y(0), y
(0)) = y
(0) = b = 0
e portanto o feixe de extremais ortogonais a e a famlia a 1 parametro y(x) = a cos x.
Dado um ponto qualquer P = (x, y) em | IR
2
, com x ,= 0, a unica extremal que passa
em P e e ortogonal a e:
y() =
y
cos x
cos , 0 x
que intersecta no ponto P
0
= (0, y
0
= y/ cos x). A distancia geodesica o
, relativa a ,
e dada por:
o
(x, y) =
_
x
0
L(, y(), y
()) d
=
1
2
y
2
cos
2
x
_
x
o
cos 2 d
=
1
2
y
2
tg x (1.10.5)
As linhas paralelas a sao as curvas y
2
tg x c (constante). O campo de momentos e:
p(x, y) = L
y
(x, y(x), y
(x)) = y
(x) = ytg x = S
y
(x, y)
1.11. Transformacoes canonicas. Metodo de Hamilton 47
e o Hamiltoniano e:
H(x, y, p(x, y)) =
1
2
(p(x, y)
2
+y
2
) =
y
2
2 cos
2
x
= S
x
(x, y)
Portanto S satisfaz a equac ao de Hamilton-Jacobi:
S
x
+H(x, y, S
y
(x, y)) = 0
Por outro lado:
dS = S
y
dy +S
x
dx = pdy Hdx
e o integral invariante de Hilbert e:
_
pdy Hdx =
_
ytg xdy
y
2
2 cos
2
x
dx
de tal forma que a distancia geodesica entre dois pontos P
0
= (x
0
, y
0
), P
1
= (x
1
, y
1
) |,
com x
0
< x
1
, e dada por:
S(P
1
) S(P
0
) =
_
P
1
P
0
ytg xdy
y
2
2 cos
2
x
dx
onde o integral e calculado ao longo de uma qualquer curva que una P
0
a P
1
, em |.
Note nalmente que o feixe de extremais y(x) = a cos x, e a soluc ao geral da ODE de
primeira ordem:
y
= H
p
(x, y, p(x, y)) = p(x, y) = ytg x
.
1.11 Transformac oes canonicas. Metodo de Hamil-
ton
Para motivar o conceito de transformacao canonica e respectivas funcoes geradoras, vamos,
nesta seccao, descrever a abordagem de Hamilton, baseada em argumentos muito simples
de optica geometrica.
Suponhamos entao que temos um sistema optico, onde se propagam os raios de luz.
Estes partem de um plano T
0
(o plano objecto), atravessam o sistema optico, e atingem
um outro plano T
1
(o plano imagem). Supomos que esse sistema optico admite um eixo a
que, como e tradicional, chamamos o eixo dos t
s, e que os raios luminosos se projectam

difeomòrcamente sobre esse eixo, de tal forma que podem ser parametrizados na forma
t (t) = (t, x(t), y(t)) = (t, x(t)). Os planos objecto T
0
e imagem T
1
, correspondem
a t = t
0
e a t = t
1
, respectivamente. Adoptamos coordenadas (x
0
, x
0
) = (x
0
, y
0
, x
0
, y
0
)
para TT
0
e (x
1
, x
1
) = (x
1
, y
1
, x
1
, y
1
) para TT
1
e ainda coordenadas canonicas (x
0
, p
0
) =
(x
0
, y
0
, p
0
, q
0
) para T
T
0
e (x
1
, p
1
) = (x
1
, y
1
, p
1
, q
1
) para T
T
1
.
Figure 1.10: .
O nosso objectivo e mostrar que, apos aplicar transformac oes de Legendre, os raios
luminosos denem uma transformac ao F
t
0
,t
1
: T
T
0
T
T
1
, que e canonica, isto e,
preserva as estruturas simplecticas (gura 1.10).
Qualquer raio , dado por t (t) = (t, x(t)), t [t
0
, t
1
], tem um comprimento
optico dado por:
1[] ==
_
t
1
t
0
L(t, x, x) dt (1.11.1)
onde:
L(t, x, x) = n(t, x)
1 + x
2
Facamos uma transformac ao de Legendre:
p = L
x
=
n x
1 + x
2
(1.11.2)
Portanto:
H = p x L =
n
1 + x
2
=
_
n
2
p
2
(1.11.3)
onde p = (p, q) e p
2
= p p = p
2
+q
2
. Note que, com x = (x, y):
cos a =
x
_
1 + x
2
+ y
2
cos b =
y
_
1 + x
2
+ y
2
cos c =
1
_
1 + x
2
+ y
2
(1.11.4)
sao os cossenos directores do raio de luz, relativamente aos eixos x, y e t. A:
p = ncos a
q = ncos b (1.11.5)
chamamos por isso os cossenos directores opticos do raio. Note que o Hamiltoniano
e H = ncos c. Podemos ainda exprimir o comprimento optico 1[] em termos de x(t)
e p(t). De facto, usando as formulas anteriores, podemos deduzir que:
1[] =
_
t
1
t
0
[p(t) x(t) H(t, x(t), p(t)] dt
=
_
pdx H (1.11.6)
O raio incidente e completamente determinado pelo seu ponto x
0
= (x
0
, y
0
) de inter-
seccao com o plano objecto T
0
, e pelos seus cossenos directores opticos p
0
= (n
0
cos a
0
, n
0
cos b
0
).
A interseccao x
1
= (x
1
, y
1
), do raio refractado com o plano imagem T
1
, e os respectivos
cossenos directores opticos p
1
, sao funcoes dos dados iniciais em T
0
:
x
1
= x(t
0
, t
1
; x
0
, p
0
)
p
1
= p(t
0
, t
1
; x
0
, p
0
) (1.11.7)
e sao estas func oes que denem a transformac ao canonica:
F = F
t
0
,t
1
: T
T
0
T
T
1
(1.11.8)
Mantemos a dependencia explcita de t
0
e t
1
, isto e, dos planos objecto e imagem, pois
essa dependencia e importante no projecto de sistemas opticos.
A imagem optica do plano objecto T
0
= t = t
0
no plano imagem T
1
= t = t
1
diz-se perfeita se a primeira equacao em (1.11.7) se reduz a:

x
1
= cx
0
(1.11.9)
onde c e uma constante igual para todos os pontos x
0
T
0
e todas as direccoes p
0
. O prob-
lema principal da concepc ao de instrumentos opticos e o de determinar uma distribuic ao
dos meios opticos n = n(x, y, t) tais que (1.11.9) seja vericada. Os desvios:
x
1
= x
1
cx
0
(1.11.10)
dizem-se as aberrac oes do sistema optico (para um tratamento detalhado deste assunto
ver [11]).
O resultado principal da abordagem de Hamilton ao problema anterior, e que e possvel
reduzir o problema de calcular as (quatro) funcoes (1.11.7), que denem a transformacao
canonica (1.11.8), ao problema de calcular apenas uma! func ao. Esta funcao dir-se-a por
isso a funcao geradora da transformacao canonica F = F
t
0
,t
1
: T
T
0
T
T
1
. As
funcoes (1.11.7) sao entao calculadas a partir desta funcao geradora, usando apenas as
operac oes de derivacao e eliminacao! Vejamos como.
Em primeiro lugar, as func oes (1.11.7) sao calculadas directamente a partir das equac oes
canonicas. Mais detalhadamente - suponhamos que:
x(t) = x(t
0
, t; x
0
, p
0
)
p(t) = p(t
0
, t; x
0
, p
0
) (1.11.11)
e a solucao das equacoes canonicas:
_
x = H
p
p = H
x
(1.11.12)
que, para t = t
0
, tem os valores iniciais x
0
, p
0
, isto e:
x
0
= x(t
0
) = x(t
0
, t
0
; x
0
, p
0
)
p
0
= p(t
0
) = p(t
0
, t
0
; x
0
, p
0
) (1.11.13)
No plano imagem T
1
as func oes (1.11.11) tomam os valores:
x
1
= x(t
1
) = x(t
0
, t
1
; x
0
, p
0
) (1.11.14)
p
1
= p(t
1
) = p(t
0
, t
1
; x
0
, p
0
) (1.11.15)
que sao os valores que denem as func oes (1.11.7) e, portanto, a transformacao canonica
(1.11.8).
Suponhamos agora que o Jacobiano
(x
1
)
(p
0
)
, da aplicacao (1.11.14), e nao nulo:
(x
1
)
(p
0
)
=
(x
1
, y
1
)
(p
0
, q
0
)
,= 0 (1.11.16)
Neste caso, podemos calcular (localmente) p
0
, a partir das equacoes (1.11.14), como
funcao de (t
0
, t
1
; x
0
, x
1
). Substituindo ent ao a func ao p
0
, assim obtida, em (1.11.11),
obtemos 4 funcoes x, p das variaveis (t
0
, t
1
; x
0
, x
1
) e ainda t, que notamos por:
x = x(t
0
, t
1
; x
0
, x
1
; t)
p = p(t
0
, t
1
; x
0
, x
1
; t) (1.11.17)
que representam o raio de luz (P
0
, P
1
) que passa nos pontos P
0
= (t
0
, x
0
) T
0
e P
1
=
(t
1
, x
1
) T
1
. Introduzamos agora estas func oes no integral (1.11.6), para o comprimento
optico, para obter uma funcao 1 = 1(t
0
, t
1
; x
0
, x
1
):
1(t
0
, t
1
; x
0
, x
1
) =
_
(P
0
,P
1
)
pdx H (1.11.18)
que da a distancia optica entre os pontos P
0
e P
1
.
A esta funcao da-se o nome de iconal ou de funcao caracterstica pontual de
Hamilton. Trata-se exactamente da func ao distancia geodesica, que foi tratada numa
seccao anterior, e que a foi notada por o. Como vimos nessa secc ao, a diferencial d1 e
dada por:
d1 = p
1
dx
1
p
0
dx
0
H
1
dt
1
+H
0
dt
0
(1.11.19)
onde os coecientes p
0
, p
1
sao as func oes de (t
0
, t
1
; x
0
, x
1
), obtidas fazendo, respectiva-
mente, t = t
0
e t = t
1
, em (1.11.17), e:
H
0
= H(t
0
, x
0
, p
0
)
H
1
= H(t
1
, x
1
, p
1
) (1.11.20)
Sendo assim, deduzimos de (1.11.19) as seguintes formulas fundamentais:
p
0
= 1
x
0
, p
1
= 1
x
1
, H
0
= 1
t
0
, H
1
= 1
t
1
(1.11.21)
As duas primeiras equac oes sao equivalentes às equac oes (1.11.14) e (1.11.15), e demon-
stram o facto mencionado no incio desta secc ao de que as func oes (1.11.14) e (1.11.15)
(que denem a transformac ao canonica F), podem ser calculadas a partir de uma unica
- a funcao geradora 1(t
0
, t
1
; x
0
, x
1
) - por deriva cao e eliminac ao. Quanto às duas ultimas
equacoes, elas representam duas PDEs obtidas introduzindo as derivadas parciais de 1,
dadas por (1.11.21), em H
0
e H
1
. Obtemos ent ao duas equac oes de tipo Hamilton-Jacobi:
1
t
0
H (t
0
, x
0
; 1
x
0
) = 0
1
t
1
+H (t
1
, x
1
; 1
x
1
) = 0
Interpreta coes das formulas (1.11.21):
1. Vamos xar o valor de t
0
e adoptar as notac oes mais usuais:
a = x
0
, b = p
0
, t = t
1
, x = x
1
, p = p
1
Denamos ainda:
S(t, x, a) = 1(t
0
, t
1
= t; x
0
= a, x
1
= x) (1.11.22)
Ent ao S e uma soluc ao da equac ao de Hamilton-Jacobi:
S
t
+H(t, x, S
x
) = 0
que depende de n parametros a = (a
1
, . . . , a
n
). As duas primeiras equac oes em
(1.11.21) tem agora a forma:
b = S
a
(t, x, a)
p = S
x
(t, x, a)
De acordo com a interpretacao optica, acima discutida, estas formulas denem, para
cada t xo, uma transformac ao canonica (a, b)
-
(x, p), gerada pela iconal S, e
que e obtida usando a primeira equac ao em (1.11.23), para exprimir x como funcao
de a e b:
b = S
a
(x, a)
-
x = x(a, b)
e depois substituindo este valor de x na segunda equac ao em (1.11.23), para obter
p como func ao de a e b:
p = p(a, b) = S
x
(x, a)[
x=x(a,b)
(omitimos a dependencia de t
0
e t).
1.12. Metodo de Jacobi para integrar as equacoes canonicas de Hamilton.
Teorema de Jacobi 52
2. Vamos agora dar uma segunda interpretac ao das formulas (1.11.23). Desta vez
xamos o plano objecto T
0
, mas variamos o plano imagem T(t). Como vimos,
as formulas (1.11.23) estabelecem uma correspondencia entre os elementos opticos
(t
0
, a, b) do plano objecto e os elementos opticos (t, x, p) do plano imagem T(t).
Fixando a e b, e variando t, obtemos um raio:
(t) =
_
t, x(t, a, b), p(t, a, b)
_
que satisfaz as equacoes canonicas:
x = H
p
(t, x, p), p = H
x
(t, x, p)
e que depende dos 2n parametros a, b. Anal`ticamente, esta solucao das equac oes
canonicas obtem-se do seguinte modo - primeiro usamos a equac ao:
S
a
(t, x, a) = b
para exprimir x como uma funcao x(t, a, b), de t e dos 2n parametros a, b. Em
seguida inserimos esta funcao em:
p = S
x
(t, x, a)[
x=x(t,a,b)
para obter p como uma funcao p(t, a, b), de t e ainda dos 2n parametros a, b.
Esta e, essencialmente, a ideia base do metodo de Jacobi para integrar as equacoes
canonicas, que vamos discutir na proxima secc ao.
1.12 Metodo de Jacobi para integrar as equacoes canonicas
de Hamilton. Teorema de Jacobi
Como vimos na prova da proposic ao 1.5, uma solucao S(t, x) da equac ao de Hamilton-
Jacobi determina uma famlia a n parametros de soluc oes das equacoes canonicas de
Hamilton, obtida resolvendo o sistema (nao autonomo) de n ODEs de primeira ordem
(1.9.25):
x = H
p
(t, x, p(t, x)) (1.12.1)
(uma soluc ao para cada parametro x IR
n
, como condicao inicial para esse sistema de
ODEs). Se t (t, x(t)) e uma soluc ao do sistema (1.12.1), entao a curva:
t
_
x(t), p(t) = S
x
(t, x(t))
_
e soluc ao das equac oes canonicas, como se viu antes.
Portanto uma famlia a n parametros S(t, x; a) de soluc oes da equac ao de Hamilton-
Jacobi, que dependa essencialmente dos n parametros a = (a
1
, , a
n
) IR
n
, no sentido
em que:
det [S
xa
] = det [S
x
i
k] ,= 0 (1.12.2)
deve, em princpio, determinar toda a famlia a 2n parametros de solucoes das equac oes
de Hamilton.
Uma famlia a n parametros S(t, x; a) de solucoes da equacao de Hamilton-Jacobi,
que satisfaca a condicao (1.12.2), diz-se um integral completo da equac ao de Hamilton-
Jacobi. O metodo de Jacobi para obter a solucao geral x(t, a, b), p(t, a, b) das equac oes
canonicas:
_
x = H
p
(t, x, p)
p = H
x
(t, x, p)
(1.12.3)
que dependa dos 2n parametros a = (a
1
, . . . , a
n
), b = (b
1
, . . . , b
n
), a partir de uma solucao
completa S(t, x, a) da equacao de Hamilton-Jacobi, consiste nos passos seguintes:
1. Primeiro resolvem-se as n equacoes implcitas seguintes:
S
a
i (t, x; a) = b
i
, i = 1, , n (1.12.4)
em ordem a x, para obter uma soluc ao do tipo:
x = x(t, a, b) (1.12.5)
2. Em seguida complementamos esta func ao x = x(t, a, b), por uma outra func ao
p = p(t, a, b), denida como habitualmente por:
p = p(t, a, b) = S
x
(t, x(t, a, b), a) (1.12.6)
Antes de demonstrar porque e que este metodo funciona, vejamos um exemplo con-
creto:
Exemplo 1.17 (Oscilador harmonico) ... Como ja vimos, o oscilador harmonico
e descrito pelo seguinte Hamiltoniano:
H(x, p) =

2
(x
2
+p
2
) (1.12.7)
As equac oes canonicas sao:
_
x = H
p
= p
p = H
x
= x
(1.12.8)
_
x(t) = Acos(t +b)
p(t) = Asin(t +b)
, A e b constantes (1.12.9)
A equac ao de Hamilton-Jacobi para uma func ao S(t, x), correspondente ao Hamilto-
niano H =

2
(x
2
+p
2
) e:
S
t
+

2
_
x
2
+S
2
x
_
= 0 (1.12.10)
Vamos tentar encontrar um integral completo S(t, x, a), pelo metodo de separac ao de
variaveis, com o ans atz da forma:
S(t, x) = f(t) + (x)
Com este S, (1.12.10) escreve-se na forma:
f(t) +

2
_
x
2
+
(x)
2
_
= 0
o que implica que:
f(t) =
2
_
x
2
+
(x)
2
_
= constante = a
e portanto:
f(t) = a,
(x) =
_
2a
x
2
Conclumos portanto que:
S(t, x, a) = at +
_
x
0
_
2a

2
d (1.12.11)
e uma soluc ao da equac ao de Hamilton-Jacobi (1.6.23), que depende de um parametro a.
Nao e necessario calcular este integral, ja que o nosso objectivo e calcular:
S
a
(t, x, a) = b
o que e equivalente a:
t +
1
_
x
0
d
_
2a

2
= b
Pondo = b arc cos A, com A =
_
2a
, vem que:
arc cos(x/A) = t +
donde se deduz a soluc ao usual:
x(t) = A cos(t +)
De:
p = S
x
(t, x, a) =
A
2
x
2
deduzimos ainda que:
p(t) = Asin(t +)
e como x(t), p(t) satisfazem as equac oes canonicas:
x = H
p
= p, p = H
x
= x
obtemos:
p(t) = Asin(t +)
Alem disso:
a = S
t
= H(x, S
x
)
e, para x = x(t), vem que:
a = H(x(t), p(t))
isto e, a e o nvel de energia da trajectoria:
x(t) = Acos(t +), p(t) = Asin(t +)
Finalmente, (1.12.11) da que:
S(t, x, a) =
A
2
2
arc sin
x
A
+
1
2
x
A
2
x
2
at, A =
_
2a
.
Antes de enunciar e demonstrar o Teorema de Jacobi, vejamos uma proposic ao previa:
Proposicao 1.6 ... Seja S = S(t, x, a) uma solucao da equacao de Hamilton-
Jacobi, que depende dos parametros a = (a
i
) IR
m
. Entao cada derivada S
a
i , i =
1, . . . , m, e um integral primeiro das equacoes canonicas, isto e, S
a
i constante, ao
longo de cada extremal.
Dem.: Temos que mostrar que
d
dt
S
a
i = 0, ao longo de cada extremal. Em primeiro
lugar, temos que:
S
t
(t, x, a) + H(t, x, S
x
(t, x, a)) = 0
ja que, por hipotese, S = S(t, x, a) e uma soluc ao da equac ao de Hamilton-Jacobi.
Derivando esta relacao em ordem a a
i
, vem que:
S
a
i
t
+H
p
S
a
i
x
= 0 (1.12.12)
Vem ent ao que:
d
dt
S
a
i (t, x(t), a) = S
ta
i +S
xa
i x
= H
p
S
a
i
x
+S
xa
i x, por (1.12.12)
= ( x H
p
)S
a
i
x
= 0
porque, x = H
p
, ao longo de cada extremal.
.
Teorema 1.3 (Teorema de Jacobi) ... Seja S(t, x; a) uma solucao com-
pleta da equacao de Hamilton-Jacobi S
t
+ H(t, x, S
x
) = 0, e suponhamos que x =
x(t, a, b) e p = p(t, a, b) sao funcoes que satisfazem as equacoes seguintes:
S
a
(t, x(t, a, b), a) = b
p(t, a, b) = S
x
(t, x(t, a, b), a) (1.12.13)
Entao t (x(t, a, b), p(t, a, b)) e uma solucao das equacoes canonicas (1.12.3), que
depende dos 2n parametros a e b.
Dem.: Derivando a primeira equac ao em (1.12.13), em ordem a t, obtemos:
0 = S
ta
+S
xa
x
= S
xa
( x H
p
) (1.12.14)
onde na ultima igualdade usamos (1.12.14). Como estamos a supor que det S
xa
,= 0,
a igualdade (1.12.14) permite deduzir que:
x = H
p
que e a primeira equacao canonica. Para obter a segunda, derivamos a segunda
equac ao em (1.12.13), em ordem a t:
p = S
tx
+S
xx
x
= S
tx
+S
xx
H
p
= H
x
(1.12.15)
onde na ultima igualdade usamos S
xt
+ H
x
+ H
p
S
xx
= 0, que se obtem, derivando
em ordem a x, a equac ao de Hamilton-Jacobi.
.
J[y()] =
_
xy
_
y
dx
Como L(x, y, y
) = xy
, vem que p = L
y
=
xy
2
=
x
2
y
2
4p
2
, e o Hamiltoniano e
dado por:
H(x, y, p) = py
L =
x
2
y
2
4p
A equac ao de Hamilton-Jacobi, para uma func ao S = S(x, y), e:
S
x
x
2
y
2
4S
y
= 0
Separando vari aveis:
S(x, y) = f(x) + g(y)
vem que:
f
(x)
x
2
y
2
4g
(y)
= 0
f
(x)
x
2
=
y
2
4g
(y)
a
e portanto:
f(x) =
ax
3
3
e g(y) =
y
3
12a
O integral completo e pois:
S(x, y, a) =
ax
3
3
+
y
3
12a
Agora pomos:
S
a
=
x
3
3

y
3
12a
2
= b
e resolvemos isto em ordem a y = y(x, a, b), para obter uma solucao geral, em forma
implcita, do tipo:
y
3
= cx
3
+d
.
J[x()] =
_

t
2
+x
2
1 + x
2
dt
Este funcional e de tipo optico, com ndice de refracc ao n(t, x) =
t
2
+x
2
. O Hamil-
toniano e dado por (2.2.32), isto e:
H(t, x, p) =
_
t
2
+x
2
p
2
A equac ao de Hamilton-Jacobi, para uma func ao S = S(t, x), e:
S
t
_
t
2
+x
2
S
2
x
= 0
que e do tipo |S|
2
= n
2
, isto e:
S
2
t
+S
2
x
= t
2
+x
2
Separando vari aveis, vem que:
S
2
t
t
2
a e S
2
x
x
2
a
e portanto:
S
t
=
t
2
a e S
x
=
x
2
+a
O integral completo e pois:
S(t, x, a) =
_

t
2
a dt +
_

x
2
+a dx
.
1.13. Invariantes integrais 58
1.13 Invariantes integrais
1.13.1 Preliminares de algebra linear
Seja : 1 1 IR uma 2-forma exterior (i.e., uma forma bilinear alternada) num es-
paco vectorial real de dimensao nita. O n ucleo ker e constitudo por todos os vectores
u 1 que sao -ortogonais a todos os vectores de 1:
ker = u 1 : (u, v) = 0, v 1
E claro que ker coincide com o n ucleo da aplicac ao linear:
: 1
-
1
u i
u
(1.13.1)
onde i
u
e a forma linear denida por (i
u
)(v) = (u, v). Portanto ker e um subespaco
de 1. Quando ker = 0, a aplicac ao
e um isomorsmo e a forma diz-se nao

degenerada ou uma forma simplectica em 1. Um espaco vectorial simplectico e
um par (1, ), onde 1 e um espaco vectorial
4
e uma 2-forma exterior nao degenerada.
Em breve veremos que a dimensao de 1 tem que ser par.
Seja e
i
uma base para 1 e e
i
a correspondente base dual para 1
, de tal forma
que e
i
(e
j
) =
i
j
. Ent ao a matriz de
relativamente a essas bases e a matriz de Gram

