UNIVERSIDAD DE LA FRONTERA FACULTAD DE INGENIERA, CIENCIAS Y ADMINISTRACIN DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA ACCIONAMIENTO DE MAQUINAS ELECTRICAS - PROFESOR NELSON AROS

OATE

Modelo de la Mquina de Induccin Trifsica

Luis Daniel Barrera Gamboa - Ingeniera Civil Elctrica Temuco, 07 de Mayo de 2012. 1. Introduccin Los dispositivos rotatorios de conversin electromecnica son conocidos como maquinas rotatorias. Son clasificadas como maquinas de corriente continua si sus salidas son en corriente continua o si la energa de entrada proviene de una fuente de CC, y se llaman maquinas de corriente alterna si sus salidas son peridicas o si la energa primaria de entrada proviene de una fuente de corriente alterna. Hay dos tipos principales de aplicaciones de las maquinas rotatorias: como generadores y como motores. La aplicacin de las maquinas rotatorias como motor puede estar en ventiladores, bombas, etc. En estas aplicaciones, independiente del tipo de maquina, puede ser necesario regular la velocidad de giro del rotor. Las maquinas de corriente alterna son tambin llamas maquinas de Induccin y son uno de los componentes ms importantes de las instalaciones elctricas por su bajo costo y mantenimiento y sus altas prestaciones. Se utiliza ampliamente en todos los sectores, desde el industrial al domstico. En la ltima dcada, el motor de induccin se ha vuelto el accionamiento de velocidad variable por excelencia. En muchos de estos casos, las maquinas operan en conexin directa a la red elctrica, operando a velocidad casi constante, fijada por la frecuencia de la red y el numero de polos de la maquina. Para analizar este tipo de aplicacin comnmente se usa la caracterstica estacionaria de torque versus velocidad. Sin embargo, esta caracterstica no describe el comportamiento transitorio de la maquina antes de llegar a la condicin estacionaria, esta solo se puede describir mediante el modelo dinmico. Para comprender el funcionamiento de la mquina es comn utilizar un modelo dinmico, utilizando el Software SIMULINK/MATLAB. El presente trabajo se enfoca en el desarrollo y estudio del modelo de la maquina rotatoria de corriente alterna. El modelo fue desarrollado usando SIMULINK de MATLAB.

2. Objetivos - Familiarizarse con el comportamiento de la maquina de induccin. - Comprender la necesidad del modelamiento matemtico en vectores espaciales de la maquina de induccin. - Desarrollar un simulador dinmico de la mquina. - Analizar el comportamiento de la maquina de induccin, va simulacin, tanto para la o las entradas manipulables como para las perturbaciones.

3. Desarrollo La maquina a modelar tienes los siguientes datos:

4.1 A partir de los datos de la maquina, se determina la caracterstica estacionaria de la maquina, torque versus velocidad. Para este caso, se har uno de un cdigo en MatLab, para realizar la caracterstica estacionaria de la mquina, torque versus velocidad. Para efectos de anlisis, se define una impedancia equivalente a la rama de magnetizacin del estator, como z_m, (despreciando la resistencia de la rama de magnetizacin, ya que en el enunciado no est dado):

1
1

= 48,5866 ()

(1.0)

Para obtener los parmetros de funcionamiento es conveniente obtener un circuito equivalente utilizando el teorema de Thvenin, donde a partir de (1.0) =
1 +

1 + 1 +

= 108.63 + 1.2145

(1.1)

Donde Z1 es la impedancia del estator almacenada en r1 y x1. Adems, se definen RTH y XTH de la siguiente manera: =
1 1 +

= = 0.2682 = = 24.5962

(1.2)

Estos valores son almacenados en la memoria como r_th y x_th. Utilizando el circuito equivalente de Thvenin, se define la corriente de fase como: 2 =

+ 2 + +2

(1.3)

Este valor almacenado en i_2. Asumiendo un sistema equilibrado, la magnitud de la corriente de lnea es: = 3 2 Utilizando (1.3) se define como p_gap como la potencia en el entrehierro: (1.4)

 = 3 2 Utilizando (1.5)

2 2

(1.5)

= 1 Por lo tanto: = =

(1.6)

(1.7)

Dicho valor almacenado como t_ind. As se obtiene el Torque de la mquina versus su velocidad, variando el deslizamiento en el cdigo de MatLab. Agregando, en cuanto a l torque mximo y el deslizamiento al cual ocurre este, se obtienen a partir de las expresiones: =
2
2 +

= 0.0148

(1.8)

+2 2

3 2
2 + 2 2 + +2

= 1.5615

(1.9)

Para obtener el valor de la velocidad en rpm en donde el s es mximo, se utiliza: =

30

1 = 1428.5 ()

(2.0)

As, la Figura a. muestra la caracterstica.