[
ij
], onde
ij
= (e
i
, e
j
). De facto
(e
i
) =
ij
e
j
. O rank da forma , rank , e, por
denicao, o rank da matriz [
ij
], isto e, a dimensao de im
(1):
rank = dim
(1) (1.13.2)
Portanto e nao degenerada sse rank e maximo, isto e, igual à dim1
= dim1.
Proposicao 1.7 ... Seja 1 um espaco vectorial real de dimensao N, e uma 2-
forma exterior em 1. Entao rank r = 2n para algum inteiro n e existe uma base ordenada
e
i
i=1,...,N
para 1, com base dual e
i
i=1,...,N
para 1
, tal que:
=
n
i=1
e
i
e
n+i
(1.13.3)
ou, de forma equivalente, relativamente à qual a matriz de Gram de e:
_
_
0 I
n
0
I
n
0 0
0 0 0
_
_
(1.13.4)
Dem.: Escolhamos vectores nao nulos e
1
, e
n+1
1, tais que (e
1
, e
n+1
) ,= 0, o que e
possvel se ,= 0. Multiplicando e
1
por um escalar podemos supor que (e
1
, e
n+1
) = 1.
4
Neste curso, apenas consideramos espacos vectoriais reais de dimensao nita.
Como (e
1
, e
1
) = 0 = (e
n+1
, e
n+1
), a matriz de , restrita ao plano o = spane
1
, e
n+1
e:
_
0 1
1 0
_
Consideremos agora o -ortogonal o
, de o:
o
= v 1 : (v, s) = 0, s o
E claro que o
o = 0. Por outro lado, o
+o = 1. De facto, se v 1, entao:
v (v, e
n+1
) e
1
+(v, e
1
) e
n+1
o
Portanto o
o = 1. Podemos ent ao repetir o processo para o
, escolhendo e
2
e e
n+2
tais que (e
2
, e
n+2
) = 1, e continuar assim indutivamente.
.
Se v 1 se escreve como combinac ao linear na base e
i
, referida no teorema:
v = x
1
e
1
+ +x
n
e
n
+y
1
e
n+1
+ +y
n
e
2n
+z
2n+1
e
2n+1
+ +z
N
e
N
e anàlogamente para v
1, ent ao:
(v, v
) =
n
i=1
(x
i
y
i
y
i
x
i
) (1.13.5)
Quando e nao degenerada, rank e maximo e igual à dimensao de 1, e portanto
neste caso dim1 tem que ser par. Em particular, a dimensao de um espaco vectorial
simplectico e par.
Quando dim1 e mpar ent ao ker ,= 0. Um vector nao nulo u ker diz-se um
vector caracterstico da forma . Neste caso diz-se nao singular, se dim ker e a
menor possvel, isto e, igual a 1. Portanto, se e uma 2-forma exterior nao singular num
espaco vectorial de dimensao mpar, todos os seus vectores caractersticos pertencem a
uma recta, un`vocamente determinada pela forma , a que chamamos a recta carac-
terstica de .
1.13.2 Subvariedades integrais. Teorema de Darboux
Denicao 1.1 ... Seja M uma variedade de dimensao m e
2
(M) uma 2-
forma fechada. Uma subvariedade : N M diz-se uma subvariedade integral de
se
= 0.
Teorema 1.4 ... Seja M uma variedade de dimensao m,
2
(M) uma 2-forma
fechada e : N M uma subvariedade integral de .
Seja X X(M) uma campo de vectores caractersticos, i.e., X
p
ker
p
, p M,
transversal a (N) M, isto e, X
p
, T
p
(N), p. Dena-se, para t sucientemente
pequeno, t I, uma aplicacao:
(t, n)
def
= Fl
X
t
((n)), (t, n) I N
Entao : I N M e ainda uma subvariedade integral de .
Dem.: Notemos em primeiro lugar que a derivada de Lie L
X
= 0. De facto:
L
X
= X d +d(X ) = 0 (1.13.6)
uma vez que X e caracterstico (X = 0) e e fechada (d = 0).
Como o teorema e local, vamos supor que escolhemos coordenadas locais (x
i
) para M
tais que X =

x
1
e =
ij
dx
i
dx
j
. Por (1.13.6) vem entao que:
0 = L
X
= (X
ij
)dx
i
dx
j
=

ij
x
1
dx
i
dx
j

ij
x
1
= 0
e os
ij
nao dependem de x
1
. Por outro lado:
0 = X =
1j
dx
j

1j
= 0
Portanto:
=
i,j2
ij
(x
2
, . . . , x
m
)dx
i
dx
j
Mas, por construcao, e atendendo a que X =

x
1
, os x
i
, para i 2 sao constantes ao
longo das curvas integrais de X, isto e:
x
i
= x
i
, i 2
Portanto:
= 0
.
Denicao 1.2 ... Seja M uma variedade de dimensao m e
2
(M) uma 2-
forma fechada de rank constante. Dene-se o brado

Ecaracterstico C
de atraves
de:
C
def
=
_
X X(M) : X = 0
_
(1.13.7)
O brado
E caracterstico C
, e portanto igual ao ker

p
, em cada ponto p M. Um
campo de vectores caracterstico e um campo X X(M) tal que X = 0, isto e,
tal que X(p) C
(p) = ker
p
, p.
Se o rank de e constante, entao C
e um subbrado de TM, ou, por outras palavras,

e uma distribuicao em M, chamada a distribuicao

Ecaracterstica de .
Proposicao 1.8 ... A distribuicao

Ecaracterstica C
de uma 2-forma fechada

2
(M) de rank constante, e involutiva:
[C
, C
] C

Dem.: Como tem rank constante, a dimensao de C
(p) e tambem constante, p

M, e portanto C
e uma distribuicao. Sejam X, Y campos de vectores caractersticos.

Entao:
[X, Y ] = L
X
(Y ) Y (L
X
)
= Y (L
X
)
= Y (X d +d(X )) = 0 (1.13.8)
e portanto [X, Y ] e tambem um campo de vectores caracterstico.
.
Teorema 1.5 (Darboux) ... Seja M uma variedade de dimensao 2n + k e
2
(M) uma 2-forma fechada de rank constante igual a 2n. Entao, em torno de cada ponto
p M, podemos escolher coordenadas locais:
(x
i
, y
i
, z
) = (x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
n
, z
1
, . . . , z
k
)
tais que:
=
n
i=1
dx
i
dy
i
(1.13.9)
Dem.: Como o teorema e puramente local, podemos supor que M = IR
2n+k
, e que
p = 0 e a origem. A distribuicao

Ecaracterstica C
sendo integr avel, pelo teorema de

Frobenius, podemos escolher coordenadas (x
i
, y
i
, z
), em torno de 0, tais que as folhas de

C
, que tem dimensao k, sejam dadas por x

i
c
i
, y
i
d
i
, onde c
i
, d
i
sao constantes. Em
particular a folha que passa em 0 e o subespaco 0
2n
IR
k
IR
2n+k
. Como (0) tem rank
2n, podemos supor que [
IR
2n
0
k
tem rank constante e igual a 2n, isto e, essa restric ao e
nao degenerada em IR
2n
0
k

= IR
2n
e portanto a dene uma forma simplectica.
Resta ent ao mostrar o teorema quando k = 0, isto e, quando e uma forma simplectica
em M, cuja dimensao e 2n.
.
Proposicao 1.9 ... Seja M uma variedade de dimensao 2n+k e
2
(M) uma
2-forma fechada de rank 2n. Entao a dimensao maxima de uma subvariedade integral de
, e igual a n +k.
Dem.: A distribuicao

Ecaracterstica C
sendo integr avel, pelo teorema de Frobe-

nius, podemos escolher coordenadas locais (x
i
)
i=1,...,2n,2n+1,...,2n+k
, tais que os campos
/x
, = 2n + 1, . . . , 2n +k formam uma base para C
.
Se X e um campo caracterstico ent ao X = 0 e tambem L
X
= d(X ) +
X d = 0. Portanto, se localmente:
=
ij
dx
i
dx
j
entao:
m
= 0 , m = 2n + 1, . . . , 2n +k
ij
x
= 0 = 2n + 1, . . . , 2n +k i, j (1.13.10)
o que signica que e uma 2-forma apenas nas variaveis (x
i
)
i=1,...,2n
:
=
1i<j2n
ij
(x
1
, , x
2n
) dx
i
dx
j
(1.13.11)
Esta forma ja nao tem vectores caractersticos. Mas, como sabemos, qualquer subvar-
iedade integral maximal de e obtida a partir de uma subvariedade integral maxi-
mal da forma (1.13.11), varrendo-a com os uxos dos campos caractersticos /x
, =
2n + 1, . . . , 2n +k, isto e, ampliando-a nas direcc oes caractersticas (x
)
=2n+1,...,2n+k
.
Basta ent ao provar a proposic ao quando e simplectica, mostrando que a dimensao
de uma subvariedade integral maximal de uma forma simplectica , numa variedade de
dimensao 2n, e igual a n. Estas subvariedades integrais maximais chamam-se subvar-
iedades de Lagrange de . Este facto resulta por sua vez do seguinte lema de algebra
linear:
Lema 1.2 ... Seja (V, ) um espaco vectorial simplectico de dimensao 2n e S um
subespaco totalmente isotropico, isto e, (u, v) = 0, u, v S. Entao dimS n.
Demonstracao do Lema ... Seja (u, v) u[v) um produto interno denido positivo
em V , e representemos atraves de um operador J : V V , denido por:
(u, v) = u[J(v)), u, v V
Como e nao degenerada J e um isomorsmo linear. Suponhamos que dimS > n + 1.
Entao, como dim(S + J(S)) = dimS + dimJ(S) dim(S J(S)), viria que dim(S
J(S)) 2 e portanto S J(S) ,= 0. Suponhamos ent ao que v S J(S), com v ,= 0.
Entao v = J(u), para algum u S e:
0 ,= v[v) = v[J(u)) = (v, u) = 0
o que e absurdo.
.
Em particular:
numa variedade simplectica (M, ) de dimensao m = 2n, a dimensao maxima de
uma subvariedade integral de , e igual a 2n n = n. Uma tal subvariedade diz-se
uma subvariedade de Lagrange de M.
numa variedade de contacto (M, ) de dimensao m = 2n+1, a dimensao maxima de
uma subvariedade integral de , e igual a 2n+1n = n+1. Uma tal subvariedade
diz-se uma subvariedade de Legendre de M.
1.13.3 Invariantes integrais
Suponhamos agora que M e uma variedade de dimensao mpar e que
1
M e uma
1-forma diferencial tal que d e nao singular em cada ponto de M. Entao, em cada ponto
p M, existe uma recta
p
, em T
p
M, un`vocamente determinada pela forma , a que
chamamos a recta caracterstica da forma . Portanto, se u
p

p
e um vector nao
nulo em T
p
M, que gera
p
, tem-se que :
d(u
p
, v
p
) = 0, v
p
T
p
M (1.13.12)
Fica ent ao denido um campo de rectas em M, p
p
, cujas curvas integrais se
chamam as linhas ou curvas caractersticas da forma .
Consideremos uma curva fechada
1
em M, transversal ao campo de rectas carac-
tersticas da forma . As linhas caractersticas de , que partem dos pontos de
1
, formam
um tubo de caractersticas.
Figure 1.11: .
Temos entao o seguinte:
Lema 1.3 (Lema de Stokes) ... Suponhamos que e um tubo de caractersticas
de , limitado por duas curvas fechadas
1
e
2
, isto e:
=
1
2
Entao:
_
1
=
_
Dem.: Pelo teorema de Stokes:

_
1

_
2
=
_
=
_
d = 0
a ultima igualdade resulta de (1.13.12), uma vez que e um tubo de caractersticas.
.
Vamos aplicar o lema de Stokes à situac ao em que:
M = IR T
IR
n

= IR
2n+1
(1.13.13)
e o chamado espaco de fases estendido, munido de coordenadas (t, x, p) = (t, x
i
, p
i
),
e a 1-forma e a forma de Poincare-Cartan, dada por:
= pdx Hdt =
i
p
i
dx
i
H(t, x, p) dt (1.13.14)
onde H C
(IR T
IR
n
) e uma func ao, chamada o Hamiltoniano (dependente do
tempo). Notemos que:
d =
i
_
dp
i
dx
i
H
x
i
dx
i
dt
H
p
i
dp
i
dt
_
(1.13.15)
e portanto a matriz de Gram de d, na base
x
,
p
,
t
, e a matriz:
_
_
0 I
n
H
x
I
n
0 H
p
H
T
x
H
T
p
0
_
_
(1.13.16)
onde H
p
=
_
H
p
i
_
e H
x
=
_
H
x
i
. O rank desta matriz e òbviamente 2n e portanto d e

nao singular. O seu n ucleo, ker d, e gerado pelo vector:
H
p
x
H
x
p
+
t
=
i
_
H
p
i
x
i

H
x
i
p
i
_
+

t
(1.13.17)
que gera portanto a recta caracterstica da forma de Poincare-Cartan . As linhas car-
actersticas de sao as curvas integrais deste campo de vectores. Fica assim provado o
seguinte teorema:
Teorema 1.6 ... As linhas caractersticas da 1-forma de Poincare-Cartan:
= pdx H dt
no espaco das fases estendido IR T
IR
n
, projectam-se difeomòrcamente sobre o eixo
dos t
s, e portanto podem ser parametrizadas na forma t (x(t), p(t)). Estas funcoes

satisfazem as equac oes canonicas de Hamilton seguintes:
_
_
_
x = H
p
p = H
x
=
_
_
_
dx
i
dt
=
H
p
i
dp
i
dt
=
H
x
i
, i = 1, . . . , n (1.13.18)
.
Aplicando agora o Lema de Stokes 1.3 à forma = pdx H dt, obtemos o seguinte
teorema fundamental:
Figure 1.12: .
Teorema 1.7 ... Suponhamos que e um tubo de caractersticas da forma de
Poincare-Cartan = pdx H dt, limitado por duas curvas fechadas
1
e
2
, isto e,
=
1
2
. Entao:
_
1
pdx H dt =
_
2
pdx H dt (1.13.19)
O integral
_
pdx H dt chama-se o invariante integral de Hilbert. .
Vamos considerar, em particular, curvas fechadas t T
IR
n
com t xo, isto e,
curvas fechadas constitudas por estados simult aneos. Ao longo de tais curvas dt = 0 e
_
pdx H dt =
_
pdx. Consideremos ainda a transformac ao:
Fl
t
1
t
0
: t
0
T
IR
n
-
t
1
T
IR
n
(x
0
, p
0
) (x
1
, p
1
) = Fl
t
1
t
0
(x
0
, p
0
)
(1.13.20)
onde (x
1
, p
1
) = Fl
t
1
t
0
(x
0
, p
0
) t
1
T
IR
n
e o ponto obtido a partir de (x
0
, p
0
) seguindo
o uxo do campo Hamiltoniano X
H
= H
p
x
H
x
p
, isto e, resolvendo as equacoes
canonicas de Hamilton (1.13.18), com condic oes iniciais x(t
0
) = x
0
e p(t
0
) = p
0
.
Figure 1.13: .
Se t
0
T
IR
n
e uma curva fechada, ent ao
1
= Fl
t
1
t
0
() e tambem uma curva
fechada em t
1
T
IR
n
. Alem disso elas limitam o mesmo tubo de caractersticas da
forma de Poincare-Cartan = pdx H dt. Portanto, aplicando o teorema anterior,
obtemos:
_
pdx =
_
Fl
t
1
t
0
()
pdx (1.13.21)
isto e, o uxo do campo Hamiltoniano X
H
preserva o integral da forma de Liouville
pdx =
i
p
i
dx
i
, ao longo de curvas fechadas.
Captulo 2
Problemas variacionais parametricos
2.1 Lagrangeanos parametricos homogeneos
Nesta secc ao vamos discutir problemas variacionais descritos por funcionais do tipo:
F[x()] =
_
t
1
t
0
L(x(t), x(t)) dt (2.1.1)
em que o Lagrangeano L : TIR
n
IR nao depende do parametro t, e e homogeneo positivo
de grau 1 em x, isto e:
L(x, x) = L(x, x), > 0 (2.1.2)
O funcional F considera-se denido no conjunto de curvas geometricas de classe C
1
reg-
ulares, em IR
n
. Uma curva geometrica e uma classe de equivalencia de curvas parametrizadas,
em que duas dessas curvas sao equivalentes sse diferem por reparametrizac oes de classe
C
1
que preservam orientac ao.
Para ver que de facto F esta bem denido, consideremos duas curvas parametrizadas
x : [t
0
, t
1
] IR
n
e y : [
0
,
1
] IR
n
equivalentes, de tal forma que existe um difeomorsmo
: [
0
,
1
] [t
0
, t
1
], t = (), tal que
() > 0 e y() = x(()). Vem ent ao que:

F[y()] =
_

1
0
L(y(), y
()) d
=
_

1
0
L
_
x(()), x(())
()
_
d
=
_

1
0
L
_
x(()), x(())
_
()d
=
_
t
1
t
0
L(x(t), x(t)) dt
= F[x()] (2.1.3)
Vejamos alguns exemplos de Lagrangeanos parametricos homogeneos:
67
2.1. Lagrangeanos parametricos homogeneos 68
Exemplos 2.1 ...
1. L(x, x) = | x|. O funcional F[x()] =
_
t
1
t
0
| x| dt representa o comprimento Eu-
clideano da curva x : [t
0
, t
1
] IR
n
.
2. L(x, x) = n(x) | x|. O funcional F[x()] =
_
t
1
t
0
n(x) | x| dt =
_
t
1
t
0
n(x) ds representa
o comprimento optico do raio x : [t
0
, t
1
] IR
n
, que se propaga num meio isotropico
nao homogeneo de ndice de refraccao n = n(x) > 0.
3. L(x, x) =
_
g(x)( x, x) =
_
g
ij
(x) x
i
x
j
, onde g e uma metrica Riemanniana em
IR
n
. O funcional F[x()] =
_
t
1
t
0
_
g(x)( x, x) dt representa o comprimento da curva
x : [t
0
, t
1
] IR
n
, relativamente à metrica Riemanniana g.
Comecemos por discutir o seguinte problema classico do calculo de variac oes para
Lagrangeanos parametricos homogeneos:
Problema 2.1 ... Entre as curvas geometricas de classe C
1
regulares, em
IR
n
, que satisfazem as condicoes de fronteira:
x(t
0
) = x
0
, x(t
1
) = x
1
(2.1.4)
onde x
0
, x
1
sao dois pontos xos em IR
n
funcional (2.1.1) e estacionario
1
.
Figure 2.1:
Se x : [t
0
, t
1
] IR
n
e uma soluc ao do Problema 2.1, e se x( ; ) : [t
0
, t
1
] IR
n
, IR
e uma famlia a 1-parametro de curvas em IR
n
(que depende diferenciàvelmente do
parametro ), tal que:
x(; = 0) = x()
x(t
0
; ) = x
0
e x(t
1
; ) = x
1
,
x() = ()
def
=
d
d
=0
x( ; ) (2.1.5)
1
Mais geralmente, IR
n
pode ser substitudo por uma variedade suave M de dimensao n.
onde () = x() e uma variac ao com extremidades xas, ent ao:
0 =

=0
F[x(; )]
=

=0
_
t
1
t
0
L(x( ; ), x(t; )) dt
=
_
t
1
t
0
[L
x
(t) (t) +L
x
(t) (t)] dt
=
_
t
1
t
0
_
L
x
(t)
d
dt
L
x
(t)
_
(t) dt + [L
x
(t) (t)]
t
1
t
0
(2.1.6)
onde L
x
(t) = L
x
_
x(t),

x(t)
_
e L
x
(t) = L
x
_
x(t),

x(t)
_
. A esta ultima formula e habitual
chamar a formula da primeira variacao, e nota-la por F( x; ).
A este integral aplicamos o lema de Du Bois-Reymond e o facto de que (t
0
) = (t
1
) =
0, para concluir que x() deve satisfazer a equacao de Euler-Lagrange:
d
dt
L
x
+ L
x
= 0 (2.1.7)
Qualquer solucao das equac oes de Euler-Lagrange diz-se uma extremal do problema
variacional 2.1.
Notas ...
1. Como, por hipotese, o Lagrangeano L e homogeneo de grau 1 nas variaveis x, isto
e, L(x, x) = L(x, x), > 0, temos que L
x
e homogeneo de grau 1, e L
x
e
homogeneo de grau 0 nas variaveis x, isto e:
L
x
(x, x) = L(x, x), e L
x
(x, x) = L(x, x), > 0 (2.1.8)
E facil vericar, usando estas relacoes, que, se x(t) e soluc ao da equac ao de Euler-
Lagrange (2.1.7), ent ao qualquer reparametrizacao de x, digamos y() = (x)(),
onde
() > 0, e tambem soluc ao dessa mesma equacao.

2. Como o Lagrangeano L e homogeneo de grau 1 nas variaveis x, a identidade de
Euler implica que:
L
x
x = L, isto e
n
i=1
x
i
L
x
i (x, x) = L(x, x)
e portanto a energia de L e nula:
E
L
(x, x)
def
= L
x
x L 0 (2.1.9)
Esta energia e conservada, ja que L nao depende do parametro.
3. Por conserva cao de energia e pela igualdade (2.1.9), temos que L
x
(x(t), x(t)) x(t)
L(x(t), x(t)) = 0. Portanto, derivando em ordem a t, obtemos:
0 =
_
d
dt
L
x
_
x +L
x
x L
x
x L
x
x
=
_
d
dt
L
x
L
x
_
x
o que signica que as equac oes de Euler-Lagrange nao sao independentes e estao
ligadas pela relac ao:
n
i=1
_
d
dt
L
x
i L
x
i
_
x
i
= 0 (2.1.10)
.
Suponhamos agora que temos um problema com extremidade movel, mas condicionada
a mover-se numa subvariedade , de codimensao k, em IR
n
, dada por uma equac ao do
tipo:
(x) = 0 (2.1.11)
onde : IR
n
IR
k
e uma submersao. Mais precisamente, vamos discutir o problema
seguinte:
Problema 2.2 ... Entre as curvas geometricas que satisfazem as condicoes
de fronteira:
x(t
0
) = x
0
, (x(t
1
)) = 0 (2.1.12)
calcular a curva para a qual o valor do funcional:
I[x()] =
_
t
1
t
0
L(x(t), x(t)) dt (2.1.13)
e estacionario.
Figure 2.2:
Se x : [t
0
, t
1
] IR
n
e uma soluc ao deste problema, ent ao tambem sera soluc ao do
problema com extremidades xas x(t
0
) = x
0
e x(t
1
) = x
1
. Portanto x() satisfaz a
2.2. Formalismo canonico 71
equacao de Euler-Lagrange. Por outro lado, se x( ; ), IR e uma famlia a
1-parametro de curvas em IR
n
(que depende diferenciàvelmente do parametro ), tal
que:
x(; = 0) = x()
x(t
0
; ) = x
0
e (x(t
1
; )) = 0,
x() = ()
def
=
d
d
=0
x( ; ) (2.1.14)
entao, em particular, tem-se que (t
0
) = 0 e:
(t
1
) =
d
d
=0
x(t
1
; ) = x
1
T
x
1
isto e d
x
1
(x
1
) = 0 (2.1.15)
Pela formula da primeira variac ao (2.1.6), deduzimos que:
0 = F(x; )
=
_
t
1
t
0
_
L
x
(t)
d
dt
L
x
(t)
_
(t) dt + [L
x
(t) (t)]
t
1
t
0
= [L
x
(t) (t)]
t
1
t
0
= L
x
(x
1
, x
1
)x
1
(2.1.16)
Designando, como habitualmente, por:
p
1
def
= L
x
(x
1
, x
1
) (2.1.17)
o momento conjugado a x (calculado em (x
1
, x
1
)), vemos que a extremal tem que vericar
a condicao de transversalidade ou ortogonalidade seguinte, na sua extremidade
movel:
p
1
x
1
= 0, x
1
T
x
1
(2.1.18)
Por exemplo, se L(x, x) = n(x)| x| e o Lagrangeano optico, ent ao p = p(x, x) =
L
x
(x, x) = n(x)
x
x
, e portanto a condicao de transversalidade e:
n(x
1
)
x
1
| x
1
|
x
1
= 0, x
1
T
x
1
(2.1.19)
Se n(x
1
) ,= 0, onde x
1
, isto traduz a ortogonalidade usual:
x
1
T
x
1
(2.1.20)
2.2 Formalismo canonico
Como ja vimos, sendo o Lagrangeano L homogeneo de grau 1 nas variaveis x, a identidade
de Euler implica que:
L
x
x = L, isto e
n
i=1
x
i
L
x
i (x, x) = L(x, x)
Derivando novamente em ordem a x, obtem-se:
L
x x
x +L
x
= L
x
, L
x x
x = 0
isto e:
n
i,j=1
L
x
i
x
k(x, x) x
k
= 0, x ,= 0 (2.2.1)
o que signica que a equacao:
p = L
x
(x, x)
nao pode ser resolvida em ordem a x e, portanto, nao podemos denir o formalismo
canonico via transformada de Legendre, como se fez para Lagrangeanos nao parametricos
hiperregulares. Alem disso, como tambem vimos antes, a energia de L e nula E
L
=
L
x
x L 0.
O formalismo canonico que vamos expor deve-se a Rund, e baseia-se na introducao de
um novo Lagrangeano Q, denido por Q =
1
2
L
2
, isto e:
Q(x, x)
def
=
1
2
L
2
(x, x) (2.2.2)
Eis algumas propriedades deste novo Lagrangeano Q:
Q(x, x) 0 e Q(x, x) = 0 se e so se L(x, x) = 0.
Q(x, x) =
2
Q(x, x), > 0, isto e, Qe homogeneo positivo de grau 2 nas variaveis
x.
Derivando esta ultima igualdade, duas vezes em ordem a (com (x, x) xo), obte-
mos:
Q
x
(x, x) x = 2Q(x, x), isto e
i
Q
x
i (x, x) x
i
= 2Q(x, x) (2.2.3)
e ainda:
Q
x x
(x, x) x x = 2Q(x, x), isto e
ik
Q
x
i
x
k(x, x) x
i
x
k
= 2Q(x, x) (2.2.4)
.
Vejamos agora qual a relacao que existe entre as extremais associadas a cada um destes
Lagrangeanos, para o caso mais frequente em que L(x, x) > 0, x, x ,= 0.
Proposicao 2.1 ... Suponhamos que L(x, x) > 0, x, x ,= 0 e seja Q =
1
2
L
2
.
Consideremos ainda os seguintes funcionais:
F
L
[x()] =
_
t
1
t
0
L(x, x) dt, F
Q
[x()] =
_
t
1
t
0
Q(x, x) dt (2.2.5)
Entao:
(i). Toda a Q-extremal x(t), t
0
t t
1
, satisfaz:
Q(x(t), x(t))
1
2
h
2
(2.2.6)
para alguma constante h > 0, e e tambem uma L-extremal.
(ii). Rec`procamente, toda a L-extremal (geometrica) x(t), t
0
t t
1
possui uma
unica parametrizacao y() = (x )(), 0 T, para alguma constante T > 0,
para a qual:
L(y(), y
()) 1 (2.2.7)
Esta curva parametrizada e entao uma Q-extremal.
Dem.: (i). Como Q nao depende de t, ha conservac ao de energia - ao longo de
uma Q-extremal, E
Q
= Q
x
x Q e conservada. Mas, por (2.2.3):
E
Q
= Q
x
x Q = 2QQ = Q
e portanto, ao longo de uma Q-extremal, tem-se:
Q(x(t), x(t))
1
2
h
2
para alguma constante h > 0. Mas isto acontece se e so se:
L(x(t), x(t)) h
Como Q
x
= LL
x
e Q
x
= LL
x
, obtemos:
d
dt
Q
x
+Q
x
= h
_
d
dt
L
x
+L
x
_
(2.2.8)
e portanto, toda a Q-extremal que satisfaz (2.2.6) e tambem uma L-extremal.
(ii). Comecemos agora com uma L-extremal x(t), t
0
t t
1
. Pretende-se calcular
uma mudanca do parametro t = () e
> 0, a que corresponda uma nova

parametrizac ao y() = (x )(), 0 T, para alguma constante T > 0 a
determinar pela condic ao de que:
L(y()), y
()) = L(x(()), x(())
()) = L(x(t), x(t))
() 1
Mas a func ao f(t) = L(x(t), x(t)) e conhecida.

E contnua e estritamente positiva.
Pretende-se pois que:
f(t)
() 1, onde t = ()
Por outras palavras, f(t)
dt
d
1 donde se tira o valor de :
= (t) =
_
t
t
0
f()d + c
onde c e uma constante. Os valores das constantes T e c, determinam-se pelas
condic oes de que (t
0
) = 0 e (t
1
) = T. Portanto c = 0 e T =
_
t
1
t
0
f(t)dt =
_
t
1
t
0
L(x(t), x(t)) dt, isto e:
= (t) =
_
t
t
0
L(x(), x()) d
Como x e uma L-extremal, tambem o e a nova reparametrizac ao y = x , como
se viu antes. Mas, como L e constante sobre esta curva, y e uma Q-extremal, como
se deduz imediatamente de (2.2.8).
.
Conclumos pois que a classe de Q-extremais coincide com a classe de L-extremais nor-
malizadas pela condic ao L(x, x) 1. Enquanto que as L-extremais sao invariantes por re-
parametrizacao, as Q-extremais vem automàticamente parametrizadas com um parametro
natural.
Exemplo 2.1 (Geodesicas) ... Quando L(x, x) =
_
g(x)( x, x) =
_
g
ij
(x) x
i
x
j
,
onde g e uma metrica Riemanniana em IR
n
, o funcional:
F[x()] =
_
t
1
t
0
_
g(x)( x, x) dt
representa o comprimento da curva x : [t
0
, t
1
] IR
n
, relativamente à metrica Riemanni-
ana g.
Consideremos agora o novo Lagrangeano:
Q(x, x) =
1
2
L
2
(x, x) =
1
2
g(x)( x, x) =
1
2
g
ij
(x) x
i
x
j
a que chamamos a energia (cinetica) da metrica g. As equacoes de Euler-Lagrange
correspondentes ao Lagrangeano Q sao:
d
dt
(g(x) x) + g
x
(x) x x = 0 (2.2.9)
O parametro natural e, neste caso, o comprimento de arco = s:
s = (t) =
_
t
t
0
_
g(x())( x(), x()) d
e a proposic ao diz que as geodesicas da metrica g, isto e, as L-extremais, quando parametrizadas
por arco, tem energia cinetica constante (igual a 1/2), e sao tambem Q-extremais.
Exemplo 2.2 (O Lagrangeano optico) ... Como vimos o Lagrangeano optico
e:
L(x, x) = n(x) | x|
O funcional:
F
L
[x()] =
_
t
1
t
0
n(x) | x| dt =
_
t
1
t
0
n(x) ds
representa o comprimento optico do raio x : [t
0
, t
1
] IR
3
, que se propaga num meio
isotropico nao homogeneo de ndice de refracc ao n = n(x) > 0. Como ja se viu, F
L
[x()]
representa tambem o tempo de percurso da luz ao longo desse mesmo raio.
As equac oes de Euler-Lagrange para os raios (L-extremais) sao:
d
dt
_
n(x)
x
| x|
_
= | x| n(x) (2.2.10)
ou mais expl`citamente:
_
_
d
dt
n x
x
2
+ y
2
+ z
2
= n
x
_
x
2
+ y
2
+ z
2
d
dt
ny
x
2
+ y
2
+ z
2
= n
y
_
x
2
+ y
2
+ z
2
d
dt
nz
x
2
+ y
2
+ z
2
= n
z
_
x
2
+ y
2
+ z
2
(2.2.11)
Consideremos agora o novo Lagrangeano:
Q(x, x) =
1
2
L
2
(x, x) =
n
2
x
2
2
As equac oes de Euler-Lagrange correspondentes ao Lagrangeano Q, ou as equac oes dos
Q-raios, sao:
0 =
d
dt
Q
x
+Q
x
=
d
dt
(n
2
x) + x
2
(n
2
)
2
isto e:
d
dt
(n
2
x) = x
2
(n
2
)
2
(2.2.12)
Consideremos um L-raio, x : [t
0
, t
1
] IR
3
, isto e, uma soluc ao das equac oes de Euler-
Lagrange (2.2.10). A proposicao anterior mostra que se escolhermos o novo parametro
[0, T], denido atraves de:
= (t) =
_
t
t
0
L(x(), x()) d =
1
h
_
t
t
0
n(x()) | x()| d
onde T =
_
t
1
t
0
n(x(t)) | x(t)| dt e o comprimento optico total de x(), ent ao esse L-raio,
com a nova parametrizac ao, satisfaz L 1 e e tambem um Q-raio, com energia total
E
Q
= Q =
1
2
.
.
Retomemos agora a exposic ao do formalismo canonico de Rund. Para isso, denamos
o chamado tensor fundamental g, atraves de:
g
ik
(x, x)
def
= Q
x
i
x
k(x, x) (2.2.13)
As func oes g
ik
sao positivamente homogeneas de grau 0, relativamente às vari aveis x, e
vericam g
ik
= g
ki
. Alem disso, de (2.2.4), deduzimos que:
Q(x, x) =
1
2
g
ik
(x, x) x
i
x
k
, x, x ,= 0 (2.2.14)
Vamos agora impor a hipotese essencial de que:
det (g
ik
) ,= 0 (2.2.15)
e denamos um novo momento conjugado (Q-conjugado) à vari avel x
i
atraves de:
q
i
def
= g
ik
(x, x) x
k
(2.2.16)
ou sucintamente:
q = g(x, x) x (2.2.17)
Notemos que, como Q
x
e homogeneo de grau 1 nas variaveis x, a identidade Euler
implica que:
Q
x x
x = Q
x
, isto e
k
Q
x
i
x
k(x, x) x
k
= Q
x
i (x, x) (2.2.18)
e portanto podemos ainda escrever que q
i
= g
ik
x
k
= 2Q
x
i
x
k x
k
= Q
x
i . Como, alem disso,
por denicao, Q =
1
2
L
2
e p
i
= L
x
i , vem que q
i
= Q
x
i = LL
x
i = Lp
i
, ou mais sucintamente:
q = Q
x
= LL
x
= Lp (2.2.19)
Portanto o novo momento conjugado q = Q
x
difere do momento usual p = L
x
, apenas
pelo factor multiplicativo L:
q(x, x) = Q
x
(x, x) = L(x, x) L
x
(x, x) = L(x, x) p(x, x) (2.2.20)
Consideremos agora uma L-extremal x(), 0 T, devidamente parametrizada
para que satisfaca:
L(x(), x()) 1 (2.2.21)
Como vimos na proposic ao 2.1, e sempre possvel introduzir uma tal parametrizacao
natural. A L-extremal x(), assim obtida, torna-se automàticamente uma Q-extremal,
isto e, verica as equacoes de Euler-Lagrange para o Lagrangeano Q:
d
d
Q
x
+Q
x
= 0 (2.2.22)
Introduzindo os Q-momentos:
q = Q
x
(x, x), x = x(x, q) (2.2.23)
e atendendo à hipotese fundamental (2.2.15), sabemos que as equac oes (2.2.22) sao equiv-
alentes às equacoes canonicas de Hamiltoniano:
(x, q) = (Q
x
x Q)[
x= x(x,q)
(2.2.24)
isto e, às equacoes:
_
x =
q
q =
x
(2.2.25)
Mais detalhadamente - uma L-extremal x(), parametrizada naturalmente (isto e, de-
vidamente parametrizada para que satisfaca (2.2.21)), pode ser obtida como uma solucao
(x(), q()) das equacoes canonicas associdas ao Hamiltoniano , denido por (2.2.24),
onde q() = Q
x
(x(), x()).
Notemos agora que, como Q
x
x Q = Q, ent ao:
(x, q) = Q(x, x), onde q = Q
x
(x, x) x =
q
(x, q) (2.2.26)
Denamos nalmente o Hamiltoniano H, correspondente ao Lagrangeano L, atraves
de:
H(x, q) = L(x, x), onde x =
q
(x, q) (2.2.27)
Como q = LL
x
, vem que:
L(x, x) = H (x, L(x, x) L
x
(x, x)) = L(x, x) H (x, L
x
(x, x))
ja que H e homogeneo positivo na vari avel q. Conclumos portanto que:
H(x, L
x
(x, x)) 1 se L > 0 (2.2.28)
Como =
1
2
H
2
, as equacoes canonicas (2.2.25) podem ser escritas na forma:
_
x = H H
q
q = H H
x
(2.2.29)
Podemos pois enunciar a seguinte proposic ao:
Proposicao 2.2 ... Suponhamos que L e um Lagrangeano parametrico denido
positivo. Entao:
Q(x, x) =
1
2
L
2
(x, x)
q = Q
x
(x, x) = L(x, x) L
x
(x, x) = L(x, x)p
(x, q) = Q(x, x), q = Q
x
(x, x), x =
q
(x, q)
H(x, q) = L(x, x), q = Q
x
(x, x), x =
q
(x, q)
H(x, L
x
(x, x)) 1 (2.2.30)
Seja x() uma L-extremal regular parametrizada naturalmente, de tal forma a sat-
isfazer a condicao:
L(x(), x()) 1
Entao x() e uma Q-extremal e (x(), q()), onde q() = Q
x
(x(), x()), satisfaz
as equacoes canonicas:
_
x =
q
q =
x
ou
_
x = H H
q
q = H H
x
(2.2.31)
.
Exemplo 2.3 (O Hamiltoniano optico) ... Como vimos o Lagrangeano optico
e:
L(x, x) = n(x) | x|
e o Q-Lagrangeano e:
Q(x, x) =
1
2
n
2
(x) x
2
O Hamiltoniano , correspondente, via transformac ao de Legendre, ao Lagrangeano
Q e:
(x, q) =
q
2
2n
2
=
p
2
+q
2
+r
2
2n
2
(x, y, z)
(2.2.32)
De facto q = Q
x
= n
2
x x =
q
n
2
, ou mais expl`citamente:
p =
Q
x
= n
2
x x =
p
n
2
q =
Q
y
= n
2
y y =
q
n
2
r =
Q
z
= n
2
z z =
r
n
2
(note que q = LL
x
). Portanto:
(x, q) = (q x Q(x, x))[
x=
q
n
2
= Q(x, x)[
x=
q
n
2
=
q
2
2n
2
(2.2.33)
O Hamiltoniano optico H, correspondente ao Lagrangeano optico L e, por denicao:
H(x, q) = L(x, x)[
x=
q
(x,q)
= (n(x)| x|)[
x=q/n
2
=
q
n(x)
(2.2.34)
As equac oes canonicas (2.2.31) sao:
2.3. Campos de Meyer 79
_
x = HH
q
q = HH
x
isto e
_
x =
q
n
2
(x)
q =
q
2
n
3
(x)
n(x)
(2.2.35)
ou ainda:
_
_
x =
p
n
2
y =
q
n
2
z =
r
n
2
p =
n
x
(p
2
+q
2
+r
2
)
n
3
q =
n
y
(p
2
+q
2
+r
2
)
n
3
r =
n
z
(p
2
+q
2
+r
2
)
n
3
(2.2.36)
Por (2.2.30) tem-se que:
H(x, p) 1, p = L
x
(x, x)
que, neste caso, e obvio ja que H(x, L
x
(x, x)) = x/| x| = 1.
Por outro lado, o Lagrangeano Q representa a energia cinetica associada à metrica
Riemanniana:
d = n(x, y, z)
_
dx
2
+dy
2
+dz
2
= nds (2.2.37)
em IR
3
. Portanto, as curvas integrais de X
, quando parametrizadas naturalmente,