Figura a. Curva caracterstica de Torque Vs Velocidad.

NOTA: En el anexo se adjunta el cdigo. 4.2 Desarrollo de un simulador de la mquina de induccin a partir de las ecuaciones dinmicas desarrolladas en clases, considerando los 3 sistemas de coordenadas de referencia (en el estator, rotor, en el campo giratorio) Hay dos, comnmente utilizados, modelos dinmicos para el motor de induccin. Uno se basa en la teora de espacio vectorial y en la otra el modelo es derivado de la teora eje-dq . El modelo de espacio vectorial dispone de expresiones matemticas compactas, y concisa de diagrama espacio vectorial, mientras que el modelo dq-eje no necesita utilizar nmeros complejos o variables. Ambos modelos son igualmente vlidas para el anlisis del desempeo transitorio y estacionario del motor de induccin. A continuacin se presentara los 3 simuladores cada uno para el tipo de referencia pedido, hay que destacar que para el caso de la referencia al rotor y campo giratorio se ocupo el mismo tipo de modelo y cdigo, solo se cambio los parmetros de referencia. Las ecuaciones que se utilizaron para desarrollar el simulador se encuentran en el texto 5238164.pdf, entregado en clases por el profesor. Los cdigos del s-funtion interno de la maquina se encuentran en los anexos respectivos. 4.2.1 Referencia al estator We=0

Figura 1. Diagrama de bloques para simulacin de un motor usando el modelo de referencia en el estator.

Figura 2. Diagrama SIMULINK del modelo basado en la figura. Su estructura de bloques est basada en la figura 1

Como se puede ver en la figura 2, las tensiones Va, Vb y Vc corresponden a las tensiones de la red a la que est conectada la maquina de induccin. En el modelo, estas tensiones (de amplitud 220 volt y frecuencia 50 Hz), pasan primero por la transformacin T 3/2 cambiando la referencia de un sistema de 3 ondas sinusoidales a dos ondas sinusoidales bifsicas con un cierto desfase asociado. La forma de la transformada es la siguiente: (1) Considerando Vsa = xd ; Vsb = xq ; Luego las seales Vsa y Vsd, entran al bloque S-function, el cual contiene e las ecuaciones dinmicas desarrolladas en clases, que son las expresiones (14.3-6) a (14.3-8) del documento antes sealado. La maquina es tipo Jaula de Ardilla por ello las tensiones ingresadas al rotor se consideran iguales a cero. Se fija el sistema de referencia con We=0. Las seales de salida del S-function son Isa e Isb , de las cuales se obtienen las corrientes de fase de armadura de la maquina, usando la transformada T2/3.

(2)

Tambin se entregan los valores de torque y velocidad, de la maquina modelada. 4.2.2 Referencia al campo giratorio We=2 *f El diseo de este modelo, esta inspirado en el documento estudiado. Se modela tal como se expresa en la siguiente figura.

Figura 3. Diagrama de bloques para la simulacin de la maquina de induccin usando la velocidad sncrona como referencia. El modelo desarrollado en Simulink, de la mquina de Induccin, se muestra en la siguiente figura.

Figura 4. Simulacin de la maquina de induccin usando la velocidad sncrona como referencia Para este caso, y tal como se muestra en la figura, la maquina est conectada a la red (220 Volt y frecuencia 50 Hz). La frecuencia ha sido ingresada en forma manual. Estas seales que simulan a una red elctrica, pasan a la transformacin abc/dq. (3)

Considerando Vsa = xd ; Vsb = xq ; Esta transformacin esta asociada al ngulo , calculada desde las seales de la red. Para obtener dicho ngulo , se usa la transformacin de las seales trifsicas de la red a dos seales continuas tipo escaln. Para luego ocupar la expresin: = 1 Estas expresin se desprende de la figura numero 5.