projectam-se em IR
3
, exactamente nas geodesicas da metrica d, que, como sabemos, sao
as curvas que minimizam (localmente) o comprimento de arco correspondente à metrica
d. Este comprimento de arco e o comprimento optico da curva, e portanto obtemos
mais uma vez o princpio de Fermat: Os raios de luz sao as curvas que minimizam
(localmente) o comprimento optico
_
d =
_
nds.
.
2.3 Campos de Meyer
Consideremos de novo um funcional do tipo:
F[x()] =
_
t
1
t
0
L(x(t), x(t)) dt (2.3.1)
em que o Lagrangeano L : TIR
n
IR nao depende do parametro e e homogeneo positivo
de grau 1 em x.
Consideremos um domnio simplesmente conexo | IR
n
x
e uma famlia a (n 1)-
parametros de curvas:
x = x(t, ), t I(), / IR
n1
(2.3.2)
onde supomos que os parametros = (
1
, ,
n1
) variam num aberto / do espaco dos
parametros IR
n1
, e, para cada , I() e um intervalo em IR

t
, de tal forma que:
def
= (t, ) : /, t I() (2.3.3)
e um domnio simplesmente conexo em IR IR
n1
= IR
n
.
Quando a aplicacao :
-
| IR
n
x
, denida por:
(t, ) = x(t, ) (2.3.4)
e um difeomorsmo, diz-se que dene um feixe de curvas em |. O feixe diz-se
um feixe de extremais se, para cada , a curva x( , ) for uma extremal (solucao das
equacoes de Euler-Lagrange).
Figure 2.3: Feixe de curvas
Fixemos agora um qualquer ponto x |. Ent ao, por x passa uma unica curva do
feixe , a que corresponde um valor ( unico) do parametro = (x) /, e ainda um
unico instante t = t(x) I((x)), tal que:
x = x(t(x), (x)) (2.3.5)
De facto, como e um difeomorsmo a inversa
1
e tambem um difeomorsmo, e
1
(x) = (t(x), (x)) . Denamos agora um campo de vectores I X(|), pondo,
para cada x |:
I(x)
def
=
d
dt
t=t(x)
x(t, (x)), x | IR
n
x
(2.3.6)
O campo de vectores I diz-se o campo de direcc oes do feixe de curvas . Note que
este campo nunca se anula em |: I(x) ,= 0, x |. Alem disso, as curvas do feixe ,
x(t, ) sao solucoes da ODE em |:
x = I(x) (2.3.7)
E claro que se multiplicarmos o campo de direcc oes I, por uma func ao f(x) > 0
obtemos as mesmas direcc oes, mas agora de um feixe de curvas obtido do anterior por
reparametrizacao das respectivas curvas, e que, por isso, deve ser considerado como equiv-
alente ao primeiro.

E muitas vezes util utilizar certas parametrizacoes especiais. Quando
L e denido positivo - L(x, v) > 0, x, v ,= 0 - a mais frequente, e:
L(x, I(x)) = 1 (2.3.8)
o que sempre se consegue multiplicando o campo de direcc oes por uma func ao f(x) > 0
conveniente. Um tal campo diz-se um campo normal (ou normalizado). Estes campos
podem tambem ser caracterizados pela equac ao:
L
x
(x, I(x)) I(x) = 1 (2.3.9)
atendendo à identidade de Euler L
x
(x, v) v = L(x, v).
Consideremos agora uma dada extremal x : [t
0
, t
1
] IR
n
(soluc ao das equac oes de
Euler-Lagrange), e passemos a discutir condic oes que garantam que x e um mnimo (local)
de F.
Assim, suponhamos que e possvel mergulhar a extremal x num feixe de extremais,
com campo de direcc oes I(x), e que tem a propriedade adicional seguinte - para todo
o ponto x, o Lagrangeano L = L(x, v) anula-se sempre que v = I(x) e e estritamente
positivo sempre que v ,= I(x):
x | :
_
L(x, I(x)) = 0
L(x, v) > 0, para v ,= I(x), v T
x
IR
n
(2.3.10)
Se isto for possvel entao x e um mnimo forte (local) de F. De facto, se : [t
0
, t
1
] IR
n
e uma curva qualquer, com as mesmas extremidades de x, ent ao (2.3.10) implica que:
F[ x()] = 0, F[()] > 0
uma vez que

x(t) = I( x(t)), t, e portanto:
F[ x()] < F[()]
para toda a curva ,= x.
No entanto, em geral nao e possvel conseguir exactamente as condicoes (2.3.10). Para
superar esta diculdade, substitumos L por um Lagrangeano (gauge) equivalente

L,
denido por:
L(x, x)
def
= L(x, x) S
x
(x) x (2.3.11)
onde S : IR
n
IR e uma funcao suave.
Notemos que:
F
L
[x()] =
_
t
1
t
0
[L(x(t), x(t)) S
x
(x(t)) x(t)] dt
=
_
t
1
t
0
[L(x(t), x(t))] dt
_
t
1
t
0
_
dS(x(t)
dt
_
dt
= F
L
[x()] +S(x(t
0
)) S(x(t
1
)) (2.3.12)
e portanto L e

L tem exactamente as mesmas extremais. Da o termos chamado a dois
Lagrangeanos L e

L, relacionados atraves da condic ao (2.3.11), Lagrangeanos equiva-
lentes. Alias, tem-se que:
d
dt
L
x
+

L
x
=
d
dt
(L
x
S
x
) + L
x
S
xx
x
=
d
dt
L
x
+L
x
o que mostra mais uma vez que L e

L tem exactamente as mesmas extremais.
Suponhamos agora que conseguimos encontrar um Lagrangeano

L, (gauge) equivalente
a L, que verica a propriedade acima descrita, isto e:
x | :
_

L(x, I(x)) = 0
L(x, v) > 0, para v ,= I(x), v T

x
IR
n
(2.3.13)
Entao, se : [t
0
, t
1
] IR
n
e uma curva qualquer, tal que:
S((t
0
)) = S( x(t
0
)), S((t
1
)) = S( x(t
1
)) (2.3.14)
vira que:
0 = F
L
[ x()] < F
L
[()]
isto e:
0 = F
L
[ x()] S( x(t
1
)) + S( x(t
0
)) < F
L
[()] S((t
1
)) + S((t
0
))
e portanto:
0 = F
L
[ x()] < F
L
[()]
atendendo às condic oes (2.3.14). Portanto x sera um mnimo forte (local) de F
L
.
Resumindo - a soluc ao que acabamos de propor, e que se deve a Caratheodory
2
,
consiste no seguinte: encontrar um feixe de extremais x(t, ), tal que x() = x(, ), para
algum /, e cujo campo de direccoes I X(|) satisfaca as condicoes (2.3.13), que,
em termos de L, se escrevem na forma:
x | :
_
L(x, I(x)) = S
x
(x)I(x)
L(x, v) > S
x
(x)v, para v ,= I(x), v T
x
IR
n
(2.3.15)
para alguma func ao suave S : | IR
n
x
-
IR.
Atendendo a que L
x
(x, v) v = L(x, v), a primeira equac ao em (2.3.15) pode ser escrita
na forma:
L
x
(x, I(x))I(x) = S
x
(x)I(x)
e, como I(x) ,= 0, ainda na forma equivalente:
L
x
(x, I(x)) = S
x
(x) (2.3.16)
2
e a chamada Caratheodory royal road for eld theory.
a que se chama-se equacao de Caratheodory (parametrica).
Na discussao seguinte vamos supor que L e um Lagrangeano parametrico homogeneo
denido positivo, isto e, para todo o x IR
n
:
L(x, v) > 0, v T
x
IR
n
tal que v ,= 0 (2.3.17)
Denicao 2.1 ... Um campo extremal normal (ou campo de Meyer)
para um problema variacional homogeneo, com Lagrangeano denido positivo,e denido
por um par (S, I), onde S : | IR
n
IR e uma funcao real e I X(|) e um
campo de vectores nao nulos, ambos C
, que vericam a equacao de Caratheodory:

L
x
(x, I(x)) = S
x
(x) (2.3.18)
e ainda a condicao de normalizacao:
L(x, I(x)) 1, x (2.3.19)
A funcao S diz-se a iconal ou funcao distancia do campo de Meyer.
.
Como L
x
(x, v) v = L(x, v), pela homogeneidade de L, a condicao de normalizac ao
(2.3.19) pode ainda ser escrita na forma:
L
x
(x, I(x)) I(x) 1 (2.3.20)
o que, conjugado com a equacao de Caratheodory (2.3.18), implica a condicao:
S
x
(x) I(x) = dS(x)(I(x)) 1, x (2.3.21)
Notemos que estas condic oes implicam que, se t x(t) e uma curva integral de I,
isto e, x(t) = I(x(t)), t, ent ao e valida a seguinte normalizac ao:
d
dt
S(x(t)) = dS
x(t)
( x(t))
= dS
x(t)
(I(x(t)))
= IS(x(t))
= 1
= L(x(t), x(t)) (2.3.22)
Teorema 2.1 ... Para cada x |, consideremos o hiperplano am H
x
, em
T
x
IR
n
, denido por:
H
x
= v T
x
IR
n
: dS(x)(v) = 1 (2.3.23)
e suponhamos que I(x) e um mnimo local para a restricao da funcao:
v
-
L(x, v), v T
x
IR
n
(2.3.24)
ao hiperplano am H
x
.
Seja t x(t), 0 t a, uma curva integral de I e t (t), 0 t a, uma curva
proxima
3
, tal que S(x(0)) = S((0)) e S(x(a)) = S((a)). Entao:
F[x()] F[()]
Se, alem disso, para cada x |, I(x) e o unico mnimo da funcao (2.3.24), entao
F[x()] < F[()], a nao ser que seja uma reparametrizacao de x.
Dem.: Podemos supor, sem perda de generalidade, que:
S(x(0)) = 0 e S(x(a)) = 1
Como x() e curva integral de I, sabemos que x = I(x) e pela normalizac ao (2.3.21),
S
x
(x) x 1, isto e,
d
dt
S(x(t)) = 1. Portanto S(x(t)) = t, isto e, a curva integral
x() pode ser parametrizada pelos valores do nvel das hipersuperfcies de nvel de
S que intersecta (as sucessivas hipersuperfcies de nvel sao as frentes de onda e
as curvas integrais de I sao os raios).
Se
d
dt
S((t)) > 0, podemos tambem mudar a parametrizac ao de de tal forma a
que S((t)) = t, isto e, a curva pode tambem ser parametrizada pelos valores do
nvel das hipersuperfcies de nvel de S que intersecta. Sendo assim, diremos que a
curva esta proxima da curva x se:
d
dt
S((t)) > 0, isto e, S e uma func ao estritamente crescente ao longo de .
t [0, a], (t), que agora satisfaz a condic ao dS( (t)) = 1, esta suciente-
mente proximo de I((t)), de tal forma que L((t), (t)) L((t), I((t))).
Com estas hipoteses, deduzimos ent ao que:
L((t), (t)) L((t), I((t)))
= 1 = L(x(t), I(x(t)) = L(x(t), x(t))
e portanto:
F[()] =
_
a
0
L((t), (t)) dt
_
a
0
1 dt =
_
a
0
L(x(t), x(t)) dt = F[x()]
.
Podemos interpretar o teorema anterior da seguinte forma - em cada ponto x |
temos um vector I(x) que representa a direccao optima que o raio deve seguir quando
passa em x. Como x() e um raio, i.e., e uma curva integral de I, x() e, neste sentido,
uma curva optimal - por onde passa, ela segue sempre a direccao optima. Qualquer outra
3
num sentido que sera claro na demonstracao...
curva que parta de x(0) para a frente de onda J
a
= x : S(x) a, deve violar em
algum ponto esta optimalidade e, por isso, dara um valor maior para F.
Notemos ainda o seguinte: a hipotese (2.3.24) do teorema anterior diz que, para cada
x | xo, I(x) e um mnimo local para a restric ao da func ao v
-
L(x, v), ao hiper-
plano am H
x
= v T
x
IR
n
: S
x
(x)v = 1. Portanto, pelo metodo dos multiplicadores
de Lagrange, sabemos que existe um multiplicador = (x) tal que:
L
x
(x, I(x)) = (x) S
x
(x) (2.3.25)
Aplicando ambos os membros ao vector I(x), e usando a identidade Euler para L, obtemos:
(x) S
x
(x) I(x) = (x) dS(x)(I(x))
= (x)
= L
x
(x, I(x)) I(x)
= L(x, I(x))
= 1 (2.3.26)
donde se deduz que (x) = 1 e a equac ao (2.3.25) ca:
L
x
(x, I(x)) = S
x
(x) (2.3.27)
que nao e mais do que a ja conhecida equac ao de Caratheodory. Obtemos pois uma nova
interpretacao para esta equac ao.
Podemos ainda escrever a equacao de Caratheodory na forma mais geometrica que
passamos a expor. Em primeiro lugar, ao campo de direcc oes I, associamos o chamado
campo de momentos P, pondo, para cada x IR
n
:
P(x)
def
= L
x
(x, I(x)) T
x
IR
n
(2.3.28)
A correspondencia x P(x), pode ser vista como uma seccao P : | IR
n
-
T
IR
n
:
P : x
-
(x, P(x)), onde P(x) = L
x
(x, I(x)) (2.3.29)
ou alternativamente como a 1-forma associada ao campo de direcc oes I X(|), via
v L
x
(x, v).
Se representamos por a forma canonica de Liouville em T
IR
n
, que, em coor-
denadas canonicas e dada por = pdx, vemos que a equacao de Caratheodory (2.3.16)
pode ser escrita na forma:
P
= dS (2.3.30)
o que signica que a imagem da secc ao P : IR
n
-
T
IR
n
e uma subvariedade de
Lagrange em T
IR
n
, isto e:
P
() = 0 (2.3.31)
onde = d = dp dx e a forma simplectica canonica em T
IR
n
.
Se : [t
0
, t
1
] | IR
n
e uma curva qualquer que une os pontos P
0
= (t
0
) a
P
1
= (t
1
), em |, temos que:
S(P
1
) S(P
0
) =
_
dS
=
_
()
=
_
P(x) dx
=
_
L
x
(x, x) dx (2.3.32)
que e o chamado integral invariante de Hilbert parametrico
4
.
Finalmente, recordemos que o Hamiltoniano H correspondente ao Lagrangeano L, foi
denido na seccao anterior atraves de:
H(x, q) = L(x, x), para todo x =
q
(x, q) q = Q
x
(x, x) (2.3.34)
A se viu que:
H(x, L
x
(x, x)) 1 (2.3.35)
Da que , em particular, se obtenha:
1 = H(x, L
x
(x, I(x))) = H(x, P(x)) = H(x, S
x
(x))
que e a equacao de Hamilton-Jacobi parametrica, ou equacao iconal:
H(x, S
x
) = 1 (2.3.36)
Exemplo 2.4 ... O Lagrangeano optico e:
L(x, x) = n(x) | x|
Portanto:
q = L(x, x)L
x
(x, x) = n(x)| x|n(x)
x
| x|
= n
2
(x) x
donde:
H(x, q) = L(x, x)[
x=q/n
2
= (n(x) | x|)[
x=q/n
2
=
|q|
n(x)
4
Alias este resultado nao e inesperado, uma vez que a forma de Poincare-Cartan, para Lagrangeanos
parametricos homogeneos reduz-se a:
L
= L
x
dx E
L
dt, onde E
L
= L
x
x L
= L
x
(x, x) dx (2.3.33)
ja que a energia de L e E
L
= L
x
xL = 0. A forma
L
pode por isso ser considerada como uma 1-forma
(semi-basica) em TIR
n
.
2.4. Indicatriz. Funcao excesso. Formula de Weierstrass 87
Como q = Lp, obtemos ainda 1 = H(x, p) =
p
n(x)
e, fazendo p = S
x
, obtemos a
equacao iconal da optica geometrica:
|S| = n (2.3.37)
ou (S)
2
= n
2
, onde identicamos S
x
com S, como e habitual.
.
2.4 Indicatriz. Funcao excesso. Formula de Weier-
strass
Na discussao seguinte vamos continuar supor que L e um Lagrangeano parametrico ho-
mogeneo denido positivo, isto e, para todo o x IR
n
- L(x, v) > 0, v T
x
IR
n
, v ,= 0.
Para cada x IR
n
, denamos a indicatriz de x, atraves de:
I
x
def
= v T
x
IR
n
: L(x, v) 1 (2.4.1)
Dado um qualquer vector nao nulo w T
x
IR
n
, existe sempre um escalar = (w) > 0
tal que w I
x
. De facto, pela homogeneidade de L e por (2.3.17), 1 = L(x, w) =
L(x, w), e basta tomar = 1/L(x, w) > 0. Portanto, cada raio orientado, partindo
da origem de T
x
IR
n
, intersecta uma e uma so vez a indicatriz I
x
, e esta e, por isso, um
conjunto estrelado relativamente à origem em T
x
IR
n
(nao necessàriamente convexo).
Fixemos agora um ponto v
0
I
x
, de tal forma que:
L(x, v
0
) = 1 (2.4.2)
O hiperplano am, em T
x
IR
n
, tangente à indicatriz I
x
, no ponto v
0
, que designamos por
v
0
, e dado pela equac ao (ver a gura 2.4):
v
0
= v T
x
IR
n
: (v v
0
)L
x
(x, v
0
) = 0 (2.4.3)
Mais uma vez devido à identidade Euler L
x
(x, v) v = L(x, v), e ao facto de L ser
denido positivo, a equacao para
v
0
pode ser escrita na forma:
0 = L
x
(x, v
0
)v L
x
(x, v
0
)v
0
= L
x
(x, v
0
)v L(x, v
0
)
= L
x
(x, v
0
)v 1
isto e:
L
x
(x, v
0
)v = 1 (2.4.4)
Figure 2.4: Indicatriz
Representando por p
0
= L
x
(x, v
0
), o covector em T
x
IR
n
correspondente a v
0
T
x
IR
n
,
podemos ainda escrever a equac ao do hiperplano am
v
0
na forma:
v
0
= v T
x
IR
n
: p
0
v = 1 , onde p
0
= L
x
(x, v
0
) (2.4.5)
Consideremos agora, para cada x xo, a func ao L(x, ) : T
x
IR
n

= IR
n
IR:
x
-
L(x, x)
O desenvolvimento de Taylor em torno de um ponto v
0
T
x
IR
n
e dado por:
L(x, v
0
+h) = L(x, v
0
) + L
x
(x, v
0
)h +c(x, v
0
, h)
Pondo v = v
0
+h, vem que:
c(x, v
0
, v)
def
= L(x, v) L(x, v
0
) (v v
0
)L
x
(x, v
0
) (2.4.6)
que e a chamada funcao excesso de Weierstrass. Como L
x
(x, v) v = L(x, v), v, vem
que:
c(x, v
0
, v) = L(x, v) L(x, v
0
) (v v
0
)L
x
(x, v
0
)
= L(x, v) L(x, v
0
) vL
x
(x, v
0
) +v
0
L
x
(x, v
0
)
= L(x, v) L(x, v
0
) vL
x
(x, v
0
) + L(x, v
0
)
= L(x, v) vL
x
(x, v
0
)
= v [L
x
(x, v) L
x
(x, v
0
)]
= v [p
v
p
v
0
]
Resumindo:
c(x, v
0
, v) = L(x, v) p
v
0
v (2.4.7)
= [p
v
p
v
0
] v
Recordando agora que o hiperplano tangente
v
0
, à indicatriz I
x
, num dos seus pontos
v
0
(de tal forma que L(x, v
0
) = 1), tem por equacao:
v T
x
IR
n
: p
v
0
v = 1
podemos enunciar a seguinte proposic ao:
Proposicao 2.3 ... (i). A condicao:
c(x, v
0
, v) 0, v I
x
(2.4.8)
signica que a origem 0 e a indicatriz I
x
= v : L(x, v) = 1 estao contidos no
mesmo semi-espaco E
v
0
= v : p
v
0
v 1 limitado por
v
0
. Alem disso, se:
c(x, v
0
, v) > 0, v I
x
, com v ,= v
0
(2.4.9)
entao
v
0
intersecta I
x
apenas em v
0
.
(ii). A indicatriz I
x
e convexa se e so se:
c(x, v
0
, v) 0, v
0
, v I
x
(2.4.10)
(iii). A indicatriz I
x
e estritamente convexa se e so se:
c(x, v
0
, v) > 0, v
0
, v I
x
, com v ,= v
0
(2.4.11)
.
Figure 2.5: Indicatriz
Consideremos novamente o hiperplano am H
x
= v T
x
IR
n
: S
x
(x)v = 1 e a
funcao v
-
L(x, v), denida em T
x
IR
n
. Como vimos, uma condic ao necessaria para
que I(x) seja um mnimo local da restricao L(x, )[
H
x
e dada exactamente pela equacao
de Caratheodory:
L
x
(x, I(x)) = S
x
(x) (2.4.12)
Aplicando ambos os membros a I(x) e usando a homogeneidade de L, obtemos:
L(x, I(x)) = S
x
(x) I(x) (2.4.13)
Quanto à func ao excesso de Weierstrass, dada por (2.4.6), pondo v
0
= I(x) em (2.4.7), e
usando (2.4.12), obtemos:
c(x, I(x), v) = L(x, v) v L
x
(x, I(x))
= L(x, v) v S
x
(x) (2.4.14)
x |, v T
x
IR
n
, v ,= 0.
2.5. Discussao geometrica da equacao de Hamilton-Jacobi reduzida 90
Proposicao 2.4 (Formula de Weierstrass) ... Consideremos um feixe
de Meyer em | IR
n
, com campo de direccoes I X(|) e iconal S, e sejam
x(), () : [t
0
, t
1
] | duas curvas de classe C
1
em |, tais que x(t) = I(x(t)), t,
S(x(t
0
)) = S((t
0
)) e S(x(t
1
)) = S((t
1
)). Entao:
F[()] F[x()] =
_
t
1
t
0
c((t), I((t)), (t)) dt (2.4.15)
Dem.: Como x(t) = I(x(t)) vem que:
L(x(t), x(t)) = L(x(t), I(x(t)) = S
x
(x(t)) I(x(t)) por (2.4.13)
= S
x
(x(t)) x(t) =
d
dt
S(x(t))
Da que:
F[x()] =
_
t
1
t
0
L(x(t), x(t)) dt = S(x(t
1
)) S(x(t
0
)) = S((t
1
)) S((t
0
))
=
_
t
1
t
0
d
dt
S((t)) dt =
_
t
1
t
0
S
x
((t)) (t) dt
Portanto:
F[()] F[x()] =
_
t
1
t
0
L((), (t)) dt
_
t
1
t
0
L(x(), x(t)) dt
=
_
t
1
t
0
[L((), (t)) S
x
((t)) (t)] dt
=
_
t
1
t
0
c((t), I((t)), (t)) dt (2.4.16)
atendendo a (2.4.14), com x = (t) e v = (t).
.
Corolario 2.1 (Weierstrass) ... Seja x() : I IR
n
uma L-extremal reg-
ular e seja | uma vizinhanca aberta de x(I). Entao, se x() puder ser mergulhada
num feixe de Meyer em | e se a funcao excesso de L for nao negativa, a extremal
x() minimiza a accao F, entre todas as curvas de classe C
1
, em |, que tem as
mesmas extremidades de x().
2.5 Discussao geometrica da equacao de Hamilton-
Jacobi reduzida
Seja a 1-forma canonica de Liouville em T
IR
n
, dada, em coordenadas canonicas
(x, p), por
5
:
= pdx =
n
i=1
p
i
dx
i
(2.5.1)
5
podemos substituir IR
n
por uma variedade diferenciavel M
e = d a forma simplectica associada. Localmente = dp dx =
i
dp
i
dx
i
.
Recordemos que se dene por:
(x,p)
() = p(d()), p T
x
IR
n
, T
(x,p)
T
IR
n
(2.5.2)
Figure 2.6:
Alem disso satisfaz a propriedade seguinte:
Proposicao 2.5 (Propriedade tautologica) ... Se
1
IR
n
e uma 1-
forma em IR
n
, interpretada como uma seccao : IR
n
T
IR
n
, do brado :
T
IR
n
IR
n
, entao:
= (2.5.3)
(no membro esquerdo desta formula, e interpretada como uma seccao, enquanto
que no membro direito e interpretada como uma 1-forma).
Dem.: De facto, (
)
x
(v) =
(x,(x))
(d
x
v) = (x)(dd
x
v) =
x
(v), x
IR
n
, v T
x
IR
n
, uma vez que = Id.
.
Denicao 2.2 ... (i). Uma subvariedade imersa : IR
k
IR
n
, de
dimensao k n, diz-se uma variedade isotropica se
= 0.
(ii). Uma subvariedade imersa : IR
n
IR
n
, de dimensao n, diz-se uma
variedade de Lagrange ou uma Lagrangeana se
= 0.
(iii). Uma subvariedade imersa : IR
n
IR
n
, de dimensao n, diz-se uma
variedade Lagrangeana conica se
= 0, onde e a 1-forma canonica de

Liouville em T
IR
n
.
.
E claro que toda a Lagrangeana conica e uma Lagrangeana. Uma Lagrangeana e uma
variedade isotropica de dimensao maximal (igual a n). Isto resulta do seguinte facto de
algebra linear.
Lema 2.1 ... Seja (V, ) um espaco vectorial simplectico de dimensao 2n
e S um subespaco totalmente isotropico, isto e, (u, v) = 0, u, v S. Entao
dimS n.
Dem.: Seja (u, v) u[v) um produto interno denido positivo em V , e represen-
temos atraves de um operador J : V V , denido por:
(u, v) = u[J(v)), u, v V
Como e nao degenerada J e um isomorsmo linear. Suponhamos que dimS >
n +1. Entao, como dim(S +J(S)) = dimS +dimJ(S) dim(S J(S)), viria que
dim(SJ(S)) 2 e portanto SJ(S) ,= 0. Suponhamos ent ao que v SJ(S),
com v ,= 0. Ent ao v = J(u), para algum u S e:
0 ,= v[v) = v[J(u)) = (v, u) = 0
o que e absurdo.
.
Vejamos agora alguns exemplos.
Exemplos 2.2 ...
1.
x
0
= x
0
T
x
0
IR
n
= (x
0
, p) : p IR
n
, onde x
0
IR
n
x
e um ponto xo, e uma
Lagrangeana conica.
2.
p
0
= IR
n
x
p
0
, onde p
0
T
x
IR
n

= IR
n
p
e um covector xo, e uma Lagrangeana
que nao e conica.
3. Seja IR
n
x
uma subvariedade de dimensao d n 1, e
o chamado brado
conormal a , denido por:
=
_
(x, p) : x , p T
x
IR
n
, tal que T
x
, p) = p[
T
x
= 0
_
(2.5.4)
O exemplo 1. e o caso especial em que se reduz ao ponto x
0
.
e uma Lagrangeana
conica.
4. Seja IR
n
x
uma subvariedade de codimensao 1, e f : IR uma func ao dada,
com diferencial df
x
T
x
, para cada ponto x . Dene-se ent ao:
,f
=
_
(x, p) : x , p T
x
IR
n
, tal que T
x
, p) = p[
T
x
= df
x
_
(2.5.5)
O exemplo 3. e o caso especial em que tem codimensao 1 e f 0.
,f
e uma
Lagrangeana que nao e conica (a nao ser que f seja constante).
.
O exemplo seguinte tem importancia crucial para o que se segue - consideremos o
graco de uma 1-forma
1
(IR
n
x
):
= (x, p) T
IR
n
: p = (x), x IR
n
(2.5.6)
Proposicao 2.6 ...
e uma subvariedade Lagrangeana em T
IR
n
se e so
se e fechada: d = 0.
Dem.: De facto, pela propriedade tautologica,
= , vem que d = d
d =
e, portanto, d = 0 sse
= 0, isto e, sse [
= 0.
.
Quando
e uma subvariedade Lagrangiana em T
IR
n
, e fechada e portanto local-
mente exacta, isto e, numa vizinhanca U, de cada ponto de IR
n
x
, podemos encontrar uma
funcao S : U IR tal que = dS. Diz-se ent ao que S : U IR
n
IR e uma funcao
geradora ou uma iconal (local) para
. Pomos ent ao, neste caso,
=
dS
, em |.
Em coordenadas:
= dS = S
x
dx =
S
dx
i
dx
i
, e
=
dS
=
_
(x, p) : p = S
x
(x) =
_
S
dx
i
(x)
_
i=1,...,n
_
(2.5.7)
Qualquer Lagrangeana T
IR
n
, que (localmente) se projecte difeomòrcamente
sobre o espaco de congurac ao IR
n
x
, e da forma =
=
dS
, para alguma iconal (local)
S.
Por outro lado, dada uma Lagrangeana T
IR
n
, como a forma = pdx e fechada
em , o integral de accao reduzida
_
P
P
0
pdx, denido para todas as curvas contidas
em , que partem de um ponto xo P
0
, dene uma funcao localmente unvoca
W : IR, a que chamamos uma fase local em :
W(P) =
_
P
P
0
pdx (2.5.8)
O integral de linha e calculado ao longo de uma qualquer curva em , que una P
0
a P. Se
(localmente) se projecta difeomòrcamente sobre o espaco de conguracao IR
n
x
, entao,
como vimos, sera da forma =
=
dS
, e S = W e uma iconal (local) para .
E claro que as transformac oes canonicas transformam Lagrangeanas em Lagrangeanas.

Por exempo, a transformacao (x, p) (p, x) permuta
x
0
com
p
0
.
Suponhamos agora dado um Hamiltoniano H C
(T
IR
n
), que nao depende do
parametro t. Como sabemos, existe conserva cao de energia - uma curva integral (x(t), p(t))
do campo Hamiltoniano X
H
, isto e, uma soluc ao das equac oes canonicas:
_
x = H
p
p = H
x
(2.5.9)
Figure 2.7:
esta sempre contida num mesmo nvel de energia:
h
def
= (x, p) T
IR
n
: H(x, p) h, h constante (2.5.10)
Nestas condic oes, temos ent ao a seguinte proposicao:
Proposicao 2.7 ... (i). O campo Hamiltoniano X
H
= H
p
x
H
x
p
e
tangente à hipersuperfcie de nvel
h
.
(ii).
(X
H
, ) = 0, T
h
(2.5.11)
(iii). Seja uma Lagrangeana em T
IR
n
, contida na hipersuperfcie de nvel
h
.
Entao o campo Hamiltoniano X
H
e tangente a e, em particular, contem toda
a curva integral de X
H
, sempre que esta intersecta em algum ponto.
Dem.: Para mostrar (i)., temos que provar que dH(X
H
) = 0. Mas, por denicao,
i
X
H
= dH. Portanto 0 = (X
H
, X
H
) = (i
X
H
)(X
H
) = dH(X
H
).
Por outro lado, dH() = 0, T
h
, uma vez que H e constante em
h
. Logo
0 = dH() = i
X
H
() = (X
H
, ), o que mostra (ii).
Mostremos agora (iii). Seja P
h
, e seja
1
, ,
n
uma base para o
espaco tangente T
P
T
P
h
. Por (ii)., sabemos que (X
H
,
i
) = 0, i = 1, . . . , n.
Mas, como T
P
e maximalmente isotropico (a dimensao maxima de um subespaco
onde se anula e n), isto implica que X
H
=
i
, o que signica que o campo
Hamiltoniano X
H
e tangente a .
.
Consideremos agora uma variedade isotropica
0
, de dimensao n 1, contida na hiper-
superfcie de nvel
h
. Por cada ponto P = (x
0
, p
0
)
0
, facamos passar uma curva
integral (x(t), p(t)) do campo Hamiltoniano X
H
, com condic ao inicial (x
0
, p
0
)
0
.
Suponhamos que a variedade , que assim se obtem, tem dimensao n (o que acontece, se
X
H
for transversal a
0
e se t for sucentemente pequeno).
Figure 2.8:
Ent ao sera uma Lagrangeana, de dimensao n, contida na hipersuperfcie de nvel
h
. Se se dene localmente por uma equacao do tipo:
p = (x) = S
x
(x) =
_
S
x
i
(x)
_
i=1,...,n
(2.5.12)
isto e, se for localmente da forma =
dS
, ent ao S satisfaz a equacao reduzida de
Hamilton-Jacobi:
H(x, S
x
) = h (2.5.13)
Neste caso, a func ao:
o(t, x)
def
= ht +S(x) (2.5.14)
satisfara a equac ao de Hamilton-Jacobi:
o
t
+H(x, o
x
) = 0 (2.5.15)
Suponhamos agora que o Hamiltoniano e homogeneo positivo de grau 1 nas vari aveis
p:
H(x, p) = H(x, p), > 0 (2.5.16)
Como exemplos tpicos temos:
o Hamiltoniano optico H(x, p) = |p|/n(x), que rege a propagac ao dos raios num
meio isotropico com ndice de refracc ao n(x).
As geodesicas de uma metrica Riemanniana podem ser deduzidas do Lagrangeano
L = g
ij
(x) x
i
x
j
ao qual corresponde o Hamiltoniano H = g
ij
p
i
p
j
. No entanto,
podemos tambem usar o Hamiltoniano
H =
_
g
ij
p
i
p
j
. Para um nvel de energia
H = h constante, as equacoes de Hamilton sao proporcionais com um factor de
proporcionalidade constante. De facto, se H = h constante, entao em
h
:
X
H
= 2
hX
H
(2.5.17)
Proposicao 2.8 ... O uxo
t
, de um campo Hamiltoniano X
H
, associado
a uma Hamiltoniano H, homogeneo positivo de grau 1 nas variaveis p, preserva a
1-forma canonica de Liouville = pdx.
Dem.:

E suciente provar que a derivada de Lie L
X
H
= 0. Como X
H
= H
p
H
x
p
, vem que:
L
X
H
= L
X
H
(pdx)
= (i
X
H
d +di
X
H
)(pdx)
= i
X
H
(dp dx) +d(pdx(X
H
))
= dp(X
H
)dx dx(X
H
)dp +d(pH
p
)
= H
x
dx H
p
dp +H
p
dp +pdH
p
= H
x
dx pdH
p
= 0 (2.5.18)
A ultima igualdade deve-se à identidade de Euler pH
p
H = 0, que e valida
atendendo à homogeneidade de H. Dessa identidade obtem-se:
0 = d(pH
p
) dH = H
p
dp +pd(H
p
) dH
= H
p
dp +pd(H
p
) H
x
dx H
p
dp = pd(H
p
) H
x
dx
que e (2.5.18).
.
Desta proposicao conclumos que o uxo
t
, de um Hamiltoniano homogeneo positivo
de grau 1, nas vari aveis p, preserva a classe das Lagrangeanas conicas (aquelas onde a
forma = pdx se anula identicamente).
Como ja vimos, dado um ponto x
0
IR
n
x
, a Lagrangeana:
x
0
= x
0
T
x
0
IR
n
= (x
0
, p) : p IR
n
e conica - e a bra de T
IR
n
por cima de x
0
. Dado um Hamiltoniano homogeneo H,
podemos construir um feixe central de trajectorias de centro x
0
, projectando no espaco
de conguracao IR
n
x
, as curvas integrais de X
H
, com condic ao inicial (x
0
, p
0
), onde p
0
varia numa variedade inicial dada V
0

x
0
, de dimensao n 1, tal que:
V
0

x
0

h
(2.5.19)
Para t > 0 teremos uma certa variedade V
t
, em T
IR
n
, tambem de dimensao n 1,
cuja projecc ao no espaco de congurac ao IR
n
x
e a chamada frente de onda, no instante
t, correspondente ao feixe central de trajectorias de centro x
0
.
Consideremos agora uma Lagrangeana conica qualquer , emT
IR
n
, (portanto dim =
n, e pdx[
= 0).
Figure 2.9:
A respectiva projeccao, no espaco de congurac ao IR
n
x
, tem dimensao (n 1). De
facto, se = a
x
+b
p
e um vector tangente a , num dos seus pontos (x, p) , entao
d() = a
x
onde a x-componente a, tem que satisfazer a equacao linear:
0 = (pdx)() = (pdx)(a
x
+b
p
) = ap
Portanto, o espaco tangente à projecc ao (), tem uma dimensao (n 1). Em par-
ticular, nao pode ser denida como graco de uma 1-forma (mesmo localmente), o que
impede de gerar por uma iconal (local), contr` ariamente ao que eventualmente acontece
com variedades nao conicas.
Por isso, de forma analoga ao caso anterior, em que =
x
0
, consideramos uma
variedade inicial V
0
, de dimensao n 1, contida em , e denida por H h (constante):
V
0

h
Dado um Hamiltoniano homogeneo H, construmos entao o tubo de trajectorias de
X
H
, com base em V
0
. Por outras palavras, varremos V
0
pelo uxo de X
H
. Desta forma
obtemos uma Lagrangeana

, contida na hipersuperfcie de nvel H h (constante):
=
t

t
(V
0
) (2.5.20)
Sob certas condic oes, pode acontecer que

seja ja gerada (localmente) por uma certa
iconal S, de tal forma que p = S
x
(x), onde S verica a equacao reduzida de Hamilton-
Jacobi:
H(x, S
x
) h (2.5.21)
Como e conica, a forma = pdx anula-se em V
0
. Portanto ela tambem se
anula em cada superfcie V
t
=
t
(V
0
), ja que, como vimos, o uxo
t
preserva a forma .
Mas isto implica que a fase local:
W(P) =
_
P
P
0
pdx
denida em

, e constante em cada V
t
=
t
(V
0
), t. Vemos pois que as superfcies de
nvel S(x) constante, onde S = W , confundem-se exactamente com as projecc oes
das superfcies V
t
sobre o espaco de congurac ao IR
n
x
, isto e, com as frentes de onda.
2.6. Aplicac oes à optica geometrica 98
2.6 Aplicacoes à optica geometrica
2.6.1 Construcao das frentes de onda a partir dos raios
Consideremos a equacao de Hamilton-Jacobi:
H(x, d(x)) =
1
2
(2.6.1)
correspondente ao Hamiltoniano:
H(x, p) =
p
2
n
2
(2.6.2)
em T
IR
3
, munido das coordenadas canonicas x = (x, y, z) e p = (p, q, r). As equacoes
canonicas sao dadas por (2.2.35):
_
x = H
p
p = H
x
(2.6.3)
Uma soluc ao de (2.6.3) esta contida em H
1
(1/2):
H(x(t), p(t))
1
2
(2.6.4)
O problema que vamos agora discutir e o seguinte: supondo que sabemos resolver as
equacoes canonicas (2.6.3), pretendemos calcular uma famlia de frentes de onda = ct,
onde e uma solucao da equac ao de Hamilton-Jacobi (2.6.1) que satisfaz a condic ao
inicial:
((u)) = F(u), u = (, ) U IR
2
(2.6.5)
Aqui x = (u) e a representac ao parametrica de uma superfcie em IR
3
x
(eventualmente
degenerada), e F = F(u) e uma func ao dada. pode representar, por exemplo, um
obstaculo, a fronteira entre dois meios opticos ou pode reduzir-se ate a um ponto. A
famlia de frentes de onda que pretendemos construir, e que satisfazem as condic oes iniciais
(2.6.5), dadas em , pode consitir de ondas incidentes, reectidas ou refractadas.
Suponhamos que = (x) e uma solucao da equacao de Hamilton-Jacobi (2.6.1).
Entao as superfcies = ct determinam uma famlia a um parametro de frentes de onda e
uma famlia a dois parametros de raios ortogonais a essas frentes de onda. Seja x = x()
um desses raios e P
0
= x(
0
), P
1
= x(
1
) dois pontos nesse raio. O comprimento optico
entre esses dois pontos:
V (P
0
, P
1
) =
_
pdx
=
_

1
x
x +
y
y +
z
z d
=
_

1
0
()
2
d
=
_

1
0
n
2
d (2.6.6)
e dado pela diferenca:
(P
1
) (P
0
) =
_

1
0
n
2
d (2.6.7)
E pois natural considerar o seguinte metodo para calcular a soluc ao do problema anterior
- por cada ponto (u) da superfcie inicial , fazemos passar o unico raio que por a passa
no instante = 0, isto e, a projeccao x(u; ) da solucao das equac oes canonicas (2.6.3)
com condic ao inicial:
x(u; = 0) = (u), p(u; = 0) = p
0
(u) (2.6.8)
Aqui (u) e dado, enquanto que p
0
(u) deve ser calculado de modo assegurar as condic oes
iniciais. Como pretendemos que:
((u)) = F(u)
devemos ter, pela regra da cadeia, que:
d
(u)
d
u
= dF
u
, u (2.6.9)
Pondo:
p
0
(u) = d
(u)
a equacao (2.6.9) implica que
(u), p
0
(u)) = F
(u),
(u), p
0
(u)) = F
(u). A estas
equacoes devemos acrescentar ainda a equacao H ((u), p
0
(u)) = 1/2. Portanto, para
cada u = (, ), as tres equacoes:
_
_
_
(u), p
0
(u)) = F
(u)
(u), p
0
(u)) = F
(u)
H ((u), p
0
(u)) = 1/2
que, em princpio, determinam p
0
= p(u; = 0).
Mais formalmente, : u ((u), p
0
(u)), onde p
0
(u) e determinado pelas equac oes
(2.6.10), dene uma subvariedade isotropica de dimensao 2 em T
IR
3
, contida em H =
1/2. De facto as duas primeiras equacoes sao equivalentes a:
(pdx) = dF (dp dx) = 0 (2.6.10)

Movendo esta subvariedade sob a acc ao do uxo do campo Hamiltoniano X
H
(que e
tangente a H = 1/2), supondo que X
H
e transversal, obtemos uma subvariedade La-
grangeana (dimensao 3) contida em H = 1/2, que localmente e da forma graco de d,
e portanto este e a solucao pretendida da equac ao de Hamilton-Jacobi (2.6.1).
Pomos portanto:
(, , ) = F(, ) +
_
r
pdx (2.6.11)
onde r
e a unica solucao das equac oes canonicas (2.6.3) que une ((u), p
0
), com co-
ordenadas (, , 0), ao ponto (, , ). Por (2.6.6), sabemos que o integral
_
r
pdx da
exactamente o comprimento optico
_
n
2
d desse raio.
E claro que estamos a supor que, numa vizinhanca da superfcie , em IR

3
x
, cuja repre-
sentacao parametrica e x = (u) = (, ), podemos escolher (, , ) como coordenadas
locais, o que acontece se o determinante Jacobiano
(x,y,z)
(,,)
,= 0. Sendo assim, pomos
nalmente:
(x, y, z) =

((x, y, z), (x, y, z), (x, y, z)) (2.6.12)
onde

(, , ) e denida por (2.6.11).
Resta provar que (2.6.12) e a solucao procurada.