(4)

Figura 5. Relacin entre los ejes a-b-c y los ejes dq de la maquina.

Tanto las seales Vsa y Vsb, a si como , se ingresan al bloque S-function, diseado de tal manera que las variables son procesadas en base a las ecuaciones (14.3-6) a (14.3-8) del documento pdf usado de apoyo en el desarrollo de este trabajo. Como condiciones inciales, los voltajes ingresados en el rotor son cero, ya que es una maquina jaula de ardilla. Se fija el sistema de referencia con We=2*f. La frecuencia es de 50 Hz, pero es posible cambiarla a una frecuencia deseada para realizar control de velocidad. En trabajos posteriores la forma en que se modifica la frecuencia ser mejorado, a modo de poder realizar control de velocidad en la maquina. Para efectos de este trabajo (Interrogacin 2), se ha decidido dejarlo a s, como se ha expuesto. Observacin: Durante la obtencin del ngulo , se hace uso de un bloque S-function que permite tomar valores de la tangente en los cuatro cuadrantes. Volviendo al detalle del modelo, en la salida del bloque S-Function donde se trabajan las ecuaciones, se encuentran las corrientes Isd e Idq, que nuevamente se transforman a variables a-b-c, para as obtener los valores de las corrientes de armadura de la maquina en estudio. Finalmente el modelo diseado permite medir , en la salida, los valores de torque, velocidad, corriente en las 3 fases, torque vs velocidad, corriente en una sola fase y por ultimo corriente rms en una fase.

4.2.3 Referencia al rotor We=Wr Para desarrollar este modelo se sigue la lgica de bloques de la figura 3. Por lo que el modelo, considerando este sistema de referencia es el que sigue:

Figura 6. Simulacin de la maquina de induccin usando la velocidad de rotor como referencia En la figura, al igual que en los modelos anteriores, Va Vb y Vc, son los 3 voltales de la red (amplitud 220 volt y frecuencia 50 Hz). Este modelo se asemeja mucho al anterior, por lo que no es necesario entrar en ms detalles, basta con sealar que: - A diferencia del modelo anterior, el ngulo , se obtiene a partir de la velocidad de rotor de la maquina. Por ello se puede ver una lnea de re-alimentacin.

Al igual que en los modelos anteriores, las seales provenientes de las transformadas se llevan al bloque Sfunction. Bloque creado de de tal manera que las seales y los parmetros de la maquina pasan por las ecuaciones (14.3-6) a (14.3-8) de documento pdf de apoyo. La maquina de es de tipo Jaula de ardilla, por ello, los voltajes de entrada al rotor son cero. El sistema de referencia se fija como We=Wr, siendo esta la velocidad mecnica o de rotor de la maquina. En la salida de S-Function, las corrientes que estn transformadas en variables q y d pasan a variable abc, para as obtener las corrientes de estator respectivas de este modelo con referencia en velocidad mecnica. Por ultimo se entregan como salida de la maquina los valores de torque, velocidad, corriente en las 3 fases, torque vs velocidad, corriente en una fase en su valor rms.

5. Usando los simuladores realizados. Se determina la respuesta torque versus velocidad de la maquina al ser conectada directamente a la red partiendo del estado en reposo. Se repite la simulacin para los valores de inercia de la maquina en vacio e incluyendo la carga. Se Grafica adems la respuesta de corriente versus tiempo para ambos casos. A continuacin se presentan las graficas dinmicas de la maquina de induccin, para las 3 referencias. El torque de carga elegido, para realizar un escaln de torque de varga, es 15.35 Nm. Se elije considerando que no se debe sobrepasar el valor de torque nominal, que son 26.35 Nm. 5.1 Con Referencia al estator We=0

Figura 7. Relacin Torque velocidad En la figura se aprecian los dos casos de estudios, cuando la maquina se encuentra en Vacio con Jvacio=0.03 [Kgm2] y Jcarga=0.08 [Kgm2]. En ambos casos la maquina llega a la velocidad de 1500 [rpm]. Para el segundo caso hay mayores oscilaciones de torque elctrico.