E obvio que (, , 0) = F(, ).
Por outro lado, como H ((u), p
0
(u)) = 1/2 e H e um integral primeiro das equac oes
canonicas, deduzimos que:
H(x, p) = 1/2 (2.6.13)
Resta ent ao provar que:
p = d(x) (2.6.14)
Derivando (2.6.11) em ordem a vem que:
= px
(2.6.15)
Derivando agora (2.6.11) em ordem a vem sucessivamente que:
= F
+
_

0
p
d +
_

0
px
d
= F
+px

_
px
[
=0
_
+
_

0
[p
] d
= px
+
_

0
[p
H
p
+H
x
x
] d
= px
+
_

0
H
d
= px
(2.6.16)
atendendo às equac oes canonicas, a que F
= px
[
=0
e ainda a H 1/2. Anàlogamente
se obtem que

= px
, e reunindo as tres equac oes obtemos:
= px
= px
= px
(2.6.17)
Por outro lado, como

(, , ) = (x(, , )), vem que:
=
x
x
=
x
x
=
x
x
(2.6.18)
e nalmente, (2.6.17) e (2.6.18) implicam que:
p = d(x) (2.6.19)
como se pretendia.
Vamos aplicar esta teoria em duas situacoes concretas:
2.6.2 Propagacao das frentes de onda atraves de uma descon-
tinuidade do meio. Lei de Snell
Suponhamos que a superfcie , parametrizada como antes por x = (u), separa dois
meios notados por 1 e 2, respectivamente. O meio 1 supoe-se homogeneo e isotropico com
ndice de refracc ao n
1
. Seja
1
(x) = ct um sistema de frentes de onda que se propaga no
meio 1, e suponhamos que:
1
((u)) = F(u) (2.6.20)
Cada uma das frentes
1
= ct da origem a uma frente da famlia
2
= ct que se propaga
no meio 2.

E natural supor que, em cada ponto (u) , a frente do meio 2 tem o
mesmo valor da frente do meio 1, que intersecta em (u), nomeadamente o valor F(u).
Queremos pois determinar a famlia
2
= ct, que se propaga no meio 2, e que satisfaz:
2
((u)) = F(u) (2.6.21)
De (2.6.20) deduzimos, pela regra da cadeia, que:
(d
1
)
(u)
(d
u
(V )) = dF
u
(V ), V T
u
IR
2
ou, pondo (d
1
)
(u)
= p
1
:
_

(u), p
1
) = F
(u)
(u), p
1
) = F
(u)
o que permite calcular as derivadas de F. Para calcular agora p
2
, que permitira o calculo
de
2
, de acordo com a seccao anterior, temos que resolver as equac oes (ver (2.6.10)):
_
_
_
(u), p
2
) = F
(u)
(u), p
2
) = F
(u)
H
2
((u), p
2
) = 1/2
em ordem a p
2
. Subtraindo a primeira e segunda equacoes (2.6.22) das primeira e segunda
equacoes (2.6.22), respectivamente, obtemos:
_
_
_
(u), p
1
p
2
) = 0
(u), p
1
p
2
) = 0
H
2
((u), p
2
) = 1/2
Se este sistema nao tiver soluc ao, nao havera frentes de onda penetrando no meio 2. Se
tiver soluc ao haver a frentes penetrando no meio 2. Seja:
N(u) =
(u)
(u)
o vector normal a , no ponto (u). As duas primeiras equacoes em (2.6.22) dizem que
p
1
p
2
e colinear com N, digamos p
1
p
2
= N, e portanto:
p
1
N = p
2
N (2.6.22)
Esta formula diz que a normal à onda incidente, a normal à onda refractada e a normal à
superfcie sao coplanares. Por outro lado, da denicao do produto vectorial, deduzimos
a lei de refraccao de Snell:
|p
2
| sin
2
= |p
1
| sin
1
(2.6.23)
onde
1
e
2
sao, respectivamente, os angulos que p
1
e p
2
fazem com N. Como |p
1
| = n
1
e |p
2
| = n
2
, a lei de Snell pode ser escrita na forma:
n
2
sin
2
= n
1
sin
1
(2.6.24)
Figure 2.10: Lei de refracc ao de Snell.
Alem da famlia
1
= ct, que se propaga no meio 1, existe uma outra famlia
3
= ct,
que se propaga tambem no meio 1, e que satisfaz as condicoes de fronteira indicadas. Para
determinar esta famlia, introduzimos um (co)vector p
3
, e as equacoes:
_
_
_
(u), p
3
p
2
) = 0
(u), p
3
p
2
) = 0
H
1
((u), p
3
) = 1/2
Usando exactamente os mesmos argumentos, deduzimos que p
3
p
1
= LN, e portanto:
p
3
N = p
1
N (2.6.25)
e nalmente:
n
1
sin
3
= n
1
sin
1
(2.6.26)
Da gura 2.10, deduzimos que
3
=
1
e, como antes, p
1
, p
3
e N sao coplanares. A
equacao (2.6.26) e a lei da reexao para meios isotropicos.
2.6.3 Princpio de Huygens
Vamos agora aplicar a teoria anterior à situac ao em que e ela propria uma frente de
onda, digamos (x) = 0. A func ao F(u) e portanto a funcao nula, e as equacoes (2.6.10)
sao agora:
_
_
_
(u), p
0
) = 0
(u), p
0
) = 0
H ((u), p
0
) = 1/2
ja que F
= 0 = F
, enquanto que a equacao (2.6.12) para as frentes de onda e:

(, , ) =
_
r
pdx (2.6.27)
onde r
e a unica soluc ao das equac oes canonicas (2.6.3) que une ((u), p
0
), com coor-
denadas (, , 0), ao ponto (, , ). As duas primeiras equacoes em (2.6.27) determinam
uma recta de (co)vectores ortogonais ao espaco tangente a = = 0, no ponto (u). A
terceira equac ao determina ent ao a intersecc ao dessa recta com a hipersuperfcie H = 1/2.
Por exemplo, num meio isotropico, com H = p
2
/n
2
, onde p
2
= p p, temos duas solucoes
para (2.6.27) que determinam duas famlias de frentes - uma propaga-se para um lado de
e a outra para o outro lado.
Suponhamos agora que degenera num unico ponto = x
0
, de tal forma que a func ao
e agora constante (e igual a x
0
). Neste caso, as equac oes (2.6.27) reduzem-se a uma
unica:
H (x
0
, p
0
) = 1/2 (2.6.28)
Com x
0
xo, (2.6.28) representa uma superfcie no espaco cotangente T
x
0
IR
3
, e pode
localmente ser parametrizada por dois dos parametros (p
0
, q
0
, r
0
) = p
0
.
Seleccionemos agora uma famlia a dois parametros de solucoes (bicaractersticas)
das equac oes canonicas (2.6.3), digamos:
_
x = x(p
0
; )
p = p(p
0
; )
(2.6.29)
determinadas pelas condicoes iniciais:
_
x(p
0
; = 0) = x
0
p(p
0
; = 0) = p
0
(2.6.30)
onde, para cada x
0
, p
0
e soluc ao de (2.6.28). A frente de onda e entao determinada por:
(p
0
; ) =
_
r
pdx (2.6.31)
onde r
e a bicaracterstica acima referida. Estas soluc oes especiais da equac ao de

Hamilton-Jacobi, dizem-se ondas esfericas ou onduletas (wavelets), e a funcao:
V (P
0
, P) = V (x
0
, x)
def
=
_
r
pdx (2.6.32)
e a chamada funcao caracterstica pontual de Hamilton. Recorde que o integral
_
r
pdx e igual ao comprimento optico

_
r
n
2
d, do raio r
e, portanto, V (P
0
, P) e igual
à distancia optica entre os pontos P
0
e P
1
.
Com a ajuda das onduletas V (P
0
, P) podemos dar um outro metodo, que se deve a
Huygens, para a construc ao das frentes de onda = ct tais que = 0 e a superfcie
inicial .
Suponhamos que a superfcie inicial e dada paramètricamente por:
x
0
= (u), u = (, ) (2.6.33)
2.7. Apendice. Equacoes de Maxwell e optica geometrica 104
Cada ponto x
0
determina a famlia de onduletas:
V (u; x) = V (, ; x) = ct (2.6.34)
e, quando u = (, ) varia e para um certo t xo, obtemos uma famlia a dois parametros
de frentes de onda. Vamos mostrar que a envolvente desta famlia e uma frente de onda
= ct da famlia determinada por , tal que = 0 e exactamente .
De facto, essa envolvente e obtida eliminando e nas equacoes seguintes:
V (, ; x) = ct
V
(, ; x) = 0
V
(, ; x) = 0 (2.6.35)
Em geral, consegue-se esta eliminac ao resolvendo as duas ultimas equac oes em ordem a
e , como funcoes de x, e substituindo na primeira, para obter uma func ao:
(x) = V ((x), (x); x) = ct (2.6.36)
Pondo x = (x, y, z), obtemos entao as seguintes derivadas:
x
= V
x
+V
x
+V
x
= V
x
y
= V
y
+V
y
+V
y
= V
y
z
= V
z
+V
z
+V
z
= V
z
(2.6.37)
ja que V
= 0 = V
. Mas isto signica que = V , isto e, a frente de onda que passa

em x e tangente à onduleta que passa nesse mesmo ponto x.
Como V (, ; x), como funcao de x, satisfaz a equac ao de Hamilton-Jacobi H(x, dV (x)) =
1/2, tambem a satisfaz, ja que d(x) = dV (x). Portanto e uma frente de onda. Resta
mostrar que, para t = 0, = 0 e exactamente . Das equac oes (2.6.35) podemos deter-
minar x como funcao de , , t:
x = x(, , t)
Para cada t xo, estas equac oes dao uma representac ao parametrica da superfcie (x) =
ct. Em particular, para t = 0 obtemos uma representac ao parametrica da superfcie
(x) = 0.
2.7 Apendice. Equacoes de Maxwell e optica geometrica
2.7.1 Propagacao da luz num meio isotropico nao homogeneo
O campo electromagnetico e caracterizado por dois campos de vectores em IR
3
, de-
pendentes do tempo:
(t, x) E(t, x) = (E
1
(t, x), E
2
(t, x), E
3
(t, x)) IR
3
campo electrico
(t, x) H(t, x) = (H
1
(t, x), H
2
(t, x), H
3
(t, x)) IR
3
campo magnetico
enquanto que as propriedades do meio sao caracterizadas por duas func oes escalares (que
nao dependem do tempo):
(t, x) (x) IR constante dielectrica
(t, x) (x) IR permeabilidade magnetica
Os campos E e H satisfazem um sistema 6 PDEs (lineares de primeira ordem):
_
_
_
[M1].

c
E
t
= H
[M2].

c
H
t
= E
às quais e habitual adicionar mais duas equac oes:
_
_
_
[M3]. (E) = 0
[M4]. (H) = 0
onde = (
x
,
y
,
z
), que dizem que nao existem fontes (cargas ou correntes) de electri-
cidade ou magnetismo. Recorde que = div e = rot .
Tomando os produtos internos de [M1] com E e de [M2] com H, respectivamente, e
somando os resultados, obtemos:
1
c
( E E
t
+H H
t
) E (H) +H (E) = 0
Como:
H (E) E (H) = (E H)
vem que:
c (E H) +
1
2
t
_
E
2
+H
2
_
= 0
onde pusemos E
2
= E E e H
2
= H H, ou ainda:
t
1
8
_
E
2
+H
2
_
. .
E(t,x)
+div
c
4
(E H)
. .
P(t,x)
= 0 (2.7.1)
onde denimos:
c(t, x) =
1
8
( E
2
+H
2
) , energia do campo
P(t, x) =
c
4
(E H), vector de radiacao
Temos entao a seguinte equacao de continuidade (ou conserva cao):
c
t
+div P = 0 (2.7.2)
Se D IR
3
e um domnio fechado cujo bordo D e uma superfcie fechada, temos que:
0 =
_
D
_
c
t
+div P
_
dV
=

t
_
D
c dV +
_
D
div PdV
=

t
_
D
c dV +
_
D
P dS (2.7.3)
O primeiro integral representa a variacao temporal da energia total do campo em D
e, portanto, o segundo integral representa o uxo de energia atraves da superfcie D.
Portanto o campo P =
c
4
(E H) e interpretado como o uxo de energia.
2.7.2 Representacao integral das equacoes de Maxwell
Consideremos uma subvariedade compacta orient avel de dimensao 4, V IR
4
t,x
, cujo
bordo = V e uma hipersuperfcie fechada orientada pela normal exterior N. Se V for
dada (localmente) por uma equacao do tipo (t, x) = 0, o campo de vectores N e dado
por:
N(t, x) =
grad
|grad|
=
(
t
,
x
)
_
2
t
+
2
x
O resultado mais importante de que faremos uso sistematico e a formula de Gauss,
que nos permite transformar equacoes que envolvem derivadas de um campo de vectores
F X(IR
4
) em equac oes que envolvem apenas o campo.
Proposicao 2.9 (Teorema de Gauss) ... Seja F um campo de vectores
de classe C
1
denido num aberto que contem uma subvariedade compacta orientavel
n-dimensional V IR
n
, com bordo V . Entao:
_
V
div Fdv =
_
V
F N d
=
n
i=1
_
V
F
i
N
i
d
=
n
i=1
_
V
(1)
i1
F
i
dx
1

dx
i
dx
n
(2.7.4)
onde F = (F
i
), N = (N
i
) e div F =
i
F
i
x
i
.
.
Na nossa situac ao F = (0, E) ou F = (0, H), isto e, em ambos os casos a t-
componente e nula. Portanto, no segundo membro dos integrais anteriores, apenas gura
a projeccao N da normal N no x-espaco IR
3
. Obtemos entao:
_
V
div (E) dv =
_
V
(E N) d (2.7.5)
Figure 2.11: .
e:
_
V
div (H) dv =
_
V
(H N) d (2.7.6)
Mas, como por [M3] e [M4], div (E) = 0 = div (H), conclumos que:
Proposicao 2.10 ... Qualquer que seja a hipersuperfcie fechada orientada,
em IR
4
, tem-se que:
_
(E N) d = 0 (2.7.7)
_
(H N) d = 0 (2.7.8)
onde N e a projeccao, em IR
3
x
, da normal exterior N a .
.
Notemos que as condic oes (2.7.7) e (2.7.8) foram deduzidas das equacoes de Maxwell
[M3] e [M4], sob as hipoteses de que , , E e H sao de classe C
1
. Neste caso, aten-
dendo a (2.7.5) e (2.7.6), essas condic oes sao de facto equivalentes às equac oes div (E) =
0 = div (H). No entanto, estas condicoes (2.7.7) e (2.7.8) podem ser aplicadas direc-
tamente, mesmo quando qualquer das func oes envolvidas sao descontnuas (desde que
sejam integr aveis, e claro!). Alias o nosso objectivo e ver quais as condic oes que devem
ser vericadas por essas possveis descontinuidades e que podem ser deduzidas de (2.7.7)
e (2.7.8).
Se no teorema de Gauss (para n = 4), F tiver apenas uma componente nao nula,
digamos F
i
, para um certo i 0, 1, 2, 3 xo, vem que
_
V
F
i
x
i
dv =
_
V
F
i
N
i
d, donde
se deduzem, fazendo os calculos componente a componente, as seguintes formulas:
_
V
(E) dv =
_
V
(NE) d (2.7.9)
e:
_
V
(H) dv =
_
V
(NH) d (2.7.10)
Apliquemos estas formulas às equac oes de Maxwell [M1]: H

c
E
t
= 0 e [M2]:
E+

c
H
t
= 0. Recordando que e nao dependem de t, de tal forma que E
t
= (E)
t
e H
t
= (H)
t
, vem que:
0 =
_
V
_
H

c
E
t
_
dv =
_
V
_
NH

c
N
0
E
_
d (2.7.11)
e:
0 =
_
V
_
E +

c
H
t
_
dv =
_
V
_
NE +

c
N
0
H
_
d (2.7.12)
onde pusemos N = (N
0
, N). Como V e arbitrario, conclumos que:
Proposicao 2.11 ... Qualquer que seja a hipersuperfcie fechada orientada,
em IR
4
, tem-se que:
_
_
NH

c
N
0
E
_
d = 0 (2.7.13)
_
_
NE +

c
N
0
H
_
d = 0 (2.7.14)
onde N = (N
0
, N) e a normal exterior a .
.
Novamente notamos que estas condic oes envolvem apenas os campos E, H e as funcoes
, , e nao as suas derivadas. Sao equivalentes às equacoes de Maxwell [M1] e [M2], se
essas derivadas existirem e forem contnuas, mas sao mais gerais, no sentido em que devem
ser vericadas tambem por campos ou func oes descontnuos.
2.7.3 Propagacao das descontinuidades. Frentes de onda
Os campos da optica geometrica sao, por denic ao, os valores dos campos electromagneticos
E e H, na fronteira que separa a regiao onde esses campos sao nulos da regiao onde sao nao
nulos. No espaco IR
4
t,x
esta fronteira e uma certa hipersuperfcie (t, x) = 0. Quando sec-
cionamos essa hipersuperfcie por hiperplanos t constante, e projectamos as secc oes no
espaco IR
3
x
, patalelamente ao eixo dos t
s, obtemos uma famlia de superfcies (x) = ct.