1 1 2 2

Figura 8. Corriente en la fase a. Forma de onda y RMS. Esta curva se detalla al final del punto 5. 5.2 Referencia al campo giratorio We=2*pi*f

Figura 9. Torque elctrico velocidad. Se aprecian los dos casos de estudios, cuando la maquina se encuentra en Vacio con Jvacio=0.03 [Kgm2] y Jcarga=0.08 [Kgm2]. En ambos casos la maquina llega a la velocidad de 1500 [rpm]. Para el segundo caso hay mayores oscilaciones de torque elctrico.

1 1 2 2

Figura 10. Caracterstica dinmica de la corriente de armadura. Forma de onda y rms. Esta curva se detalla al final del punto 5. 5.3 Referencia al rotor We=Wr

Figura 11. Torque elctrico velocidad. Se aprecian los dos casos de estudios, cuando la maquina se encuentra en Vacio con Jvacio=0.03 [Kgm2] y Jcarga=0.08 [Kgm2]. En ambos casos la maquina llega a la velocidad de 1500 [rpm]. Para el segundo caso hay mayores oscilaciones de torque elctrico.

1 1 2 2

Figura 12. Caracterstica dinmica de la corriente de armadura. Forma de onda y rms. En la figura 12 al igual que en las figura 8 y 10, se puede aprecia el comportamiento de la corriente de armadura, del modelo del motor de induccin, para dos casos En el primer caso (1, 1 rms) la maquina arranca en vacio, siendo su J= Jvacio=0.03 [Kgm2]. Luego a los 0.9 seg se le aplica carga mecnica al eje de la maquina, cambiando tambin el J desde Jvacio=0.03 [Kgm2] a Jcarga=0.08 [Kgm2]. En el segundo caso (2, 2 rms) la maquina arranca con una pequea carga, por ello su J= Jcarga=0.08 [Kgm2]. Luego a los 0.9 seg se le aplica carga mecnica al eje de la maquina, manteniendo Jcarga=0.08 [Kgm2]. 6. Comparacin de las respuestas de los simuladores segn el sistema de referencia utilizado por el modelo. 6.1 Comparacin de la curva torque Elctrico velocidad Al observar las figura 7, 9 y 11, se puede observar que la respuesta de la maquina es la misma para las 3 referencias. En los dos casos de estudios (maquina en Vacio con Jvacio=0.03 [Kgm2] y con carga Jcarga=0.08 [Kgm2]) la maquina llega a la velocidad de 1500 [rpm]. Para el segundo caso hay mayor cantidad de oscilaciones de torque elctrico, pero de menor amplitud.

Figura 13. Comportamiento dinmico de la velocidad. La curva es la misma para las 3 referencias. Se exponen los casos 1 y 2. Tal como se ve en la figura 13. Para los 3 tipos de referencias. Al arrancar la maquina en vacio, el tiempo de asentamiento de la velocidad es menor. Al variar la carga (aumentarla) se produce una disminucin de la velocidad que es mayor en la maquina en vacio. 6.2 Comparacin de la curva Corriente de Armadura Velocidad

En los tres sistemas de referencia la curva resultante es la misma. Tal como se ve en las figura 8, 10 y 12. Se puede ver como el aumento del torque de carga produce un aumento en la corriente de armadura. Tambin se puede observar la corriente de arranque cuyo pick llega asta 50 A, valor que esta por sobre la corriente nominal. El tiempo de asentamiento de la corriente de arranque es menor en la maquina en vacio. El aumento de la corriente al variar la carga (simulacin a los 0.9 seg) es mas lento para la maquina con carga.

7. CONCLUSION El desarrollo de la simulacin y el anlisis de las graficas permite familiarizarse con el comportamiento de la maquina de induccin. Ha sido necesario un modelo matemtico en vectores espaciales de la maquina de induccin, ya que facilita el desarrollo del modelo. Se ha desarrollar un simulador dinmico de la maquina. Que permite analizar el comportamiento de la maquina de induccin, va simulacin, tanto para la o las entradas manipulables como para las perturbaciones. Se desarroll de forma eficaz el modelo fenomenolgico (para las 3 referencias), para ver la maquina de forma real a partir del software SIMULINK. La simulacin permite estudiar la curva dinmicas de corriente de armadura de la maquina, tanto para conexin directa a la red (escaln de tensin de alimentacin), y cuando la maquina aumenta su torque de carga (escaln de carga). Se puede observar en la simulacin, como el aumento del torque de carga produce un aumento en la corriente de armadura. Tambin se puede observar la corriente de arranque cuyo pick llega asta 50 A, valor que esta por sobre la corriente nominal. El tiempo de asentamiento de la corriente de arranque es menor en la maquina en vacio. El aumento de la corriente al variar la carga (simulacin a los 0.9 seg) es ms lento para la maquina con carga. Independiente de la referencia que sea usada para desarrollar el modelo, los resultados son los mismos. Por lo que se valida el modelo y sus referencias. Al contar con el modelo de la maquina no solo se puede estudiar su comportamiento, si no que se puede usar para estudiar controladores que permitan ajustar las variables para obtener resultados esperados.

ANEXO Cdigo para caracterstica de Torque versus Velocidad

%% Valores Enunciado clc; omega_m_o=1450; % RPM polos=4; frecuencia=48.33; % f=1450*4/120 vlinea=220; % Tensin en fase r1=1.1; % Resistencia en rotor (ohm) r2=r1; % Resistencia en estator x1=0.164*2*frecuencia*pi; % Reactancia en rotor (ohm) x2=x1; % Reactancia en estator (ohm) xm=2*pi*frecuencia*0.16; % Reactancia de magnetizacin (ohm) omega_sync=(4*pi*frecuencia/polos);% En rad/seg %% Se hace 'correr' el deslizamiento, para obtener puntos y graficar s=(0:1:1000)/1000; s(1)=1e-6; % Para evitar problemas cerca de s=0 %% Valores del omega mecnico (con fines grficos y de clculo) omega_m=(1-s)*omega_sync; omegarpm=omega_m*30/pi; %% % Impedancia equivalente de magnetizacin z_m=1/(1/(1i*xm)); r_m=real(z_m); x_m=imag(z_m); % Impedancia de thevenin z_th=(z_m)*(r1+1i*x1)/(z_m+r1+1i*x1); r_th=real(z_th); x_th=imag(z_th); % Voltaje Thevenin v_th=vlinea*z_m/(r1+1i*x1+z_m); %% Para cada uno de los casos de deslizamiento for k=1:length(s) i_2(k)=v_th/(r_th+r2/s(k)+1i*(x_th+x2)); % Corriente de fase i_2_mag(k)=abs(i_2(k)); % Magnitud de corriente de lnea p_gap(k)=3*((i_2_mag(k))^2)*r2/s(k); % Potencia en el entrehierro p_conv(k)=(1-s(k))*p_gap(k); % Potencia de salida t_ind(k)=p_conv(k)/((1-s(k))*omega_sync); % Torque inducido end %% Deslizamiento al Torque Mximo smax=r2/sqrt(r_th^2+(x_th+x2)^2); omega_smax_rad=omega_sync*(1-smax); omega_smax=omega_smax_rad*30/pi; % Debe ser en RPM % Torque en s mximo t_max=3*abs(v_th)^2/(2*omega_sync*(r_th+sqrt(r_th^2+(x_th+x2)^2))); %% Grfica % grfico de torque inducido plot(omegarpm,t_ind,'Color','g') hold on % grfico de torque mximo plot(omega_smax,t_max,'X','LineWidth',1.5,... 'MarkerEdgeColor','k',... 'MarkerFaceColor','g') hold on % Esttica del grfico set(gcf,'name','Torque vs Velocidad','numbertitle','off') xlabel('\omega_{m} [rpm]');

ylabel('T_{ind} [Nm]'); title('Curva Caracteristica T_{ind} [Nm] vs \omega_{m} [rpm]') grid on ventana=get(0,'Screensize'); set(gcf,'Outerposition',ventana);