Para cada t xo, a superfcie (x) = ct e a fronteira, no espaco IR
3
x
, atingida pelos campos
electromagneticos E(t, x) e H(t, x), no instante t. Estas superfcies chamam-se as frentes
de onda. Os valores de E e H, num ponto x e no instante t = (x)/c, constituem os
campo da optica geometrica no ponto x:
E
(t, x) = E((x)/c, x), H
(t, x) = H((x)/c, x)
Os raios electromagneticos sao as curvas ao longo das quais a energia do campo da
optica geometrica ui. Em meios isotropicos, esses raios sao as trajectorias ortogonais,
no espaco IR
3
x
, à famlia de frentes de onda = ct.
Vamos agora aplicar as relac oes integrais (2.7.7), (2.7.8) e (2.7.13), (2.7.14) ao prob-
lema seguinte:
Problema 2.3 ... Seja (t, x) = 0 uma hipersuperfcie, em IR
4
, na qual
, , E ou H sao descontnuos. Deduzir as condic oes de descontinuidade a que
devem obedecer os campos E e H em = 0.
.
Para isso consideremos uma hipersuperfcie fechada , que e dividida em duas partes
1
e
2
, por = 0. Seja
0
a parte de = 0 que esta dentro de (ver a gura 2.12).
Figure 2.12: .
A normal a = 0 e proporcional a grad = (
t
,
x
). Se p = 0, representamos
por [E](p) a descontinuidade de E em p:
[E](p)
def
= lim
q p
q V
1
E(q)
. .
E
1
(p)
lim
q p
q V
2
E(q)
. .
E
2
(p)
(2.7.15)
e anàlogamente para [H], [] ou [].
Vamos agora aplicar a relac ao (2.7.13) à hipersuperfcie fechada =
1
+
2
:
_
1
+
2
_
NH

c
N
0
E
_
d = 0 (2.7.16)
Mas (2.7.13) dever a ser tambem valida em
1
+
0
:
_
1
+
0
_
NH

c
N
0
E
_
d =
_
1
_
NH

c
N
0
E
_
d +
_
0
_
NH

c
N
0
E
_
d
=
_
1
_
NH

c
N
0
E
_
d
+
_
0
_
x
H
1

1
c

t
E
1
_
d
_
2
t
+
2
x
= 0 (2.7.17)
ja que, em
0
, se tem:
N =
_
N
0
=

t
_
2
t
+
2
x
, N =

x
_
2
t
+
2
x
_
Como, por outro lado, (2.7.13) devera ser tambem valida em
2
+
0
, e como agora, em
0
se tem:
N =
_
N
0
=

t
_
2
t
+
2
x
, N =

x
_
2
t
+
2
x
_
vem que:
_
2
+
0
_
NH

c
N
0
E
_
d =
_
2
_
NH

c
N
0
E
_
d +
_
0
_
NH

c
N
0
E
_
d
=
_
2
_
NH

c
N
0
E
_
d
0
_
x
H
2

2
c

t
E
2
_
d
_
2
t
+
2
x
= 0 (2.7.18)
Agora adicionamos as duas equac oes (2.7.17) e (2.7.18) e subtramos a equac ao (2.7.16),
para obter:
_
0
_
x
(H
2
H
1
)

t
c
(
2
E
2
1
E
1
)
_
d
_
2
t
+
2
x
= 0 (2.7.19)
e como (2.7.19) devera vericar-se para toda a parte
0
de = 0, deveremos ter:
x
[H]

t
c
[E] = 0 (2.7.20)
Consideremos agora a equac ao integral (2.7.7):
_
(E N) d. Aplicando-a às su-

perfcies
1
+
2
,
1
+
0
e
2
+
0
, obtemos sucessivamente:
_
1
(E N) d +
_
2
(E N) d = 0
_
1
(E N) d +
_
0
(
1
E
1

x
)
d
_
2
t
+
2
x
= 0
_
2
(E N) d
_
0
(
2
E
2

x
)
d
_
2
t
+
2
x
= 0 (2.7.21)
donde deduzimos que:
_
0
(
2
E
2
1
E
1
)
x
d
_
2
t
+
2
x
= 0
e portanto:
[E]
x
= 0 (2.7.22)
Da mesma forma, usando as outras duas equacoes integrais, obtemos mais duas
equacoes (basta trocar com e E com H). Resumindo toda esta discussao, temos a
seguinte:
Proposicao 2.12 ... Um campo electromagnetico que seja descontnuo numa
hipersuperfcie (t, x) = 0, onde x = (x, y, z), deve satisfazer as seguintes condicoes
de descontinuidade:
[CD] ...
_
x
[H]

t
c
[E] = 0
x
[E] +

t
c
[H] = 0
x
[E] = 0
x
[H] = 0
(2.7.23)
(t, x)
0
= = 0.
.
Vejamos alguns exemplos:
Exemplo 2.5 ... Suponhamos que a superfcie de descontinuidade e estacionaria
(independente do tempo t):
(x, t) = (x) = 0
e que e sao descontnuos em = x IR
3
: (x) = 0. representa pois a superfcie
de separac ao entre dois meios opticos. Como neste caso
t
= 0 e
x
=
x
= , as
equacoes (2.7.23) tem a forma:
_
[H] = 0 = [E]
[E] = 0 = [H]
(2.7.24)
x , t IR. O vector
x
= e perpendicular a . Portanto [H] e [E]
sao determinados pelas componentes tangenciais de H e E, respectivamente. Por outro
lado, [E] e [H] sao determinados pelas componentes normais de [E] e [H],
respectivamente. Portanto as equacoes (2.7.24) dizem que:
as componentes tangenciais de H e E e as componentes normais de E e H sao
contnuas em qualquer superfcie de descontinuidade estacionaria de e .
Exemplo 2.6 ... Suponhamos que = 1 e que, no instante t = 0, os vectores
E(x, 0) e H(x, 0) sao nulos apenas numa pequena bola de raio > 0, centrada na origem
de IR
3
. O que se espera e que, com o evoluir do tempo, este campo electromagnetico se
expanda de tal forma que, num certo instante t > 0, os vectores E e H sejam nao nulos
numa esfera de raio + ct. Por outras palavras, o que se espera e que a superfcie que
separa a parte do espaco que ainda esta em repouso, ainda sem a inuencia do campo
electromagnetico, da parte ja excitada por esse campo, evolua no espaco quando o tempo
avanca. Uma superfcie deste tipo chama-se sugestivamente uma frente de onda. Assim,
por exemplo, na situac ao atras descrita, as frentes de onda serao as esferas concentricas
de equac ao:
(x, t) = |x| ct = 0
Se os valores iniciais dos campos E(x, 0) ou H(x, 0) sao nao nulos na esfera inicial de raio
, entao esta esfera e uma superfcie na qual o campo electromagnetico e descontnuo.
Quando t > 0 os correspondentes valores do campo na frente de onda (x, t) = |x|
ct = 0 sao tambem nao nulos, pelo que o campo electromagnetico e ainda descontnuo
nessa frente de onda. Um observador situado no ponto x interpreta essa descontinuidade
como um sinal que o atinge quando a frente de onda passa em x.
.
2.7.4 A equacao iconal da optica geometrica
Suponhamos agora que (x, t) = 0 representa uma hipersuperfcie onde E ou H sao des-
contnuos. Admitamos ainda que, quer quer , sao ambos contnuos num aberto que
contem a hipersuperfcie = 0, e vejamos a que condic oes dever a satisfazer .
As duas primeiras condic oes de descontinuidade (2.7.23) dao neste caso:
_
_
_
x
[H]

t
c
[E] = 0
x
[E] +

t
c
[H] = 0
(2.7.25)
que sao seis equac oes escalares lineares homogeneas para as componentes de [E] e [H].
Se este sistema admite solucoes nao nulas, como estamos a supor que sim, ent ao os
coecientes desse sistema dever ao satisfazer certas condicoes que passamos a deduzir.
Podemos supor que
t
,= 0, caso contr ario estaramos na situac ao descrita no exemplo
2.5. Notemos ainda que se E = 0 ent ao H = 0 e vice-versa, e, por isso, podemos supor
que ambos E e H sao nao nulos em = 0.
Resolvendo a primeira equac ao em (2.7.25), em ordem a E, e substituindo na segunda
obtemos:
x
(
x
[H]) +

c
2

2
t
[H] = 0
Finalmente, aplicando a igualdade de Lagrange, obtemos:
(
x
[H])
x
2
x
[H] +

c
2

2
t
[H] = 0 (2.7.26)
Mas a ultima equac ao em (2.7.23) diz-nos que (atendendo a que e contnua)
x
[H] = 0,
e portanto, uma vez que H ,= 0, obtemos nalmente a equac ao:
2
x

c
2

2
t
= 0 em = 0 (2.7.27)
onde
2
x
=
x

x
.
De facto esta equac ao nao e uma verdadeira PDE para , ja que apenas devera
vericar-se em = 0. Mas como estamos a supor que
t
,= 0, podemos resolver (x, t) = 0
explicitamente em ordem a t, para obter:
(x, t) = (x) ct = 0
A equac ao (2.7.27) ca agora na forma:
()
2
= 0 (2.7.28)
ou mais explicitamente:
2
x
+
2
y
+
2
z
= 0 (2.7.29)
que e agora uma verdadeira PDE para = (x), que se diz a equacao eikonal da
optica geometrica. As respectivas solucoes sao as frentes de onda da optica geometrica.
No que se segue, vamos concentrar a nossa atencao nos valores do campo electro-
magnetico em = 0, ou, equivalentemente, nos valores que eles tomam sobre as frentes
de onda (x, y, z) = ct, à medida que elas avancam no espaco, quando t cresce. Estes
valores particulares do campo chamar-se- ao sinais. Estes sinais constituem o chamado
campo da optica geometrica.
Os valores do campo electromagnetico E e H na frente de onda (x) = ct, podem ser
representados pelas funcoes vectoriais:
E
(x) = E
_
x,
1
c
(x)
_
H
(x) = H
_
x,
1
c
(x)
_
(2.7.30)
e portanto E
(x) e H
(x) dao o valor do sinal que e observado no ponto x, no instante

t =
1
c
(x).
Recordemos agora que os valores dos campos E e H, em = 0, sao exactamente os
valores das descontinuidades destes campos. Portanto eles devem vericar as condic oes de
descontinuidade (2.7.23). Em particular, as duas primeiras equac oes dizem que, atendendo
a (2.7.30), e ao facto de estarmos a admitir que e sao contnuas:
x
H

t
c
E
= 0
x
E
+

t
c
H
= 0 (2.7.31)
e, como = ct, o que implica que
t
= c, vem que:
H
+ E
= 0
E
= 0 (2.7.32)
Tomando o produto interno destas duas equacoes com , e, em seguida, o produto
interno da primeira com H
ou da segunda com E
, obtemos:
E
= 0
H
= 0
H
= 0 (2.7.33)
isto e:
Os vectores E
, H
e sao sempre ortogonais. Alem disso, como e perpen-

dicular à frente de onda = ct, os vectores E
e H
sao tangentes à frente de onda

= ct.
Notemos que as equac oes (2.7.32) sao 6 equac oes lineares homogeneas nas 6 compo-
nentes de E
e H
. Como ct = 0 e uma superfcie de descontinuidade, esses campos E
e H
sao nao nulos (se um e nulo, o outro tambem o e). Portanto, o determinante desse
sistema tera de ser nulo, o que implica uma condic ao para a func ao . Podemos obter
essa condicao resolvendo a segunda equacao em (2.7.32) em ordem a H
e substituindo
na primeira. O resultado e:
( E
) + E
= 0
Expandindo isto pela regra de Laplace, e usando (2.7.33), obtemos:
[()
2
] E
= 0
e, nalmente, como E
,= 0:
2
x
+
2
y
+
2
z
= (2.7.34)
Concluindo: as frentes de onda = ct devem ser soluc ao da PDE de primeira ordem
(2.7.34), que e a chamada equacao eikonal da optica geometrica.
Captulo 3
Geometria Simplectica e Mecanica
De acordo com a segunda Lei de Newton, uma partcula de massa m > 0 move-se, sob a
accao de um potencial V : IR
3
IR, segundo uma trajectoria x(t) em IR
3
, de tal forma
que:
m x = V (x) x Q = IR
3
(3.0.1)
Por exemplo, o oscilador harmonico o potencial e quadratico e...
Se introduzimos os momentos p
i
= m x
i
, e a energia total:
H(x, p) =
1
2m
|p|
2
+V (x) (x, p) IR
3
IR
3
entao a segunda lei de Newton e equivalente às equacoes de Hamilton:
_
_
_
x
i
=
H
p
i
p
i
=
H
x
i
(3.0.2)
Estudemos este sistema de equacoes de primeira ordem, para uma funcao
Equalquer
H(x, p), (x, p) IR
3
IR
3
. Para isso introduzimos a matriz:
J =
_
0 1
3
1
3
0
_
onde 1
3
e a matriz identidade (33), e notamos que as equac oes (3.0.2) se podem escrever
na forma:
x = JH(x) x = (x, p)
Se denimos o campo de vectores:
X
H
def
= JH
entao x(t) satisfaz as equacoes de Hamilton se e so se x(t) e uma curva integral de X
H
,
isto e, sse x(t) = X
H
(x(t)).
115
3.1. Variedades simplecticas 116
A relac ao entre X
H
e H pode ser explicada como segue: consideramos a forma bilinear
anti-simetrica em IR
3
IR
3
, denida por:
_
(x
1
, p
1
), (x
2
, p
2
)
_
def
= [x
1
, p
1
] J[x
2
, p
2
]
t
= x
1
p
2
x
2
p
1
onde (x
1
, p
1
), (x
2
, p
2
) IR
3
IR
3
, e e o produto interno usual em IR
3
. temos ent ao que
x, y IR
3
IR
3
:
(X
H
(x), y) = dH
x
(y)
3.1 Variedades simplecticas
Comecamos com alguns resultados sobre geometria simplectica linear.
Denicao 3.1 ... Um espaco vectorial simplectico real (V, ) e constitudo
por um espaco vectorial real de dimensao nita, munido de uma forma simplectica, i.e.,
uma forma bilinear : V V IR anti-simetrica e nao degenerada.
Note que a dimensao de V tem que ser par. Se e
i
e uma base de V , e se e
i
e a
respectiva base dual, ent ao =
ij
e
i
e
j
, e a matriz anti-simetrica [
ij
= (e
i
, e
j
)] e
nao singular. Como e nao degenerada, a aplicac ao bemol:
: V V
, v (v
: u (v, u))
e um isomorsmo linear.
Exemplos...
(i). V = W W
, onde W e um espaco vectorial real de dimensao nita, e e a forma

simplectica em V , denida por:
_
(w
1
,
1
), (w
2
,
2
)
_
def
=
2
(w
1
)
1
(w
2
)
onde w
1
, w
2
W,
1
,
2
W
. Se e
1
, , e
n
e uma base para W e se e
1
, , e
n
e a
respectiva base dual, entao a matriz de na base (e
1
, 0), , (e
n
, 0), (0, e
1
), , (0, e
n
) de
V , e a matriz:
J =
_
0 1
n
1
n
0
_
(ii). V = W W, onde W e um espaco vectorial real de dimensao nita munido de um
produto interno , e e a forma simplectica em V , denida por:
_
(w
1
, w
2
), (z
1
, z
2
)
_
def
= w
1
z
2
w
2
z
1
onde w
1
, w
2
, z
1
, z
2
W.
Teorema 3.1 ... Um espaco vectorial simplectico (V, ) admite sempre uma base
simplectica, isto e, uma base e
1
, , e
n
, f
1
, , f
n
que satisfaz as condicoes seguintes:
(e
i
, e
j
) = 0 = (f
i
, f
j
) e (e
i
, f
j
) =
ij
Portanto a matriz de nessa base e:
J =
_
0 1
n
1
n
0
_
Dem.: Comecemos com um e
1
,= 0. Como e nao degenerada, existe f
1
V 0 tal que
(e
1
, f
1
) = 1. O par (e
1
, f
1
) gera um subespaco V
2
de dimensao 2. Consideremos entao:
V
2
def
= v V : (v, e
1
) = 0 = (v, f
1
)
(V
2
, [
V

2
) e um espaco vectorial simplectico, e podemos proceder por inducao sobre a dimensao
de V , CQD.
Vamos agora introduzir o conceito de variedade simplectica:
Denicao 3.2 ... Uma variedade simplectica (M, ) e uma variedade difer-
enciavel C
, munida de uma forma simplectica, isto e, de uma 2-forma diferencial

fechada e nao degenerada.
Note que a dimensao de M tem que ser par, digamos 2n. Alem disso, x M, o par
(T
x
M,
x
) e espaco vectorial simplectico, e como e nao degenerada a 2n-forma:
def
=
. .
n factores
(3.1.1)
e uma forma volume em M. Se dimM = 2, uma variedade simplectica e o mesmo que
uma superfcie com uma forma de area.
Exemplo ... Estrutura simplectica canonica em M = T
Q
Seja Q uma uma variedade diferenciavel C
(espaco de conguracao), e con-

sidere o respectivo brado cotangente M = T
Q (espaco das fases). Em T
Q dene-
se uma 1-forma diferencial canonica , dita a forma de Liouville, atraves de:
q
(V
q
)
def
=
q
, T(V
q
)) (3.1.2)
onde
q
T
Q, V
q
T
q
(T
Q), e : T
Q Q e a projeccao canonica.
Exerccio 3.1 (i). Sejam (x
1
, , x
n
) um sistema de coordenadas locais em Q, e (x
1
, , x
n
, p
1
, , p
n
)
o correspondente sistema de coordenadas locais em T
Q. Mostre que a expressao local de e:

= p
i
dx
i
= pdx
(ii). Mostre que tem a propriedade seguinte: e a unica 1-forma em T
Q tal que
() =
, para toda a 1-forma diferencial : Q T
Q.
Denamos agora uma 2-forma em T
Q pondo:
def
= d (3.1.3)
Exerccio 3.2 Mostre e uma forma simplectica em T
Q.
A estrutura simplectica assim obtida , diz-se a estrutura simplectica canonica em T
Q.
A expressao local de nas coordenadas locais (x
1
, , x
n
, p
1
, , p
n
), e:
= dx
i
dp
i
= dp dx
Note que todas as cartas de um atlas trivializador canonico de T
Q sao cartas simplecticas,

isto e, a representacao local de numa qualquer dessas cartas, tem a forma diagonal
dx
i
dp
i
. Toda a variedade simplectica (M, ), admite um atlas simplectico. Com efeito
e valido o teorema seguinte:
Teorema 3.2 (Teorema de Darboux ... Suponha que
2
(M) e uma
2-forma nao degenerada numa variedade de dimensao 2n. Entao e fechada, d = 0, se
e so se existe uma carta (U; x
1
, , x
n
, y
1
, , y
n
) em torno de cada ponto p M, tal
que:
[
U
=
i
dx
i
dy
i
Portanto as formas simplecticas sao sempre localmente planas, em contraste com as
metricas riemannianas, por exemplo...
Exemplo ... Estrutura simplectica em M = TQ; (Q, g) variedade riemanniana
Seja (Q, g) uma variedade (pseudo-) riemanniana de dimensao n. A metrica g induz
um isomorsmo bemol de brados vectoriais:
g
: TQ T
Q
dado por:
g
: X
q
g
(X
q
) = X
q
_
: Y
q
g
q
(X
q
, Y
q
)
_
X
q
, Y
q
T
q
M
Em coordenadas locais (x
i
, x
i
) e (x
i
, p
i
) para TQ e T
Q, respectivamente, g
e dada por:
g
: (x
i
, x
i
) (x
i
, p
i
= g
ij
(q) x
j
) (3.1.4)
Considere a forma de Liouville em T
Q, e o pull-back:
g
def
= (g
()
Nas coordenadas atras referidas, temos que:
g
= (g
(p
i
dx
i
) = (p
i
g
) d(x
i
g
) = g
ij
(q) x
j
dx
i
Se considerarmos agora
g
= d
g
= d(g
() = (g
(d), entao
g
e uma 2-forma
fechada nao degenerada, e portanto TQ,
g
e uma variedade simplectica. Em coordenadas
locais:
g
= g
ij
(q) dx
i
d x
j
+
g
ij
x
k
(q) x
i
dx
j
dx
k
Exerccio 3.3 ... Provar que (
g
)
X
q
(V
X
q
) = g
q
(X
q
, T(V
X
q
)), X
q
TQ e V
X
q

T
X
q
(TQ).
Denicao 3.3 ... Sejam (M,
M
) e N,
N
) duas variedades simplecticas. Uma
aplicacao diferenciavel F : M N, diz-se canonica ou simplectica, se F
N
=
M
.
Exerccio 3.4 ... Seja Q uma variedade e F Diff(Q) um difeomorsmo de Q. nestas
condicoes, dene-se o levantamento de F a T
Q, como sendo a aplicacao T
F : T
Q
T
Q, denida atraves do diagrama seguinte:

T
Q
T
F
T
Q

Q
F
Q
isto e:
T
F :
q
T
F(
q
) :
_
X T
F(
q
)(X)
def
=
q
, TF(X)) (3.1.5)
q
T
Q e X T
F
1
(q)
Q.
Mostre que T
F e uma transformacao simplectica e que (T
F)
= , onde e a forma de
Liouville em T
Q.
Exerccio 3.5 ... Seja (Q, g) uma variedade riemanniana e F : Q Q uma isometria.
Provar que TF : TQtoTQ e simplectica relativamente à forma simplectica
g
e que (TF)
g
=
g
.
Vamos agora introduzir o conceito de sistema Hamiltoniano:
Denicao 3.4 ... Um Sistema Hamiltoniano (M, , H) e constitudo por
uma variedade simplectica (M, ) e por uma funcao H C
(M), que se diz o Hamiltoniano