Cdigo de matlab de maquina referida al estator function [sys,x0]=MI3f(t,x,u,flag) switch flag case 0 sys=[5 0 4 4 0 0]; x0=[0 0 0 0 0]; case 1 Vsd=u(1); Vsq=u(2); Tl=u(3); J=u(4); Vrd=0; Vrq=0; phi_sd=x(1); phi_sq=x(2); phi_rd=x(3); phi_rq=x(4); wr=x(5);

phi=[phi_sd;phi_sq;phi_rd;phi_rq]; %sistema de referencia %................................................................ we=0; %................................................................ %parametros de la maquina %................................................................. Rs=1.1; Rr=1.1; p=2; Ls=0.164; Lm=0.16; Lr=0.164; %................................................................. L=[Ls 0 Lm 0;... 0 Ls 0 Lm;... Lm 0 Lr 0;... 0 Lm 0 Lr];

I=inv(L)*phi; isd=I(1); isq=I(2); ird=I(3); irq=I(4);

sys(1)=Vsd-Rs*isd+we*phi_sq; sys(2)=Vsq-Rs*isq-we*phi_sd; sys(3)=Vrd-Rr*ird+(we-wr)*phi_rq; sys(4)=Vrq-Rr*irq-(we-wr)*phi_rd; sys(5)=(p/J)*3/2*((phi_sd*isq-phi_sq*isd)-Tl); case 3 phi_sd=x(1); phi_sq=x(2); phi_rd=x(3); phi_rq=x(4); wr=x(5); phi=[phi_sd;phi_sq;phi_rd;phi_rq]; %parametros de la maquina % ................................................................ Rs=1.1; Rr=1.1; p=2; Ls=0.164; Lm=0.16; Lr=0.164; %................................................................. L=[Ls 0 Lm 0;... 0 Ls 0 Lm;... Lm 0 Lr 0;... 0 Lm 0 Lr]; I=inv(L)*phi; isd=I(1); isq=I(2); ird=I(3); irq=I(4); sys(1)=I(1); %salida isd sys(2)=I(2); %salida isq sys(3)=((30*wr/pi)/p); %velocidad mecanica sys(4)=(3/2)*p*(I(2)*phi_sd-I(1)*phi_sq); %torque electrico otherwise sys=[]

end Cdigo de matlab de maquina referida al campo giratorio function [sys,x0]=MI3f(t,x,u,flag) switch flag case 0 sys=[5 0 4 5 0 0]; x0=[0 0 0 0 0]; case 1 Vsd=u(1); Vsq=u(2); Tl=u(3); f=u(4); J=u(5); Vrd=0; Vrq=0; phi_sd=x(1); phi_sq=x(2); phi_rd=x(3); phi_rq=x(4); wr=x(5); phi=[phi_sd;phi_sq;phi_rd;phi_rq]; %sistema de referencia %................................................................ we=2*pi*f; %................................................................ %parametros de la maquina %................................................................. Rs=1.1; Rr=1.1; p=2; Ls=0.164; Lm=0.16; Lr=0.164; %................................................................. L=[Ls 0 Lm 0;... 0 Ls 0 Lm;... Lm 0 Lr 0;... 0 Lm 0 Lr]; I=inv(L)*phi; isd=I(1); isq=I(2); ird=I(3); irq=I(4);

sys(1)=Vsd-Rs*isd+we*phi_sq; sys(2)=Vsq-Rs*isq-we*phi_sd; sys(3)=Vrd-Rr*ird+(we-wr)*phi_rq; sys(4)=Vrq-Rr*irq-(we-wr)*phi_rd; sys(5)=(p/J)*3/2*((phi_sd*isq-phi_sq*isd)-Tl); case 3 phi_sd=x(1); phi_sq=x(2); phi_rd=x(3); phi_rq=x(4); wr=x(5); phi=[phi_sd;phi_sq;phi_rd;phi_rq]; %parametros de la maquina % ................................................................ Rs=1.1; Rr=1.1; p=2; Ls=0.164; Lm=0.16; Lr=0.164; %................................................................. L=[Ls 0 Lm 0;... 0 Ls 0 Lm;... Lm 0 Lr 0;... 0 Lm 0 Lr]; I=inv(L)*phi; isd=I(1); isq=I(2); ird=I(3); irq=I(4); sys(1)=I(1); %salida isd sys(2)=I(2); %salida isq sys(3)=((30*wr/pi)/p); %velocidad mecanica sys(4)=(3/2)*p*(I(2)*phi_sd-I(1)*phi_sq); %torque electrico otherwise sys=[] end

Cdigo de matlab de maquina referida al rotor function [sys,x0]=MI3f(t,x,u,flag) switch flag case 0 sys=[6 0 5 4 0 0]; x0=[0 0 0 0 0 0]; case 1 Vsd=u(1); Vsq=u(2); Tl=u(3); J=u(4); Vrd=0; Vrq=0; phi_sd=x(1); phi_sq=x(2); phi_rd=x(3); phi_rq=x(4); wr=x(5); teta=x(6); phi=[phi_sd;phi_sq;phi_rd;phi_rq]; %sistema de referencia %................................................................ we=wr; %................................................................ %parametros de la maquina %................................................................. Rs=1.1; Rr=1.1; p=2; Ls=0.164; Lm=0.16; Lr=0.164; %................................................................. L=[Ls 0 Lm 0;... 0 Ls 0 Lm;... Lm 0 Lr 0;... 0 Lm 0 Lr]; I=inv(L)*phi; isd=I(1); isq=I(2); ird=I(3); irq=I(4);

sys(1)=Vsd-Rs*isd+we*phi_sq; sys(2)=Vsq-Rs*isq-we*phi_sd; sys(3)=Vrd-Rr*ird+(we-wr)*phi_rq; sys(4)=Vrq-Rr*irq-(we-wr)*phi_rd; sys(5)=(p/J)*3/2*((phi_sd*isq-phi_sq*isd)-Tl); sys(6)=wr; case 3 phi_sd=x(1); phi_sq=x(2); phi_rd=x(3); phi_rq=x(4); wr=x(5); teta=x(6); we=wr; phi=[phi_sd;phi_sq;phi_rd;phi_rq]; %parametros de la maquina we=wr; % ................................................................ Rs=1.1; Rr=1.1; p=2; Ls=0.164; Lm=0.16; Lr=0.164; %................................................................. L=[Ls 0 Lm 0;... 0 Ls 0 Lm;... Lm 0 Lr 0;... 0 Lm 0 Lr]; I=inv(L)*phi; isd=I(1); isq=I(2); ird=I(3); irq=I(4); sys(1)=I(1); %salida isd sys(2)=I(2); %salida isq sys(3)=((30*wr/pi)/p); %velocidad mecanica sys(4)=(3/2)*p*(I(2)*phi_sd-I(1)*phi_sq); %torque electrico sys(5)=teta; otherwise sys=[] end Cdigo de matlab para realizar todas las graficas

clear all; clc; VV=[0.03,0.08]; for i=1:length(VV) J=VV(i); sim('V3') T(i).tiempo=t; WW(i).W=Wm; WX(i).X=Te; WZ(i).Z=Ia; end figure(1) plot(T(1).tiempo,WW(1).W,T(2).tiempo,WW(2).W); legend('J=0.03','J=0.08') title('Grafica de Velocidad') xlabel('Tiempo (seg.)') ylabel('Velocidad [rpm]') grid;

figure(2) plot(T(1).tiempo,WZ(1).Z,T(2).tiempo,WZ(2).Z); legend('J=Ia_0.03','J=Ia_rms003','J=Ia_0.08','J=Ia_rms008') title('Grafica de Corriente en una fase') xlabel('Tiempo (seg.)') ylabel('Corriente [A]') grid;

figure(3) plot(T(1).tiempo,WX(1).X,T(2).tiempo,WX(2).X); legend('J=0.03','J=0.08') title('Grafica de Torque Electrico') xlabel('Tiempo (seg.)'); ylabel('Torque Electrico [Nm]'); grid;

figure(4) plot(WW(1).W,WX(1).X,WW(2).W,WX(2).X); title('Grafica de Torque Electrico vs Velocidad') legend('J=0.03','J=0.08') xlabel('Velocidad (rms)') ylabel('Torque Electrico [Nm]') grid;

Graficas de Torque elctrico de las 3 referencias