(ou a energia) do sistema.
O campo de vectores X
H
X(M) denido pela condicao:
i
X
H
= dH (3.1.6)
isto e, (X
H
, Y ) = dH(Y ), Y X(M), diz-se o campo de vectores Hamiltoniano do
sistema. O seu uxo Fl
H
= Fl
X
H
diz-se o uxo Hamiltoniano do sistema.
Quando (M, g) e uma variedade riemanniana e F : M IR e uma funcao C
, recorde
que se dene o campo gradiente de F, gradF X(M), atraves de:
g(gradF, Y ) = dF(Y ) Y X(M)
A dencao anterior e portanto formalmente analoga. No entanto, a anti-simetria da forma
simplectica conduz a propriedades conservativas, enquanto a simetria da metrica conduz
a propriedades dissipativas do campo gradiente.
Exerccio 3.6 ... (i). Seja (M, g) uma variedade riemanniana e F : M IR uma funcao
C
. Mostrar que a longo das orbitas nao singulares de X = gradF, F e estritamente crescente
e que portanto X nao possui orbitas fechadas.
(ii). Suponha que M e uma variedade riemannina completa. Mostre que existe uma con-
stante C > 0, tal que |X(p)| < c, p M. Mostrar que X e um campo completo.
Vejamos agora a representa cao local de um campo Hamiltoniano numa carta simplectica,
com coordenadas canonicas (x
1
, , x
n
, p
1
, , p
n
). Nesta carta = x
i
dp
i
. Supon-
hamos que:
X
H
= a
i

x
i
+b
i
p
i
Entao i
X
H
dx
i
= dx
i
(X
H
) = a
i
, i
X
H
dp
i
= dp
i
(X
H
) = b
i
e a identidade que dene X
H
,
i
X
H
= dH conduz aos calculos seguintes:
i
X
H
= i
X
H
( x
i
dp
i
)
=
i
(i
X
H
x
i
) dp
i
i
x
i
(i
X
H
dp
i
)
=
i
(a
i
dp
i
b
i
dx
i
)
Como por outro lado dH =
H
x
i
dx
i
+
H
p
i
dp
i
, deduzimos que:
a
i
=
H
p
i
e b
i
=
H
x
i
isto e, a expressao local de um campo Hamiltoniano X
H
numa carta simplectica, com
coordenadas canonicas (x
1
, , x
n
, p
1
, , p
n
) e:
X
H
=
H
p
i
x
i

H
x
i
p
i
(3.1.7)
ou em forma vectorial:
X
H
= J
_
H
x
H
p
_
=
_
0 1
n
1
n
0
_ _
H
x
H
p
_
(3.1.8)
Assim se (q(t), p(t)) e uma curva integral de X
H
, ent ao ela dever a vericar as chamadas
equacoes de Hamilton:
_
_
_
q
i
=
H
p
i
p
i
=
H
x
i
(3.1.9)
que e um sistema de equac oes diferenciais de primeira ordem.
Teorema 3.3 ... Seja Fl
H
t
= Fl
X
H
t
o uxo hamiltoniano do campo X
H
. Entao:
(i)... H(Fl
H
t
(x)) constante em t. Isto e, H e constante ao longo das curvas
integrais de X
H
Lei da conservacao de energia.
(ii)... (Fl
H
t
)
= , isto e, para cada t a aplicacao de avanco no tempo t, Fl

H
t
e
simpetica.
Dem.: ... (i). Seja
x
(t) = Fl
H
t
)(x) a curva integral que em t = 0 passa em x M. Vem
entao que:
d
dt
H(
x
(t)) = dH
x
(t)

x
(t) = dH
x
(t)
(X
H
(
x
(t)) = (X
H
(
x
(t), X
H
(
x
(t)) = 0
(ii).
d
dt
(Fl
H
t
)
= (Fl
H
t
)
L
X
H
= (Fl
H
t
)
(i
X
H
d +di
X
H
) = (Fl
H
t
)
(0 +dd) = 0
isto e, (Fl
H
t
)
e constante em t, e como (Fl

H
0
) = Id, vem que (Fl
H
t
)
= , CQD.
Denicao 3.5 ... Seja (M, ) uma variedade simplectica, e f, g C
(M), com
campos H amiltoniamos associados, X
f
e X
g
respectivamente. Dene-se o parentisis de Poisson
de f e g, atraves de:
f, g
def
= (X
f
.X
g
) (3.1.10)
Numa carta simplectica, com coordenadas canonicas (x
i
, p
i
), relativamente às quais a
expressao local de e = dx
i
dp
i
, e facil ver que:
f, g =
f
dx
i
g
dp
i
f
dp
i
g
dx
i
= (gradf)
t
Jgradg (3.1.11)
Como:
L
X
F
g = i
X
f
dg = i
X
f
i
X
g
= (X
f
, X
g
) = (X
g
, X
f
) = L
X
g
f
vemos que:
f, g = L
X
F
g = L
X
g
f
e portanto, f e constante ao longo das orbitas de X
g
, se e so se f, g = 0, se e so se g e
constante ao longo das orbitas de X
f
.
Consideremos agora um difeomorsmo : M N entre duas variedades simplecticas
(M,
M
) e N,
N
). Entao, como
(L
X
) = L
, (N), X X(N), vemos

que:
f, g =
(L
X
f
g) = L
X
f
g
e por outro lado:
f,
g = LX
g
Portanto preserva o parentisis de Poisson de duas func oes f, g C
(N), se e so se
X
f
= X
f
, f C
(N). Isto e, preserva o parentisis de Poisson se e so se preserva

as equac oes de Hamilton.
Por outro lado:
i
X
f
= d(
f) =
(df) =
(i
X
f
) = i
X
f
e como e nao degenerada, e v T

x
M, v = X
h
(x), para alguma funcao h C
(U),
denida numa vizinhanca de x, conclumos que e simplectica se e so se
X
f
=
X
f
, f c
(N). Fica assim demonstrado o seguinte teorema:

Teorema 3.4 ... Seja : M N um difeomorsmo entre duas variedades
simplecticas (M,
M
) e N,
N
). Entao as condicoes seguintes sao equivalentes:
e simplectica.
preserva o parentisis de Poisson de duas quaisquer funcoes f, g C
(N), isto e,
f, g =
f,
g.

X
f
= X
f
f C
(N).
A Lei da conserva cao de energia pode ser generalizada do seguite modo:
Teorema 3.5 ... Seja X
H
um campo Hamiltoniano numa variedade simplectica
(M, ), com uxo Fl
H
t
. Entao f C
(M) tem-se que:

d
dt
(f Fl
H
t
) = f Fl
H
t
, H (3.1.12)
Dem.: ...
d
dt
(f Fl
H
t
) =
d
dt
((Fl
H
t
)
f) = (Fl
H
t
)
L
X
H
f = L
X
H
(f Fl
H
t
) = f Fl
H
t
, H
CQD.
Como ja vimos T
Q tem uma estrutura simplectica canonica. Portanto se Q rep-

resenta o espaco de conguracao de um sistema mecanico, e possvel estudar campos
hamiltonianos no espaco de fases T
Q, e os respectivos uxos. Vamos agora estudar

um tipo especial de hamiltoniano, particularmente importantes em mecanica classica -
os chamados Hamiltonianos de tipo mecanico. Para isso consideremos uma variedade
riemanniana (Q, g) - o espaco de congurac ao de um sistema mecanico. Como ja vimos
g induz um isomorsmo de brados vectoriais:
g
: TQ T
Q
Este isomorsmo permite munir cada T
q
Q, de um produto interno, notado por g
q
, e
denido por:
g
q
(
q
,
q
)
def
= g
q
_
(g
)
1
q
, (g
)
1
q
_
q Q,
q
,
q
T
q
Q. Se g
ij
(q) sao os coecientes da metrica g num sistema de
coordenadas locais x
i
, em Q, de tal forma que:
g = g
ij
(q) x
i
x
j
entao as componentes de g
sao g
ij
, onde g
ij
= (g
ij
)
1
. Isto e:
g
= g
ij
(q) p
i
p
j
(recorde que p
i
= g
ij
(q) x
j
). Com estas notac oes passemos à denicao de sistema hamil-
toniano de tipo mecanico.
Denicao 3.6 ... Uma funcao H : T
Q IR diz-se um hamiltoniano de tipo

mecanico, se H e da forma:
H = K +V (3.1.13)
onde K : T
Q IR, dada por:

K(
q
) =
1
2
g
q
(
q
,
q
),
q
T
x
Q
e a chamada energia cinetica do sistema, V : Q IR e a energia potencial, e
: T
Q Q e a projeccao canonica.
O sistema (T
Q, , H = K + V ) diz-se um sistema hamiltoniano de tipo

mecanico, com espaco de conguracao Q, espaco de fases T
Q, energia
total H, energia cinetica K e energia potencial V .
3.2. Sistemas mecanicos com simetria. Aplicacao momento. Reducao124
Para comparar este tratamento da mecanica classica com o tratamento usual, baseado
em princpios variacionais (ponto de vista de Lagrange), vamos introduzir alguns con-
ceitos. Para sistemas hamiltonianos de tipo mecanico, fomos conduzidos a um certo
campo de vectores X em T
Q
3.2 Sistemas mecanicos com simetria. Aplicacao mo-
mento. Reducao
Denicao 3.7 ... Um sistema mecanico com simetria (Q, K, V, G), e con-
stitudo por:
Uma variedade diferenciavel Q - o espaco de conguracao do sistema.
Uma metrica riemanniana g em Q, e K =
1
2
g e a energia cinetica dessa metrica:
K(v
q
) =
1
2
g(v
q
, v
q
), v
q
T
q
Q.
Uma energia potencial V C
(Q).
Uma accao de simetria, isto e, uma accao C
de um grupo de Lie G, que actua à

esquerda de Q, como um grupo de isometrias da metrica g, e preservando tambem
o potencial V . Portanto se : GQ Q e a referida accao:
V
g
= V g G
e:
g
q
_
T
g
(v
q
), T
g
(v
q
)
_
= g
q
(v
q
, w
q
) v
q
, w
q
T
q
Q, q Q
Se g e a algebra de Lie de G, para cada g, dene-se o gerador innitesimal da accao
, associado a , como sendo o campo de vectores
Q
X(Q) denido por:
Q
(q)
def
=
d
dt
[
t=0
exp t
(q) (3.2.1)
Temos assim uma aplicac ao natural:
g T
q
Q
Q
(q)
:
Denicao 3.8 ... Seja (Q, K, V, G) um sistema mecanico co simetria. Dene-se
entao a respectiva aplicacao momento, como sendo a aplicacao:
J : TQ g
denida atraves de:

J : v
q

_
J(v
q
) : J(v
q
)()
def
= g
q
(v
q
,
Q
(q))
_
(3.2.2)
Para cada g, dene-se ainda uma aplicacao

J
: TQ IR, atraves de:
(v
q
)
def
= J(v
q
)() (3.2.3)
Se : GQ Q e a acc ao de simetria referida na denic ao anterior, entao induz uma
accao
T
em TQ, dita a accao tangente, denida por:
T
(g, v
q
)
def
= T
g
(v
q
)
de tal forma que e G-equivariante:
TQ
T
g
TQ

Q

g
Q
Se
TQ
X(TQ) representa o gerador innitesimal desta acc ao tangente, associado a um
elemento g:
TQ
(v
q
) =
d
dt
[
t=0

T
expt
(v
q
) T
v
q
TQ
entao a G-equivari ancia de implica que:
T
TQ
=
Q
(3.2.4)
Recorde que em TQ temos uma estrutura simplectica dada pela forma simplectica
g
= (g
, onde e a forma simplectica canonica em T
Q. A acc ao tangente
T
e
simplectica, i.e., para cada g G,
T
g
: TQ TQ e um difeomorsmo simplectico de
(TQ,
g
). De facto, (
T
g
)
g
=
g
, onde
g
= (g
, e o pull-back da forma de Liouville

em T
Q, por g
.
Consideremos de novo, para cada g, a funcao

J
: TQ IR, e veriquemos que o

respectivo campo hamiltoniano X
X(TQ), e exactamente o gerador innitesimal

TQ
da acc ao tangente. De facto:
_
i
TQ
g
_
(v
q
) =
g
(v
q
)
_
TQ
(v
q
)
_
= g
q
_
v
q
, T
TQ
(v
q
)
_
= g
q
(
Q
(q))
=

J
(v
q
)
isto e:
= i
TQ
g
(3.2.5)
Por outro lado:
(
T
g
)
g
=
g
L
TQ
g
= 0
di
TQ
g
+i
TQ
d
g
= 0
d
= i
TQ
g
por (3.2.5)
i
X
g
= i
TQ
g
X
=
TQ
porque
g
e nao degenerada (3.2.6)
Apos estas observac oes estamos aptos a enunciar e demonstrar o seguinte teorema funda-
mental:
Teorema 3.6 Teorema de E. Noether ... Seja (Q, K, V, G) um sistema
mecanico com simetria, e J : TQ g a respectiva aplicacao momento.
Entao J e integral primeiro do campo X
E
, isto e, J e constante ao longo das curvas
integrais do campo hamiltiniano X
E
, onde E = K +V : TQ IR e a energia total do
sistema.
Dem.: Sabemos que
T
g
deixa E invariante: E
T
g
= E, g G, por denicao da accao
de simetria. Em particular, para cada g, temos que:
E(
T
expt
(v
q
)) = E(v
q
), v
q
TQ
Derivando esta expressao em ordem a t, para t = 0, obtemos:
dE
v
q
TQ
(v
q
) = 0
g
(X
E
(v
q
),
TQ
(v
q
)) = 0 E,
= 0
por denicao de X
E
e do parentisis de Poisson, CQD.
3.2.1 O Problema de Kepler
Vamos considerar o seguinte um sistema mecanico com simetria:
(Q, K, V, G) = (IR
2
0, K =
1
2
g, V (x) =
1
x
, G = S = (2)

= SS
1
) (3.2.7)
onde g e a m
trica euclideana usual em IR

2
. Este sistema descreve o movimento de uma
partcula de massa unitaria, que se move no plano, sob a accao de um campo de forcas
central Newtoniano:
F(x) = gradV (x) = frac1|x|
2

|x|
=
1
r
2
r
x e o vector de posicao da partcula, e r = |x|.

E natural efectuar os calculos em
coordenadas polares r, em Q = IR
+
SS
1
. O grupo de simetria G = SO(2) actua em Q
por rotacoes positivas, isto e, se R
e a rotacao de angulo , no sentido directo, a acc ao

de simetria e : SO(2) Q Q, onde:
(R
, (r, ))
def
= (r, +)
Claramente que e uma acc ao de simetria do sistema dado. Para calcular a respectiva
aplicacao momento, identicamos so(2)

= T
1
SO(2) com iIR

= IR, de tal forma que
exp(it) = R
t
SO(2). Portanto:
Q
(q) =
d
dt
[
t=0
(R
t
, (r, ))
=
d
dt
[
t=0
(r, +t)
=

[
q
q = (r, ) Q (3.2.8)
A metrica g escreve-se em coordenadas polares na forma:
g = r
2
+r
2
2
e se v
q
= r

r
+

T
q
Q, ent ao:
J(v
q
) = g
q
(v
q
,
Q
(q))
= g
q
( r

r
+

)
= r
2
(3.2.9)
Finalmente, identicando IR

= IR
, obtemos a aplicacao momento J, que nao e mais do

que o momento angular usual, expresso em coordenads polares, J : TQ IR:
J(r, , r,

) = r
2
(3.2.10)
3.2.2 Movimento livre de um solido com um ponto xo
Consideremos agora um solido, constitudo por pelo menos 3 pontos nao colineraes, que
se move livremente em IR
3
(ausencia de forcas externas), com um ponto xo que supomos
ser a origem 0 IR
3
.
O movimento deste solido pode ser descrito da seguinte forma: consideramos um
referencial xo 1
f
em IR
3
, e um outro referencial 1
m
, com a mesma origem 0, rigidamente
ligado ao solido, a que chamamos referencial movel.
Se x(t, a) (IR
3
, 1
f
) representa a posic ao no instante t, relativamente ao referencial
xo 1
f
, do ponto do solido que no instante t = 0 estava em a (IR
3
, 1
m
), ent ao:
x(t, a) = g(t) a (3.2.11)
onde g(t) : (IR
3
, 1
m
) (IR
3
, 1
f
) e uma isometria linear positiva, isto e, g(t) SO(3),
com g(0) = Id.
As coordenadas de um ponto de IR
3
relativamente ao referencial xo 1
f
dizem-se
coordenadas espaciais, enquanto que as coordenadas de um ponto de IR
3
relativamente
ao referencial movel 1
m
dizem-se coordenadas do solido.
Bibliography
[1] R. Abraham and J.E. Marsden, Foundations of Mechanics. 2nd. edition, Ben-
jamin/Cummings Publishing Company 1978.
[2] V.I. Arnold, Mathematical Methods of Classical Mechanics. 2nd. edition, GTM 60,
Springer-Verlag 1981.
[3] R. Courant and D. Hilbert, Methods of Mathematical Physics II. Interscience Pub-
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[4] L. Elsgolts, Dierential Equations and the Calculus of Variations. MIR Publishers,
Moscow, 1977.
[5] M. Giaquinta and S. Hidebrandt, Calculus of Variations I, II. Springer-Verlag
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[6] I.M. Gelfand and S.V. Fomin, Calculus of Variations. Dover Publications, Inc.
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[7] V. Guillemin and S. Sternberg, Geometric Asymptotics. AMS Mathematical Sur-
veys 1977 (accessvel em vers ao electronica na pagina web da AMS).
[8] R. Hermann Dierential Geometry and the Calculus of Variations. Academic Press,
1968.
[9] M. Kline and I.W. Kay, Electromagnetic Theory and Geometrical Optics. Inter-
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[10] M.L. Krasnov, G.I. Makarenko and A.I. Kiseliov, Calculo Variacional (exemplos y
problemas). Editorial MIR, Moscovo, 1976.
[11] R.K. Luneburg, Mathematical theory of Optics. University of California Press,
1966.
[12] H. Rund The Hamilton-Jacobi Theory in the Calculus of Variations, Its role in
Mathematics and Physics. Robert Krieger Publishing Company, 1973.
128
BIBLIOGRAPHY 129
[13] M.I. Zelikin, Control Theory and Optimization I. Encyclopaedia of Mathematical
Sciences, volume 86, Springer-Verlag, 2000.

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Dep. Matematica Pura.

E claro que um mnimo forte e necess`ariamente um mnimo fraco.

Aplicando este lema a (1.1.6), com f(t) = L

= cotg t, vem que:

) dx, y(1) = 3, y(2) = 5

), nao depende de y, o momento p = L

e constante. A equacao de Euler-Lagrange e:

s como func ao dos p

2a, b constantes (1.3.12)

(t) = x(t) p(t) +x(t) p(t)

, calcular a curva para a qual o valor do

, isto e, a condic ao de transversalidade reduz-se neste caso a uma condic ao de

= a. Por outro lado, as condicoes de fronteira sao y(x

(t) = H(x, W(x))

(t) = (t; ) = (x(t; ), p(t; )), t [t

n(x) ds chama-se o comprimento optico do raio . Note que esse

E claro que nestas formulas x

(0) = (pdx Hdt)[

: | IR, denida por:

, relativa a , satisfaz as equacoes:

, satisfaz a equacao de Hamilton-Jacobi:

e soluc ao. Alias qualquer func ao do tipo o

s, e que os raios luminosos se projectam

diz-se perfeita se a primeira equacao em (1.11.7) se reduz a:

E claro que ker coincide com o n ucleo da aplicac ao linear:

e um isomorsmo e a forma diz-se nao

relativamente a essas bases e a matriz de Gram

o = 0. Por outro lado, o

o = 1. Podemos ent ao repetir o processo para o

, e portanto igual ao ker

e um subbrado de TM, ou, por outras palavras,

de uma 2-forma fechada

1.13. Invariantes integrais 61

(p) e tambem constante, p

e uma distribuicao. Sejam X, Y campos de vectores caractersticos.

sendo integr avel, pelo teorema de

), em torno de 0, tais que as folhas de

, que tem dimensao k, sejam dadas por x

sendo integr avel, pelo teorema de Frobe-

, = 2n + 1, . . . , 2n +k formam uma base para C

Dem.: Pelo teorema de Stokes:

. O rank desta matriz e `obviamente 2n e portanto d e

s, e portanto podem ser parametrizadas na forma t (x(t), p(t)). Estas funcoes

() > 0 e y() = x(()). Vem ent ao que:

() > 0, e tambem soluc ao dessa mesma equacao.

> 0, a que corresponda uma nova

()) = L(x(()), x(())

()) = L(x(t), x(t))

, quando parametrizadas naturalmente,

, e, para cada , I() e um intervalo em IR

L(x, v) > 0, para v ,= I(x), v T

, que vericam a equacao de Caratheodory:

= 0, onde e a 1-forma canonica de

e uma subvariedade Lagrangeana em T

e uma subvariedade Lagrangiana em T

. Pomos ent ao, neste caso,

E claro que as transformac oes canonicas transformam Lagrangeanas em Lagrangeanas.

(pdx) = dF (dp dx) = 0 (2.6.10)

E claro que estamos a supor que, numa vizinhanca da superfcie , em IR

, e reunindo as tres equac oes obtemos:

, enquanto que a equacao (2.6.12) para as frentes de onda e:

e a bicaracterstica acima referida. Estas soluc oes especiais da equac ao de

pdx e igual ao comprimento optico

. Mas isto signica que = V , isto e, a frente de onda que passa